JP7164094B2 - 自動運転システム用のインテリジェント倉庫保管技術 - Google Patents
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Description
Claims (18)
- 第1地面標示を含む倉庫保管システムであって、
前記第1地面標示は、倉庫の地面に配置され、少なくとも、倉庫位置識別番号を表す機械可読特徴を含み、前記機械可読特徴は、1つ又は複数の水平線及び1つ又は複数の垂直線を含み、
前記1つ又は複数の水平線は、等間隔で平行に配列され、前記1つ又は複数の水平線の総数は、前記倉庫位置識別番号の第1情報に対応し、
前記1つ又は複数の垂直線は、等間隔で平行に配列され、前記1つ又は複数の垂直線の総数は、前記倉庫位置識別番号を表す第2情報に対応し、前記第2情報は前記第1情報とは異なり、
前記機械可読特徴は、自動運転システムの1つ又は複数のカメラによって認識可能であり、前記自動運転システムは、前記倉庫位置識別番号に基づいて倉庫マップでその位置を確定するように操作可能である、ことを特徴とする倉庫保管システム。 - 第2地面標示をさらに含み、
前記第2地面標示は、前記倉庫の地面に沿って配置され、前記1つ又は複数のカメラによって認識可能であり、前記第2地面標示は少なくとも第1線分を含み、前記第1線分は、第1等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、
前記自動運転システムは、前記第1等間隔及び基準点として種々の点に設定可能な参照点からの前記自動運転システムの行進距離に基づいて、マップ上のその位置を決定するように操作可能である、ことを特徴とする請求項1に記載の倉庫保管システム。 - 前記第2地面標示は第2線分をさらに含み、前記第2線分は、第2等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記第2等間隔は前記第1等間隔とは異なる、ことを特徴とする請求項2に記載の倉庫保管システム。
- 前記第1等間隔は、前記第1線分から前記参照点までの前記自動運転システムの推定距離を表す第1値を有し、前記第2等間隔は、第2線分から前記参照点までの前記自動運転システムの推定距離を表す第2値を有する、ことを特徴とする請求項3に記載の倉庫保管システム。
- 前記第1等間隔は、前記地面を走行する前記自動運転システムの第1制限速度を表し、前記第2等間隔は、前記地面を走行する前記自動運転システムの第2制限速度を表し、第1制限速度と第2制限速度は異なる、ことを特徴とする請求項3に記載の倉庫保管システム。
- 前記第1等間隔は、交差道路を横断する前記自動運転システムの第1優先通行権を表し、前記第2等間隔は、交差道路を横断する前記自動運転システムの第2優先通行権を表し、第1優先通行権は第2優先通行権より高い、ことを特徴とする請求項3に記載の倉庫保管システム。
- 前記第1等間隔は、前記自動運転システムと前記第1線分に隣接する第1倉庫ラックとの間に必要な第1安全距離を表し、第2等間隔は、前記自動運転システムと前記第2線分に隣接する前記第1倉庫ラックとの間に必要な第2安全距離を表し、前記第1安全距離と前記第2安全距離は異なる、ことを特徴とする請求項3に記載の倉庫保管システム。
- 第3地面標示と、第4地面標示とをさらに含み、
前記第3地面標示は、前記倉庫地面に沿って配置され、第2倉庫ラックに沿って分布する破線を含み、前記第2倉庫ラックは、前記第3地面標示に隣接して前記第1倉庫ラックに対向するように配置され、
前記第4地面標示は、前記倉庫地面に沿って配置され、第1実線を含み、前記第1実線は、前記第2倉庫ラックから第1距離に配置され、前記第3地面標示と第4地面標示は、異なる倉庫位置識別番号を表すように配置される、ことを特徴とする請求項7に記載の倉庫保管システム。 - 前記第4地面標示は第2実線をさらに含み、
前記第2実線は、前記第2倉庫ラックから第2距離に配置され、前記第1距離は第2距離よりも大きく、前記第3地面標示と前記第4地面標示の第1実線との間の領域は、前記自動運転システムのパーキング領域を表し、
前記第2地面標示と前記第4地面標示との間の領域は、自動運転システムの作業領域を表す、ことを特徴とする請求項8に記載の倉庫保管システム。 - 機械可読ラベルをさらに含み、
前記機械可読ラベルは、前記倉庫の前記第1倉庫ラック及び前記第2倉庫ラックに配置され、前記機械可読ラベルは、二次元マトリクスコード、バーコード又は光学ラベルである、ことを特徴とする請求項8に記載の倉庫保管システム。 - 自動運転システムであって、少なくとも、
1つ又は複数の電動車輪を有する移動ベースと、
移動ベースの上方に配置され、前記移動ベースに結合された平板と、
前記平板上に配置された1つ又は複数のカメラと、
コントローラと、を含み、
前記コントローラは、
前記1つ又は複数のカメラの視野を施設の地面上に投影し、
前記視野に表れた第1地面標示に基づいて、施設マップにおける前記自動運転システムの位置を判定し、
前記自動運転システムを判定された位置から目的地にナビゲートするように操作され、
前記第1地面標示は、少なくとも、施設位置識別番号を表す機械可読特徴を含み、前記機械可読特徴は、1つ又は複数の水平線と、1つ又は複数の垂直線とを含み、
前記1つ又は複数の水平線は、等間隔で平行に配列され、前記1つ又は複数の水平線の総数は、倉庫位置識別番号の第1情報に対応し、
前記1つ又は複数の垂直線は、等間隔で平行に配列され、前記1つ又は複数の垂直線の総数は、前記倉庫位置識別番号を表す第2情報に対応し、前記第2情報は前記第1情報とは異なる、ことを特徴とする自動運転システム。 - 自動運転システムであって、少なくとも、
1つ又は複数の電動車輪を有する移動ベースと、
移動ベースの上方に配置され、前記移動ベースに結合された平板と、
前記平板上に配置された1つ又は複数のカメラと、
コントローラと、を含み、
前記コントローラは、
前記1つ又は複数のカメラの視野を施設の地面上に投影し、
前記視野に表れた第1地面標示に基づいて、施設マップにおける前記自動運転システムの位置を判定し、
前記自動運転システムを判定された位置から目的地にナビゲートするように操作され、
前記平板は、第1支持枠及び第2支持枠によって前記移動ベースに結合され、前記第1支持枠と前記第2支持枠は、前記移動ベースの反対端に直立して平行に配置される、ことを特徴とする自動運転システム。 - 前記1つ又は複数のカメラは、第1カメラと、第2カメラとを含み、
前記第1カメラは、前記平板の第1側に配置され、前記第1カメラが向いている方向により、前記第1カメラの光軸が、前記第1カメラから投影された視野を有する前記地面と交差し、
前記第2カメラは、前記平板の第2側に配置され、前記第2カメラが向いている方向により、前記第2カメラの光軸が、前記第2カメラから投影された視野を有する前記地面と交差する、ことを特徴とする請求項12に記載の自動運転システム。 - 前記1つ又は複数のカメラは、第3カメラと、第4カメラとをさらに含み、
前記第3カメラは、前記第1支持枠に配置され、前記第3カメラが向いている方向により、前記第3カメラの光軸が、前記第3カメラから投影された視野を有する前記地面と交差し、
前記第4カメラは、前記第2支持枠に配置され、前記第4カメラが向いている方向により、前記第4カメラの光軸が、前記第4カメラから投影された視野を有する前記地面と交差する、ことを特徴とする請求項13に記載の自動運転システム。 - 自動運転システムであって、少なくとも、
1つ又は複数の電動車輪を有する移動ベースと、
移動ベースの上方に配置され、前記移動ベースに結合された平板と、
前記平板上に配置された1つ又は複数のカメラと、
コントローラと、を含み、
前記コントローラは、
前記1つ又は複数のカメラの視野を施設の地面上に投影し、
前記視野に表れた第1地面標示に基づいて、施設マップにおける前記自動運転システムの位置を判定し、
前記自動運転システムを判定された位置から目的地にナビゲートするように操作され、
前記地面は、第2地面標示をさらに含み、
前記第2地面標示は、前記施設の地面に沿って配置され、前記1つ又は複数のカメラによって認識可能であり、前記第2地面標示は少なくとも第1線分と、第2線分とを含み、
前記第1線分は、第1等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記自動運転システムは、前記第1等間隔及び参照点からの前記自動運転システムの行進距離に基づいて、マップ上のその位置を決定するように操作可能であり、
前記第2線分は、第2等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記第2等間隔は前記第1等間隔とは異なる、ことを特徴とする自動運転システム。 - 前記自動運転システムは、前記移動ベースの上面の中心から前記平板の底部に上方に延びる支持枠をさらに含む、ことを特徴とする請求項11~15のいずれか1項に記載の自動運転システム。
- 倉庫内で自動運転システムを位置決めする方法であって、
自動運転システムの1つ又は複数のカメラを使用して、倉庫地面上に施した第1地面標示の情報を識別するステップであって、前記第1地面標示は、倉庫位置識別番号を含む機械可読特徴を含み、前記機械可読特徴は、前記倉庫位置識別番号の第1情報に対応する総数を有する、等間隔で平行に配列された1つ又は複数の水平線と、前記倉庫位置識別番号の第2情報に対応する総数を有する、等間隔で平行に配列された1つ又は複数の垂直線と、を含み、前記第2情報は前記第1情報とは異なるステップと、
前記第1地面標示の情報が、倉庫マップ上で前記自動運転システムの現在位置を見つけるのに十分であるか否かを判断するステップと、
現在位置から目的地に前記自動運転システムをナビゲートするステップと、を含むことを特徴とする方法。 - 自動運転システムの1つ又は複数のカメラを使用して、前記倉庫地面上に施した第2地面標示、第3地面標示、及び第4地面標示の情報を識別するステップであって、前記第2地面標示は線分を含み、前記線分は、等間隔で分布する任意の数の交互ストライプを有し、前記第2地面標示は、参照点からの前記自動運転システムの行進距離に関する情報を提供し、前記第3地面標示は、前記倉庫の倉庫ラックに沿って分布する破線を含み、前記第3地面標示は、倉庫通路の境界を表し、前記第4地面標示は、前記倉庫ラックから第1距離にある第1実線と、倉庫ラックから第2距離にある第2実線とを含み、前記第1距離は前記第2距離よりも大きく、前記第3地面標示と前記第4地面標示の前記第1実線との間の領域は、前記自動運転システムのパーキング領域を表し、前記第2地面標示と前記第4地面標示の間の領域は、前記自動運転システムの作業領域を表すステップと、
前記第2、前記第3及び前記第4地面標示からの情報が、倉庫マップ上で前記自動運転システムの現在位置を見つけるのに十分であるか否かを判断するステップと、を含むことを特徴とする請求項17に記載の方法。
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