WO2022030347A1 - 運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラム - Google Patents

運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラム Download PDF

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WO2022030347A1
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WO
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transport vehicle
unit
generates
analysis
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PCT/JP2021/028044
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瑞人 石田
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三菱電機株式会社
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Publication date
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing

Definitions

  • This disclosure relates to a transport vehicle operation analysis system, a transport vehicle operation analysis device, a transport vehicle operation analysis method and a program.
  • transport vehicles such as forklifts and tow trucks are used to transport goods.
  • transport vehicles such as forklifts and tow trucks are used to transport goods.
  • it is analyzed whether the transportation vehicle was in the operating state, whether it was in the loading state, etc., and the operating state of the transportation vehicle is optimized based on the analysis result. Is desirable.
  • This optimization is achieved by minimizing improper operation of the transport vehicle, that is, wasteful operation, and maximizing proper operation, that is, useful operation. Therefore, it is necessary to clarify whether or not the operation of the transport vehicle was appropriate.
  • the number of human resources who can judge whether or not the operation of the transport vehicle is optimized is limited. Therefore, it is desirable that anyone, not limited to such human resources, can easily analyze whether or not the transport vehicle is in operation and whether or not it is in a loaded state. ..
  • Patent Document 1 The system disclosed in Patent Document 1 is suitable for analysis of a general production line in which workpieces flow at regular intervals, but is not suitable for processes in which operation intervals are not constant, such as operation of a transport vehicle. Therefore, a new method for detecting whether or not the operation of the transport vehicle is appropriate, a method for indicating the inappropriate operation of the transport vehicle, and the like are required.
  • the present disclosure has been made in view of the above-mentioned problems, and an object thereof is to be able to automatically detect whether the operation of the transport vehicle is appropriate or inappropriate.
  • the transport vehicle operation analysis system generates load presence / absence information in which detection data for determining the presence / absence of an article loaded on the transport vehicle and its generation time are associated with each other.
  • the presence / absence information generation unit, the operation status information generation unit that generates the operation status information in which the detection data for determining whether the transport vehicle is in the operating status and the generation time thereof are associated with each other, and the surroundings of the transport vehicle.
  • An image information generation unit that generates video data by photographing the loading operation of loading an article on a transport vehicle and generates first video information in which the generated video data is associated with the generation time, and the transport vehicle operation. It is equipped with an analyzer.
  • the transport vehicle operation analysis device is based on a load determination unit that generates load information indicating a determination result of whether or not the transport vehicle is in a state of being loaded with goods based on the load presence / absence information, and a load determination unit based on the operation status information.
  • An operation determination unit that generates operation information indicating the determination result of whether or not the transport vehicle was in operation, and an operation determination unit that indicates whether or not the operation of the transport vehicle was inappropriate based on the cargo information and operation information. It includes an operation analysis unit that generates analysis information, and a video editing unit that generates a second video information corresponding to the operation determined to be inappropriate for the transport vehicle based on the first video information and the analysis information. ..
  • the figure which shows the structure of the transport vehicle operation analysis system which concerns on embodiment of this disclosure.
  • the figure which shows the structure of the distance measuring apparatus shown in FIG. The figure which shows the structure of the in-vehicle terminal shown in FIG.
  • the figure which shows the structure of the image pickup apparatus shown in FIG. The figure which shows the structure of the transport vehicle operation analysis apparatus shown in FIG.
  • the figure which illustrates the distance information generated by the distance measuring apparatus shown in FIG. The figure which shows the distance information illustrated in FIG. 6 in a graph format.
  • the figure which illustrates the operation information generated by the operation determination part shown in FIG. A chart illustrating the items of events analyzed by the operation analysis unit shown in FIG.
  • the figure which illustrates the color coding of the event shown in FIG. 10 by the image editing part shown in FIG. The figure which illustrates the display image which displays the 3rd video information which the video editing unit shown in FIG. 5 shows to a user through the storage unit and the display unit.
  • the transport vehicle operation analysis system 100 receives information from the distance measuring device 1, the in-vehicle terminal 2 and the image pickup device 3, and the in-vehicle terminal 2 and the image pickup device 3 attached to the transport vehicle. It includes a transport vehicle operation analysis device 4 that receives and analyzes the vehicle, and a radio wave generator 5-1 to 5-n that transmits a radio wave signal to the in-vehicle terminal 2.
  • the radio wave generators 5-1 to 5-n may be collectively referred to as the radio wave generator 5.
  • the transport vehicle operation analysis system 100 determines 1) whether or not the article 106 is loaded on the transport vehicle 102, 2) determines the position of the transport vehicle 102, and 3) operates the transport vehicle 102.
  • FIG. 1 only one transport vehicle 102 exists in the analysis range 104 analyzed by the transport vehicle operation analysis system 100, and the distance measuring device 1 and the in-vehicle terminal 2 are included in the one transport vehicle 102.
  • the case where the image pickup apparatus 3 is arranged is illustrated. However, a plurality of transport vehicles 102 may be present in the analysis range 104.
  • the distance measuring device 1, the in-vehicle terminal 2, and the imaging device 3 are attached to each of the transport vehicles 102.
  • FIG. 1 illustrates a case where the distance measuring device 1, the in-vehicle terminal 2, and the image pickup device 3 are configured as separate devices, but two or more of these devices may be configured integrally.
  • the radio wave generators 5-1 to 5-n shown in FIG. 1 are radio wave signal transmission devices conforming to standards such as a beacon device and Bluetooth (registered trademark).
  • the radio wave generators 5-1 to 5-n are attached along the path through which the transport vehicle 102 passes, apart from the transport vehicle 102 within the analysis range 104.
  • the radio wave generators 5-1 to 5-n transmit weak radio wave signals continuously or intermittently at predetermined time intervals.
  • the radio wave signal propagates around each of the radio wave generators 5-1 to 5-n, and is received by the in-vehicle terminal 2 of the transport vehicle 102, for example.
  • Identification information (ID) that can be uniquely identified is set in each of the radio wave generators 5-1 to 5-n.
  • Each of the radio wave generators 5-1 to 5-n includes its own ID in the radio wave signal to be transmitted.
  • the distance measuring device 1 functions as a presence / absence information generation unit that generates load presence / absence information in which the detection data for determining the presence / absence of the article 106 loaded on the transport vehicle 102 and the generation time thereof are associated with each other.
  • the distance measuring device 1 is composed of a dedicated device or an information processing device such as a smartphone, a tablet, or an ultra-small PC (Personal Computer) having a distance measuring function, and software operating on the information processing device. .. This also applies to the in-vehicle terminal 2 and the image pickup device 3.
  • an information processing device such as a smartphone, a tablet, or an ultra-small PC (Personal Computer) having a distance measuring function, and software operating on the information processing device. .. This also applies to the in-vehicle terminal 2 and the image pickup device 3.
  • the distance measuring device 1 has a distance sensor 11 that detects the distance between the article 106 loaded on the transport vehicle 102, and a time that generates time data indicating an accurate date and time. It includes a module 12, a distance information generation unit 13 that generates distance information, a storage unit 14 that stores distance information, and a communication unit 15 that transmits the stored distance information to the vehicle-mounted terminal 2.
  • the date and time are simply referred to as "time”.
  • the distance sensor 11 is, for example, an ultrasonic distance sensor, a TF distance sensor, an infrared distance sensor, or a laser distance sensor.
  • the distance sensor 11 has directivity in the measurement range, and detects the distance to the article 106 existing in this directivity range.
  • the distance sensor 11 is attached to the transport vehicle 102 at a position where the distance to the loaded article 106 can be measured.
  • the distance sensor 11 is attached to the upper part of the fork elevating mechanism with the directivity facing downward. At this time, the distance sensor 11 detects the distance to the upper surface of the article 106 loaded on the fork. When the article 106 is not loaded on the fork, the distance sensor 11 detects the distance between the distance sensor 11 and the floor surface or the fork. The distance sensor 11 may be attached to the base of the fork of the forklift with the directivity facing the front of the forklift. At this time, the distance sensor 11 detects the distance to the side surface of the article 106 loaded on the fork. When the article 106 is not loaded on the fork, the distance sensor 11 detects a distance longer than the distance between the distance sensor 11 and the tip of the fork.
  • the time module 12 is, for example, a well-known RTC (Real Time Clock) that generates time data indicating a normal time even if the power of the distance measuring device 1 is supplied and then stopped and the power is supplied again. It is a device.
  • the time module 12 outputs the generated time data to the distance information generation unit 13.
  • the distance information generation unit 13 converts the distance detected by the distance sensor 11 into a value in the unit of distance such as millimeter (mm), centimeter (cm) or meter (m), and generates distance detection data.
  • the unit of distance shown below is an example, and a suitable unit of distance can be arbitrarily selected according to the configuration and specifications of the transport vehicle operation analysis system 100.
  • the distance information generation unit 13 generates and stores distance information over time by associating the distance detection data with the time indicated by the time data input from the time module 12, that is, the time when the detection data is generated.
  • the distance information is an example of load presence / absence information.
  • the format of the distance information is, for example, a text format or a CSV (Comma-Separated Values) format. The format of this distance information is an example and can be changed as appropriate.
  • the storage unit 14 includes a non-volatile storage element such as a flash memory and a volatile storage element such as a RAM (Random Access Memory), stores the distance information input from the distance information generation unit 13, and responds to reading. The stored distance information is output to the communication unit 15.
  • a non-volatile storage element such as a flash memory
  • a volatile storage element such as a RAM (Random Access Memory)
  • the communication unit 15 reads the distance information stored in the storage unit 14 and transmits it to the in-vehicle terminal 2.
  • the distance information may be transmitted from the distance measuring device 1 to the in-vehicle terminal 2 by wire communication using USB (Universal Serial Bus) or the like, or wirelessly using Bluetooth (registered trademark), Wi-Fi, or the like. It is done by communication. It should be noted that this means not only the transmission of information from the distance measuring device 1 to the in-vehicle terminal 2, but also the transmission of information from the in-vehicle terminal 2 to the transportation vehicle operation analysis device 4, and the transmission of information from the image pickup device 3 to the transportation vehicle operation analysis device. The same applies to the transmission of information to 4.
  • the distance measuring device 1 generated detection information for determining the presence / absence of the article 106 by detecting the distance to the article 106 using the distance sensor 11, but the weight of the loading portion was determined by using another sensor. It is also possible to generate detection information for determining the presence or absence of the article 106 by detecting other physical quantities such as the amount of light transmitted and the amount of reflected light.
  • the in-vehicle terminal 2 functions as an operating state information generation unit that generates operating state information in which the detection data for determining whether or not the transported vehicle is in the operating state and the generation time thereof are associated with each other.
  • the vehicle-mounted terminal 2 includes an acceleration sensor 21 that detects the acceleration of the vehicle-mounted terminal 2, an azimuth angle sensor 22 that detects the azimuth angle of the vehicle-mounted terminal 2, and radio wave generators 5-1 to 5-n.
  • a radio field strength sensor 23 that detects the strength of the radio wave signal received from any of the above, a time module 24 that generates accurate time data, and a detection information generation unit 25 that generates acceleration information, azimuth angle information, and radio wave strength information.
  • a storage unit 26 that stores acceleration information, azimuth angle information, radio field strength information, and distance information
  • a communication unit 27 that communicates between the distance measuring device 1 and the transport vehicle operation analysis device 4.
  • the acceleration sensor 21 detects the acceleration of the in-vehicle terminal 2 and outputs the detected acceleration detection data to the detection information generation unit 25.
  • the azimuth sensor 22 detects the azimuth angle of the vehicle-mounted terminal 2 and outputs the detected azimuth angle detection data to the detection information generation unit 25.
  • the radio wave strength sensor 23 receives radio wave signals from one or more of the radio wave generators 5-1 to 5-n, for example, radio wave generators 5-i, ..., 5-j, and the strength of each of the received radio wave signals. Is detected.
  • the radio wave intensity sensor 23 generates detection data indicating the detected intensity. It should be noted that 1 ⁇ i, j ⁇ n, and i ⁇ j.
  • the radio wave strength sensor 23 associates the generated strength detection data with the information indicating the IDs of the radio wave generators 5-i, ..., 5-j of the transmission source, and outputs the information to the detection information generation unit 25. ..
  • the time module 24 is, for example, the same RTC device as the time module 12 of the distance measuring device 1 shown in FIG. 2, generates accurate time data, and outputs the generated time data to the detection information generation unit 25.
  • the detection information generation unit 25 sequentially associates the acceleration detection data output by the acceleration sensor 21 with the time data supplied from the time module 24 to generate acceleration information over time.
  • Acceleration information is an example of operating state information.
  • the detection information generation unit 25 is an example of an acceleration information generation unit.
  • the time when the acceleration detection data is input from the acceleration sensor 21 corresponds to the time when the acceleration detection data is generated by the acceleration sensor 21.
  • the detection information generation unit 25 sequentially associates the azimuth detection data with the time data supplied from the time module 24 to generate azimuth information over time.
  • the detection information generation unit 25 is an example of the azimuth angle information generation unit.
  • the time when the azimuth detection data is input from the azimuth sensor 22 corresponds to the time when the azimuth detection data is generated by the azimuth sensor 22.
  • the detection information generation unit 25 includes detection data of the strength of the radio wave signal of the input radio wave generators 5-i, ..., 5-j, time data indicating the time when the detection data is input, and time data indicating the time when the detection data is input.
  • Information indicating the IDs of the radio wave generators 5-i, ..., 5-j are sequentially associated with each other to generate radio wave strength information over time.
  • the detection information generation unit 25 is an example of a radio field intensity information generation unit. The time when the intensity detection data is input corresponds to the time when the intensity detection data is generated by the radio wave intensity sensor 23.
  • the detection information generation unit 25 stores the generated acceleration information, azimuth angle information, and radio wave intensity information in the storage unit 26. It is also possible to configure the detection information generation unit 25 into three parts: a part that generates acceleration information, a part that generates azimuth angle information, and a part that generates radio wave intensity information.
  • the storage unit 26 includes the same components as the storage unit 14 of the distance measuring device 1 shown in FIG. 2, and stores acceleration information, azimuth angle information, and radio wave intensity information supplied from the detection information generation unit 25. .. The storage unit 26 outputs these stored information to the communication unit 27 in response to reading.
  • the communication unit 27 associates the distance information received from the distance measuring device 1 with the acceleration information, the azimuth angle information, and the radio wave intensity information read from the storage unit 26, and transmits them to the transport vehicle operation analysis device 4.
  • an ID that uniquely identifies the transport vehicle 102 or the vehicle-mounted terminal 2 itself is set in the vehicle-mounted terminal 2 attached to each of the transport vehicles 102.
  • the communication unit 27 adds information indicating the ID of the transport vehicle 102 or the in-vehicle terminal 2 to the acceleration information, the azimuth angle information, the radio wave strength information, and the distance information, and transmits the information to the transport vehicle operation analysis device 4. Further, the information indicating the ID is also added to the information transmitted from the image pickup apparatus 3 to the transport vehicle operation analysis apparatus 4.
  • the image pickup apparatus 3 captures the surroundings of the transport vehicle 102 and the loading operation of loading the article 106 on the transport vehicle 102 to generate video data, and the first video data is associated with the time when the video data is generated. It functions as a video information generation unit that generates the video information of.
  • the video may be a moving image or a still image.
  • the image pickup apparatus 3 includes a photographing unit 31 that photographs the loading operation on the transport vehicle 102 and the traveling operation of the transport vehicle 102 to generate video data, and a time module 32 that generates accurate time data.
  • a video information generation unit 33 that generates the first video information, a storage unit 34 that stores the first video information, and a communication unit 35 that communicates with the transport vehicle operation analyzer 4 are provided.
  • the photographing unit 31 is provided with, for example, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) sensor, a CCD (Charge-Coupled Device) sensor, and the like, and the article 106 is loaded as luggage on the transport vehicle 102 to which the image pickup device 3 is attached. Then, the traveling motion of the transport vehicle 102 is photographed to generate an image.
  • the photographing unit 31 outputs the video data of the generated video of the loading operation and the traveling operation to the video information generation unit 33.
  • the photographing unit 31 is attached at a position where the loading operation and the running operation can be recorded.
  • the photographing unit 31 is attached to a position where the entire fork and the article 106 to be loaded can be photographed. That is, the photographing unit 31 is attached to a position where the traveling operation of the forklift and the situation of the place where the article 106 is loaded on the fork of the forklift can be grasped from the image generated by the photographing.
  • the time module 32 is, for example, the same RTC device as the time module 12 of the distance measuring device 1 shown in FIG. 2, and generates accurate time data and outputs it to the video information generation unit 33.
  • the video information generation unit 33 sequentially associates the video of the loading operation and the traveling operation indicated by the data input from the photographing unit 31 with the time data input from the time module 32, and the first video over time. Information is generated and stored in the storage unit 34.
  • the time data input from the time module 32 to the video information generation unit 33 is the time when the data indicating the images of the loading operation and the traveling operation are input from the photographing unit 31, that is, the data indicating the images of these operations is generated. Indicates the time of day.
  • the first video information is, for example, in the format of AVI (Audio Video Interleave), QuickTime or MP4 (MPEG-4).
  • the storage unit 34 stores the first video information generated by the video information generation unit 33, and outputs the first video information to the communication unit 35 in response to reading.
  • the communication unit 35 reads out the first video information from the storage unit 34 and transmits it to the transport vehicle operation analysis device 4.
  • the communication unit 35 When there are a plurality of transport vehicles 102 to be analyzed, the communication unit 35 also adds information indicating the ID of the transport vehicle 102 to the first video information.
  • FIG. 5 the configuration and function of the transport vehicle operation analyzer 4 shown in FIG. 1 will be described.
  • the lines with arrows indicate the data input / output relationship, but in order to make the drawings easier to see, a plurality of lines with arrows are shown together.
  • the transport vehicle operation analysis device 4 includes a communication unit 41 that communicates with the in-vehicle terminal 2 and the image pickup device 3, a load determination unit 42 that determines whether or not the transport vehicle 102 is in a load state, and a transport unit.
  • the position calculation unit 43 that calculates the position of the vehicle 102
  • the operation determination unit 44 that determines whether the transport vehicle 102 is in the operating state
  • the analysis unit 45, the video editing unit 46 that generates the second video information by extracting the part corresponding to the period in which the operation of the transport vehicle 102 is considered inappropriate from the first video information, and the cargo information and position.
  • a storage unit 47 that stores information, operation information, analysis information, and a second video information
  • an input unit 48 that accepts an operation of input to the transport vehicle operation analysis system 100 by a user
  • a display unit 49 that displays images. To prepare for.
  • the communication unit 41 receives distance information, acceleration information, azimuth angle information, and radio wave intensity information from the in-vehicle terminal 2, outputs the received distance information to the load determination unit 42, and positions the received azimuth angle information and radio wave intensity information. It is output to the calculation unit 43, and the received acceleration information is output to the operation determination unit 44. Further, the communication unit 41 outputs the received first video information to the video editing unit 46.
  • the cargo determination unit 42 determines whether or not the transport vehicle 102 has loaded the article 106 at each time based on the distance information input from the communication unit 41, and the load information indicating the determination result is the operation analysis unit. Output to 45.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating distance information generated by the distance measuring device 1 and output to the load determination unit 42 via the in-vehicle terminal 2 and the communication unit 41, which was described with reference to FIGS. 2 and 3. ..
  • the distance information is time-dependent data in which the distance is associated with the time at intervals of 1 second.
  • FIG. 7 is a diagram showing the distance information illustrated in FIG. 6 in a graph format.
  • the load determination unit 42 determines that the transport vehicle 102 has a load when the distance between the distance measuring device 1 and the article 106 indicated by the distance information is, for example, a predetermined first threshold value of 200 cm or less. do.
  • the load determination unit 42 determines that the transport vehicle 102 has no load.
  • Information such as a threshold value set for each component of the transport vehicle operation analysis device 4 is set via, for example, an input unit 48. An example of the setting method will be described later with a modified example.
  • An upper limit value may be set for the distance value output by the distance sensor 11. For example, when the distance sensor 11 of the distance measuring device 1 is attached downward to the upper part of the fork elevating mechanism of the fork list, the load determination unit 42 reaches the floor surface on which the distance sensor 11 and the transport vehicle 102 travel. The distance is set as the upper limit. Alternatively, this upper limit value may be a distance obtained by subtracting the minimum value of the thickness of the article 106 from the distance between the distance sensor 11 and the floor surface. Further, when the distance sensor 11 is positively attached to the base of the fork, this upper limit value is the distance between the distance sensor 11 and the tip of the fork. 6 and 7 are examples in which an upper limit value of 520 cm is set. When the distance is the upper limit, it is determined that there is no cargo.
  • the load determination unit 42 performs noise reduction processing such as low-pass filter processing. For example, the load determination unit 42 determines that the transport vehicle 102 is in a state of being loaded with the article 106 when the distance detected by the distance sensor 11 is continuously 3 seconds or more and equal to or less than the first threshold value. Confirm the judgment of.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating cargo information generated by the cargo determination unit 42 shown in FIG. As shown in FIG. 8, the load determination unit 42 has a time interval of 1 second in the period targeted for determination, a value “1” indicating that the transport vehicle 102 is determined to be in the load state, or a transport vehicle. The cargo information is generated in association with the value "0" indicating that 102 is determined not to be in the cargo state.
  • the cargo determination unit 42 outputs the generated cargo information to the operation analysis unit 45 and stores it in the storage unit 47.
  • FIG. 8 exemplifies a case where the period from 10:31:01 on September 13, 2019 to 10:31:22 on September 13, 2019 is targeted for determination, as in FIG. 7.
  • the position calculation unit 43 of the transport vehicle operation analysis device 4 shown in FIG. 5 is preset with IDs of each of the radio wave generators 5-1 to 5-n and information indicating their positions.
  • the position calculation unit 43 uses the radio wave generator 5-i corresponding to the strongest radio wave signal among the radio wave signals of the radio wave generators 5-1 to 5-n indicated by the radio wave strength information input from the communication unit 41. Select at 1-second intervals.
  • the position calculation unit 43 generates position information for notifying the position of the selected radio wave generator 5-i as the position of the transport vehicle 102 when the radio wave generator 5-i is continuously selected for 3 seconds or longer.
  • the position calculation unit 43 outputs the position information to the operation analysis unit 45 and stores it in the storage unit 47.
  • a threshold value may be set in the position calculation unit 43 with respect to the strength of the radio wave signal received from the radio wave generator 5-i.
  • the threshold value is determined according to the installation interval of the radio wave generators 5-1 to 5-n and the strength of these radio wave signals. The fact that only radio signals weaker than this threshold value were received from any of the radio wave generators 5-1 to 5-n means that the transport vehicle 102 is far from any of the radio wave generators 5-1 to 5-n. However, for example, it indicates that it exists outside the analysis range 104.
  • the position calculation unit 43 notifies the position of the radio wave generator 5-i as the position of the transport vehicle 102 when the radio wave signal from the radio wave generator 5-i continues for 3 seconds or more and is the strongest.
  • the radio wave generators 5-1 to 5-n When only the radio wave signal weaker than the threshold value is continuously received for 3 seconds or more from the process of outputting to 45 and the radio wave generators 5-1 to 5-n, the radio wave generators 5-1 to 5-n.
  • the process of selecting none of n is performed in order to eliminate a defect caused by a sudden change in the strength of the radio wave signal for some reason.
  • the position calculation unit 43 may obtain the position of the transport vehicle 102 more accurately. For example, the position calculation unit 43 transmits the azimuth angle information supplied from the in-vehicle terminal 2 via the communication unit 41 and the radio waves of the radio wave generators 5-i and 5-i + 1 that transmit the radio wave signals having the highest intensities.
  • the position of the transport vehicle 102 may be calculated by using an arbitrary calculation method based on the strength information. For example, the position calculation unit 43 ranges from the radio field intensity of the radio wave generators 5-i and 5-i + 1 indicated by the radio wave intensity information received by the radio field strength sensor 23 to the radio wave generators 5-i and 5-i + 1.
  • the position may be calculated by proportionally dividing the distance between the two and estimating the position, and further correcting the position from the preset traveling rule and the direction indicated by the azimuth angle information.
  • the position of the in-vehicle terminal 2 may be obtained from the positions of three or more radio wave generators 5 by the principle of triangulation.
  • GPS Global Positioning System
  • GPS Global Positioning System
  • the operation determination unit 44 determines whether or not the transport vehicle 102 is moving, that is, whether or not it is in an operating state, based on the acceleration information input from the in-vehicle terminal 2 via the communication unit 41. "Operating" here means moving or running. For example, the operation determination unit 44 determines that the transport vehicle 102 is in the operating state when the acceleration of the transport vehicle 102 indicated by the acceleration information is other than a predetermined range, for example, 0 m / s 2 . The operation determination unit 44 can also determine whether or not the transport vehicle 102 is in the operating state based on the moving speed of the transport vehicle 102.
  • the operation determination unit 44 determines that the transport vehicle 102 is not in the operating state when the acceleration of the transport vehicle 102 indicated by the acceleration information is 0 m / s 2 .
  • the operation determination unit 44 generates operation information recording whether or not the transport vehicle 102 is operating at 1-second intervals, outputs it to the operation analysis unit 45, and stores it in the storage unit 47.
  • information such as the output value of the speedometer, the number of revolutions of the motor or the engine, etc. can be used to generate the operation information.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating operation information generated by the operation determination unit 44 shown in FIG. As shown in FIG. 9, the operation determination unit 44 sets a value "1" when it is determined that the transport vehicle 102 is operating, and a value "0" when it is determined that the transport vehicle 102 is not operating. Then, operation information is generated in association with the time at 1-second intervals.
  • the detection data of a plurality of accelerations may be associated with one time for some reason.
  • the operation determination unit 44 is operating the transport vehicle 102 at this time, provided that one or more of the detection data of the plurality of accelerations associated with one time is not 0. Is determined.
  • the operation analysis unit 45 analyzes that the operation of the transport vehicle 102 was inappropriate when a predetermined event occurred.
  • the operation analysis unit 45 outputs the analysis information associated with the time when the event targeted for this analysis occurs to the video editing unit 46, and stores the analysis result in the storage unit 47.
  • the operation analysis unit 45 will explain in detail the process of analyzing whether the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate or appropriate.
  • operation means movement or running.
  • misappropriate operation includes both the case where the operation is unnecessary or inappropriate and the case where the operation is inappropriate.
  • FIG. 10 illustrates an event in which it is determined that the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate.
  • the values of the criteria for determination shown below may be appropriately changed according to the validity of the analysis results of the operation analysis unit 45.
  • the operation analysis unit 45 continuously has a load-bearing state of the transport vehicle 102 at or above a predetermined second threshold value based on the load information, For example, it is assumed that the analysis result is that the operation is inappropriate when the vehicle is in a state of being loaded for a continuous period of 120 seconds or more. On the other hand, when the duration of the loaded state of the transport vehicle 102 is less than 120 seconds, the operation analysis unit 45 operates the transport vehicle 102 on condition that the other items (2) to (7) do not apply. Is not determined to be inappropriate.
  • the operation analysis unit 45 continuously, for example, continues when the state of no load of the transport vehicle 102 is continuously equal to or higher than a predetermined second threshold value. Then, when the cargo is not in the loaded state for 120 seconds or more, it is determined that the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate. On the other hand, on the condition that the operation analysis unit 45 does not correspond to the other items (1), (3) to (7), even if the state of no load of the transport vehicle 102 continues for a period of less than 120 seconds, the operation analysis unit 45 may continue. It is not determined that the operation of the transport vehicle 102 was inappropriate.
  • the operation analysis unit 45 determines the number of times that the transport vehicle 102 changes the loading state of the transport vehicle 102 during the predetermined first period. It is assumed that the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate when the threshold value is equal to or higher than the predetermined third threshold value.
  • the first period is a period of 120 seconds
  • the third threshold value is set to 5 times.
  • the operation analysis unit 45 does not correspond to the other items (1), (2), (4) to (7) when the change in the loading state of the transport vehicle 102 for 120 seconds is less than 5 times.
  • the change in the loading state of the transport vehicle 102 means that the transport vehicle 102 has changed from a state in which the article 106 is loaded to a state in which the article 106 is not loaded, or vice versa.
  • the operation analysis unit 45 when the transport vehicle 102 is unsteady and is in an operating state but not in a loaded state, so-called empty transportation. , It is determined that the operation of the transport vehicle 102 was inappropriate. On the other hand, the operation analysis unit 45 does not correspond to the other items (1) to (3) and (5) to (7) except when the transport vehicle 102 has unsteady air transport. It is not determined from the analysis result that the operation of the transport vehicle 102 was inappropriate.
  • the operation analysis unit 45 continuously keeps the transport vehicle 102 for a time equal to or longer than a predetermined fourth threshold value, for example, continuously for 60 seconds or longer. It is determined that the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate when the vehicle is not in the operating state for a certain period of time. On the other hand, the operation analysis unit 45 continuously operates the transport vehicle 102 for a time of less than 60 seconds, provided that it does not correspond to the other items (1) to (4) and (6) to (7). It cannot be determined that the operation of the transport vehicle 102 was inappropriate just because it was not present.
  • a predetermined fourth threshold value for example, continuously for 60 seconds or longer. It is determined that the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate when the vehicle is not in the operating state for a certain period of time.
  • the operation analysis unit 45 continuously operates the transport vehicle 102 for a time of less than 60 seconds, provided that it does not correspond to the other items (1) to (4) and (6) to (7). It cannot be determined that the operation of the transport vehicle 102 was inappropriate just because it was
  • the operation analysis unit 45 analyzes whether the operation of the transport vehicle 102 is appropriate or inappropriate, and sets the entire period as a second period, for example. , Divided into a determination period of 600 seconds. In each of these determination periods, the operation analysis unit 45 determines that the ratio of the time during which the transport vehicle 102 has been in operation is equal to or less than a predetermined fifth threshold value, for example, 50% or less. It is assumed that the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate. That is, when the total time during which the transport vehicle 102 has been in the operating state for a certain 600 seconds is 300 seconds or less, the operation analysis unit 45 is inappropriate in operating the transport vehicle 102 during the determination period. Determine that it was there.
  • the operation analysis unit 45 may use the transport vehicle during the determination period, provided that the item (7) does not apply. It is not determined that the operation of 102 was inappropriate.
  • the operation analysis unit 45 has, for example, the time during which the transport vehicle 102 has been in the operating state from the ratio of the time during which the transport vehicle 102 has been in the loaded state in each of the determination periods of 600 seconds.
  • the predetermined sixth threshold value is, for example, 50%.
  • the value obtained by subtracting the ratio of the time when the transport vehicle 102 was in the operating state from the ratio of the time when the transport vehicle 102 was in the operating state is determined in advance in each of the determination periods of 600 seconds. When it is less than the threshold value, it is not determined that the operation of the transport vehicle 102 during the determination period is inappropriate, provided that the item (6) is not applicable.
  • the video editing unit 46 shown in FIG. 5 edits the first video information input from the image pickup device 3 via the communication unit 41 based on the analysis information input from the operation analysis unit 45, and edits the second video. Generate information. That is, the video editing unit 46 takes out only the portion of the first video information input from the communication unit 41 corresponding to the period during which the transport vehicle 102 indicated by the analysis information is improperly operated, and the transport vehicle 102 A second video information showing each of the inappropriate operations as one video is generated and stored in the storage unit 47.
  • the storage unit 47 outputs the stored information to the display unit 49 in response to reading.
  • the input unit 48 receives an operation to display information by the user.
  • the display unit 49 reads and displays the cargo information, the position information, the operation information, the second video information, or one or more of them from the storage unit 47.
  • a normal computer device can be applied to the transport vehicle operation analysis device 4.
  • the computer device includes, for example, an output device such as a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a storage device, an input device, and a display device, and a bus connecting these.
  • a program for realizing the following functions is stored in the storage device. When the CPU reads this program from the storage device, expands it into a RAM that functions as a work area, and executes it, the configuration and functions of the above parts are realized.
  • the ROM stores programs and fixed data for controlling the basic operation of the CPU, the input device inputs the user's instruction to the CPU, and the output device records the processing result, progress, etc. according to the control of the CPU. Output.
  • the computer may be a server device, a cloud, a tablet, a mobile terminal, or the like.
  • the radio wave generators 5-1 to 5-n generate and transmit a weak radio wave signal including information indicating an ID set for each of them.
  • the distance measuring device 1 repeatedly generates, for example, the distance information of the transport vehicle 102 at intervals of 1 second, as illustrated in FIG. 6, and transmits it to the in-vehicle terminal 2.
  • the acceleration sensor 21 of the vehicle-mounted terminal 2 detects the acceleration of the vehicle-mounted terminal 2 and outputs the detection data to the detection information generation unit 25.
  • the azimuth sensor 22 detects the azimuth angle of the vehicle-mounted terminal 2 and outputs the detection data to the detection information generation unit 25.
  • the radio wave strength sensor 23 receives the radio wave signals transmitted by the radio wave generators 5-1 to 5-n, and outputs the radio wave strength data including the included ID and the radio wave strength to the detection information generation unit 25.
  • the detection information generation unit 25 generates acceleration information in 1-second units in which the detection data from the acceleration sensor 21 and the time information from the time module 24 are associated with each other.
  • the detection information generation unit 25 generates azimuth information in 1-second units in which the detection data from the azimuth sensor 22 and the time information from the time module 24 are associated with each other.
  • the detection information generation unit 25 generates radio wave intensity information in 1-second units in which the radio wave intensity data from the radio wave intensity sensor 23 and the time information from the time module 24 are associated with each other.
  • the communication unit 27 outputs acceleration information, azimuth information, and radio wave intensity information to the transport vehicle operation analyzer 4, for example, at 1-second intervals. Further, the communication unit 27 transmits the distance information from the distance measuring device 1 to the transport vehicle operation analysis device 4, for example, at intervals of 1 second.
  • the image pickup apparatus 3 photographs the loading operation and the traveling operation of the article 106 of the transport vehicle 102 to which the image pickup device 3 is attached, generates the first video information to which the time information is added, and causes the transport vehicle operation analysis device 4 to generate the first image information. Send.
  • the load determination unit 42 of the transport vehicle operation analysis device 4 determines whether or not the transport vehicle 102 is in a state of loading the article 106 at each time, and indicates a load showing the determination result.
  • the information is output to the operation analysis unit 45.
  • the load determination unit 42 outputs the load information shown in FIG. 8 to the operation analysis unit 45 based on the distance information shown in FIG.
  • the position calculation unit 43 determines the position of the transport vehicle 102 at each timing based on the received radio wave strength information. If necessary, the position is corrected from the azimuth information. The position calculation unit 43 outputs the position information indicating the calculated position to the operation analysis unit 45 and stores it in the storage unit 47. From the received acceleration information, the operation determination unit 44 determines whether or not the transport vehicle 102 is in the operating state at each timing, and generates the operation information illustrated in FIG. The operation determination unit 44 outputs the generated operation information to the operation analysis unit 45 and stores it in the storage unit 47.
  • the operation analysis unit 45 determines whether or not the status of the transport vehicle 102 corresponds to any of the events (1) to (5) shown in FIG. 10 based on the input cargo information, position information, and operation information. do. Further, the operation analysis unit 45 analyzes the analysis result in the second period unit, and determines whether or not the situation of the transport vehicle 102 corresponds to the event (6) or (7) shown in FIG. Determine if the operation was appropriate or inappropriate.
  • the operation analysis unit 45 outputs analysis information indicating the analysis result to the video editing unit 46.
  • the video editing unit 46 takes out a portion of the first video information stored in the storage unit 47 corresponding to the period when it is determined that the operation of the transport vehicle 102 indicated by the analysis information is inappropriate, and the second. Generate video information of.
  • the video editing unit 46 displays the cargo information, the position information, the operation information, the second video information, and the like during the period when the operation is determined to be inappropriate on the display unit 49, and notifies the user.
  • the transport vehicle operation analysis device 4 causes the user to grasp the operation of the transport vehicle 102 and the state of the load, the operation of the improper transport vehicle, and the operation of the appropriate transport vehicle.
  • the operation analysis unit 45 continuously notifies the position of the radio wave generator 5-i selected as the position of the transport vehicle 102 for a predetermined time threshold value, for example, 3 seconds or more. Then, when the transport vehicle 102 is continuously in the loaded state for these 3 seconds, the value A indicating this is associated with the time in 1 second units.
  • the value A indicates that the transport vehicle 102 loaded with the article 106 and in the loaded state exists in the vicinity of the radio wave generator 5-i. Further, setting a time threshold value in the processing of the operation analysis unit 45 causes a sudden change in signal strength due to some event, similar to the selection of any of the radio wave generators 5-1 to 5-n by the position calculation unit 43. It is done because it is necessary to avoid the trouble caused by.
  • the operation analysis unit 45 continuously notifies the position of the radio wave generator 5-i selected as the position of the transport vehicle 102 for a predetermined time threshold, for example, 3 seconds or more.
  • a predetermined time threshold for example, 3 seconds or more.
  • the value B indicates this is associated with the time in units of one second. The value B indicates that the transport vehicle 102, which is not loaded with the article 106 and is not in the loaded state, exists in the vicinity of the radio wave generator 5-i.
  • the operation analysis unit 45 indicates a value C indicating that any position of the radio wave generators 5-1 to 5-n is not continuously notified as the position of the transport vehicle 102 for, for example, 3 seconds or more. And the time in units of 1 second are associated with each other.
  • the value C means that the transport vehicle 102 exists at a position outside the analysis range 104, which is far from any of the radio wave generators 5-1 to 5-n. Further, the operation analysis unit 45 associates the value D indicating that no event has occurred with the time in which none of the above values A, B, and C is associated with the time in units of one second.
  • the operation analysis unit 45 determines the event indicated by the value A, the event indicated by the value C, and the event indicated by the value B in this order. After the events occur over time, or after these events occur over time, in the order of the event indicated by the value B, the event indicated by the value C, and the event indicated by the value A, the event indicated by the value B, When these events occur over time in the order of the event indicated by the value C and the event indicated by the value B, it is assumed that the operation of the transport vehicle 102 is inappropriate based on the analysis result.
  • the value A indicates that the transported vehicle 102 in the loaded state has passed in the vicinity of the radio wave generator 5-i
  • the next value C is the value C outside the analysis range 104 and the transport vehicle 102 moves the article 106.
  • the following value B indicates that the vehicle has been unloaded, and indicates that the transport vehicle 102 that is not in the loaded state has passed in the vicinity of the radio wave generator 5-i.
  • the value C indicates that the transport vehicle 102 was outside the analysis range 104
  • the next value B indicates that the transport vehicle 102 that is not in the loaded state passes near the radio wave generator 5-i.
  • the following value A indicates that the transport vehicle 102 loaded the article 106 within the analysis range 104.
  • a further value B following these events indicates that the carrier 102 has unloaded the article 106 within the analysis range 104, and a next value C indicates that the unloaded carrier 102 is outside the analysis range 104.
  • the next value B indicates that the transport vehicle 102 has passed in the vicinity of the radio wave generator 5-i without being in the loaded state. Therefore, it is probable that the event with the final value B was empty transportation, and the operation of the transportation vehicle 102 was inappropriate.
  • the operation analysis unit 45 analyzes the order in which the events indicated by the values A, B, and C occur over time when the positions of the radio wave generators 5-1 to 5-n are notified. Do it every time.
  • FIG. 12 is an example of the third video information, and shows how much the transport vehicle 102 was in the operating state and how much it was in the loading state in units of 60 seconds for the period from 9:00 to 11:00. , It is shown whether or not it corresponded to the event (1) to (7) shown in FIG. Note that 60 seconds is an example and can be set arbitrarily.
  • the video editing unit 46 obtains how long the operating state was in each 60-second period and how long the loading state was in the loading state, based on the cargo information and the operation information. As shown in FIG. 11, the video editing unit 46 has a determined period of 60 seconds, 45 seconds or more and less than 60 seconds, 30 seconds or more and less than 45 seconds, 15 seconds or more and less than 30 seconds, and 5 seconds or more and 15 seconds. A third video information is generated, which indicates that it was less than a second, longer than 0, less than 5 seconds, and 0 seconds. The fact that the operating state or the loading state of the transport vehicle 102 was 0 seconds indicates that the transport vehicle 102 was not in the operating state or the loading state at all. In FIG. 11, the color is substituted by hatching.
  • the video editing unit 46 displays the third video information, which is color-coded for the operating status and the loading status in units of 60 seconds, created in this way on the display unit 49 in the form of a Gantt chart, for example, as shown in FIG. ..
  • the video editing unit 46 obtains at what time the events of the items (1) to (7) described with reference to FIG. 10 occur based on the analysis information input from the operation analysis unit 45. Information for displaying the occurrence status for each event is included in the third video information.
  • the user can recognize the operating status, the loading status, and the occurrence status of inappropriate operation only by looking at the screen illustrated in FIG. 12.
  • the video editing unit 46 When the user performs an operation to select a time zone for the input unit 48, the video editing unit 46 responds to the operation and responds to the time selected by the user among the third video information shown in FIG. Video information including the band and the video information before and after the band may be generated and displayed on the display unit 49. The time length of the video information before and after the time zone selected by the user may be different or the same before and after this time zone. Further, the video editing unit 46 may generate a third video information having a different time length for each of a plurality of time zones selected by the user. The third video information may include the second video information in the corresponding time zone.
  • the video editing unit 46 sets each of the selected items (1) to (7). Third video information at the corresponding time zone and before and after it may be generated. When the user does not select the third video information, the video editing unit 46 generates the third video information in a time zone having a predetermined time length and displays it on the display unit 49.
  • the operation analysis unit 45 of the transportation vehicle operation analysis device 4 may set a break time for the driver of the transportation vehicle 102.
  • the operation analysis unit 45 continues the analysis described with reference to FIG. 10 as long as the power is supplied. Therefore, if such a rest time is not set, when the driver of the transport vehicle 102 takes a rest, the operation analysis unit 45 processes the time required for the rest and outputs the analysis result to the transport vehicle 102. It is possible that the operation was inappropriate.
  • the time zone in which the driver of the transport vehicle 102 takes a rest is set in advance in the operation analysis unit 45, and the rest time zone is excluded from the analysis target of the operation analysis unit 45. good. If the transport vehicle operation analysis device 4 is configured such that the driver of the transport vehicle 102 stops the power of the distance measuring device 1, the in-vehicle terminal 2, and the image pickup device 3 during the rest time, the operation analysis unit 45 is rested. There is no need to set the time.
  • the load determination unit 42 aggregates the distance values indicated by the distance information input from the distance measuring device 1 via the communication unit 41 for each predetermined range, and calculates the threshold value of the distance from the distribution. good.
  • FIG. 13 is a chart illustrating a value obtained by totaling the frequency of the distance indicated by the distance information input from the distance measuring device 1 shown in FIG. 2 to the load determination unit 42 via the communication unit 41 at intervals of 50 cm.
  • the distance (cm) indicated by the distance information, the number of times (times) indicating the frequency of indicating these distances, and the ratio (%) of the total number of times these distances are indicated are shown. Is shown.
  • the reason why the distance sensor 11 detects a large distance of 501 cm to 550 cm is that the distance detected by the distance sensor 11 is 520 cm when the transport vehicle 102 is not loaded with the article 106.
  • the load determination unit 42 determines that the article 106 is not loaded on the transport vehicle 102, and determines the determination result and the time when this determination is made. Is associated with the cargo information.
  • the load determination unit 42 determines that an error has occurred in which no object exists in the range of the directivity of the detection of the distance sensor 11 shown in FIG. 2, and this determination is made. The result and the time when this determination is made are associated with each other in the cargo information.
  • the load determination unit 42 requests the totalization of the distance range in which the load is detected in a finer distance range unit.
  • the load determination unit 42 totals the frequency at intervals of 10 cm in the range of the distance where the number of times is detected is 0 cm to 250 cm.
  • FIG. 14 shows the distance (cm) indicated by the distance information, the number of times (times) indicating the frequency of indicating these distances, and the ratio (%) of the number of times these distances were measured to the total total. The cumulative total (%) of the ratio is shown.
  • the load determination unit 42 determines that the transport vehicle 102 is in the load state when the distance information indicates the distance in the range of the reference value, for example, 90%, for the cumulative ratio shown in FIG. Set the threshold. Therefore, the load determination unit 42 determines that the transport vehicle 102 is not in the load state when the distance information indicates a distance in which the cumulative ratio is included in a range larger than 90% of the threshold value of the distance.
  • the threshold value of the distance is 131 cm.
  • the operation analysis unit 45 analyzed whether or not the operation, that is, the running was inappropriate. This disclosure is not limited to this, and since the operation analysis unit 45 analyzes the cargo information and the operation information, it analyzes whether or not this is inappropriate as the operation together with the "unloading operation and running". You may.
  • the division of roles between the in-vehicle terminal 2 and the transport vehicle operation analyzer 4 is not limited to the above example, and can be changed as appropriate.
  • the in-vehicle terminal 2 may include a load determination unit 42, a position calculation unit 43, and an operation determination unit 44
  • the transport vehicle operation analysis device 4 may include an operation analysis unit 45.
  • the in-vehicle terminal 2 may be configured to include a load determination unit 42, a position calculation unit 43, an operation determination unit 44, and an operation analysis unit 45.
  • the transport vehicle operation analysis device 4 does not need to include the display unit 49, and may be configured to output video information to an external display device.
  • the transport vehicle operation analysis device 4 analyzes the information from the in-vehicle terminal 2 and the first video information from the image pickup device 3 in real time.
  • the transport vehicle operation analyzer 4 may store the received information in the storage unit 47 and analyze the information stored in the storage unit 47 by batch processing.
  • RTC is used as the time information, but any time information may be used as long as the information at the same timing can be specified among a plurality of pieces of information. For example, it may be a unique time based on an arbitrary time point.
  • the azimuth angle information is included in the azimuth angle detected by the azimuth angle sensor 22 and the radio wave received by the radio field strength sensor 23 at that time.
  • ID preferably the ID included in the strongest radio wave
  • the time information supplied from the time module 24 may be included as the information. This makes it possible to specify the azimuth angle, position, and time of the transport vehicle 102 from the azimuth angle information.
  • the radio wave generator 5, the azimuth sensor 22, the radio wave intensity sensor 23, and the like may be omitted.
  • the transport vehicle 102 is a forklift, a towing vehicle, and the usage environment is a production base of the manufacturing industry and a distribution warehouse, but the present invention is not limited thereto.
  • the transport vehicle 102 may be any device that transports or transports cargo / luggage.
  • the usage environment may be an agriculture, fishery and livestock field, a civil engineering field, a port cargo handling field, a snow removal field, an industrial waste transportation field, or the like.
  • 1 Distance measuring device 1 Distance measuring device, 2 In-vehicle terminal, 3 Imaging device, 4 Transport vehicle operation analyzer, 5 Radio generator, 11 Distance sensor, 12 Time module, 13 Distance information generation unit, 14 Storage unit, 15 Communication unit, 21 Acceleration sensor , 22 azimuth angle sensor, 23 radio field strength sensor, 24 time module, 25 detection information generation unit, 26 storage unit, 27 communication unit, 31 shooting unit, 32 time module, 33 video information generation unit, 34 storage unit, 35 communication unit , 41 communication unit, 42 cargo determination unit, 43 position calculation unit, 44 operation determination unit, 45 operation analysis unit, 46 video editing unit, 47 storage unit, 48 input unit, 49 display unit, 100 transport vehicle operation analysis system, 102 Transport vehicle, 104 analysis range, 106 goods.

Abstract

運搬車両稼働分析システムは、積載物有無情報を生成する有無情報生成部と、稼働状態情報を生成する稼働状態情報生成部と、第１の映像情報を生成する映像情報生成部と、運搬車両稼働分析装置（４）とを備える。運搬車両稼働分析装置（４）は、積載物有無情報に基づいて、運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する積荷判定部（４２）と、稼働状態情報に基づいて、運搬車両が稼働している状態にあったか否かの判定結果を示す稼働情報を生成する稼働判定部（４４）と、積荷情報および稼働情報に基づいて、運搬車両の稼働が不適切であったか否かの分析結果を示す分析情報を生成する稼働分析部（４５）と、第１の映像情報および分析情報に基づいて、運搬車両の不適切と判別された稼働に対応する第２の映像情報を生成する映像編集部（４６）とを備える。

Description

運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラム
　本開示は、運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラムに関する。
　製造業の生産拠点、物流倉庫などにおいては、物品の運搬にフォークリフト、牽引車などの運搬車両が使われる。運搬効率を向上させるためには、各時刻において、運搬車両が稼働状態にあったか否か、積荷状態にあったか否か等を分析し、分析結果に基づいて、運搬車両の稼働の状態を最適化することが望ましい。
　この最適化は、運搬車両の不適切な稼働、つまり、無駄な稼働を最少化し、適切な稼働、つまり、有用な稼働を最大化することにより達成される。従って、運搬車両の稼働が適切であったか否かを明確化する必要がある。
　また、運搬車両の稼働が最適化されているか否かを判定できる人材は限られてしまう。従って、このような人材に限らず、誰もが、運搬車両が稼働の状態にあるか否か、および、積荷を積んでいる状態にあるか否かを、簡単に分析可能であることが望ましい。
　この要求を満たすためには、運搬車両の稼働を自動的に分析して、運搬車両の稼働が適切であったか不適切であったかを検出可能であることが望ましい。さらに、運搬車両の稼働を最適化するための対策を立案可能にするためには、運搬車両の稼働が適切であったか不適切であったかの実態を、簡単に把握でき、確認可能であることが望ましい。
　ここで、生産ラインの作業風景を撮影し、異常が発生したときに、異常が発生した工程の映像を再生する技術がある。例えば、特許文献１は、生産ラインにおける工程ごとに、作業の開始時刻および終了時刻と、異常が検知された時刻および工程を表す印と、映像の再生箇所を表す印とを対応付けて、タイミングチャートの形式で表示するシステムを開示する。
　特許文献１に開示されたシステムによれば、異常が発生した時点の作業風景を後から確認でき、いずれの工程のいずれの作業において異常が発生したのか、また、どのような理由により異常が発生したのかなどを検討できる。
特開２００６－３０２０９６号公報
　特許文献１に開示されたシステムは、一定の間隔でワークが流れる一般的な生産ラインの分析には適するが、運搬車両の稼働のような稼働間隔が一定でない工程には適さない。従って、運搬車両の稼働が適切であったか否かを検知する方法、不適切であった運搬車両の稼働を示す方法などが、新たに必要となる。
　本開示は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、運搬車両の稼働が適切であったか不適切であったかを自動的に検知可能にすることを目的とする。
　上記目的を達成するため、本開示にかかる運搬車両稼働分析システムは、運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた積載物有無情報を生成する有無情報生成部と、運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた稼働状態情報を生成する稼働状態情報生成部と、運搬車両の周囲と運搬車両に物品を積載する積載動作とを撮影して映像データを生成し、生成した映像データとその生成時刻とを対応付けた第１の映像情報を生成する映像情報生成部と、運搬車両稼働分析装置と、を備える。運搬車両稼働分析装置は、積載物有無情報に基づいて、運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する積荷判定部と、稼働状態情報に基づいて、運搬車両が稼働している状態にあったか否かの判定結果を示す稼働情報を生成する稼働判定部と、積荷情報および稼働情報に基づいて、運搬車両の稼働が不適切であったか否かを示す分析情報を生成する稼働分析部と、第１の映像情報および分析情報に基づいて、運搬車両の不適切と判別された稼働に対応する第２の映像情報を生成する映像編集部と、を備える。
　本開示によれば、運搬車両の稼働および積荷の状態を示す情報に基づいて、運搬車両の不適切な稼働を自動的に検知できる。
本開示の実施の形態にかかる運搬車両稼働分析システムの構成を示す図 図１に示した距離計測装置の構成を示す図 図１に示した車載端末の構成を示す図 図１に示した撮像装置の構成を示す図 図１に示した運搬車両稼働分析装置の構成を示す図 図２に示した距離計測装置が生成した距離情報を例示する図 図６に例示した距離情報をグラフ形式で示す図 図５に示した積荷判定部が生成する積荷情報を例示する図 図５に示した稼働判定部が生成した稼働情報を例示する図 図５に示した稼働分析部により分析される事象の項目を例示する図表 図５に示した映像編集部による図１０に示した事象の色分けを例示する図 図５に示した映像編集部が記憶部および表示部を介してユーザに示す第３の映像情報を表示する表示画像を例示する図 図２に示した距離計測装置から通信部を介して積荷判定部に入力された距離情報が示す距離の頻度の５０ｃｍ間隔での集計値を例示する図表 図１３に示した距離の集計値の一部の頻度の１０ｃｍ間隔での集計を例示する図表
　以下に、本実施の形態にかかる運搬車両稼働分析システム、運搬車両稼働分析装置、運搬車両稼働分析方法およびプログラムを、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同じ符号を付す。本実施の形態では、製造業の生産拠点および物流倉庫などで物品を運搬するフォークリフト、牽引車などの運搬車両の位置、積荷の有無および稼働状況を記録して分析する例を説明する。
　本実施の形態にかかる運搬車両稼働分析システム１００は、図１に示すように、運搬車両に取り付けられる距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３と、車載端末２および撮像装置３から情報を受信して分析する運搬車両稼働分析装置４と、車載端末２に電波信号を送信する電波発生装置５－１～５－ｎと、を備える。なお、電波発生装置５－１～５－ｎをまとめて電波発生装置５と呼ぶことがある。運搬車両稼働分析システム１００は、これらの構成により、１）運搬車両１０２に物品１０６が積載されているか否かを判別し、２）運搬車両１０２の位置を判別し、３）運搬車両１０２が稼働、すなわち、走行中か否かを判別し、４）運搬車両１０２の周辺の画像情報を取得し、５）これらの情報を時刻情報に対応付けて記憶し、６）記憶したデータを分析及び評価することで、運搬車両１０２の稼働の無駄を検出して、利用者に提示することにより、改善に資するシステムである。
　なお、図１は、運搬車両稼働分析システム１００が分析を行う分析範囲１０４に、１台の運搬車両１０２のみが存在し、この１台の運搬車両１０２に、距離計測装置１と車載端末２と撮像装置３が配置されている場合を例示する。ただし、分析範囲１０４に、複数台の運搬車両１０２が存在してもよい。この場合、運搬車両１０２それぞれに距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３が取り付けられる。また、図１は、距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３が別々の装置として構成される場合を例示するが、これらの装置の２つ以上は一体に構成されてよい。
　図１に示す電波発生装置５－１～５－ｎは、ビーコン装置、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの規格に準拠した電波信号の送信装置である。電波発生装置５－１～５－ｎは、分析範囲１０４のなかで、運搬車両１０２から離間して、運搬車両１０２が通行する経路に沿って取り付けられる。電波発生装置５－１～５－ｎは、連続的に、または、予め決められた時間間隔で間欠的に、微弱な電波信号を送信する。電波信号は、たとえば、電波発生装置５－１～５－ｎそれぞれを中心として伝播し、運搬車両１０２の車載端末２に受信される。
　電波発生装置５－１～５－ｎには、それぞれ、一意に識別可能な識別情報（ＩＤ）が設定されている。電波発生装置５－１～５－ｎは、それぞれ、送信する電波信号に自己のＩＤを含ませる。
　距離計測装置１は、運搬車両１０２に積載された物品１０６の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた積載物有無情報を生成する有無情報生成部として機能する。
　距離計測装置１は、専用の装置、または、距離測定機能を備えるスマートフォン、タブレット、超小型ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などの情報処理装置と、情報処理装置上で動作するソフトウェアとの組み合わせにより構成される。このことは、車載端末２、撮像装置３についても同様である。
　図２に示すように、距離計測装置１は、運搬車両１０２に積載された物品１０６との間の距離を検知する距離センサ１１と、正確な年月日および時刻を示す時刻データを生成する時刻モジュール１２と、距離情報を生成する距離情報生成部１３と、距離情報を記憶する記憶部１４と、記憶された距離情報を車載端末２に送信する通信部１５と、を備える。なお、以下、年月日および時刻を単に「時刻」と記す。
　距離センサ１１は、例えば、超音波距離センサ、ＴＦ距離センサ、赤外線距離センサまたはレーザ距離センサである。距離センサ１１は、その測定範囲に指向性を有し、この指向範囲に存在する物品１０６との間の距離を検知する。距離センサ１１は、運搬車両１０２において、積載された物品１０６までの距離を計測可能な位置に取り付けられる。
　例えば、運搬車両１０２がフォークリフトであるときには、距離センサ１１は、フォークの昇降機構の上部に指向方向を下向きにして取り付けられる。このとき、距離センサ１１は、フォークに積載された物品１０６の上面までの距離を検知する。フォークに物品１０６が積載されていないとき、距離センサ１１は、距離センサ１１と、床面またはフォークとの間の距離を検知する。距離センサ１１は、フォークリフトのフォークの根元に、指向方向をフォークリフトの前方に向けて取り付けられてもよい。このとき、距離センサ１１は、フォークに積載された物品１０６の側面までの距離を検知する。フォークに物品１０６が積載されていないとき、距離センサ１１は、距離センサ１１とフォークの先端との間の距離よりも長い距離を検知する。
　時刻モジュール１２は、例えば、距離計測装置１の電源が供給された後、供給されなくなり、再び電源が供給されたとしても、正常な時刻を示す時刻データを生成する周知のＲＴＣ（Ｒｅａｌ　Ｔｉｍｅ　Ｃｌｏｃｋ）装置である。時刻モジュール１２は、生成した時刻データを距離情報生成部１３に出力する。
　距離情報生成部１３は、距離センサ１１により検知された距離を、ミリメートル（ｍｍ）、センチメール（ｃｍ）またはメートル（ｍ）といった距離の単位の値に変換して距離の検知データを生成する。なお、以下に示す距離の単位は例示であって、運搬車両稼働分析システム１００の構成と仕様に応じて好適な距離の単位を任意に選択できる。
　距離情報生成部１３は、距離の検知データと、時刻モジュール１２から入力される時刻データが示す時刻、つまり、この検知データを生成した時刻とを対応付けて経時的な距離情報を生成し、記憶部１４に記憶させる。距離情報は、積載物有無情報の例である。なお、距離情報の形式は、例えば、テキスト形式、ＣＳＶ（Ｃｏｍｍａ－Ｓｅｐａｒａｔｅｄ　Ｖａｌｕｅｓ）形式である。この距離情報の形式は例示であり、適宜、変更が可能である。
　記憶部１４は、フラッシュメモリなどの不揮発性記憶素子およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）など揮発性の記憶素子などを含み、距離情報生成部１３から入力された距離情報を記憶し、読み出しに応じて、記憶した距離情報を通信部１５に出力する。
　通信部１５は、記憶部１４に記憶された距離情報を読み出して、車載端末２に送信する。なお、距離計測装置１から車載端末２への距離情報の送信は、適宜、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）、などを用いた有線通信、または、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉなどを用いた無線通信により行われる。なお、このことは、距離計測装置１から車載端末２への情報の送信だけでなく、車載端末２から運搬車両稼働分析装置４への情報の送信、および、撮像装置３から運搬車両稼働分析装置４への情報の送信について同様である。
　距離計測装置１は、距離センサ１１を用いて物品１０６までの距離を検知することで、物品１０６の有無を判別するための検知情報を生成したが、他のセンサを用いて積載部の重量、光透過量、反射光量等の他の物理量を検知することで物品１０６の有無を判別するための検知情報を生成することも可能である。
　次に、図１に示した車載端末２の構成および機能を説明する。車載端末２は、運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた稼働状態情報を生成する稼働状態情報生成部として機能する。
　図３に示すように、車載端末２は、車載端末２の加速度を検知する加速度センサ２１と、車載端末２の方位角を検知する方位角センサ２２と、電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかから受信した電波信号の強度を検知する電波強度センサ２３と、正確な時刻データを生成する時刻モジュール２４と、加速度情報、方位角情報および電波強度情報を生成する検知情報生成部２５と、加速度情報、方位角情報、電波強度情報および距離情報を記憶する記憶部２６と、距離計測装置１および運搬車両稼働分析装置４との間の通信を行う通信部２７と、を備える。
　加速度センサ２１は、車載端末２の加速度を検知し、検知した加速度の検知データを検知情報生成部２５に出力する。方位角センサ２２は、車載端末２の方位角を検知し、検知した方位角の検知データを検知情報生成部２５に出力する。
　電波強度センサ２３は、電波発生装置５－１～５－ｎの１つ以上、例えば電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊから電波信号を受信し、受信した電波信号それぞれの強度を検知する。電波強度センサ２３は、検知した強度を示す検知データを生成する。なお、１≦ｉ、ｊ≦ｎ、ｉ≠ｊである。電波強度センサ２３は、生成した強度の検知データと、送信元の電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊのＩＤを示す情報とを対応付けて、検知情報生成部２５に出力する。
　時刻モジュール２４は、例えば、図２に示した距離計測装置１の時刻モジュール１２と同じＲＴＣ装置であって、正確な時刻データを生成し、生成した時刻データを検知情報生成部２５に出力する。
　検知情報生成部２５は、加速度センサ２１が出力した加速度の検知データと時刻モジュール２４から供給される時刻データとを順次対応付けて、経時的な加速度情報を生成する。加速度情報は、稼働状態情報の例である。検知情報生成部２５は、加速度情報生成部の例である。加速度センサ２１から加速度の検知データが入力された時刻は、加速度センサ２１により加速度の検知データが生成された時刻に対応する。なお、加速度センサ２１に設定されている座標と運搬車両１０２に設定されている加速度とを対応付けておくことにより、加速度センサ２１が検知した加速度を運搬車両１０２の加速度に変換することが可能である。
　検知情報生成部２５は、方位角の検知データと時刻モジュール２４から供給される時刻データとを順次対応付けて、経時的な方位角情報を生成する。検知情報生成部２５は、方位角情報生成部の例である。方位角センサ２２から方位角の検知データが入力された時刻は、方位角センサ２２により方位角の検知データが生成された時刻に対応する。なお、車載端末２の方位角と運搬車両１０２の方向とが対応付けておくことにより、方位角センサ２２が検知した方位角を運搬車両１０２の方位角に変換することが可能である。
　また、検知情報生成部２５は、入力された電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊの電波信号の強度の検知データと、この検知データが入力された時刻を示す時刻データと、電波発生装置５－ｉ，・・・，５－ｊのＩＤを示す情報とを順次、対応付けて、経時的な電波強度情報を生成する。検知情報生成部２５は、電波強度情報生成部の例である。強度の検知データが入力された時刻は、電波強度センサ２３により強度の検知データが生成された時刻に対応する。
　さらに、検知情報生成部２５は、生成した加速度情報、方位角情報および電波強度情報を、記憶部２６に記憶させる。なお、検知情報生成部２５を、加速度情報を生成する部分、方位角情報を生成する部分および電波強度情報を生成する部分の３つに分割した構成とすることも可能である。
　記憶部２６は、図２に示した距離計測装置１の記憶部１４と同様の構成要素を含み、検知情報生成部２５から供給された加速度情報、方位角情報、および、電波強度情報を記憶する。記憶部２６は、記憶したこれらの情報を、読み出しに応じて通信部２７に出力する。
　通信部２７は、距離計測装置１から受信した距離情報と、記憶部２６から読み出した加速度情報、方位角情報および電波強度情報とを対応付けて、運搬車両稼働分析装置４に対して送信する。
　なお、分析対象の運搬車両１０２が複数存在する場合、運搬車両１０２それぞれに取り付けられた車載端末２には、運搬車両１０２または車載端末２自体を一意に識別するＩＤが設定される。通信部２７は、加速度情報、方位角情報、電波強度情報および距離情報に、運搬車両１０２または車載端末２のＩＤを示す情報を付加して運搬車両稼働分析装置４に送信する。また、撮像装置３から運搬車両稼働分析装置４へ送信する情報にも、ＩＤを示す情報を付加する。
　次に、図１に示した撮像装置３の構成および機能を説明する。撮像装置３は、運搬車両１０２の周囲と運搬車両１０２に物品１０６を積載する積載動作とを撮影して映像データを生成し、映像データと映像データが生成された時刻とを対応付けて第１の映像情報を生成する映像情報生成部として機能する。映像は、動画でも静止画でもよい。
　図４に示すように、撮像装置３は、運搬車両１０２への積載動作および運搬車両１０２の走行動作を撮影して映像データを生成する撮影部３１と、正確な時刻データを生成する時刻モジュール３２と、第１の映像情報を生成する映像情報生成部３３と、第１の映像情報を記憶する記憶部３４と、運搬車両稼働分析装置４と通信する通信部３５と、を備える。
　撮影部３１は、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）センサ等を備え、撮像装置３が取り付けられた運搬車両１０２へ物品１０６が荷物として積載される積載動作、および、運搬車両１０２が走行する走行動作を撮影して映像を生成する。撮影部３１は、生成した積載動作および走行動作の映像の映像データを、映像情報生成部３３に出力する。
　なお、撮影部３１は、積載動作および走行動作を記録可能な位置に取り付けられる。例えば、運搬車両１０２がフォークリフトである場合、撮影部３１は、フォーク全体と積載の対象となる物品１０６を撮影できる位置に取り付けられる。つまり、撮影部３１は、撮影により生成された映像から、フォークリフトの走行動作とフォークリフトのフォークに物品１０６が積載される場所の状況とが把握可能な位置に取り付けられる。
　時刻モジュール３２は、例えば、図２に示した距離計測装置１の時刻モジュール１２と同じＲＴＣ装置であって、正確な時刻データを生成して映像情報生成部３３に出力する。
　映像情報生成部３３は、撮影部３１から入力されたデータが示す積載動作および走行動作の映像と、時刻モジュール３２から入力された時刻データとを順次、対応付けて、経時的な第１の映像情報を生成し、記憶部３４に記憶させる。
　時刻モジュール３２から映像情報生成部３３に入力された時刻データは、撮影部３１から積載動作および走行動作の映像を示すデータが入力された時刻、つまり、これらの動作の映像を示すデータが生成された時刻を示す。また、第１の映像情報は、例えば、ＡＶＩ（Ａｕｄｉｏ　Ｖｉｄｅｏ　Ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅ）、ＱｕｉｃｋＴｉｍｅまたはＭＰ４（ＭＰＥＧ－４）の形式である。
　記憶部３４は、映像情報生成部３３が生成した第１の映像情報を記憶し、読み出しに応じて通信部３５に出力する。通信部３５は、記憶部３４から第１の映像情報を読み出して、運搬車両稼働分析装置４に送信する。
　なお、分析対象の運搬車両１０２が複数存在する場合、通信部３５は、第１の映像情報にも、運搬車両１０２のＩＤを示す情報を付加する。
　次に、図５を参照して、図１に示した運搬車両稼働分析装置４の構成および機能を説明する。なお、図５においては、他の図と同様に、矢印付きの線はデータの入出力関係を示すが、図面を見やすくするために、複数の矢印付きの線を１本にまとめて示す。
　図５に示すように、運搬車両稼働分析装置４は、車載端末２および撮像装置３と通信する通信部４１と、運搬車両１０２が積荷状態にあったか否かを判定する積荷判定部４２と、運搬車両１０２の位置を算出する位置算出部４３と、運搬車両１０２が稼働状態にあったか否かを判定する稼働判定部４４と、運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかの分析を行う稼働分析部４５と、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとされた期間に対応する部分を第１の映像情報から取り出して第２の映像情報を生成する映像編集部４６と、積荷情報、位置情報、稼働情報、分析情報および第２の映像情報を記憶する記憶部４７と、ユーザによる運搬車両稼働分析システム１００への入力の操作を受け入れる入力部４８と、映像を表示する表示部４９と、を備える。
　通信部４１は、車載端末２から距離情報、加速度情報、方位角情報および電波強度情報を受信し、受信した距離情報を積荷判定部４２に出力し、受信した方位角情報および電波強度情報を位置算出部４３に出力し、受信した加速度情報を稼働判定部４４に出力する。また、通信部４１は、受信した第１の映像情報を映像編集部４６に出力する。
　積荷判定部４２は、通信部４１から入力された距離情報に基づいて、各時刻において、運搬車両１０２が物品１０６を積載していたか否かを判定し、判定結果を示す積荷情報を稼働分析部４５に出力する。
　図６は、図２および図３を参照して説明した、距離計測装置１が生成し、車載端末２および通信部４１を介して積荷判定部４２に出力される距離情報を例示する図である。図６に示すように、距離情報は、距離と１秒間隔の時刻とを対応付けた経時的なデータである。
　図７は、図６に例示した距離情報をグラフ形式で示す図である。積荷判定部４２は、距離情報が示す距離計測装置１と物品１０６との間の距離が、例えば、予め決められた第１の閾値２００ｃｍ以下であるときに、運搬車両１０２に積荷があると判定する。
　反対に、積荷判定部４２は、距離情報が示す距離計測装置１と物品１０６との間の距離が第１の閾値２００ｃｍより大きいときには、運搬車両１０２に積荷がないと判定する。なお、運搬車両稼働分析装置４の各構成要素に設定される閾値などの情報は、例えば、入力部４８を介して設定される。設定方法の例を変形例で後述する。
　なお、距離センサ１１が出力する距離値に上限値を設定してもよい。例えば、距離計測装置１の距離センサ１１がフォークリストのフォークの昇降機構の上部に下向きに取り付けられているとき、積荷判定部４２には、距離センサ１１と運搬車両１０２が走行する床面までの距離が上限値として設定される。あるいは、この上限値は、距離センサ１１と床面との間の距離から、物品１０６の厚みの最小値を減算した距離としてもよい。また、距離センサ１１がフォークの根元に前向きに取り付けられているときには、この上限値は、距離センサ１１とフォークの先端までの距離とされる。図６および図７は、５２０ｃｍの上限値が設定されている例である。距離が上限値のときは、積荷なしと判定される。
　図７に示す複数の時刻Ｔにおいては、距離情報が示す距離は、その直前および直後の時刻における距離と瞬間的に大きく異なっている。このような距離の短期間における大きな変化は、距離情報が示す距離に、何らかの原因により誤り、つまりノイズが含まれている可能性を示す。このノイズの影響を排除するために、積荷判定部４２は、ローパスフィルタ処理などのノイズ除去処理を実行することが望ましい。例えば、積荷判定部４２は、距離センサ１１が検出した距離が連続して３秒以上第１の閾値以下であるときに、運搬車両１０２が物品１０６を積載している積荷有りの状態にあるとの判定を確定する。
　図８は、図５に示した積荷判定部４２が生成する積荷情報を例示する図である。図８に示すように、積荷判定部４２は、判定の対象とした期間における１秒間隔の時刻と、運搬車両１０２が積荷状態にあると確定したことを示す値「１」、または、運搬車両１０２が積荷状態にないと確定したことを示す値「０」とを対応付けて、積荷情報を生成する。
　積荷判定部４２は、生成した積荷情報を、稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。なお、図８は、図７と同様に、２０１９年９月１３日１０時３１分１秒～２０１９年９月１３日１０時３１分２２秒の期間を判定の対象とした場合を例示する。
　図５に示す運搬車両稼働分析装置４の位置算出部４３には、電波発生装置５－１～５－ｎそれぞれのＩＤとその位置を示す情報が予め設定される。位置算出部４３は、通信部４１から入力された電波強度情報が示す電波発生装置５－１～５－ｎの電波信号の内、最も強度が強い電波信号に対応する電波発生装置５－ｉを１秒間隔で選択する。位置算出部４３は、電波発生装置５－ｉを３秒以上継続して選択したときに、選択した電波発生装置５－ｉの位置を運搬車両１０２の位置として通知する位置情報を生成する。位置算出部４３は、位置情報を稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。
　位置算出部４３には、電波発生装置５－ｉから受信した電波信号の強度に対して閾値が設定されてよい。閾値は、電波発生装置５－１～５－ｎの設置間隔およびこれらの電波信号の強度に応じて決められる。電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも、この閾値より弱い電波信号しか受信されなかったことは、運搬車両１０２が電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも遠いところ、例えば、分析範囲１０４の外に存在することを示す。
　位置算出部４３が、電波発生装置５－ｉからの電波信号が３秒以上継続して最も強いときに電波発生装置５－ｉの位置を運搬車両１０２の位置として通知する位置情報を稼働分析部４５に出力する処理、および、電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも閾値より弱い電波信号しか３秒以上継続して受信されなかったときに電波発生装置５－１～５－ｎのいずれも選択しない処理は、何らかの理由による電波信号の強度の急激な変化に起因する不具合を排除するために行われる。
　位置算出部４３は、運搬車両１０２の位置をより正確に求めてもよい。例えば、位置算出部４３は、車載端末２から通信部４１を介して供給された方位角情報と、強度が上位２つの電波信号を送信した電波発生装置５－ｉおよび５－ｉ+１の電波強度情報とに基づいて、運搬車両１０２の位置を任意の算出手法を用いて算出してもよい。例えば、位置算出部４３は、電波強度センサ２３が受信した電波強度情報が示す電波発生装置５－ｉおよび５－ｉ+１の電波強度から、電波発生装置５－ｉおよび５－ｉ+１までの距離を按分して位置を推定し、さらに、予め設定されている走行ルールと方位角情報が示す方位とから位置を補正して、運搬車両１０２の位置を算出してもよい。３つ以上の電波発生装置５の位置から三角測量の原理により車載端末２の位置を求めてもよい。あるいは、位置情報として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）情報を使用することも可能である。
　稼働判定部４４は、車載端末２から通信部４１を介して入力された加速度情報に基づいて、運搬車両１０２が移動しているか否か、つまり、稼働状態にあるか否かを判定する。ここでの「稼働」は、移動、あるいは、走行を意味する。例えば、稼働判定部４４は、加速度情報が示す運搬車両１０２の加速度が、予め決められた範囲、例えば０ｍ／ｓ２以外のときには、運搬車両１０２が稼働状態にあると判定する。なお、稼働判定部４４は、運搬車両１０２の移動速度に基づいて運搬車両１０２が稼働状態にあるか否かを判定することもできる。
　また、稼働判定部４４は、加速度情報が示す運搬車両１０２の加速度が０ｍ／ｓ２であるときには、運搬車両１０２が稼働状態にないと判定する。稼働判定部４４は、運搬車両１０２が稼働しているか否かを記録した稼働情報を１秒間隔で生成し、稼働分析部４５に対して出力し、記憶部４７に記憶させる。あるいは、稼働情報を生成するために、速度計の出力値、モータあるいはエンジンの回転数などの情報を使用することも可能である。
　図９は、図５に示した稼働判定部４４が生成した稼働情報を例示する図である。図９に示すように、稼働判定部４４は、運搬車両１０２が稼働していると判定したときに値「１」、運搬車両１０２が稼働していないと判定したときに値「０」を設定して、１秒間隔の時刻に対応付けて稼働情報を生成する。
　なお、加速度情報において、何らかの理由により、複数の加速度の検知データと１つの時刻とが対応付けられることがある。このとき、稼働判定部４４は、１つの時刻に対応付けられた複数の加速度の検知データのうちの１つ以上の値が０でないことを条件として、この時刻において運搬車両１０２が稼働していると判定する。
　稼働分析部４５は、積荷判定部４２、位置算出部４３および稼働判定部４４それぞれから入力された積荷情報、位置情報および稼働情報に基づいて、運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかの分析を行う。
　稼働分析部４５は、予め決められた事象が生じていたときに、運搬車両１０２のその稼働が不適切であったと分析する。稼働分析部４５は、この分析結果を、この分析の対象となった事象が生じた時刻と対応付けた分析情報を映像編集部４６に出力し、記憶部４７に記憶させる。
　図１０を参照して、稼働分析部４５が、運搬車両１０２の稼働が不適切であったか適切であったかを分析する処理について詳しく説明する。なお、前述のとおり、「稼働」は、移動、あるいは、走行を意味する。また、「稼働が不適切」の意味は、稼働してその稼働が不要あるいは不適切であった場合と、稼働しなかったことが不適切であった場合の両方を含む。
　図１０は、運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する事象を例示する。なお、以下に示す判定のための基準の値は、稼働分析部４５の分析結果の妥当性に応じて、適宜、変更されうる。
　図１０において（１）の項目に示すように、稼働分析部４５は、積荷情報に基づいて、運搬車両１０２の積荷有りの状態が継続して予め決められた第２の閾値以上あったとき、例えば、継続して１２０秒以上の期間、積荷ありの状態にあったときに、分析結果を、稼働が不適切であったとする。一方、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の積み荷有り状態の継続時間が１２０秒未満の場合には、他の項目（２）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。
　また、図１０において（２）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の積荷無しの状態が、継続して予め決められた第２の閾値以上あったとき、例えば、継続して１２０秒以上の期間、積荷状態になかったときに、運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する。一方、稼働分析部４５は、他の項目（１）、（３）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２の積荷無しの状態が、１２０秒未満の期間継続しても、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。
　また、図１０において（３）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が、予め決められた第１の期間の間に、運搬車両１０２の積荷状態の変化の回数が、予め決められた第３の閾値以上であったとき、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。なお、例えば、第１の期間は１２０秒の期間であり、第３の閾値は５回に設定される。一方、稼働分析部４５は、１２０秒間の、運搬車両１０２の積荷状態の変化が５回未満の場合には、他の項目（１）、（２）、（４）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判断しない。なお、運搬車両１０２の積荷状態の変化は、運搬車両１０２が物品１０６を積んだ状態から物品１０６を積まない状態に変化したこと、または、この反対の変化を意味する。
　また、図１０において（４）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が、非定常的に、稼働状態にあるが且つ積荷状態にないとき、所謂、空運搬のときに、運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する。一方、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が非定常的な空運搬があるとき以外は、他の項目（１）～（３）、（５）～（７）に該当しないことを条件として、分析結果を、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。
　また、図１０において（５）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２が、継続して予め決められた第４の閾値以上の時間、例えば、継続して６０秒以上の時間、稼働状態になかったときに、運搬車両１０２の稼働を不適切であったと判別する。一方、稼働分析部４５は、他の項目（１）～（４）、（６）～（７）に該当しないことを条件として、運搬車両１０２が、６０秒未満の時間、継続して稼働状態になかっただけでは、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。
　また、図１０において（６）の項目に示すように、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかの分析を行った全期間を、それぞれ第２の期間、例えば、６００秒の判定期間に分割する。稼働分析部４５は、これらの判定期間それぞれにおいて、運搬車両１０２が稼働状態にあった時間の割合が、予め決められた第５の閾値以下、例えば５０％以下であったとき、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。つまり、ある６００秒の判定期間において、運搬車両１０２が稼働状態にあった時間の合計が３００秒以下であったとき、稼働分析部４５は、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別する。一方、ある判定期間において、運搬車両１０２が稼働状態にであった時間が３００秒より長いときは、項目（７）に該当しないことを条件として、稼働分析部４５は、その判定期間における運搬車両１０２の稼働を不適切であったとは判別しない。
　また、図１０の項目（７）に示すように、稼働分析部４５は、例えば、６００秒の判定期間それぞれにおいて、運搬車両１０２が積荷有り状態にあった時間の割合から稼働状態にあった時間の割合を減算した値が、予め決められた第６の閾値以上であったときに、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。ここで、予め決められた第６の閾値は、例えば５０％である。一方、稼働分析部４５は、６００秒の判定期間それぞれにおいて、運搬車両１０２が積荷状態にあった時間の割合から稼働状態にあった時間の割合を減算した値が、予め決められた第６の閾値未満であったときには、項目（６）に該当しないことを条件として、その判定期間における運搬車両１０２の稼働が不適切であったとは判別しない。
　図５に示す映像編集部４６は、撮像装置３から通信部４１を介して入力された第１の映像情報を、稼働分析部４５から入力された分析情報に基づいて編集し、第２の映像情報を生成する。つまり、映像編集部４６は、通信部４１から入力された第１の映像情報のうち、分析情報が示す運搬車両１０２が不適切に稼働した期間に対応する部分のみを取り出して、運搬車両１０２の不適切な稼働それぞれを１つの映像として示す第２の映像情報を生成し、記憶部４７に記憶させる。
　記憶部４７は、記憶した情報を、読み出しに応じて表示部４９に出力する。
　入力部４８は、ユーザによる情報を表示させるため操作を受ける。入力部４８が、この操作を受け入れると、表示部４９は、記憶部４７から、積荷情報、位置情報、稼働情報および第２の映像情報またはこれらの１つ以上を読み出し、表示する。
　運搬車両稼働分析装置４には、例えば、通常のコンピュータ装置を適用できる。コンピュータ装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、記憶装置、入力装置、表示装置などの出力装置、および、これらを接続するバスを備える。記憶装置には、以下の機能を実現するためのプログラムが記憶される。ＣＰＵがこのプログラムを記憶装置から読み出してワークエリアとして機能するＲＡＭに展開して実行することにより、以上の各部の構成と機能が実現される。また、ＲＯＭはＣＰＵの基本動作を制御するためのプログラムと固定データが記憶され、入力装置は、ユーザの指示をＣＰＵに入力し、出力装置は、ＣＰＵの制御に従って、処理結果、途中経過などを出力する。なお、コンピュータは、サーバ装置、クラウド、タブレット、携帯端末などでもよい。
　以下、運搬車両稼働分析システム１００の動作を説明する。図１に示した分析範囲１０４において、電波発生装置５－１～５－ｎは、それぞれに自己に設定されたＩＤを示す情報を含む微弱な電波信号を発生し、送信する。
　距離計測装置１は、運搬車両１０２の距離情報を、図６に例示するように、例えば、１秒間隔で繰り返して生成し、車載端末２に送信する。
　車載端末２の加速度センサ２１は、車載端末２の加速度を検知し、検知データを検知情報生成部２５に出力する。方位角センサ２２は、車載端末２の方位角を検知し、検知データを検知情報生成部２５に出力する。電波強度センサ２３は、電波発生装置５－１～５－ｎが送信する電波信号を受信し、含まれているＩＤと電波強度を含む電波強度データを、検知情報生成部２５に出力する。
　検知情報生成部２５は、加速度センサ２１からの検知データと時刻モジュール２４からの時刻情報とを対応付けた加速度情報を１秒単位で生成する。検知情報生成部２５は、方位角センサ２２からの検知データと時刻モジュール２４からの時刻情報とを対応付けた方位角情報を１秒単位で生成する。検知情報生成部２５は、電波強度センサ２３からの電波強度データと時刻モジュール２４からの時刻情報とを対応付けた電波強度情報を１秒単位で生成する。
　通信部２７は、加速度情報、方位角情報、電波強度情報を運搬車両稼働分析装置４に、例えば、１秒間隔で出力する。また、通信部２７は、距離計測装置１からの距離情報を運搬車両稼働分析装置４に、例えば、１秒間隔で送信する。
　撮像装置３は、撮像装置３が取り付けられた運搬車両１０２の物品１０６の積載動作および走行動作を撮影して、時刻情報を付加した第１の映像情報を生成し、運搬車両稼働分析装置４に送信する。
　運搬車両稼働分析装置４の積荷判定部４２は、受信した距離情報に基づいて、各時刻において、運搬車両１０２が物品１０６を積載している状態にあったか否かを判定し、判定結果を示す積荷情報を稼働分析部４５に出力する。例えば、積荷判定部４２は、図６に示す距離情報に基づいて、図８に示す積荷情報を稼働分析部４５に出力する。
　位置算出部４３は、受信した電波強度情報に基づいて、各タイミングにおいて、運搬車両１０２の位置を判別する。また、必要があれば、方位角情報からその位置を補正する。位置算出部４３は、算出した位置を示す位置情報を稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。稼働判定部４４は、受信した加速度情報から、各タイミングにおいて、運搬車両１０２が稼働状態にあったか否かを判別し、図９に例示する稼働情報を生成する。稼働判定部４４は、生成した稼働情報を稼働分析部４５に出力し、記憶部４７に記憶させる。
　稼働分析部４５は、入力された積荷情報、位置情報および稼働情報に基づいて、運搬車両１０２の状況が図１０に示す事象（１）～（５）の何れかに該当するか否かを判別する。さらに、稼働分析部４５は、第２の期間単位で分析結果を分析して、運搬車両１０２の状況が図１０に示す事象（６）または（７）に該当するか否かで運搬車両１０２の稼働が適切であったか不適切であったかを判別する。
　稼働分析部４５は、分析結果を示す分析情報を映像編集部４６に出力する。映像編集部４６は、記憶部４７に記憶されている第１の映像情報のうち、分析情報が示す運搬車両１０２の稼働が不適切であったと判別した期間に対応する部分を取り出して、第２の映像情報を生成する。映像編集部４６は、稼働が不適切と判別された期間における積荷情報、位置情報、稼働情報、第２の映像情報等を表示部４９に表示し、ユーザに報知する。
　以上の動作により、運搬車両稼働分析装置４は、ユーザに、運搬車両１０２の稼働および積荷の状態と、不適切な運搬車両の稼働および適切な運搬車両の稼働とを把握させる。
［変形例］
　以下、実施の形態の変形例を説明する。
　まず、稼働分析部４５による運搬車両１０２の稼働が不適切であったか適切であったかの分析の変形例を説明する。稼働分析部４５は、図１０において（１）～（７）に示した事象に基づいて、運搬車両１０２の稼働が不適切であったか適切であったかの分析を行うほかに、以下に示す方法で同様の分析を行うことができる。
　稼働分析部４５は、運搬車両１０２の位置として、選択された電波発生装置５－ｉの位置を、予め決められた時間の閾値、例えば３秒以上の間、継続して通知されたときであって、この３秒間の間、運搬車両１０２が継続して積荷状態にあるとき、これを示す値Ａと、１秒単位の時刻とを対応付ける。
　なお、値Ａは、物品１０６を積んで積荷状態にある運搬車両１０２が、電波発生装置５－ｉの付近に存在することを示す。また、稼働分析部４５の処理に時間の閾値を設けることは、位置算出部４３による電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかの選択と同様に、何らかの事象による急激な信号強度の変化に起因する不具合を回避する必要があるという理由により行われる。
　また、稼働分析部４５は、運搬車両１０２の位置として、選択された電波発生装置５－ｉの位置を、予め決められた時間の閾値、例えば３秒以上の間、継続して通知されたときであって、この３秒間の間、運搬車両１０２が積荷状態になかった状態にあるとき、これを示す値Ｂと、１秒単位の時刻とを対応付ける。なお、値Ｂは、物品１０６を積まず、積荷状態にない運搬車両１０２が電波発生装置５－ｉの付近に存在することを示す。
　また、稼働分析部４５は、電波発生装置５－１～５－ｎのいずれの位置も、運搬車両１０２の位置として、例えば３秒以上、継続して通知されなかったとき、これを示す値Ｃと、１秒単位の時刻とを対応付ける。
　なお、値Ｃは、運搬車両１０２が電波発生装置５－１～５－ｎのいずれかからも遠い分析範囲１０４の外の位置に存在することを意味する。また、稼働分析部４５は、上記値Ａ、ＢおよびＣのいずれも対応付けなかった時刻に、何らの事象もなかったことを示す値Ｄと、１秒単位の時刻とを対応付ける。
　稼働分析部４５は、位置算出部４３により電波発生装置５－ｉのＩＤを示す情報が選択されたとき、値Ａが示す事象、値Ｃが示す事象、値Ｂが示す事象の順に、これらの事象が経時的に生じた後、または、値Ｂが示す事象、値Ｃが示す事象、値Ａが示す事象の順に、これらの事象が経時的に生じた後に、さらに、値Ｂが示す事象、値Ｃが示す事象、値Ｂが示す事象の順に、これらの事象が経時的に生じたときに、分析結果を運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする。
　このような分析結果が得られる理由について説明する。前者の場合、値Ａが、積荷状態にある運搬車両１０２が電波発生装置５－ｉの付近を通過したことを示し、次の値Ｃが、分析範囲１０４の外で運搬車両１０２が物品１０６を降ろしたことを示し、次の値Ｂが、積荷状態にない運搬車両１０２が、電波発生装置５－ｉの付近を通過したことを示している。
　後者の場合、値Ｃが、運搬車両１０２が分析範囲１０４の外にあったことを示し、次の値Ｂが、積荷状態にない運搬車両１０２が電波発生装置５－ｉの付近を通過し、次の値Ａが、分析範囲１０４のなかで運搬車両１０２が物品１０６を積み込んだことを示している。
　これらの事象の後に、さらに続く値Ｂは、分析範囲１０４の中で運搬車両１０２が物品１０６を降ろしたことを示し、次の値Ｃは、積荷状態にない運搬車両１０２が分析範囲１０４の外に出たことを示し、次の値Ｂは、運搬車両１０２が、積荷状態にないまま電波発生装置５－ｉの付近を通過したことを示す。従って、最後の値Ｂの事象は空運搬であり、運搬車両１０２の稼働は不適切であったと考えられる。
　なお、稼働分析部４５は、値Ａ、ＢおよびＣが示す事象がどのような順番で経時的に生じたかの分析を、電波発生装置５－１～５－ｎのそれぞれの位置が通知された場合ごとに行う。
　以下、図１１および図１２を参照して、映像編集部４６が生成する第２の映像情報の変形例である第３の映像情報について説明する。本変形例においては、各時刻において、運搬車両１０２がどのような状態にあったかを、ガントチャートにより表示する。図１２は、第３の映像情報の例であり、９：００～１１：００の期間に関し、６０秒単位で、運搬車両１０２が、どの程度稼働状態にあったか、どの程度積荷状態にあったか、さらに、図１０に示す（１）～（７）の事象に該当していたか否かを示す。なお、６０秒は例示であり、任意に設定可能である。
　この変形例では、映像編集部４６は、積荷情報および稼働情報に基づいて、各６０秒の期間のうちで、どれだけの期間稼働状態にあったか、どれだけの期間積荷状態にあったかを求める。映像編集部４６は、図１１に示すように、求めた期間が、６０秒、４５秒以上で６０秒未満、３０秒以上で４５秒未満、１５秒以上で３０秒未満、５秒以上で１５秒未満、０より長く５秒未満、０秒であったことを、色分けして示す第３の映像情報を生成する。なお、運搬車両１０２の稼働状態または積荷状態が０秒であったことは、運搬車両１０２が全く稼働状態または積荷状態になかったことを示す。なお、図１１では、色をハッチングで代用する。
　映像編集部４６は、こうして作成した６０秒単位で稼働状況および積荷状況を色分けして示す第３の映像情報を、例えば、図１２に示すように、ガントチャートの形式で表示部４９に表示する。
　映像編集部４６は、さらに、稼働分析部４５から入力された分析情報に基づいて、図１０を参照して説明した項目（１）～（７）の事象がどの時刻に生じたかを求めて、発生状況を事象別に表示するための情報を第３の映像情報に含める。
　ユーザは、図１２に例示する画面を見るだけで、稼働状況、積荷状況、不適切な稼働の発生状況を認識することができる。
　映像編集部４６は、入力部４８に対してユーザが時間帯を選択する操作を行ったときに、この操作に応じて、図１２に示した第３の映像情報のうち、ユーザが選択した時間帯およびその前後の映像情報を含む映像情報を生成し、表示部４９に表示してもよい。なお、ユーザが選択した時間帯の前後の映像情報の時間長は、この時間帯の前と後とで異なっていても、同じであってもよい。また、映像編集部４６は、ユーザにより選択された複数の時間帯ごとに、異なった時間長の第３の映像情報を生成してよい。第３の映像情報に、対応する時間帯の第２の映像情報を含めてもよい。
　また、映像編集部４６は、ユーザが、図１０に示した項目（１）～（７）の１つ以上を選択したときには、選択された項目（１）～（７）の１つ以上それぞれに対応する時間帯およびその前後の第３の映像情報を生成してもよい。なお、ユーザが、第３の映像情報の選択を行わなかったときには、映像編集部４６は、予め決められた時間長の時間帯の第３の映像情報を生成し、表示部４９に表示する。
　なお、運搬車両稼働分析装置４の稼働分析部４５に、運搬車両１０２の運転手の休憩時間が設定されてよい。稼働分析部４５は、電源が供給されている限り、図１０を参照して説明した分析を継続して行う。従って、このような休息時間が設定されていないと、運搬車両１０２の運転手が休息を取ったとき、稼働分析部４５は、休息に要した時間を処理して、分析結果を、運搬車両１０２の稼働が不適切であったとする可能性がある。
　このような不具合を防ぐためには、運搬車両１０２の運転手が休息を取る時間帯を、予め稼働分析部４５に設定して、休息の時間帯を、稼働分析部４５の分析の対象から除けばよい。なお、運搬車両稼働分析装置４が、運搬車両１０２の運転手が、休息時間に、距離計測装置１、車載端末２および撮像装置３の電源を止める構成にすれば、稼働分析部４５への休息時間の設定の必要はない。
　以下、図１３および図１４を参照して、積荷判定部４２の動作の変形例を説明する。積荷判定部４２は、距離計測装置１から通信部４１を介して入力された距離情報が示す距離の値を、予め決められた範囲ごとに集計し、その分布から上記距離の閾値を算出してよい。
　図１３は、図２に示した距離計測装置１から通信部４１を介して積荷判定部４２に入力された距離情報が示す距離の頻度を５０ｃｍ間隔で集計した値を例示する図表である。なお、図１３には、距離情報が示す距離（ｃｍ）と、これらの距離が示された頻度を示す回数（回）と、これらの距離が示された回数の集計全体における比率（％）とを示す。なお、図１３において、距離センサ１１が５０１ｃｍ～５５０ｃｍの距離を多く検知した理由は、運搬車両１０２が物品１０６を積んでいない状態で距離センサ１１が検知する距離が５２０ｃｍの例だからである。
　積荷判定部４２は、まず、距離情報が５０１ｃｍ～５５０ｃｍの範囲の距離を検知したとき、運搬車両１０２に物品１０６が積まれていないと判定し、この判定結果と、この判定を行った時刻とを、積荷情報において対応付ける。なお、距離情報が特定の距離を示さないときには、積荷判定部４２は、図２に示した距離センサ１１の検知の指向性の範囲に何らの物体も存在しないエラーが生じたと判定し、この判定結果と、この判定を行った時刻とを、積荷情報において対応付ける。
　次に、積荷判定部４２は、積荷を検出した距離範囲について、より細かい距離範囲単位での集計を求める。次に、積荷判定部４２は、図１４に示すように、回数が検出されている距離が０ｃｍ～２５０ｃｍの範囲について、頻度を距離１０ｃｍ間隔で集計する。なお、図１４は、距離情報が示す距離（ｃｍ）と、これらの距離が示された頻度を示す回数（回）と、これらの距離が計測された回数の集計全体に対する比率（％）と、比率の累計（％）とを示す。
　積荷判定部４２は、図１４に示された比率累計が、基準値、例えば、９０％までの範囲の距離を距離情報が示すときには、運搬車両１０２が積荷状態にあると判定するための距離の閾値を設定する。従って、積荷判定部４２は、距離情報が、比率累計が距離の閾値の９０％より大きい範囲に含まれる距離を示すとき、運搬車両１０２が積荷状態にないと判定する。なお、図１４の例では、距離の閾値は１３１ｃｍである。
　上記実施の形態においては、稼働分析部４５は、稼働、即ち、走行が不適切であったか否かを分析した。この開示は、これに限定されず、稼働分析部４５は、積荷情報と稼働情報とを分析することから、「積み下ろし動作と走行」とを合わせて稼働として、これが不適切であったか否かを分析してもよい。
　また、車載端末２と運搬車両稼働分析装置４との間の役割分担も上述の例に限定されず、適宜変更可能である。例えば、車載端末２が、積荷判定部４２、位置算出部４３、稼働判定部４４、を備えて、運搬車両稼働分析装置４は稼働分析部４５を備える構成でもよい。さらに、例えば、車載端末２が、積荷判定部４２、位置算出部４３、稼働判定部４４、稼働分析部４５を備える構成でもよい。運搬車両稼働分析装置４は表示部４９を備える必要はなく、外部の表示装置に映像情報を出力する構成でもよい。
　なお、以上の説明では、運搬車両稼働分析装置４が、車載端末２からの情報と撮像装置３からの第１の映像情報をリアルタイムで分析する例を示す。この開示は、これに限定されず、運搬車両稼働分析装置４が、受信した情報を記憶部４７に保存し、バッチ処理で、記憶部４７に蓄積した情報を分析してもよい。
　以上の説明では、時刻情報としてＲＴＣを使用したが、複数の情報間で同一タイミングの情報を特定できるならば、時刻情報はどのようなものでもよい。例えば、任意の時点を基準とする独自の時刻などでもよい。
　また、方位角情報が、方位角と時刻を含む例を示したが、方位角情報として、方位角センサ２２が検知した方位角とその時点で電波強度センサ２３に受信されている電波に含まれているＩＤ、望ましくは最も強い電波に含まれているＩＤと、時刻モジュール２４から供給される時刻情報とを、含む情報としてもよい。これにより、方位角情報により、運搬車両１０２の方位角と位置と時刻とを特定することが可能となる。
　運搬車両１０２の位置、向きなどを必要としない場合には、電波発生装置５、方位角センサ２２、電波強度センサ２３等を省略してもよい。
　上記実施の形態では、運搬車両１０２として、フォークリフト、牽引車、使用環境として、製造業の生産拠点および物流倉庫を例示したが、これらに限定されるものではない。運搬車両１０２は、貨物・荷物を運搬あるいは搬送する装置であればよい。また、使用環境は、農水畜産分野、土木分野、港湾荷役分野、除雪分野、産業廃棄物運搬分野等でもよい。
　なお、本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。即ち、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、この開示の範囲内とみなされる。
　本出願は、２０２０年８月７日に出願された、日本国特許出願特願２０２０－１３４９１６号に基づく。本明細書中に日本国特許出願特願２０２０－１３４９１６号の明細書、特許請求の範囲、図面全体を参照として取り込むものとする。
１　距離計測装置、２　車載端末、３　撮像装置、４　運搬車両稼働分析装置、５　電波発生装置、１１　距離センサ、１２　時刻モジュール、１３　距離情報生成部、１４　記憶部、１５　通信部、２１　加速度センサ、２２　方位角センサ、２３　電波強度センサ、２４　時刻モジュール、２５　検知情報生成部、２６　記憶部、２７　通信部、３１　撮影部、３２　時刻モジュール、３３　映像情報生成部、３４　記憶部、３５　通信部、４１　通信部、４２　積荷判定部、４３　位置算出部、４４　稼働判定部、４５　稼働分析部、４６　映像編集部、４７　記憶部、４８　入力部、４９　表示部、１００　運搬車両稼働分析システム、１０２　運搬車両、１０４　分析範囲、１０６　物品。

Claims (16)

  1. 　運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた積載物有無情報を生成する有無情報生成部と、
    　前記運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを対応付けた稼働状態情報を生成する稼働状態情報生成部と、
    　前記運搬車両の周囲および前記運搬車両に物品を積載する積載動作を撮影して映像データを生成し、生成された映像データとその生成時刻とを対応付けた第１の映像情報を生成する映像情報生成部と、
    　運搬車両稼働分析装置と、
    　を備え、
    　前記運搬車両稼働分析装置は、
    　前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する積荷判定部と、
    　前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働している状態にあったか否かの判定結果を示す稼働情報を生成する稼働判定部と、
    　前記積荷情報および前記稼働情報に基づいて、前記運搬車両の稼働が不適切であったか否かの分析結果を示す分析情報を生成する稼働分析部と、
    　前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、前記運搬車両の不適切と判別された稼働に対応する第２の映像情報を生成する映像編集部と、
    を備える、
    　運搬車両稼働分析システム。
  2. 　前記有無情報生成部および前記稼働情報生成部を有する車載端末を備え、
    　前記有無情報生成部は、前記運搬車両に積載された物品との間の距離を検知し、検知した距離を示す検知データを生成する距離センサと、生成された距離の検知データとその生成時刻とを対応付けた距離情報を生成する距離情報生成部と、を備え、
    　前記稼働状態情報生成部は、前記運搬車両の加速度を検知し、検知した加速度を示す検知データを生成する加速度センサと、生成された加速度の検知データとその生成時刻とを対応付けた加速度情報を生成する加速度情報生成部と、を備え、
    　前記映像情報生成部は、前記運搬車両の周囲と前記運搬車両への積載動作と前記運搬車両の走行動作とを撮影して映像データを生成する撮影部と、生成された映像データとその生成時刻とを対応付けた前記第１の映像情報を生成する生成部と、を備え、
    　前記積荷判定部は、前記距離情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す前記積荷情報を生成し、
    　前記稼働判定部は、前記加速度情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かを示す前記稼働情報を生成する、
    　請求項１に記載の運搬車両稼働分析システム。
  3. 　前記積荷判定部は、前記距離情報により示される距離が予め決められた第１の閾値以下であるときに、前記運搬車両が物品を積載している状態にあると判定する、
    　請求項２に記載の運搬車両稼働分析システム。
  4. 　前記稼働分析部は、前記積荷情報により示される前記運搬車両が物品を積載している状態または物品を積載していない状態の期間が連続して予め決められた第２の閾値以上であったときに、前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
  5. 　前記稼働分析部は、前記積荷情報により示される前記運搬車両の積荷状態の変化の回数が、予め決められた第１の期間において予め決められた第３の閾値以上にあるときに、前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
    　請求項１から４のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
  6. 　前記稼働分析部は、前記運搬車両が稼働状態にあった時間の割合が、予め決められた第２の期間において予め決められた第５の閾値以下であるときに、前記第２の期間における前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
    　請求項１から５のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
  7. 　前記稼働分析部は、予め決められた期間において、稼働状態にあった時間の割合と積荷状態にあった時間の割合との差が、予め決められた第６の閾値以上であるときに、その期間における前記運搬車両の稼働が不適切であったと判定する、
    　請求項１から６のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
  8. 　前記映像編集部は、前記運搬車両の稼働状態および積荷状態と、前記運搬車両の稼働が不適切とされた理由とを対応付けた第３の映像情報を生成する、
    　請求項１から７のいずれか１項に記載の運搬車両稼働分析システム。
  9. 　前記積荷情報、前記稼働情報および前記分析情報と、前記第２の映像情報または前記第３の映像情報と、を表示する表示部をさらに備える、
    　請求項８に記載の運搬車両稼働分析システム。
  10. 　前記運搬車両から離隔して配置され、電波信号を送信する複数の電波発生装置をさらに備え、
    　前記車載端末は、
    　該車載端末の方位角を検知し、方位角の検知データを生成する方位角センサと、
    　複数の前記電波発生装置の１つ以上から受信された前記電波信号の強度を検知して前記電波信号の強度の検知データを生成する電波強度センサと、
    　生成された前記方位角の検知データと、前記方位角の検知データが生成された時刻とを対応付けて方位角情報を生成する方位角情報生成部と、
    　生成された前記強度の検知データと、強度の検知データが生成された時刻とを対応付けて電波強度情報を生成する電波強度情報生成部と、
    をさらに備え、
    　前記運搬車両稼働分析装置は、
    　生成された前記方位角情報および前記電波強度情報に基づいて、前記運搬車両の位置を示す位置情報を生成する位置算出部
    をさらに有する、
    　請求項２に記載の運搬車両稼働分析システム。
  11. 　前記電波強度情報生成部は、
    　前記方位角の検知データと複数の前記電波発生装置の１つ以上を示す識別情報とをさらに対応付けて、前記方位角情報を生成し、
    　前記強度の検知データと複数の前記電波発生装置の１つ以上を示す識別情報とをさらに対応付けて、前記電波強度情報を生成する、
    　請求項１０に記載の運搬車両稼働分析システム。
  12. 　前記稼働分析部は、前記積荷情報、前記稼働情報および前記位置情報に基づいて、前記運搬車両の不適切な稼働を示す分析情報を生成する、
    　請求項１１に記載の運搬車両稼働分析システム。
  13. 　前記稼働分析部は、少なくとも、積荷状態にない前記運搬車両が、前記運搬車両稼働分析システムが分析の対象とする範囲外に出てから、前記運搬車両稼働分析システムが分析の対象とする範囲内に入ったときに、前記運搬車両の稼働が不適切であると判定する、
    　請求項１２に記載の運搬車両稼働分析システム。
  14. 　運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データとその生成時刻とを含む積載物有無情報と、前記運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データとその生成時刻とを含む稼働状態情報と、前記運搬車両の周囲の映像データとその生成時刻とを含む第１の映像情報を受信する手段と、
    　前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する積荷判定部と、
    　前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かの判定結果を示す稼働情報を生成する稼働判定部と、
    　生成された前記積荷情報および前記稼働情報に基づいて、前記運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成する稼働分析部と、
    　生成された前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、不適切と判別された稼働に対応する第２の映像情報を生成する映像編集部と、
    を備える、
    　運搬車両稼働分析装置。
  15. 　運搬車両の積載物有無情報と稼働状態情報と周囲を撮影した第１の映像情報とを受信し、
    　前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成し、
    　前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かを示す稼働情報を生成し、
    　生成された積荷情報および稼働情報に基づいて、前記運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成し、
    　前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、不適切と判別された前記運搬車両の稼働に対応する第２の映像情報を生成する、
    　運搬車両稼働分析方法。
  16. 　コンピュータに、
    　運搬車両に積載された物品の有無を判別するための検知データを含む積載物有無情報と前記運搬車両が稼働状態にあるか否かを判別するための検知データを含む稼働状態情報と前記運搬車両の周囲を撮影した第１の映像情報とを受信する処理、
    　前記積載物有無情報に基づいて、前記運搬車両が物品を積載している状態にあったか否かの判定結果を示す積荷情報を生成する処理、
    　前記稼働状態情報に基づいて、前記運搬車両が稼働状態にあったか否かを示す稼働情報を生成する処理、
    　生成された積荷情報および稼働情報に基づいて、前記運搬車両の稼働が不適切であったことを示す分析結果を示す分析情報を生成する処理、
    　前記第１の映像情報および前記分析情報に基づいて、不適切と判別された前記運搬車両の稼働に対応する第２の映像情報を生成する処理、
    　を実行させるプログラム。
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