CN109689544B - 位置决定装置、位置决定方法、自主行驶车以及位置决定系统 - Google Patents

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Abstract

一种位置决定装置、位置决定方法、自主行驶车以及位置决定系统。位置决定装置的货物取出位置决定部(11)具备：输入部(110)，取得货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时无人配送车(2)停止的停车位置的属性；决定部(111)，以与货物的配送目的地的地址关联的停车位置属性信息为基础，决定货物取出位置的方向；以及输出部(120)，输出将货物与该货物的取出位置的方向关联并管理的管理信息。

Description

位置决定装置、位置决定方法、自主行驶车以及位置决定系统
技术领域
本公开涉及决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物取出位置的位置决定装置和位置决定方法、能够从多个货物取出位置取出货物的自主行驶车以及具备该自主行驶车和位置决定装置的位置决定系统。
背景技术
近年来，进行了与无需由驾驶员进行的操纵的完全自主行驶车(自动驾驶汽车)相关的技术开发，并使用这样的自主行驶车，进行了由无人配送车进行的送货上门的构想、实用化实验。
例如，在专利文献1中公开了如下技术：自主行驶车接收目的地信息，基于目的地信息向目的地移动，货物固定子系统安装于自主行驶车，具备至少一个能够进行安全保护的分区，能够进行安全保护的分区中的每一个分区将至少一个货物固定于其中，并且与分区访问信息关联，访问子系统具备至少一个访问信息接口，当用访问信息接口接收分区访问信息时，许可对与接收到的分区访问信息关联了的分区的访问。
另外，关于有人的配送车的货物的装载方法，例如，在专利文献2中公开了如下装载货物装载位置管理方法：制作可读取地存储有包含货物的大小或输送温度的货物信息的商品标签，在向配送车装载时，从装有商品标签的货物读取存储于商品标签的货物信息，基于货物信息，判断搭载在配送车的货台上的位置，使该搭载位置显示并向配送员指示。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利第9256852号说明书
专利文献2：日本特开2002-265062号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述现有技术中，对于货物的接收场所、货物的接收人，没有进行任何研究，对于能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物取出位置的决定方法，需要进一步的改善。
本公开为解决上述问题而作出，提供一种能够在使用无人的自主行驶车配送货物的情况下决定与货物的接收场所相适的货物取出位置的方向，且接收人能够容易地取出货物的位置决定装置、位置决定方法、自主行驶车以及位置决定系统。
用于解决问题的手段
本公开的一个技术方案涉及的位置决定装置是一种决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物取出位置的位置决定装置，具备：取得部，取得所述货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性；决定部，以与所述货物的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息为基础，决定所述货物的所述取出位置的方向；以及输出部，输出将所述货物与该货物的所述取出位置的方向关联并管理的管理信息。
发明的效果
根据本公开，在使用无人的自主行驶车配送货物的情况下，能够决定与货物的接收场所相适合的货物取出位置的方向，接收人能够容易地取出货物。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式1中的位置决定系统的结构的一例的示意图。
图2是表示图1所示的无人配送车的左侧的储物柜的配置例的左侧视图。
图3是表示图1所示的无人配送车的后侧的储物柜的配置例的后视图。
图4是表示图1所示的无人配送车的右侧的储物柜的配置例的右侧视图。
图5是表示在图1所示的位置决定系统中能够利用的其他无人配送车的左侧的储物柜的配置例的左侧视图。
图6是表示在图1所示的位置决定系统中能够利用的其他无人配送车的前侧的储物柜的配置例的前视图。
图7是表示在图1所示的位置决定系统中能够利用的其他无人配送车的右侧的储物柜的配置例的右侧视图。
图8是表示图1所示的货物取出位置决定部的结构的一例的框图。
图9是表示存储在图8所示的货物DB中的货物表的一例的图。
图10是表示存储在图8所示的移动体储物柜DB中的移动体储物柜表的一例的图。
图11是表示存储在图8所示的停车位置属性DB中的停车位置属性表的一例的图。
图12是表示存储在图8所示的停车位置属性DB中的停车位置属性-方向适当度表的一例的图。
图13是表示地址-方向适当度表的一例的图。
图14是表示货物的方向适当度表的一例的图。
图15是表示存储在图8所示的接收人属性DB中的接收人属性表的一例的图。
图16是表示存储在图8所示的接收人属性DB中的接收人属性-高度适当度表的一例的图。
图17是表示接收人-高度适当度表的一例的图。
图18是表示货物的高度适当度表的一例的图。
图19是表示装入适当度表的一例的图。
图20是表示装入指示表的一例的图。
图21是表示由图8所示的货物取出位置决定部进行的货物取出位置决定处理的一例的流程图。
图22是表示显示在图1所示的装入负责人用终端上的管理信息的一例的图。
图23是表示显示在图1所示的接收人用终端上的管理信息的一例的图。
图24是从上面观察在本公开的实施方式2中的位置决定系统中使用的无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图。
图25是从后面观察图24所示的无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图。
图26是从上面观察在本公开的实施方式2中的位置决定系统中使用的其他无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图。
图27是从后面观察图26所示的无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图。
图28是表示在本公开的实施方式3中的位置决定系统中使用的无人配送车的结构的一例的左侧视图。
图29是表示图28所示的无人配送车的后侧的测域传感器的配置例的后视图。
图30是表示图28所示的无人配送车的右侧的测域传感器的配置例的右侧视图。
图31是表示在本公开的实施方式4中的位置决定系统中使用的无人配送车的结构的一例的左侧视图。
图32是表示图31所示的无人配送车的后侧的开关的配置例的后视图。
图33是表示图31所示的无人配送车的右侧的开关的配置例的右侧视图。
标号说明
1 位置决定装置
2、2a～2e 无人配送车
3 装入负责人用终端
4 接收人用终端
11 货物取出位置决定部
12 配送管理部
110 输入部
111 决定部
112 货物DB
113 停车位置属性DB
114 移动体储物柜DB
115 接收人属性DB
116 方向适当度表算出部
117 高度适当度表算出部
118 装入适当度表算出部
119 组合选择部
120 输出部
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
在上述专利文献1记载的自主行驶车中，收纳货物的多个储物柜(分区)呈格子状配置，在上层、中层以及下层的各高度位置在水平方向上配置有多个储物柜。这样，在储物柜的高度位置不同的情况下，身高低的接收人或使用轮椅的残疾人难以取出收纳在上层的储物柜中的货物。
另外，为了增多自主行驶车的装载量而在自主行驶车的左侧面、右侧面以及后面配置了多个储物柜的情况下，存在以下问题。例如，在货物的接收场所为交通量多的场所的情况下，当将货物收纳于自主行驶车的右侧面的储物柜时，由于其他汽车在自主行驶车的右侧行驶，所以不能够安全地取出货物。另外，在成为货物的接收场所的自主行驶车的停车位置的左侧存在栅栏、沟等障碍物的情况下，当将货物收纳于自主行驶车的左侧面的储物柜时，由于障碍物而不能够容易地取出货物。
为了解决上述问题，需要根据货物的接收场所、货物的接收人的属性(特征)，决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物取出位置。基于该见解，本申请的发明人对于应如何根据货物的接收场所、货物的接收人的属性决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物取出位置进行了刻苦研究后，完成了本公开。
本公开的一个技术方案涉及的位置决定装置是一种决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物的取出位置的位置决定装置，具备：取得部，取得所述货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性；决定部，根据与所述货物的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，决定所述货物的所述取出位置的方向；以及输出部，输出将所述货物与该货物的所述取出位置的方向关联并管理的管理信息。
根据该结构，由于取得货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时自主行驶车停止的停车位置的属性，以与货物的配送目的地的地址关联的停车位置属性信息为基础，决定货物取出位置的方向，输出将货物与该货物的取出位置的方向关联并管理的管理信息，所以通过按照该管理信息将货物装入自主行驶车，从而取出位置的方向成为与停车位置的属性相适合的方向，能够在使用无人的自主行驶车配送货物的情况下决定与货物的接收场所相适合的货物取出位置的方向，接收人能够容易地取出货物。
也可以是，所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的交通量相关的交通量信息、与所述停车位置的道路的车道数相关的车道数信息、与所述自主行驶车的停车方向相关的停车方向信息以及与所述停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息中的至少一个。
根据该结构，由于停车位置属性信息包含与停车位置的交通量相关的交通量信息、与停车位置的道路的车道数相关的车道数信息、与自主行驶车的停车方向相关的停车方向信息以及与停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息中的至少一个，所以能够将货物取出位置的方向设为与停车位置的交通量相适合的方向、与停车位置的道路的车道数相适合的方向、与自主行驶车的停车方向相适合的方向或者与停车位置的周围的障碍物相适合的方向，接收人能够容易且安全地取出货物。
也可以是，所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的交通量相关的交通量信息，在所述货物的配送目的地的地址与表示车的交通量比预定量多这一情况的所述交通量信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为车道的与中央线相反一侧。
根据该结构，由于在货物的配送目的地的地址与表示车的交通量比预定量多的交通量信息关联的情况下，将货物取出位置的方向决定为车道的与中央线相反一侧，所以能够从其他汽车不行驶的一侧容易且安全地取出货物。
也可以是，所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的道路的车道数相关的车道数信息，在所述货物的配送目的地的地址与表示单侧两车道以上的车道数的所述车道数信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为车辆通行带的最外侧。
根据该结构，由于在货物的配送目的地的地址与表示单侧两车道以上的车道数的车道数信息关联的情况下，将货物取出位置的方向决定为车辆通行带的最外侧，所以自主行驶车停车在车辆通行带的最外侧，能够从其他汽车不行驶的一侧容易且安全地取出货物。
也可以是，所述停车位置属性信息包含与所述自主行驶车的停车方向相关的停车方向信息，在所述货物的配送目的地的地址与表示向后停车这一情况的所述停车方向信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为所述自主行驶车的后侧。
根据该结构，由于在货物的配送目的地的地址与表示向后停车的停车方向信息关联的情况下，将货物取出位置的方向决定为自主行驶车的后侧，所以自主行驶车向后停车，能够从自主行驶车的后侧容易且安全地取出货物。
也可以是，所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息，在所述货物的配送目的地的地址与表示周围有障碍物这一情况的所述障碍物信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为没有所述障碍物的一侧。
根据该结构，由于在货物的配送目的地的地址与表示周围有障碍物的障碍物信息关联的情况下，将货物取出位置的方向决定为没有障碍物侧，所以能够从没有障碍物侧容易且安全地取出货物。
也可以是，所述取得部取得多个货物各自的配送目的地的地址和表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性的所述停车位置属性信息，所述决定部根据与所述多个货物各自的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，按每个所述货物算出方向适当度，根据所述方向适当度，决定所述多个货物各自的所述取出位置的方向，所述方向适当度表示相对于所述多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度。
根据该结构，由于取得多个货物各自的配送目的地的地址和表示在向该地址配送货物时自主行驶车停止的停车位置的属性的停车位置属性信息，以与多个货物中的每一个的配送目的地的地址关联的停车位置属性信息为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度的方向适当度，以算出的方向适当度为基础决定多个货物各自的取出位置的方向，所以能够将多个货物各自的取出位置的方向决定为与停车位置的属性相适合的方向。
也可以是，所述取得部取得识别所述货物的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息，所述决定部根据与所述接收人识别信息关联的所述接收人属性信息，决定所述货物的所述取出位置的高度，所述输出部输出将所述货物与该货物的所述取出位置的高度关联并管理的管理信息。
根据该结构，由于取得识别货物的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息，以与取得的接收人识别信息关联的接收人属性信息为基础决定货物取出位置的高度，输出将货物与该货物的取出位置的高度关联并管理的管理信息，所以通过按照该管理信息将货物装入自主行驶车，从而取出位置的高度成为与接收人的属性相适合的高度，能够在使用无人的自主行驶车配送货物的情况下决定与接收人相适合的货物取出位置的高度，接收人能够容易地取出货物。
也可以是，所述接收人属性信息包含与所述接收人的身高相关的身高信息、与所述接收人的年龄相关的年龄信息以及与所述接收人有无残疾相关的残疾信息中的至少一个。
根据该结构，由于接收人属性信息包含与接收人的身高相关的身高信息、与接收人的年龄相关的年龄信息以及与接收人有无残疾相关的残疾信息中的至少一个，所以能够将货物取出位置的高度设为与接收人的身高相适合的高度、与接收人的年龄相适合的高度或与接收人有无残疾相适合的高度，接收人能够容易地取出货物。
也可以是，所述接收人属性信息包含与所述接收人的身高相关的身高信息，在所述身高信息表示所述接收人的身高比预定值低的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置。
根据该结构，由于在身高信息表示接收人的身高比预定值低的情况下，将货物取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置，所以身高低的接收人能够容易地从低的取出位置取出货物。
也可以是，所述接收人属性信息包含与所述接收人的年龄相关的年龄信息，在所述年龄信息表示所述接收人的年龄比预定值高的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置。
根据该结构，由于在年龄信息表示接收人的年龄比预定值高的情况下，将货物取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置，所以高龄的接收人能够容易地从低的取出位置取出货物。
也可以是，所述接收人属性信息包含与所述接收人有无残疾相关的残疾信息，在所述残疾信息表示所述接收人有残疾的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置。
根据该结构，由于在残疾信息表示接收人有残疾的情况下将货物取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置，所以使用轮椅等的残疾人能够容易地从低的取出位置取出货物。
也可以是，所述取得部取得识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的所述接收人属性信息，所述决定部根据与识别所述多个货物各自的接收人的所述接收人识别信息关联的所述接收人属性信息，按每个所述货物算出高度适当度，根据所述高度适当度决定所述多个货物各自的所述取出位置的高度，所述高度适当度表示相对于所述多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度。
根据该结构，由于取得识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息，以与取得的识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息关联的接收人属性信息为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度的高度适当度，以算出的高度适当度为基础决定多个货物各自的取出位置的高度，所以能够将多个货物各自的取出位置的高度决定为与接收人的属性相适合的高度。
也可以是，所述取得部取得多个货物各自的配送目的地的地址和表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的所述停车位置属性信息，并且取得识别所述多个货物各自的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息，所述决定部根据与所述多个货物各自的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，按每个所述货物算出方向适当度，根据与识别所述多个货物各自的接收人的所述接收人识别信息关联的所述接收人属性信息，按每个所述货物算出高度适当度，根据所述方向适当度和高度适当度，按每个所述货物算出取出适当度，根据所述取出适当度，决定所述多个货物各自的所述取出位置的方向和高度，所述方向适当度表示相对于所述多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度，所述高度适当度表示相对于所述多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度，所述取出适当度表示相对于所述多个取出位置中的每一个的、该货物的取出容易程度。
根据该结构，由于取得多个货物各自的配送目的地的地址和停车位置属性信息，并且取得识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时自主行驶车停止的停车位置的属性，由于以与多个货物各自的配送目的地的地址关联的停车位置属性信息为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度的方向适当度，另外，以与识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息关联的接收人属性信息为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度的高度适当度，以算出的方向适当度和高度适当度为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置中的每一个的、该货物的取出容易程度的取出适当度，以算出的取出适当度为基础，决定多个货物各自的取出位置的方向和高度，所以能够将多个货物各自的取出位置的方向决定为与停车位置的属性相适合的方向，并且能够将多个货物各自的取出位置的高度决定为与接收人的属性相适合的高度。
另外，本公开不仅能够作为具备以上特征性结构的位置决定装置而实现，也能够作为执行与位置决定装置具备的特征性结构对应的特征性处理的位置决定方法等而实现。另外，也能够作为使具备处理器和存储器等的计算机执行这样的位置决定方法所包含的特征性处理的计算机程序而实现。而且，当然能够使上述的计算机程序经由CD-ROM等计算机可读取非瞬时性记录介质或互联网等通信网络流通。
因此，在以下的其他技术方案中也能够得到与上述位置决定装置同样的效果。
本公开的另一技术方案涉及的位置决定方法是一种决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物的取出位置的位置决定方法，包括：取得所述货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息；所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性，根据与所述货物的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，决定所述货物的所述取出位置的方向；以及输出将所述货物与该货物的所述取出位置的方向关联并管理的管理信息。
另外，本公开的另一技术方案涉及的自主行驶车是一种能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车，具备：移动机构部，使所述货物移动；和控制部，从上述任一个位置决定装置取得管理信息，控制移动机构部，以根据管理信息配置货物取出位置的方向。
根据该结构，由于从上述任一个位置决定装置取得管理信息，控制移动机构部，以根据管理信息配置货物取出位置的方向，所以能够将取出位置的方向自动地配置在与停车位置的属性相适合的方向，在使用无人的自主行驶车配送货物的情况下，接收人能够从与货物的接收场所相适合的货物的取出位置的方向容易地取出货物。
也可以是，所述移动机构部包含变更所述货物的所述取出位置的方向的方向变更机构。
根据该结构，能够自动地变更货物的取出位置的方向。
也可以是，所述移动机构部包含变更所述货物的所述取出位置的高度的高度变更机构。
根据该结构，能够自动地变更货物的取出位置的高度。
另外，本公开的另一技术方案涉及的位置决定系统具备：自主行驶车，能够从多个取出位置取出货物；和位置决定装置，决定所述自主行驶车的货物的取出位置，所述位置决定装置具备：取得部，取得所述货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性；决定部，根据与所述货物的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，决定所述货物的所述取出位置的方向；以及输出部，输出将所述货物与该货物的所述取出位置的方向关联并管理的管理信息，所述自主行驶车具备：移动机构部，使所述货物移动；和控制部，从所述位置决定装置取得所述管理信息，控制所述移动机构部，以根据所述管理信息配置所述货物的所述取出位置的方向。
根据该结构，能够得到与上述位置决定装置和自主行驶车同样的效果。
以下，参照附图，说明本公开的实施方式。在以下说明的实施方式均表示本公开的一具体例。在以下的实施方式中示出的形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等均为一例，并不意图限定本公开。
另外，关于以下实施方式的构成要素中、表示最上位概念的独立权利要求所没有记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，在全部实施方式中，也能够将各个内容组合。并且，只要不脱离本公开的主旨，对本公开的各实施方式实施本领域技术人员能想到的范围内的变更而得到的各种变形例也包含于本公开。
以下，参照附图，说明本公开的实施方式。
(实施方式1)
图1是表示本公开的实施方式1中的位置决定系统的结构的一例的示意图。图1所示的位置决定系统具备位置决定装置1、无人配送车2、装入负责人用终端3以及接收人用终端4。位置决定装置1具备货物取出位置决定部11和配送管理部12。
位置决定装置1、装入负责人用终端3以及接收人用终端4经由互联网、专用线路等预定的有线或无线网络(图示省略)以能够通信的方式连接。
位置决定装置1例如设置在配送业者的建筑物DC内，由具备处理器、存储器以及外部存储装置等的服务器等构成。无人配送车2是能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车。装入负责人用终端3例如由具备处理器和存储器等的平板电脑等构成，由装入负责人P1使用。接收人用终端4例如由具备处理器和存储器等的智能手机等构成，由接收人P2使用。
此外，位置决定装置1的结构不特别限定于上述例子，能够进行预定的云服务器能够作为位置决定装置1发挥功能，或将位置决定装置1的功能附加于装入负责人用终端3等的各种变更。另外，装入负责人用终端3的结构不特别限定于上述例子，也可以使用智能手机、台式或便携式个人计算机等其他终端。另外，接收人用终端4的结构不特别限定于上述例子，也可以使用平板电脑、台式或便携式个人计算机等其他终端。
无人配送车2进行级别4的完全自动行驶，在无人的状态下配送货物。在无人配送车2的右侧面、左侧面及后面呈格子状设置有多个储物柜，能够在各储物柜中装入货物，各储物柜的位置成为货物取出位置。
位置决定装置1决定能够从多个取出位置取出货物的无人配送车2的货物取出位置。货物取出位置决定部11决定无人配送车2的货物取出位置，配送管理部12向装入负责人用终端3发送将货物与该货物的取出位置的方向和高度关联并管理的管理信息。装入负责人P1确认装入负责人用终端3的管理信息，并将各货物装入到成为管理信息表示的取出位置的方向和高度的储物柜中。这样，货物的装载中，在一个储物柜中装载一件货物。
另外，在本实施方式中，决定将货物装载于哪个储物柜与决定货物取出位置是等价的，如果按照将货物与该货物的取出位置的方向和高度关联并管理的管理信息将货物装载于储物柜，则接收人P2从管理信息所指定的取出位置的方向和高度的储物柜取出货物。
此外，货物的装入方法不特别限定于上述例子，能够进行将管理信息发送给装入用机器人(图示省略)，装入用机器人使用管理信息将各货物装入到成为管理信息表示的取出位置的方向和高度的储物柜中等的各种变更。
上述货物的装入结束后，无人配送车2通过自动驾驶配送货物。此时，位置决定装置1的配送管理部12向接收人用终端4发送包含装入有接收人P2的货物的储物柜的编号的管理信息。无人配送车2到达接收人住宅RH时，接收人P2能够从显示于接收人用终端4的储物柜编号的储物柜取出货物。
此外，发送给接收人用终端4的管理信息不特别限定于上述例子，例如，能够进行直接发送接收人P2的货物的取出位置的方向和高度的信息、向接收人用终端4发送用于使安装在收纳有接收人P2的货物的储物柜上的灯等点亮的命令，接收人用终端4向无人配送车2发送该命令，无人配送车2使相应的储物柜的灯等点亮等的各种变更。
图2是表示图1所示的无人配送车2的左侧的储物柜的配置例的左侧视图，图3是表示图1所示的无人配送车2的后侧的储物柜的配置例的后视图，图4是表示图1所示的无人配送车2的右侧的储物柜的配置例的右侧视图。
如图2所示，在无人配送车2的左侧(左侧面)，除了前面侧、后面侧以及轮胎侧的一部分，在高度方向上3个和在水平方向上6个储物柜LL呈格子状配置。另外，如图3所示，在无人配送车2的后侧(后面)，在高度方向上3个和在水平方向上3个储物柜LB呈格子状配置。另外，如图4所示，在无人配送车2的右侧，除了前面侧、后面侧以及轮胎侧的一部分，在高度方向上3个和在水平方向上6个储物柜LR呈格子状配置。
这样，储物柜LL的货物取出位置的方向成为无人配送车2的左侧，储物柜LB的货物取出位置的方向成为无人配送车2的后侧，储物柜LR的货物取出位置的方向成为无人配送车2的右侧。另外，储物柜LL、LB、LR的货物取出位置的高度成为上层的高位置、中层的中间位置以及下层的低的位置这三层。此外，储物柜的形状、配置以及数量不特别限定于上述例子，例如，能够进行将储物柜配置在两层或4层以上的高度或配置大小不同的储物柜等各种变更。
另外，由于无人配送车2是无人的配送车，所以能够省略通常车辆的驾驶席和副驾驶席的部分，在车辆的前侧也能够配置储物柜。图5是表示在图1所示的位置决定系统中能够利用的其他无人配送车的左侧的储物柜的配置例的左侧视图，图6是表示在图1所示的位置决定系统中能够利用的其他无人配送车的前侧的储物柜的配置例的前视图，图7是表示在图1所示的位置决定系统中能够利用的其他无人配送车的右侧的储物柜的配置例的右侧视图。
如图5所示，在无人配送车2a的左侧，除了前面侧、后面侧以及轮胎侧的一部分，在高度方向上3个和在水平方向上7个储物柜LL呈格子状配置。另外，如图6所示，在无人配送车2a的前侧(前面)，在高度方向上3个和在水平方向上3个储物柜LF呈格子状配置。另外，如图7所示，在无人配送车2a的右侧，除了前面侧、后面侧以及轮胎侧的一部分，在高度方向上3个和在水平方向上7个储物柜LR呈格子状配置。此外，在无人配送车2a的后侧，与图3同样地配置有储物柜LB。
在该情况下，储物柜LL的货物取出位置的方向成为无人配送车2a的左侧，储物柜LF的货物取出位置的方向成为无人配送车2a的前侧，储物柜LR的货物取出位置的方向成为无人配送车2a的右侧，储物柜LB的货物取出位置的方向成为无人配送车2a的后侧。另外，储物柜LL、LF、LR、LB的货物取出位置的高度成为上层的高位置、中层的中间位置以及下层的低的位置这三层。这样，也可以在图1所示的位置决定系统中使用配置有储物柜的无人配送车2a代替无人配送车2。
图8是表示图1所示的货物取出位置决定部11的结构的一例的框图。图8所示的货物取出位置决定部11具备输入部110、决定部111以及输出部120。决定部111具备货物DB(数据库)112、停车位置属性DB(数据库)113、移动体储物柜DB(数据库)114、接收人属性DB(数据库)115、方向适当度表算出部116、高度适当度表算出部117、装入适当度表算出部118以及组合选择部119。
当装入负责人P1使用装入负责人用终端3输入将应配送的多个货物的识别编号、配送目的地的地址以及识别接收人的接收人识别信息进行了关联的货物表的数据时，配送管理部12从装入负责人用终端3接收货物表的数据并向输入部110输出。输入部110使来自配送管理部12的货物表的数据存储于货物DB112。货物DB112向方向适当度表算出部116和高度适当度表算出部117输出存储着的货物表的数据。
图9是表示存储在图8所示的货物DB112中的货物表的一例的图。如图9所示，将货物(货物的识别编号)、地址(配送目的地的地址)以及接收人(接收人识别编号)进行了关联的货物表的数据以表格形式存储于货物DB112。例如，货物“B1”的配送目的地的地址是“A1”，货物“B1”的接收人是“P1”。此外，接收人识别信息等不特别限定于上述例子，能够进行使用接收人的姓名等信息等各种变更。
移动体储物柜DB114预先存储有将无人配送车2的储物柜的识别编号、储物柜的方向以及储物柜的高度进行了关联的移动体储物柜表的数据。移动体储物柜DB114向方向适当度表算出部116和高度适当度表算出部117输出存储着的移动体储物柜表的数据。
图10是表示存储在图8所示的移动体储物柜DB114中的移动体储物柜表的一例的图。如图10所示，将储物柜(储物柜的识别编号)、储物柜的方向以及储物柜的高度进行了关联的移动体储物柜表的数据以表格形式存储于移动体储物柜DB114。例如，识别编号为“L1”的储物柜的方向为向“左”(配置在无人配送车2的左侧的储物柜)，其高度是“高”(配置在无人配送车2的上层的储物柜)。
另外，当装入负责人P1使用装入负责人用终端3输入将货物的配送目的地的地址、在向该地址配送货物时无人配送车2停止的停车位置以及表示该停车位置的属性的停车位置属性信息进行了关联的停车位置属性表的数据时，配送管理部12从装入负责人用终端3接收停车位置属性表的数据并向输入部110输出。输入部110使来自配送管理部12的停车位置属性表的数据存储于停车位置属性DB113。
另外，停车位置属性DB113预先存储有将表示停车位置的属性的停车位置属性信息、卸货方向以及方向适当度进行了关联的停车位置属性-方向适当度表的数据。停车位置属性DB113向方向适当度表算出部116输出存储着的停车位置属性表的数据和停车位置属性-方向适当度表的数据。此外，停车位置属性表的数据不特别限定于上述例子，也可以预先存储于停车位置属性DB113。
图11是表示存储在图8所示的停车位置属性DB113中的停车位置属性表的一例的图。如图11所示，将地址(配送目的地的地址)、停车位置以及停车位置属性(停车位置属性信息)进行了关联的停车位置属性表的数据以表格形式存储于停车位置属性DB113。
例如，配送目的地的地址为“A1”的停车位置是“x1，y1”，该停车位置的停车位置属性信息是表示“通行量多”(车的交通量比预定量多)这一情况的与交通量相关的交通量信息。另外，配送目的地的地址为“A2”的停车位置是“x2，y2”，该停车位置的停车位置属性信息是表示“向后停车”(向后停车这一情况)的与无人配送车2的停车方向相关的停车方向信息。另外，配送目的地的地址为“A3”的停车位置是“x3，y3”，该停车位置的停车位置属性信息是表示“在左侧有障碍物”这一情况的与停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息。
此外，停车位置属性信息不特别限定于上述例子，能够进行各种变更，例如，可以使用与停车位置的道路的车道数相关的车道数信息，使用表示“单侧两车道以上的车道数”等的车道数信息，或者使用与停车位置的交通量相关的交通量信息、与停车位置的道路的车道数相关的车道数信息、与无人配送车2的停车方向相关的停车方向信息以及与停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息中的至少一个。
图12是表示存储在图8所示的停车位置属性DB113中的停车位置属性-方向适当度表的一例的图。如图12所示，将停车位置属性(停车位置属性信息)、卸货方向以及方向适当度进行了关联的停车位置属性-方向适当度表的数据以表格形式存储于停车位置属性DB113。
例如，在停车位置属性信息为“通行量多”这样的交通量信息的情况下，对于卸货方向“左”、“后部”以及“右”，设定方向适当度“1.0”、“0.7”以及“0.3”。另外，在停车位置属性信息为“向后停车”这样的停车方向信息的情况下，对于卸货方向“左”、“后部”以及“右”，设定方向适当度“0.5”、“1.0”以及“0.8”。另外，在停车位置属性信息为“在左侧有障碍物”这样的障碍物信息的情况下，对于卸货方向“左”、“后部”以及“右”，设定方向适当度“0.0”、“0.8”以及“1.0”。
在此，方向适当度是0～1.0的范围内的数值，1.0表示最容易取出货物的方向，0.0表示最难以取出货物的方向。此外，方向适当度不特别限定于上述例子，能够根据停车位置属性设定任意的值，例如，能够进行使用其他数值范围内的值，或者使用“适合”和“不适合”等级别显示等的各种变更。
方向适当度表算出部116以与多个货物各自的配送目的地的地址关联的停车位置属性信息为基础，按每个货物算出方向适当度，并向装入适当度表算出部118输出算出的方向适当度，所述方向适当度表示相对于多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度。
具体而言，方向适当度表算出部116使用来自停车位置属性DB113的停车位置属性表的数据和停车位置属性-方向适当度表的数据，制作将地址、卸货方向以及方向适当度进行了关联的地址-方向适当度表的数据。例如，在用关系数据库的SQL(Structured QueryLanguage：结构化查询语言)文记载的情况下，方向适当度表算出部116执行“select地址，卸货方向，方向适当度from停车位置属性表，停车位置属性-方向适当度表where停车位置属性表.停车位置属性＝停车位置属性-方向适当度表.停车位置属性”的处理，制作地址-方向适当度表的数据。
图13是表示地址-方向适当度表的一例的图。如图13所示，对于全部地址与各卸货方向的组合，以表格形式制作将地址、卸货方向以及方向适当度关联而成的地址-方向适当度表的数据。例如，在地址“A1”的情况下，对于卸货方向“左”、“后部”以及“右”，关联方向适当度“1.0”、“0.7”以及“0.3”。
接着，方向适当度表算出部116使用来自货物DB112的货物表的数据、来自移动体储物柜DB114的移动体储物柜表的数据以及制作而成的地址-方向适当度表的数据，制作将货物、储物柜以及方向适当度进行了关联的货物的方向适当度表的数据，并向装入适当度表算出部118输出制作而成的货物的方向适当度表的数据。
例如，在用关系数据库的SQL文记载的情况下，方向适当度表算出部116执行“select货物，储物柜，方向适当度from货物表，移动体储物柜表，地址-方向适当度表where货物表.地址＝地址-方向适当度表.地址and移动体储物柜表.储物柜方向＝地址-方向适当度表.卸货方向”的处理，并制作货物的方向适当度表。
图14是表示货物的方向适当度表的一例的图。如图14所示，对于全部货物与各储物柜的组合，以表格形式制作将货物(货物的识别编号)、储物柜(储物柜的识别编号)以及方向适当度进行了关联的货物的方向适当度表的数据。例如，在货物“B1”的情况下，对于储物柜“L1”、“L2”、“L3”、…，关联方向适当度“1.0”、“0.7”以及“0.3”…。
另外，当装入负责人P1使用装入负责人用终端3输入将识别接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息进行了关联的接收人属性表的数据时，配送管理部12从装入负责人用终端3接收接收人属性表的数据并向输入部110输出。输入部110使来自配送管理部12的接收人属性表的数据存储于接收人属性DB115。
另外，接收人属性DB115预先存储有将接收人属性信息、储物柜高度(卸货高度)以及高度适当度进行了关联的接收人属性-高度适当度表的数据。接收人属性DB115向高度适当度表算出部117输出存储着的接收人属性表的数据和接收人属性-高度适当度表的数据。此外，接收人属性表的数据不特别限定于上述例子，也可以预先存储于接收人属性DB115。
图15是表示存储在图8所示的接收人属性DB115中的接收人属性表的一例的图。如图15所示，将接收人(接收人识别信息)和接收人属性(接收人属性信息)进行了关联的接收人属性表的数据以表格形式存储于接收人属性DB115。
例如，接收人“P1”的接收人属性信息是表示“通常”(接收人的身高为通常范围内的身高)的与接收人的身高相关的身高信息。另外，接收人“P2”的接收人属性信息是表示“高龄者”(接收人的年龄比预定值高)的与接收人的年龄相关的年龄信息。另外，接收人“P3”的接收人属性信息是表示“身体不自由”(接收人存在残疾)的与接收人有无残疾相关的残疾信息。另外，在接收人的身高比预定值低的情况下，使用“低”这一身高信息，在接收人的身高比预定值高的情况下，使用“高”这一身高信息。
此外，接收人属性信息不特别限定于上述例子，能够进行各种变更，例如，也可以使用男女等性别信息，或使用例如“170cm”等接收人的身高的值作为身高信息，或使用例如“75岁”等接收人的年龄作为年龄信息，或使用“轮椅”等其他信息作为残疾信息。另外，作为接收人属性信息，例如可以使用与接收人P2的身高相关的身高信息、与接收人P2的年龄相关的年龄信息以及与接收人P2有无残疾相关的残疾信息中的至少一个。
图16是表示存储在图8所示的接收人属性DB115中的接收人属性-高度适当度表的一例的图。如图16所示，将接收人属性(接收人属性信息)、储物柜高度以及高度适当度进行了关联的接收人属性-高度适当度表的数据以表格形式存储于接收人属性DB115。
例如，在接收人属性为“通常”这样的身高信息的情况下，对于储物柜高度“高”、“中”以及“低”，设定有高度适当度“1.0”、“0.9”以及“0.8”。另外，在接收人属性为“高龄者”这样的年龄信息的情况下，对于储物柜高度“高”、“中”以及“低”，设定有高度适当度“0.3”、“1.0”以及“0.9”。另外，在接收人属性为“身体不自由”这样的残疾信息的情况下，对于储物柜高度“高”、“中”以及“低”，设定有高度适当度“0.0”、“0.2”以及“1.0”。
在此，高度适当度是0～1.0的范围内的数值，1.0表示最容易取出货物的高度，0.0表示最难以取出货物的高度。此外，高度适当度不特别限定于上述例子，能够根据接收人属性设定任意的值，例如，能够进行使用其他数值范围内的值，或者使用“适合”和“不适合”等级别显示等的各种变更。
高度适当度表算出部117以与识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息关联的接收人属性信息为基础，按每个货物算出高度适当度，并向装入适当度表算出部118输出算出的高度适当度，所述高度适当度表示对于多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度。
具体而言，高度适当度表算出部117使用来自接收人属性DB115的接收人属性表的数据和接收人属性-高度适当度表的数据，制作将接收人(接收人识别信息)、储物柜高度以及高度适当度进行了关联的接收人-高度适当度表的数据。例如，在用关系数据库的SQL文记载的情况下，高度适当度表算出部117执行“select接收人，储物柜高度，高度适当度from接收人属性表，接收人属性-高度适当度表where接收人属性表.接收人属性＝接收人属性-高度适当度表.接收人属性”的处理，制作接收人-高度适当度表的数据。
图17是表示接收人-高度适当度表的一例的图。如图17所示，对于全部接收人与各储物柜高度的组合，以表格形式制作将接收人、储物柜高度以及高度适当度关联而成的接收人-高度适当度表的数据。例如，在接收人“P1”的情况下，对于储物柜高度“高”、“中”以及“低”，关联有高度适当度“1.0”、“0.9”以及“0.8”。
接着，高度适当度表算出部117使用来自货物DB112的货物表的数据、来自移动体储物柜DB114的移动体储物柜表的数据以及制作而成的接收人-高度适当度表的数据，制作将货物、储物柜以及高度适当度进行了关联的货物的高度适当度表的数据，并向装入适当度表算出部118输出制作而成的货物的高度适当度表的数据。
例如，在用关系数据库的SQL文记载的情况下，高度适当度表算出部117执行“select货物，储物柜，高度适当度from货物表，移动体储物柜表，接收人-高度适当度表where货物表.接收人＝接收人-高度适当度表.接收人and移动体储物柜表.储物柜高度＝接收人-高度适当度表.储物柜高度”的处理，制作货物的高度适当度表。
图18是表示货物的高度适当度表的一例的图。如图18所示，对于全部货物与各储物柜的组合，以表格形式制作将货物(货物的识别编号)、储物柜(储物柜的识别编号)以及高度适当度进行了关联的货物的高度适当度表的数据。例如，在货物“B1”的情况下，对于储物柜“L1”、“L2”、“L3”、…，关联有高度适当度“1.0”、“0.9”以及“0.8”…。
装入适当度表算出部118和组合选择部119以方向适当度表的方向适当度为基础，决定多个货物各自的取出位置的方向，并且以高度适当度表的高度适当度为基础，决定多个货物各自的所述取出位置的高度，以所决定的货物取出位置的方向和高度为基础，作为将货物与该货物的取出位置的方向关联并管理的管理信息和将货物与该货物的取出位置的高度关联并管理的管理信息，制作将货物和装入该货物的储物柜进行了关联的管理信息并向输出部120输出。
输出部120向配送管理部12输出将货物与装入该货物的储物柜进行了关联的管理信息。配送管理部12在货物的装入时向装入负责人用终端3发送将货物与装入该货物的储物柜进行了关联的管理信息，在货物的接收时向接收人用终端4发送该管理信息。
具体而言，装入适当度表算出部118使用来自方向适当度表算出部116的货物的方向适当度表和来自高度适当度表算出部117的货物的高度适当度表，制作将货物、储物柜以及装入适当度进行了关联的装入适当度表的数据。例如，装入适当度表算出部118使用模糊运算的逻辑与(min)，将货物设为i，将储物柜设为j，利用s(i，j)＝min(sa(i，j)，sp(i，j))这一运算式，求出基于方向适当度sa(i，j)和高度适当度sp(i，j)的装入适当度s(i，j)，制作装入适当度表的数据并向组合选择部119输出。
在此，装入适当度成为表示相对于多个取出位置中的每一个的、该货物的取出容易程度的取出适当度。因此，通过上述处理，装入适当度表算出部118以方向适当度和高度适当度为基础，按每个货物算出取出适当度，以取出适当度为基础，决定多个货物各自的取出位置的方向和高度，所述取出适当度表示相对于多个取出位置中的每一个的、该货物的取出容易程度。
此外，装入适当度s(i，j)的运算不特别限定于上述例子，只要是代数积“sa(i，j)×sp(i，j)”、限界积“max(0，sa(i，j)+sp(i，j)-1)”等积算符即可。
图19是表示装入适当度表的一例的图。当算出图14所示的货物的方向适当度表与图18所示的货物的高度适当度表的逻辑与(min)时，如图19所示，对于全部货物与各储物柜的组合，以表格形式制作将货物、储物柜以及装入适当度进行了关联的装入适当度表的数据。例如，在货物“B1”的情况下，对于储物柜“L1”、“L2”、“L3”、…，关联有装入适当度“1.0”、“0.7”以及“0.3”…。
接着，组合选择部119使用由装入适当度表算出部118制作而成的装入适当度表的数据，对于将货物i放入储物柜j的全部组合，求出Σis(i，j)即全部货物的“装入适当度s(i，j)”之和成为最大的组合，制作将货物与装入该货物的储物柜进行了关联的装入指示表的数据并向输出部120输出。
图20是表示装入指示表的一例的图。如图20所示，以表格形式制作将货物(货物的识别编号)和装入该货物的储物柜(储物柜的识别编号)进行了关联的装入指示表的数据。例如，货物“B1”装入储物柜“L1”，货物“B2”装入储物柜“L2”，货物“B3”装入储物柜“L8”。
此外，在上述说明中，说明了考虑停车位置属性信息和接收人属性信息这两方制作管理信息的例子，但不特别限定于该例子，也可以仅考虑停车位置属性信息制作管理信息，或仅考虑接收人属性信息制作管理信息。
例如，在仅考虑停车位置属性信息的情况下，装入适当度表算出部118可以算出s(i，j)＝货物i向“配送目的地的地址”的储物柜j的“方向适当度sa(i，j)”作为装入适当度s(i，j)。另外，在仅考虑接收人属性信息的情况下，装入适当度表算出部118可以算出s(i，j)＝货物i向“配送人”的储物柜j的“高度适当度sa(i，j)”作为装入适当度s(i，j)。
接着，说明按上述方式构成的货物取出位置决定部11进行的货物取出位置决定处理。图21是表示由图8所示的货物取出位置决定部11进行的货物取出位置决定处理的一例的流程图。
首先，方向适当度表算出部116使用来自停车位置属性DB113的停车位置属性表的数据和停车位置属性-方向适当度表的数据，制作地址-方向适当度表的数据，使用来自货物DB112的货物表的数据、来自移动体储物柜DB114的移动体储物柜表的数据以及制作而成的地址-方向适当度表的数据，算出货物的方向适当度表的数据(步骤S11)。
接着，高度适当度表算出部117使用来自接收人属性DB115的接收人属性表的数据和接收人属性-高度适当度表的数据，制作接收人-高度适当度表的数据，使用来自货物DB112的货物表的数据、来自移动体储物柜DB114的移动体储物柜表的数据以及制作而成的接收人-高度适当度表的数据，算出货物的高度适当度表的数据(步骤S12)。
接着，装入适当度表算出部118使用来自方向适当度表算出部116的货物的方向适当度表和来自高度适当度表算出部117的货物的高度适当度表，算出装入适当度表的数据(步骤S13)。
接着，组合选择部119使用由装入适当度表算出部118制作而成的装入适当度表，对于将货物i放入储物柜j的全部组合，选择装入适当度成为最大的组合(步骤S14)。
最后，输出部120基于所选择的货物与储物柜的组合，向配送管理部12输出将货物与装入该货物的储物柜进行了关联的管理信息(步骤S15)。
其后，配送管理部12在货物的装入时向装入负责人用终端3发送将货物与装入该货物的储物柜进行了关联的管理信息，在货物的接收时向接收人用终端4发送该管理信息。
图22是表示显示在图1所示的装入负责人用终端3上的管理信息的一例的图，图23是表示显示在图1所示的接收人用终端4上的管理信息的一例的图。
在货物的装入时，当向装入负责人用终端3发送上述管理信息时，例如，如图22所示，显示“对象货物：货物“B3””和“请装到储物柜“L7”(右侧的上层)”这样的消息，装入负责人P1将货物“B3”装入无人配送车2的储物柜“L7”。
另外，在货物的接收时，向接收人用终端4发送上述管理信息时，例如，如图23所示，显示“送到的货物放在“7”号储物柜中。(右侧的上层)”这样的消息，接收人P2从“7”号储物柜取出货物并接收。
通过上述处理，在本实施方式中，由于以与多个货物各自的配送目的地的地址关联的停车位置属性信息为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度的方向适当度，另外，以与识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息关联的接收人属性信息为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度的高度适当度，以算出的方向适当度和高度适当度为基础，按每个货物算出表示相对于多个取出位置中的每一个的、该货物的取出容易程度的取出适当度(装入适当度)，以算出的取出适当度为基础，决定多个货物中各自的取出位置的方向和高度，所以能够将多个货物各自的取出位置的方向决定为与停车位置的属性相适合的方向，并且能够将多个货物各自的取出位置的高度决定为与接收人的属性相适合的高度。
其结果，按上述方式决定的方向和高度将货物装入无人配送车2的储物柜，由此取出位置的方向和高度成为适合于停车位置的属性和接收人P2的属性的方向和高度，在使用无人配送车2配送货物的情况下，能够决定与货物的接收场所相适合的货物取出位置的方向，并且能够决定与接收人相适合的货物取出位置的高度，接收人能够容易地取出货物。
此外，决定部111的构成不特别限定于上述例子，也可以如以下那样构成。例如，也可以是，在停车位置属性信息包含与停车位置的交通量相关的交通量信息时，在货物的配送目的地的地址与表示车的交通量比预定量多的交通量信息关联的情况下，决定部111将货物取出位置的方向决定为车道的与中央线相反一侧。
另外，也可以是，在停车位置属性信息包含与停车位置的道路的车道数相关的车道数信息时，在货物的配送目的地的地址与表示单侧两车道以上的车道数的车道数信息关联的情况下，决定部111将货物取出位置的方向决定为车辆通行带的最外侧。
另外，也可以是，在停车位置属性信息包含与无人配送车2的停车方向相关的停车方向信息时，在货物的配送目的地的地址与表示向后停车的停车方向信息关联的情况下，决定部111将货物取出位置的方向决定为无人配送车2的后侧。
另外，也可以是，在停车位置属性信息包含与停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息时，在货物的配送目的地的地址与表示周围有障碍物(例如，在左侧有侧沟等障碍物)的障碍物信息关联的情况下，决定部111将货物取出位置的方向决定为没有障碍物侧。
另外，也可以是，在接收人属性信息包含与接收人P2的身高相关的身高信息时，在身高信息表示接收人的身高比预定值低(例如身高比140cm低)的情况下，决定部111将货物取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置(例如下层的储物柜)。
另外，也可以是，在接收人属性信息包含与接收人P2的年龄相关的年龄信息时，在年龄信息表示接收人P2的年龄比预定值高(例如年龄比65岁高)的情况下，决定部111将货物取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置(例如下层的储物柜)。
另外，也可以是，在接收人属性信息包含与接收人有无残疾相关的残疾信息时，在残疾信息表示接收人P2有残疾的情况下，决定部111将货物取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置(例如下层的储物柜)。
(实施方式2)
在上述实施方式中，使用固定有多个储物柜的无人配送车2，但在本实施方式中，使用储物柜成为可动式的无人配送车，基于上述管理信息，使储物柜在无人配送车内移动，以使得货物取出位置的方向和/或高度成为与停车位置的属性相适合的方向和/或与接收人的属性相适合的高度。此外，由于本实施方式的位置决定系统的构成除了无人配送车以外与图1所示的位置决定系统同样，所以省略图示和详细说明。
图24是从上面观察在本公开的实施方式2中的位置决定系统中使用的无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图，图25是从后面观察图24所示的无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图。
图24和图25所示的无人配送车2b具备通信部21、控制部22以及转台式移动机构部23，是能够从左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B取出货物的自主行驶车。
通信部21经由预定的无线网络(图示省略)，以能够通信的方式与位置决定装置1(参照图1)连接，接收来自位置决定装置1的管理信息等并向控制部22输出。控制部22使用通信部21从位置决定装置1取得管理信息，控制转台式移动机构部23，以根据管理信息配置货物取出位置的方向。
转台式移动机构部23是使收纳有货物的储物柜LC移动的移动机构部，具备上层的转台、中层的转台以及下层的转台。上层的转台、中层的转台以及下层的转台是将货物取出位置的方向变更为货物的取出口24L、24R、24B中的任一个的方向变更机构。
具体而言，上层的转台通过使收纳有货物的储物柜LC沿图中的箭头方向移动，使收纳有货物的储物柜LC移动到无人配送车2的左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B中的任一个。同样地，中层的转台和下层的转台也使收纳有货物的储物柜LC移动到无人配送车2的左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B中的任一个。
如上所述，无人配送车2b的储物柜LC成为可动式，在装入时，货物的装载位置可以是任意的，在到接收时之前，按照上述位置决定装置1决定的管理信息，使储物柜LC即货物移动到货物的取出口24L、24R、24B中的任一个，变更货物取出位置的方向。此外，在本实施方式中，由于不进行储物柜LC即货物的上下方向上的移动，所以在装载时，装入负责人P1(参照图1)将货物装入到按照管理信息的高度的储物柜LC中。另外，优选，货物的移动在到接收时之前预先完成。
如上所述，在本实施方式中，从位置决定装置1取得管理信息，使储物柜LC即货物移动到左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B中的任一个，以根据管理信息配置货物取出位置的方向。因此，能够将取出位置的方向自动地配置在与停车位置的属性相适合的方向，在使用无人配送车2b配送货物的情况下，接收人能够从与货物的接收场所相适合的货物取出位置的方向(左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B)容易地取出货物。
此外，移动机构部不特别限定于上述转台式移动机构部23，能够进行各种变更，例如，可以使用能够在水平方向和上下方向上移动储物柜即货物的移动机构部。图26是从上面观察在本公开的实施方式2中的位置决定系统中使用的其他无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图，图27是从后面观察图26所示的无人配送车的移动机构的一例得到的剖视图。
图26和图27所示的无人配送车2c具备通信部21、控制部22以及具有叉子25a的起重机式移动机构部25，是能够从左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B取出收纳于上层、中层或下层的储物柜的货物的自主行驶车。
通信部21经由预定的无线网络(图示省略)，以能够通信的方式与位置决定装置1连接，接收来自位置决定装置1的管理信息等并向控制部22输出。控制部22使用通信部21从位置决定装置1取得管理信息，控制起重机式移动机构部25，以根据管理信息配置货物取出位置的方向和高度。
起重机式移动机构部25是使收纳有货物的储物柜LC移动的移动机构部，是变更货物的取出位置的方向和高度的方向和高度变更机构。具体而言，起重机式移动机构部25通过将叉子25a插入到储物柜LC的下部并在水平方向和上下方向(图中的箭头方向)上移动储物柜LC，从而将货物取出位置的方向变更为货物的取出口24L、24R、24B中的任一个，并且将货物取出位置的高度变更为上层、中层以及下层中的任一个。
针对装入负责人P1(参照图1)将货物装载在按上述方式构成的无人配送车2c的储物柜中，其后，接收人P2(参照图1)取出货物为止的无人配送车2c的工作的一例，进行具体地说明。
首先，装入负责人P1将货物i装入空的储物柜j。接着，装入负责人P1在装入负责人用终端3(参照图1)输入已将货物i装入储物柜j这一情况并通知配送管理部12(参照图1)。此外，在按每个储物柜贴附非接触IC标签(电子标签)的情况下，也可以使装入负责人用终端3接近非接触IC标签等从而向配送管理部12通知已将货物i装入储物柜j这一情况。
接着，当无人配送车2c接近货物i的配送目的地时，配送管理部12向无人配送车2c的通信部21发送管理信息，所述管理信息指示使储物柜j移动到所决定的货物i的取出位置的方向和高度。
接着，无人配送车2c的控制部22按照来自通信部21的管理信息，控制起重机式移动机构部25，起重机式移动机构部25将放入有货物i的储物柜j移动到所决定的货物i的取出位置的方向和高度。
最后，无人配送车2c的通信部21向接收人P2的接收人用终端4(参照图1)通知货物i已到达之意和所决定的货物i的取出位置的方向和高度，接收人用终端4显示货物i已到达之意和货物i的取出位置的方向和高度。接收人P2按照接收人用终端4的显示取出货物i。此外，也能够在无人配送车2c上搭载相机等图像拍摄装置，并根据其他驻车车辆等障碍物等周围的状况，变更所决定的取出位置的方向和/或高度。
如上所述，图26和图27所示的无人配送车2c的储物柜LC成为可动式，在装入时，货物的装载位置可以任意，在到接收时之前，按照上述位置决定装置1决定的管理信息，使储物柜LC即货物移动到货物的取出口24L、24R、24B中的任一个，变更货物取出位置的方向，并且使储物柜LC即货物移动到上层、中层或下层中的任一个，变更货物取出位置的高度。此外，优选，货物的移动在到接收时之前完成。
这样，在图26和图27所示的无人配送车2c中，从位置决定装置1取得管理信息，使储物柜LC移动到左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B中的任一个，并且移动到上层、中层以及下层中的任一个，以根据管理信息配置货物取出位置的方向和高度。因此，能够将取出位置的方向和高度自动地配置为与停车位置的属性相适合的方向和与接收人的属性相适合的高度，在使用无人配送车2c配送货物的情况下，接收人能够从与货物的接收场所相适合的货物取出位置的方向(左侧的取出口24L、右侧的取出口24R或后侧的取出口24B)，在与自身的特性相适合的货物取出位置的高度(上层、中层或下层)容易地取出货物。
(实施方式3)
在本实施方式中，使用具备测域传感器的无人配送车，使方向适当度和高度适当度在无人配送车的运用时动态地变化。此外，由于本实施方式的位置决定系统的构成除了无人配送车以外与图1所示的位置决定系统同样，所以省略图示和详细说明，仅详细说明与实施方式1不同之处。
图28是表示在本公开的实施方式3中的位置决定系统中使用的无人配送车的构成的一例的左侧视图，图29是表示图28所示的无人配送车的后侧的测域传感器的配置例的后视图，图30是表示图28所示的无人配送车的右侧的测域传感器的配置例的右侧视图。
由于图28～图30所示的无人配送车2d具备左侧的测域传感器31L、后侧的测域传感器31B、右侧的测域传感器31R、形状检测部32以及通信部33，其他构成与实施方式1的无人配送车2同样，所以以下说明不同之处。
左侧的测域传感器31L设置在排列有多个储物柜LL的无人配送车2d的左侧面的中央上部。后侧的测域传感器31B设置在排列有多个储物柜LB的无人配送车2d的后面的中央上部。右侧的测域传感器31R设置在排列有多个储物柜LR的无人配送车2d的右侧面的中央上部。
左侧的测域传感器31L、后侧的测域传感器31B以及右侧的测域传感器31R是测定无人配送车2d周围的空间的物理形状数据的扫描型的光波距离计，例如，由激光扫描仪等构成。
无人配送车2d到达配送目的地时，左侧的测域传感器31L取得无人配送车2d周边的左侧的空间的物理形状数据并向形状检测部32输出。另外，后侧的测域传感器31B取得无人配送车2d周边的后侧的空间的物理形状数据并向形状检测部32输出。另外，右侧的测域传感器31R取得无人配送车2d周边的右侧的空间的物理形状数据并向形状检测部32输出。
形状检测部32以从左侧的测域传感器31L、后侧的测域传感器31B以及右侧的测域传感器31R取得的形状数据为基础，检测在从储物柜取出货物时可能成为障碍的、位于无人配送车2d的左侧、右侧以及后侧的路面上的预定值以上的大的凹凸部(凸部或凹部)，并向通信部33输出表示检测出的凹凸部的凹凸部数据。在此，凹凸部数据包含表示配送目的地的地址的信息和左侧、右侧或后侧这样的方向信息。
例如，形状检测部32检测出护栏等作为凸部，或者检测出侧沟等作为凹部。此外，形状数据和凹凸部数据是知晓在左侧、右侧或后侧存在大的凹凸部的数据即可，无需是连凹凸部是什么都能够识别的数据。
通信部33经由预定的无线网络(图示省略)，以能够通信的方式与位置决定装置1(参照图1)连接，并向位置决定装置1发送左侧、右侧以及后侧的凹凸部数据。
位置决定装置1的配送管理部12接收来自无人配送车2d的凹凸部数据并向输入部110输出。输入部110将来自无人配送车2d的凹凸部数据与地址(配送目的地的地址)关联并存储于停车位置属性DB113的停车位置属性表。
方向适当度表算出部116在参照停车位置属性DB113的停车位置属性表等算出方向适当度时，在与配送目的地的地址关联地存储有凹凸数据的情况下，将与检测到凹凸数据的方向一致的卸货方向的方向适当度降低为预定值例如“0.0”，变更图13所示的地址-方向适当度表的方向适当度。
因此，无人配送车2d在配送目的地检测出大的凹凸，其后，无人配送车2d或其他无人配送车向相同的配送目的地配送货物的情况下，方向适当度表算出部116能够判断为配置于具有大的凹凸的方向的储物柜不适合接收，并使检测到凹凸数据的方向的方向适当度降低。
另外，形状检测部32以从左侧的测域传感器31L、后侧的测域传感器31B以及右侧的测域传感器31R取得的形状数据为基础，在接收人从储物柜取出货物时，检测接收人的高度，并向通信部33输出表示检测到的接收人的高度的接收人高度数据(包含接收人识别信息)。通信部33向位置决定装置1发送接收人高度数据。在此，作为接收人的高度，由于存在接收人乘坐于轮椅或接收人的腰弯曲等情况，所以使用外观的高度而不是接收人的身高。
例如，形状检测部32在接收人乘坐于轮椅的情况下，检测出坐在轮椅的状态下的接收人的到头部为止的高度，在接收人为老人的情况下，检测出腰弯曲并前倾的状态下的接收人的到头部为止的高度。此外，形状数据和接收人高度数据是能够检测出接收人的高度的数据即可，无需是连接收人处于何种状态都能够识别的数据。
位置决定装置1的配送管理部12接收来自无人配送车2d的接收人高度数据并向输入部110输出。输入部110将来自无人配送车2d的接收人高度数据与接收人(接收人识别信息)关联并存储于接收人属性DB115的接收人属性表。
高度适当度表算出部117在参照接收人属性DB115的接收人属性表等算出高度适当度时，在关联地存储有接收人高度数据的情况下，将比接收人高度数据表示的高度即接收人的高度高的储物柜的高度适当度降低为预定值例如“0.0”，并变更图17所示的接收人-高度适当度表的高度适当度。
因此，无人配送车2d在配送目的地检测接收人的高度，其后，无人配送车2d或其他无人配送车向相同的接收人配送货物的情况下，高度适当度表算出部117能够判断为比接收人的高度高的储物柜不适合接收，并使比接收人的高度高的储物柜高度的高度适当度降低。
通过上述构成，在本实施方式中，由于能够在运用时使方向适当度动态地变化，所以接收人能够容易地从适合于接收的方向的储物柜取出货物。另外，由于能够在运用时使高度适当度动态地变化，所以接收人能够容易地从适合于接收的高度的储物柜取出货物。
此外，在本实施方式中，在实施方式1的无人配送车2中追加了左侧的测域传感器31L等，但不特别限定于该例子。例如，也可以在实施方式2的无人配送车2b、2c中追加左侧的测域传感器31L、后侧的测域传感器31B以及右侧的测域传感器31R等。
在该情况下，在无人配送车2b、2c中，通过使货物移动到位于利用左侧的测域传感器31L、后侧的测域传感器31B以及右侧的测域传感器31R检测出大的凹凸的方向以外的取出口，从而接收人能够容易地从适合于货物的接收的方向的取出口取出货物。另外，在无人配送车2c中，通过使货物移动到比利用左侧的测域传感器31L、后侧的测域传感器31B以及右侧的测域传感器31R检测出的接收人的高度低的高度，从而接收人能够容易地从适合于接收人的高度的高度取出货物。
(实施方式4)
在本实施方式中，使用具备供接收人操作的开关的无人配送车，使方向适当度和高度适当度在无人配送车的运用时动态地变化。此外，由于本实施方式的位置决定系统的构成除了无人配送车以外与图1所示的位置决定系统相同，所以省略图示和详细说明，仅详细说明与实施方式1不同之处。
图31是表示在本公开的实施方式4中的位置决定系统中使用的无人配送车的构成的一例的左侧视图，图32是表示图31所示的无人配送车的后侧的开关的配置例的后视图，图33是表示图31所示的无人配送车的右侧的开关的配置例的右侧视图。
由于图31～图33所示的无人配送车2e具备左侧的三个开关34LH、34LM、34LL、后侧的三个开关34BH、34BM、34BL、右侧的三个开关34RH、34RM、34RL、开关检测部35以及通信部33，其他构成与实施方式1的无人配送车2同样，所以以下说明不同之处。
开关34LH、34LM、34LL设置在排列有多个储物柜LL的无人配送车2e的左侧面的后侧(后侧的储物柜LB的侧面侧)的上层、中层以及下层。开关34BH、34BM、34BL设置在排列有多个储物柜LB的无人配送车2e的后面的中央部的上层、中层以及下层。开关34RH、34RM、34RL设置在排列有多个储物柜LR的无人配送车2e的右侧面的后侧(后侧的储物柜LB的侧面侧)的上层、中层以及下层。
因此，在无人配送车2e的左侧、右侧以及后侧中的每一侧的上层、中层以及下层的位置配置合计9个开关34LH～34RL，接收人能够按下指定最容易接收货物的方向和高度的储物柜的开关。此外，开关的数量和配置等不特别限定于上述例子，只要接收人能够选择容易接收的储物柜，则能够进行各种变更。
具体而言，无人配送车2e到达配送目的地，接收人接收货物时，接收人在接收位置的储物柜难以进行接收的情况下，按压从9个开关34LH～34RL之中指定最容易接收货物的方向和高度的储物柜的开关。
例如，在左侧的中层的储物柜是最容易接收货物的方向和高度的储物柜的情况下，接收人按压开关34LM。此时，开关34LM向开关检测部35发送表示接收人选择了开关34LM这一情况的开关接通数据。当开关检测部35从开关34LM接收开关接通数据时，向通信部33输出开关数据，所述开关数据表示接收人选择了左侧的中层的储物柜。
其他开关也与开关34LM同样地工作，开关检测部35向通信部33输出开关数据，所述开关数据表示接收人所选择的储物柜的方向和高度。
通信部33经由预定的无线网络(图示省略)，以能够通信的方式与位置决定装置1(参照图1)连接，向位置决定装置1发送开关数据，所述开关数据表示接收人所选择的储物柜的方向和高度。在此，开关数据包含表示配送目的地的地址的信息、接收人识别信息、表示接收人所选择的储物柜的方向的方向数据以及表示接收人所选择的储物柜的高度的高度数据。
位置决定装置1的配送管理部12接收来自无人配送车2e的开关数据并向输入部110输出。输入部110将来自无人配送车2e的开关数据之中的方向数据与地址(配送目的地的地址)关联并存储于停车位置属性DB113的停车位置属性表。
方向适当度表算出部116在参照停车位置属性DB113的停车位置属性表等算出方向适当度时，在与配送目的地的地址关联地存储有方向数据的情况下，将与方向数据表示的方向一致的卸货方向的方向适当度提高为预定值例如“1.0”，变更图13所示的地址-方向适当度表的方向适当度。此外，方向适当度的变更方法不特别限定于上述例子。例如，可以将最大值设为“1.0”，以预定比例提高变更前的方向适当度。
因此，通过无人配送车2e在配送目的地受理接收人的上述开关操作，从而能够得到对接收人来说容易接收的储物柜的方向的信息。其后，在无人配送车2e或其他无人配送车将货物配送到相同的配送目的地的情况下，方向适当度表算出部116能够以优先选择对接收人来说容易接收的储物柜的方向的方式提高方向适当度。
另外，输入部110将来自无人配送车2e的开关数据之中的高度数据与接收人(接收人识别信息)关联并存储于接收人属性DB115的接收人属性表。
高度适当度表算出部117在参照接收人属性DB115的接收人属性表等算出高度适当度时，在关联地存储有高度数据的情况下，将与高度数据表示的高度一致的储物柜高度的高度适当度提高为预定值例如“1.0”，变更图17所示的接收人-高度适当度表的高度适当度。此外，高度适当度的变更方法不特别限定于上述例子。例如，可以将最大值设为“1.0”，以预定比例提高变更前的高度适当度。
因此，通过无人配送车2e在配送目的地受理接收人的上述开关操作，从而能够得到对接收人来说容易接收的储物柜的高度的信息。其后，在无人配送车2e或其他无人配送车向相同的接收人配送货物的情况下，高度适当度表算出部117能够以优先选择对接收人来说容易接收的储物柜的高度的方式提高高度适当度。
通过上述结构，在本实施方式中，由于能够在运用时使方向适当度动态地变化，所以接收人能够容易地从适合于接收的方向的储物柜取出货物。另外，由于能够在运用时使高度适当度动态地变化，所以接收人能够容易地从适合于接收的高度的储物柜取出货物。
此外，在本实施方式中，在实施方式1的无人配送车2中追加了开关34LH等，但不特别限定于该例子。例如，可以在实施方式2的无人配送车2b、2c追加左侧的开关34LH、34LM、34LL、后侧的开关34BH、34BM、34BL以及右侧的开关34RH、34RM、34RL等。
在该情况下，通过无人配送车2b、2c在配送目的地受理接收人的上述开关操作，从而能够得到对接收人来说容易接收的储物柜的方向和高度的信息。因此，在无人配送车2b中，通过使货物移动到位于对接收人来说容易接收的方向的取出口，从而接收人能够容易地从适合于货物的接收的方向的取出口取出货物。另外，在无人配送车2c中，通过使货物从位于对接收人来说容易接收的方向的取出口移动到对接收人来说容易接收的高度，从而接收人能够容易地从适合于货物的接收的方向的取出口以适合于货物的接收的高度取出货物。
产业上的可利用性
由于本公开涉及的位置决定装置等能够在使用无人的自主行驶车配送货物的情况下决定适合于货物的接收场所的货物取出位置的方向，接收人能够容易地取出货物，所以作为决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物的取出位置的位置决定装置等是有用的。

Claims (19)

1.一种位置决定装置，决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物的取出位置，具备：
取得部，取得所述货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性；
决定部，根据与所述货物的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，决定所述货物的所述取出位置的方向；以及
输出部，输出将所述货物与该货物的所述取出位置的方向关联并管理的管理信息。
2.根据权利要求1所述的位置决定装置，
所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的交通量相关的交通量信息、与所述停车位置的道路的车道数相关的车道数信息、与所述自主行驶车的停车方向相关的停车方向信息以及与所述停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的位置决定装置，
所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的交通量相关的交通量信息，
在所述货物的配送目的地的地址与表示车的交通量比预定量多这一情况的所述交通量信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为车道的与中央线相反一侧。
4.根据权利要求1所述的位置决定装置，
所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的道路的车道数相关的车道数信息，
在所述货物的配送目的地的地址与表示单侧两车道以上的车道数的所述车道数信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为车辆通行带的最外侧。
5.根据权利要求1所述的位置决定装置，
所述停车位置属性信息包含与所述自主行驶车的停车方向相关的停车方向信息，
在所述货物的配送目的地的地址与表示向后停车这一情况的所述停车方向信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为所述自主行驶车的后侧。
6.根据权利要求1所述的位置决定装置，
所述停车位置属性信息包含与所述停车位置的周围的障碍物相关的障碍物信息，
在所述货物的配送目的地的地址与表示周围有障碍物这一情况的所述障碍物信息关联的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的方向决定为没有所述障碍物侧。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的位置决定装置，
所述取得部取得多个货物各自的配送目的地的地址、和表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性的所述停车位置属性信息，
所述决定部根据与所述多个货物各自的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，按每个所述货物算出方向适当度，根据所述方向适当度决定所述多个货物各自的所述取出位置的方向，所述方向适当度表示相对于所述多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度。
8.根据权利要求1～6中任一项所述的位置决定装置，
所述取得部取得识别所述货物的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息，
所述决定部根据与所述接收人识别信息关联的所述接收人属性信息，决定所述货物的所述取出位置的高度，
所述输出部输出将所述货物与该货物的所述取出位置的高度关联并管理的管理信息。
9.根据权利要求8所述的位置决定装置，
所述接收人属性信息包含与所述接收人的身高相关的身高信息、与所述接收人的年龄相关的年龄信息以及与所述接收人有无残疾相关的残疾信息中的至少一个。
10.根据权利要求8所述的位置决定装置，
所述接收人属性信息包含与所述接收人的身高相关的身高信息，
在所述身高信息表示所述接收人的身高比预定值低的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置。
11.根据权利要求8所述的位置决定装置，
所述接收人属性信息包含与所述接收人的年龄相关的年龄信息，
在所述年龄信息表示所述接收人的年龄比预定值高的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置。
12.根据权利要求8所述的位置决定装置，
所述接收人属性信息包含与所述接收人有无残疾相关的残疾信息，
在所述残疾信息表示所述接收人有残疾的情况下，所述决定部将所述货物的所述取出位置的高度决定为比预定的中间位置低的位置。
13.根据权利要求9～12中任一项所述的位置决定装置，
所述取得部取得识别多个货物各自的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的所述接收人属性信息，
所述决定部根据与识别所述多个货物各自的接收人的所述接收人识别信息关联的所述接收人属性信息，按每个所述货物算出高度适当度，根据所述高度适当度决定所述多个货物各自的所述取出位置的高度，所述高度适当度表示相对于所述多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度。
14.根据权利要求9～12中任一项所述的位置决定装置，
所述取得部取得多个货物各自的配送目的地的地址、和表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性的所述停车位置属性信息，并且取得识别所述多个货物各自的接收人的接收人识别信息和表示该接收人的属性的接收人属性信息，
所述决定部根据与所述多个货物各自的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，按每个所述货物算出方向适当度，根据与识别所述多个货物各自的接收人的所述接收人识别信息关联的所述接收人属性信息，按每个所述货物算出高度适当度，根据所述方向适当度和高度适当度，按每个所述货物算出取出适当度，根据所述取出适当度，决定所述多个货物各自的所述取出位置的方向和高度，所述方向适当度表示相对于所述多个取出位置的方向中的每一个的、该货物的取出容易程度，所述高度适当度表示相对于所述多个取出位置的高度中的每一个的、该货物的取出容易程度，所述取出适当度表示相对于所述多个取出位置中的每一个的、该货物的取出容易程度。
15.一种自主行驶车，能够从多个取出位置取出货物，具备：
移动机构部，使所述货物移动；和
控制部，从权利要求1～14中任一项所述的位置决定装置取得所述管理信息，控制所述移动机构部，以根据所述管理信息配置所述货物的所述取出位置的方向。
16.根据权利要求15所述的自主行驶车，
所述移动机构部包含变更所述货物的所述取出位置的方向的方向变更机构。
17.根据权利要求15或16所述的自主行驶车，
所述移动机构部包含变更所述货物的所述取出位置的高度的高度变更机构。
18.一种位置决定方法，决定能够从多个取出位置取出货物的自主行驶车的货物的取出位置，包括：
取得所述货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性；
根据与所述货物的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，决定所述货物的所述取出位置的方向；以及
输出将所述货物与该货物的所述取出位置的方向关联并管理的管理信息。
19.一种位置决定系统，具备：
自主行驶车，能够从多个取出位置取出货物；和
位置决定装置，决定所述自主行驶车的货物的取出位置，
所述位置决定装置具备：
取得部，取得所述货物的配送目的地的地址和停车位置属性信息，所述停车位置属性信息表示在向该地址配送货物时所述自主行驶车停止的停车位置的属性；
决定部，根据与所述货物的配送目的地的地址关联的所述停车位置属性信息，决定所述货物的所述取出位置的方向；以及
输出部，输出将所述货物与该货物的所述取出位置的方向关联并管理的管理信息，
所述自主行驶车具备：
移动机构部，使所述货物移动；和
控制部，从所述位置决定装置取得所述管理信息，控制所述移动机构部，以根据所述管理信息配置所述货物的所述取出位置的方向。
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