JP6262809B2 - システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、システム、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラムに関する。

倉庫内の物品の管理に関連する技術として、特許文献１は、次のような入出庫管理システムを開示する。特許文献１の入出庫管理システムは、フォークリフトと、倉庫内データベースと、制御装置と、画像を撮影する第１及び第２の撮影装置とを備える。フォークリフトは、荷物を積載したパレットを運搬する。倉庫内データベースには、荷物の入庫ロケーションを管理するための入出庫情報が記録される。制御装置は、荷物の入出庫管理を行う。第１の撮影装置は、フォークリフトが通過する倉庫の出入口の上部に設けられる。第２の撮影装置は、フォークリフトもしくは倉庫内のそれぞれのロケーションに設けられる。荷物を積載したパレットを積載したフォークリフトが倉庫内に入るときに、第１の撮影装置は、パレットに積載された荷物の銘柄及びフォークリフトに表示されているフォークリフトＩＤを含む第１の画像を撮影する。フォークリフトが、荷物を積載したパレットを倉庫内の所定のロケーションに載置したときに、第２の撮影装置は、ロケーションに表示されているロケーションＩＤ及びフォークリフトＩＤを含む第２の画像を撮影する。制御装置は、第１及び第２の画像に撮影されたフォークリフトＩＤに基づいて、第１の画像に撮影された荷物の銘柄及び第２の画像に撮影されたロケーションＩＤと倉庫内データベースに記録されている入出庫情報とを照合する。そして、入出庫情報に一致する荷物が入出庫情報に一致するロケーションに配置されているかどうかを判定する。

特許第４７３９５８０号公報

しかしながら、特許文献１の入出庫管理システムを用いても、作業者が誤った場所に物品を搬入してしまったり、搬出すべきではない物品を搬出してしまったりすることがある。このような場合、倉庫内の物品の管理が困難になる。特許文献１の技術では正しい場所に物品が置かれるまで繰り返しアラームが出されるが、それを無視して作業者が誤った場所に物品を搬入してしまうケースまで考慮されていない。

本発明は、作業者が誤って物品の搬入、又は、搬出を行った場合でも倉庫内の物品の管理を可能にすることを目的とする。

本発明のシステムは、移動体に設けられた撮影装置と、情報処理装置と、を含むシステムであって、前記撮影装置は、連続撮影を行う撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影画像を送信する送信手段と、を有し、前記情報処理装置は、前記撮影画像を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記撮影画像ごとに、前記撮影画像から、物品と前記物品を格納可能な格納部とを特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された前記物品と前記格納部とに基づいて、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との組み合わせを選定する選定手段と、前記選定手段によって選定された前記組み合わせに含まれる前記格納部を表す情報と前記物品を表す情報とを関連付けて記憶装置に記憶させる記憶手段と、を有する。

本発明によれば、作業者が誤って物品の搬入、又は、搬出を行った場合でも倉庫内の物品の管理ができる。

図１は、物品管理システムの構成の一例を示す図である。 図２は、棚の正面図である。 図３は、マーカの一例を示す図である。 図４は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、情報処理装置のソフトウェア構成の一例を示す図である。 図６は、データベース更新処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、撮影画像の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
［物品管理システムの全体構成］
まず、図１を参照して、第１実施形態の物品管理システム３００の全体構成について説明する。物品管理システム３００は、倉庫３０１に格納される物品３３０を管理するシステムであり、棚３１０と、運搬機３２０と、撮影装置３４０と、情報処理装置３６０とを備える。

棚３１０は、格納部の一例であり、倉庫３０１内に複数個配置され、物品３３０を格納可能である。ここで、図２を参照して、棚３１０について説明する。図２は、棚３１０の正面図である。棚３１０は、一対の側壁３１１と、複数の棚板３１２とを備える。一対の側壁３１１は、鉛直方向に伸びるように配置される。それぞれの棚板３１２は、棚３１０の仕切り部材であり、主面が水平になるように、端部が一対の側壁３１１に接合する。図２に示す棚３１０は、下方から順に、第１棚板３１２Ａから第５棚板３１２Ｅまでの５枚の棚板３１２を備える。一番上の第５棚板３１２Ｅが棚３１０の天板となる。第１棚板３１２Ａから第４棚板３１２Ｄまでの４枚の棚板３１２が、それぞれ、棚３１０の第１段から第４段までとなる。棚板３１２と側壁３１１とで囲まれた領域が、棚３１０の各段における物品３３０の格納スペース３１３となる。すなわち、棚３１０の内部が棚板３１２で仕切られて格納スペース３１３が形成される。例えば、第１棚板３１２Ａと、第２棚板３１２Ｂと、一対の側壁３１１とで囲まれた領域が棚３１０の第１段の格納スペース３１３Ａとなる。同様に、棚３１０の第２段から第４段までの格納スペース３１３Ｂから３１３Ｄまでが構成される。なお、棚３１０は４段に限定されるものではなく、１段から３段までであったり、５段以上であったりしてもよい。

棚３１０の前面には、マーカ３５０が貼り付けられる。ここで、図３を参照してマーカ３５０について説明する。図３は、マーカ３５０の図である。マーカ３５０は、光学読取式であり、予め定められた情報が記録される。マーカ３５０を撮影した画像データを解析して読取ることでマーカ３５０に含まれる情報を取得できる。マーカ３５０は、第１領域３５１と第２領域３５２とを含む。第１領域３５１は、マーカ３５０の読取開始位置となる領域である。読取開始位置は、マーカ３５０から情報を読取るときの基準になる位置であり、予め定められた記号や色彩で定義されている。第２領域３５２は、マーカ３５０に記録された情報を格納する。マーカ３５０に記録された情報は、読取開始位置となる第１領域３５１から第２領域３５２に向かう方向（図３の矢印の方向）に進む順序で解析しながら、読取られる。

棚３１０のマーカ３５０は、図２に示すように、それぞれの棚板３１２の前面であって左右方向の中央部に貼り付けられる。マーカ３５０は、１個の棚板３１２について１枚貼り付けられる。マーカ３５０には、例えば、ＱＲコード（登録商標）やカラービット（登録商標）が使われるが、これら以外のものを用いてもよい。
棚３１０のそれぞれのマーカ３５０には、棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤが記録されている。棚ＩＤは、棚３１０を表す情報であり、棚３１０ごとに固有の識別子である。格納スペースＩＤは、格納スペース３１３を表す情報であり、格納スペース３１３ごとに固有の識別子である。
本実施形態では、棚３１０のマーカ３５０は、それぞれのマーカ３５０が貼り付けられている棚板３１２の上側の格納スペース３１３についての格納スペースＩＤが記録されているものとする。例えば、第１マーカ３５０Ａは、第１マーカ３５０Ａが貼り付けられた第１棚板３１２Ａの上側の第１格納スペース３１３Ａの情報を表す格納スペースＩＤが記録されている。天板となる棚板３１２Ｅに貼り付けられている第５マーカ３５０Ｅは、棚板３１２Ｅが棚３１０の天板であることを表す情報が格納スペースＩＤとして記録されているものとする。第５マーカ３５０Ｅにも棚ＩＤが記録されているため、第５マーカ３５０Ｅからも棚板３１２の特定が可能である。

棚３１０の各段は、物品３３０を格納できる。図２の例では、第１段である第１棚板３１２Ａには物品３３０Ａが置かれている。第２段である第２棚板３１２Ｂには、第２物品３３０Ｂが置かれている。第３段である第３棚板３１２Ｃ、及び、第４段である第４棚板３１２Ｄには物品３３０が置かれていない。
それぞれの物品３３０には、棚３１０の前面の側にマーカ３３１が貼り付けられている。物品３３０のマーカ３３１は、図３を参照して説明したマーカ３５０と同様の構成である。物品３３０のマーカ３３１には、物品ＩＤが記録されている。物品ＩＤは、物品３３０を表す情報であり、物品３３０ごとに固有の識別子である。

図１に戻って、物品管理システム３００の説明を続ける。
運搬機３２０は、移動可能な移動体の例であり、物品３３０を運搬できる。物品管理システム３００では３台の運搬機３２０が使われている。第１運搬機３２０Ａ、及び、第２運搬機３２０Ｂは、フォークリフトであり、倉庫３０１の棚３１０に物品３３０を格納したり、棚３１０から物品３３０を取り出したりする。第３運搬機３２０Ｃは、例えば、フォークリフトが第３運搬機３２０Ｃに置いた物品３３０を予め設定された場所に運搬する。物品管理システム３００で使われる運搬機３２０の台数は３台に限定されるものではない。

撮影装置３４０は、画像の撮影が可能であり、撮影画像をネットワーク３０２経由で情報処理装置３６０に送信できる。撮影装置３４０は、運搬機３２０に設けられている。したがって、撮影装置３４０は、運搬機３２０と共に倉庫３０１の中を移動する。撮影装置３４０は、指示がない限り撮影を継続して、撮影画像を情報処理装置３６０に送信し続ける。なお、ネットワーク３０２は、無線通信のネットワークとするが、有線であってもよい。
第１運搬機３２０Ａには、２台の第１撮影装置３４０Ａ、及び、第２撮影装置３４０Ｂが設けられている。第１撮影装置３４０Ａは、撮影方向が第１運搬機３２０Ａの後方になるように、第１運搬機３２０Ａの後部に設けられる。第２撮影装置３４０Ｂは、撮影方向が第１運搬機３２０Ａの前方になるように、第１運搬機３２０Ａの屋根となるヘッドガードに設けられる。
第２運搬機３２０Ｂにも、第１運搬機３２０Ａと同様に、後部に第３撮影装置３４０Ｃが設けられ、ヘッドガードに第４撮影装置３４０Ｄが設けられる。
第３運搬機３２０Ｃには、１台の撮影装置３４０Ｅが設けられる。
運搬機３２０には、３台以上の撮影装置３４０が設けられていてもよい。また、撮影装置３４０の撮影方向は、ここで説明した方向に限定されるものではなく、例えば、運搬機３２０の右方、又は、左方等であってもよい。また、物品管理システム３００は、撮影装置３４０が設けられていない運搬機３２０を含んでいてもよい。

情報処理装置３６０は、撮影装置３４０から撮影画像を受信して解析することで、物品３３０の格納場所の情報を更新する。情報処理装置３６０の処理の詳細は後述する。

［ハードウェア構成］
次に、図４を参照して、情報処理装置３６０のハードウェア構成について説明する。図４は、情報処理装置３６０のハードウェア構成図である。情報処理装置３６０は、ハードウェアとして、ＣＰＵ３６１と、表示装置３６２と、記憶装置３６３と、通信インタフェース３６４と、これらを接続するバス３６５とを備える。
ＣＰＵ３６１は、情報処理装置３６０の全体を制御する。ＣＰＵ３６１が記憶装置３６３等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって図５に示す情報処理装置３６０の機能及び後述する図６のフローチャートの処理が実現される。
表示装置３６２は、液晶モニタ等であって画像を表示できる。

記憶装置３６３は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、ＣＰＵ３６１がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。また、記憶装置３６３は格納情報テーブル、及び、管理情報テーブルを記憶する。
格納情報テーブルは、棚ＩＤと、格納スペースＩＤと、物品ＩＤとを関連付けて記憶する。格納情報テーブルでは、棚ＩＤと、棚ＩＤが表す棚３１０における格納スペースＩＤと、この格納スペースＩＤが表す格納スペース３１３に格納された物品３３０に対応する物品ＩＤとが関連付けられている。格納情報テーブルは、現在の倉庫３０１の状態を表す。格納情報テーブルは、図６に示すデータベース更新処理で更新され続ける。
管理情報テーブルは、棚ＩＤと、格納スペースＩＤと、物品ＩＤとを関連付けて記憶する。管理情報テーブルでは、棚ＩＤと、棚ＩＤが表す棚３１０における格納スペースＩＤと、この格納スペースＩＤが表す格納スペース３１３に格納されているべき物品３３０に対応する物品ＩＤとが関連付けられている。したがって、管理情報テーブルは、倉庫３０１が目標とする状態、すなわち、あるべき倉庫３０１の状態を表す。管理情報テーブルは、例えば、物品管理システム３００の管理者によって更新される。
通信インタフェース３６４は、情報処理装置３６０と、撮影装置３４０等の外部装置との通信の制御を司る。

次に、撮影装置３４０のハードウェア構成について説明する。撮影装置３４０は、ハードウェアとして、ＣＰＵと、記憶装置と、イメージセンサと、通信インタフェースと、これらを接続するバスとを備える。
撮影装置３４０のＣＰＵは、撮影装置３４０の全体を制御する。撮影装置３４０のＣＰＵが撮影装置３４０の記憶装置等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって撮影装置３４０の機能が実現される。
撮影装置３４０の記憶装置は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、撮影装置３４０のＣＰＵがプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。
撮影装置３４０のイメージセンサは、撮影装置３４０が撮影する際に用いられ、レンズを通った光からデジタル画像を生成する。
撮影装置３４０の通信インタフェースは、撮影装置３４０と、情報処理装置３６０等の外部装置との通信の制御を司る。

［ソフトウェア構成］
次に、図５を参照して、情報処理装置３６０のソフトウェア構成について説明する。図５は、情報処理装置３６０のソフトウェア構成図である。情報処理装置３６０は、ソフトウェアとして、受信部３７０と、特定部３７１と、抽出部３７２と、選定部３７３と、記憶部３７４と、通知部３７５とを備える。
受信部３７０は、撮影装置３４０の送信部によって送信された撮影画像を、通信インタフェース３６４を介して受信する。複数の撮影装置３４０から撮影画像が送信されることがあるが、受信部３７０はこれら全ての撮影画像を受信する。
特定部３７１は、受信部３７０によって受信された撮影画像から、棚３１０と、格納スペース３１３と、物品３３０とを特定する。
抽出部３７２は、特定部３７１によって特定された棚３１０と格納スペース３１３と物品３３０とに基づいて、撮影画像ごとに、棚３１０と棚３１０の格納スペース３１３と格納スペース３１３に格納された物品３３０との組み合わせを抽出する。情報処理装置３６０では、棚３１０と格納スペース３１３と物品３３０との組み合わせを組み合わせ情報によって表す。組み合わせ情報は、棚ＩＤ、格納スペースＩＤ、及び、物品ＩＤからなる情報である。

選定部３７３は、特定部３７１によって特定された棚３１０と格納スペース３１３と物品３３０とに基づいて、棚３１０と棚３１０の格納スペース３１３と格納スペース３１３に格納された物品３３０との組み合わせを選定する。より具体的には、予め設定された数の撮影画像のうち設定された割合以上の撮影画像から抽出部３７２によって抽出された同一の組み合わせを選定する。
記憶部３７４は、選定部３７３によって選定された組み合わせに含まれる棚３１０の棚ＩＤと格納スペース３１３の格納部ＩＤと物品３３０の物品ＩＤとを関連付けて記憶装置３６３の格納情報テーブルに記憶させる。
通知部３７５は、格納情報テーブルが記憶する情報と、管理情報テーブルが記憶する情報とに相違があるとき、この相違に関する情報を、物品管理システム３００の管理者等に通知する。

次に、撮影装置３４０のソフトウェア構成について説明する。撮影装置３４０は、ソフトウェアとして、撮影部と、送信部とを備える。
撮影装置３４０の撮影部は、設定されたフレームレートで、撮影装置３４０のイメージセンサ等を用いた連続撮影を行って、撮影画像の生成を継続する。
撮影装置３４０の送信部３４７は、撮影装置３４０の撮影部が生成した撮影画像を、撮影装置３４０の通信インタフェースを介して情報処理装置３６０に送信する。撮影装置３４０の送信部３４７は、撮影装置３４０の撮影部３４６が連続撮影を行っている間は、撮影画像の送信を継続する。

［データベース更新処理］
次に、図６を参照して、情報処理装置３６０が行うデータベース更新処理について説明する。図６は、データベース更新処理の一例を示すフローチャートである。
Ｓ３００において、受信部３７０は、複数の撮影画像を撮影装置３４０から受信する。本実施形態では、受信部３７０は、設定された期間の間、撮影画像を撮影装置３４０から受信する。上記の通り、物品管理システム３００は複数の撮影装置３４０があるため、受信部３７０は、設定された期間の間、複数の撮影装置３４０から撮影画像を受信する。

Ｓ３０１において、特定部３７１は、Ｓ３００で受信した撮影画像から、撮影画像ごとに棚３１０と格納スペース３１３と物品３３０とを特定する。特定部３７１は、撮影画像に写された物品３３０のマーカ３３１から物品３３０の物品ＩＤを読取ることで、撮影画像から物品３３０を特定する。また、特定部３７１は、撮影画像に写された棚３１０のマーカ３５０から棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを読取ることで、棚３１０、及び、格納スペース３１３を特定する。詳細は後述するが、本願発明では撮影された画像内に、物品３３０のマーカ３３１と棚３１０のマーカ３５０とが同時に写っていることを利用して、格納スペース３１３と物品３３０との関係を判定する。
ここで、図７を参照して、特定部３７１が行う棚３１０、格納スペース３１３、及び、物品３３０の特定の例について説明する。図７は、撮影画像４００の一例を示す図である。
撮影画像４００には、物品３３０のマーカ３３１が３個写っている。特定部３７１は、これらのマーカ３３１を読取ることで、物品３３０を特定する。
また、撮影画像４００には、棚３１０のマーカ３５０が１０個写っている。特定部３７１は、これらのマーカ３５０を読取ることで、棚３１０、及び、格納スペース３１３を特定する。例えば、特定部３７１は、第１棚３１０Ａの第１マーカ３５０Ａから棚ＩＤ、及び、格納スペースＩＤを読取ることで、棚ＩＤに対応する第１棚３１０Ａを特定し、格納スペースＩＤに対応する第１格納スペース３１３Ａを特定する。特定部３７１は、同様に、第１棚３１０Ａの第２マーカ３５０Ｂから第４マーカ３５０Ｄまでに基づいて、第１棚３１０Ａ、及び、第２格納スペース３１３Ｂから第４格納スペース３１３Ｄまでを特定する。また、特定部３７１は、第２棚３１０Ｂの第１マーカ３５０Ａから第４マーカ３５０Ｄまでに基づいて、第２棚３１０Ｂ、及び、第２棚３１０Ｂの第１格納スペース３１３Ａから第４格納スペース３１３Ｄまでを特定する。

Ｓ３０２において、抽出部３７２は、Ｓ３０１での特定に基づいて、撮影画像ごとに、棚３１０と棚３１０の格納スペース３１３と格納スペース３１３に格納された物品３３０との組み合わせを抽出する。このとき、抽出部３７２は、次の２つの判定から、棚３１０と棚３１０の格納スペース３１３と格納スペース３１３に格納された物品３３０との組み合わせを抽出する。
第１の判定は、撮影画像に写された棚３１０のマーカ３５０の位置、及び、物品３３０のマーカ３３１の位置に基づく判定である。第１の判定は次のように行われる。
まず、抽出部３７２は、任意の格納スペース３１３を表す１個のマーカ３５０を選択する。このマーカ３５０を基準マーカと呼ぶ。図７の例では、抽出部３７２は、例えば第２格納スペース３１３Ｂを表す第２マーカ３５０Ｂを基準マーカとして選択する。
次に、抽出部３７２は、基準マーカと、基準マーカが表す格納スペース３１３を挟んで対向するマーカ３５０を選択する。このマーカを端部マーカと呼ぶ。図７の例では、第２マーカ３５０Ｂを基準マーカとしたとき、抽出部３７２は、第３マーカ３５０Ｃを端部マーカとして選択する。端部マーカがないとき、抽出部３７２は、直近に選択した基準マーカについての第１の判定を終了し、第２の判定を行わない。

次に、抽出部３７２は、物品３３０のマーカ３３１の位置から、基準マーカの位置と端部マーカの位置とを繋ぐ線分である基準線分に垂直な仮想線を引いたとき、この仮想線が基準線分に交わるか否かを判定する。交わるとき、抽出部３７２は、この仮想線の元になったマーカ３３１が表す物品３３０が、基準マーカが表す格納スペース３１３に格納された物品３３０の候補と判定する。
図７の例では、基準マーカである第２マーカ３５０Ｂの位置と、端部マーカである第３マーカ３５０Ｃの位置とを繋ぐ線分４０１が基準線分である。
第１物品３３０Ａのマーカ３３１Ａから線分４０１に垂直な仮想線を引いたとき、この仮想線は線分４０１に交わらない。同様に、第３物品３３０Ｃのマーカ３３１Ｃから線分４０１に垂直な仮想線を引いたとき、この仮想線は線分４０１に交わらない。したがって、第１物品３３０Ａ、及び、第３物品３３０Ｃは、第２格納スペース３１３Ｂに格納される物品３３０の候補とならない。
一方、第２物品３３０Ｂのマーカ３３１Ｂから線分４０１に垂直な仮想線４０２を引いたとき、仮想線４０２は線分４０１に交わる。したがって、第２物品３３０Ｂは、第２格納スペース３１３Ｂに格納される物品３３０の候補となる。
抽出部３７２は、棚３１０の全てのマーカ３５０を基準マーカとして、ここで説明した第１の判定を行う。

第２の判定は、撮影画像に写された棚３１０のマーカ３５０の大きさ、及び、撮影画像に写された物品３３０のマーカ３３１と棚３１０のマーカ３５０との距離に基づく判定である。第２の判定は次のように行われる。
まず、抽出部３７２は、撮影画像における基準マーカの幅の大きさを例えばピクセル数で取得する。幅は、例えば、基準線分に垂直な方向とする。図７の例では、基準マーカである第２マーカ３５０Ｂの幅４０３をピクセル数で取得する。
次に、抽出部３７２は、撮影画像における、第１の判定で候補となった物品３３０の位置から基準マーカの位置までの距離である判定距離を例えばピクセル数で取得する。物品３３０の位置は、物品３３０のマーカ３３１の位置とする。マーカ３３１、３５０の位置は、例えば、図３に示す第１領域３５１の位置で表す。判定距離は、ここでは幅方向の距離、すなわち、基準線分に垂直な方向の距離とする。図７の例では、第２物品３３０Ｂのマーカ３３１Ｂから、基準マーカである第２マーカ３５０Ｂまでの幅方向の判定距離４０４を取得する。
次に、抽出部３７２は、基準マーカの幅の大きさが、判定距離の設定された割合以上のとき、第１の判定で候補となった物品３３０は、基準マーカが表す棚３１０の格納スペース３１３に格納されていると判定する。図７の例では、抽出部３７２は、幅４０３が判定距離４０４の設定された割合以上のとき、第２物品３３０Ｂは第２格納スペース３１３Ｂに格納されていると判定する。
抽出部３７２は、第１の判定、及び、第２の判定で、基準マーカに対応する格納スペース３１３に格納された物品３３０があるとは判定されなかったとき、基準マーカに対応する格納スペース３１３には物品３３０がないものと扱ってもよい。このとき、抽出部３７２は、棚３１０と棚３１０の格納スペース３１３と格納スペース３１３に格納された物品３３０との組み合わせに、物品３３０は存在しないことを表す情報を持たせる。

Ｓ３０３において、選定部３７３は、直近のＳ３００で受信した複数の撮影画像のうち設定された数以上の撮影画像から直近のＳ３０２で抽出された同一の組み合わせを選定する。ここで選定される組み合わせは、棚３１０と棚３１０の格納スペース３１３と格納スペース３１３に格納された物品３３０との組み合わせのうち、抽出部３７２によって一定の頻度で抽出されたものであり、信頼性が高いといえる。
選定部３７３は、例えば次のように、棚３１０と格納スペース３１３と物品３３０との組み合わせを選定する。
選定部３７３は、直近のＳ３００で受信した複数の撮影画像のうち設定された割合以上の撮影画像から抽出部３７２によって抽出された同一の組み合わせを選定する。
また、選定部３７３は、Ｓ３０２で抽出された棚３１０と格納スペース３１３と物品３３０との組み合わせのそれぞれについて、次の処理を行って選定してもよい。
まず、選定部３７３は、処理対象の組み合わせに含まれる棚３１０、格納スペース３１３、及び、物品３３０の少なくともいずれかが写された撮像画像を選択する。この撮像画像は、直近のＳ３００で受信部３７０が受信した撮影画像である。
次に、選定部３７３は、選択した撮像画像のうち、設定された割合以上の撮影画像から、処理対象の組み合わせと同一の組み合わせを抽出部３７２が抽出しているとき、この処理対象の組み合わせを、直近のＳ３００で受信した複数の撮影画像のうち設定された数以上の撮影画像から直近のＳ３０３で抽出された同一の組み合わせと選定する。

Ｓ３０４において、記憶部３７４は、直近のＳ３０３で選定された物品３３０、格納スペース３１３、及び、物品３３０の組み合わせに基づいて、格納情報テーブルを更新する。すなわち、記憶部３７４は、直近のＳ３０３で選定された組み合わせに含まれる棚３１０の棚ＩＤと格納スペース３１３の格納スペースＩＤと物品３３０の物品ＩＤとを関連付けて格納情報テーブルに記憶させる。
記憶部３７４は、直近のＳ３０３で選定された組み合わせに含まれる棚３１０の棚ＩＤと格納スペース３１３の格納スペースＩＤと物品３３０の物品ＩＤとが関連付けて格納情報テーブルに記憶されていないときに、この棚ＩＤと格納スペースＩＤと物品ＩＤとを関連付けて格納情報テーブルに記憶させるようにしてもよい。

Ｓ３０５において、通知部３７５は、格納情報テーブルが記憶する情報と、管理情報テーブルが記憶する情報との相違を検出する。このとき、通知部３７５は、直近のＳ３０４で更新した棚ＩＤ、格納スペースＩＤ、及び、格納部ＩＤのみを比較してもよい。通知部３７５は、相違を検出したとき処理をＳ３０６に進め、相違を検出しないとき、処理をＳ３００に戻す。
Ｓ３０６において、通知部３７５は、直近のＳ３０５で検出された相違に関する情報を物品管理システム３００の管理者等に通知する。直近のＳ３０５で検出された相違に関する情報は、例えば、相違が検出された棚ＩＤ、格納スペースＩＤ、及び、物品ＩＤである。通知部３７５は、表示装置３６２に、直近のＳ３０５で検出された相違に関する情報を表示させることで、管理者等への通知を行う。通知部３７５は、管理者等に通知の後、処理をＳ３００に戻す。
このように、Ｓ３０５あるいはＳ３０６の処理後にＳ３００に戻す処理を繰り返し行うことで、撮影装置３４０で連続撮影された撮影画像に基づいて繰り返し、次々に最新の情報で格納情報テーブルが更新されることになる。

［効果］
以上説明したように、運搬機３２０に設けられた撮影装置３４０は連続撮影を行って撮影画像を情報処理装置３６０に送信する。特定部３７１は、撮影装置３４０から受信した撮影画像から棚３１０と物品３３０とを特定する。選定部３７３は、特定部３７１によって特定されたに棚３１０と物品３３０と基づいて、棚３１０と棚３１０に格納された物品３３０との組み合わせを選定する。記憶部３７４は、選定部３７３が選定した組み合わせの棚３１０の棚ＩＤと物品３３０の物品ＩＤとを格納情報テーブルに記憶させる。
よって、格納情報テーブルは、最新の情報に基づいて倉庫３０１のリアルタイムに近い情報を記憶することになる。したがって、作業者が誤って物品３３０の搬入、又は、搬出を行った場合でも倉庫内の物品３３０の管理が可能になる。更に、事前に物品の置き場所を決めておかない所謂フリーロケーション方式の倉庫管理の手法でも、適当に空きスペースに置かれた物品３３０が撮影装置３４０で捉えられることで、自動的に棚ＩＤと物品ＩＤとが関連付けられて格納情報テーブルに格納されるようになる。したがって、棚ＩＤと物品ＩＤとを個別にスキャナで一つひとつ読み取る必要がなくなる。
また、撮影装置３４０が設けられていないフォークリフト等の運搬機を使って物品３３０の搬入、又は、搬出が行われることがある。この場合でも、他の運搬機３２０に設けられた撮影装置３４０が棚３１０を撮影することで、撮影装置３４０が設けられていない運搬機による搬入、又は、搬出の結果を格納情報テーブルに反映できる。したがって、撮影装置３４０が設けられていないフォークリフト等の運搬機を使って物品３３０の搬入、又は、搬出が行われても、倉庫内の物品３３０の管理が可能になる。

また、図１に示すように、第１運搬機３２０Ａ、及び、第２運搬機３２０Ｂは、フォークリフトである。また、第１撮影装置３４０Ａ、及び、第３撮影装置３４０Ｃは、それぞれ、撮影方向が第１運搬機３２０Ａ、及び、第２運搬機３２０Ｂの後方になるように、第１運搬機３２０Ａ、及び、第２運搬機３２０Ｂの後部に設けられる。したがって、第１撮影装置３４０Ａ、及び、第２撮影装置３４０Ｂが、フォークリフトのマストやフォークによって棚３１０や物品３３０等が写らない画像を撮影するおそれを低減できる。

また、選定部３７３は、特定部３７１による特定に基づいて、棚３１０と棚３１０の格納スペース３１３と格納スペース３１３に格納された物品３３０との組み合わせを選定する。記憶部３７４は、選定部３７３が選定した組み合わせの棚３１０の棚ＩＤと格納スペース３１３の格納スペースＩＤと物品３３０の物品ＩＤとを関連付けて格納情報テーブルに記憶させる。したがって、物品管理システム３００では、物品３３０が、どの棚３１０のどの格納スペース３１３に格納されているかを管理できる。

また、選定部３７３は、複数の撮影画像のうち設定された割合以上の撮影画像から抽出部３７２によって抽出された同一の組み合わせを選定する。この組み合わせは、棚３１０と棚３１０に格納された物品３３０とを含む組み合わせである。
よって、棚３１０のマーカ３５０や物品３３０のマーカ３３１が物陰になる等して写っていない撮影画像がある場合でも、一定以上の撮影画像に棚３１０のマーカ３５０等が写っている場合、情報処理装置３６０は、棚３１０と棚３１０に格納された物品３３０とを選定できる。したがって、格納情報テーブルに記憶させる情報の精度が向上する。

また、通知部３７５は、格納情報テーブルが記憶する情報と管理情報テーブルが記憶する情報とに相違があるとき、物品管理システム３００の管理者等にその旨を通知する。したがって、物品管理システム３００の管理者等は、倉庫３０１に正しく格納されていない物品３３０があること等を認識できる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態では、図６のＳ３００において、受信部３７０は、設定された期間の間、撮影画像を撮影装置３４０から受信し、この受信した撮影画像に基づいて、その後のＳ３０１からＳ３０４までの処理が行われて格納情報テーブルが更新される。
しかし、図６のＳ３００において、受信部３７０は、設定された期間の間に撮影装置３４０の撮影部が撮影した撮影画像を受信し、この受信した撮影画像に基づいて、その後のＳ３０１からＳ３０４までの処理が行われるようにしてもよい。このとき、受信部３７０は、設定された期間の間、撮影画像を撮影装置３４０から受信し、受信した撮影画像から、設定された期間の間に撮影装置３４０の撮影部が撮影した撮影画像を選択してもよい。この選択された撮影画像に基づいて、その後のＳ３０１からＳ３０４までの処理が行われて格納情報テーブルが更新される。

また、格納情報テーブルは、棚ＩＤと、格納スペースＩＤと、物品ＩＤとを関連付けて記憶するのではなく、格納スペースＩＤは記憶せずに、棚ＩＤと、物品ＩＤとを関連付けて記憶するようにしてもよい。これにより、記憶装置３６３の記憶容量を節約できる。
このとき、特定部３７１は、棚３１０、及び、物品ＩＤのみを特定してもよい。抽出部３７２は、特定部３７１による特定に基づいて、撮影画像ごとに、棚３１０と棚３１０に格納された物品３３０との組み合わせを抽出する。選定部３７３は、特定部３７１によって特定された棚３１０と物品３３０とに基づいて、棚３１０と棚３１０に格納された物品３３０との組み合わせを選定する。抽出部３７２は、棚３１０の一番下のマーカ３５０、及び、一番上のマーカ３５０から、図６のＳ３０２と同様の処理により、撮影画像ごとに、棚３１０と棚３１０に格納された物品３３０との組み合わせを抽出できる。棚３１０の一番下のマーカ３５０は、第１格納スペース３１３Ａを表すマーカ３５０であり、棚３１０の一番上のマーカ３５０は、天板となる棚板３１２を表すマーカ３５０である。これにより、情報処理装置３６０の処理の負荷が低減される。

また、撮影装置３４０は位置情報取得部を有していてもよい。位置情報取得部は、撮影装置３４０の位置情報を取得する。位置情報取得部は、例えばＧＰＳ（global positioning system）モジュールであり、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、撮影装置３４０の位置情報を取得する。撮影装置３４０の送信部は、撮影画像を情報処理装置３６０に送信するとき、位置情報取得部が取得した位置情報をあわせて送信する。
情報処理装置３６０の記憶部３７４は、格納情報テーブルを更新するとき、棚ＩＤ等と共に、棚ＩＤが記録されたマーカ３５０の撮影時の撮影装置３４０の位置情報を格納情報テーブルに記憶させる。
これにより、倉庫３０１内で棚３１０を移動させた場合でも、格納情報テーブルを参照することで棚３１０のおおよその位置を把握できる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、上記の実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。
なお、撮影装置３４０、及び、情報処理装置３６０は、それぞれコンピュータの一例である。

３００ 物品管理システム
３１０ 棚
３２０ 運搬機
３４０ 撮影装置
３６０ 情報処理装置

Claims (14)

1. 移動体に設けられた撮影装置と、情報処理装置と、を含むシステムであって、
   前記撮影装置は、
   連続撮影を行う撮影手段と、
   前記撮影手段によって撮影された撮影画像を送信する送信手段と、
   を有し、
   前記情報処理装置は、
   前記撮影画像を受信する受信手段と、
   前記受信手段によって受信された前記撮影画像ごとに、前記撮影画像から、物品と前記物品を格納可能な格納部とを特定する特定手段と、
   前記特定手段によって特定された前記物品と前記格納部とに基づいて、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との組み合わせを選定する選定手段と、
   前記選定手段によって選定された前記組み合わせに含まれる前記格納部を表す情報と前記物品を表す情報とを関連付けて記憶装置に記憶させる記憶手段と、
   を有するシステム。
2. 前記記憶手段は、前記選定手段によって選定された前記組み合わせに含まれる前記格納部を表す情報と前記物品を表す情報とが関連付けて前記記憶装置に記憶されていないときに、前記組み合わせに含まれる前記格納部を表す情報と前記物品を表す情報とを関連付けて前記記憶装置に記憶させる請求項１記載のシステム。
3. 前記移動体はフォークリフトであり、
   前記撮影装置は、前記撮影手段の撮影方向が前記フォークリフトの後方になるように、前記フォークリフトの後部に設けられている請求項１又は２記載のシステム。
4. 前記格納部は、棚であって、
   前記特定手段は、前記受信手段によって受信された前記撮影画像から、前記棚と、前記棚の内部を仕切り部材で仕切って形成される格納スペースと、前記物品とを特定し、
   前記選定手段は、前記特定手段によって特定された前記棚と前記格納スペースと前記物品とに基づいて、前記棚と前記棚の前記格納スペースと、前記格納スペースに格納された前記物品との組み合わせを選定し、
   前記記憶手段は、前記選定手段によって選定された前記組み合わせに含まれる前記棚を表す情報と前記格納スペースを表す情報と前記物品を表す情報とを関連付けて前記記憶装置に記憶させる請求項１乃至３何れか１項記載のシステム。
5. 前記特定手段は、前記撮影画像に写された前記格納部のマーカと前記撮影画像に写された前記物品のマーカとに基づいて、前記物品と前記格納部とを特定し、
   前記情報処理装置は、前記特定手段によって特定された前記物品と前記格納部とに基づいて、前記撮影画像ごとに、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との組み合わせを抽出する抽出手段を更に有し、
   前記選定手段は、設定された複数の前記撮影画像のうち設定された割合以上の前記撮影画像から前記抽出手段によって抽出された同一の前記組み合わせを選定する請求項１乃至４何れか１項記載のシステム。
6. 前記設定された複数の前記撮影画像は、設定された期間に前記受信手段が受信した複数の前記撮影画像、又は、前記設定された期間に前記撮影手段が撮影した複数の前記撮影画像である請求項５記載のシステム。
7. 前記抽出手段は、少なくとも、前記撮影画像に写された前記格納部のマーカの大きさ、
   及び、前記撮影画像に写された前記物品のマーカと前記格納部のマーカとの距離に基づいて、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との前記組み合わせを抽出する請求項５又は６記載のシステム。
8. 前記抽出手段は、少なくとも、前記撮影画像に写された前記格納部のマーカの位置、及び、前記撮影画像に写された前記物品のマーカの位置に基づいて、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との前記組み合わせを抽出する請求項５乃至７何れか１項記載のシステム。
9. 前記記憶手段が記憶させた情報と、前記格納部、及び、前記格納部に格納されているべき前記物品が関連付けられた情報とに相違があるとき、前記相違に関する情報を通知する通知手段を更に備える請求項１乃至８何れか１項記載のシステム。
10. 表示装置を更に備え、
    前記通知手段は、前記相違に関する情報を前記表示装置に表示させる請求項９記載のシステム。
11. 撮影画像を受信する受信手段と、
    前記受信手段によって受信された前記撮影画像ごとに、前記撮影画像から、物品と前記物品を格納可能な格納部とを特定する特定手段と、
    前記特定手段によって特定された前記物品と前記格納部とに基づいて、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との組み合わせを選定する選定手段と、
    前記選定手段によって選定された前記組み合わせに含まれる前記格納部を表す情報と前記格納部に格納された前記物品を表す情報とを関連付けて記憶装置に記憶させる記憶手段と、
    を有する情報処理装置。
12. 前記特定手段によって特定された前記物品と前記格納部とに基づいて、前記撮影画像ごとに、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との組み合わせを抽出する抽出手段を更に有し、
    前記選定手段は、設定された数の前記撮影画像のうち設定された割合以上の前記撮影画像から前記抽出手段によって抽出された同一の前記組み合わせを選定する請求項１１記載の情報処理装置。
13. 移動体に設けられた撮影装置と、情報処理装置と、を含むシステムが実行する情報処理方法であって、
    前記撮影装置が、連続撮影を行う撮影ステップと、
    前記撮影装置が、前記撮影ステップによって撮影された撮影画像を送信する送信ステップと、
    前記情報処理装置が、前記撮影画像を受信する受信ステップと、
    前記情報処理装置が、前記受信ステップによって受信された前記撮影画像ごとに、前記撮影画像から、物品と前記物品を格納可能な格納部とを特定する特定ステップと、
    前記情報処理装置が、前記特定ステップによって特定された前記物品と前記格納部とに基づいて、前記格納部と前記格納部に格納された前記物品との組み合わせを選定する選定ステップと、
    前記情報処理装置が、前記選定ステップによって選定された前記組み合わせに含まれる前記格納部を表す情報と前記物品を表す情報とを関連付けて記憶装置に記憶させる記憶ステップと、
    を有する情報処理方法。
14. コンピュータを、請求項１１又は１２記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

Images