WO2023053286A1

WO2023053286A1 - 積載支援装置、積載支援方法、積載支援システム及びプログラム

Info

Publication number: WO2023053286A1
Application number: PCT/JP2021/035925
Authority: WO
Inventors: 佑磨神元; 大輔川崎; 薫山根
Original assignee: 日本電気株式会社
Priority date: 2021-09-29
Filing date: 2021-09-29
Publication date: 2023-04-06
Also published as: JPWO2023053286A1

Abstract

積載支援装置（１０９）は、未積載荷物群に含まれる荷物（１０１＿ａ）の各々の荷物情報（１１４）を取得する第１取得部（１１５）と、積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する第２取得部（１１６）と、荷物情報及び積載情報を用いて、積載空間に次に積載する荷物を決定する決定部（１１７）と、次に積載する荷物（１０１＿ａ）を指定するための荷物指定情報を第１出力手段としてのモニタ（１１０）に出力させる出力制御部（１１８）とを備える。

Description

積載支援装置、積載支援方法、積載支援システム及びプログラム

　本発明は、積載支援装置、積載支援方法、積載支援システム及びプログラムに関する。

　荷物の輸送において輸送効率を上げるために、コンテナ、トラックの荷台などにより多くの荷物を積載することが重要である。例えば、特許文献１には、所定空間内に積込予定の物体に対し、当該物体を積み込むべき位置を指定する積込作業支援システムが開示されている。これにより、荷物を積み込む所定空間（積込空間）の充填率を高くすることができる旨の記載が特許文献１にある。

国際公開第２０２０／００９０２４号

　例えばトラックによる幹線輸送の拠点では、一般的に、所定のエリアから集められた大量の荷物は輸送先の方面ごとに振り分けられて、トラックの停車位置近くの搬送場所までコンベアなどで運ばれる。そして、搬送場所まで運ばれた荷物は、運転手などの作業者によって搬送場所から運ばれてトラックの荷台などに積載される。

　このような荷物の積載作業では、荷物が搬送場所に次々と運ばれてくることがある。そのため、トラックの荷台などへの荷物の積載率を考慮しつつ搬送場所の荷物を次々とできるだけ速やかにトラックに積載していくことが望まれる。

　しかしながら、特許文献１に記載の技術よって、仮に積込空間の充填率を高める一技術を提供できたとしても、搬送場所の荷物を速やかにトラックの荷台などに積載することまで含めた積載作業の効率化を図ることが困難である。

　本発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、その目的の１つは、荷物の積載作業の効率を向上させることにある。

　上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る積載支援装置は、
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得する第１取得手段と、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する第２取得手段と、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する決定手段と、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させる出力制御手段とを備える。

　上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る積載支援システムは、
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得する第１取得手段と、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する第２取得手段と、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する決定手段と、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を出力する第１出力手段とを備える。

　上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る積載支援方法は、
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得し、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得し、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定し、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させる。

　上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
　コンピュータに、
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得することと、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得することと、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定することと、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させることとを実行させるためのプログラムである。

　本発明によれば、荷物の積載作業の効率を向上させることが可能になる。

本発明の実施の形態１に係る積載支援システムの構成を示す図である。実施の形態１に係る荷物管理装置の機能的な構成を示す図である。実施の形態１に係る荷物情報の構成の一例を示す図である。実施の形態１に係る積載支援装置の機能的な構成を示す図である。実施の形態１に係る積載支援装置の物理的な構成を示す図である。本発明の実施の形態１に係る積載支援処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る積載支援処理の一例を示すフローチャートである。変形例２に係る積載支援システムの構成を示す図である。変形例２に係る表示装置の物理的な構成を示す図である。変形例２に係る積載支援処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態２に係る積載支援システムの構成を示す図である。実施の形態２に係る荷物管理装置の機能的な構成を示す図である。施の形態２に係る荷物情報の構成の一例を示す図である。実施の形態２に係る積載支援装置の機能的な構成を示す図である。本発明の実施の形態２に係る積載支援処理の一例を示すフローチャートである。

　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

＜＜実施の形態１＞＞
＜積載支援システム１００の構成＞
　本発明の実施の形態１に係る積載支援システム１００は、図１に示すように、積載空間に荷物１０１を積載する積載作業を支援するためのシステムである。

　荷物１０１は、積載空間に積載される物である。積載空間は、予め定められた空間であり、例えば、トラック１０２の荷台１０３、コンテナ、倉庫などのように周囲が仕切られる空間である。

　本実施の形態では、積載空間が、幹線輸送のトラック１０２の荷台１０３に設けられる例により説明する。一般的な幹線輸送では、予め定められたエリアの荷物１０１が拠点に集められ、当該拠点から他の拠点へ大量の荷物がまとめて輸送される。

　拠点では、対応するエリアで集められた荷物１０１が、輸送先となる他の拠点（以下、「輸送方面」とも称する。）ごとに振り分けられて搬送場所１０４へコンベア１０５などによって運ばれる。トラック１０２は、荷台１０３の後方を開放して、搬送場所１０４の前方の予め定められた停車位置に停車している。なお、図１では、荷台１０３の後方を開閉する扉は図示していない。

　搬送場所１０４に搬送された荷物１０１は、トラック１０２の運転手などの作業者によって荷台１０３の後方から積載空間に積載される。このような積載作業では、搬送場所１０４には、荷物１０１が次々と運ばれてくるため、図１に示すように、荷台１０３に未だ積載されていない複数の荷物１０１が留まることが多い。

　以下では、荷物１０１が荷台１０３（積載空間）に積載されたものであるか否かを区別する場合、図１に示すように、荷台１０３（積載空間）に未積載の荷物１０１を「荷物１０１＿ａ」とも表記する。また、荷台１０３（積載空間）に積載済みの荷物１０１を「荷物１０１＿ｂ」とも表記する。

　さらに、未積載の荷物１０１のうち、コンベア１０５などによって搬送場所１０４に新たに運ばれた荷物１０１を「荷物１０１＿ｎ」とも表記する。そして、未積載の荷物１０１の総称として「未積載荷物群」との用語も用いる。すなわち、未積載荷物群は、未積載の荷物１０１（荷物１０１＿ａ）から構成され、未積載の荷物１０１（荷物１０１＿ａ）は、未積載の荷物１０１に追加される荷物１０１（荷物１０１＿ｎ）を含む。なお、未積載荷物群を構成する荷物１０１は、１つであってもよい。

　積載支援システム１００は、図１に示すように、第１撮影部１０６と、第２撮影部１０７と、荷物管理装置１０８と、積載支援装置１０９と、積載支援装置１０９に配線で接続されたモニタ１１０とを備える。

　第１撮影部１０６、第２撮影部１０７及び荷物管理装置１０８の各々は、積載支援装置１０９との間でネットワークＮを介して互いに情報を送受信できるように、積載支援装置１０９と接続される。ネットワークＮは、有線、無線、又はこれらを適宜組み合わせた回線により構築されるとよい。本実施の形態に係るネットワークＮは、例えば、幹線輸送の拠点に設けられるＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｏｗｏｒｋ）である。

　なお、モニタ１１０は、図示しない他の装置に接続されること、タブレット端末などの装置に一体的に含まれることなどによって、ネットワークＮを介して積載支援装置１０９に接続されてもよい。

　第１撮影部１０６は、搬送場所１０４を撮影し、撮影した画像を含む第１画像データを生成する。

　本実施の形態に係る第１撮影部１０６は、図１に示すように、搬送場所１０４の概ね中央の直上の天井に設置され、図１に示す点線の円Ａで囲まれる領域を撮影する。これにより、第１撮影部１０６は、搬送場所１０４の全体を撮影し、未積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ａの画像を含む第１画像データを生成する。

　第２撮影部１０７は、荷台１０３の中の積載空間を撮影し、撮影した画像を含む第２画像データを生成する撮影装置である。

　本実施の形態に係る第２撮影部１０７は、例えば荷台１０３の天井の後端中央に設置される。第２撮影部１０７は、設置された位置から前下方の領域（上方から見て、図１に示す２つの点線Ｂで挟まれる領域）を撮影するように設置される。これにより、第２撮影部１０７は、積載空間の概ね全体を撮影し、積載済みの荷物１０１＿ｂの画像を含む第２画像データを生成する。

（荷物管理装置１０８の機能的構成）
　荷物管理装置１０８は、幹線輸送により輸送される荷物１０１を管理するための装置である。荷物管理装置１０８は、機能的には図２に示すように、記憶部１１２と、記憶制御部１１３とを備える。

　記憶部１１２は、荷物情報１１４などの各種の情報を保持する。

　荷物情報１１４は、荷物１０１に関する情報である。荷物情報１１４は、例えば、図２に示すように、「荷物ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）」、「宛先」、「輸送方面」、「サイズ」、「重量」、「形状」、「積載条件」、「現状」などが関連付けられた情報である。

　「荷物ＩＤ」は、荷物１０１の各々を識別するための情報である。

　「宛先」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１の宛先を示す情報である。「宛先」には例えば住所が設定される。

　「輸送方面」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１の輸送方面を示す情報である。「輸送方面」には、例えば、幹線輸送において輸送先となる拠点を特定する情報が設定される。

　なお、輸送方面は宛先から特定されてもよく、この場合の荷物情報１１４は「輸送方面」を含まなくてもよい。

　「サイズ」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１の大きさを示す情報であり、例えば、縦、横、高さの各方向の長さ（すなわち、寸法）を含む。

　「重量」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１の重さを示す情報である。

　「形状」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１の形状を示す情報である。「形状」には、例えば、「直方体」、「円柱状」、「その他」などが設定される。ここで、「直方体」、「円柱状」は、予め定められた特定の形状を示す情報の例である。「その他」は、予め定められた特定の形状以外の形状であることを示す情報である。

　また例えば、荷物１０１の中には、「ゴルフバッグ」のように荷物１０１の内容によって概ねの形状を特定できるものがある。このような場合、「予め定められた特定の形状を示す情報」として、「ゴルフバッグ」が荷物情報１１４の「形状」に設定されてもよい。

　「積載条件」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１の積載に関する条件を示す情報である。例えば、「積載条件」は、天地無用などの荷物１０１の取り扱いに関する取扱条件を含んでもよい。また例えば、「積載条件」は、ワレモノ、精密機械などの荷物１０１の属性を含んでもよい。ここで、「ワレモノ」とは、例えば陶器、ガラス製品の荷物１０１のように、壊れ易い性質を意味する。

　「現状」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１の現在の状況を示す情報である。「現状」には、例えば、「振り分け中」、「未積載」、「積載済み」、「発送」が設定される。

　「振り分け中」は、荷物１０１が拠点に到着してからその宛先に応じた輸送方面の搬送場所１０４に到達するまでの状況を示す情報である。

　「未積載」は、搬送場所１０４に到達し、かつ、荷台１０３（積載空間）に未だ積載されていない状況を示す情報である。

　「積載済み」は、トラック１０２の荷台１０３（積載空間）に積載され、かつ、当該トラック１０２が未だ出発していない（すなわち、当該トラック１０２が荷物１０１の積載作業中である）状況を示す情報である。

　「発送」は、荷物１０１を積載したトラック１０２が搬送場所１０４近傍の停車位置から出発した状況を示す情報である。

　図２を再び参照する。
　記憶制御部１１３は、記憶部１１２を制御する。また、記憶制御部１１３は、積載支援装置１０９とネットワークＮを介して通信する。

　本実施の形態では記憶制御部１１３は、ネットワークＮを介して取得する積載支援装置１０９からの情報に応じて、荷物情報１１４を送信する。また、記憶制御部１１３は、ネットワークＮを介して取得する積載支援装置１０９からの情報に応じて、荷物情報１１４の「現状」を更新する。

（積載支援装置１０９の機能的構成）
　積載支援装置１０９は、積載空間に荷物１０１を積載する積載作業を支援するための装置である。積載支援装置１０９は、例えば、輸送方面ごとに対応付けて設けられる。積載支援装置１０９は、機能的には図1４に示すように、第１取得部１１５と、第２取得部１１６と、決定部１１７と、出力制御部１１８とを備える。

　第１取得部１１５は、未積載荷物群に含まれる複数の荷物１０１＿ａの各々の荷物情報１１４を取得する。

　本実施の形態に係る第１取得部１１５は、第１撮影部１０６から第１画像データをリアルタイムで取得する。第１取得部１１５は、第１画像データに基づいて、未積載の荷物１０１＿ａの各々の画像を特定する。第１取得部１１５は、荷物管理装置１０８と通信することによって、第１画像データから特定した荷物１０１＿ａの各々の荷物情報１１４を取得し、当該取得した荷物情報１１４を保持する。

　なお、第１取得部１１５によって取得される荷物情報１１４は、荷物１０１＿ａのサイズ、重量、形状、積載条件の少なくとも１つを含めばよい。

　第２取得部１１６は、積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する。

　本実施の形態に係る第２取得部１１６は、第２撮影部１０７から第２画像データをリアルタイムで取得する。第２取得部１１６は、第２画像データに基づいて、積載済みの荷物１０１＿ｂの各々の画像を特定する。これにより、第２取得部１１６は、積載情報を取得する。

　決定部１１７は、荷物情報及び積載情報を用いて、積載空間に次に積載する荷物１０１＿ａと当該荷物１０１＿ａの積載位置とを決定する。荷物１０１＿ａの積載位置とは、積載空間において当該荷物１０１＿ａを積載する位置である。

　出力制御部１１８は、次に積載する荷物１０１＿ａを指定するための荷物指定情報と、次に積載する荷物１０１＿ａの積載位置を指定するための位置指定情報と、をモニタ１１０に出力させる。

　図１を再び参照する。
　モニタ１１０は、出力制御部１１８の制御に従って、画像を表示する装置である。モニタ１１０は、作業者が積載作業時に閲覧できるように設けられるとよい。

　本実施の形態に係るモニタ１１０は、荷物指定情報と位置指定情報とを表示する。すなわち、本実施の形態では、荷物指定情報を出力する第１出力手段、及び、位置指定情報を出力する第２出力手段が、１つのモニタ１１０によって実現される。荷物指定情報と位置指定情報とは、例えば、モニタ１１０の表示領域を分けて、異なる領域のそれぞれに表示されるとよい。なお、荷物指定情報と位置指定情報とは、予め定められた時間間隔で、モニタ１１０に交互に表示されてもよい。

　これまで、実施の形態１に係る積載支援システム１００の機能的な構成について主に説明した。ここから、積載支援システム１００の物理的な構成について説明する。

（第１撮影部１０６及び第２撮影部１０７の物理的構成）
　第１撮影部１０６及び第２撮影部１０７の各々は、例えば撮像素子を含むカメラによって実現される。第１撮影部１０６及び第２撮影部１０７の各々は、奥行きに関する情報（深度上方）も得られる３Ｄカメラが望ましい。３Ｄカメラの撮影方法には、従来の技術が適用されてよい。

（荷物管理装置１０８の物理的構成）
　荷物管理装置１０８は、物理的には、積載支援装置１０９と概ね同様に構成されてよい。そのため、まず積載支援装置１０９の物理的構成について図を参照して説明し、荷物管理装置１０８の物理的構成については、その後で、積載支援装置１０９の物理的構成と異なる点を説明する。

（積載支援装置１０９の物理的構成）
　積載支援装置１０９は、物理的には例えば、汎用のコンピュータなどである。

　詳細には例えば、積載支援装置１０９は物理的に、図５に示すように、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０、入力インタフェース１０６０及び出力インタフェース１０７０を備える。

　バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０、入力インタフェース１０６０及び出力インタフェース１０７０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。

　プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などで実現されるプロセッサである。

　メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などで実現される主記憶装置である。

　ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、メモリカード、又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０は、積載支援装置１０９の各機能部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する各機能部が実現される。

　ネットワークインタフェース１０５０は、積載支援装置１０９をネットワークＮに接続するためのインタフェースである。

　入力インタフェース１０６０は、ユーザとしての作業者が情報を入力するためのキーボード、マウスなどの入力デバイス１０８０が接続される。

　出力インタフェース１０７０は、ユーザとしての作業者に情報を出力するためのモニタ１１０が接続される。モニタ１１０は、例えば、液晶表示パネル、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）モニタなどである。

　荷物管理装置１０８では、ストレージデバイス１０４０に荷物管理装置１０８の各機能部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している点で、積載支援装置１０９とは異なる。また、ネットワークインタフェース１０５０が荷物管理装置１０８をネットワークＮに接続する点で、積載支援装置１０９とは異なる。これらを除いて、荷物管理装置１０８の物理的構成は、上述した積載支援装置１０９の物理的構成と概ね同様である。

　これまで、本発明の実施の形態１に係る積載支援システム１００の構成について説明した。ここから、本実施の形態に係る積載支援システム１００の動作について説明する。

＜積載支援システム１００の動作＞
　図６及び７は、本実施の形態に係る積載支援処理の一例を示すフローチャートである。積載支援処理は、積載空間に荷物１０１を積載する積載作業を支援するための処理である。

　積載支援処理は、例えば、第１撮影部１０６、第２撮影部１０７、荷物管理装置１０８、積載支援装置１０９及びモニタ１１０を稼働させると開始される。そして、積載支援処理は、これらが稼働する間、繰り返し実行される。

　第１撮影部１０６は、その稼働中、第１画像データを継続的に出力する。第２撮影部１０７も同様に、その稼働中、第２画像データを継続的に生成する。これにより、積載支援装置１０９は、現在の搬送場所１０４の状況を示す第１画像データ及び現在の積載空間の状況を示す第２画像データをリアルタイムで取得することができる。

　図６を参照する。
　第１取得部１１５は、第１撮影部１０６から第１画像データをリアルタイムで取得する（ステップＳ１０１）。

　第１取得部１１５は、ステップＳ１０１にて取得した第１画像データを保持し、当該第１画像データに基づいて、未積載の荷物１０１＿ａに追加された荷物１０１＿ｎがあるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

　詳細には、第１取得部１１５は、今回のステップＳ１０１にて取得した第１画像データと、前回のステップＳ１０１にて取得した第１画像データとを比較する。そして、第１取得部１１５は、第１画像データの各々に画像処理を施すことによって、各第１画像データに含まれる荷物１０１＿ａを特定する。

　前回のステップＳ１０１にて取得した第１画像データに含まれていない荷物１０１＿ａが、今回のステップＳ１０１にて取得した第１画像データに含まれている場合に、第１取得部１１５は、追加された荷物１０１＿ｎがあると判断する。それ以外の場合に、第１取得部１１５は、追加された荷物１０１＿ｎがないと判断する。

　なお、ステップＳ１０２において、追加された荷物１０１＿ｎがあるか否かを判断する方法は、これに限られない。例えば、搬送場所１０４に重量センサ（不図示）が設けられ、搬送場所１０４の荷物１０１＿ａの重量に変化があった場合、詳細には例えば搬送場所１０４の荷物１０１＿ａの重量が増えた場合に、第１取得部１１５は、追加された荷物１０１＿ｎがあると判断してもよい。また例えば、予め定められる箇所（例えば、コンベア１０５の出口、搬送場所１０４の入り口など）の荷物１０１＿ｎの通過を検知するための荷物センサ（例えば、赤外線センサなどの図示しないセンサ）が設けられ、当該箇所の荷物１０１＿ｎの通過が荷物センサによって検知された場合に、第１取得部１１５は、追加された荷物１０１＿ｎがあると判断してもよい。さらに例えば、第１取得部１１５は、第１画像データを用いた画像処理を行うことによって上記箇所における荷物１０１＿ｎの通過の検知した場合に、追加された荷物１０１＿ｎがあると判断してもよい。

　追加された荷物１０１＿ｎがあると判断した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、第１取得部１１５は、追加された荷物１０１＿ｎの荷物情報１１４を取得する（ステップＳ１０３）。

　ステップＳ１０３における荷物情報１１４の取得方法には、適宜の方法が採用されてよい。ここでは、その例として、荷物情報１１４の取得方法１～３を以下に説明する。

（荷物情報１１４の取得方法１）
　第１取得部１１５は、第１画像データに基づいて、ステップＳ１０２にて未積載荷物群に追加されたと判断した荷物１０１＿ｎに対応する荷物情報１１４を荷物管理装置１０８から取得する。

　詳細には例えば、第１取得部１１５は、例えば、第１画像データから、荷物１０１＿ｎの形状及びサイズを特定する。第１画像データからの荷物１０１＿ｎの形状及びサイズの特定には、従来の技術が適用されるとよい。第１取得部１１５は、特定した形状及びサイズを含む問合せを荷物管理装置１０８へ送信する。

　記憶制御部１１３は、まず、「現状」及び「輸送方面」による荷物情報１１４の抽出処理を行う。詳細には例えば、記憶制御部１１３は、「現状」が「振り分け中」である荷物情報１１４の中から、問合せを送信した第１取得部１１５を備える積載支援装置１０９に対応する「輸送方面」を含む荷物情報１１４を抽出する。

　次に、記憶制御部１１３は、問合せに含まれる形状及びサイズに基づく、荷物情報１１４の特定処理を行う。詳細には例えば、記憶制御部１１３は、抽出した荷物情報１１４の中から、問合せに含まれる形状及びサイズのそれぞれに適合する「形状」及び「サイズ」が関連付けられた荷物情報１１４を特定する。

　ここで、荷物情報１１４の特定処理において、問合せに含まれる形状及びサイズのそれぞれと同じ「形状」及び「サイズ」が関連付けられた荷物情報１１４が特定されることが望ましい。

　しかし、画像処理における計測の誤差などのために、同一の荷物１０１＿ｎであっても、問合せに含まれるサイズと荷物情報１１４の「サイズ」とに違いが生じることがある。

　そのため、例えば、問合せに含まれるサイズに最も近い「サイズ」が、問合せに含まれるサイズに適合するものとして判断されてもよい。また例えば、問合せに含まれるサイズに最も近く、かつ、サイズとの違いが予め定められた範囲内である荷物情報１１４の「サイズ」が、問合せに含まれるサイズに適合するものと判断されてもよい。

　また、画像処理により認識される形状の誤差などのために、同一の荷物１０１＿ｎであっても、問合せに含まれる形状と荷物情報１１４の「形状」とに違いが生じることもある。

　そのため、例えば、画像処理により認識される形状の誤差などを考慮して、問合せに含まれる形状と荷物情報１１４の「形状」とについて適合する形状の組み合わせが予め定められて、記憶制御部１１３に保持されてもよい。そして、問合せに含まれる形状と荷物情報１１４の「形状」とが予め定められた組み合わせである場合に、荷物情報１１４の「形状」が、問合せに含まれる形状に適合するものと判断されてもよい。

　そして、記憶制御部１１３は、特定した荷物情報１１４を積載支援装置１０９へ送信する。これにより、第１取得部１１５は、追加された荷物１０１＿ｎの荷物情報１１４を取得する。

　なお、問合せに含まれる形状及びサイズのそれぞれに適合する「形状」及び「サイズ」が関連付けられた荷物情報１１４を特定できなかった場合、記憶制御部１１３は、エラー情報を積載支援装置１０９へ送信するとよい。エラー情報は、第１画像データから特定された形状及びサイズ適合する荷物情報１１４がない旨を示す情報である。エラー情報は、後述するモニタ１１０に表示されるとよい。

（荷物情報１１４の取得方法２）
　荷物情報１１４の取得方法１では、記憶制御部１１３が荷物情報１１４の抽出処理及び特定処理を行う例を説明した。しかし、第１取得部１１５が、荷物情報１１４を荷物管理装置１０８から取得して、荷物情報１１４の抽出処理及び特定処理を行ってもよい。或いは、第１取得部１１５が、荷物情報１１４の抽出処理によって抽出された荷物情報１１４を荷物管理装置１０８から取得して、荷物情報１１４の特定処理を行ってもよい。

（荷物情報１１４の取得方法３）
　第１取得部１１５は、第１画像データに基づいて、追加された荷物１０１＿ｎの荷物情報１１４を生成することによって、未積載の荷物１０１＿ｎの荷物情報１１４を取得してもよい。この場合、荷物情報１１４を参照する必要がないため、荷物管理装置１０８は、積載支援システム１００に備えられなくてもよい。

　「荷物ＩＤ」は、第１取得部１１５によって第１取得部１１５によって付与されるとよい。

　一般的に荷物１０１の外面には、宛先ラベルが貼付される。「宛先」は、宛先ラベルの画像に基づいて設定されるとよい。例えば、「宛先」には、宛先ラベルの画像が設定されるとよい。また例えば、宛先ラベルの画像に画像処理を施すことによって宛先を示す文字などの情報を取得し、当該取得した情報が「宛先」に設定されてもよい。

　「サイズ」は、第１画像データから特定されて設定されるとよい。第１画像データからの荷物１０１＿ｎのサイズの特定には、上述の通り、従来の技術が適用されるとよい。

　搬送場所１０４に設けられた重量センサ（不図示）が接続されるなどにより、「重量」は、重量センサから取得されて、荷物情報１１４に設定されるとよい。

　「形状」は、第１画像データから特定されて設定されるとよい。第１画像データからの荷物１０１＿ｎの形状の特定には、上述の通り、従来の技術が適用されるとよい。

　一般的に荷物１０１の外面には、「天地無用」「ワレモノ」「精密機械」などの文字、それぞれを表す絵などを記載した積載条件ラベルが貼付されることがある。「積載条件」は、積載条件ラベルの画像に基づいて設定されるとよい。例えば、「積載条件」は、積載条件ラベルの画像に画像処理を施すことによって積載条件を示す情報を取得し、当該取得した情報が「積載条件」に設定されるとよい。

　「現状」には、「未積載」が設定されるとい。

　このように、第１取得部１１５は、第１画像データに基づいて、荷物情報１１４を構成する各要素に設定する情報を取得すると、取得した各情報を関連付ける。これによって、第１取得部１１５は、荷物１０１＿ｎの荷物情報１１４を生成することができる。

　これまで、荷物情報１１４の取得方法の例を説明した。
　再び、図６を参照する。
　第１取得部１１５は、ステップＳ１０３にて取得した荷物情報１１４を保持するとともに、当該荷物情報１１４の「現状」を変更する指示を荷物管理装置１０８へ送信する。これにより、第１取得部１１５は、未積載の荷物１０１＿ａに関する荷物情報１１４を更新する（ステップＳ１０４）。

　詳細には例えば、第１取得部１１５は、ステップＳ１０３にて取得した荷物情報１１４を保持することによって、未積載の荷物１０１＿ａの荷物情報１１４を保持することができる。また、第１取得部１１５は、ステップＳ１０３にて取得した荷物情報１１４の「現状」に「未積載」を設定する指示を送信する。これにより、記憶部１１２に保持された荷物１０１＿ｎの荷物情報１１４の「現状」は、「振り分け中」から「未積載」に変更される。

　第２取得部１１６は、第２撮影部１０７から第２画像データをリアルタイムで取得する（ステップＳ１０５）。

　第２取得部１１６は、ステップＳ１０５にて取得した第２画像データに基づいて、積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する（ステップＳ１０６）。そして、第２取得部１１６は、当該取得した積載情報を保持する。

　第２取得部１１６は、ステップＳ１０６にて取得した積載情報を保持し、当該積載情報に基づいて、積載状況に変化があるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。

　詳細には例えば、第２取得部１１６は、今回のステップＳ１０６にて取得した積載情報と、前回のステップＳ１０６にて取得した積載情報とを比較する。これにより、第２取得部１１６は、各積載情報にて特定した荷物１０１＿ｂに変化があるか否かを判断する。

　積載済みの荷物１０１＿ｂに変化がある場合として、例えば、新たな荷物１０１が荷台１０３（積載空間）に積載される場合、積載済みの荷物１０１＿ｂの積載位置が作業者によって変更される場合などがある。

　追加された荷物１０１＿ｎがないと判断された場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、第２取得部１１６は、上述のステップＳ１０５～Ｓ１０６と同様の処理を行う。

　第２取得部１１６は、ステップＳ１０６にて取得した積載情報を保持し、当該積載情報に基づいて、積載状況に変化があるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。

　ステップＳ１０８においても、ステップＳ１０７と同様の方法で、積載状況に変化があるか否かが、積載情報に基づいて判断される。

　積載状況に変化がないと判断された場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ステップＳ１０１以降の処理が再び繰り返される。

　積載状況に変化があると判断した場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ、又は、ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、図７に示すように、第２取得部１１６は、新たな荷物１０１＿ｂが積載されたか否かを判断する（ステップＳ１１１）。言い換えると、積載済みの荷物１０１＿ｂに、荷物１０１が追加されたか否かを判断する。

　詳細には例えば、第２取得部１１６は、現在の荷台１０３の積載作業に関するステップＳ１０６でこれまでに取得した積載情報に含まれていない荷物１０１＿ｂが、今回のステップＳ１０６で取得した積載情報に含まれている場合に、新たな荷物１０１＿ｂが積載されたと判断する。それ以外の場合に、第２取得部１１６は、新たな荷物１０１＿ｂが積載されていないと判断する。

　新たな荷物１０１が積載されたと判断した場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、第２取得部１１６は、当該新たに積載された荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４を、第１取得部１１５に保持された荷物情報１１４から削除させる。また、第２取得部１１６は、当該新たに積載された荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４の「現状」を変更する指示を荷物管理装置１０８へ送信する。これにより、第２取得部１１６は、新たに積載された荷物１０１＿ｂに関する荷物情報１１４を更新する（ステップＳ１１２）。

　詳細には、第２取得部１１６は、第２画像データに基づいて、新たに積載された荷物１０１＿ｂの寸法及び形状を特定する。

　そして、第２取得部１１６は、特定した寸法及び形状に適合する「形状」及び「サイズ」が関連付けられた荷物情報１１４を、第１取得部１１５に保持された荷物情報１１４から削除させる。これによって、第１取得部１１５は未積載の荷物１０１＿ａの荷物情報１１４を保持することができる。

　また、第２取得部１１６は、特定した寸法及び形状に適合する「形状」及び「サイズ」が関連付けられた荷物情報１１４の「現状」に「積載済み」を設定する指示を送信する。

　より詳細には、記憶制御部１１３は、「現状」が「未積載」である荷物情報１１４の中から、指示を送信した第２取得部１１６を備える積載支援装置１０９に対応する「輸送方面」を含む荷物情報１１４を抽出する。そして、記憶制御部１１３は、抽出した荷物情報１１４の中から、指示に含まれる形状及びサイズのそれぞれに適合する「形状」及び「サイズ」が関連付けられた荷物情報１１４を特定する。記憶制御部１１３は、特定した荷物情報１１４の「現状」に「積載済み」を設定する。これにより、新たに積載された荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４の「現状」は、「未積載」から「積載済み」に変更される。

　ここで、「特定した寸法及び形状に適合する『形状』及び『サイズ』が関連付けられた荷物情報１１４」を特定する方法には、例えば、上述の荷物情報１１４の特定処理と同様の方法が採用されるとよい。

　決定部１１７は、未積載の荷物１０１＿ａの荷物情報１１４とステップＳ１０６にて取得された積載情報とに基づいて、荷台１０３（積載空間）に次に積載する荷物１０１＿ａを決定する（ステップＳ１１３）。

　現在の未積載の荷物１０１＿ａの荷物情報１１４は、第１取得部１１５に保持されているので、決定部１１７は、未積載の荷物１０１＿ａの荷物情報１１４を第１取得部１１５から取得するとよい。

　そして、決定部１１７は、ステップＳ１１３にて決定した荷物１０１＿ａの積載位置を決定する（ステップＳ１１４）。

　ステップＳ１１３～Ｓ１１４における次に積載する荷物１０１＿ａ及びその積載位置は、例えば機械学習によって学習済みの学習モデルを用いて決定される。すなわち、決定部１１７は、次に積載する荷物１０１＿ａ及びその積載位置を決定するための機械学習を行った学習済みの学習モデルに未積載荷物群の荷物１０１＿ａの各々の荷物情報１１４を入力することで、次に積載する荷物１０１＿ａ及びその積載位置を決定する。

　学習時の学習モデルへのインプットデータは、複数の荷物１０１の各々の荷物情報１１４である。そして、機械学習においては、複数の荷物１０１の各々の荷物情報１１４に応じて、積載作業に熟練した作業者によって決定される次に積載する荷物１０１＿ａ及びその積載位置を正解とする教師あり学習を行うとよい。

　一般的に、積載効率は作業者の熟練度によって異なり、熟練した作業者ほど、積載空間に荷物を高い積載率で積載できることが多い。そのため、積載作業に熟練した作業者の決定内容を正解とする教師あり学習により、積載作業の経験が少ない作業者であっても、熟練した作業者と同程度の高い積載率で荷物１０１を積載することができる。従って、荷物１０１の積載率の向上を図ることが可能になる。

　ここで、積載率とは、積載空間の体積に対して荷物１０１が占める体積の割合、トラック１０２の積載重量の予め定められる上限に対する積載空間に積載された荷物１０１の総重量の割合の少なくとも一方である。

　また、この種の機械学習では例えば、予めアンケート調査などにより、熟練した作業者が効率よく積載するために重視した観点（サイズ、重量などの荷物情報）、制約条件に応じた項目を決定し、積載作業に熟練した作業者の再現したい作業データを入力として、作業者がどの項目を重視しているのかを判断し、各項目の重み付けが決定されてもよい。このような機械学習によって得られる学習モデルを用いて荷物１０１＿ａの積載位置を決定することによっても、熟練した作業者と同程度の高い積載率で荷物１０１を積載することができる。従って、荷物１０１の積載率の向上を図ることが可能になる。

　出力制御部１１８は、ステップＳ１１３にて決定された次に積載する荷物１０１＿ａを指定するための荷物指定情報をモニタ１１０に出力させる（ステップＳ１１５）。

　詳細には例えば、出力制御部１１８は、第１画像データに基づいて、第１撮影部１０６によって撮影された搬送場所１０４の現在の画像を表示させる。この画像は、現在の未積載の荷物１０１＿ａの画像を含む。そして、出力制御部１１８は、例えば、矢印などの予め定めた形状のポインタでステップＳ１１３にて決定された荷物１０１＿ａを指し示すための情報をモニタ１１０に出力する。これにより、モニタ１１０は、搬送場所１０４の現在の未積載の荷物１０１＿ａの画像と次に積載する荷物１０１＿ａをポインタで指し示す画像とを重ね合わせた画像を、荷物指定情報として表示する。

　なお、画像において、次に積載する荷物１０１＿ａを指し示す方法は、ポインタに限られず、当該荷物１０１＿ａの領域を点滅させるなど、種々の方法であってよい。

　出力制御部１１８は、ステップＳ１１４にて決定された積載位置を指定するための位置指定情報をモニタ１１０に出力させる（ステップＳ１１６）。

　詳細には例えば、出力制御部１１８は、第２画像データに基づいて、第２撮影部１０７によって撮影された積載空間の現在の画像を表示させる。この画像は、積載空間の現在の状況を示しており、現在の積載済みの荷物１０１＿ｂの画像を含む。そして、出力制御部１１８は、矢印などの予め定めた形状のポインタでステップＳ１１４にて決定された積載位置を指し示すための情報をモニタ１１０に出力する。これにより、モニタ１１０は、積載空間の現在の積載済みの荷物１０１＿ｂの画像と次に積載する荷物１０１＿ａの積載位置を指し示す画像とを重ね合わせた画像を、位置指定情報として表示する。

　なお、画像において、積載位置を指し示す方法は、ポインタに限られず、次に積載する荷物１０１＿ａのサイズ及び形状に応じた領域を点滅させるなど、種々の方法であってよい。

　これにより、出力制御部１１８は、積載支援処理を終了する。

　本実施の形態では、第１取得部１１５は、未積載荷物群に荷物１０１＿ｎが追加されると、当該荷物１０１＿ｎの荷物情報１１４が取得される。これにより、第１取得部１１５は、未積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ａの各々の荷物情報１１４を取得する。また、第２取得部１１６は、積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する。

　そして、積載空間に次に積載する荷物１０１＿ａが荷物情報及び積載情報を用いて決定されて、次に積載する荷物１０１＿ａを指定するための荷物指定情報がモニタ１１０に表示される。

　これにより、作業者は、荷物指定情報を見ることにより、積載空間に次に積載するべき荷物１０１＿ａを容易かつ迅速に判別することができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率を向上させることが可能になる。

　また、積載空間に次に積載するべき荷物１０１＿ａは、現在の未積載の荷物１０１＿ａ及び積載空間の現在の積載状況に応じて決定される。そのため、例えば積載作業の経験が比較的少ない作業者であっても、高い積載率で荷物１０１を積載することができる。従って、荷物１０１の積載率の向上を図ることが可能になる。

　本実施の形態では、次に積載する荷物１０１＿ａの積載空間における積載位置が荷物情報及び積載情報を用いて決定され、当該荷物１０１＿ａの積載位置を指定するための位置指定情報がモニタ１１０に表示される。

　これにより、作業者は、位置指定情報を見ることにより、次に積載する荷物１０１＿ａの積載位置を容易かつ迅速に判別することができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率を向上させることが可能になる。

　また、次に積載するべき荷物１０１＿ａの積載空間における積載位置は、現在の未積載の荷物１０１＿ａ及び積載空間の現在の積載状況に応じて決定されるので、例えば積載作業の経験が比較的少ない作業者であっても、高い積載率で荷物１０１を積載することができる。従って、荷物１０１の積載率の向上を図ることが可能になる。

　本実施の形態では、荷物情報１１４は、荷物１０１＿ａの各々のサイズ、重量、形状、積載条件の少なくとも１つを含む。これにより、高い積載率で荷物１０１を積載できるように、積載空間に次に積載する荷物１０１＿ａを決定することができる。また、高い積載率で荷物１０１を積載できるように、当該荷物１０１＿ａの積載位置を決定することができる。従って、荷物１０１の積載率の向上を図ることが可能になる。

　本実施の形態では、ステップＳ１０２、Ｓ１０７及びＳ１０８の判断処理の後に、ステップＳ１１３が行われる。そのため、未積載荷物群に荷物１０１＿ｎが追加されたことと、積載空間の現在の積載状況に変化が生じたこととの少なくとも一方が検出された場合に、積載空間に次に積載する荷物１０１＿ａが決定される。また、これらの変化は、リアルタイムで取得される第１画像データ又は第２画像データに基づいて検出される。

　これにより、未積載荷物群を構成する荷物１０１＿ｎと現在の積載状況とのいずれかに変化が生じた場合に、その変化が生じると直ちに次に積載する荷物１０１＿ａを決定することができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率を向上させることが可能になる。

　これまで、本発明の実施の形態１について説明した。実施の形態１は、例えば以下の変形例のように、種々変更されてもよい。

（変形例１：積載支援システムの構成の変形例）
　実施の形態１では、荷物管理装置１０８に、１つの積載支援装置１０９が接続される例を説明した。しかし。実施の形態１のように積載支援装置１０９が各輸送方面の搬送場所１０４に対応付けて設けられる場合、荷物管理装置１０８は、複数の輸送方面のそれぞれに対応付けられた複数の積載支援装置１０９にネットワークＮを介して接続されてもよい。

　また、積載支援装置１０９は、荷物管理装置１０８の機能を兼ね備えてもよい。さらに、１つの積載支援装置１０９が、複数の輸送方面に対応付けて設けられて、複数の輸送方面の各々の搬送場所１０４における積載作業を支援してもよい。

（変形例２：第１出力手段及び第２出力手段の変形例）
　実施の形態１では、第１出力手段及び第２出力手段が、１つのモニタ１１０によって実現される例を説明した。しかし、第１出力手段と第２出力手段とは、それぞれ、異なる装置によって実現されてもよい。

　図８は、変形例２に係る積載支援システム２００の構成を示す図である。積載支援システム２００は、実施の形態１と同様の第１撮影部１０６、第２撮影部１０７、荷物管理装置１０８、積載支援装置１０９及びモニタ１１０に加えて、表示装置２２１を備える。

　表示装置２２１は、ネットワークＮを介して互いに情報を送受信できるように、積載支援装置１０９と接続される。表示装置２２１は、モニタ１１０と同様に、出力制御部１１８の制御に従って画像を表示する装置であり、作業者が積載作業時に閲覧できるように設けられるとよい。図８では、荷台１０３の中に設置される例を示しており、荷台１０３の左方の内壁に取り付けられている。

　本実施の形態に係るモニタ１１０は、荷物指定情報を表示する。すなわち、モニタ１１０は、本実施の形態では、荷物指定情報を出力する第１出力手段に相当する。表示装置２２１は、位置指定情報を表示する。すなわち、表示装置２２１は、位置指定情報を出力する第２出力手段に相当する。

　このような表示装置２２１は、物理的には例えば、タブレット端末、スマートフォンなどである。

　詳細には例えば、表示装置２２１は物理的に、図９に示すように、バス２０１０、プロセッサ２０２０、メモリ２０３０、ストレージデバイス２０４０、ネットワークインタフェース２０５０及びユーザインタフェース２０６０を備える。

　バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０及びユーザインタフェース２０６０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ２０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。

　プロセッサ２０２０は、ＣＰＵやＧＰＵなどで実現されるプロセッサである。メモリ２０３０は、ＲＡＭなどで実現される主記憶装置である。ストレージデバイス２０４０は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、メモリカード、又はＲＯＭなどで実現される補助記憶装置である。

　ストレージデバイス２０４０は、表示装置２２１の機能を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ２０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する機能が実現される。

　ネットワークインタフェース２０５０は、表示装置２２１をネットワークＮに接続するためのインタフェースである。

　ユーザインタフェース２０６０は、ユーザが情報を入力するためのインタフェースとしてのタッチパネル、キーボード、マウスなど、及び、ユーザに情報を提示するためのインタフェースとしての液晶パネルなどである。

　なお、表示装置２２１は、物理的に、モニタ１１０と同様のモニタであってもよい。また、モニタ１１０は、物理的に、表示装置２２１と同様のタブレット端末、スマートフォンなどであってもよい。

　本変形例によっても実施の形態１と同様の効果を奏する。

　さらに、本変形例によれば、荷物指定情報と位置指定情報とが異なる装置に出力される。これにより、作業者は、搬送場所１０４での作業では荷物指定情報を出力するモニタ１１０を見ることができる。また、作業者は、荷台１０３（積載空間）での作業では位置指定情報を出力する表示装置２２１を見ることができる。

　このように、作業者は、作業場所に近い画面を見て作業を行うことができるので、次に積載する荷物１０１＿ａやその積載位置を、より一層容易かつ迅速に判別することができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率をより一層向上させることが可能になる。

　一般的に、積載作業は、複数の作業者で行われることがある。例えば搬送場所１０４から荷台１０３まで荷物１０１＿ａを運ぶ第１作業者と、荷台１０３（積載空間）にて荷物１０１＿ａを積載位置に配置する第２作業者とで、各作業を分担して積載作業が行われることがある。このような場合、第１作業者は、モニタ１１０を見て積載作業を行うことができる。また、第２作業者は、表示装置２２１を見て積載作業を行うことができる。

　このように、複数の作業者が分担して作業を行う場合に、複数の作業者が、各々の作業場所に近い画面を見て作業を行うことができるので、次に積載する荷物１０１＿ａやその積載位置を、より一層容易かつ迅速に判別することができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率をより一層向上させることが可能になる。

（変形例３：第１出力手段及び第２出力手段の他の変形例）
　実施の形態１及び変形例２では、第１出力手段及び第２出力手段が画像を表示する装置である例を説明した。荷物指定情報及び位置指定情報を出力する方法は、画像の表示に限られない。例えば、第１出力手段及び第２出力手段は、レーザポインタ、プロジェクタなどの光を照射する装置であってもよい。

　本変形例に係る積載支援システムは、変形例２のモニタ１１０に代わる第１のレーザポインタを第１出力手段として備える。また、本変形例に係る積載支援システムは、変形例２の表示装置２２１に代わる第２のレーザポインタを第２出力手段として備える。

　第１のレーザポインタは、例えば、天井の第１撮影部１０６の近傍に設けられる。第１のレーザポインタは、出力制御部１１８の制御に従って、次に積載する荷物１０１＿ａに光を照射する。これにより、次に積載する荷物１０１＿ａを指定するための荷物指定情報を出力する。

　第２のレーザポインタは、例えば、荷台１０３の天井の第２撮影部１０７の近傍に設けられる。第２のレーザポインタは、出力制御部１１８の制御に従って、次に積載する荷物１０１＿ａの積載位置に光を照射する。これにより、次に積載する荷物１０１＿ａの積載位置を指定するための位置指定情報を出力する。

　本変形例によっても実施の形態１と同様の効果を奏する。

　さらに、本変形例によれば、次に積載する荷物１０１＿ａは、当該荷物１０１＿ａに照射される光によって指定される。そのため、作業者は、モニタ１１０などを閲覧しなくても、搬送場所１０４の荷物１０１＿ａを見て、直ちに、次に積載する荷物１０１＿ａを判別することができる。すなわち、作業者は、次に積載するべき荷物１０１＿ａを、より一層容易かつ迅速に判別することができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率をより一層向上させることが可能になる。

　さらに、本変形例によれば、次に積載する荷物１０１＿ａの積載位置は、当該積載位置に照射される光によって指定されるそのため、作業者は、モニタ１１０などを閲覧しなくても、荷台１０３の中（積載空間）を見て、直ちに、次に積載する荷物１０１＿ａの積載位置を判別することができる。すなわち、作業者は、積載位置を、より一層容易かつ迅速に判別することができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率をより一層向上させることが可能になる。

（変形例４：積載済みの荷物１０１＿ｂを次に積載する荷物の対象とする変形例）
　実施の形態１では、決定部１１７により決定される次に積載する荷物１０１が、未積載の荷物１０１＿ａの中から決定される場合を例に説明した。

　しかし、積載済みの荷物１０１＿ｂの積載位置を移動させることで、積載率を向上させることができることもある。本変形例では、決定部１１７により決定される次に積載する荷物１０１が、未積載の荷物１０１＿ａだけでなく、積載済みの荷物１０１＿ｂの中からも決定される例を説明する。

　ここで、積載済みの荷物１０１＿ｂの積載位置を移動させる場合、例えば奥に積載された荷物１０１＿ｂの積載位置を移動させることは、かえって作業効率を低下させるおそれがある。そのため、積載位置を移動させる荷物１０１＿ｂは、比較的移動させ易い荷物１０１＿ｂを対象とすることが望ましい。

　比較的移動させ易い荷物１０１＿ｂとしては、積載空間において外部に表出している荷物１０１＿ｂ（すなわち、手前に積載されている荷物１０１＿ｂ）、そのうち上方（或いは、最上段）に積載されている荷物１０１＿ｂなどを例示することができる。このように、現在の積載空間の積載状況において予め定められた範囲に積載されている荷物１０１＿ｂが、次に積載する荷物１０１の対象とされるとよい。

　積載空間にて積載された荷物１０１＿ｂのうち、比較的移動させ易い範囲として予め定められた範囲に積載されている荷物１０１＿ｂの総称として「暫定積載荷物群」との用語も用いる。

　本変形例に係る第１取得部１１５は、未積載荷物群に含まれる複数の荷物１０１＿ａの各々の荷物情報１１４を取得する。これに加えて、本変形例に係る第１取得部１１５は、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの各々の荷物情報１１４を取得する。

　荷物１０１＿ａの荷物情報１１４を取得する点は、本変形例に係る第１取得部１１５においても、実施の形態１に係る第１取得部１１５と同様である。そのため、荷物１０１＿ａの荷物情報１１４の取得に関する詳細な説明は省略する。

　本変形例に係る第１取得部１１５は、第２撮影部１０７から第２画像データをリアルタイムで取得する。第１取得部１１５は、第２画像データに基づいて、積載済みの荷物１０１＿ｂのうち、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの各々の画像を特定する。第１取得部１１５は、荷物管理装置１０８と通信することによって、第２画像データから特定した、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの各々の荷物情報１１４を取得し、当該取得した荷物情報１１４を保持する。

　本変形例では、実施の形態１と同様のステップＳ１０１～Ｓ１１２の処理が行われる。そして、本変形例では、図１０に示すように、ステップＳ１１３の前に、ステップＳ３１７の処理が行われる。ステップＳ３１７において、第１取得部１１５は、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの各々の荷物情報１１４を取得する。

　ステップＳ３１７における荷物情報１１４の取得方法には、適宜の方法が採用されてよい。ここでは、その例として、荷物情報１１４の取得方法４～６を以下に説明する。

（荷物情報１１４の取得方法４）
　第１取得部１１５は、第２画像データに基づいて、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂに対応する荷物情報１１４を荷物管理装置１０８から取得する。

　詳細には例えば、第１取得部１１５は、例えば、第２画像データから、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの形状及びサイズを特定する。第２画像データからの当該荷物１０１＿ｂの形状及びサイズの特定には、従来の技術が適用されるとよい。第１取得部１１５は、特定した形状及びサイズを含む問合せを荷物管理装置１０８へ送信する。

　記憶制御部１１３は、荷物情報１１４の取得方法１と同様に、荷物情報１１４の抽出処理及び特定処理を行う。

　ただし、荷物情報１１４の取得方法１における荷物１０１＿ｎは、荷物情報１１４の取得方法４では、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂである。また、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４を抽出するために適用される「現状」の条件は、「積載済み」である。

　そして、記憶制御部１１３は、特定した荷物情報１１４を積載支援装置１０９へ送信する。これにより、第１取得部１１５は、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４を取得する。

（荷物情報１１４の取得方法５）
　荷物情報１１４の取得方法２と同様に、第１取得部１１５は、荷物情報１１４を荷物管理装置１０８から取得して、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４の抽出処理及び特定処理を行ってもよい。或いは、第１取得部１１５が、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４の抽出処理によって抽出された荷物情報１１４を荷物管理装置１０８から取得して、当該荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４の特定処理を行ってもよい。

（荷物情報１１４の取得方法６）
　第１取得部１１５は、荷物情報１１４の取得方法３と同様に、第２画像データに基づいて、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４を生成することによって、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４を取得してもよい。

　第１取得部１１５が荷物情報１１４を構成する各要素に設定する情報を取得する方法は、荷物情報１１４の取得方法３と同様である。

　ただし、荷物情報１１４の取得方法３における第１画像データは、荷物情報１１４の取得方法６では、第２画像データである。また、荷物情報１１４の取得方法３における荷物１０１＿ｎは、荷物情報１１４の取得方法６では、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂである。

　第１取得部１１５は、第２画像データに基づいて、荷物情報１１４を構成する各要素に設定する情報を取得すると、取得した各情報を関連付ける。これによって、第１取得部１１５は、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４を生成することができる。

　本変形例に係るステップＳ１１３では、決定部１１７は、未積載の荷物１０１＿ａ及び暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂの荷物情報１１４とステップＳ１０６にて取得された積載情報とに基づいて、荷台１０３（積載空間）に次に積載する荷物１０１を決定する。

　本変形例に係るステップＳ１１４では、決定部１１７は、実施の形態１と同様に、ステップＳ１１３にて決定した荷物１０１の積載位置を決定する。

　本変形例に係るステップＳ１１５では、出力制御部１１８は、ステップＳ１１３にて決定された次に積載する荷物１０１を指定するための荷物指定情報をモニタ１１０に出力させる。

　詳細には例えば、次に積載する荷物１０１が未積載の荷物１０１＿ａである場合、出力制御部１１８は、実施の形態１と同様の処理を行うとよい。

　次に積載する荷物１０１が暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂのいずれかである場合、本変形例に係る出力制御部１１８は、第２画像データに基づいて、第２撮影部１０７によって撮影された積載空間の現在の画像を表示させる。そして、出力制御部１１８は、例えば、矢印などの予め定めた形状のポインタでステップＳ１１３にて決定された荷物１０１を指し示すための情報をモニタ１１０に出力する。これにより、モニタ１１０は、積載空間の現在の積載済みの荷物１０１＿ｂの画像と次に積載する荷物１０１として決定された荷物１０１＿ｂをポインタで指し示す画像とを重ね合わせた画像を、荷物指定情報として表示する。

　本変形例に係るステップＳ１１６では、出力制御部１１８は、実施の形態１と同様に、ステップＳ１１４にて決定された積載位置を指定するための位置指定情報をモニタ１１０に出力させる。

　本変形例によっても実施の形態１と同様の効果を奏する。

　さらに、本変形例によれば、積載済みの荷物１０１＿ｂを、暫定積載荷物群として、次に積載する荷物１０１の対象に含める。これにより、荷物１０１の積載率の向上を図ることができる。

　また、暫定積載荷物群に含まれる荷物１０１＿ｂは、積載済みの荷物１０１＿ｂのうち、比較的移動させ易い予め定められた範囲に積載された荷物１０１＿ｂである。これにより、積載済みの荷物１０１＿ｂを移動させることによる積載作業の効率の低下を抑えることができる。

　従って、積載作業の効率の低下を抑えつつ、荷物１０１の積載率のより一層の向上を図ることが可能になる。

＜＜実施の形態２＞＞
　実施の形態１では、決定部１１７により決定される次に積載する荷物１０１が、未積載の荷物１０１＿ａのすべての中から決定される場合を例に説明した。

　しかし、荷物１０１＿ａの中には、最後に荷台１０３（積載空間）に積載するなど、予め定められたタイミングで荷台１０３に積載した方が望ましいものもある。この種の荷物１０１＿ａとして例えば、荷物１０１＿ａが、ゴルフバッグのような特徴的な形状である物、ワレモノ、精密機械のように取り扱いに注意を要する物がある。

　実施の形態２では、予め定められた取置条件を満たす荷物１０１＿ａが取置荷物として扱われ、予め定められたタイミングで荷台１０３（積載空間）に積載される例を説明する。本実施の形態では、実施の形態１と異なる点を主に説明し、実施の形態１と同様である点は説明を簡明にするため適宜省略する。

　本発明の実施の形態２に係る積載支援システム４００は、図１１に示すように、実施の形態１と同様の第１撮影部１０６及び第２撮影部１０７を備える。また、積載支援システム４００は、実施の形態１に係る荷物管理装置１０８、積載支援装置１０９及びモニタ１１０のそれぞれに代わる荷物管理装置４０８、積載支援装置４０９及びモニタ４１０を備える。さらに、積載支援システム４００は、第３撮影部４２２を備える。

　第１撮影部１０６、第２撮影部１０７、第３撮影部４２２及び荷物管理装置４０８の各々は、積載支援装置４０９との間でネットワークＮを介して互いに情報を送受信できるように、積載支援装置４０９と接続される。

　第３撮影部４２２は、取置場所４２３を撮影し、撮影した画像を含む第３画像データを生成する。

　取置場所４２３とは、取置荷物４０１＿ｃを搬送場所１０４から移動させて、積載タイミングまで取り置くため領域である。取置場所４２３は、搬送場所１０４の近傍（図１１では、搬送場所１０４の左方）に設けられる。

　取置荷物４０１＿ｃは、予め定められた取置条件を満たす未積載の荷物１０１＿ａである。

　取置条件には、例えば、ゴルフバックなどの特定の種類の荷物、ワレモノ、精密機械などの特定の積載条件などが、適宜予め定められる。

　積載タイミングとは、取置荷物４０１＿ｃを積載するタイミングとして予め定められる。積載タイミングの例として、「荷台１０３の積載状況（例えば、空間的な積載率）が基準を満たした後」というタイミングを挙げることができる。積載タイミングは、取置条件ごとに定められるとよい。取置条件と積載タイミングとを対応付けた取り置きに関する条件情報は、例えば後述する決定部４１７に予め保持されるとよい。

　本実施の形態に係る第３撮影部４２２は、図１１に示すように、取置場所４２３の概ね中央の直上の天井に設置され、図１１に示す点線の円Ｃで囲まれる領域を撮影する。これにより、第３撮影部４２２は、取置場所４２３の全体を撮影し、取置場所４２３に取り置かれた取置荷物４０１＿ｃの画像を含む第３画像データを生成する。

　なお、第１撮影部１０６の撮影領域が取置場所４２３を含む場合、第３撮影部４２２は積載支援システム４００に備えられなくてもよい。

（荷物管理装置４０８の機能的構成）
　荷物管理装置４０８は、機能的には図１２に示すように、実施の形態１と同様の記憶部１１２及び記憶制御部１１３を備える。本実施の形態では、記憶部１１２に保持される荷物情報４１４の構成が、実施の形態１とは異なる。

　荷物情報４１４は、荷物１０１に関する情報であり、例えば図１３に示すように、実施の形態１に係る荷物情報１１４を構成する情報に加えて、「取置フラグ」がさらに関連付けられる。

　「取置フラグ」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０１が取置荷物４０１＿ｃであるか否かを示す情報である。例えば、取置荷物４０１＿ｃの「取置フラグ」には「１」が設定され、取置荷物４０１＿ｃ以外の未積載の荷物１０１ａの「取置フラグ」には「０」が設定される。

　なお、「取置フラグ」に設定される情報は、「０」又は「１」に限られず、取置荷物４０１＿ｃであるか否かに対応して適宜定められる数字、文字などであってよい。

（積載支援装置４０９の機能的構成）
　積載支援装置４０９は、機能的には図４に示すように、実施の形態１と同様の第１取得部１１５及び第２取得部１１６と、実施の形態１に係る決定部１１７及び出力制御部１１８のそれぞれに代わる決定部４１７及び出力制御部４１８を備える。

　決定部４１７は、実施の形態１と同様に、荷物情報及び積載情報を用いて、積載空間に次に積載する荷物１０１＿ａと当該荷物１０１＿ａの積載位置とを決定する。

　本実施の形態に係る決定部４１７は、さらに、未積載荷物群に未積載の荷物１０１＿ｎが追加されると、当該追加された荷物１０１＿ｎが予め定められた取置条件を満たす取置荷物であるか否かを判断する。この判断は、当該追加された荷物１０１＿ｎの荷物情報を用いて行われる。

　本実施の形態に係る決定部４１７は、さらに、取置場所４２３に取置荷物４０１＿ｃがある場合に、当該取置荷物４０１＿ｃが予め定められた積載タイミングを満たすか否かをさらに判断する。この判断は、当該取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４と、積載情報と、を用いて行われる。

　出力制御部４１８は、実施の形態１と同様に、荷物指定情報と、位置指定情報と、をモニタ４１０に出力させる。

　本実施の形態に係る出力制御部４１８は、さらに、未積載荷物群に追加された荷物１０１＿ｎが取置荷物４０１＿ｃであると判断された場合に、取置指定情報をモニタ４１０に表示させる。取置指定情報は、未積載荷物群に追加された荷物１０１＿ｃを取置荷物として指定するための情報である。

　本実施の形態に係る出力制御部４１８は、さらに、取置荷物４０１＿ｃについて積載タイミングを満たすと判断された場合に、荷物指定情報をモニタ４１０に表示させる。ここで出力される荷物指定情報は、当該取置荷物４０１＿ｃを次に積載する荷物として指定するための情報である。

　図１１を再び参照する。
　モニタ４１０は、実施の形態１と同様に、出力制御部４１８の制御に従って、荷物指定情報と位置指定情報とを表示する。すなわち、本実施の形態に係るモニタ４１０は、実施の形態１と同様に、第１出力手段及び第２出力手段に相当する。

　本実施の形態に係るモニタ４１０は、さらに、出力制御部４１８の制御に従って、未積載荷物群に追加された荷物１０１＿ｃを取置荷物として指定するための取置指定情報を表示する。すなわち、本実施の形態に係るモニタ４１０は、未積載荷物群に追加された荷物１０１＿ｃを取置荷物として指定するための取置指定情報を出力する第３出力手段に相当する。

　本実施の形態に係るモニタ４１０は、さらに、出力制御部４１８の制御に従って、取置荷物４０１＿ｃを次に積載する荷物として指定するための荷物指定情報を表示する。すなわち、本実施の形態に係るモニタ４１０は、取置荷物４０１＿ｃを次に積載する荷物として指定するための荷物指定情報を出力する第４出力手段に相当する。

　このように、本実施の形態では、第１出力手段、第２出力手段、第３出力手段及び第４出力手段が、１つのモニタ４１０によって実現される。荷物指定情報、搬送場所１０４にある荷物１０１＿ａの位置指定情報、取置指定情報、取置荷物４０１＿ｃの位置指定情報は、例えば、モニタ４１０の表示領域を分けて、異なる領域のそれぞれに表示されてもよく、予め定められた時間間隔でモニタ４１０に順次表示されてもよい。

　なお、変形例２で説明したように、第１出力手段、第２出力手段、第３出力手段及び第４出力手段の一部又はすべてが、異なる装置であってもよい。また、変形例３で説明したように、第１出力手段、第２出力手段、第３出力手段及び第４出力手段の一部又はすべてを実現するための装置は、レーザポインタ、プロジェクタなどの光を照射する装置であってもよい。

　これまで、実施の形態２に係る積載支援システム４００の機能的な構成について主に説明した。ここから、積載支援システム４００の物理的な構成について説明する。

　第１撮影部１０６及び第２撮影部１０７の各々は、物理的に実施の形態１と同様に構成されてよい。第３撮影部４２２は、第１撮影部１０６及び第２撮影部１０７の各々と同様に、例えば撮像素子を含むカメラによって実現される。第３撮影部４２２は、奥行きに関する情報（深度上方）も得られる３Ｄカメラが望ましい。３Ｄカメラの撮影方法には、従来の技術が適用されてよい。

　荷物管理装置４０８、積載支援装置４０９、モニタ４１０は、物理的には、実施の形態１に係る荷物管理装置１０８、積載支援装置１０９、モニタ１１０のそれぞれと同様に構成されてよい。

　これまで、本発明の実施の形態２に係る積載支援システム４００の構成について説明した。ここから、本実施の形態に係る積載支援システム４００の動作について説明する。

＜積載支援システム４００の動作＞
　本実施の形態においても、実施の形態１と同様のステップＳ１０１～Ｓ１０８の処理が行われる（図６参照）。本実施の形態に係る積載支援処理では、ステップＳ１０１～Ｓ１０８の処理の後に、図１５に示す処理が行われる。

　積載支援処理が、例えば、第１撮影部１０６、第２撮影部１０７、第３撮影部４２２、荷物管理装置４０８、積載支援装置４０９及びモニタ４１０を稼働させると開始され、これらが稼働する間繰り返し実行されることは、実施の形態１と同様である。

　本実施の形態では、第３撮影部４２２は、第１撮影部１０６及び第２撮影部１０７の各々と同様に、その稼働中、第３画像データを継続的に出力する。これにより、積載支援装置４０９は、第１画像データ及び第２画像データに加えて、現在の取置場所４２３の状況を示す第３画像データをリアルタイムで取得することができる。

　図６を参照する。
　本実施の形態に係る積載支援処理では、実施の形態１と同様のステップＳ１０１の後に、追加された荷物１０１＿ｎがないと判断された場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、実施の形態１と同様のステップＳ１０５、Ｓ１０６及びＳ１０８の処理が行われる。その後に、図１６に示すように、実施の形態１と同様のステップＳ１１１～Ｓ１１６の処理が行われる。

　また、追加された荷物１０１＿ｎがあると判断された場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、図６及び１６に示すように、実施の形態１と同様のステップＳ１０３～Ｓ１０７及びＳ１１１～Ｓ１１２の処理が行われる。その後に、本実施の形態に係る積載支援処理では、決定部４１７は、ステップＳ１０３にて取得された追加された荷物１０１＿ｎの荷物情報４１４に基づいて、荷物１０１＿ｎが予め定められた取置条件を満たす取置荷物であるか否かを判断する（ステップＳ４２０）。

　取置荷物であると判断された場合（ステップＳ４２０；Ｙｅｓ）、決定部４１７は、ステップＳ１０３にて取得された荷物情報４１４を保持するとともに、当該荷物情報４１４の「取置フラグ」に「１」を設定する指示を荷物管理装置１０８へ送信する。これにより、決定部４１７は、取置荷物４０１＿ｃに関する取置荷物情報を更新する（ステップＳ４２１）。

　詳細には例えば、決定部４１７は、ステップＳ１０３にて取得された荷物情報４１４を保持することによって、取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４を取置荷物情報として保持することができる。また、決定部４１７は、上述の指示を設定する指示を荷物管理装置１０８へ送信することによって、記憶部１１２に保持された取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４の「取置フラグ」には、取置荷物であることを示す情報として予め定められた「１」が設定される。

　出力制御部４１８は、未積載荷物群に追加された荷物１０１＿ｃを取置荷物として指定するための取置指定情報をモニタ４１０に出力させる（ステップＳ４２２）。

　詳細には例えば、出力制御部４１８は、第１画像データに基づいて、第１撮影部１０６によって撮影された搬送場所１０４の現在の画像を表示させる。この画像は、現在の未積載の荷物１０１＿ａの画像を含む。そして、出力制御部４１８は、例えば、矢印などの予め定めた形状のポインタでステップＳ４２０にて取置荷物であると判断された荷物１０１＿ｃを指し示すための情報をモニタ４１０に出力する。これにより、モニタ４１０は、搬送場所１０４の現在の未積載の荷物１０１＿ａの画像と取置荷物であると判断された荷物１０１＿ｃをポインタで指し示す画像とを重ね合わせた画像を、取置指定情報として表示する。

　モニタ４１０にて取置指定情報を見た作業者は、取置指定情報により指定される取置荷物４０１＿ｃを取置場所４２３に移動させる。これにより、取置荷物４０１＿ｃは、取置場所４２３にて取り置かれる。

　取置荷物であると判断された場合（ステップＳ４２０；Ｙｅｓ）、又は、ステップＳ４２２の処理の後、決定部４１７は、積載タイミングを満たす取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にあるか否かを判断する（ステップＳ４２３）。

　詳細には例えば、決定部４１７は、第３画像データを第３撮影部４２２から取得する。決定部４１７は、第３画像データに基づいて、取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にあるか否かを判断する。取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にない場合、決定部４１７は、積載タイミングを満たす取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にないと判断する。

　取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にある場合、決定部４１７は、自身が保持している置荷物１０１＿ｃの荷物情報４１４を参照する。決定部４１７は、取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４と取り置きに関する条件情報とに基づいて、取置荷物４０１＿ｃの取置条件を特定し、当該特定した取置条件に対応する積載タイミングを取得する。決定部４１７は、取得した積載タイミングと積載情報とに基づいて、取置荷物４０１＿ｃが積載タイミングを満たすか否かを判断する。

　例えば、積載タイミングが「荷台１０３の空間的な積載率が基準を満たした後」である場合、決定部４１７は、第２画像データに基づいて、積載空間の体積に対して荷物１０１が占める体積の割合（空間的な積載率）を求める。

　そして、決定部４１７は、空間的な積載率が基準を満たしている場合、取置荷物４０１＿ｃが積載タイミングを満たすと判断する。すなわち、決定部４１７は、積載タイミングを満たす取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にあると判断する。

　また、決定部４１７は、空間的な積載率が基準を満たしていない場合、取置荷物４０１＿ｃが積載タイミングを満たさないと判断する。すなわち、決定部４１７は、積載タイミングを満たす取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にないと判断する。

　積載タイミングを満たす取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にないと判断された場合（ステップＳ４２３；Ｎｏ）、実施の形態１と同様のステップＳ１１３～Ｓ１１６の処理が行われる。

　積載タイミングを満たす取置荷物４０１＿ｃが取置場所４２３にあると判断した場合（ステップＳ４２３；Ｙｅｓ）、決定部４１７は、当該積載タイミングを満たす取置荷物４０１＿ｃを、次に積載する荷物１０１＿ａとして決定する（ステップＳ４１３）。

　決定部４１７は、実施の形態１と同様に、ステップＳ４１３にて決定した取置荷物４０１＿ｃの積載位置を決定する（ステップＳ１１４）。

　出力制御部４１８は、ステップＳ４１３にて決定された次に積載する取置荷物４０１＿ｃを指定するための荷物指定情報をモニタ４１０に出力させる（ステップＳ４１５）。

　詳細には例えば、出力制御部４１８は、第３画像データに基づいて、第３撮影部４２２によって撮影された取置場所４２３の現在の画像を表示させる。この画像は、取置荷物４０１＿ｃの画像を含む。そして、出力制御部４１８は、例えば、矢印などの予め定めた形状のポインタでステップＳ４１３にて決定された取置荷物４０１＿ｃを指し示すための情報をモニタ４１０に出力する。これにより、モニタ４１０は、取置場所４２３の現在の取置荷物４０１＿ｃの画像と次に積載する取置荷物４０１＿ｃをポインタで指し示す画像とを重ね合わせた画像を、荷物指定情報として表示する。

　出力制御部１１８は、実施の形態１と同様に、ステップＳ１１４にて決定された積載位置を指定するための位置指定情報をモニタ４１０に出力させる（ステップＳ１１６）。

　決定部４１７は、ステップＳ４２３にて積載タイミングを満たすと判断された取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４を、自身が取置荷物情報として保持する荷物情報４１４から削除する。また、決定部４１７は、当該取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４の「取置フラグ」に「０」を設定する指示を荷物管理装置１０８へ送信する。これにより、決定部４１７は、取置荷物４０１＿ｃに関する取置荷物情報を更新する（ステップＳ４２４）。

　詳細には例えば、決定部４１７は、自身が取置荷物情報として保持する荷物情報４１４を削除することによって、現在の取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４を取置荷物情報として保持する。また、決定部４１７は、上述の指示を設定する指示を荷物管理装置１０８へ送信することによって、記憶部１１２に保持された取置荷物４０１＿ｃの荷物情報４１４の「取置フラグ」には、取置荷物でないことを示す情報として予め定められた「０」が設定される。

　これにより、決定部４１７は、積載支援処理を終了する。

　本実施の形態では、荷物１０１＿ｃが未積載荷物群に追加されると、当該追加された荷物１０１＿ｃの荷物情報が取得される。そして、追加された荷物１０１＿ｃの荷物情報４１４を用いて、当該追加された荷物１０１＿ｃが取置条件を満たす取置荷物であるか否かが判断される。

　これにより、荷物１０１＿ｃが未積載荷物群に追加されると、当該荷物１０１＿ｃが取置荷物であるか否かを判断することができる。そのため、当該荷物１０１＿ｃを積載タイミングまで積載しないという点で、他の未積載の荷物１０１＿ａとは異なる取置荷物として扱うことができ、積載作業の効率化を図ることができる。従って、荷物１０１の積載作業の効率を向上させることが可能になる。

　本実施の形態では、追加された荷物１０１＿ｃが取置荷物であると判断された場合に、当該追加された荷物１０１＿ｃを取置荷物として指定するための取置指定情報が出力される。これにより、積載タイミングまで積載しない取置荷物４０１＿ｃを容易かつ迅速に判別して、搬送場所１０４から移動させることできる。

　搬送場所１０４に運ばれてくる荷物１０１＿ａが多い場合などには、搬送場所１０４の荷物１０１＿ａが過密になり、荷物１０１の積載作業の効率が低下するおそれがある。本実施の形態によれば、上述の通り、取置荷物４０１＿ｃを搬送場所１０４から移動させることできるので、搬送場所１０４の荷物１０１＿ａを減らし、荷物１０１の積載作業の効率が低下することを抑制できる。従って、荷物１０１の積載作業の効率の向上を図ることが可能になる。

　本実施の形態によれば、取置荷物４０１＿ｃについて積載タイミングを満たすと判断された場合に、当該取置荷物４０１＿ｃを次に積載する荷物として指定するための荷物指定情報が出力される。これにより、作業者は、取置荷物４０１＿ｃの積載タイミングに、当該取置荷物４０１＿ｃを確実に荷台１０３（積載空間）に積載することができる。このように取置荷物４０１＿ｃを適切に取り扱うことで、取置荷物４０１＿ｃの損傷を防いだり、荷物１０１の積載率の向上を図ったりすることが可能になる。

　以上、図面を参照して本発明の実施の形態及び変形例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

　また、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、実施の形態の各々で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。実施の形態の各々では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の実施の形態及び変形例は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。

　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。

　１．　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得する第１取得手段と、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する第２取得手段と、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する決定手段と、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させる出力制御手段とを備える
　積載支援装置。
２．　前記決定手段は、前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記次に積載する荷物の前記積載空間における積載位置をさらに決定し、
　前記出力制御手段は、前記次に積載する荷物の前記積載位置を指定するための位置指定情報を第２出力手段にさらに出力させる
　上記１．に記載の積載支援装置。
３．　前記荷物情報は、前記荷物の各々のサイズ、重量、形状、積載条件の少なくとも１つを含む
　上記１．又は２．に記載の積載支援装置。
４．　前記第１取得手段は、荷物が前記未積載荷物群に追加されると、当該追加された荷物の荷物情報を取得し、
　前記決定手段は、前記追加された荷物の荷物情報を用いて、前記追加された荷物が予め定められた取置条件を満たす取置荷物であるか否かをさらに判断する
　上記１．から３．のいずれか１つに記載の積載支援装置。
５．　前記出力制御手段は、前記追加された荷物が前記取置荷物であると判断された場合に、前記追加された荷物を取置荷物として指定するための取置指定情報を第３出力手段にさらに出力させる
　上記４．に記載の積載支援装置。
６．　前記決定手段は、前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記取置荷物が予め定められた積載タイミングを満たすか否かをさらに判断し、
　前記出力制御手段は、前記取置荷物について積載タイミングを満たすと判断された場合に、当該取置荷物を前記次に積載する荷物として指定するための前記荷物指定情報を第４出力手段に出力させる
　上記５．に記載の積載支援装置。
７．　前記決定手段は、前記未積載荷物群に荷物が追加されたことと、前記積載空間の現在の積載状況に変化が生じたこととの少なくとも一方が検出された場合に、前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する
　上記１．から６．のいずれか１つに記載の積載支援装置。
８．　前記第１取得手段は、前記積載空間にて積載された荷物のうち、予め定められた範囲に積載されている暫定積載荷物群に含まれる１つ又は複数の荷物の各々の荷物情報を取得する
　上記１．から７．のいずれか１つに記載の積載支援装置。
９．　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得する第１取得手段と、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する第２取得手段と、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する決定手段と、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を出力する第１出力手段とを備える
　積載支援システム。
１０．　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得し、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得し、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定し、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させる
　積載支援方法。
１１．　コンピュータに、
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得することと、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得することと、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定することと、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させることとを実行させるためのプログラム。

１００，２００，４００　積載支援システム
１０１,１０１＿ａ，１０１＿ｂ，１０１＿ｎ　荷物
１０２　トラック
１０３　荷台
１０４　搬送場所
１０５　コンベア
１０６　第１撮影部
１０７　第２撮影部
１０８，４０８　荷物管理装置
１０９，４０９　積載支援装置
１１０，４１０　モニタ
１１２　記憶部
１１３　記憶制御部
１１４，４１４　荷物情報
１１５　第１取得部
１１６　第２取得部
１１７，４１７　決定部
１１８，４１８　出力制御部
２２１　表示装置
４０１＿ｃ　取置荷物
４２２　第３撮影部
４２３　取置場所

Claims

　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得する第１取得手段と、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する第２取得手段と、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する決定手段と、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させる出力制御手段とを備える
　積載支援装置。
　前記決定手段は、前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記次に積載する荷物の前記積載空間における積載位置をさらに決定し、
　前記出力制御手段は、前記次に積載する荷物の前記積載位置を指定するための位置指定情報を第２出力手段にさらに出力させる
　請求項１に記載の積載支援装置。
　前記荷物情報は、前記荷物の各々のサイズ、重量、形状、積載条件の少なくとも１つを含む
　請求項１又は２に記載の積載支援装置。
　前記第１取得手段は、荷物が前記未積載荷物群に追加されると、当該追加された荷物の荷物情報を取得し、
　前記決定手段は、前記追加された荷物の荷物情報を用いて、前記追加された荷物が予め定められた取置条件を満たす取置荷物であるか否かをさらに判断する
　請求項１から３のいずれか１項に記載の積載支援装置。
　前記出力制御手段は、前記追加された荷物が前記取置荷物であると判断された場合に、前記追加された荷物を取置荷物として指定するための取置指定情報を第３出力手段にさらに出力させる
　請求項４に記載の積載支援装置。
　前記決定手段は、前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記取置荷物が予め定められた積載タイミングを満たすか否かをさらに判断し、
　前記出力制御手段は、前記取置荷物について積載タイミングを満たすと判断された場合に、当該取置荷物を前記次に積載する荷物として指定するための前記荷物指定情報を第４出力手段に出力させる
　請求項５に記載の積載支援装置。
　前記決定手段は、前記未積載荷物群に荷物が追加されたことと、前記積載空間の現在の積載状況に変化が生じたこととの少なくとも一方が検出された場合に、前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する
　請求項１から６のいずれか１項に記載の積載支援装置。
　前記第１取得手段は、前記積載空間にて積載された荷物のうち、予め定められた範囲に積載されている暫定積載荷物群に含まれる１つ又は複数の荷物の各々の荷物情報を取得する
　請求項１から７のいずれか１項に記載の積載支援装置。
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得する第１取得手段と、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得する第２取得手段と、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定する決定手段と、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を出力する第１出力手段とを備える
　積載支援システム。
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得し、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得し、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定し、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させる
　積載支援方法。
　コンピュータに、
　未積載荷物群に含まれる荷物の各々の荷物情報を取得することと、
　積載空間の現在の積載状況を示す積載情報を取得することと、
　前記荷物情報及び前記積載情報を用いて、前記積載空間に次に積載する荷物を決定することと、
　前記次に積載する荷物を指定するための荷物指定情報を第１出力手段に出力させることとを実行させるためのプログラム。