JP7433037B2

JP7433037B2 - 運搬車両管理システム、運搬車両管理装置、運搬車両管理方法およびプログラム

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Publication number: JP7433037B2
Application number: JP2019227161A
Authority: JP
Inventors: 裕治小島; 翼友田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2024-02-19
Anticipated expiration: 2039-12-17
Also published as: JP2021096621A

Description

本開示は、運搬車両管理システム、運搬車両管理装置、運搬車両管理方法およびプログラムに関する。

製造業の生産拠点、物流倉庫などでは、物品の運搬にフォークリフト、牽引車などの運搬車両が使われている。加速度センサ、ビーコン、スマートフォン、タブレットなどを使用して、運搬車両に関するデータを取得し、取得したデータから運搬車両の稼働状況を記録する技術がある。例えば、特許文献１には、フォークリフトの作業者が活動記録装置を携帯し、活動記録装置が受信したビーコンの電波の電波強度および作業者に入力された情報に基づいて、作業者の作業、位置、様態を特定し、活動時刻と関連付けて活動データとして記録する技術が開示されている。しかしながら、特許文献１に記載の活動記録装置では、フォークリフトが物品を積載しているのか否かは分からない。

運搬車両に物品が積載されているか否かを検知する技術として、例えば、特許文献２には、無人搬送車のローラ荷受台上に荷物が積載されているか否かを検知する積荷検知装置が開示されている。

国際公開第２０１９／０３９１２６号実開昭６１－０８４５８０号公報

特許文献２に記載の技術は、運搬車両の製造時に積荷検知装置を組み込む必要があり、簡単にどの運搬車両にも適用できるものではない。従って、特許文献１の技術に特許文献２の技術を適用したとしても、積荷検知装置が組み込まれた運搬車両を新たに用意する必要があり、運搬車両の稼働状況および積荷の有無を簡単に記録することができない。

本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、物品を運搬する運搬車両の稼働状況および積荷の有無を簡単に記録可能にすることを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示に係る運搬車両管理システムは、物品を運搬する荷役用のつめを車体前面に備えた運搬車両に取り付けられた距離計測装置および車載端末と、運搬車両管理装置とを備える。距離計測装置は、距離センサと、第１時刻モジュールと、距離情報生成部とを有する。距離センサは、運搬車両に積載された物品までの距離を計測可能な位置に取り付けられ、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する。第１時刻モジュールは、時刻を刻む。距離情報生成部は、距離センサの検知データと第１時刻モジュールの時刻とに基づいて、距離センサが検知した距離を示す値に検知した時刻を対応付けた距離情報を生成する。車載端末は、加速度センサと、第２時刻モジュールと、加速度情報生成部と、を有する。加速度センサは、車載端末の加速度を検知する。第２時刻モジュールは、時刻を刻む。加速度情報生成部は、加速度センサの検知データと第２時刻モジュールの時刻とに基づいて、加速度センサが検知した加速度を示す値に検知した時刻を対応付けた加速度情報を生成する。運搬車両管理装置は、情報取得部と、積荷判定部と、稼働判定部とを備える。情報取得部は、距離情報および加速度情報を取得する。積荷判定部は、距離情報に基づいて、運搬車両が物品を積載しているか否かを判定し、運搬車両が物品を積載しているか否かを記録した積荷情報を生成する。稼働判定部は、加速度情報に基づいて、運搬車両が稼働しているか否かを判定し、運搬車両が稼働しているか否かを記録した稼働情報を生成する。積荷判定部は、距離情報が示す距離の値が閾値以下の場合に運搬車両が物品を積載していると判定し、距離情報が示す距離の値が閾値より大きい場合に運搬車両が物品を積載していないと判定し、距離センサが下向きに取り付けられている場合、閾値は、距離センサから床面までの距離または荷役用のつめまでの距離から積載する物品の厚みの最小値を減算した値とし、距離センサが前向きに取り付けられている場合は、距離センサから荷役用のつめの先までの長さとする。

本開示によれば、距離計測装置および車載端末を、物品を運搬する運搬車両に取り付けることにより、運搬車両管理装置が運搬車両の稼働状況および積荷の有無を簡単に記録することができる。

実施の形態に係る運搬車両管理システムの構成例を示す図実施の形態に係る距離計測装置の機能構成例を示すブロック図実施の形態に係る車載端末の機能構成例を示すブロック図実施の形態に係る運搬車両管理装置の機能構成例を示すブロック図実施の形態に係る距離情報の例を示す図実施の形態に係る距離情報を時系列でグラフ化した例を示す図実施の形態に係る距離情報の検知数を５０ｃｍ間隔で集計した例を示す図実施の形態に係る距離情報の検知数を１０ｃｍ間隔で集計した例を示す図実施の形態に係る積荷情報の例を示す図実施の形態に係る稼働情報の例を示す図実施の形態に係る運搬車両管理装置の１分間の稼働時間および積荷時間を秒数で色分けした例を示す図９時から１０時まで稼働時間および積荷時間を図１１に示す色分けに従ってガントチャート化した例を示す図実施の形態に係る距離情報生成処理を示すフローチャート実施の形態に係る検知情報生成処理を示すフローチャート実施の形態に係る積荷判定処理を示すフローチャート実施の形態に係る位置算出処理を示すフローチャート実施の形態に係る稼働判定処理を示すフローチャート実施の形態に係る運搬車両管理装置のハードウェア構成の一例を示す図

以下に、本実施の形態に係る運搬車両管理システム、運搬車両管理装置、運搬車両管理方法およびプログラムについて図面を参照して詳細に説明する。なお、図中同一または相当する部分には同じ符号を付す。本実施の形態では、製造業の生産拠点、物流倉庫などで物品を運搬するフォークリフト、牽引車などの運搬車両の位置、積荷の有無および稼働状況を記録する例について説明する。

図１に示すように、運搬車両管理システム１００は、運搬車両に取り付けられる距離計測装置１および車載端末２と、車載端末２と通信可能な運搬車両管理装置３と、車載端末２が受信可能な電波を発射する電波発生装置４とを備える。図１では、距離計測装置１および車載端末２を取り付ける運搬車両を代表して１台で記載しているが、複数台であってもよい。運搬車両が複数台である場合、距離計測装置１および車載端末２は各運搬車両に取り付ける。

電波発生装置４は、ビーコン、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの電波を発生する装置である。電波発生装置４は、電源が入っている間は電波を発射し続ける。電波発生装置４は、運搬車両が移動する範囲の複数の箇所に設置されている。

距離計測装置１は、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する距離センサを有する。距離センサは、運搬車両に積載された物品までの距離を計測可能な位置に取り付けられる。例えば、運搬車両がフォークリフトである場合、距離センサは、フォークの昇降機構の上部に下向きに取り付けられる。この場合、フォークに物品が積載されている時、距離センサは、積載された物品の上面までの距離を検知する。フォークに物品が積載されていな時、距離センサは、床面までの距離またはフォークまでの距離を検知する。あるいは、距離センサは、フォークの根元に前向きに取り付けられる。この場合、フォークに物品が積載されている時、距離センサは、積載された物品の側面までの距離を検知する。フォークに物品が積載されていない時、距離センサが検知する距離は、距離センサからフォークの先までの長さよりも長くなる。

距離計測装置１は、距離センサが検知した距離を示す検知データをミリメートル、センチメール、メートルといった距離の単位の値に変換し、検知した日時と対応付けた距離情報を生成する。距離計測装置１は、生成した距離情報を車載端末２に送信する。距離計測装置１は、距離情報を生成して車載端末２に送信する処理を例えば１秒ごとに行う。距離情報を生成して車載端末２に送信する処理の間隔は１秒に限らず、変更してもよい。

車載端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット、超小型ＰＣ（Personal Computer）などであって、車載端末２の加速度を検知する加速度センサ、車載端末２が向いている方位角を検知する方位角センサ、電波発生装置４から受信した電波の強度を検知する電波強度センサを有する。車載端末２は、加速度センサが検知した車載端末２の加速度と検知した日時とを対応付けた加速度情報を生成する。車載端末２は、方位角センサが検知した車載端末２が向いている方位角と検知した日時とを対応付けた加速度情報を生成する。車載端末２は、電波強度センサが検知した電波発生装置４から受信した電波の強度と検知した日時とを対応付けた電波強度情報を生成する。

車載端末２は、生成した加速度情報、方位角情報および電波強度情報と、距離計測装置１から受信した距離情報とを対応付けて、運搬車両管理装置３に送信する。運搬車両管理装置３への送信方法は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）で接続して送信してもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷＩＦＩなどの無線通信で送信してもよい。運搬車両が複数台である場合には、車載端末２は、加速度情報、方位角情報、電波強度情報および距離情報に、自身が搭載された運搬車両を識別する車両識別情報または車載端末２を識別する情報を対応付けて、運搬車両管理装置３に送信する。車載端末２は、加速度情報、方位角情報および電波強度情報を生成して、距離情報と対応付けて運搬車両管理装置３に送信する処理を例えば１秒ごとに行う。加速度情報、方位角情報および電波強度情報を生成して、距離情報と対応付けて運搬車両管理装置３に送信する処理の間隔は１秒に限らず、変更してもよい。

運搬車両管理装置３は、車載端末２から受信した距離情報に基づいて、当該運搬車両が物品を積載しているか否かを判定する。また、運搬車両管理装置３は、車載端末２から受信した方位角情報および電波強度情報に基づいて、当該運搬車両の位置を算出する。さらに、運搬車両管理装置３は、車載端末２から受信した加速度情報に基づいて、当該運搬車両が稼働しているか否かを判定する。運搬車両管理装置３は、運搬車両が物品を積載しているか否かを記録した積荷情報、および、運搬車両の位置を記録した位置情報、運搬車両が稼働しているか否かを記録した稼働情報を記憶する。

ここで、図２を用いて距離計測装置１の機能構成例について説明する。距離計測装置１は、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する距離センサ１１と、時刻を刻む時刻モジュール１２と、距離情報を生成する距離情報生成部１３と、距離情報を記憶する記憶部１４と、車載端末２と通信する通信部１５とを備える。

距離センサ１１は、例えば、超音波距離センサ、ＴＦ距離センサ、赤外線距離センサ、レーザー距離センサなどである。距離センサ１１は、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する。距離センサ１１は、検知した距離を示す検知データを距離情報生成部１３に送る。時刻モジュール１２は、例えば、距離計測装置１の電源がオフになっても時刻を刻むＲＴＣ（Real Time Clock）である。時刻モジュール１２は、時刻を示す時刻データを距離情報生成部１３に送る。時刻モジュール１２は、第１時刻モジュールの例である。

距離情報生成部１３は、距離センサ１１から受け取った検知データをミリメートル、センチメール、メートルといった距離の単位の値に変換にする。距離情報生成部１３は、距離センサ１１から検知データを受け取った時、つまり距離センサ１１が距離を検知した時刻に時刻モジュール１２から受け取った時刻データを日時に変換する。距離情報生成部１３は、変換した距離の値に変換した日時を対応付けた距離情報を生成する。距離情報は、例えば、テキストファイル、ＣＳＶ（Comma-Separated Values）ファイルなどである。

記憶部１４は、距離情報生成部１３が生成した距離情報を記憶する。通信部１５は、記憶部１４が記憶する距離情報を車載端末２に送信する。

続いて、図３を用いて車載端末２の機能構成例について説明する。車載端末２は、車載端末２の加速度を検知する加速度センサ２１と、車載端末２の向いている方位角を検知する方位角センサ２２と、電波発生装置４から受信した電波の電波強度を検知する電波強度センサ２３と、時刻を刻む時刻モジュール２４と、加速度情報、方位角情報および電波強度情報を生成する検知情報生成部２５と、加速度情報、方位角情報、電波強度情報および距離情報を記憶する記憶部２６と、距離計測装置１および運搬車両管理装置３と通信する通信部２７とを備える。

加速度センサ２１は、検知した車載端末２の加速度を示す検知データを検知情報生成部２５に送る。方位角センサ２２は、検知した車載端末２の向いている方位角を示す検知データを検知情報生成部２５に送る。電波強度センサ２３は、検知した電波発生装置４から受信した電波の電波強度を示す検知データを検知情報生成部２５に送る。時刻モジュール２４は、例えば、車載端末２の電源がオフになっても時刻を刻むＲＴＣである。時刻モジュール２４は、時刻を示す時刻データを検知情報生成部２５に送る。時刻モジュール２４は、第２時刻モジュールの例である。

検知情報生成部２５は、加速度センサ２１、方位角センサ２２および電波強度センサ２３から検知データを受け取った時、つまり加速度センサ２１が加速度を検知した時刻、方位角センサ２２が方位角を検知した時刻および電波強度センサ２３が電波の強度を検知した時刻に時刻モジュール２４から受け取った時刻データをそれぞれ日時に変換する。検知情報生成部２５は、加速度センサ２１から受け取った検知データが示す加速度の値に時刻データを変換した日時を対応付けた加速度情報を生成する。検知情報生成部２５は、方位角センサ２２から受け取った検知データが示す方位角の値に時刻データを変換した日時を対応付けた方位角情報を生成する。検知情報生成部２５は、電波強度センサ２３から受け取った検知データが示す電波強度の値に時刻データを変換した日時を対応付けた電波強度情報を生成する。検知情報生成部２５は、加速度情報生成部、方位角情報生成部、電波強度情報生成部の例である。

記憶部２６は、検知情報生成部２５が生成した加速度情報、方位角情報および電波強度情報を記憶する。また、記憶部２６は、通信部２７が距離計測装置１から受信した距離情報を記憶する。通信部２７は、記憶部２６が記憶する加速度情報、方位角情報、電波強度情報および距離情報を運搬車両管理装置３に送信する。

続いて、図４を用いて運搬車両管理装置３の機能構成例について説明する。運搬車両管理装置３は、運搬車両管理装置３と通信する通信部３１と、運搬車両が物品を積載しているか否かを判定する積荷判定部３２と、方位角情報および電波強度情報に基づいて、運搬車両の位置を算出する位置算出部３３と、加速度情報に基づいて運搬車両が稼働しているか否かを判定する稼働判定部３４と、積荷情報、位置情報および稼働情報を記憶する記憶部３５と、ユーザからの入力を受け付ける入力部３６と、積荷情報、位置情報および稼働情報を表示する表示部３７とを備える。

通信部３１は、車載端末２から受信した距離情報を積荷判定部３２に送る。通信部３１は、車載端末２から受信した方位角情報および電波強度情報を位置算出部３３に送る。通信部３１は、車載端末２から受信した加速度情報を稼働判定部３４に送る。通信部３１は、情報取得部の例である。積荷判定部３２は、通信部３１から受け取った距離情報に基づいて、運搬車両が物品を積載しているか否かを判定する。積荷判定部３２は、運搬車両の積荷の有無を記録した積荷情報を生成し、記憶部３５に記憶させる。

ここで、距離情報について図５を用いて説明する。図５は、１秒ごと記録した距離センサ１１が検知した距離の値を示す距離情報の例である。距離情報に記録する検知した日時の間隔は１秒に限らず、変更してもよい。また、図５の例では、検知した日時を年、月、日、時、分、秒の14桁の数字で記録しているが、これに限らない。検知した日時は、少なくとも時、分、秒を示すものであればよい。図５の例では、距離センサ１１が検知した距離の値をｃｍで記録しているが、これに限らない。距離センサ１１が検知した距離の値をｍまたはｍｍで記録してもよい。

続いて、積荷判定部３２が運搬車両の積荷の有無を判定する方法について、図６を用いて説明する。図６に示すグラフは、距離情報を時系列でグラフ化したものである。積荷判定部３２は、距離センサ１１が検知した距離の値が、閾値以下の場合に積荷有り、閾値より大きい場合に積荷無しと判定する。閾値は、ユーザが入力部３６に入力してもよいし、予め記憶していていもよい。運搬車両がフォークリフトであって、距離センサがフォークの昇降機構の上部に下向きに取り付けられている場合、例えば、閾値は、距離センサから床面までの距離またはフォークまでの距離から積載する物品の厚みの最小値を減算した値とする。運搬車両がフォークリフトであって、距離センサがフォークの根元に前向きに取り付けられている場合は、例えば、閾値は、距離センサからフォークの先までの長さとする。

なお、積荷判定部３２は、距離センサ１１が検知した距離の値の決められた範囲ごとの検知数を集計し、その分布から閾値を算出してもよい。積荷判定部３２が、距離センサ１１が検知した距離の値の決められた範囲ごとの検知数を集計し、その分布から閾値を算出する方法について、図７および８を用いて説明する。図７は、図６のグラフに示した距離センサ１１が検知した距離の値について、５０ｃｍ間隔で検知した回数を集計した例である。図７は、距離センサ１１が検知した距離の値（ｃｍ）と、検知した回数（回）と全体に対する比率（％）を示している。５０１ｃｍ～５５０ｃｍの距離を検知した回数が多くなっているのは、運搬車両が物品を積載していない場合に距離センサ１１が検知する距離の値が５２０ｃｍであるためである。

積荷判定部３２は、まず、距離センサ１１が５０１ｃｍ～５５０ｃｍの範囲の距離を検知した日時は、積荷なしと判断する。なお、距離センサ１１が向いている方向に存在する物体までの距離を検知できないときにエラーを送信する構成の場合は、積荷判定部３２は、エラーを受信した日時についてさらに積荷なしと判断する。次に、積荷判定部３２は、図８に示すように、５０１ｃｍ～５５０ｃｍの範囲以外で距離センサ１１が距離を検知した０ｃｍ～２５０ｃｍの範囲の距離の値について、１０ｃｍ間隔で検知した回数を集計する。図８は、距離センサ１１が検知した距離の値（ｃｍ）と、検知した回数（回）と、全体に対する比率（％）と、比率を累計した比率累計（％）とを示している。

積荷判定部３２は、比率累計が９０％までの範囲を積荷有りと判断し、９１％以上の範囲を積荷無しと判定する。図８の例では、積荷判定部３２は、積荷有無を判定する閾値を１３０ｃｍとする。

図６に戻り、時刻Ｔでは、距離計測装置１の距離センサ１１が瞬間的に距離を計測できない事象が発生し、すぐに距離を検知している。このような事象が発生しても、積荷有りと判断するために、積荷有りと判定した後に積荷無しと判定した場合は、３秒以上積荷無しと連続で判定した場合に物品を下ろしたとみなしてもよい。逆に、積荷無しと判定した後に積荷有りと判定した場合は、３秒以上積荷有りと連続で判定した場合に物品を積載したとみなしてもよい。この場合、積荷判定部３２は、３秒間は積荷の有無を確定せず、３秒経過後に積荷の有無を確定する。積荷の有無の確定しない時間は３秒に限らず、変更してもよい。

続いて、積荷判定部３２が生成する積荷情報について、図９を用いて説明する。積荷判定部３２は、図９に示すような、積荷有りと判定した日時は１、積荷なしと判定した日時は０を、１秒ごとに記録した積荷情報を生成する。積荷情報に積荷の有無を記録する間隔は１秒ごとに限らず、変更してもよい。

図４に戻り、運搬車両管理装置３の位置算出部３３は、電波発生装置４の位置を示す情報を予め記憶している。位置算出部３３は、電波発生装置４の位置を示す情報と、通信部３１から受け取った方位角情報および電波強度情報とに基づいて、運搬車両の位置を算出する。運搬車両の位置の算出には、既存の技術を用いる。位置算出部３３は、１秒ごとに日時と運搬車両の位置とを記録した位置情報を生成し、記憶部３５に記憶させる。位置情報に運搬車両の位置を記録する間隔は１秒ごとに限らず、変更してもよい。

稼働判定部３４は、通信部３１から受け取った加速度情報に基づいて、運搬車両が稼働しているか否かを判定する。具体的には、積荷判定部３２は、加速度情報が示す加速度が０でなければ運搬車両が稼働していると判定し、加速度情報が示す加速度が０であれば運搬車両が稼働していないと判定する。稼働判定部３４は、運搬車両が稼働しているか否かを記録した稼働情報を生成し、記憶部３５に記憶させる。

ここで、稼働判定部３４が生成する稼働情報について、図１０を用いて説明する。稼働判定部３４は、図１０のような、運搬車両が稼働していると判定した日時は１、運搬車両が稼働していないと判定した日時は０を、１秒ごとに記録した稼働情報を生成する。稼働情報に運搬車両が稼働しているか否かを記録する間隔は１秒ごとに限らず、変更してもよい。なお、加速度情報において１秒間に複数回加速度が記録されている場合、稼働判定部３４は、１秒間に１回でも加速度が０でなければ運搬車両が稼働していると判定する。

図４に戻り、運搬車両管理装置３の入力部３６にユーザからの表示指示が入力されると、表示部３７は、表示指示に従って、記憶部３５が記憶する積荷情報と位置情報と稼働情報との少なくともいずれかを表示する表示画面を表示する。表示部３７が表示する表示画面について図１１および図１２を用いて説明する。図１１は１分間に運搬車両が稼働している時間および物品を積載している時間が何秒あったかによって色分けした表である。以下、運搬車両が稼働している時間を稼働時間、物品を積載している時間を積荷時間という。図１１の例では、運搬車両が稼働している時間を稼働時間および物品を積載している時間を積荷時間が１分間で「０秒」の場合、「４５～５９秒」の場合、「３０～４４秒」の場合、「１５～２９秒」の場合、「５～１４秒」の場合、「１～４秒」の場合、「６０秒」の場合に分けて色分けしている。

図１２は９時から１０時まで稼働時間および積荷時間を図１１に示す色分けに従ってガントチャート化した例である。例えば、入力部３６に９時から１０時の稼働情報および積荷情報の表示指示が入力されると、表示部３７は、稼働情報および積荷情報を同期させ、図１１に示す色分けに従って図１２に示すような表示画面を生成する。図１２の例では、１分毎に区切っているが、０．５秒毎、１秒毎、１０秒毎、１０分毎など状況に応じて区切り間隔を変更してもよい。なお、表示部３７は、記憶部３５が記憶する積荷情報と位置情報と稼働情報とを表示する画面を常に表示してもよいし、切り替えて表示してもよいし、定期的に表示してもよい。この場合、運搬車両管理装置３は、入力部３６を備えなくてもよい。

ここで、距離計測装置１が実行する処理の流れについて、図１３を用いて説明する。図１３に示す距離情報生成処理は、距離計測装置１の電源が投入されたときに開始する。距離計測装置１の距離センサ１１は、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する（ステップＳ１１）。距離情報生成部１３は、距離センサ１１が検知した距離の値に距離センサ１１が距離を検知した日時を対応付けた距離情報を生成する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２は、距離情報生成ステップの例である。通信部１５は、距離情報生成部１３が生成した距離情報を車載端末２に送信する（ステップＳ１３）。

距離計測装置１の電源がＯＦＦになっていない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、処理はステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１～ステップＳ１４を繰り返す。距離計測装置１の電源がＯＦＦになると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、処理を終了する。

続いて、車載端末２が実行する処理の流れについて、図１４を用いて説明する。図１４に示す検知情報生成処理は、車載端末２の電源が投入されたときに開始する。車載端末２の加速度センサ２１は、車載端末２の加速度を検知する（ステップＳ２１）。検知情報生成部２５は、加速度センサ２１が検知した加速度の値に加速度センサ２１が加速度を検知した日時を対応付けた加速度情報を生成する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２は、加速度情報生成ステップの例である。

方位角センサ２２は、車載端末２の向いている方位角を検知する（ステップＳ２３）。検知情報生成部２５は、方位角センサ２２が検知した方位角の値に方位角センサ２２が方位角を検知した日時を対応付けた方位角情報を生成する（ステップＳ２４）。電波強度センサ２３は、電波発生装置４から受信した電波の電波強度を検知する（ステップＳ２５）。検知情報生成部２５は、電波強度センサ２３が検知した電波強度の値に電波強度センサ２３が電波強度を検知した日時を対応付けた電波強度情報を生成する（ステップＳ２６）。通信部２７は、検知情報生成部２５が生成した加速度情報、方位角情報および電波強度情報と、距離計測装置１から受信した距離情報とを対応付けて、運搬車両管理装置３に送信する（ステップＳ２７）。

車載端末２の電源がＯＦＦになっていない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、処理はステップＳ２１に戻り、ステップＳ２１～ステップＳ２８を繰り返す。車載端末２の電源がＯＦＦになると（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、処理を終了する。

続いて、運搬車両管理装置３が実行する各処理の流れを説明する。まず、積荷判定部３２が実行する積荷判定処理について、図１５を用いて説明する。図１５に示す積荷判定処理は、運搬車両管理装置３の電源が投入されたときに開始する。積荷判定部３２は、通信部３１から距離情報を受け取ったか否かを判定する（ステップＳ３１）。距離情報を受け取っていない場合（ステップＳ３１；ＮＯ）、積荷判定部３２は、ステップＳ３１を繰り返し、距離情報の受け取りを待機する。

距離情報を受け取った場合（ステップＳ３１；ＹＥＳ）、積荷判定部３２は、距離情報が示す距離センサ１１が検知した距離の値が、閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。距離情報が示す距離センサ１１が検知した距離の値が、閾値以下である場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、積荷判定部３２は、運搬車両に積荷有りと判定し（ステップＳ３３）、積荷情報に距離情報が示す検知した日時と「１」とを対応付けて記録する（ステップＳ３４）。距離情報が示す距離センサ１１が検知した距離の値が、閾値より大きい場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、積荷判定部３２は、運搬車両に積荷無しと判定し（ステップＳ３５）、積荷情報に距離情報が示す検知した日時と「０」とを対応付けて記録する（ステップＳ３６）。ステップＳ３２～ステップＳ３６は、積荷判定ステップの例である。

運搬車両管理装置３の電源がＯＦＦになっていない場合（ステップＳ３７；ＮＯ）、処理はステップＳ３１に戻り、ステップＳ３１～ステップＳ３７を繰り返す。運搬車両管理装置３の電源がＯＦＦになると（ステップＳ３７；ＹＥＳ）、処理を終了する。

続いて、位置算出部３３が実行する位置算出処理について、図１６を用いて説明する。図１６に示す位置算出処理は、運搬車両管理装置３の電源が投入されたときに開始する。位置算出部３３は、通信部３１から方位角情報および電波強度情報を受け取ったか否かを判定する（ステップＳ４１）。方位角情報および電波強度情報を受け取っていない場合（ステップＳ４１；ＮＯ）、位置算出部３３は、ステップＳ４１を繰り返し、方位角情報および電波強度情報の受け取りを待機する。

方位角情報および電波強度情報を受け取った場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）、位置算出部３３は、電波発生装置４の位置を示す情報と、通信部３１から受け取った方位角情報および電波強度情報とに基づいて、運搬車両の位置を算出する（ステップＳ４２）。位置算出部３３は、記憶部３５が記憶する位置情報に方位角情報および電波強度情報が示す検知した日時と運搬車両の位置とを対応付けて記録する（ステップＳ４３）。運搬車両管理装置３の電源がＯＦＦになっていない場合（ステップＳ４４；ＮＯ）、処理はステップＳ４１に戻り、ステップＳ４１～ステップＳ４４を繰り返す。運搬車両管理装置３の電源がＯＦＦになると（ステップＳ４４；ＹＥＳ）、処理を終了する。

続いて、稼働判定部３４が実行する稼働判定処理について、図１７を用いて説明する。図１７に示す稼働判定処理は、運搬車両管理装置３の電源が投入されたときに開始する。稼働判定部３４は、通信部３１から加速度情報を受け取ったか否かを判定する（ステップＳ５１）。加速度情報を受け取っていない場合（ステップＳ５１；ＮＯ）、稼働判定部３４は、ステップＳ５１を繰り返し、加速度情報の受け取りを待機する。

加速度情報を受け取った場合（ステップＳ５１；ＹＥＳ）、稼働判定部３４は、加速度情報が示す加速度センサ２１が検知した加速度の値が、０であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。加速度情報が示す加速度センサ２１が検知した加速度の値が、０でない場合（ステップＳ５２；ＮＯ）、稼働判定部３４は、運搬車両が稼働していると判定し（ステップＳ５３）、稼働情報に加速度情報が示す検知した日時と「１」とを対応付けて記録する（ステップＳ５４）。加速度センサ２１が検知した加速度の値が、０である場合（ステップＳ５２；ＹＥＳ）、稼働判定部３４は、運搬車両が稼働していないと判定し（ステップＳ５５）、稼働情報に加速度情報が示す検知した日時と「０」とを対応付けて記録する（ステップＳ５６）。ステップＳ５２～ステップＳ５６は、稼働判定ステップの例である。

運搬車両管理装置３の電源がＯＦＦになっていない場合（ステップＳ５７；ＮＯ）、処理はステップＳ５１に戻り、ステップＳ５１～ステップＳ５７を繰り返す。運搬車両管理装置３の電源がＯＦＦになると（ステップＳ５７；ＹＥＳ）、処理を終了する。

なお、加速度情報において、「１」または「０」を記録する間隔中に複数回加速度が検知されている場合、ステップＳ５２で稼働判定部３４は、１秒間に１回でも加速度が０でなければ運搬車両が稼働していると判定する。

本実施の形態に係る運搬車両管理システム１００によれば、距離計測装置１および車載端末２を、物品を運搬する運搬車両に取り付けることにより、運搬車両管理装置３が運搬車両の稼働状況および積荷の有無を簡単に記録することができる。

運搬車両管理装置３のハードウェア構成について図１８を用いて説明する。図１８に示すように、運搬車両管理装置３は、一時記憶部１０１、記憶部１０２、計算部１０３、入力部１０４、送受信部１０５および表示部１０６を備える。一時記憶部１０１、記憶部１０２、入力部１０４、送受信部１０５および表示部１０６はいずれもＢＵＳを介して計算部１０３に接続されている。

計算部１０３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。計算部１０３は、記憶部１０２に記憶されている制御プログラムに従って、運搬車両管理装置３の積荷判定部３２、位置算出部３３、稼働判定部３４および表示部３７の各処理を実行する。

一時記憶部１０１は、例えばＲＡＭ（Random-Access Memory）である。一時記憶部１０１は、記憶部１０２に記憶されている制御プログラムをロードし、計算部１０３の作業領域として用いられる。

記憶部１０２は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ－ＲＡＭ（Digital Versatile Disc - Random Access Memory）、ＤＶＤ－ＲＷ（Digital Versatile Disc - ReWritable）などの不揮発性メモリである。記憶部１０２は、運搬車両管理装置３の処理を計算部１０３に行わせるためのプログラムを予め記憶し、また、計算部１０３の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを計算部１０３に供給し、計算部１０３から供給されたデータを記憶する。記憶部３５は、記憶部１０２に構成される。

入力部１０４は、キーボード、ポインティングデバイスなどの入力装置と、キーボード、ポインティングデバイスなどの入力装置をＢＵＳに接続するインタフェース装置である。入力部１０４を介して、ユーザが入力した閾値、表示指示などを示す情報が計算部１０３に供給される。

送受信部１０５は、ネットワークに接続する網終端装置または無線通信装置、およびそれらと接続するシリアルインタフェースまたはＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースである。送受信部１０５は、通信部３１として機能する。

表示部１０６は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示装置である。例えば、表示部１０６は、ユーザが表示指示、閾値などを入力する操作画面を表示する。また、表示部１０６は、積荷情報、位置情報および稼働情報を表示する。

図４に示す運搬車両管理装置３の通信部３１、積荷判定部３２、位置算出部３３、稼働判定部３４、記憶部３５、入力部３６および表示部３７の処理は、制御プログラムが、一時記憶部１０１、計算部１０３、記憶部１０２、入力部１０４、送受信部１０５および表示部１０６などを資源として用いて処理することによって実行する。

その他、前記のハードウェア構成およびフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。

計算部１０３、一時記憶部１０１、記憶部１０２、入力部１０４、送受信部１０５、表示部１０６などの運搬車両管理装置３の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc - Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - Read Only Memory）などのコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する運搬車両管理装置３を構成してもよい。また、インターネットのような通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロードなどすることで運搬車両管理装置３を構成してもよい。

また、運搬車両管理装置３の機能を、ＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体、記憶装置に格納してもよい。

また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して提供することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（BBS, Bulletin Board System）に前記コンピュータプログラムを掲示し、通信ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを提供してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できる構成にしてもよい。

上記の実施の形態では、製造業の生産拠点、物流倉庫などで物品を運搬するフォークリフト、牽引車などの運搬車両の位置、積荷の有無および稼働状況を管理する例について説明したが、これに限らない。運搬車両は、物品を運搬する車両であればなんでもよい。また、運搬車両の位置を把握する必要がない場合は、運搬車両管理装置３は、位置算出部３３を備えなくてもよい。この場合、運搬車両管理システム１００は、電波発生装置４を備えなくてもよい。また、車載端末２は、電波強度センサ２３を備えなくてもよい。

上記の実施の形態では、距離計測装置１および車載端末２は、入力部および表示部を備えないが、備えてもよい。距離計測装置１が入力部および表示部を備える場合、例えば、ユーザが入力部に距離情報の表示指示を入力すると、表示部は記憶部１４が記憶する距離情報を画面表示する。表示部が、距離情報を画面表示することで、運搬車両のユーザは、距離センサ１１が正しく検知しているか否かを把握することができる。また、ユーザが入力部を介して、距離センサ１１の検知データから距離情報を生成する期間、間隔などを設定する構成にしてもよい。

車載端末２が入力部および表示部を備える場合、例えば、ユーザが入力部に加速度情報、方位角情報および電波強度情報の表示指示を入力すると、表示部は記憶部２６が記憶する加速度情報、方位角情報および電波強度情報を画面表示する。表示部が、加速度情報、方位角情報および電波強度情報を画面表示することで、運搬車両のユーザは、加速度センサ２１、方位角センサ２２、および、電波強度センサ２３が正しく検知しているか否かを把握することができる。また、ユーザが入力部を介して、加速度センサ２１、方位角センサ２２および電波強度センサ２３の検知データから加速度情報、方位角情報および電波強度情報を生成する期間、間隔などを設定する構成にしてもよい。

上記の実施の形態では、運搬車両管理装置３は、通信部３１を介して車載端末２から距離情報、方位角情報、電波強度情報および加速度情報を受信するが、これに限らない。例えば、運搬車両管理装置３は、ＳＤカード、ｍｉｃｒｏＳＤカードなどの記録媒体を読み込む機構を有し、車載端末２で距離情報、方位角情報、電波強度情報および加速度情報が記憶された記録媒体を読み込んで、これらの情報を取得してもよい。

上記の実施の形態では、距離計測装置１が車載端末２に距離情報を送信し、車載端末２が距離情報、方位角情報、電波強度情報および加速度情報を運搬車両管理装置３に送信するが、これに限らない。距離計測装置１と車載端末２とがそれぞれ、距離情報と、方位角情報、電波強度情報および加速度情報とを運搬車両管理装置３に送信してもよい。

上記の実施の形態では、運搬車両管理装置３の表示部３７が、記憶部３５が記憶する積荷情報、位置情報または稼働情報を表示するが、これに限らない。例えば、運搬車両管理装置３は、記憶部３５が記憶する積荷情報、位置情報または稼働情報に基づいて、運搬車両が無駄な動きをしているか否かを判定し、通信部３１を介して警告を示す警告情報を、無駄な動きをしている運搬車両の車載端末２に送信する警告部を備えてもよい。無駄な動きをしているか否かの判定は、例えば、積荷無しのまま一定時間以上稼働している場合に、無駄な動きをしていると判定する。または、積荷有りのまま一定時間以上稼働していない場合に、無駄な動きをしていると判定する。または、運搬車両が荷積みを待機する待機エリアで、一定時間以上稼働している場合に、無駄な動きをしていると判定する。または、運搬車両が荷積みを待機する待機エリア以外のエリアで、一定時間以上稼働していない場合に、無駄な動きをしていると判定する。

上記の実施の形態では、運搬車両管理装置３の位置算出部３３は、電波発生装置４の位置を示す情報と、方位角情報および電波強度情報とに基づいて、運搬車両の位置を算出するが、これに限らない。例えば、ユーザが入力部３６に運搬車両の車載端末２を取り付けた箇所を示す情報を入力し、位置算出部３３は、運搬車両の車載端末２が取り付けられた箇所を示す情報と、電波発生装置４の位置を示す情報と、方位角情報および電波強度情報とに基づいて、運搬車両のより正確な位置を算出してもよい。

上記の実施の形態では、距離計測装置１と車載端末２とは、別々の装置であるが、一体型の装置であってもよい。この場合も、距離センサは、運搬車両に積載された物品までの距離を計測可能な位置に取り付けられる。

１距離計測装置、２車載端末、３運搬車両管理装置、４電波発生装置、１１距離センサ、１２時刻モジュール、１３距離情報生成部、１４記憶部、１５通信部、２１加速度センサ、２２方位角センサ、２３電波強度センサ、２４時刻モジュール、２５検知情報生成部、２６記憶部、２７通信部、３１通信部、３２積荷判定部、３３位置算出部、３４稼働判定部、３５記憶部、３６入力部、３７表示部、１００運搬車両管理システム、１０１一時記憶部、１０２記憶部、１０３計算部、１０４入力部、１０５送受信部、１０６表示部。

Claims

物品を運搬する荷役用のつめを車体前面に備えた運搬車両に取り付けられた距離計測装置および車載端末と、運搬車両管理装置とを備える運搬車両管理システムであって、
前記距離計測装置は、
前記運搬車両に積載された物品までの距離を計測可能な位置に取り付けられ、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する距離センサと、
時刻を刻む第１時刻モジュールと、
前記距離センサの検知データと前記第１時刻モジュールの時刻とに基づいて、前記距離センサが検知した距離を示す値に検知した時刻を対応付けた距離情報を生成する距離情報生成部と、
を有し、
前記車載端末は、
前記車載端末の加速度を検知する加速度センサと、
時刻を刻む第２時刻モジュールと、
前記加速度センサの検知データと前記第２時刻モジュールの時刻とに基づいて、前記加速度センサが検知した加速度を示す値に検知した時刻を対応付けた加速度情報を生成する加速度情報生成部と、
を有し、
前記運搬車両管理装置は、
前記距離情報および前記加速度情報を取得する情報取得部と、
前記距離情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを判定し、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを記録した積荷情報を生成する積荷判定部と、
前記加速度情報に基づいて、前記運搬車両が稼働しているか否かを判定し、前記運搬車両が稼働しているか否かを記録した稼働情報を生成する稼働判定部と、
を有し、
前記積荷判定部は、
前記距離情報が示す距離の値が閾値以下の場合に前記運搬車両が物品を積載していると判定し、前記距離情報が示す距離の値が閾値より大きい場合に前記運搬車両が物品を積載していないと判定し、前記距離センサが下向きに取り付けられている場合、前記閾値は、前記距離センサから床面までの距離または前記荷役用のつめまでの距離から積載する物品の厚みの最小値を減算した値とし、前記距離センサが前向きに取り付けられている場合は、前記距離センサから前記荷役用のつめの先までの長さとする、
運搬車両管理システム。
前記積荷情報および前記稼働情報を同期させて表示する表示画面を生成し、前記表示画面を表示する表示部をさらに備える、
請求項１に記載の運搬車両管理システム。
前記車載端末が受信可能な電波を発射する電波発生装置をさらに備え、
前記車載端末は、
前記車載端末の向いている方位角を検知する方位角センサと、
前記電波発生装置から受信した電波の強度を検知する電波強度センサと、
前記方位角センサの検知データと前記第２時刻モジュールの時刻とに基づいて、前記方位角センサが検知した方位角を示す値に検知した時刻を対応付けた方位角情報を生成する方位角情報生成部と、
前記電波強度センサの検知データと前記第２時刻モジュールの時刻とに基づいて、前記電波強度センサが検知した電波の強度を示す値に検知した時刻を対応付けた電波強度情報を生成する電波強度情報生成部と、
をさらに有し、
前記運搬車両管理装置は、
前記方位角情報および前記電波強度情報に基づいて、前記運搬車両の位置を算出し、前記運搬車両の位置を記録した位置情報を生成する位置算出部をさらに有する、
請求項１または２に記載の運搬車両管理システム。
物品を運搬する荷役用のつめを車体前面に備えた運搬車両に積載された物品までの距離を計測可能な位置に取り付けられ、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する距離センサが検知した距離を示す値に、検知した時刻を対応付けた距離情報と、前記運搬車両に取り付けられた車載端末の加速度を検知する加速度センサが検知した加速度を示す値に、検知した時刻を対応付けた加速度情報とを取得する情報取得部と、
前記距離情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを判定し、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを記録した積荷情報を生成する積荷判定部と、
前記加速度情報に基づいて、前記運搬車両が稼働しているか否かを判定し、前記運搬車両が稼働しているか否かを記録した稼働情報を生成する稼働判定部と、
を備え、
前記積荷判定部は、
前記距離情報が示す距離の値が閾値以下の場合に前記運搬車両が物品を積載していると判定し、前記距離情報が示す距離の値が閾値より大きい場合に前記運搬車両が物品を積載していないと判定し、前記距離センサが下向きに取り付けられている場合、前記閾値は、前記距離センサから床面までの距離または前記荷役用のつめまでの距離から積載する物品の厚みの最小値を減算した値とし、前記距離センサが前向きに取り付けられている場合は、前記距離センサから前記荷役用のつめの先までの長さとする、
運搬車両管理装置。
物品を運搬する荷役用のつめを車体前面に備えた運搬車両に取り付けられた距離計測装置が実行する、
前記運搬車両に積載された物品までの距離を計測可能な位置に取り付けられ、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する距離センサが検知した距離を示す値に検知した時刻を対応付けた距離情報を生成する距離情報生成ステップと、
前記運搬車両に取り付けられた車載端末が実行する、
前記車載端末の加速度を検知する加速度センサが検知した加速度を示す値に検知した時刻を対応付けた加速度情報を生成する加速度情報生成ステップと、
運搬車両管理装置が実行する、
前記距離情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを判定し、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを記録した積荷情報を生成する積荷判定ステップと、
前記加速度情報に基づいて、前記運搬車両が稼働しているか否かを判定し、前記運搬車両が稼働しているか否かを記録した稼働情報を生成する稼働判定ステップと、
を有し、
前記積荷判定ステップでは、
前記距離情報が示す距離の値が閾値以下の場合に前記運搬車両が物品を積載していると判定し、前記距離情報が示す距離の値が閾値より大きい場合に前記運搬車両が物品を積載していないと判定し、前記距離センサが下向きに取り付けられている場合、前記閾値は、前記距離センサから床面までの距離または前記荷役用のつめまでの距離から積載する物品の厚みの最小値を減算した値とし、前記距離センサが前向きに取り付けられている場合は、前記距離センサから前記荷役用のつめの先までの長さとする、
運搬車両管理方法。
コンピュータを、
物品を運搬する荷役用のつめを車体前面に備えた運搬車両に積載された物品までの距離を計測可能な位置に取り付けられ、向いている方向に存在する物体までの距離を検知する距離センサが検知した距離を示す値に、検知した時刻を対応付けた距離情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを判定し、前記運搬車両が物品を積載しているか否かを記録した積荷情報を生成する積荷判定部、および、
前記運搬車両に取り付けられた車載端末の加速度を検知する加速度センサが検知した加速度を示す値に、検知した時刻を対応付けた加速度情報に基づいて、前記運搬車両が稼働しているか否かを判定し、前記運搬車両が稼働しているか否かを記録した稼働情報を生成する稼働判定部、
として機能させ、
前記積荷判定部は、
前記距離情報が示す距離の値が閾値以下の場合に前記運搬車両が物品を積載していると判定し、前記距離情報が示す距離の値が閾値より大きい場合に前記運搬車両が物品を積載していないと判定し、前記距離センサが下向きに取り付けられている場合、前記閾値は、前記距離センサから床面までの距離または前記荷役用のつめまでの距離から積載する物品の厚みの最小値を減算した値とし、前記距離センサが前向きに取り付けられている場合は、前記距離センサから前記荷役用のつめの先までの長さとする、
プログラム。