JP7338414B2 - 自律移動体 - Google Patents
自律移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7338414B2 JP7338414B2 JP2019207042A JP2019207042A JP7338414B2 JP 7338414 B2 JP7338414 B2 JP 7338414B2 JP 2019207042 A JP2019207042 A JP 2019207042A JP 2019207042 A JP2019207042 A JP 2019207042A JP 7338414 B2 JP7338414 B2 JP 7338414B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- worker
- passage
- machine base
- autonomous mobile
- mobile body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1、図2に示すように、自律移動体10は、例えば、地図情報と自己位置に基づいて移動する。なお、自己位置は、例えば、GPSにより検出しても、センサを用いて周囲の物体を検出して地図情報と比較して推定してもよい。
測域センサ40は作業者の脚に対しレーザを照射してコントローラ60は作業者の脚までの距離を測定することができる。そして、コントローラ60は、物体までの距離の測定結果から物体が作業者であることを検知することができる。コントローラ60は、測域センサ40の計測結果に基づいて全方向車輪30~33を駆動制御して検出した作業者の追尾や障害物の回避、衝突の防止を行う。つまり、自律移動体10は、機台20を走行させる駆動部としてのモータ61,62,63,64と、機台20の周囲に存在する物体を検出するための測域センサ40を備える。そして、制御装置としてのコントローラ60は、モータ61,62,63,64を制御して衝突の防止を行うとともに、測域センサ40の検出結果に基づいて通路70(図4参照)を先行する作業者M1を追尾すべくモータ61,62,63,64を制御して機台20の走行を制御する。
次に、作用について図4、図5に示す平面図を用いて説明する。
図4において、各棚RaがX方向に延びるように配置され、棚Raの間に通路70が区画形成されており、通路70はX方向に延びている。棚Raには部品が保管されている。そして、作業者M1は通路70を歩行しつつ必要な部品を棚Raから取り出す作業を行う。より詳しくは、ピッキング作業は、1セット分の予め移動ルートが決められており、例えば20回部品を探して終了となり、作業者M1が指示された場所に行って部品をとり作業者が所持する端末で部品に付されたバーコードを読み取り、次の場所に行く。
(1)自律移動体10の構成として、機台20を走行させる駆動部としてのモータ61,62,63,64と、機台20の周囲に存在する物体を検出するための測域センサ40を備える。さらに、測域センサ40の検出結果に基づいて通路70を先行する作業者M1を追尾すべくモータ61,62,63,64を制御して機台20の走行を制御する制御装置としてのコントローラ60を備える。コントローラ60は、測域センサ40により作業者M1がセンシング範囲As内において一定時間留まっているとモータ61,62,63,64を制御して機台20を通路70の端に接近する位置に移動するようにした。
○ 図5では作業エリアApは楕円形であったが、これに限らない。例えば、図8に示す作業エリアAp2のように半円形でもよく、ピッキング作業エリアは、作業形態や場所に応じて任意に設定できるようにしてもよい。
○ 自律移動体は全方向移動車両の例を示したが、これに限るものではなく、4輪オムニホイール車両以外の4輪車両等の他の車両であってもよい。
Claims (3)
- 機台を走行させる駆動部と、
機台の周囲に存在する物体を検出するための測域センサと、
前記測域センサの検出結果に基づいて通路を先行する作業者を追尾すべく前記駆動部を制御して前記機台の走行を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記測域センサの検出結果に基づいて前記作業者がセンシング範囲内において一定時間留まっていることを判定すると、前記機台が通路の端に接近する位置に移動するように前記駆動部を制御し、
前記制御装置は、通路における基準線より通路の端に作業者がいる場合に、前記作業者がいる側の通路の端に接近する位置に前記機台が移動するように前記駆動部を制御することを特徴とする自律移動体。 - 前記制御装置は、前記センシング範囲内における予め定めた作業エリア内において作業者が一定時間留まっていることを判定すると、前記機台が通路の端に接近する位置に移動するように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項1に記載の自律移動体。
- 作業者のつま先を検出するためのセンサを備え、前記作業者のつま先の向く方向に前記機台を移動することを特徴とする請求項1又は2に記載の自律移動体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019207042A JP7338414B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 自律移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019207042A JP7338414B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 自律移動体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021081847A JP2021081847A (ja) | 2021-05-27 |
JP7338414B2 true JP7338414B2 (ja) | 2023-09-05 |
Family
ID=75966340
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019207042A Active JP7338414B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 自律移動体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7338414B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006146491A (ja) | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボットおよびその追従方法 |
JP2012022468A (ja) | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Murata Mach Ltd | 自律移動体 |
JP2014164315A (ja) | 2013-02-21 | 2014-09-08 | Nikon Corp | 自走式運搬装置およびシステム |
JP2019008531A (ja) | 2017-06-23 | 2019-01-17 | 株式会社豊田自動織機 | 移動車両 |
-
2019
- 2019-11-15 JP JP2019207042A patent/JP7338414B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006146491A (ja) | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボットおよびその追従方法 |
JP2012022468A (ja) | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Murata Mach Ltd | 自律移動体 |
JP2014164315A (ja) | 2013-02-21 | 2014-09-08 | Nikon Corp | 自走式運搬装置およびシステム |
JP2019008531A (ja) | 2017-06-23 | 2019-01-17 | 株式会社豊田自動織機 | 移動車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021081847A (ja) | 2021-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11452257B2 (en) | Robotic lawn mowing boundary determination | |
US11492154B2 (en) | Self-propelled wrapping machine and wrapping system and method | |
KR102401899B1 (ko) | 이동형 로봇의 이동 제한 | |
US11643279B1 (en) | Conveyor system for autonomous robot | |
US8924068B2 (en) | Autonomous mobile body | |
JP6066668B2 (ja) | 追従台車システム | |
US20130166134A1 (en) | Autonomous mobile body | |
JP7163782B2 (ja) | 自律走行台車 | |
JP7257257B2 (ja) | 路面検出システム、パーソナルモビリティ及び障害物検出方法 | |
JP2020004095A (ja) | 自律移動体制御装置及び自律移動体 | |
ES2887901T3 (es) | Método para accionar un dispositivo de limpieza que se mueve automáticamente y dispositivo de limpieza de este tipo | |
JP6066669B2 (ja) | 追従台車 | |
JP7164094B2 (ja) | 自動運転システム用のインテリジェント倉庫保管技術 | |
JP7338414B2 (ja) | 自律移動体 | |
JP7002791B2 (ja) | 情報処理装置および移動ロボット | |
US11511425B2 (en) | Robot stopping parallel to installed object and method of stopping the same | |
JP2018018146A (ja) | 自律走行装置 | |
US11237568B2 (en) | Autonomous travel cart | |
JP6350243B2 (ja) | 移動棚設備 | |
JP2020160646A (ja) | 搬送システム | |
JP2023148135A (ja) | 自律走行装置および自律走行装置の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230807 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7338414 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |