JP7113247B2 - 入出庫管理装置、入出庫管理方法、及び、入出庫管理プログラム - Google Patents

Description

本開示は、フォークリフトによる荷物の入庫及び出庫を管理する装置、方法及びプログラムに関する。

入庫及び出庫される荷物を管理するために、各荷物には、荷物情報が付与されている。荷物情報は、例えば、荷物の種類、品番、品名、数量など、荷物に関する情報であり、バーコードの形式で表示される。特許文献１には、荷物に貼り付けられたバーコードにバーコードリーダを十分に近づけて読み取る場合について開示されている。具体的には、フォークリフトを荷物と対面させた状態でバーコードリーダによって荷物のバーコードを読み取り、その荷物情報をバーコードリーダから管理装置へ送信することが開示されている。

特開２００４－２１３１５７号公報

特許文献１のように、荷物に貼り付けられたバーコードにバーコードリーダを十分に近づけて読み取る場合は、別の荷物のバーコードを誤って読み取ってしまうことは殆どない。しかしながら、フォークリフトのカメラ装置から、荷物に貼り付けられたバーコード又はＱＲコード（登録商標）等の印刷コードを撮影して読み取る構成の場合、入庫又は出庫対象の荷物の近くに存在する別の荷物の印刷コードを読み取ってしまうおそれがある。すなわち、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されてしまうおそれがある。

本開示の目的は、フォークリフトのカメラ装置から荷物の印刷コードを読み取る構成において、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されることを防止できる入出庫管理装置、方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本開示の一態様に係る入出庫管理装置は、フォークリフトによる荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置であって、前記フォークリフトから撮影されたカメラ画像に含まれる各コードについて、床面に貼り付けられている床コード、及び、前記荷物に貼り付けられている荷物コードを認識するコード認識部と、前記コード認識部によって認識された前記床コード及び前記荷物コードを表示する表示部と、前記荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力と、前記荷物の入庫又は出庫の完了の入力とを受け付ける入力部と、前記入力部に対して前記棚の段数及び前記荷物の入庫又は出庫の完了が入力された場合、前記入力された棚の段数と、前記表示部に表示されている前記荷物コード及び前記床コードと、を対応付ける制御部と、を備える。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、フォークリフトのカメラ装置から荷物の印刷コードを読み取る構成において、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されることを防止できる。

一実施の形態に係るカメラ装置が設置されているフォークリフトの一例を示す図である。 一実施の形態に係るカメラ装置から撮影されたカメラ画像の一例を示す図である。 一実施の形態に係る入出庫管理システムの構成例を示す図である。 一実施の形態に係る倉庫におけるフォークリフトの移動及び作業の一例を示す図である。 一実施の形態に係るフォークリフトの作業状態と印刷コードの検出との関係の一例を示す図である。 一実施の形態に係るコード記録情報の一例を示す図である。 一実施の形態に係る入出庫管理装置の表示画面の一例を示す図である。 一実施の形態に係る棚の段に格納された荷物の一例を示す図である。 一実施の形態に係る入出庫管理装置の処理例を示すフローチャートである。 一実施の形態に係る入庫モード処理の一例を示すフローチャートである。 一実施の形態に係る出庫モード処理の一例を示すフローチャートである。 一実施の形態に係る入庫作業時の具体例を説明するための図である。 一実施の形態に係る出庫作業時の具体例を説明するための図である。 一実施の形態に係る入出庫管理装置の表示画面の変形例を示す図である。 本開示に係る入出庫管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（一実施の形態）
＜概要＞
まず、図１及び図２を参照しながら、本実施の形態の概要について説明する。

図１に示すように、フォークリフト１には、少なくとも１台のカメラ装置２０ａが設置される。カメラ装置２０ａは、図２に示すように、フォーク２に貼り付けられている印刷コード（以下「フォークコード」という）１２と、床面３に貼り付けられている印刷コード（以下「床コード」という）１３と、荷物４に貼り付けられている印刷コード（以下「荷物コード」という）１４と、を撮像できる位置に設置される。すなわち、カメラ装置２０ａは、フォークリフト１における、図２に示すような画像を撮影できる位置に設置される。以下、カメラ装置２０ａによって撮影される画像を、カメラ画像１００という。

なお、１台のカメラ装置２０ａの画角にこれら３つの印刷コード１２，１３，１４を納めることが困難な場合は、図１に示すように、撮影方向の異なる２台のカメラ装置を設置し、３つの印刷コード１２，１３，１４の撮影を分担してもよい。例えば、１台のカメラ装置２０ａを、フォークコード１２及び床コード１３を撮影できる位置及び角度に設置し、もう１台のカメラ装置２０ｂを、荷物コード１４を撮影できる位置及び角度に設置してよい。

印刷コード１２，１３，１４は、例えば、紙面に印刷された２次元コード（ＱＲコード）、又は、１次元コード（バーコード）である。なお、印刷コードに含める情報量、認識率及び誤り訂正レベルは、貼り付けられる対象によって異なってよい。例えば、フォークコード１２は、比較的小さな領域であるフォーク２に貼り付けられるため、比較的認識率の高い（その分情報量の少ない）ＱＲコードであってよい。また、床コード１３は、比較的汚れやすい床面３に貼り付けられるため、比較的誤り訂正レベルの高いＱＲコードであってよい。また、荷物コード１４は、荷物の数が多いため、比較的情報量の多いＱＲコードであってよい。なお、印刷コード１２，１３，１４は、これに限定されず、例えば、紙面に印刷された数字、文字又はこれらの組み合わせ等であってもよい。

フォークコード１２は、フォークリフト１のフォーク２の先端に貼り付けられる。これにより、カメラ装置２０ａは、フォーク２がパレット５に差し込まれていないとき、フォークコード１２を撮影でき、フォーク２がパレット５に差し込まれているとき、フォークコード１２を撮影できない。よって、カメラ画像１００にフォークコード１２が含まれているか、それとも、含まれていないかよって、フォーク２にパレット５（荷物４）が載置されていないか、それとも、載置されているかを判定できる。

なお、複数のフォークリフト１を管理する場合、異なるフォークリフト１に貼り付けられるフォークコード１２は、異なるＩＤを有してよい。これにより、フォークコード１２のＩＤを用いて、複数のフォークリフト１を認識できる。

床コード１３は、倉庫の床面３の複数の異なる場所に貼り付けられる。また、異なる場所に貼り付けられる床コード１３は、異なるＩＤを有する。これにより、フォークリフト１の移動中にカメラ装置２０ａが所定の時間間隔で撮影した複数のカメラ画像１００には、それぞれ、異なるＩＤの床コード１３が含まれる。また、フォークリフト１が停止中にカメラ装置２０ａが所定の時間間隔で撮影した複数のカメラ画像１００には、共通のＩＤの床コード１３が含まれる。よって、所定の時間間隔で撮影された複数のカメラ画像１００に、異なるＩＤの床コード１３が含まれるか、それとも、共通のＩＤの床コード１３が含まれるかによって、フォークリフト１が移動しているか、それとも、停止しているかを判定できる。

さらに、床コード１３のＩＤと、当該床コード１３を貼り付けた場所とを予め対応付けて管理しておくことにより、カメラ画像１００に含まれる床コード１３のＩＤから、フォークリフト１の位置を特定できる。また、複数のカメラ画像１００からそれぞれ抽出した床コード１３のＩＤを、カメラ画像１００の撮影時刻の順に並べることにより、フォークリフト１の移動経路を特定できる。

荷物コード１４は、荷物４の正面（フォークリフト１が荷物を積み取る際に対向する面）に貼り付けられる。また、荷物コード１４は、荷物４毎に異なるＩＤを有する。これにより、フォークリフト１が荷物４を積み取り、運搬、及び取り降ろしする際に、カメラ装置２０ａは、荷物コード１４を撮影できる。よって、荷物コード１４のＩＤと、当該荷物４に関する情報（以下「荷物情報」という）とを予め対応付けて管理しておくことにより、カメラ画像１００に含まれる荷物コード１４のＩＤから、フォークリフト１が積み取り、運搬及び取り降ろし中の荷物を特定できる。荷物情報には、荷物４の重さ、並びに、荷物４に梱包されている商品の種別、名称及び数などが含まれてよい。さらに、荷物４に梱包されている商品が食品の場合、荷物情報には、当該食品の賞味期限などが含まれてよい。

また、荷物に貼り付けられる紙１６には、荷物コード１４に加えて、当該荷物コード１４に対応する数値列又は文字列１５が印刷されてよい。

＜システム構成例＞
次に、図３を参照しながら、本実施の形態に係る入出庫管理システム１０の構成例について説明する。

入出庫管理システム１０は、カメラ装置２０ａと、入出庫管理装置３０とを備える。カメラ装置２０ａと入出庫管理装置３０とは、ＬＡＮケーブルによって接続される。なお、ＬＡＮケーブルは一例であり、他の通信ケーブルであってもよい。入出庫管理装置３０は、例えばタブレット端末であり、フォークリフトの運転手から操作可能な位置に設置される。なお、カメラ装置２０ａと入出庫管理装置３０とは無線通信によって接続されてもよい。無線通信は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＴＥまたは５Ｇなどであってよい。

まず、カメラ装置２０ａについて説明する。カメラ装置２０ａは、撮像部２１と、送信部２３と、を有する。

撮像部２１は、所定の時間間隔でカメラ画像１００を撮影する。カメラ画像１００のフォーマットは、例えば、ＪＰＥＧ又はＪＰＥＧ２０００等である。なお、撮像部２１が撮影するカメラ画像１００は、例えば、Ｈ．２６４又はＨ．２６５等の動画像であってもよい。

送信部２３は、カメラ画像１００を、ＬＡＮケーブルを介して、入出庫管理装置３０へ送信する。

次に、入出庫管理装置３０について説明する。入出庫管理装置３０は、受信部３１と、コード認識部３２と、入出庫制御部３３と、入力部３４と、表示部３５と、音出力部３６とを備える。なお、これらの要素３１乃至３５は、入出庫管理装置３０が備えるＣＰＵ２１０３（図１５参照）によって実行されるコンピュータプログラムであってもよい。

受信部３１は、カメラ装置２０ａから、ＬＡＮケーブルを介して、カメラ画像１００を受信する。

コード認識部３２は、受信部３１によって受信されたカメラ画像１００に含まれる各印刷コードのＩＤが、フォークコード１２、床コード１３、又は、荷物コード１４の何れに属するかを判定する。なお、ＩＤが何れに属するかについては、所定の条件に基づいて、予め定義されてよい。例えば、「Ａ」から始まるＩＤはフォークコード１２、「Ｂ」から始まるＩＤは床コード１３、「Ｃ」から始まるＩＤは荷物コード１４と定義されてよい。或いは、５桁のＩＤはフォークコード１２、１０桁のＩＤは床コード１３、８桁のＩＤは荷物コード１４など、ＩＤの桁数によって定義されてよい。

また、コード認識部３２は、フォークコード１２のＩＤ（以下「フォークＩＤ」という）、床コード１３のＩＤ（以下「床ＩＤ」という）、及び、荷物コード１４のＩＤ（以下「荷物ＩＤ」という）を認識し、カメラ画像１００の撮影時刻と対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。コード記録情報１１０は、入出庫管理装置３０が備えるＲＡＭ２１０５及び／又は記憶装置２１０６（図１５参照）に保存されてよい。なお、コード記録情報１１０の詳細については後述する（図６参照）。

入力部３４は、例えばタッチパネルであり、運転手から入力された操作情報を、入出庫制御部３３へ送信する。

表示部３５は、例えば液晶ディスプレイであり、入出庫制御部３３から送信された入出庫に対する指示を受け付けるためのＵＩ画像（以下「入出庫ＵＩ」という）５００を表示する（図７参照）。

音出力部３６は、例えばスピーカーであり、入出庫制御部３３から送信された音信号の音を出力する。

入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０に含まれるフォークＩＤ、床ＩＤ及び荷物ＩＤを用いて、何れの荷物４が何れの棚に入庫されたか、及び／又は、何れの棚の何れの荷物４が出庫されたかを管理するための制御を行う。また、入出庫制御部３３は、通常モード、入庫モード及び出庫モードを切り替え、モード毎に異なる制御を行う。なお、各モードの切り替え条件、及び、各モードの詳細については後述する。また、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００を生成し、表示部３５へ送信する。なお、入出庫ＵＩ５００の詳細については後述する（図７参照）。また、入出庫制御部３３は、音信号を生成し、音出力部３６へ送信する。なお、生成する音信号の詳細については後述する。

＜コード記録情報＞
次に、図４及び図５に示すフォークリフト１の動作例を用いて、図６に示すコード記録情報１１０の構成を説明する。

コード記録情報１１０には、カメラ画像１００の撮影時刻と、フォークＩＤと、床ＩＤと、荷物ＩＤとが対応付けられて記録される。

＜＜移動中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：００：００」から時刻「１０：０５：００」までの期間、フォーク２に荷物を載置せず経路Ｒ１を移動した場合、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０１」の位置を通過した時刻「１０：００：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２に荷物が載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤ「Ａ１０」を認識し、荷物ＩＤを認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０１」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０１に示すように、撮影時刻「１０：００：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床ＩＤ「Ｂ１０１」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０２」の位置を通過した時刻「１０：０１：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物４が載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤ「Ａ１０」を認識し、荷物ＩＤを認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０２」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０２に示すように、撮影時刻「１０：０１：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床ＩＤ「Ｂ１０２」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。

フォークリフト１が床ＩＤ「Ｂ１０３」及び「Ｂ１０４」の位置を通過した際についても同様である。

＜＜積み取り中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：０５：００」から時刻「１０：１０：００」までの期間、位置Ｒ２において荷物Ｇの積み取りを行った場合に、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが位置Ｒ２で積み取りを開始した時刻「１０：０５：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２にはまだ荷物Ｇが載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤ「Ａ１０」を認識し、荷物ＩＤを認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０４」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０３に示すように、撮影時刻「１０：０５：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床ＩＤ「Ｂ１０４」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが積み取り作業の開始から少し経過した時刻「１０：０６：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には既に荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０４」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０４に示すように、撮影時刻「１０：０６：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０４」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。

＜＜運搬中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：１０：００」から時刻「１０：１５：００」までの期間、フォーク２に荷物Ｇを載置して経路Ｒ３を移動した場合に、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０５」の位置を通過した時刻「１０：１０：００」に撮影したカメラ画像１００を撮影から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０５」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０５に示すように、撮影時刻「１０：１０：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０５」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが床ＩＤ「Ｂ１０６」の位置を通過した時刻「１０：１１：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０６」を認識する。この場合、入出庫制御部３３は、図６の行４０６に示すように、撮影時刻「１０：１１：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０６」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に登録する。

フォークリフト１が床ＩＤ「Ｂ１０７」の位置を通過した際についても同様である。

＜＜取り降ろし中＞＞
図４及び図５に示すように、フォークＩＤ「Ａ１０」のフォークコード１２が貼り付けられているフォークリフト１が、時刻「１０：１５：００」から時刻「１０：２０：００」までの期間、位置Ｒ４において荷物Ｇの取り降ろしを行った場合に、コード記録情報１１０には、次のように情報が記録される。

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが位置Ｒ４で取り降ろしを開始した時刻「１０：１５：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２にはまだ荷物Ｇが載置されているため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識せず、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識する。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０７」を認識する。この場合、コード認識部３２は、図６の行４０７に示すように、撮影時刻「１０：１５：００」と、床ＩＤ「Ｂ１０７」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。

フォークリフト１に搭載のカメラ装置２０ａが取り降ろしの開始から少し経過した時刻「１０：１６：００」に撮影したカメラ画像１００から、コード認識部３２は、次のように各印刷コードを認識する。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されていないため、コード認識部３２は、フォークＩＤを認識し、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を認識しない。また、コード認識部３２は、床ＩＤ「Ｂ１０７」を認識する。この場合、コード認識部３２は、図６の行４０８に示すように、撮影時刻「１０：１６：００」と、フォークＩＤ「Ａ１０」と、床コード「Ｂ１０７」と、荷物ＩＤ「Ｃ１０００」とを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する。

このようにして、フォークリフト１が図４及び図５に示すような移動、積み取り、運搬及び取り降ろしを行った際、図６に示すようなコード記録情報１１０が生成される。

＜入出庫ＵＩ＞
図７を参照して、入出庫ＵＩ５００について説明する。

入出庫ＵＩ５００は、カメラ画像欄５０１と、荷物ＩＤ欄５０２と、積載状態欄５０３と、場所ＩＤ欄５０４と、段数ボタン５０５と、入庫ボタン５０６と、出庫ボタン５０７と、リセットボタン５０８とを有する。

カメラ画像欄５０１には、カメラ装置２０ａが撮像中のカメラ画像１００が表示される。

荷物ＩＤ欄５０２には、通常モード及び出庫モードの場合、コード認識部３２が最後に認識した（最新の）荷物ＩＤが表示される。つまり、コード認識部３２が別の荷物ＩＤを新たに認識した場合、荷物ＩＤ欄５０２は、その別の荷物ＩＤに更新される。

荷物ＩＤ欄５０２には、入庫モードの場合、通常モードから入庫モードに切り替わったときにコード認識部３２が最後に認識していた荷物ＩＤが表示される。つまり、入庫モードの場合、コード認識部３２が別の荷物コードを新たに認識した場合であっても、荷物ＩＤ欄５０２は、その別の荷物ＩＤに更新されない。これにより、図８の例に示すように、入庫対象である荷物ＩＤ「Ｃ１０００」の荷物４ａを棚６００の２段目に置いたときに、コード認識部３２が１段目の荷物４ｂの荷物ＩＤ「Ｃ２００１」を認識したとしても、荷物ＩＤ欄５０２は、荷物ＩＤ「Ｃ２００１」に更新されず、入庫対象である荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を保持できる。

また、荷物ＩＤ欄５０２には、荷物ＩＤを手動で入力（修正）できる。また、荷物ＩＤの手動入力の負担を軽減するために、荷物ＩＤ欄５０２には、荷物ＩＤの入力候補が表示されてよい。例えば、コード認識部３２が最近認識した幾つかの荷物ＩＤが、入力候補として表示される。この場合、運転手が、入力候補として表示された幾つかの荷物ＩＤのうちの１つを選択すると、その選択された荷物ＩＤが荷物ＩＤ欄５０２に入力される。

積載状態欄５０３には、「未積載」又は「積載中」が表示される。「未積載」は、コード認識部３２がフォークＩＤを認識できた場合に表示される。「積載中」は、コード認識部３２がフォークＩＤを認識できなかった場合に表示される。

場所ＩＤ欄５０４には、通常モード及び入庫モードの場合、コード認識部３２が最後に認識した床ＩＤが表示される。つまり、コード認識部３２が別の床ＩＤを新たに認識した場合、場所ＩＤ欄５０４は、その別の床ＩＤに更新される。

場所ＩＤ欄５０４には、出庫モードの場合、通常モードから出庫モードに切り替わったときにコード認識部３２が最後に認識していた床ＩＤが表示される。つまり、出庫モードの場合、コード認識部３２が別の床ＩＤを新たに認識した場合であっても、場所ＩＤ欄５０４は、その別の床ＩＤに更新されない。これにより、場所ＩＤ欄５０４は、出庫対象の荷物が置かれていた棚の場所の床ＩＤを保持できる。

また、場所ＩＤ欄５０４には、床ＩＤを手動で入力（修正）できる。また、床ＩＤの手動入力の負担を軽減するために、場所ＩＤ欄５０４には、床ＩＤの入力候補が表示されてよい。例えば、コード認識部３２が最近認識した幾つかの床ＩＤが、入力候補として表示される。この場合、運転手が、入力候補として表示された幾つかの床ＩＤのうちの１つを選択すると、その選択された床ＩＤが場所ＩＤ欄５０４に入力される。

段数ボタン５０５は、運転手が、入庫対象の荷物を置く棚の段数、及び／又は、出庫対象の荷物が置かれている棚の段数を入出庫制御部３３に伝えるために用いられる。例えば、入庫対象の荷物を棚の２段目に置く場合、運転手は、「２段」の段数ボタン５０５を押下する。例えば、出庫対象の荷物が棚の３段目に置かれている場合、運転手は、「３段」の段数ボタン５０５を押下する。

入庫ボタン５０６は、運転手が、入庫作業を完了したことを入出庫制御部３３に伝えるために用いられる。例えば、運転手は、入庫対象の荷物を所定の棚に置いた後、入庫ボタン５０６を押下する。

出庫ボタン５０７は、運転手が出庫作業を完了したことを入出庫制御部３３に伝えるために用いられる。例えば、運転手は、出庫対象の荷物を所定の搬出場所に置いた後、出庫ボタン５０７を押下する。

リセットボタン５０８は、運転手が、押下した段数ボタン５０５、荷物ＩＤ欄５０２に入力した荷物ＩＤ、及び、場所ＩＤ欄５０４に入力した床ＩＤをリセット（キャンセル）するために用いられる。例えば、運転手は、誤った段数ボタン５０５を押下した場合、荷物ＩＤ欄５０２に誤った荷物ＩＤを入力した場合、或いは、場所ＩＤ欄５０４に誤った床ＩＤを入力した場合、リセットボタン５０８を押下する。

＜全体フロー＞
次に、図９のフローチャートを参照し、入出庫管理装置３０の動作を説明する。

受信部３１は、カメラ装置２０ａから送信されたカメラ画像１００を受信し、コード認識部３２へ出力する（Ｓ１０１）。

コード認識部３２は、受信部３１から出力されたカメラ画像１００に含まれる各印刷コードについて、荷物ＩＤ、フォークＩＤ及び床ＩＤを認識する。そして、コード認識部３２は、カメラ画像１００の撮像時刻と、認識した荷物ＩＤ、フォークＩＤ及び床ＩＤを対応付けて、コード記録情報１１０に記録する（Ｓ１０２）。

入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後（最新）の床ＩＤの種別に応じた音信号を出力する（Ｓ１０３）。例えば、棚の場所を示す種別の床ＩＤ（以下「棚用床ＩＤ」という）である場合、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００の操作を促す音信号を出力する。例えば、通路の場所を示す種別の床ＩＤ（以下「通路用床ＩＤ」という）である場合、入出庫制御部３３は、当該通路の場所を通過した旨を伝える音信号を出力する。

入出庫制御部３３は、現状のモードを判定する（Ｓ１０４）。「通常モード」と判定した場合（Ｓ１０４：通常モード）、フローは、Ｓ１０５へ進む。「入庫モード」と判定した場合（Ｓ１０４：入庫モード）、フローは、Ｓ２００の入庫モード処理へ進む「出庫モード」と判定された場合（Ｓ１０４：出庫モード）、フローはＳ３００の出庫モード処理へ進む。なお、入庫モード処理（Ｓ２００）及び出庫モード処理（Ｓ３００）の詳細については後述し（図１０及び図１１参照）、ここでは通常モードの処理について説明する。

入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後の荷物ＩＤ及び床ＩＤを、それぞれ、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４に表示（更新）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後にてフォークＩＤが認識されているか否かに応じて、積載状態欄５０３に「未積載」又は「積載中」を表示（更新）する（Ｓ１０５）。

入出庫制御部３３は、Ｓ１０５において積載状態欄５０３が「未積載」から「積載中」に変化したか否かを判定する（Ｓ１０６）。入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３が「未記載」から「積載中」に変化したと判定した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、現状の荷物ＩＤを記憶して入庫モードを開始し（Ｓ１０７）、入庫モード処理（Ｓ２００）へ進む。すなわち、入出庫制御部３３は、通常モードにおいて、積載状態が「未積載」から「積載中」に変化したことをトリガーとして、現状の荷物ＩＤ、すなわちフォーク２に載置された入庫対象の荷物４の荷物ＩＤを記憶し、入庫モードを開始する。

入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３が「未記載」のままと判定した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、段数ボタン５０５が押下されたか否かを判定する（Ｓ１０８）。入出庫制御部３３は、段数ボタン５０５が押下されたと判定した場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、現状の床ＩＤを記憶して出庫モードを開始し（Ｓ１０９）、出庫モード処理（Ｓ３００）へ進む。すなわち、入出庫制御部３３は、通常モードにおいて、段数ボタン５０５が押下されたことをトリガーとして、現状の床ＩＤ、すなわち出庫対象の荷物４が置かれていた棚の場所を示す棚用床ＩＤを記憶し、出庫モードを開始する。入出庫制御部３３は、段数ボタン５０５が押下されていないと判定した場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１０１へ戻る。

なお、図９に示す処理は、カメラ画像１００を受信する毎（１フレーム毎）に実行されてよい。

＜入庫モード処理＞
次に、図１０のフローチャートを参照し、図９の入庫モード処理（Ｓ２００）について説明する。

入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤの表示をホールド（保持）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後の床ＩＤを場所ＩＤ欄５０４に表示（更新）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後にてフォークＩＤが認識されているか否かに応じて、積載状態欄５０３に「未積載」又は「積載中」を表示（更新）する（Ｓ２０１）。

入出庫制御部３３は、段数ボタン５０５が押下されたか否かを判定する（Ｓ２０２）。段数ボタン５０５が押下されていないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、フローは図９に戻る。

段数ボタン５０５が押下されたと判定した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４の入力（修正）を受け付ける（Ｓ２０３）。例えば、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤが入庫対象の荷物ＩＤと異なっている場合、運転手は、荷物４に貼り付けられている紙１６の数値列又は文字列１５を見て、荷物ＩＤ欄５０２に入庫対象の荷物ＩＤを入力してよい。例えば、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤが入庫対象の荷物を置く棚の場所を示す床ＩＤ（以下「入庫棚の床ＩＤ」という）と異なっている場合、運転手は、入力候補として表示された複数の床ＩＤの中から、入庫棚の床ＩＤを選択して、場所ＩＤ欄５０４に入力してよい。この場合、入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４を、その入力された荷物ＩＤ及び床ＩＤに修正する。

入出庫制御部３３は、入庫ボタン５０６が押下されたか否かを判定する（Ｓ２０４）。入庫ボタン５０６が押下されていないと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、フローは、Ｓ２０３に戻る。

入庫ボタン５０６が押下されたと判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、入出庫制御部３３は、「入庫モード」である旨を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ（Ｓ１０７で記憶された荷物ＩＤ）と、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤと、Ｓ２０３で押下された段数ボタン５０５の段数とを対応付けて、所定のサーバ装置へ送信する（Ｓ２０５）。これにより、サーバ装置は、入庫した荷物が置かれた棚の場所と段数とを管理できる。なお、サーバ装置への送信に代えて、当該対応付けた情報を、入出庫管理装置３０の記憶部２１０５に記憶してもよい。

入出庫制御部３３は、入庫モードを終了して通常モードを開始し（Ｓ２０６）、フローは、図９に戻る。

＜出庫モード処理＞
次に、図１１のフローチャートを参照し、図９の出庫モード処理（Ｓ３００）について説明する。

入出庫制御部３３は、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤの表示をホールド（保持）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後の荷物ＩＤを荷物ＩＤ欄５０２に表示（更新）する。また、入出庫制御部３３は、コード記録情報１１０の最後にてフォークＩＤが認識されているか否かに応じて、積載状態欄５０３に「未積載」又は「積載中」を表示（更新）する（Ｓ３０１）。

入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４の入力（修正）を受け付ける（Ｓ３０２）。例えば、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤが出庫対象の荷物ＩＤと異なっている場合、運転手は、荷物４に貼り付けられている紙１６の数値列又は文字列１５を見て、荷物ＩＤ欄５０２に出庫対象の荷物ＩＤを入力してよい。例えば、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤが出庫対象の荷物が置かれていた棚の場所を示す床コード（以下「出庫棚の床ＩＤ」という）と異なっている場合、運転手は、入力候補として表示された複数の床ＩＤの中から、出庫棚の床ＩＤを選択して、場所ＩＤ欄５０４に入力してよい。この場合、入出庫制御部３３は、荷物ＩＤ欄５０２及び場所ＩＤ欄５０４を、その入力された荷物ＩＤ及び床ＩＤに修正する。

入出庫制御部３３は、出庫ボタン５０７が押下されたか否かを判定する（Ｓ３０３）。出庫ボタン５０７が押下されていないと判定した場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、フローは、図９に戻る。

出庫ボタン５０７が押下されたと判定した場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、入出庫制御部３３は、「出庫モード」である旨を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤと、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤ（つまりＳ１０９で記憶された床ＩＤ）と、Ｓ１０８で押下された段数ボタン５０５の段数と、を対応付けて所定のサーバ装置へ送信する（Ｓ３０４）。これにより、サーバ装置は、出庫した荷物が置かれていた棚の場所と段数とを管理できる。なお、サーバ装置への送信に代えて、当該対応付けた情報を、入出庫管理装置３０の記憶部２１０５に記憶してもよい。

入出庫制御部３３は、出庫モードを終了して通常モードを開始し（Ｓ３０５）、フローは、図９に戻る。

＜入庫作業の具体例＞
次に、図１２を参照し、入庫作業時における、コード認識部３２によるコードの認識と、入出庫ＵＩ５００に表示されるコードとの関係について、具体例を用いて説明する。

（Ａ１）
運転手は、搬入場所において入庫対象の荷物４をフォーク２に積み取る。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤ「Ａ１０」が認識できなくなるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「未積載」から「積載中」に変更する。入出庫制御部３３は、この変更をトリガーとして、入庫モードを開始する。入出庫制御部３３は、入庫モードにおいて、この変更時における荷物ＩＤ（つまり入庫対象の荷物ＩＤ）「Ｃ１０００」を記憶し、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ「Ｃ１０００」の表示をホールドする。また、入出庫制御部３３は、コード認識部３２が認識した搬入場所の床ＩＤ「Ｂ１０１」を場所ＩＤ欄５０４に表示する。

（Ａ２）
運転手は、フォークリフト１を入庫先の棚へ移動させる。この移動中、コード認識部３２は、移動途中の床ＩＤ「Ｂ１０２」、「Ｂ１０３」等を随時認識する。入出庫制御部３３は、その認識された床ＩＤ「Ｂ１０２」、「Ｂ１０３」等を、随時、場所ＩＤ欄５０４に表示する。

（Ａ３）
運転手は、フォークリフト１を入庫先の棚の前に停める。このとき、コード認識部３２は、当該棚の場所の床ＩＤ（棚用床ＩＤ）「Ｂ１０４」を認識するので、入出庫制御部３３は、当該棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」を場所ＩＤ欄５０４に表示する。また、棚用床ＩＤが認識されたので、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００の操作を促す音信号を出力する。

上記の入出庫ＵＩ５００の操作を促す音を聞いた運転手は、荷物４の入庫先の棚の段数に対応する段数ボタン５０５「２段」を押下する。そして、運転手は、当該棚の２段目に荷物４を取り降ろす。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤが認識できるようになるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「積載中」から「未積載」に変更する。なお、荷物４が取り降ろされたときに、コード認識部３２が、棚の下段に置かれている荷物の荷物ＩＤ「Ｃ２００１」を認識する可能性がある（図８参照）。しかし、入出庫制御部３３は、入庫モードであるので、荷物ＩＤ欄５０２の表示を荷物ＩＤ「Ｃ１０００」のままホールドする。

運転手は、荷物４の取り降ろし完了後、入庫ボタン５０６を押下する。入出庫制御部３３は、この入庫ボタン５０６の押下をトリガーとして、「入庫モード」を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ「Ｃ１０００」と、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤ「Ｂ１０７」と、押下された段数「２段」と、を対応付けてサーバ装置へ送信する。そして、入出庫制御部３３は、入庫モードを終了する。これにより、例えば入庫対象と異なる荷物ＩＤ「Ｃ２００１」が誤って、棚用床ＩＤ「Ｂ１０７」及び段数「２段」と対応付けられてサーバ装置へ送信されることを防止できる。

＜出庫作業の具体例＞
次に、図１３を参照し、出庫作業時における、コード認識部３２によるコードの認識と、入出庫ＵＩ５００に表示されるコードとの関係について、具体例を用いて説明する。

（Ｂ１）
運転手は、フォークリフト１を出庫対象の荷物４が置かれている棚の前に停める。このとき、コード認識部３２は、当該棚の場所の床ＩＤ（棚用床ＩＤ）「Ｂ１０４」を認識するので、入出庫制御部３３は、当該棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」を場所ＩＤ欄５０４に表示する。また、棚用床ＩＤが認識されたので、入出庫制御部３３は、入出庫ＵＩ５００の操作を促す音信号を出力する。

上記の入出庫ＵＩ５００の操作を促す音を聞いた運転手は、出庫用の荷物４が置かれている棚の段数に対応する段数ボタン５０５「２段」を押下する。入出庫制御部３３は、この段数ボタン５０５の押下をトリガーとして、出庫モードを開始する。入出庫制御部３３は、出庫モードにおいて、この段数ボタン５０５の押下時における棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」を記憶し、場所ＩＤ欄５０４の棚用床ＩＤ「Ｂ１０４」の表示をホールドする。

運転手は、当該棚の２段目の出庫対象の荷物４をフォーク２に積み取る。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤが認識できなくなるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「未積載」から「積載中」に変更する。ここで、入出庫制御部３３は、既に出庫モードを開始しているので、この変更をトリガーとして入庫モードを開始することはない。なお、入出庫制御部３３は、コード認識部３２によって認識された荷物ＩＤ「Ｃ１０００」を荷物ＩＤ欄５０２に表示する。
（Ｂ２）
運転手は、フォークリフト１を搬出場所に移動させる。この移動中、コード認識部３２は、移動途中の床ＩＤ「Ｂ１０５」、「Ｂ１０６」等を随時認識する。しかし、入出庫制御部３３は、出庫モードであるので、場所ＩＤ欄５０４の表示を床ＩＤ「Ｂ１０４」のままホールドする。

（Ｂ３）
運転手は、フォークリフト１を搬出場所に停める。そして、運転手は、出庫対象の荷物４をフォーク２から取り降ろす。これにより、コード認識部３２においてフォークＩＤが認識できるようになるので、入出庫制御部３３は、積載状態欄５０３を「積載中」から「未積載」に変更する。

運転手は、荷物４の取り降ろし完了後、出庫ボタン５０７を押下する。入出庫制御部３３は、この出庫ボタン５０７の押下をトリガーとして、「出庫モード」を示す情報と、荷物ＩＤ欄５０２の荷物ＩＤ「Ｃ１０００」と、場所ＩＤ欄５０４の床ＩＤ「Ｂ１０７」（つまり出庫対象の荷物４が置かれていた棚の場所を示す棚用床ＩＤ）と、押下された段数「２段」と、を対応付けてサーバ装置へ送信する。そして、入出庫制御部３３は、出庫モードを終了する。

＜その他＞
フォークリフト１が複数の荷物４を一度に入庫又は出庫する場合、図１４に示すように、入出庫ＵＩ５００は、複数の荷物ＩＤ欄５０２を有してもよい。この場合、入出庫制御部３３は、コード認識部３２によって認識された複数の荷物ＩＤを、当該複数の荷物ＩＤ欄５０２に表示してよい。

コード認識部３２は、フォークＩＤ、荷物ＩＤ及び床ＩＤの少なくとも１つにおいて、認識に変更が生じた場合、当該変更が生じたタイミングのカメラ画像１００を記憶部２１０５に保存してもよい。或いは、コード認識部３２は、この場合、当該変更が生じたタイミングを含む前後の期間に撮影された複数のカメラ画像１００を記憶部２１０５に保存してもよい。

入出庫制御部３３は、定期的に、記憶部２１０５のコード記録情報１１０及び／又はカメラ画像１００を、所定のサーバ装置へＦＴＰで送信してもよい。

＜実施の形態のまとめ＞
一実施の形態に係る入出庫管理装置３０は、フォークリフト１から撮影されたカメラ画像１００に含まれる各印刷コードについて、床面に貼り付けられている床ＩＤ、及び、荷物に貼り付けられている荷物ＩＤを認識するコード認識部３２と、コード認識部３２によって認識された床ＩＤ及び荷物ＩＤを含む入出庫ＵＩ５００を表示する表示部３５と、荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力と、荷物の入庫又は出庫の完了の入力とを受け付ける入力部３４と、当該入力部３４に対して棚の段数及び荷物の入庫又は出庫の完了が入力された場合、その入力された棚の段数と、表示部３５に表示されている荷物ＩＤ及び床ＩＤとを対応付ける入出庫制御部３３と、を備える。

これにより、フォークリフト１のカメラ装置２０ａから荷物の印刷コードを読み取る構成において、運転手は、入庫又は出庫の完了を指示するときに、入出庫ＵＩ５００を見て、入庫又は出庫した荷物ＩＤを確認できる。よって、入庫又は出庫対象の荷物以外のものが、入庫又は出庫されたと誤って管理されることを防止できる。

以上、本開示に係る実施の形態について説明した。

上述した、入出庫管理装置３０の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。

図１５は、入出庫管理装置３０の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ２１００は、キーボード又はマウス、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ又はスピーカーなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５、ハードディスク装置又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備え、各部はバス２１０９により接続される。

そして、読取装置２１０７は、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした入出庫管理装置３０の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。

そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、入出庫管理装置３０の機能が実現される。

上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

なお、本開示では、カメラ装置２０ａと入出庫管理装置３０とは別体の装置として説明したが、入出庫管理装置３０とカメラ装置２０ａとは一体の装置であってもよい。例えば、カメラ装置２０ａが、上記で説明した入出庫管理装置３０の各機能を有する構成であってもよい。

本開示は、倉庫における荷物の管理に有用である。

１ フォークリフト
２ フォーク
４、４ａ、４ｂ 荷物
５ パレット
１０ 入出庫管理システム
１２ フォークコード
１３ 床コード
１４ 荷物コード
２０ａ、２０ｂ カメラ装置
２１ 撮像部
２３ 送信部
３０ 入出庫管理装置
３１ 受信部
３２ コード認識部
３３ 入出庫制御部
３４ 入力部
３５ 表示部
３６ 音出力部
１００ カメラ画像
１１０ コード記録情報
５００ 入出庫ＵＩ
５０１ カメラ画像欄
５０２ 荷物ＩＤ欄
５０３ 積載状態欄
５０４ 場所ＩＤ欄
５０５ 段数ボタン
５０６ 入庫ボタン
５０７ 出庫ボタン
５０８ リセットボタン

Claims (8)

1. 車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置であって、
   前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識するコード認識部と、
   前記荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力を受け付ける入力部と、
   前記荷物の入庫又は出庫が完了した場合、前記入力された棚の段数と、前記コード認識部が認識したコードと、を対応付けて保存させ、前記コード認識部によって認識されたコードの情報を表示部に表示させる制御部と、を備え、
   前期制御部は、モードが出庫用の出庫モードの場合、新たに前記棚の情報を示すコードを認識しても、表示中の前記棚の情報を示すコードの情報表示を保持させる、
   入出庫管理装置。
2. 車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置であって、
   前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識するコード認識部と、
   前記荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力を受け付ける入力部と、
   前記荷物の入庫又は出庫が完了した場合、前記入力された棚の段数と、前記コード認識部が認識したコードと、を対応付けて保存させ、前記コード認識部によって認識されたコードの情報を表示部に表示させる制御部と、を備え、
   前期制御部は、モードが入庫用の入庫モードの場合、新たに前記荷物の情報を示すコードを認識しても、表示中の前記荷物の情報を示すコードの情報表示を保持させる、
   入出庫管理装置。
3. 車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理装置であって、
   前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識するコード認識部と、
   前記荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力を受け付ける入力部と、
   前記荷物の入庫又は出庫が完了した場合、前記入力された棚の段数と、前記コード認識部が認識したコードと、を対応付けて保存させ、前記コード認識部が棚の情報を示すコードを認識した場合、所定の音を音出力部に出力させる制御部と、を備える、
   入出庫管理装置。
4. 前記制御部は、車両に荷物が積載されていない状態で前記入力部に対して前記棚の段数が入力された場合、前記出庫モードに切り替える、
   請求項１に記載の入出庫管理装置。
5. 車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理方法であって、
   前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識し、
   前記荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力を受け付け、
   前記荷物の入庫又は出庫が完了した場合、前記入力された棚の段数と、認識したコードと、を対応付けて保存し、
   認識されたコードの情報を表示部に表示させ、
   モードが出庫用の出庫モードの場合、新たに前記棚の情報を示すコードを認識しても、表示中の前記棚の情報を示すコードの情報表示を保持させる、
   る、
   入出庫管理方法。
6. 車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理方法であって、
   前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識し、
   前記荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力を受け付け、
   前記荷物の入庫又は出庫が完了した場合、前記入力された棚の段数と、認識したコードと、を対応付けて保存し、
   認識されたコードの情報を表示部に表示させ、
   モードが入庫用の入庫モードの場合、新たに前記荷物の情報を示すコードを認識しても、表示中の前記荷物の情報を示すコードの情報表示を保持させる、
   入出庫管理方法。
7. 車両による荷物の入庫又は出庫を管理する入出庫管理方法であって、
   前記車両から撮影されたカメラ画像に含まれる棚の情報を示すコードと前記荷物の情報を示すコードを認識し、
   前記荷物の入庫又は出庫の棚の段数の入力を受け付け、
   前記荷物の入庫又は出庫が完了した場合、前記入力された棚の段数と、認識したコードと、を対応付けて保存し、
   棚の情報を示すコードを認識した場合、所定の音を出力させる、
   入出庫管理方法。
8. 請求項５から７の何れかに記載の入出庫管理方法をコンピュータに実行させるための入出庫管理プログラム。

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