JP7353501B2 - 運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラムに関する。

製造業の生産拠点、物流倉庫などにおいては、物品の運搬にフォークリフト、牽引車などの運搬車両が使われる。運搬効率を向上させるためには、各時刻において、運搬車両が稼働状態にあったか否か、積荷状態にあったか否か等を分析し、分析結果に基づいて、運搬車両の稼働の状態を最適化することが望ましい。

この最適化は、運搬車両の不適切な稼働、つまり、無駄な稼働を最少化し、適切な稼働、つまり、有用な稼働を最大化することにより達成される。従って、運搬車両の稼働が適切であったか否かを明確化する必要がある。

また、運搬車両の稼働が最適化されているか否かを判定できる人材は限られてしまう。従って、このような人材に限らず、誰もが、運搬車両が稼働の状態にあるか否か、および、積荷を積んでいる状態にあるか否かを、簡単に分析可能であることが望ましい。

この要求を満たすためには、運搬車両の稼働を自動的に分析して、運搬車両の稼働が適切であったか不適切であったかを検出可能であることが望ましい。さらに、運搬車両の稼働を最適化するための対策を立案可能にするためには、運搬車両の稼働が適切であったか不適切であったかの実態を、簡単に把握でき、確認可能であることが望ましい。

ここで、生産ラインの作業風景を撮影し、異常が発生したときに、異常が発生した工程の映像を再生する技術がある。例えば、特許文献１は、生産ラインにおける工程ごとに、作業の開始時刻および終了時刻と、異常が検知された時刻および工程を表す印と、映像の再生箇所を表す印とを対応付けて、タイミングチャートの形式で表示するシステムを開示する。

特許文献１に開示されたシステムによれば、異常が発生した時点の作業風景を後から確認でき、いずれの工程のいずれの作業において異常が発生したのか、また、どのような理由により異常が発生したのかなどを検討できる。

特開２００６－３０２０９６号公報

特許文献１に開示されたシステムは、一定の間隔でワークが流れる一般的な生産ラインの分析には適するが、運搬車両の稼働のような稼働間隔が一定でない工程には適さない。従って、運搬車両の稼働が適切であったか否かを検知する方法、不適切であった運搬車両の稼働を示す方法などが、新たに必要となる。

本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、運搬車両の稼働が適切であったか不適切であったかを自動的に検知可能にすることを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示にかかる運搬車両稼働分析システムは、運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた積載物有無情報を生成する有無情報生成部と、運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた稼働状態情報を生成する稼働状態情報生成部と、運搬車両の周囲と運搬車両に物品を積載する積載動作とを撮影して映像データを生成し、生成した映像データとその生成時刻とを対応付けた第１の映像情報を生成する映像情報生成部と、運搬車両稼働分析装置と、を備える。運搬車両稼働分析装置は、積載物有無情報に基づいて、運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する積荷判定部と、稼働状態情報に基づいて、運搬車両が稼働している状態にあったか否かの判定結果を示す稼働情報を生成する稼働判定部と、積荷情報により示される運搬車両の積荷状態および稼働情報により示される運搬車両の稼働状態の少なくともいずれかに基づいて、予め決められた事象が生じていたか否かを判定し、予め決められた事象が生じていた場合、運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成する稼働分析部と、第１の映像情報および分析情報に基づいて、運搬車両の不適切と判別された稼働に対応する第２の映像情報を生成する映像編集部と、を備える。

本開示によれば、運搬車両の稼働および積荷の状態を示す情報に基づいて、運搬車両の不適切な稼働を自動的に検知できる。

本開示の実施の形態にかかる運搬車両稼働分析システムの構成を示す図 図１に示した距離計測装置の構成を示す図 図１に示した車載端末の構成を示す図 図１に示した撮像装置の構成を示す図 図１に示した運搬車両稼働分析装置の構成を示す図 図２に示した距離計測装置が生成した距離情報を例示する図 図６に例示した距離情報をグラフ形式で示す図 図５に示した積荷判定部が生成する積荷情報を例示する図 図５に示した稼働判定部が生成した稼働情報を例示する図 図５に示した稼働分析部により分析される事象の項目を例示する図表 図５に示した映像編集部による図１０に示した事象の色分けを例示する図 図５に示した映像編集部が記憶部および表示部を介してユーザに示す第３の映像情報を表示する表示画像を例示する図 図２に示した距離計測装置から通信部を介して積荷判定部に入力された距離情報が示す距離の頻度の５０ｃｍ間隔での集計値を例示する図表 図１３に示した距離の集計値の一部の頻度の１０ｃｍ間隔での集計を例示する図表

以下に、本実施の形態にかかる運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラムを、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同じ符号を付す。本実施の形態では、製造業の生産拠点および物流倉庫などで物品を運搬するフォークリフト、牽引車などの運搬車両の位置、積荷の有無および稼働状況を記録して分析する例を説明する。

本実施の形態にかかる運搬車両稼働分析システム１００は、図１に示すように、運搬車両に取り付けられる距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３と、車載端末２および撮像装置３から情報を受信して分析する運搬車両稼働分析装置４と、車載端末２に電波信号を送信する電波発生装置５－１～５－ｎと、を備える。なお、電波発生装置５－１～５－ｎをまとめて電波発生装置５と呼ぶことがある。運搬車両稼働分析システム１００は、これらの構成により、１）運搬車両１０２に物品１０６が積載されているか否かを判別し、２）運搬車両１０２の位置を判別し、３）運搬車両１０２が稼働、すなわち、走行中か否かを判別し、４）運搬車両１０２の周辺の画像情報を取得し、５）これらの情報を時刻情報に対応付けて記憶し、６）記憶したデータを分析及び評価することで、運搬車両１０２の稼働の無駄を検出して、利用者に提示することにより、改善に資するシステムである。

なお、図１は、運搬車両稼働分析システム１００が分析を行う分析範囲１０４に、１台の運搬車両１０２のみが存在し、この１台の運搬車両１０２に、距離計測装置１と車載端末２と撮像装置３が配置されている場合を例示する。ただし、分析範囲１０４に、複数台の運搬車両１０２が存在してもよい。この場合、運搬車両１０２それぞれに距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３が取り付けられる。また、図１は、距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３が別々の装置として構成される場合を例示するが、これらの装置の２つ以上は一体に構成されてよい。

図１に示す電波発生装置５－１～５－ｎは、ビーコン装置、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの規格に準拠した電波信号の送信装置である。電波発生装置５－１～５－ｎは、分析範囲１０４のなかで、運搬車両１０２から離間して、運搬車両１０２が通行する経路に沿って取り付けられる。電波発生装置５－１～５－ｎは、連続的に、または、予め決められた時間間隔で間欠的に、微弱な電波信号を送信する。電波信号は、たとえば、電波発生装置５－１～５－ｎそれぞれを中心として伝播し、運搬車両１０２の車載端末２に受信される。

電波発生装置５－１～５－ｎには、それぞれ、一意に識別可能な識別情報（ＩＤ）が設定されている。電波発生装置５－１～５－ｎは、それぞれ、送信する電波信号に自己のＩＤを含ませる。

距離計測装置１は、運搬車両１０２に積載された物品１０６の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた積載物有無情報を生成する有無情報生成部として機能する。

距離計測装置１は、専用の装置、または、距離測定機能を備えるスマートフォン、タブレット、超小型ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などの情報処理装置と、情報処理装置上で動作するソフトウェアとの組み合わせにより構成される。このことは、車載端末２、撮像装置３についても同様である。

図２に示すように、距離計測装置１は、運搬車両１０２に積載された物品１０６との間の距離を検知する距離センサ１１と、正確な年月日および時刻を示す時刻データを生成する時刻モジュール１２と、距離情報を生成する距離情報生成部１３と、距離情報を記憶する記憶部１４と、記憶された距離情報を車載端末２に送信する通信部１５と、を備える。なお、以下、年月日および時刻を単に「時刻」と記す。

距離センサ１１は、例えば、超音波距離センサ、ＴＦ距離センサ、赤外線距離センサまたはレーザ距離センサである。距離センサ１１は、その測定範囲に指向性を有し、この指向範囲に存在する物品１０６との間の距離を検知する。距離センサ１１は、運搬車両１０２において、積載された物品１０６までの距離を計測可能な位置に取り付けられる。

例えば、運搬車両１０２がフォークリフトであるときには、距離センサ１１は、フォークの昇降機構の上部に指向方向を下向きにして取り付けられる。このとき、距離センサ１１は、フォークに積載された物品１０６の上面までの距離を検知する。フォークに物品１０６が積載されていないとき、距離センサ１１は、距離センサ１１と、床面またはフォークとの間の距離を検知する。距離センサ１１は、フォークリフトのフォークの根元に、指向方向をフォークリフトの前方に向けて取り付けられてもよい。このとき、距離センサ１１は、フォークに積載された物品１０６の側面までの距離を検知する。フォークに物品１０６が積載されていないとき、距離センサ１１は、距離センサ１１とフォークの先端との間の距離よりも長い距離を検知する。

時刻モジュール１２は、例えば、距離計測装置１の電源が供給された後、供給されなくなり、再び電源が供給されたとしても、正常な時刻を示す時刻データを生成する周知のＲＴＣ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｃｌｏｃｋ）装置である。時刻モジュール１２は、生成した時刻データを距離情報生成部１３に出力する。

距離情報生成部１３は、距離センサ１１により検知された距離を、ミリメートル（ｍｍ）、センチメール（ｃｍ）またはメートル（ｍ）といった距離の単位の値に変換して距離の検知データを生成する。なお、以下に示す距離の単位は例示であって、運搬車両稼働分析システム１００の構成と仕様に応じて好適な距離の単位を任意に選択できる。

距離情報生成部１３は、距離の検知データと、時刻モジュール１２から入力される時刻データが示す時刻、つまり、この検知データを生成した時刻とを対応付けて経時的な距離情報を生成し、記憶部１４に記憶させる。距離情報は、積載物有無情報の例である。なお、距離情報の形式は、例えば、テキスト形式、ＣＳＶ（Ｃｏｍｍａ－Ｓｅｐａｒａｔｅｄ Ｖａｌｕｅｓ）形式である。この距離情報の形式は例示であり、適宜、変更が可能である。

記憶部１４は、フラッシュメモリなどの不揮発性記憶素子およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）など揮発性の記憶素子などを含み、距離情報生成部１３から入力された距離情報を記憶し、読み出しに応じて、記憶した距離情報を通信部１５に出力する。

通信部１５は、記憶部１４に記憶された距離情報を読み出して、車載端末２に送信する。なお、距離計測装置１から車載端末２への距離情報の送信は、適宜、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、などを用いた有線通信、または、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉなどを用いた無線通信により行われる。なお、このことは、距離計測装置１から車載端末２への情報の送信だけでなく、車載端末２から運搬車両稼働分析装置４への情報の送信、および、撮像装置３から運搬車両稼働分析装置４への情報の送信について同様である。

距離計測装置１は、距離センサ１１を用いて物品１０６までの距離を検知することで、物品１０６の有無を判別するための検知情報を生成したが、他のセンサを用いて積載部の重量、光透過量、反射光量等の他の物理量を検知することで物品１０６の有無を判別するための検知情報を生成することも可能である。

次に、図１に示した車載端末２の構成および機能を説明する。車載端末２は、運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた稼働状態情報を生成する稼働状態情報生成部として機能する。

図３に示すように、車載端末２は、車載端末２の加速度を検知する加速度センサ２１と、車載端末２の方位角を検知する方位角センサ２２と、電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかから受信した電波信号の強度を検知する電波強度センサ２３と、正確な時刻データを生成する時刻モジュール２４と、加速度情報、方位角情報および電波強度情報を生成する検知情報生成部２５と、加速度情報、方位角情報、電波強度情報および距離情報を記憶する記憶部２６と、距離計測装置１および運搬車両稼働分析装置４との間の通信を行う通信部２７と、を備える。

加速度センサ２１は、車載端末２の加速度を検知し、検知した加速度の検知データを検知情報生成部２５に出力する。方位角センサ２２は、車載端末２の方位角を検知し、検知した方位角の検知データを検知情報生成部２５に出力する。

電波強度センサ２３は、電波発生装置５－１～５－ｎの１つ以上、例えば電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊから電波信号を受信し、受信した電波信号それぞれの強度を検知する。電波強度センサ２３は、検知した強度を示す検知データを生成する。なお、１≦ｉ、ｊ≦ｎ、ｉ≠ｊである。電波強度センサ２３は、生成した強度の検知データと、送信元の電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊのＩＤを示す情報とを対応付けて、検知情報生成部２５に出力する。

時刻モジュール２４は、例えば、図２に示した距離計測装置１の時刻モジュール１２と同じＲＴＣ装置であって、正確な時刻データを生成し、生成した時刻データを検知情報生成部２５に出力する。

検知情報生成部２５は、加速度センサ２１が出力した加速度の検知データと時刻モジュール２４から供給される時刻データとを順次対応付けて、経時的な加速度情報を生成する。加速度情報は、稼働状態情報の例である。検知情報生成部２５は、加速度情報生成部の例である。加速度センサ２１から加速度の検知データが入力された時刻は、加速度センサ２１により加速度の検知データが生成された時刻に対応する。なお、加速度センサ２１に設定されている座標と運搬車両１０２に設定されている加速度とを対応付けておくことにより、加速度センサ２１が検知した加速度を運搬車両１０２の加速度に変換することが可能である。

検知情報生成部２５は、方位角の検知データと時刻モジュール２４から供給される時刻データとを順次対応付けて、経時的な方位角情報を生成する。検知情報生成部２５は、方位角情報生成部の例である。方位角センサ２２から方位角の検知データが入力された時刻は、方位角センサ２２により方位角の検知データが生成された時刻に対応する。なお、車載端末２の方位角と運搬車両１０２の方向とが対応付けておくことにより、方位角センサ２２が検知した方位角を運搬車両１０２の方位角に変換することが可能である。

また、検知情報生成部２５は、入力された電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊの電波信号の強度の検知データと、この検知データが入力された時刻を示す時刻データと、電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊのＩＤを示す情報とを順次、対応付けて、経時的な電波強度情報を生成する。検知情報生成部２５は、電波強度情報生成部の例である。強度の検知データが入力された時刻は、電波強度センサ２３により強度の検知データが生成された時刻に対応する。

さらに、検知情報生成部２５は、生成した加速度情報、方位角情報および電波強度情報を、記憶部２６に記憶させる。なお、検知情報生成部２５を、加速度情報を生成する部分、方位角情報を生成する部分および電波強度情報を生成する部分の３つに分割した構成とすることも可能である。

記憶部２６は、図２に示した距離計測装置１の記憶部１４と同様の構成要素を含み、検知情報生成部２５から供給された加速度情報、方位角情報、および、電波強度情報を記憶する。記憶部２６は、記憶したこれらの情報を、読み出しに応じて通信部２７に出力する。

通信部２７は、距離計測装置１から受信した距離情報と、記憶部２６から読み出した加速度情報、方位角情報および電波強度情報とを対応付けて、運搬車両稼働分析装置４に対して送信する。

なお、分析対象の運搬車両１０２が複数存在する場合、運搬車両１０２それぞれに取り付けられた車載端末２には、運搬車両１０２または車載端末２自体を一意に識別するＩＤが設定される。通信部２７は、加速度情報、方位角情報、電波強度情報および距離情報に、運搬車両１０２または車載端末２のＩＤを示す情報を付加して運搬車両稼働分析装置４に送信する。また、撮像装置３から運搬車両稼働分析装置４へ送信する情報にも、ＩＤを示す情報を付加する。

次に、図１に示した撮像装置３の構成および機能を説明する。撮像装置３は、運搬車両１０２の周囲と運搬車両１０２に物品１０６を積載する積載動作とを撮影して映像データを生成し、映像データと映像データが生成された時刻とを対応付けて第１の映像情報を生成する映像情報生成部として機能する。映像は、動画でも静止画でもよい。

図４に示すように、撮像装置３は、運搬車両１０２への積載動作および運搬車両１０２の走行動作を撮影して映像データを生成する撮影部３１と、正確な時刻データを生成する時刻モジュール３２と、第１の映像情報を生成する映像情報生成部３３と、第１の映像情報を記憶する記憶部３４と、運搬車両稼働分析装置４と通信する通信部３５と、を備える。

撮影部３１は、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサ等を備え、撮像装置３が取り付けられた運搬車両１０２へ物品１０６が荷物として積載される積載動作、および、運搬車両１０２が走行する走行動作を撮影して映像を生成する。撮影部３１は、生成した積載動作および走行動作の映像の映像データを、映像情報生成部３３に出力する。

なお、撮影部３１は、積載動作および走行動作を記録可能な位置に取り付けられる。例えば、運搬車両１０２がフォークリフトである場合、撮影部３１は、フォーク全体と積載の対象となる物品１０６を撮影できる位置に取り付けられる。つまり、撮影部３１は、撮影により生成された映像から、フォークリフトの走行動作とフォークリフトのフォークに物品１０６が積載される場所の状況とが把握可能な位置に取り付けられる。

時刻モジュール３２は、例えば、図２に示した距離計測装置１の時刻モジュール１２と同じＲＴＣ装置であって、正確な時刻データを生成して映像情報生成部３３に出力する。

映像情報生成部３３は、撮影部３１から入力されたデータが示す積載動作および走行動作の映像と、時刻モジュール３２から入力された時刻データとを順次、対応付けて、経時的な第１の映像情報を生成し、記憶部３４に記憶させる。

時刻モジュール３２から映像情報生成部３３に入力された時刻データは、撮影部３１から積載動作および走行動作の映像を示すデータが入力された時刻、つまり、これらの動作の映像を示すデータが生成された時刻を示す。また、第１の映像情報は、例えば、ＡＶＩ（Ａｕｄｉｏ Ｖｉｄｅｏ Ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅ）、ＱｕｉｃｋＴｉｍｅまたはＭＰ４（ＭＰＥＧ－４）の形式である。

記憶部３４は、映像情報生成部３３が生成した第１の映像情報を記憶し、読み出しに応じて通信部３５に出力する。通信部３５は、記憶部３４から第１の映像情報を読み出して、運搬車両稼働分析装置４に送信する。

なお、分析対象の運搬車両１０２が複数存在する場合、通信部３５は、第１の映像情報にも、運搬車両１０２のＩＤを示す情報を付加する。

次に、図５を参照して、図１に示した運搬車両稼働分析装置４の構成および機能を説明する。なお、図５においては、他の図と同様に、矢印付きの線はデータの入出力関係を示すが、図面を見やすくするために、複数の矢印付きの線を１本にまとめて示す。

図５に示すように、運搬車両稼働分析装置４は、車載端末２および撮像装置３と通信する通信部４１と、運搬車両１０２が積荷状態にあったか否かを判定する積荷判定部４２と、運搬車両１０２の位置を算出する位置算出部４３と、運搬車両１０２が稼働状態にあったか否かを判定する稼働判定部４４と、運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかの分析を行う稼働分析部４５と、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとされた期間に対応する部分を第１の映像情報から取り出して第２の映像情報を生成する映像編集部４６と、積荷情報、位置情報、稼働情報、分析情報および第２の映像情報を記憶する記憶部４７と、ユーザによる運搬車両稼働分析システム１００への入力の操作を受け入れる入力部４８と、映像を表示する表示部４９と、を備える。

通信部４１は、車載端末２から距離情報、加速度情報、方位角情報および電波強度情報を受信し、受信した距離情報を積荷判定部４２に出力し、受信した方位角情報および電波強度情報を位置算出部４３に出力し、受信した加速度情報を稼働判定部４４に出力する。また、通信部４１は、受信した第１の映像情報を映像編集部４６に出力する。

積荷判定部４２は、通信部４１から入力された距離情報に基づいて、各時刻において、運搬車両１０２が物品１０６を積載していたか否かを判定し、判定結果を示す積荷情報を稼働分析部４５に出力する。

図６は、図２および図３を参照して説明した、距離計測装置１が生成し、車載端末２および通信部４１を介して積荷判定部４２に出力される距離情報を例示する図である。図６に示すように、距離情報は、距離と１秒間隔の時刻とを対応付けた経時的なデータである。

図７は、図６に例示した距離情報をグラフ形式で示す図である。積荷判定部４２は、距離情報が示す距離計測装置１と物品１０６との間の距離が、例えば、予め決められた第１の閾値２００ｃｍ以下であるときに、運搬車両１０２に積荷があると判定する。

反対に、積荷判定部４２は、距離情報が示す距離計測装置１と物品１０６との間の距離が第１の閾値２００ｃｍより大きいときには、運搬車両１０２に積荷がないと判定する。なお、運搬車両稼働分析装置４の各構成要素に設定される閾値などの情報は、例えば、入力部４８を介して設定される。設定方法の例を変形例で後述する。

なお、距離センサ１１が出力する距離値に上限値を設定してもよい。例えば、距離計測装置１の距離センサ１１がフォークリストのフォークの昇降機構の上部に下向きに取り付けられているとき、積荷判定部４２には、距離センサ１１と運搬車両１０２が走行する床面までの距離が上限値として設定される。あるいは、この上限値は、距離センサ１１と床面との間の距離から、物品１０６の厚みの最小値を減算した距離としてもよい。また、距離センサ１１がフォークの根元に前向きに取り付けられているときには、この上限値は、距離センサ１１とフォークの先端までの距離とされる。図６および図７は、５２０ｃｍの上限値が設定されている例である。距離が上限値のときは、積荷なしと判定される。

図７に示す複数の時刻Ｔにおいては、距離情報が示す距離は、その直前および直後の時刻における距離と瞬間的に大きく異なっている。このような距離の短期間における大きな変化は、距離情報が示す距離に、何らかの原因により誤り、つまりノイズが含まれている可能性を示す。このノイズの影響を排除するために、積荷判定部４２は、ローパスフィルタ処理などのノイズ除去処理を実行することが望ましい。例えば、積荷判定部４２は、距離センサ１１が検出した距離が連続して３秒以上第１の閾値以下であるときに、運搬車両１０２が物品１０６を積載している積荷有りの状態にあるとの判定を確定する。

図８は、図５に示した積荷判定部４２が生成する積荷情報を例示する図である。図８に示すように、積荷判定部４２は、判定の対象とした期間における１秒間隔の時刻と、運搬車両１０２が積荷状態にあると確定したことを示す値「１」、または、運搬車両１０２が積荷状態にないと確定したことを示す値「０」とを対応付けて、積荷情報を生成する。

積荷判定部４２は、生成した積荷情報を、稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。なお、図８は、図７と同様に、２０１９年９月１３日１０時３１分１秒～２０１９年９月１３日１０時３１分２２秒の期間を判定の対象とした場合を例示する。

図５に示す運搬車両稼働分析装置４の位置算出部４３には、電波発生装置５－１～５－ｎそれぞれのＩＤとその位置を示す情報が予め設定される。位置算出部４３は、通信部４１から入力された電波強度情報が示す電波発生装置５－１～５－ｎの電波信号の内、最も強度が強い電波信号に対応する電波発生装置５－ｉを１秒間隔で選択する。位置算出部４３は、電波発生装置５－ｉを３秒以上継続して選択したときに、選択した電波発生装置５－ｉの位置を運搬車両１０２の位置として通知する位置情報を生成する。位置算出部４３は、位置情報を稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。

位置算出部４３には、電波発生装置５－ｉから受信した電波信号の強度に対して閾値が設定されてよい。閾値は、電波発生装置５－１～５－ｎの設置間隔およびこれらの電波信号の強度に応じて決められる。電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも、この閾値より弱い電波信号しか受信されなかったことは、運搬車両１０２が電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも遠いところ、例えば、分析範囲１０４の外に存在することを示す。

位置算出部４３が、電波発生装置５－ｉからの電波信号が３秒以上継続して最も強いときに電波発生装置５－ｉの位置を運搬車両１０２の位置として通知する位置情報を稼働分析部４５に出力する処理、および、電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも閾値より弱い電波信号しか３秒以上継続して受信されなかったときに電波発生装置５－１～５－ｎのいずれも選択しない処理は、何らかの理由による電波信号の強度の急激な変化に起因する不具合を排除するために行われる。

位置算出部４３は、運搬車両１０２の位置をより正確に求めてもよい。例えば、位置算出部４３は、車載端末２から通信部４１を介して供給された方位角情報と、強度が上位２つの電波信号を送信した電波発生装置５－ｉおよび５－ｉ+１の電波強度情報とに基づいて、運搬車両１０２の位置を任意の算出手法を用いて算出してもよい。例えば、位置算出部４３は、電波強度センサ２３が受信した電波強度情報が示す電波発生装置５－ｉおよび５－ｉ+１の電波強度から、電波発生装置５－ｉおよび５－ｉ+１までの距離を按分して位置を推定し、さらに、予め設定されている走行ルールと方位角情報が示す方位とから位置を補正して、運搬車両１０２の位置を算出してもよい。３つ以上の電波発生装置５の位置から三角測量の原理により車載端末２の位置を求めてもよい。あるいは、位置情報として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報を使用することも可能である。

稼働判定部４４は、車載端末２から通信部４１を介して入力された加速度情報に基づいて、運搬車両１０２が移動しているか否か、つまり、稼働状態にあるか否かを判定する。ここでの「稼働」は、移動、あるいは、走行を意味する。例えば、稼働判定部４４は、加速度情報が示す運搬車両１０２の加速度が、予め決められた範囲、例えば０ｍ／ｓ^２以外のときには、運搬車両１０２が稼働状態にあると判定する。なお、稼働判定部４４は、運搬車両１０２の移動速度に基づいて運搬車両１０２が稼働状態にあるか否かを判定することもできる。

また、稼働判定部４４は、加速度情報が示す運搬車両１０２の加速度が０ｍ／ｓ^２であるときには、運搬車両１０２が稼働状態にないと判定する。稼働判定部４４は、運搬車両１０２が稼働しているか否かを記録した稼働情報を１秒間隔で生成し、稼働分析部４５に対して出力し、記憶部４７に記憶させる。あるいは、稼働情報を生成するために、速度計の出力値、モータあるいはエンジンの回転数などの情報を使用することも可能である。

図９は、図５に示した稼働判定部４４が生成した稼働情報を例示する図である。図９に示すように、稼働判定部４４は、運搬車両１０２が稼働していると判定したときに値「１」、運搬車両１０２が稼働していないと判定したときに値「０」を設定して、１秒間隔の時刻に対応付けて稼働情報を生成する。

なお、加速度情報において、何らかの理由により、複数の加速度の検知データと１つの時刻とが対応付けられることがある。このとき、稼働判定部４４は、１つの時刻に対応付けられた複数の加速度の検知データのうちの１つ以上の値が０でないことを条件として、この時刻において運搬車両１０２が稼働していると判定する。

稼働分析部４５は、積荷判定部４２、位置算出部４３および稼働判定部４４それぞれから入力された積荷情報、位置情報および稼働情報に基づいて、運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかの分析を行う。

稼働分析部４５は、予め決められた事象が生じていたときに、運搬車両１０２のその稼働が不適切であったと分析する。稼働分析部４５は、この分析結果を、この分析の対象となった事象が生じた時刻と対応付けた分析情報を映像編集部４６に出力し、記憶部４７に記憶させる。

図１０を参照して、稼働分析部４５が、運搬車両１０２の稼働が不適切であったか適切であったかを分析する処理について詳しく説明する。なお、前述のとおり、「稼働」は、移動、あるいは、走行を意味する。また、「稼働が不適切」の意味は、稼働してその稼働が不要あるいは不適切であった場合と、稼働しなかったことが不適切であった場合の両方を含む。

図１０は、運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する事象を例示する。なお、以下に示す判定のための基準の値は、稼働分析部４５の分析結果の妥当性に応じて、適宜、変更されうる。

図１０において（１）の項目に示すように、稼働分析部４５は、積荷情報に基づいて、運搬車両１０２の積荷有りの状態が継続して予め決められた第２の閾値以上あったとき、例えば、継続して１２０秒以上の期間、積荷ありの状態にあったときに、分析結果を、稼働が不適切であったとする。一方、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の積み荷有り状態の継続時間が１２０秒未満の場合には、他の項目（２）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。

また、図１０において（２）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の積荷無しの状態が、継続して予め決められた第２の閾値以上あったとき、例えば、継続して１２０秒以上の期間、積荷状態になかったときに、運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する。一方、稼働分析部４５は、他の項目（１）、（３）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２の積荷無しの状態が、１２０秒未満の期間継続しても、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。

また、図１０において（３）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が、予め決められた第１の期間の間に、運搬車両１０２の積荷状態の変化の回数が、予め決められた第３の閾値以上であったとき、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。なお、例えば、第１の期間は１２０秒の期間であり、第３の閾値は５回に設定される。一方、稼働分析部４５は、１２０秒間の、運搬車両１０２の積荷状態の変化が５回未満の場合には、他の項目（１）、（２）、（４）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判断しない。なお、運搬車両１０２の積荷状態の変化は、運搬車両１０２が物品１０６を積んだ状態から物品１０６を積まない状態に変化したこと、または、この反対の変化を意味する。

また、図１０において（４）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が、非定常的に、稼働状態にあるが且つ積荷状態にないとき、所謂、空運搬のときに、運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する。一方、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が非定常的な空運搬があるとき以外は、他の項目（１）～（３）、（５）～（７）に該当しないことを条件として、分析結果を、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。

また、図１０において（５）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が、継続して予め決められた第４の閾値以上の時間、例えば、継続して６０秒以上の時間、稼働状態になかったときに、運搬車両１０２の稼働を不適切であったと判別する。一方、稼働分析部４５は、他の項目（１）～（４）、（６）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２が、６０秒未満の時間、継続して稼働状態になかっただけでは、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。

また、図１０において（６）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかの分析を行った全期間を、それぞれ第２の期間、例えば、６００秒の判定期間に分割する。稼働分析部４５は、これらの判定期間それぞれにおいて、運搬車両１０２が稼働状態にあった時間の割合が、予め決められた第５の閾値以下、例えば５０％以下であったとき、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。つまり、ある６００秒の判定期間において、運搬車両１０２が稼働状態にあった時間の合計が３００秒以下であったとき、稼働分析部４５は、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する。一方、ある判定期間において、運搬車両１０２が稼働状態にであった時間が３００秒より長いときは、項目（７）に該当しないことを条件として、稼働分析部４５は、その判定期間における運搬車両１０２の稼働を不適切であったとは判別しない。

また、図１０の項目（７）に示すように、稼働分析部４５は、例えば、６００秒の判定期間それぞれにおいて、運搬車両１０２が積荷有り状態にあった時間の割合から稼働状態にあった時間の割合を減算した値が、予め決められた第６の閾値以上であったときに、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。ここで、予め決められた第６の閾値は、例えば５０％である。一方、稼働分析部４５は、６００秒の判定期間それぞれにおいて、運搬車両１０２が積荷状態にあった時間の割合から稼働状態にあった時間の割合を減算した値が、予め決められた第６の閾値未満であったときには、項目（６）に該当しないことを条件として、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。

図５に示す映像編集部４６は、撮像装置３から通信部４１を介して入力された第１の映像情報を、稼働分析部４５から入力された分析情報に基づいて編集し、第２の映像情報を生成する。つまり、映像編集部４６は、通信部４１から入力された第１の映像情報のうち、分析情報が示す運搬車両１０２が不適切に稼働した期間に対応する部分のみを取り出して、運搬車両１０２の不適切な稼働それぞれを１つの映像として示す第２の映像情報を生成し、記憶部４７に記憶させる。

記憶部４７は、記憶した情報を、読み出しに応じて表示部４９に出力する。

入力部４８は、ユーザによる情報を表示させるため操作を受ける。入力部４８が、この操作を受け入れると、表示部４９は、記憶部４７から、積荷情報、位置情報、稼働情報および第２の映像情報またはこれらの１つ以上を読み出し、表示する。

運搬車両稼働分析装置４には、例えば、通常のコンピュータ装置を適用できる。コンピュータ装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、記憶装置、入力装置、表示装置などの出力装置、および、これらを接続するバスを備える。記憶装置には、以下の機能を実現するためのプログラムが記憶される。ＣＰＵがこのプログラムを記憶装置から読み出してワークエリアとして機能するＲＡＭに展開して実行することにより、以上の各部の構成と機能が実現される。また、ＲＯＭはＣＰＵの基本動作を制御するためのプログラムと固定データが記憶され、入力装置は、ユーザの指示をＣＰＵに入力し、出力装置は、ＣＰＵの制御に従って、処理結果、途中経過などを出力する。なお、コンピュータは、サーバ装置、クラウド、タブレット、携帯端末などでもよい。

以下、運搬車両稼働分析システム１００の動作を説明する。図１に示した分析範囲１０４において、電波発生装置５－１～５－ｎは、それぞれに自己に設定されたＩＤを示す情報を含む微弱な電波信号を発生し、送信する。

距離計測装置１は、運搬車両１０２の距離情報を、図６に例示するように、例えば、１秒間隔で繰り返して生成し、車載端末２に送信する。

車載端末２の加速度センサ２１は、車載端末２の加速度を検知し、検知データを検知情報生成部２５に出力する。方位角センサ２２は、車載端末２の方位角を検知し、検知データを検知情報生成部２５に出力する。電波強度センサ２３は、電波発生装置５－１～５－ｎが送信する電波信号を受信し、含まれているＩＤと電波強度を含む電波強度データを、検知情報生成部２５に出力する。

検知情報生成部２５は、加速度センサ２１からの検知データと時刻モジュール２４からの時刻情報とを対応付けた加速度情報を１秒単位で生成する。検知情報生成部２５は、方位角センサ２２からの検知データと時刻モジュール２４からの時刻情報とを対応付けた方位角情報を１秒単位で生成する。検知情報生成部２５は、電波強度センサ２３からの電波強度データと時刻モジュール２４からの時刻情報とを対応付けた電波強度情報を１秒単位で生成する。

通信部２７は、加速度情報、方位角情報、電波強度情報を運搬車両稼働分析装置４に、例えば、１秒間隔で出力する。また、通信部２７は、距離計測装置１からの距離情報を運搬車両稼働分析装置４に、例えば、１秒間隔で送信する。

撮像装置３は、撮像装置３が取り付けられた運搬車両１０２の物品１０６の積載動作および走行動作を撮影して、時刻情報を付加した第１の映像情報を生成し、運搬車両稼働分析装置４に送信する。

運搬車両稼働分析装置４の積荷判定部４２は、受信した距離情報に基づいて、各時刻において、運搬車両１０２が物品１０６を積載している状態にあったか否かを判定し、判定結果を示す積荷情報を稼働分析部４５に出力する。例えば、積荷判定部４２は、図６に示す距離情報に基づいて、図８に示す積荷情報を稼働分析部４５に出力する。

位置算出部４３は、受信した電波強度情報に基づいて、各タイミングにおいて、運搬車両１０２の位置を判別する。また、必要があれば、方位角情報からその位置を補正する。位置算出部４３は、算出した位置を示す位置情報を稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。稼働判定部４４は、受信した加速度情報から、各タイミングにおいて、運搬車両１０２が稼働状態にあったか否かを判別し、図９に例示する稼働情報を生成する。稼働判定部４４は、生成した稼働情報を稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。

稼働分析部４５は、入力された積荷情報、位置情報および稼働情報に基づいて、運搬車両１０２の状況が図１０に示す事象（１）～（５）の何れかに該当するか否かを判別する。さらに、稼働分析部４５は、第２の期間単位で分析結果を分析して、運搬車両１０２の状況が図１０に示す事象（６）または（７）に該当するか否かで運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかを判別する。

稼働分析部４５は、分析結果を示す分析情報を映像編集部４６に出力する。映像編集部４６は、記憶部４７に記憶されている第１の映像情報のうち、分析情報が示す運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別した期間に対応する部分を取り出して、第２の映像情報を生成する。映像編集部４６は、稼働が不適切と判別された期間における積荷情報、位置情報、稼働情報、第２の映像情報等を表示部４９に表示し、ユーザに報知する。

以上の動作により、運搬車両稼働分析装置４は、ユーザに、運搬車両１０２の稼働および積荷の状態と、不適切な運搬車両の稼働および適切な運搬車両の稼働とを把握させる。

［変形例］
以下、実施の形態の変形例を説明する。
まず、稼働分析部４５による運搬車両１０２の稼働が不適切であったか適切であったかの分析の変形例を説明する。稼働分析部４５は、図１０において（１）～（７）に示した事象に基づいて、運搬車両１０２の稼働が不適切であったか適切であったかの分析を行うほかに、以下に示す方法で同様の分析を行うことができる。

稼働分析部４５は、運搬車両１０２の位置として、選択された電波発生装置５－ｉの位置を、予め決められた時間の閾値、例えば３秒以上の間、継続して通知されたときであって、この３秒間の間、運搬車両１０２が継続して積荷状態にあるとき、これを示す値Ａと、１秒単位の時刻とを対応付ける。

なお、値Ａは、物品１０６を積んで積荷状態にある運搬車両１０２が、電波発生装置５－ｉの付近に存在することを示す。また、稼働分析部４５の処理に時間の閾値を設けることは、位置算出部４３による電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかの選択と同様に、何らかの事象による急激な信号強度の変化に起因する不具合を回避する必要があるという理由により行われる。

また、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の位置として、選択された電波発生装置５－ｉの位置を、予め決められた時間の閾値、例えば３秒以上の間、継続して通知されたときであって、この３秒間の間、運搬車両１０２が積荷状態になかった状態にあるとき、これを示す値Ｂと、１秒単位の時刻とを対応付ける。なお、値Ｂは、物品１０６を積まず、積荷状態にない運搬車両１０２が電波発生装置５－ｉの付近に存在することを示す。

また、稼働分析部４５は、電波発生装置５－１～５－ｎのいずれの位置も、運搬車両１０２の位置として、例えば３秒以上、継続して通知されなかったとき、これを示す値Ｃと、１秒単位の時刻とを対応付ける。

なお、値Ｃは、運搬車両１０２が電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも遠い分析範囲１０４の外の位置に存在することを意味する。また、稼働分析部４５は、上記値Ａ、ＢおよびＣのいずれも対応付けなかった時刻に、何らの事象もなかったことを示す値Ｄと、１秒単位の時刻とを対応付ける。

稼働分析部４５は、位置算出部４３により電波発生装置５－ｉのＩＤを示す情報が選択されたとき、値Ａが示す事象、値Ｃが示す事象、値Ｂが示す事象の順に、これらの事象が経時的に生じた後、または、値Ｂが示す事象、値Ｃが示す事象、値Ａが示す事象の順に、これらの事象が経時的に生じた後に、さらに、値Ｂが示す事象、値Ｃが示す事象、値Ｂが示す事象の順に、これらの事象が経時的に生じたときに、分析結果を運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。

このような分析結果が得られる理由について説明する。前者の場合、値Ａが、積荷状態にある運搬車両１０２が電波発生装置５－ｉの付近を通過したことを示し、次の値Ｃが、分析範囲１０４の外で運搬車両１０２が物品１０６を降ろしたことを示し、次の値Ｂが、積荷状態にない運搬車両１０２が、電波発生装置５－ｉの付近を通過したことを示している。

後者の場合、値Ｃが、運搬車両１０２が分析範囲１０４の外にあったことを示し、次の値Ｂが、積荷状態にない運搬車両１０２が電波発生装置５－ｉの付近を通過し、次の値Ａが、分析範囲１０４のなかで運搬車両１０２が物品１０６を積み込んだことを示している。

これらの事象の後に、さらに続く値Ｂは、分析範囲１０４の中で運搬車両１０２が物品１０６を降ろしたことを示し、次の値Ｃは、積荷状態にない運搬車両１０２が分析範囲１０４の外に出たことを示し、次の値Ｂは、運搬車両１０２が、積荷状態にないまま電波発生装置５－ｉの付近を通過したことを示す。従って、最後の値Ｂの事象は空運搬であり、運搬車両１０２の稼働は不適切であったと考えられる。

なお、稼働分析部４５は、値Ａ、ＢおよびＣが示す事象がどのような順番で経時的に生じたかの分析を、電波発生装置５－１～５－ｎのそれぞれの位置が通知された場合ごとに行う。

以下、図１１および図１２を参照して、映像編集部４６が生成する第２の映像情報の変形例である第３の映像情報について説明する。本変形例においては、各時刻において、運搬車両１０２がどのような状態にあったかを、ガントチャートにより表示する。図１２は、第３の映像情報の例であり、９：００～１１：００の期間に関し、６０秒単位で、運搬車両１０２が、どの程度稼働状態にあったか、どの程度積荷状態にあったか、さらに、図１０に示す（１）～（７）の事象に該当していたか否かを示す。なお、６０秒は例示であり、任意に設定可能である。

この変形例では、映像編集部４６は、積荷情報および稼働情報に基づいて、各６０秒の期間のうちで、どれだけの期間稼働状態にあったか、どれだけの期間積荷状態にあったかを求める。映像編集部４６は、図１１に示すように、求めた期間が、６０秒、４５秒以上で６０秒未満、３０秒以上で４５秒未満、１５秒以上で３０秒未満、５秒以上で１５秒未満、０より長く５秒未満、０秒であったことを、色分けして示す第３の映像情報を生成する。なお、運搬車両１０２の稼働状態または積荷状態が０秒であったことは、運搬車両１０２が全く稼働状態または積荷状態になかったことを示す。なお、図１１では、色をハッチングで代用する。

映像編集部４６は、こうして作成した６０秒単位で稼働状況および積荷状況を色分けして示す第３の映像情報を、例えば、図１２に示すように、ガントチャートの形式で表示部４９に表示する。

映像編集部４６は、さらに、稼働分析部４５から入力された分析情報に基づいて、図１０を参照して説明した項目（１）～（７）の事象がどの時刻に生じたかを求めて、発生状況を事象別に表示するための情報を第３の映像情報に含める。

ユーザは、図１２に例示する画面を見るだけで、稼働状況、積荷状況、不適切な稼働の発生状況を認識することができる。

映像編集部４６は、入力部４８に対してユーザが時間帯を選択する操作を行ったときに、この操作に応じて、図１２に示した第３の映像情報のうち、ユーザが選択した時間帯およびその前後の映像情報を含む映像情報を生成し、表示部４９に表示してもよい。なお、ユーザが選択した時間帯の前後の映像情報の時間長は、この時間帯の前と後とで異なっていても、同じであってもよい。また、映像編集部４６は、ユーザにより選択された複数の時間帯ごとに、異なった時間長の第３の映像情報を生成してよい。第３の映像情報に、対応する時間帯の第２の映像情報を含めてもよい。

また、映像編集部４６は、ユーザが、図１０に示した項目（１）～（７）の１つ以上を選択したときには、選択された項目（１）～（７）の１つ以上それぞれに対応する時間帯およびその前後の第３の映像情報を生成してもよい。なお、ユーザが、第３の映像情報の選択を行わなかったときには、映像編集部４６は、予め決められた時間長の時間帯の第３の映像情報を生成し、表示部４９に表示する。

なお、運搬車両稼働分析装置４の稼働分析部４５に、運搬車両１０２の運転手の休憩時間が設定されてよい。稼働分析部４５は、電源が供給されている限り、図１０を参照して説明した分析を継続して行う。従って、このような休息時間が設定されていないと、運搬車両１０２の運転手が休息を取ったとき、稼働分析部４５は、休息に要した時間を処理して、分析結果を、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする可能性がある。

このような不具合を防ぐためには、運搬車両１０２の運転手が休息を取る時間帯を、予め稼働分析部４５に設定して、休息の時間帯を、稼働分析部４５の分析の対象から除けばよい。なお、運搬車両稼働分析装置４が、運搬車両１０２の運転手が、休息時間に、距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３の電源を止める構成にすれば、稼働分析部４５への休息時間の設定の必要はない。

以下、図１３および図１４を参照して、積荷判定部４２の動作の変形例を説明する。積荷判定部４２は、距離計測装置１から通信部４１を介して入力された距離情報が示す距離の値を、予め決められた範囲ごとに集計し、その分布から上記距離の閾値を算出してよい。

図１３は、図２に示した距離計測装置１から通信部４１を介して積荷判定部４２に入力された距離情報が示す距離の頻度を５０ｃｍ間隔で集計した値を例示する図表である。なお、図１３には、距離情報が示す距離（ｃｍ）と、これらの距離が示された頻度を示す回数（回）と、これらの距離が示された回数の集計全体における比率（％）とを示す。なお、図１３において、距離センサ１１が５０１ｃｍ～５５０ｃｍの距離を多く検知した理由は、運搬車両１０２が物品１０６を積んでいない状態で距離センサ１１が検知する距離が５２０ｃｍの例だからである。

積荷判定部４２は、まず、距離情報が５０１ｃｍ～５５０ｃｍの範囲の距離を検知したとき、運搬車両１０２に物品１０６が積まれていないと判定し、この判定結果と、この判定を行った時刻とを、積荷情報において対応付ける。なお、距離情報が特定の距離を示さないときには、積荷判定部４２は、図２に示した距離センサ１１の検知の指向性の範囲に何らの物体も存在しないエラーが生じたと判定し、この判定結果と、この判定を行った時刻とを、積荷情報において対応付ける。

次に、積荷判定部４２は、積荷を検出した距離範囲について、より細かい距離範囲単位での集計を求める。次に、積荷判定部４２は、図１４に示すように、回数が検出されている距離が０ｃｍ～２５０ｃｍの範囲について、頻度を距離１０ｃｍ間隔で集計する。なお、図１４は、距離情報が示す距離（ｃｍ）と、これらの距離が示された頻度を示す回数（回）と、これらの距離が計測された回数の集計全体に対する比率（％）と、比率の累計（％）とを示す。

積荷判定部４２は、図１４に示された比率累計が、基準値、例えば、９０％までの範囲の距離を距離情報が示すときには、運搬車両１０２が積荷状態にあると判定するための距離の閾値を設定する。従って、積荷判定部４２は、距離情報が、比率累計が距離の閾値の９０％より大きい範囲に含まれる距離を示すとき、運搬車両１０２が積荷状態にないと判定する。なお、図１４の例では、距離の閾値は１３１ｃｍである。

上記実施の形態においては、稼働分析部４５は、稼働、即ち、走行が不適切であったか否かを分析した。この開示は、これに限定されず、稼働分析部４５は、積荷情報と稼働情報とを分析することから、「積み下ろし動作と走行」とを合わせて稼働として、これが不適切であったか否かを分析してもよい。

また、車載端末２と運搬車両稼働分析装置４との間の役割分担も上述の例に限定されず、適宜変更可能である。例えば、車載端末２が、積荷判定部４２、位置算出部４３、稼働判定部４４、を備えて、運搬車両稼働分析装置４は稼働分析部４５を備える構成でもよい。さらに、例えば、車載端末２が、積荷判定部４２、位置算出部４３、稼働判定部４４、稼働分析部４５を備える構成でもよい。運搬車両稼働分析装置４は表示部４９を備える必要はなく、外部の表示装置に映像情報を出力する構成でもよい。

なお、以上の説明では、運搬車両稼働分析装置４が、車載端末２からの情報と撮像装置３からの第１の映像情報をリアルタイムで分析する例を示す。この開示は、これに限定されず、運搬車両稼働分析装置４が、受信した情報を記憶部４７に保存し、バッチ処理で、記憶部４７に蓄積した情報を分析してもよい。

以上の説明では、時刻情報としてＲＴＣを使用したが、複数の情報間で同一タイミングの情報を特定できるならば、時刻情報はどのようなものでもよい。例えば、任意の時点を基準とする独自の時刻などでもよい。

また、方位角情報が、方位角と時刻を含む例を示したが、方位角情報として、方位角センサ２２が検知した方位角とその時点で電波強度センサ２３に受信されている電波に含まれているＩＤ、望ましくは最も強い電波に含まれているＩＤと、時刻モジュール２４から供給される時刻情報とを、含む情報としてもよい。これにより、方位角情報により、運搬車両１０２の方位角と位置と時刻とを特定することが可能となる。

運搬車両１０２の位置、向きなどを必要としない場合には、電波発生装置５、方位角センサ２２、電波強度センサ２３等を省略してもよい。

上記実施の形態では、運搬車両１０２として、フォークリフト、牽引車、使用環境として、製造業の生産拠点および物流倉庫を例示したが、これらに限定されるものではない。運搬車両１０２は、貨物・荷物を運搬あるいは搬送する装置であればよい。また、使用環境は、農水畜産分野、土木分野、港湾荷役分野、除雪分野、産業廃棄物運搬分野等でもよい。

なお、本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。即ち、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、この開示の範囲内とみなされる。

本出願は、２０２０年８月７日に出願された、日本国特許出願特願２０２０－１３４９１６号に基づく。本明細書中に日本国特許出願特願２０２０－１３４９１６号の明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照として取り込むものとする。

１ 距離計測装置、２ 車載端末、３ 撮像装置、４ 運搬車両稼働分析装置、５ 電波発生装置、１１ 距離センサ、１２ 時刻モジュール、１３ 距離情報生成部、１４ 記憶部、１５ 通信部、２１ 加速度センサ、２２ 方位角センサ、２３ 電波強度センサ、２４ 時刻モジュール、２５ 検知情報生成部、２６ 記憶部、２７ 通信部、３１ 撮影部、３２ 時刻モジュール、３３ 映像情報生成部、３４ 記憶部、３５ 通信部、４１ 通信部、４２ 積荷判定部、４３ 位置算出部、４４ 稼働判定部、４５ 稼働分析部、４６ 映像編集部、４７ 記憶部、４８ 入力部、４９ 表示部、１００ 運搬車両稼働分析システム、１０２ 運搬車両、１０４ 分析範囲、１０６ 物品。

Claims (16)

1. 運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた積載物有無情報を生成する有無情報生成部と、
   前記運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた稼働状態情報を生成する稼働状態情報生成部と、
   前記運搬車両の周囲および前記運搬車両に物品を積載する積載動作を撮影して映像データを生成し、生成された映像データとその生成時刻とを対応付けた第１の映像情報を生成する映像情報生成部と、
   運搬車両稼働分析装置と、
   を備え、
   前記運搬車両稼働分析装置は、
   前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する積荷判定部と、
   前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働している状態にあったか否かの判定結果を示す稼働情報を生成する稼働判定部と、
   前記積荷情報により示される前記運搬車両の積荷状態および前記稼働情報により示される前記運搬車両の稼働状態の少なくともいずれかに基づいて、予め決められた事象が生じていたか否かを判定し、前記予め決められた事象が生じていた場合、前記運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成する稼働分析部と、
   前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、前記運搬車両の不適切と判別された稼働に対応する第２の映像情報を生成する映像編集部と、
   を備える、
   運搬車両稼働分析システム。
2. 前記有無情報生成部および前記稼働情報生成部を有する車載端末を備え、
   前記有無情報生成部は、前記運搬車両に積載された物品との間の距離を検知し、検知した距離を示す検知データを生成する距離センサと、生成された距離の検知データとその生成時刻とを対応付けた距離情報を生成する距離情報生成部と、を備え、
   前記稼働状態情報生成部は、前記運搬車両の加速度を検知し、検知した加速度を示す検知データを生成する加速度センサと、生成された加速度の検知データとその生成時刻とを対応付けた加速度情報を生成する加速度情報生成部と、を備え、
   前記映像情報生成部は、前記運搬車両の周囲と前記運搬車両への積載動作と前記運搬車両の走行動作とを撮影して映像データを生成する撮影部と、生成された映像データとその生成時刻とを対応付けた前記第１の映像情報を生成する生成部と、を備え、
   前記積荷判定部は、前記距離情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す前記積荷情報を生成し、
   前記稼働判定部は、前記加速度情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かを示す前記稼働情報を生成する、
   請求項１に記載の運搬車両稼働分析システム。
3. 前記積荷判定部は、前記距離情報により示される距離が予め決められた第１の閾値以下であるときに、前記運搬車両が物品を積載している状態にあると判定する、
   請求項２に記載の運搬車両稼働分析システム。
4. 前記稼働分析部は、前記積荷情報により示される前記運搬車両が物品を積載している状態または物品を積載していない状態の期間が連続して予め決められた第２の閾値以上であったときに、前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
5. 前記稼働分析部は、前記積荷情報により示される前記運搬車両の積荷状態の変化の回数が、予め決められた第１の期間において予め決められた第３の閾値以上にあるときに、前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
6. 前記稼働分析部は、前記運搬車両が稼働状態にあった時間の割合が、予め決められた第２の期間において予め決められた第５の閾値以下であるときに、前記第２の期間における前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
7. 前記稼働分析部は、予め決められた期間において、稼働状態にあった時間の割合と積荷状態にあった時間の割合との差が、予め決められた第６の閾値以上であるときに、その期間における前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
8. 前記映像編集部は、前記運搬車両の稼働状態および積荷状態と、前記運搬車両の稼働が不適切とされた理由とを対応付けた第３の映像情報を生成する、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
9. 前記積荷情報、前記稼働情報および前記分析情報と、前記第２の映像情報または前記第３の映像情報と、を表示する表示部をさらに備える、
   請求項８に記載の運搬車両稼働分析システム。
10. 前記運搬車両から離隔して配置され、電波信号を送信する複数の電波発生装置をさらに備え、
    前記車載端末は、
    該車載端末の方位角を検知し、方位角の検知データを生成する方位角センサと、
    複数の前記電波発生装置の１つ以上から受信された前記電波信号の強度を検知して前記電波信号の強度の検知データを生成する電波強度センサと、
    生成された前記方位角の検知データと、前記方位角の検知データが生成された時刻とを対応付けて方位角情報を生成する方位角情報生成部と、
    生成された前記強度の検知データと、強度の検知データが生成された時刻とを対応付けて電波強度情報を生成する電波強度情報生成部と、
    をさらに備え、
    前記運搬車両稼働分析装置は、
    生成された前記方位角情報および前記電波強度情報に基づいて、前記運搬車両の位置を示す位置情報を生成する位置算出部
    をさらに有する、
    請求項２に記載の運搬車両稼働分析システム。
11. 前記電波強度情報生成部は、
    前記方位角の検知データと複数の前記電波発生装置の１つ以上を示す識別情報とをさらに対応付けて、前記方位角情報を生成し、
    前記強度の検知データと複数の前記電波発生装置の１つ以上を示す識別情報とをさらに対応付けて、前記電波強度情報を生成する、
    請求項１０に記載の運搬車両稼働分析システム。
12. 前記稼働分析部は、前記積荷情報により示される前記運搬車両の積荷状態、前記稼働情報により示される前記運搬車両の稼働状態および前記位置情報により示される前記運搬車両の位置に基づいて、予め決められた事象が生じていたか否かを判定し、前記予め決められた事象が生じていた場合、前記運搬車両の稼働が不適切であったと分析し、前記運搬車両の不適切な稼働を示す分析情報を生成する、
    請求項１１に記載の運搬車両稼働分析システム。
13. 前記稼働分析部は、少なくとも、積荷状態にない前記運搬車両が、前記運搬車両稼働分析システムが分析の対象とする範囲外に出てから、前記運搬車両稼働分析システムが分析の対象とする範囲内に入ったときに、前記運搬車両の稼働が不適切であると判定する、
    請求項１２に記載の運搬車両稼働分析システム。
14. 運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを含む積載物有無情報と、前記運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを含む稼働状態情報と、前記運搬車両の周囲の映像データとその生成時刻とを含む第１の映像情報を受信する手段と、
    前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する積荷判定部と、
    前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かの判定結果を示す稼働情報を生成する稼働判定部と、
    生成された前記積荷情報により示される前記運搬車両の積荷状態および前記稼働情報により示される前記運搬車両の稼働状態の少なくともいずれかに基づいて、予め決められた事象が生じていたか否かを判定し、前記予め決められた事象が生じていた場合、前記運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成する稼働分析部と、
    生成された前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、不適切と判別された稼働に対応する第２の映像情報、または、前記運搬車両の稼働状態および積荷状態と前記運搬車両の稼働が不適切とされた理由とを対応付けた第３の映像情報を生成する映像編集部と、
    を備える、
    運搬車両稼働分析装置。
15. コンピュータが実行する、
    運搬車両の積載物有無情報と稼働状態情報と周囲を撮影した第１の映像情報とを受信し、
    前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成し、
    前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かを示す稼働情報を生成し、
    生成された前記積荷情報により示される前記運搬車両の積荷状態および前記稼働情報により示される前記運搬車両の稼働状態の少なくともいずれかに基づいて、予め決められた事象が生じていたか否かを判定し、前記予め決められた事象が生じていた場合、前記運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成し、
    前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、不適切と判別された前記運搬車両の稼働に対応する第２の映像情報、または、前記運搬車両の稼働状態および積荷状態と前記運搬車両の稼働が不適切とされた理由とを対応付けた第３の映像情報を生成する、
    運搬車両稼働分析方法。
16. コンピュータに、
    運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データを含む積載物有無情報と前記運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データを含む稼働状態情報と前記運搬車両の周囲を撮影した第１の映像情報とを受信する処理、
    前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する処理、
    前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かを示す稼働情報を生成する処理、
    生成された前記積荷情報により示される前記運搬車両の積荷状態および前記稼働情報により示される前記運搬車両の稼働状態の少なくともいずれかに基づいて、予め決められた事象が生じていたか否かを判定し、前記予め決められた事象が生じていた場合、前記運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成する処理、
    前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、不適切と判別された前記運搬車両の稼働に対応する第２の映像情報、または、前記運搬車両の稼働状態および積荷状態と前記運搬車両の稼働が不適切とされた理由とを対応付けた第３の映像情報を生成する処理、
    を実行させるプログラム。