JP6418539B1 - 作業管理装置、作業管理方法、及び、コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】倉庫におけるフォークリフトの作業を管理すること。【解決手段】作業管理装置が、フォークリフトから撮影された画像に含まれる各印刷コードのＩＤについて、フォークコード、床コード、及び、荷物コードの何れに属するかを判定して判定結果情報を生成し、その生成した判定結果情報に含まれるフォークコードのＩＤ、床コードのＩＤ及び荷物コードのＩＤの少なくとも１つを用いて、フォークリフトの作業状態を判定する。【選択図】図３

Description

本開示は、倉庫におけるフォークリフトの作業を管理する装置、方法、及びコンピュータプログラムに関する。

倉庫における荷物の搬入及び搬出等の作業を効率化するためには、作業の状況を把握する必要がある。作業の状況を把握するにあたり、荷物の運搬作業を行うフォークリフトを利用する方法が知られている。

例えば、特許文献１には、次のことが開示されている。フォークリフトが移動を開始すると、フォークリフトに備えられたカメラにより画像の撮影と保存を開始し、その後パレットの移動が完了するまで、撮影と保存を継続する。フォークリフトが移動し、パレットをピックする場所に移動したことをマーカ等により確認する。フォークリフトがパレットに近づくとパレット前面のバーコードを認識できるのでバーコードの読み取りを開始する。次に、パレットをピックする際にフォークリフトのフォークが下がったことをセンサが認識し、フォークの高低情報の検出を開始する。パレットを運搬している状態では、バーコードの読み取りを継続し、フォークの高さはパレットを運搬するために高い状態が維持されている。パレットをセットする場所に到着すると、まず、マーカ等により所定の場所に到着したことを認識し、パレットをセットするためにフォークの高さは低くなる。パレットセットしてフォークリフトがパレットから離れるとパレットのバーコードの読み取りができなくなる。パレットをセットした後にマーカ等を検出した段階で、一連の動作が終了し、フォークリフトは、保存しておいた情報をパレット管理装置に送信する。これにより、フォークリフトがパレットを運搬中に撮影された画像とパレットのバーコードとが管理装置に保存されるので、管理装置は、パレットが最後にセットされた位置を把握できる。

特開２０１５−８４１３９号公報

しかしながら、上記の特許文献１は、フォークの高低情報を検出するためのセンサをフォークリフトに備え、かつ、マーカの検出手段及び撮影画像を保存するためのメモリをカメラに備える必要があり、コスト高を招く。

本開示の目的は、低コストで、倉庫におけるフォークリフトの作業を管理できる作業管理装置、方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本開示の一態様に係る作業管理装置は、フォークリフトの作業を管理する作業管理装置であって、前記フォークリフトから撮影された画像に含まれる各コード画像について、前記フォークリフトのフォークに貼り付けられているフォークコード及び床面に貼り付けられている床コードの何れであるかを判定するコード判定部と、前記コード判定部によって判定された前記フォークコード及び前記床コードを用いて、前記フォークリフトの作業状態を判定する作業状態判定部と、を備える。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、比較的低コストで倉庫における作業を管理できる。

本実施の形態に係るカメラ装置が設置されているフォークリフトの一例を示す図 カメラ装置から撮影されたカメラ画像の一例を示す図 本実施の形態に係る作業管理システムの構成の一例を示す図 本実施の形態に係る作業管理システムの構成の変形例を示す図 倉庫におけるフォークリフトの移動及び作業の一例を示す図 フォークリフトの作業状態と印刷コードの検出との関係の一例を示す図 判定結果情報の一例を示す図 作業管理画面の一例を示す図 本開示に係る作業管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

＜本実施の形態の概要＞
まず、図１及び図２を参照しながら、本実施の形態に係る概要について説明する。

図１に示すように、フォークリフト１には、少なくとも１台のカメラ装置２０ａが設置される。カメラ装置２０ａは、図２に示すように、フォーク２に貼り付けられている印刷コード（以下「フォークコード」という）１２と、床面３に貼り付けられている印刷コード（以下「床コード」という）１３と、荷物４に貼り付けられている印刷コード（以下「荷物コード」という）１４と、を撮像できる位置に設置される。すなわち、カメラ装置２０ａは、フォークリフト１における、図２に示すような画像を撮影できる位置に設置される。以下、カメラ装置２０ａによって撮影される画像を、カメラ画像１００という。

なお、１台のカメラ装置２０ａの画角にこれら３つの印刷コード１２，１３，１４を納めることが困難な場合は、図１に示すように、撮影方向の異なる２台のカメラ装置を設置し、３つの印刷コード１２，１３，１４の撮影を分担してもよい。例えば、１台のカメラ装置２０ａを、フォークコード１２及び床コード１３を撮影できる位置及び角度に設置し、もう１台のカメラ装置２０ｂを、荷物コード１４を撮影できる位置及び角度に設置してよい。

印刷コード１２，１３，１４は、例えば、紙面に印刷された２次元コード（ＱＲコード（登録商標））、又は、１次元コード（バーコード）である。なお、印刷コードに含める情報量、認識率及び誤り訂正レベルは、貼り付けられる対象によって異なってよい。例えば、フォークコード１２は、比較的小さな領域であるフォーク２に貼り付けられるため、比較的認識率の高い（その分情報量の少ない）ＱＲコードであってよい。また、床コード１３は、比較的汚れやすい床面３に貼り付けられるため、比較的誤り訂正レベルの高いＱＲコードであってよい。また、荷物コード１４は、荷物の数が多いため、比較的情報量の多いＱＲコードであってよい。なお、印刷コード１２，１３，１４は、これに限定されず、例えば、紙面に印刷された数字、文字又はこれらの組み合わせ等であってもよい。

フォークコード１２は、フォークリフト１のフォーク２の先端に貼り付けられる。これにより、カメラ装置２０ａは、フォーク２がパレット５に差し込まれていないとき、フォークコード１２を撮影でき、フォーク２がパレット５に差し込まれているとき、フォークコード１２を撮影できない。よって、カメラ画像１００にフォークコード１２が含まれているか、それとも、含まれていないかよって、フォーク２にパレット５（荷物４）が載置されていないか、それとも、載置されているかを判定できる。

なお、複数のフォークリフト１を管理する場合、異なるフォークリフト１に貼り付けられるフォークコード１２は、異なるＩＤを有してよい。これにより、フォークコード１２のＩＤを用いて、複数のフォークリフト１を識別できる。

床コード１３は、倉庫の床面３の複数の異なる場所に貼り付けられる。また、異なる場所に貼り付けられる床コード１３は、異なるＩＤを有する。これにより、フォークリフト１の移動中にカメラ装置２０ａが所定の時間間隔で撮影した複数のカメラ画像１００には、それぞれ、異なるＩＤの床コード１３が含まれる。また、フォークリフト１が停止中にカメラ装置２０ａが所定の時間間隔で撮影した複数のカメラ画像１００には、共通のＩＤの床コード１３が含まれる。よって、所定の時間間隔で撮影された複数のカメラ画像１００に、異なるＩＤの床コード１３が含まれるか、それとも、共通のＩＤの床コード１３が含まれるかによって、フォークリフト１が移動しているか、それとも、停止しているかを判定できる。

さらに、床コード１３のＩＤと、当該床コード１３を貼り付けた場所とを予め対応付けて管理しておくことにより、カメラ画像１００に含まれる床コード１３のＩＤから、フォークリフト１の位置を特定できる。また、複数のカメラ画像１００からそれぞれ抽出した床コード１３のＩＤを、カメラ画像１００の撮影時刻の順に並べることにより、フォークリフト１の移動経路を特定できる。

荷物コード１４は、荷物４の正面（フォークリフト１が荷物を積み取る際に対向する面）に貼り付けられる。また、荷物コード１４は、荷物４毎に異なるＩＤを有する。これにより、フォークリフト１が荷物４を積み取り、運搬、及び取り降ろしする際に、カメラ装置２０ａは、荷物コード１４を撮影できる。よって、荷物コード１４のＩＤと、当該荷物４に関する情報（以下「荷物情報」という）とを予め対応付けて管理しておくことにより、カメラ画像１００に含まれる荷物コード１４のＩＤから、フォークリフト１が積み取り、運搬及び取り降ろし中の荷物を特定できる。

荷物情報には、荷物４の重さ、並びに、荷物４に梱包されている商品の種別、名称及び数などが含まれてよい。さらに、荷物４に梱包されている商品が食品の場合、荷物情報には、当該食品の賞味期限などが含まれてよい。

＜システム構成例＞
次に、図３を参照しながら、本実施の形態に係る作業管理システム１０の構成例について説明する。

作業管理システム１０は、カメラ装置２０ａと、作業管理装置３０と、を備える。カメラ装置２０ａと作業管理装置３０とは、無線通信によって接続される。無線通信の例は、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＴＥまたは５Ｇなどである。ただし、カメラ装置２０ａと作業管理装置３０とは、有線通信によって接続されてもよい。

まず、カメラ装置２０ａについて説明する。カメラ装置２０ａは、撮像部２１と、コード検出部２２と、送信部２３と、を有する。

撮像部２１は、所定の時間間隔でカメラ画像１００を撮影する。カメラ画像１００のフォーマットは、例えば、ＪＰＥＧ又はＪＰＥＧ２０００等である。なお、撮像部２１が撮影するカメラ画像１００は、例えば、Ｈ．２６４又はＨ．２６５等の動画像であってもよい。

コード検出部２２は、撮像部２１によって撮影されたカメラ画像１００から印刷コードのＩＤを検出する。コード検出部２２は、１つのカメラ画像１００に複数の印刷コードが含まれている場合、これら全ての印刷コードのＩＤを検出する。また、コード検出部２２は、１つのカメラ画像１００に１つも印刷コードが含まれていない場合、何も検出しなくてよい。

送信部２３は、カメラ画像１００の撮影時刻と、コード検出部２２によって検出された印刷コードのＩＤとを対応付け、無線通信を介して、作業管理装置３０へ送信する。なお、コード検出部２２によって何も検出されなかった場合、送信部２３は、カメラ画像１００の撮影時刻のみを送信してよい。以下、撮影時刻と印刷コードのＩＤとが対応付けられ、送信部２３から送信される情報を、「検出情報」と呼ぶ。

上記の構成によれば、カメラ装置２０ａは、所定の時間間隔で、撮影時刻と、当該撮影時刻に撮影されたカメラ画像１００に含まれる印刷コードのＩＤとを、作業管理装置３０へ送信できる。

次に、作業管理装置３０について説明する。作業管理装置３０は、受信部３１と、コード判定部３２と、作業状態判定部３３と、位置特定部３４と、荷物特定部３５と、画面生成部３６とを備える。なお、これらの要素３１乃至３６は、作業管理装置３０が備えるＣＰＵ２１０３（図９参照）によって実行されるコンピュータプログラムであってもよい。

受信部３１は、カメラ装置２０ａから、無線通信（又は有線通信）を介して、検出情報を受信する。

コード判定部３２は、受信部３１によって受信された検出情報に含まれる各印刷コードのＩＤが、フォークコード１２、床コード１３、又は、荷物コード１４の何れに属するＩＤであるかを判定する。なお、ＩＤが何れに属するかについては、所定の条件に基づいて、予め定義されてよい。例えば、「Ａ」から始まるＩＤはフォークコード１２、「Ｂ」から始まるＩＤは床コード１３、「Ｃ」から始まるＩＤは荷物コード１４と定義されてよい。コード判定部３２は、検出情報に含まれる撮影時刻と、その判定結果とを対応付けて、判定結果情報１１０に登録する。判定結果情報１１０は、作業管理装置が備えるＲＡＭ２１０５及び又は記憶装置２１０６（図９参照）に保持されてよい。なお、判定結果情報１１０の詳細については後述する（図７参照）。

作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０に含まれる、フォークコード１２のＩＤ、床コード１３のＩＤ、及び／又は荷物コード１４のＩＤを用いて、フォークリフト１の作業状態を判定する。フォークリフト１の作業状態には、例えば、停止中、フォーク２にパレット５（荷物４）を載置せずに移動中（以下単に「移動中」という）、フォーク２にパレット５（荷物４）を積み取り中、フォーク２にパレット５（荷物４）を載置して移動中（以下「運搬中」という）、フォーク２からパレット５（荷物４）を取り降ろし中、などがある。なお、作業状態の判定方法については後述する。

位置特定部３４は、判定結果情報１１０において、各撮影時刻に対応付けられて登録されている床コード１３のＩＤを用いて、フォークリフト１の位置及び移動経路を特定する。

荷物特定部３５は、判定結果情報１１０に登録されている荷物コード１４のＩＤを用いて、フォークリフト１が積み取り中、運搬中、又は取り降ろし中の荷物の荷物情報を特定する。

画面生成部３６は、作業状態判定部３３によるフォークリフト１の作業状態の判定結果、位置特定部３４によるフォークリフト１の位置の特定結果、及び、荷物特定部３５によるフォークリフト１が作業中の荷物の特定結果に基づいて、作業管理画面を生成及び表示する。なお、画面生成部３６の詳細については後述する（図８参照）。

上記の構成によれば、作業管理装置３０は、フォークリフト１の作業状態、位置及び移動経路を特定できる、また、作業管理装置３０は、フォークリフト１が積み取り中、運搬中又は取り降ろし中の荷物４を特定できる。

＜システム構成の変形例＞
なお、図３ではカメラ装置２０ａに備えられているコード検出部２２を、図４に示すように、作業管理装置３０の側に備えてもよい。この場合、コード検出部２２は、作業管理装置３０が備えるＣＰＵ２１０３（図９参照）によって実行されるコンピュータプログラムであってもよい。

この場合、カメラ装置２０ａでは、撮像部２１が所定の時間間隔で撮影したカメラ画像１００を、送信部２３が、無線通信を介して、作業管理装置３０へ送信する。

そして、作業管理装置３０では、受信部３１が、無線通信を介して、カメラ画像１００を受信し、コード検出部２２が、図３の場合と同様に、当該カメラ画像１００から印刷コードのＩＤを検出する。

図３のシステム構成の場合、カメラ装置２０ａから送信される検出情報のデータ量が比較的小さいため、無線トラフィックを抑制できる。一方、図４のシステム構成の場合、カメラ装置２０ａにコード検出部２２を実装する必要がないため、カメラ装置２０ａの製造コスト及び処理負荷を抑制できる。

なお、図３及び図４の何れのシステム構成においても、カメラ装置２０ａは、カメラ画像１００を作業管理装置３０へ送信し、作業管理装置３０は受信したカメラ画像１００を記録してよい。

＜作業状態の判定＞
次に、図５、図６及び図７を参照しながら、フォークリフト１の作業状態の判定方法について説明する。図５は、倉庫におけるフォークリフト１の移動及び作業の一例を示す図である。図６は、フォークリフト１が図５に示す移動及び作業を行った際に、各印刷コードがどのように検出されるかを説明するための図である。図７は、フォークリフト１が図５に示す移動及び作業を行った際に生成される判定結果情報１１０の例である。

＜判定結果情報＞
まず、図７を参照しながら、判定結果情報１１０の構成について説明する。

判定結果情報１１０は、撮影時刻が登録される項目（以下「撮影時刻項目」という）と、フォークコード１２のＩＤが登録される項目（以下「フォークＩＤ項目」という）と、床コード１３のＩＤが登録される項目（以下「床ＩＤ項目」という）と、荷物コード１４のＩＤが登録される項目（以下「荷物ＩＤ項目」という）と、を有する。

図３のシステム構成の場合、撮影時刻項目には、カメラ装置２０ａから送信された検出情報に含まれる撮影時刻が登録される。また、図４のシステム構成の場合、撮影時刻項目には、カメラ装置２０ａから送信されたカメラ画像１００の撮影時刻が登録される。

フォークＩＤ項目には、コード判定部３２によってフォークコード１２と判定されたＩＤが登録される。床ＩＤ項目には、コード判定部３２によって床コード１３と判定されたＩＤが登録される。荷物ＩＤ項目には、コード判定部３２によって荷物コード１４と判定されたＩＤが登録される。

＜＜移動中に判定結果情報に登録される情報＞＞
次に、図５及び図６に示すように、フォークリフト１が、時刻「１０：００：００」から時刻「１０：０５：００」までの期間、フォーク２に荷物を載置せず経路Ｒ１を移動した場合に、判定結果情報１１０へ登録される情報の例について説明する。

例えば、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が、床コード１３のＩＤ「Ｂ１０１」の位置を通過した時刻「１０：００：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２には荷物が載置されていないため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：００：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ａ１０」及び「Ｂ１０１」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０１に示すように、撮影時刻項目に「１０：００：００」を登録し、ＩＤ「Ａ１０」をフォークコード１２と判定してフォークＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｂ１０１」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、荷物ＩＤ項目には何も登録しない。

例えば、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が、床コード１３のＩＤ「Ｂ１０２」の位置を通過した時刻「１０：０１：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２には荷物が載置されていないため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：０１：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ａ１０」及び「Ｂ１０２」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０２に示すように、撮影時刻項目に「１０：０１：００」を登録し、ＩＤ「Ａ１０」をフォークコード１２と判定してフォークＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｂ１０２」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、荷物ＩＤ項目には何も登録しない。

フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が床コード１３のＩＤ「Ｂ１０３」及び「Ｂ１０４」の位置を通過した際についても同様である。

＜＜積み取り中に判定結果情報に登録される情報＞＞
次に、図５及び図６に示すように、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が、時刻「１０：０５：００」から時刻「１０：１０：００」までの期間、位置Ｒ２において荷物Ｇの積み取りを行った場合に、判定結果情報１００へ登録される情報の例について説明する。

例えば、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が位置Ｒ２で積み取りを開始した時刻「１０：０５：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２にはまだ荷物Ｇが載置されていないため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：０５：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ａ１０」及び「Ｂ１０４」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０３に示すように、撮影時刻項目に「１０：０５：００」を登録し、ＩＤ「Ａ１０」をフォークコード１２と判定してフォークＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｂ１０４」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、荷物ＩＤ項目には何も登録しない。

例えば、積み取り作業の開始から少し経過した時刻「１０：０６：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２には既に荷物Ｇが載置されているため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：０６：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ｂ１０４」及び「Ｃ１０００」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０４に示すように、撮影時刻項目に「１０：０６：００」を登録し、フォークＩＤ項目には何も登録せず、ＩＤ「Ｂ１０４」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｃ１０００」を荷物コード１４と判定して荷物ＩＤ項目に登録する。

＜＜運搬中に判定結果情報に登録される情報＞＞
次に、図５及び図６に示すように、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が、時刻「１０：１０：００」から時刻「１０：１５：００」までの期間、フォーク２に荷物Ｇを載置して経路Ｒ３を移動した場合に、判定結果情報１１０に登録される情報の例について説明する。

例えば、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が、床コード１３のＩＤ「Ｂ１０５」の位置を通過した時刻「１０：１０：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されているため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：１０：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ｂ１０５」及び「Ｃ１０００」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０５に示すように、撮影時刻項目に「１０：１０：００」を登録し、フォークＩＤ項目には何も登録せず、ＩＤ「Ｂ１０５」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｃ１０００」を荷物コード１４と判定して荷物ＩＤ項目に登録する。

例えば、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が、印刷コードＩＤ「Ｂ１０６」の位置を通過した時刻「１０：１１：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されているため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：１１：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ｂ１０６」及び「Ｃ１０００」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０６に示すように、撮影時刻項目に「１０：１１：００」を登録し、フォークＩＤ項目には何も登録せず、ＩＤ「Ｂ１０６」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｃ１０００」を荷物コード１４と判定して荷物ＩＤ項目に登録する。

フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が床コード１３のＩＤ「Ｂ１０７」の位置を通過した際についても同様である。

＜＜取り降ろし中に判定結果情報の登録される情報＞＞
次に、図５及び図６に示すように、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が、時刻「１０：１５：００」から時刻「１０：２０：００」までの期間、位置Ｒ４において荷物Ｇの取り降ろしを行った場合に、判定結果情報１１０へ登録される情報の例について説明する。

例えば、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が位置Ｒ４で取り降ろしを開始した時刻「１０：１５：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２にはまだ荷物Ｇが載置されているため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：１５：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ｂ１０７」及び「Ｃ１０００」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０７に示すように、撮影時刻項目に「１０：１５：００」を登録し、フォークＩＤ項目には何も登録せず、ＩＤ「Ｂ１０７」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｃ１０００」を荷物コード１４と判定して荷物ＩＤ項目に登録する。

例えば、取り降ろしの開始から少し経過した時刻「１０：１６：００」に、カメラ装置２０ａがカメラ画像１００を撮影した場合、検出情報には、次の情報が含まれる。すなわち、フォーク２には荷物Ｇが載置されていないため、検出情報には、当該カメラ画像１００の撮影時刻「１０：１６：００」と、当該カメラ画像１００から検出されたＩＤ「Ａ１０」、「Ｂ１０７」及び「Ｃ１０００」と、が含まれる。

この場合、作業管理装置３０のコード判定部３２は、受信した検出情報に基づき、図７の行４０８に示すように、撮影時刻項目に「１０：１６：００」を登録し、ＩＤ「Ａ１０」をフォークコード１２と判定してフォークＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｂ１０４」を床コード１３と判定して床ＩＤ項目に登録し、ＩＤ「Ｃ１０００」を荷物コード１４と判定して荷物ＩＤ項目に登録する。

このようにして、図５及び図６に示すように、フォークコード１２のＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が移動、積み取り、運搬及び取り降ろしを行った際に、図７に示すような判定結果情報１１０が生成される。

＜判定結果情報から作業状態を判定する方法＞
次に、図７を参照しながら、判定結果情報１１０から、フォークリフト１の作業状態を判定する方法について説明する。

作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間における、フォークＩＤ項目、床ＩＤ項目、及び荷物ＩＤ項目に登録されている少なくとも１つのＩＤを用いて、例えば、以下のように、フォークリフト１の作業状態を判定する。

＜＜移動中の判定方法＞＞
作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目に共通のＩＤが登録されており、かつ、床ＩＤ項目に異なるＩＤが登録されている場合、当該期間の作業状態を、「移動中」と判定する。

例えば、図７の判定結果情報１１０の場合、期間「１０：００：００〜１０：０５：００」において、フォークＩＤ項目に共通のＩＤ「Ａ１０」が登録されており、かつ、床ＩＤ項目に異なるＩＤ「Ｂ１０１」及び「Ｂ１０２」等が登録されているので、作業状態判定部３３は、当該期間の作業状態を、「移動中」と判定する。

また、位置特定部３４は、判定結果情報１１０の床ＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ｂ１０１」、「Ｂ１０２」等から、フォークＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１の移動経路を特定する。

＜＜積み取り中の判定方法＞＞
作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目が登録から未登録に変化し、かつ、床ＩＤ項目に共通のＩＤが登録されている場合、当該期間の作業状態を、「積み取り中」と判定する。

例えば、図７の判定結果情報１１０の場合、期間「１０：０５：００〜１０：１０：００」において、フォークＩＤ項目に登録されていたＩＤ「Ａ１０」が未登録に変化し、かつ、床ＩＤ項目に共通のＩＤ「Ｂ１０４」が登録されているので、作業状態判定部３３は、当該期間の作業状態を、「積み取り中」と判定する。

なお、作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目が登録から未登録に変化し、かつ、荷物ＩＤ項目が未登録から登録に変化している場合、当該期間の作業状態を、「積み取り中」と判定してもよい。

また、作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目が登録から未登録に変化し、床ＩＤ項目に共通のＩＤが登録されており、かつ、荷物ＩＤの項目が未登録から登録に変化している場合、当該期間の作業状態を、「積み取り中」と判定してもよい。

また、位置特定部３４は、判定結果情報１１０の床ＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ｂ１０４」から、フォークＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が積み取りを行っている位置を特定してよい。

また、荷物特定部３５は、判定結果情報１１０の荷物ＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ｃ１０００」から、フォークＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が積み取り中の荷物情報を特定してよい。

＜＜運搬中の判定方法＞＞
作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目にＩＤが登録されておらず、かつ、床ＩＤ項目に異なるＩＤが登録されている場合、当該期間の作業状態を、「運搬中」と判定する。

例えば、図７の判定結果情報１１０の場合、期間「１０：１０：００〜１０：１５：００」において、フォークＩＤ項目にＩＤが登録されておらず、かつ、床ＩＤ項目に異なるＩＤ「Ｂ１０５」及び「Ｂ１０６」等が登録されているので、作業状態判定部３３は、当該期間の作業状態を、「運搬中」と判定する。

なお、作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目が登録されておらず、床ＩＤ項目に異なるＩＤが登録されており、かつ、荷物ＩＤ項目に共通のＩＤが登録されている場合、当該期間の作業状態を、「運搬中」と判定してもよい。

また、位置特定部３４は、判定結果情報１１０の床ＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ｂ１０５」及び「Ｂ１０６」等から、フォークＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１の運搬経路を特定してよい。

また、荷物特定部３５は、判定結果情報１１０の荷物ＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ｃ１０００」から、フォークＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が運搬中の荷物４の荷物情報を特定してよい。

＜＜取り降ろし中の判定方法＞＞
作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目が未登録から登録に変化し、かつ、床ＩＤ項目に共通のＩＤが登録されている場合、当該期間の作業状態を、「取り降ろし中」と判定する。

例えば、図７の判定結果情報１１０の場合、期間「１０：１５：００〜１０：２０：００」において、フォークＩＤ項目が未登録からＩＤ「Ａ１０」の登録に変化し、かつ、床ＩＤ項目に共通のＩＤ「Ｂ１０７」が登録されているので、作業状態判定部３３は、当該期間の作業状態を、「取り降ろし中」と判定する。

なお、作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目が未登録から登録に変化し、かつ、荷物ＩＤ項目が登録から未登録に変化している場合、当該期間の作業状態を、「取り降ろし中」と判定してもよい。

または、作業状態判定部３３は、判定結果情報１１０の或る期間において、フォークＩＤ項目が未登録から登録に変化し、床ＩＤ項目に共通のＩＤが登録されており、かつ、荷物ＩＤ項目が登録から未登録に変化している場合、当該期間の作業状態を、「取り降ろし中」と判定してもよい。

また、位置特定部３４は、判定結果情報１１０の床ＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ｂ１０７」から、フォークＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が取り降ろしを行っている位置を特定してよい。

また、荷物特定部３５は、判定結果情報１１０の荷物ＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ｃ１０００」から、フォークＩＤ項目に登録されているＩＤ「Ａ１０」に対応するフォークリフト１が取り降ろし中の荷物４の荷物情報を特定してよい。

＜作業管理画面＞
次に、図８を参照しながら、作業管理画面の例について説明する。

例えば、画面生成部３６は、図８に示すように、倉庫を上から俯瞰した画像上の、位置特定部３４によって特定された各フォークリフト１の位置に、フォークリフトのアイコンを重畳した作業管理画面５００を生成及び表示する。これにより、作業管理者は、作業管理画面５００から、倉庫において各フォークリフト１が存在する位置を容易に把握できる。

また、画面生成部３６は、各フォークリフトのアイコンを、作業状態判定部３３によって判定された作業状態毎に、異なる態様で表示する。例えば、画面生成部３６は、図８に示すように、移動中のフォークリフト１について荷物無しの白色のアイコン５０１で表示し、積み取り中のフォークリフト１について荷物無しのグレー色のアイコン５０２で表示し、運搬中のフォークリフト１について荷物有りの白色のアイコン５０３で表示し、取り降ろし中のフォークリフト１について荷物有りのグレー色のアイコン５０４で表示する。これにより、作業管理者は、作業管理画面５００から、各フォークリフトの作業状態を容易に把握できる。

なお、図２及び図３には図示していないが、作業管理装置３０は、各フォークリフト１に対して、無線通信を介して、作業管理者からの指示を伝えるための機能を有してもよい。例えば、作業管理者が、作業管理画面５００から、指示を伝えたいフォークリフトのアイコンを選択してマイクに話しかけると、作業管理装置３０は、当該選択されたアイコンに対応するフォークリフト１に、無線通信を介して、音声データを送信してもよい。これにより、作業管理者は、フォークリフト１の位置及び作業状態を把握しながら、当該フォークリフト１の運転者に適切な指示を伝えることができる。

＜本実施の形態の効果＞
本実施の形態では、作業管理装置３０は、フォークリフト１に備えられたカメラ装置２０ａによって撮影されたカメラ画像１００に含まれる各印刷コードのＩＤについて、フォークコード１２、床コード１３、及び、荷物コード１４の何れに属するかを判定して判定結果情報１１０を生成し、判定結果情報１１０に含まれるフォークコード１２のＩＤ、床コード１３のＩＤ及び荷物コード１４のＩＤの少なくとも１つを用いて、フォークリフト１の作業状態を判定する。

本実施の形態によれば、フォークリフト１に無線通信可能なカメラ装置２０ａを備えるだけで、フォークリフト１の作業状態を管理できる。よって、比較的低コストで、倉庫におけるフォークリフト１の作業状態を管理できる。また、本実施の形態によれば、フォークリフト１の位置を特定すること、及び、フォークリフト１が作業中の荷物を特定することができる。

以上、本開示に係る実施の形態について説明した。

上述した、作業管理装置３０の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。

図９は、作業管理装置３０の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ２１００は、キーボード又はマウス、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ又はスピーカーなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５、ハードディスク装置又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備え、各部はバス２１０９により接続される。

そして、読取装置２１０７は、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした作業管理装置３０の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。

そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、作業管理装置３０の機能が実現される。

上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

なお、本開示では、カメラ装置２０ａと作業管理装置３０とは別体の装置として説明したが、作業管理装置３０とカメラ装置２０ａとは一体の装置であってもよい。例えば、カメラ装置２０ａが、上記で説明した作業管理装置３０の各機能を有する構成であってもよい。

本開示は、倉庫における作業の管理に有用である。

１ フォークリフト
２ フォーク
１０ 作業管理システム
１２ フォークコード
１３ 床コード
１４ 荷物コード
２０ａ、２０ｂ カメラ装置
２１ 撮像部
２２ コード検出部
２３ 送信部
３０ 作業管理装置
３１ 受信部
３２ コード判定部
３３ 作業状態判定部
３４ 位置特定部
３５ 荷物特定部
３６ 画面生成部
１００ カメラ画像
１１０ 判定結果情報

Claims (11)

1. フォークリフトの作業を管理する作業管理装置であって、
   前記フォークリフトから撮影された画像に含まれる各コード画像について、前記フォークリフトのフォークに貼り付けられているフォークコード及び床面に貼り付けられている床コードの何れであるかを判定するコード判定部と、
   前記コード判定部によって判定された前記フォークコード及び前記床コードを用いて、前記フォークリフトの作業状態を判定する作業状態判定部と、
   を備える作業管理装置。
2. 前記コード判定部は、前記判定の結果と前記画像の撮影時刻とを対応付け、
   前記作業状態判定部は、或る期間内の複数の撮影時刻のそれぞれに対応付けられている前記フォークコード及び前記床コードを用いて、当該期間における前記フォークリフトの作業状態を判定する、
   請求項１に記載の作業管理装置。
3. 前記作業状態判定部は、前記期間内の複数の撮影時刻に、前記フォークコードが対応付けられており、かつ、少なくとも２つの異なる前記床コードが対応付けられている場合、前記期間における前記フォークリフトの作業状態を、荷物を載せずに移動中の状態と判定する、
   請求項２に記載の作業管理装置。
4. 前記作業状態判定部は、前記期間内の複数の撮影時刻に、途中の撮影時刻まで前記フォークコードが対応付けられており、当該途中以降の撮影時刻から前記フォークコードが対応付けられておらず、かつ、共通の前記床コードが対応付けられている場合、前記期間における前記フォークリフトの作業状態を、積み取り中の状態と判定する、
   請求項２に記載の作業管理装置。
5. 前記作業状態判定部は、前記期間内の複数の撮影時刻に、前記フォークコードが対応付けられておらず、かつ、少なくとも２つの異なる前記床コードが対応付けられている場合、前記期間における前記フォークリフトの作業状態を、荷物の運搬中の状態と判定する、
   請求項２に記載の作業管理装置。
6. 前記作業状態判定部は、前記期間内の複数の撮影時刻に、途中の撮影時刻まで前記フォークコードが対応付けられておらず、当該途中以降の撮影時刻から前記フォークコードが対応付けられており、かつ、共通の前記床コードが対応付けられている場合、前記期間における前記フォークリフトの作業状態を、取り降ろし中の状態と判定する、
   請求項２に記載の作業管理装置。
7. 前記コード判定部は、前記画像に含まれる各コード画像について、荷物に貼り付けられている荷物コードであるかを判定し、
   前記期間内の少なくとも１つの撮影時刻に対応付けられている前記荷物コードを用いて、作業中の荷物を特定する荷物特定部、をさらに備える、
   請求項２に記載の作業管理装置。
8. 前記期間内の複数の撮影時刻に対応付けられている前記床コードを用いて、前記フォークリフトの位置及び移動経路の少なくとも１つを特定する位置特定部、をさらに備える、
   請求項２に記載の作業管理装置。
9. 前記フォークコードは、フォークリフト毎に異なり、
   前記作業状態判定部は、前記フォークコードを用いて、前記フォークリフトを識別する、
   請求項１に記載の作業管理装置。
10. フォークリフトの作業を管理する作業管理方法であって
    前記フォークリフトから撮影された画像に含まれる各コード画像について、前記フォークリフトのフォークに貼り付けられているフォークコード及び床面に貼り付けられている床コードの何れであるかを判定し、
    前記判定された前記フォークコード及び前記床コードを用いて、前記フォークリフトの作業状態を判定する、
    作業管理方法。
11. フォークリフトの作業を管理するコンピュータプログラムであって、
    前記フォークリフトから撮影された画像に含まれる各コード画像について、前記フォークリフトのフォークに貼り付けられているフォークコード及び床面に貼り付けられている床コードの何れであるかを判定し、
    前記判定された前記フォークコード及び前記床コードを用いて、前記フォークリフトの作業状態を判定する、
    ことをコンピュータに実行させる、
    コンピュータプログラム。

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