WO2018179856A1 - 位置決定装置、位置決定方法、自律走行車、及び位置決定システム - Google Patents

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WO2018179856A1
WO2018179856A1 PCT/JP2018/003945 JP2018003945W WO2018179856A1 WO 2018179856 A1 WO2018179856 A1 WO 2018179856A1 JP 2018003945 W JP2018003945 W JP 2018003945W WO 2018179856 A1 WO2018179856 A1 WO 2018179856A1
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package
recipient
height
attribute
appropriateness
Prior art date
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PCT/JP2018/003945
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French (fr)
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栄一 内藤
武伸 青島
Original Assignee
パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ
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Publication date
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Priority to EP18776861.9A priority patent/EP3527512A1/en
Priority to CA3039905A priority patent/CA3039905A1/en
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Definitions

  • the present disclosure relates to a position determination device and a position determination method for determining a baggage take-out position of an autonomous traveling vehicle capable of taking out a baggage from a plurality of take-out positions, an autonomous vehicle capable of taking out a baggage from a plurality of baggage take-out positions,
  • the present invention also relates to a position determination system including the autonomous vehicle and the position determination device.
  • an autonomous vehicle receives destination information, moves to a destination based on the destination information, and a luggage fixing subsystem is attached to the autonomous vehicle, so that at least one security protection is possible.
  • Each of the partitions having a partition and secured thereto has at least one load secured therein and associated with the partition access information
  • the access subsystem comprises at least one access information interface
  • the partition access information It is disclosed to permit access to a partition associated with the received partition access information when received at the access information interface.
  • Patent Document 2 when a product tag is stored so that package information including the size of a package or a transportation temperature can be read and loaded on a delivery vehicle. In addition, it reads the package information stored in the product tag from the package with the product tag attached, determines the position to be mounted on the platform of the delivery vehicle based on the package information, displays the mounted position and instructs the delivery person A load loading position management method is disclosed.
  • the present disclosure has been made in order to solve the above-described problem, and when delivering a package using an unmanned autonomous vehicle, it is possible to determine the orientation of the package take-out position suitable for the package receiving location.
  • a position determination device a position determination method, an autonomous vehicle, and a position determination system that allow a recipient to easily take out a package.
  • a position determination device is a position determination device that determines a position for picking up a baggage of an autonomous vehicle that can pick up a baggage from a plurality of pick-up positions, and an address of a delivery destination of the baggage,
  • An acquisition unit that acquires stop position attribute information indicating an attribute of a stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering a package to the address; and the stop position associated with the address of the delivery destination of the package
  • a determination unit that determines an orientation of the take-out position of the package based on attribute information; and an output unit that outputs management information for managing the package and the orientation of the take-out position of the package in association with each other.
  • the present disclosure when delivering a package using an unmanned autonomous vehicle, it is possible to determine the direction of the package extraction position suitable for the package receiving location, and the recipient can easily retrieve the package. Can do.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a configuration of a position determination system according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a left side view showing an example of the arrangement of lockers on the left side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • FIG. 3 is a rear view showing an arrangement example of lockers on the rear side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG. 4 is a right side view showing an example of arrangement of lockers on the right side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • FIG. 5 is a left side view showing an example of arrangement of lockers on the left side of another unmanned delivery vehicle that can be used in the position determination system shown in FIG.
  • FIG. 6 is a front view showing an example of the arrangement of lockers on the front side of another unmanned delivery vehicle that can be used in the position determination system shown in FIG.
  • FIG. 7 is a right side view showing an example of the arrangement of lockers on the right side of another unmanned delivery vehicle that can be used in the position determination system shown in FIG.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of the luggage take-out position determination unit shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a package table stored in the package DB shown in FIG.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the mobile body locker table stored in the mobile body locker DB shown in FIG.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a stop position attribute table stored in the stop position attribute DB shown in FIG.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a stop position attribute table stored in the stop position attribute DB shown in FIG.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a stop position attribute-direction appropriateness table stored in the stop position attribute DB shown in FIG.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the address-orientation appropriateness table.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a package orientation appropriateness table.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of a recipient attribute table stored in the recipient attribute DB shown in FIG.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of the recipient attribute-height appropriateness table stored in the recipient attribute DB shown in FIG.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of the recipient-height appropriateness table.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example of a package height appropriateness table.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of the loading appropriateness table.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of the loading appropriateness table.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating an example of the loading instruction table.
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of a package removal position determination process by the package removal position determination unit illustrated in FIG.
  • FIG. 22 is a diagram showing an example of management information displayed on the loading person terminal shown in FIG. 1.
  • FIG. 23 is a diagram showing an example of management information displayed on the recipient terminal shown in FIG.
  • FIG. 24 is a cross-sectional view of an example of a moving mechanism of an unmanned delivery vehicle used in the position determination system according to the second embodiment of the present disclosure as viewed from above. 25 is a cross-sectional view of an example of the unmanned delivery vehicle moving mechanism shown in FIG. FIG.
  • FIG. 26 is a cross-sectional view of an example of a moving mechanism of another unmanned delivery vehicle used in the position determination system according to the second embodiment of the present disclosure as viewed from above.
  • 27 is a cross-sectional view of an example of the unmanned delivery vehicle moving mechanism shown in FIG.
  • FIG. 28 is a left side view illustrating an example of the configuration of the unmanned delivery vehicle used in the position determination system according to the third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 29 is a rear view showing an arrangement example of the range sensors on the rear side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • FIG. 30 is a right side view showing an example of the arrangement of the range sensors on the right side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • FIG. 31 is a left side view illustrating an example of a configuration of an unmanned delivery vehicle used in the position determination system according to the fourth embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 32 is a rear view showing an arrangement example of switches on the rear side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • FIG. 33 is a right side view showing an example of the arrangement of switches on the right side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • a plurality of lockers (sections) for storing luggage are arranged in a lattice shape, and a plurality of lockers are horizontally disposed at each of the upper, middle, and lower height positions. Is arranged.
  • the height positions of the lockers are different, it is difficult for a recipient with a short height or a disabled person using a wheelchair to take out the luggage stored in the upper locker.
  • the inventors of the present application should decide how to pick up the baggage for an autonomous vehicle that can pick up the baggage from a plurality of pick-up positions according to the baggage receiving location and the attributes of the baggage recipient.
  • the present disclosure has been completed as a result of intensive studies on kika.
  • a position determination device is a position determination device that determines a position for picking up a baggage of an autonomous vehicle that can pick up a baggage from a plurality of pick-up positions, and an address of a delivery destination of the baggage,
  • An acquisition unit that acquires stop position attribute information indicating an attribute of a stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering a package to the address; and the stop position associated with the address of the delivery destination of the package
  • a determination unit that determines an orientation of the take-out position of the package based on attribute information; and an output unit that outputs management information for managing the package and the orientation of the take-out position of the package in association with each other.
  • the delivery address of the package and the stop position attribute information indicating the attribute of the stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering the package to the address are acquired, and the address of the delivery of the package is obtained.
  • the direction of the baggage removal position is determined, and management information for managing the baggage and the direction of the baggage removal position in association with each other is output.
  • the direction of the take-out position becomes suitable for the attribute of the stop position by loading the baggage into the autonomous vehicle, and it is suitable for the package receiving place when delivering the baggage using an unmanned autonomous vehicle
  • the direction of the picked-up position of the package can be determined, and the recipient can easily pick up the package.
  • the stop position attribute information includes traffic information relating to the traffic volume at the stop position, lane number information relating to the number of lanes of the road at the stop position, stop direction information relating to the stop direction of the autonomous vehicle, and surroundings of the stop positions. You may make it include at least one of the obstacle information regarding an obstacle.
  • the stop position attribute information includes traffic information regarding the traffic volume at the stop position, lane number information regarding the number of lanes on the road at the stop position, stop direction information regarding the stop direction of the autonomous vehicle, and surroundings of the stop positions. It includes at least one of the obstacle information on the obstacles, so that the direction of the baggage removal position is suitable for the traffic volume at the stop position, the direction suitable for the number of lanes of the road at the stop position, The direction suitable for the stopping direction or the direction suitable for the obstacle around the stopping position can be set, and the recipient can easily and safely take out the package.
  • the stop position attribute information includes traffic volume information relating to the traffic volume at the stop position, and the determination unit is configured to indicate that the address of the delivery destination of the parcel is greater than the predetermined amount. May be determined on the opposite side of the center line of the roadway.
  • the address of the parcel delivery destination is associated with traffic information indicating that the traffic volume of the vehicle is greater than the predetermined amount
  • the direction of the baggage removal position is opposite to the center line of the roadway Therefore, it is possible to easily and safely take out the luggage from the side where the other automobile does not travel.
  • the stop position attribute information includes lane number information related to the number of lanes of the road at the stop position, and the determination unit includes the lane number information indicating the number of lanes of two or more lanes on one side of the delivery address of the luggage. When it corresponds, you may make it determine the direction of the said taking-out position of the said luggage
  • the direction of the luggage removal position is determined to be the outermost side of the vehicle lane. Therefore, the autonomously traveling vehicle stops at the outermost side of the vehicle traffic zone, and the luggage can be easily and safely taken out from the side where the other vehicle does not travel.
  • the stop position attribute information includes stop direction information related to the stop direction of the autonomous vehicle, and the determination unit is associated with the stop direction information indicating that a delivery address of the package stops backward. If so, the direction of the take-out position of the luggage may be determined on the rear side of the autonomous vehicle.
  • the direction of the baggage take-out position is determined to be behind the autonomous vehicle. Therefore, the autonomous vehicle stops rearward, and the luggage can be easily and safely taken out from the rear side of the autonomous vehicle.
  • the stop position attribute information includes obstacle information related to obstacles around the stop position, and the determination unit corresponds to the obstacle information indicating that there is an obstacle around the delivery address of the package. When attached, the direction of the take-out position of the package may be determined to the side without the obstacle.
  • the direction of the baggage take-out position is determined as the side without the obstacle. Therefore, the luggage can be easily and safely taken out from the side having no obstacle.
  • the acquisition unit acquires an address of a delivery destination of each of a plurality of packages, and the stop position attribute information indicating an attribute of a stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering the package to the addresses
  • the determination unit may be configured to easily extract the package for each of the plurality of take-out position directions for each package based on the stop position attribute information associated with the delivery address of each of the plurality of packages.
  • An orientation appropriateness representing the degree of the height may be calculated, and based on the orientation appropriateness, the orientation of the take-out position of each of the plurality of packages may be determined.
  • the address of the delivery destination of each of the plurality of packages, and stop position attribute information indicating the attribute of the stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering the package to the addresses are acquired.
  • the appropriateness of direction representing the degree of ease with which the package is taken out for each of the multiple take-out position directions is calculated for each package.
  • the orientation of each of the plurality of loads is determined based on the calculated degree of appropriateness of orientation, the orientation of each of the plurality of loads is determined to be suitable for the stop position attribute. be able to.
  • the acquisition unit acquires recipient identification information for identifying a recipient of the package and recipient attribute information indicating an attribute of the recipient, and the determination unit is associated with the recipient identification information.
  • the height of the pick-up position of the package is determined based on the recipient attribute information, and the output unit outputs management information for managing the package and the height of the pick-up position of the package in association with each other You may make it do.
  • the recipient attribute information that identifies the recipient of the package and the recipient attribute information that indicates the attribute of the recipient, and the recipient attribute associated with the acquired recipient identification information Based on the information, the height of the baggage take-out position is determined, and management information for managing the baggage and the height of the baggage take-out position in association with each other is output.
  • the height of the pick-up position will be suitable for the recipient's attributes, and when delivering a package using an unmanned autonomous vehicle, the height of the pick-up position suitable for the recipient And the recipient can easily take out the package.
  • the recipient attribute information may include at least one of height information relating to the height of the recipient, age information relating to the age of the recipient, and failure information relating to the presence / absence of the recipient's failure.
  • the recipient attribute information includes at least one of height information about the height of the recipient, age information about the recipient's age, and failure information about the presence or absence of the recipient's failure.
  • the height of the position can be adjusted to the height suitable for the height of the recipient, the height suitable for the age of the recipient, or the height suitable for the presence or absence of the obstacle of the recipient, so that the recipient can easily carry the package. Can be taken out.
  • the recipient attribute information includes height information related to the height of the recipient, and the determination unit determines the position of the pick-up position of the package when the height information indicates that the height of the recipient is lower than a predetermined value.
  • the height may be determined to be lower than a predetermined intermediate position.
  • the height of the baggage removal position is determined to be lower than the predetermined intermediate position. A person can easily take out a load from a low take-out position.
  • the recipient attribute information includes age information related to the age of the recipient, and the determination unit, when the age information indicates that the age of the recipient is higher than a predetermined value, The height may be determined to be lower than a predetermined intermediate position.
  • the height of the baggage removal position is determined to be lower than the predetermined intermediate position.
  • the baggage can be easily taken out from a low takeout position.
  • the recipient attribute information includes failure information regarding the presence or absence of the recipient's failure, and the determination unit, when the failure information indicates that the recipient has a failure, The height may be determined to be lower than a predetermined intermediate position.
  • the height of the baggage removal position is determined to be lower than the predetermined intermediate position, so that the disabled person who uses a wheelchair or the like.
  • the baggage can be easily taken out from a low takeout position.
  • the acquisition unit acquires recipient identification information for identifying a recipient of each of a plurality of packages and the recipient attribute information indicating an attribute of the recipient, and the determination unit includes each of the plurality of packages.
  • the degree of ease of taking out the package for each of the heights of the plurality of pick-up positions for each package based on the recipient attribute information associated with the recipient identification information for identifying the recipient May be calculated, and the height of the take-out position of each of the plurality of packages may be determined based on the height appropriateness.
  • the recipient identification information for identifying the recipients of each of the plurality of packages and the recipient attribute information indicating the attributes of the recipients are acquired, and the recipients of each of the acquired plurality of packages are Based on the recipient attribute information associated with the recipient identification information to be identified, for each package, the appropriateness of height representing the degree of ease of removing the package for each of the heights of a plurality of pickup positions is calculated. Since the height of each of the plurality of packages is determined based on the calculated height appropriateness, the height of each of the plurality of packages is set to a height suitable for the recipient's attribute. Can be decided.
  • the acquisition unit acquires an address of each delivery destination of a plurality of luggage and the stop position attribute information indicating an attribute of a stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering the luggage to the address, Recipient identification information for identifying a recipient of each of the plurality of packages and recipient attribute information indicating an attribute of the recipient are acquired, and the determination unit is an address of a delivery destination of each of the plurality of packages Based on the stop position attribute information associated with each of the parcels, a degree of orientation appropriateness indicating the degree of ease of taking out the parcel with respect to each of the orientations of the plural parsing positions is calculated for each parcel.
  • the address of the delivery destination of each of the plurality of packages and the stop position attribute information indicating the stop position attribute at which the autonomous vehicle stops when delivering the package to the addresses are acquired.
  • a stop position associated with each delivery address of each of a plurality of packages, wherein recipient identification information for identifying each recipient of the package and recipient attribute information indicating the attributes of the recipient are acquired.
  • a suitable degree of orientation representing the degree of ease of taking out the package with respect to each of a plurality of take-out positions is calculated, and a receipt for identifying a recipient of each of the plurality of packages
  • a height appropriateness level indicating the degree of ease of taking out the package for each of the heights of a plurality of pickup positions is calculated and calculated.
  • an appropriateness of taking out representing the degree of ease of picking up the baggage for each of the plural picking positions is calculated, and based on the calculated appropriateness of picking up, Since the direction and height are determined, it is possible to determine the direction of the take-out position of each of the plurality of loads to a direction suitable for the attribute of the stop position, and to set the height of each take-out position of the plurality of loads. It is possible to determine a height suitable for the recipient's attribute.
  • the present disclosure can be realized not only as a position determination device having the above-described characteristic configuration but also a position determination method for executing characteristic processing corresponding to the characteristic configuration included in the position determination device. It can also be realized as such.
  • the characteristic processing included in such a position determination method can also be realized as a computer program that causes a computer including a processor and a memory to be executed. Needless to say, the above-described computer program can be distributed via a computer-readable non-transitory recording medium such as a CD-ROM or a communication network such as the Internet.
  • a position determination method is a position determination method for determining a position for picking up a baggage of an autonomous vehicle capable of picking up a baggage from a plurality of pick-up positions. , Stop position attribute information indicating an attribute of a stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering the package to the address, and the stop position attribute information associated with the delivery address of the package Based on the information, the direction of the take-out position of the package is determined, and management information for managing the package and the direction of the take-out position of the package in association with each other is output.
  • the autonomous traveling vehicle is an autonomous traveling vehicle capable of removing a load from a plurality of take-out positions, and the moving mechanism unit that moves the load and any one of the position determination devices described above. And a control unit that controls the movement mechanism unit so that the management information is acquired from the vehicle and the direction of the baggage removal position is arranged according to the management information.
  • the management information is acquired from any one of the position determination devices, and the movement mechanism unit is controlled so that the orientation of the package extraction position is arranged according to the management information.
  • the direction of the baggage can be automatically arranged in a direction suitable for the attribute of the stop position, and when delivering a baggage using an unmanned autonomous vehicle, the direction of the baggage take-out position suitable for the baggage receiving location The recipient can easily take out the package.
  • the moving mechanism unit may include a direction changing mechanism that changes the direction of the take-out position of the luggage.
  • the direction of the baggage take-out position can be automatically changed.
  • the moving mechanism unit may include a height changing mechanism that changes the height of the take-out position of the luggage.
  • This configuration can automatically change the height of the baggage removal position.
  • a position determination system includes an autonomous traveling vehicle capable of removing a load from a plurality of removal positions, and a position determination device that determines a position for removing the luggage of the autonomous traveling vehicle,
  • the position determining device acquires an address of a delivery destination of the package and stop position attribute information indicating an attribute of a stop position at which the autonomous vehicle stops when delivering the package to the address; Based on the stop position attribute information associated with the delivery address of the package, the determination unit that determines the direction of the pickup position of the package, and the direction of the package and the pickup position of the package
  • An output unit that outputs management information to be attached, and the autonomous vehicle acquires the management information from a moving mechanism unit that moves the baggage and the position determination device, and takes out the baggage.
  • the position of the orientation is arranged in accordance with the management information, and a control unit for controlling the moving mechanism.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a configuration of a position determination system according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the position determination system shown in FIG. 1 includes a position determination device 1, an unmanned delivery vehicle 2, a loading person terminal 3, and a recipient terminal 4.
  • the position determination device 1 includes a package take-out position determination unit 11 and a delivery management unit 12.
  • the position determining device 1, the loading person terminal 3, and the recipient terminal 4 are communicably connected via a predetermined wired or wireless network (not shown) such as the Internet or a dedicated line.
  • the position determining device 1 is installed in, for example, a delivery company's building DC, and includes a server, a processor, a memory, an external storage device, and the like.
  • the unmanned delivery vehicle 2 is an autonomous traveling vehicle capable of taking out luggage from a plurality of take-out positions.
  • the loading person terminal 3 is composed of, for example, a tablet having a processor and a memory, and is used for the loading person P1.
  • the recipient terminal 4 is composed of, for example, a smartphone equipped with a processor and a memory, and is used for the recipient P2.
  • the configuration of the position determination device 1 is not particularly limited to the above example, and a predetermined cloud server functions as the position determination device 1 or adds the function of the position determination device 1 to the loading person's terminal 3.
  • a predetermined cloud server functions as the position determination device 1 or adds the function of the position determination device 1 to the loading person's terminal 3.
  • the configuration of the terminal 3 for the person in charge of loading is not particularly limited to the above example, and other terminals such as a smartphone, a stationary type or a portable personal computer may be used.
  • the configuration of the recipient terminal 4 is not particularly limited to the above example, and other terminals such as a tablet, a stationary type or a portable personal computer may be used.
  • the unmanned delivery vehicle 2 performs level 4 fully automatic driving and delivers unloaded baggage.
  • a plurality of lockers are installed in a grid pattern on the right side, left side, and rear side of the unmanned delivery vehicle 2, and it is possible to load a load on each locker, and the position of each locker is a position for taking out the load.
  • the position determination device 1 determines a position for picking up the luggage of the unmanned delivery vehicle 2 that can pick up the luggage from a plurality of pick-up positions.
  • the baggage removal position determination unit 11 determines the baggage removal position of the unmanned delivery vehicle 2, and the delivery management unit 12 is responsible for loading management information for managing the baggage and the direction and height of the baggage removal position in association with each other.
  • the person in charge of loading P1 confirms the management information of the terminal 3 for persons in charge of loading, and loads each package in a locker having the orientation and height of the take-out position indicated by the management information. In this manner, loading of a load loads one load on one locker.
  • determining which locker to load a load on is equivalent to determining the load removal position, and the direction and height of the load and the position at which the load is taken out are associated with each other. If the package is loaded on the locker in accordance with the management information managed in this way, the recipient P2 takes out the package from the locker having the direction and height of the take-out position specified in the management information.
  • the loading method is not particularly limited to the above example, and the management information is transmitted to the loading robot (not shown), and the loading robot uses the management information to indicate the direction of the take-out position indicated by the management information and Various changes, such as loading each load into a locker that is high, are possible.
  • the unmanned delivery vehicle 2 delivers the luggage by automatic driving.
  • the delivery management unit 12 of the position determination device 1 transmits management information including the number of the locker in which the package of the recipient P2 is loaded to the recipient terminal 4.
  • the recipient P2 can take out the package from the locker with the locker number displayed on the recipient's terminal 4.
  • the management information transmitted to the recipient terminal 4 is not particularly limited to the above example.
  • the information on the direction and height of the baggage take-out position of the recipient P2 is transmitted as it is, or the recipient P2 A command for turning on a lamp or the like attached to a locker in which the baggage is stored is transmitted to the recipient terminal 4, and the recipient terminal 4 transmits the command to the unmanned delivery vehicle 2.
  • Various changes such as turning on the lamp of the locker corresponding to 2 are possible.
  • FIG. 2 is a left side view showing an example of arrangement of the left locker of the unmanned delivery vehicle 2 shown in FIG. 1
  • FIG. 3 is a rear view showing an example of arrangement of the locker on the rear side of the unmanned delivery vehicle 2 shown in FIG.
  • FIG. 4 is a right side view showing an arrangement example of the locker on the right side of the unmanned delivery vehicle 2 shown in FIG.
  • FIG. 2 on the left side (left side) of the unmanned delivery vehicle 2, there are three lockers LL in the height direction and six lockers LL in the horizontal direction except for a part on the front side, the rear side, and the tire side. Arranged in a grid. Further, as shown in FIG. 3, on the rear side (rear surface) of the unmanned delivery vehicle 2, three lockers LB in the height direction and three lockers LB in the horizontal direction are arranged in a lattice pattern. As shown in FIG. 4, on the right side of the unmanned delivery vehicle 2, three rockers LR in the height direction and six rockers LR in the horizontal direction except for a part on the front side, the rear side and the tire side. Is arranged.
  • the direction of the take-out position of the locker LL is on the left side of the unmanned delivery vehicle 2
  • the direction of the take-out position of the locker LB is on the rear side of the unmanned delivery vehicle 2
  • the take-off position of the locker LR is Is the right side of the unmanned delivery vehicle 2.
  • the height of the picking-up position of the lockers LL, LB, and LR is three levels: a high position on the upper stage, an intermediate position on the middle stage, and a low position on the lower stage.
  • a locker is arrange
  • Various changes are possible.
  • FIG. 5 is a left side view showing an example of the arrangement of lockers on the left side of another unmanned delivery vehicle that can be used in the position determination system shown in FIG. 1, and FIG. 6 can be used in the position determination system shown in FIG.
  • FIG. 7 is a front view showing an example of the arrangement of lockers on the front side of another unmanned delivery vehicle.
  • FIG. 7 is a right side view showing an example of arrangement of lockers on the right side of another unmanned delivery vehicle that can be used in the position determination system shown in FIG. FIG.
  • FIG. 5 on the left side of the unmanned delivery vehicle 2a, three rockers LL in the height direction and seven rockers LL in the horizontal direction are arranged in a lattice pattern except for a part on the front side, rear side, and tire side.
  • FIG. 6 on the front side (front surface) of the unmanned delivery vehicle 2a, three lockers LF in the height direction and three in the horizontal direction are arranged in a lattice shape.
  • FIG. 7 on the right side of the unmanned delivery vehicle 2a, three rockers LR in the height direction and seven rockers LR in the horizontal direction except for a part on the front side, the rear side and the tire side. Is arranged.
  • a locker LB is arranged behind the unmanned delivery vehicle 2a as in FIG.
  • the direction of the baggage removal position of the locker LL is the left side of the unmanned delivery vehicle 2a
  • the direction of the baggage removal position of the locker LF is the front side of the unmanned delivery vehicle 2a
  • the direction of the baggage removal position of the locker LR is on the right side of the unmanned delivery vehicle 2a
  • the direction of the take-out position of the locker LB is on the rear side of the unmanned delivery vehicle 2a.
  • the height of the pick-up position of the lockers LL, LF, LR, and LB is three stages, that is, a high position on the upper stage, an intermediate position on the middle stage, and a low position on the lower stage.
  • the unmanned delivery vehicle 2 a in which the lockers are arranged in this way may be used in the position determination system shown in FIG. 1 instead of the unmanned delivery vehicle 2.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of the package removal position determination unit 11 shown in FIG. 8 includes an input unit 110, a determination unit 111, and an output unit 120.
  • the determination unit 111 includes a luggage DB (database) 112, a stop position attribute DB (database) 113, a mobile locker DB (database) 114, a recipient attribute DB (database) 115, an orientation appropriateness table calculation unit 116, an appropriate height A degree table calculation unit 117, a loading appropriateness table calculation unit 118, and a combination selection unit 119 are provided.
  • Package table data in which the loader P1 uses the loader terminal 3 to associate identification numbers of a plurality of packages to be delivered, delivery addresses, and recipient identification information for identifying recipients.
  • the delivery management unit 12 receives the data of the package table from the terminal 3 for the person in charge of loading, and outputs it to the input unit 110.
  • the input unit 110 causes the package DB 112 to store the package table data from the delivery management unit 12.
  • the package DB 112 outputs the stored package table data to the orientation appropriateness table calculation unit 116 and the height appropriateness table calculation unit 117.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a package table stored in the package DB 112 shown in FIG.
  • package table data in which a package (package identification number), an address (delivery address), and a recipient (recipient identification number) are associated with each other is stored in the package DB 112 in a table format. Is done.
  • the delivery address of the package “B1” is “A1”
  • the recipient of the package “B1” is “P1”.
  • the recipient identification information and the like are not particularly limited to the above example, and various modifications such as using the recipient's name and the like can be made.
  • the moving body locker DB 114 stores in advance data of a moving body locker table in which the identification number of the locker of the unmanned delivery vehicle 2, the direction of the locker, and the height of the locker are associated with each other.
  • the mobile body locker DB 114 outputs the stored mobile body locker table data to the orientation appropriateness table calculation unit 116 and the height appropriateness table calculation unit 117.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the mobile body locker table stored in the mobile body locker DB 114 shown in FIG.
  • data of a mobile rocker table in which a locker (a locker identification number), a locker direction, and a locker height are associated with each other is stored in the mobile rocker DB 114 in a table format.
  • the direction of the locker with the identification number “L1” is “left” (the locker disposed on the left side of the unmanned delivery vehicle 2), and the height thereof is “high” (located on the upper stage of the unmanned delivery vehicle 2). Locker).
  • the loader P1 uses the loader terminal 3 to use the loader's terminal 3, the address of the delivery destination of the package, the stop position where the unmanned delivery vehicle 2 stops when delivering the package to the address, and the attributes of the stop position.
  • the delivery management unit 12 receives the stop position attribute table data from the loading person terminal 3 and outputs the data to the input unit 110.
  • the input unit 110 stores the data of the stop position attribute table from the delivery management unit 12 in the stop position attribute DB 113.
  • the stop position attribute DB 113 stores in advance stop position attribute information indicating stop position attributes, data of a stop position attribute-direction appropriateness table in which the unloading direction and the appropriateness of direction are associated with each other.
  • the stop position attribute DB 113 outputs the stored stop position attribute table data and stop position attribute-direction appropriateness table data to the orientation appropriateness table calculating unit 116.
  • the data of the stop position attribute table is not particularly limited to the above example, and may be stored in advance in the stop position attribute DB 113.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a stop position attribute table stored in the stop position attribute DB 113 shown in FIG.
  • stop position attribute table data in which addresses (delivery addresses), stop positions, and stop position attributes (stop position attribute information) are associated with each other is stored in the stop position attribute DB 113 in a table format. Is done.
  • the stop position of the delivery address “A1” is “x1, y1”, and the stop position attribute information of the stop position is “the amount of traffic is large” (the amount of traffic of the car is greater than the predetermined amount). It is the traffic volume information regarding the traffic volume indicating.
  • the stop position of the delivery address “A2” is “x2, y2”, and the stop position attribute information of the stop position is that of the unmanned delivery vehicle 2 indicating “backward stop” (stopping backward). This is stop direction information related to the stop direction.
  • the stop position of the delivery address “A3” is “x3, y3”, and the stop position attribute information of this stop position is an obstacle around the stop position indicating that “the obstacle is on the left side”. Obstacle information about.
  • the stop position attribute information is not particularly limited to the above example, and various changes are possible. For example, using the lane number information regarding the number of lanes on the road at the stop position, the “number of lanes of two or more lanes on one side” Lane number information indicating, etc., traffic volume information regarding the traffic volume at the stop position, lane number information regarding the number of lanes on the road at the stop position, stop direction information regarding the stop direction of the unmanned delivery vehicle 2, and surroundings of the stop positions At least one of the obstacle information regarding the obstacle may be used.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the stop position attribute-direction appropriateness table stored in the stop position attribute DB 113 shown in FIG.
  • the stop position attribute-direction appropriateness table data in which the stop position attribute (stop position attribute information), the unloading direction, and the appropriateness of direction are associated with each other is stored in the stop position attribute DB 113 in a table format.
  • the stop position attribute information is traffic information “traffic is heavy”, the appropriateness of orientation “1.0”, “0.7” for the unloading directions “left”, “rear”, “right” ”And“ 0.3 ”are set. Further, when the stop position attribute information is stop direction information “rearward stop”, the appropriateness of orientation “0.5”, “1.0”, “unloading direction” “left”, “rear part”, “right” “0.8” is set. In addition, when the stop position attribute information is the obstacle information “obstacle on the left side”, the appropriateness of orientation “0.0”, “0.8” with respect to the unloading direction “left”, “rear part”, “right” ”And“ 1.0 ”are set.
  • the orientation appropriateness is a numerical value within a range of 0 to 1.0, where 1.0 represents the direction in which the package is most easily taken out and 0.0 represents the direction in which the package is most difficult to be taken out.
  • the orientation appropriateness is not particularly limited to the above example, and an arbitrary value can be set according to the stop position attribute. For example, values in other numerical ranges can be used, and “appropriate” and “inappropriate” Various changes such as using a level display such as “” are possible.
  • the orientation appropriateness table calculation unit 116 retrieves the package for each of the plurality of retrieval position orientations for each package based on the stop position attribute information associated with the delivery address of each of the plurality of packages.
  • the orientation appropriateness representing the degree of ease is calculated, and the calculated orientation appropriateness is loaded and output to the appropriateness degree table calculating unit 118.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the address-orientation appropriateness table.
  • the address-direction appropriateness table data in which addresses, unloading directions, and appropriateness of direction are associated with each other is displayed in a table format. Created. For example, in the case of the address “A1”, the appropriateness of orientation “1.0”, “0.7”, “0.3” is associated with the unloading directions “left”, “rear”, “right”. ing.
  • the orientation appropriateness table calculation unit 116 uses the package table data from the package DB 112, the mobile body locker table data from the mobile locker DB 114, and the created address-direction appropriateness table data. Then, the data of the package orientation appropriateness table in which the package, the locker, and the orientation appropriateness are associated with each other is created, and the created package orientation appropriateness table data is loaded and output to the loading suitability table calculating unit 118.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a package orientation appropriateness table.
  • the package orientation appropriate for each package is associated with the package (package identification number), the locker (locker identification number), and the orientation appropriateness.
  • Timetable data is created in table format. For example, in the case of the luggage “B1”, the orientation appropriateness “1.0”, “0.7”, “0.3”,... Corresponds to the lockers “L1”, “L2”, “L3”,. It is attached.
  • the delivery management unit 12 receives the recipient attribute table data from the loading person terminal 3 and outputs it to the input unit 110.
  • the input unit 110 stores the recipient attribute table data from the delivery management unit 12 in the recipient attribute DB 115.
  • the recipient attribute DB 115 stores in advance recipient attribute-height appropriateness table data in which the recipient attribute information, the locker height (unloading height), and the height appropriateness are associated with each other. Yes.
  • the recipient attribute DB 115 outputs the stored recipient attribute table data and recipient attribute-height appropriateness table data to the height appropriateness table calculating unit 117.
  • the recipient attribute table data is not particularly limited to the above example, and may be stored in advance in the recipient attribute DB 115.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of a recipient attribute table stored in the recipient attribute DB 115 shown in FIG.
  • data of a recipient attribute table in which a recipient (recipient identification information) is associated with a recipient attribute (recipient attribute information) is stored in the recipient attribute DB 115 in a table format.
  • the recipient attribute information of the recipient “P1” is height information regarding the height of the recipient indicating “normal” (the height of the recipient is within the normal range).
  • the recipient attribute information of the recipient “P2” is age information regarding the age of the recipient indicating “elderly” (the age of the recipient is higher than a predetermined value).
  • the recipient attribute information of the recipient “P3” is failure information regarding the presence or absence of the failure of the recipient that indicates “handicapped” (the recipient has a failure). Further, when the recipient's height is lower than a predetermined value, “low” height information is used, and when the recipient's height is higher than a predetermined value, “high” height information is used.
  • the recipient attribute information is not particularly limited to the above example and can be variously changed.
  • gender information such as gender is used, or height information of the recipient such as “170 cm” is used as the height information.
  • the age value of the recipient such as “75 years old” may be used as age information, or other information such as “wheelchair” may be used as failure information.
  • the recipient attribute information for example, at least one of height information related to the height of the recipient P2, age information related to the age of the recipient P2, and failure information related to the presence or absence of the failure of the recipient P2 may be used. Good.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of a recipient attribute-height appropriateness table stored in the recipient attribute DB 115 shown in FIG. As shown in FIG. 16, the recipient attribute-height appropriateness table data in which the recipient attribute (recipient attribute information), the locker height, and the height appropriateness are associated with each other in the table format. Is remembered.
  • the recipient attribute is height information of “normal”, the height appropriateness “1.0”, “0.9”, “0” for the locker height “high”, “medium”, “low”. .8 “is set.
  • the recipient attribute is age information of “elderly”, the height appropriateness “0.3”, “1.0”, “ 0.9 “is set.
  • the height appropriateness “0.0”, “0.2” with respect to the locker height “high”, “medium”, “low”. “1.0” is set.
  • the height appropriateness is a numerical value within the range of 0 to 1.0, where 1.0 represents the height at which the luggage is most easily taken out and 0.0 represents the height at which the luggage is most difficult to be taken out. Yes.
  • the height appropriateness is not particularly limited to the above example, and an arbitrary value can be set according to the recipient attribute. For example, values in other numerical ranges can be used, or “appropriate” and “ Various changes such as using a level display such as “unsuitable” are possible.
  • the height appropriateness table calculation unit 117 determines the height of a plurality of pick-up positions for each package based on the recipient attribute information associated with the recipient identification information for identifying each recipient of the plurality of packages. The height appropriateness indicating the degree of ease of taking out the package for each of the items is calculated, and the calculated height appropriateness is output to the loading appropriateness table calculating unit 118.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of the recipient-height appropriateness table. As shown in FIG. 17, for each combination of all recipients and locker heights, there is data in the recipient-height appropriateness table in which the recipients, locker heights, and height appropriateness are associated with each other. Created in table format. For example, in the case of the recipient “P1”, the height appropriateness “1.0”, “0.9”, “0.8” corresponds to the locker height “high”, “medium”, “low”. It is attached.
  • the height appropriateness table calculation unit 117 includes data on the package table from the package DB 112, data on the mobile unit locker table from the mobile unit locker DB 114, and data on the created recipient-height appropriateness table. Is used to create a package height appropriateness table data that correlates packages, lockers, and height appropriateness, and loads the created package height appropriateness table data to load appropriateness table calculation unit It outputs to 118.
  • the height appropriateness table calculation unit 117 reads “select luggage, locker, height appropriateness from luggage list, mobile locker table, recipient-height appropriateness table where. Carrying out the process of “Package table.
  • Recipient Recipient-Height appropriateness table.
  • Locker height Recipient-Height appropriateness table. Locker height" Create a relevance table.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of a package height appropriateness table. As shown in FIG. 18, for each combination of all packages and each locker, the package height in which the package (package identification number), the locker (locker identification number), and the height appropriateness are associated with each other.
  • the appropriateness table data is created in a table format. For example, in the case of the luggage “B1”, the height appropriateness “1.0”, “0.9”, “0.8”,... Is given to the lockers “L1”, “L2”, “L3”,. It is associated.
  • the loading appropriateness table calculation unit 118 and the combination selection unit 119 determine the orientation of each pick-up position of each of the plurality of packages based on the orientation appropriateness of the orientation appropriateness table, and the appropriateness of the height appropriateness table. Based on the degree, the height of the pick-up position of each of the plurality of loads is determined, and the direction of the pick-up position and the height of the determined load are correlated with the direction of the pick-up position of the load. Management information that associates a package with a locker for loading the package is created and output to the output unit 120 as management information that manages the management information and the package and the height at which the package is taken out.
  • the output unit 120 outputs management information in which the package is associated with the locker for loading the package to the delivery management unit 12.
  • the delivery management unit 12 transmits management information in which a package is associated with a locker for loading the package to the loader terminal 3 when the package is loaded, and to the recipient terminal 4 when the package is received. .
  • the loading appropriateness table calculation unit 118 uses the package orientation appropriateness table from the orientation appropriateness table calculation unit 116 and the package height appropriateness table from the height appropriateness table calculation unit 117.
  • the loading appropriateness table data in which the luggage, the locker, and the loading appropriateness are associated with each other is created.
  • the appropriateness of loading is the appropriateness of taking out indicating the degree of ease of taking out the package for each of a plurality of takeout positions. Therefore, by the above processing, the loading appropriateness table calculating unit 118 takes out the degree of ease of taking out the package for each of a plurality of takeout positions for each package based on the appropriateness of orientation and the appropriateness of height. The appropriateness is calculated, and the direction and height of each takeout position of each of the plurality of loads is determined based on the takeout appropriateness.
  • the calculation of the loading appropriateness s (i, j) is not particularly limited to the above example, and the algebraic product “sa (i, j) ⁇ sp (i, j)” and the limit product “max (0, sa) Any product operator can be used, such as (i, j) + sp (i, j) -1).
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of the loading appropriateness table.
  • the loading appropriateness table data in which the package, the locker, and the loading appropriateness are associated with each other is created in a table format. For example, in the case of the luggage “B1”, the loading appropriateness “1.0”, “0.7”, “0.3”,... Corresponds to the lockers “L1”, “L2”, “L3”,. It is attached.
  • the combination selection unit 119 uses the data of the loading appropriateness table created by the loading appropriateness table calculation unit 118 to calculate ⁇ is (i, j), A combination that maximizes the sum of the “loading appropriateness s (i, j)” of all the packages is obtained, and data of a loading instruction table in which the packages are associated with the lockers for loading the packages is generated and output unit 120 Output to.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of the loading instruction table.
  • loading instruction table data in which a package (package identification number) is associated with a locker (locker identification number) for loading the package is created in a table format. For example, the load “B1” is loaded into the locker “L1”, the load “B2” is loaded into the locker “L2”, and the load “B3” is loaded into the locker “L8”.
  • management information is created in consideration of both stop position attribute information and recipient attribute information.
  • the present invention is not particularly limited to this example, and only stop position attribute information is considered.
  • the management information may be created, or the management information may be created considering only the recipient attribute information.
  • the “orientation appropriateness sa (i, j)” for j may be calculated.
  • the “height appropriateness sa (i, j)” may be calculated.
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of a package removal position determination process by the package removal position determination unit 11 illustrated in FIG.
  • the orientation appropriateness table calculation unit 116 creates address-orientation appropriateness table data using the stop position attribute table data and the stop position attribute-direction appropriateness table data from the stop position attribute DB 113, and Using the package table data from the package DB 112, the mobile unit locker table data from the mobile unit locker DB 114, and the created address-orientation table, the package orientation appropriateness table data is calculated. (Step S11).
  • the height appropriateness table calculation unit 117 uses the data of the recipient attribute table and the data of the recipient attribute-height appropriateness table from the recipient attribute DB 115, and uses the data of the recipient attribute-height appropriateness table.
  • the height of the package is generated using the data of the package table from the package DB 112, the data of the mobile unit locker table from the mobile unit locker DB 114, and the data of the created recipient-height appropriateness table.
  • the data of the appropriateness table is calculated (step S12).
  • the loading appropriateness table calculating unit 118 uses the luggage orientation appropriateness table from the orientation appropriateness table calculating unit 116 and the package height appropriateness table from the height appropriateness table calculating unit 117.
  • the data of the appropriateness table is calculated (step S13).
  • the combination selection unit 119 uses the loading appropriateness table created by the loading appropriateness table calculating unit 118 to select a combination that maximizes the loading appropriateness for all combinations that put the package i into the locker j. (Step S14).
  • the output unit 120 outputs management information associating the package with the locker for loading the package to the delivery management unit 12 based on the combination of the selected package and the locker (step S15).
  • the delivery management unit 12 transmits management information in which the package is associated with the locker for loading the package to the loading person's terminal 3 when loading the package, and the recipient's terminal 4 when receiving the package. Send to.
  • FIG. 22 is a diagram showing an example of management information displayed on the terminal 3 for loading persons shown in FIG. 1, and FIG. 23 is an example of management information displayed on the terminal 4 for recipients shown in FIG. FIG.
  • the above management information is sent to the loading person's terminal 3 when loading the package, for example, as shown in FIG. 22, please load the “target package: package“ B3 ”” and “locker“ L7 ” (Upper right side) "is displayed, and the loading person P1 loads the load” B3 "into the locker” L7 "of the unmanned delivery vehicle 2.
  • the package corresponding to each of the plurality of take-out position directions based on the stop position attribute information associated with each delivery address of the plurality of packages.
  • the recipient attribute information associated with the recipient identification information for identifying each recipient of the plurality of packages For each package based on the recipient attribute information associated with the recipient identification information for identifying each recipient of the plurality of packages.
  • multiple takeout positions for each package The appropriateness of picking up (the appropriateness of loading) representing the degree of ease of picking up the package for each of the items is calculated, and based on the calculated appropriateness of picking up, the direction and height of each of the plurality of loads are determined.
  • the direction of the pick-up position of each piece of baggage can be determined in a direction suitable for the attribute of the stop position, and the height of the pick-up position of each of the plural pieces of baggage can be determined to a height suitable for the attribute of the recipient. be able to.
  • the orientation and height of the take-out position are suitable for the attributes of the stop position and the attributes of the recipient P2.
  • the direction of the baggage takeout position suitable for the baggage receiving location can be determined, and the height of the baggage takeout position suitable for the recipient can be determined. And the recipient can easily take out the package.
  • the configuration of the determination unit 111 is not particularly limited to the above example, and may be as follows. For example, when the stop position attribute information includes the traffic information related to the traffic volume at the stop position, the determination unit 111 corresponds to the traffic information indicating that the address of the delivery destination of the baggage is greater than the predetermined amount. If attached, the direction of the baggage removal position may be determined on the opposite side of the center line of the roadway.
  • the determination unit 111 associates the address of the delivery destination of the luggage with the lane number information indicating the number of lanes of two or more lanes on one side. If so, the direction of the baggage removal position may be determined at the outermost side of the vehicle lane.
  • the determination unit 111 is associated with stop direction information indicating that the address of the delivery destination of the package stops backward. If there is, the direction of the baggage take-out position may be determined behind the unmanned delivery vehicle 2.
  • the determination unit 111 determines that the address of the delivery destination of the package has an obstacle in the vicinity (for example, a gutter on the left side). If the information is associated with obstacle information indicating that there is an obstacle), the direction of the baggage take-out position may be determined as the side without the obstacle.
  • the determination unit 111 indicates that the height information indicates that the height of the recipient is lower than a predetermined value (for example, the height is lower than 140 cm).
  • the height of the baggage removal position may be determined at a position lower than a predetermined intermediate position (for example, a lower locker).
  • the determination unit 111 indicates that the age information of the recipient P2 is higher than a predetermined value (for example, the age is higher than 65 years).
  • a predetermined value for example, the age is higher than 65 years.
  • the height of the baggage take-out position may be determined to be lower than a predetermined intermediate position (for example, a lower locker).
  • the determination unit 111 determines the height of the baggage removal position when the failure information indicates that the recipient P2 has a failure.
  • the position may be determined to be lower than the intermediate position (for example, the lower rocker).
  • the unmanned delivery vehicle 2 in which a plurality of lockers are fixed is used.
  • an unmanned delivery vehicle in which the lockers are movable is used and based on the management information.
  • the locker is moved in the unmanned delivery vehicle so that the direction of the baggage removal position becomes a direction suitable for the attribute of the stop position and / or a height suitable for the attribute of the recipient.
  • the configuration of the position determination system according to the present embodiment is the same as that of the position determination system shown in FIG. 1 except for an unmanned delivery vehicle, and thus illustration and detailed description thereof are omitted.
  • FIG. 24 is a cross-sectional view of an example of the unmanned delivery vehicle moving mechanism used in the position determination system according to the second embodiment of the present disclosure as viewed from above, and FIG. 25 is the unmanned delivery vehicle moving mechanism shown in FIG. It is sectional drawing which looked at an example from the rear surface.
  • An unmanned delivery vehicle 2b shown in FIGS. 24 and 25 includes a communication unit 21, a control unit 22, and a turntable type moving mechanism unit 23, and includes a left extraction port 24L, a right extraction port 24R, or a rear extraction port. It is an autonomous vehicle capable of taking out the luggage from 24B.
  • the communication unit 21 is communicably connected to the position determination device 1 (see FIG. 1) via a predetermined wireless network (not shown), receives management information and the like from the position determination device 1 and receives the control unit 22. Output to.
  • the control unit 22 uses the communication unit 21 to acquire management information from the position determination device 1 and controls the turntable type moving mechanism unit 23 so that the orientation of the baggage removal position is arranged according to the management information. To do.
  • the turntable type moving mechanism unit 23 is a moving mechanism unit for moving the locker LC storing the luggage, and includes an upper turntable, a middle turntable, and a lower turntable.
  • the upper turntable, the middle turntable, and the lower turntable are direction changing mechanisms that change the direction of the baggage takeout position to one of the baggage takeout ports 24L, 24R, and 24B.
  • the upper turntable moves the locker LC storing the load in the direction of the arrow in the drawing, so that the locker LC storing the load is moved to the left outlet 24L of the unmanned delivery vehicle 2 and the right side. Move to either the takeout port 24R or the rear takeout port 24B. Similarly, in the middle turntable and the lower turntable, the locker LC storing the baggage is placed up to any of the left outlet 24L, the right outlet 24R, or the rear outlet 24B of the unmanned delivery vehicle 2. Move.
  • the locker LC of the unmanned delivery vehicle 2b is movable, and the loading position of the baggage may be arbitrary at the time of loading, and according to the management information determined by the position determination device 1 described above by the time of receipt,
  • the locker LC that is, the load
  • the height at which the luggage is taken out is high according to the management information by the person in charge of loading P1 (see FIG. 1) at the time of loading. Load your luggage into the locker LC.
  • the management information is acquired from the position determination device 1, and the locker LC, that is, the luggage is removed from the left outlet 24L so that the orientation of the luggage removal position is arranged according to the management information. , It is moved to either the right outlet 24R or the rear outlet 24B. Therefore, the direction of the take-out position can be automatically arranged in a direction suitable for the attribute of the stop position, and when delivering the package using the unmanned delivery vehicle 2b, the package take-out position suitable for the package receiving location. The recipient can easily take out the package from the direction (left take-out port 24L, right take-out port 24R, or rear take-out port 24B).
  • the moving mechanism unit is not particularly limited to the above-described turntable type moving mechanism unit 23, and various modifications are possible.
  • a moving mechanism unit that can move a locker, that is, a load in the horizontal direction and the vertical direction is used. May be.
  • FIG. 26 is a cross-sectional view of an example of a moving mechanism of another unmanned delivery vehicle used in the position determination system according to the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 27 is a cross-sectional view of the unmanned delivery vehicle shown in FIG. It is sectional drawing which looked at an example of the moving mechanism from the rear surface.
  • An unmanned delivery vehicle 2c shown in FIGS. 26 and 27 includes a communication unit 21, a control unit 22, and a crane type moving mechanism unit 25 having a fork 25a, and has a left outlet 24L, a right outlet 24R, or a rear side.
  • This is an autonomous vehicle capable of taking out the luggage stored in the upper, middle, or lower lockers from the side take-out port 24B.
  • the communication unit 21 is communicably connected to the position determination device 1 via a predetermined wireless network (not shown), receives management information from the position determination device 1 and outputs it to the control unit 22.
  • the control unit 22 uses the communication unit 21 to acquire management information from the position determining device 1, and the crane type moving mechanism unit 25 so that the direction and height of the baggage removal position are arranged according to the management information. To control.
  • the crane-type moving mechanism unit 25 is a moving mechanism unit that moves the locker LC that stores the load, and is a direction and height changing mechanism that changes the direction and height of the load removal position. Specifically, the crane type moving mechanism unit 25 inserts the fork 25a into the lower part of the locker LC and moves the locker LC in the horizontal direction and the vertical direction (in the direction of the arrow in the drawing), thereby Is changed to one of the baggage take-out ports 24L, 24R, and 24B, and the height of the baggage take-out position is changed to any one of the upper, middle, and lower levels.
  • An example of the operation will be specifically described.
  • the loading person P1 loads the luggage i into the vacant locker j.
  • the person in charge of loading P1 inputs the fact that the package i has been loaded into the locker j to the terminal 3 for persons in charge of loading (see FIG. 1) and notifies the delivery management unit 12 (see FIG. 1).
  • a non-contact IC tag IC tag
  • FIG. 1 IC tag
  • the delivery management unit 12 sets management information instructing to move the locker j to the direction and height of the determined position for taking out the package i. It transmits to the communication part 21 of the unmanned delivery vehicle 2c.
  • control unit 22 of the unmanned delivery vehicle 2c controls the crane type moving mechanism unit 25 according to the management information from the communication unit 21, and the crane type moving mechanism unit 25 determines the locker j containing the luggage i. It moves to the direction and height of the taken-out position of the packaged i.
  • the communication unit 21 of the unmanned delivery vehicle 2c confirms that the package i has arrived at the recipient terminal 4 (see FIG. 1) of the recipient P2, and the direction and height of the determined take-out position of the package i.
  • the recipient terminal 4 displays that the package i has arrived and the direction and height of the position where the package i is taken out.
  • the recipient P2 takes out the package i in accordance with the display on the recipient terminal 4.
  • an image photographing device such as a camera is mounted on the unmanned delivery vehicle 2c, and the direction and / or height of the determined take-out position is changed according to the surrounding conditions such as obstacles such as other parked vehicles. Is also possible.
  • the locker LC of the unmanned delivery vehicle 2c shown in FIG. 26 and FIG. 27 is movable, and the loading position of the luggage may be arbitrary at the time of loading.
  • the locker LC that is, the baggage is moved to one of the baggage outlets 24L, 24R, and 24B, the direction of the baggage takeout position is changed, and the locker LC is moved to any one of the upper, middle, and lower levels That is, the package is moved and the height of the package removal position is changed. It is desirable to complete the movement of the parcel by the time of receipt.
  • the unmanned delivery vehicle 2c shown in FIGS. 26 and 27 acquires the management information from the position determination device 1, and the locker is arranged so that the direction and height of the baggage removal position are arranged according to the management information.
  • the LC is moved to any of the left outlet 24L, the right outlet 24R, or the rear outlet 24B, and is moved to any one of the upper, middle, and lower stages. Accordingly, the direction and height of the take-out position can be automatically arranged in the direction suitable for the attribute of the stop position and the height suitable for the attribute of the recipient, and the package is delivered using the unmanned delivery vehicle 2c.
  • the recipient can select the package suitable for his / her characteristics from the direction of the package removal position suitable for the package receiving location (left outlet 24L, right outlet 24R, or rear outlet 24B).
  • the luggage can be easily taken out at the height of the take-out position (upper, middle, or lower).
  • an unmanned delivery vehicle equipped with a range sensor is used, and the orientation appropriateness and the height appropriateness are dynamically changed during operation of the unmanned delivery vehicle.
  • the configuration of the position determination system according to the present embodiment is the same as that of the position determination system shown in FIG. 1 except for the unmanned delivery vehicle. Only the details will be described.
  • FIG. 28 is a left side view illustrating an example of the configuration of the unmanned delivery vehicle used in the position determination system according to the third embodiment of the present disclosure
  • FIG. 29 illustrates the range of the rear side of the unmanned delivery vehicle illustrated in FIG.
  • FIG. 30 is a rear view showing an arrangement example of sensors
  • FIG. 30 is a right side view showing an arrangement example of range sensors on the right side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • An unmanned delivery vehicle 2d shown in FIGS. 28 to 30 includes a left range sensor 31L, a rear range sensor 31B, a right range sensor 31R, a shape detection unit 32, and a communication unit 33. Since this is the same as the unmanned delivery vehicle 2 of the first embodiment, different points will be described below.
  • the left range sensor 31L is installed at the upper center of the left side surface of the unmanned delivery vehicle 2d in which a plurality of lockers LL are arranged.
  • the rear range sensor 31B is installed at the upper center of the rear surface of the unmanned delivery vehicle 2d in which a plurality of lockers LB are arranged.
  • the right ranging sensor 31R is installed at the upper center of the right side surface of the unmanned delivery vehicle 2d in which a plurality of lockers LR are arranged.
  • the left range sensor 31L, the rear range sensor 31B, and the right range sensor 31R are scanning type lightwave rangefinders that measure physical shape data of the space around the unmanned delivery vehicle 2d.
  • it is composed of a laser scanner or the like.
  • the left range sensor 31L acquires the physical shape data of the left space around the unmanned delivery vehicle 2d and outputs it to the shape detection unit 32.
  • the rear range sensor 31B acquires physical shape data of the rear space around the unmanned delivery vehicle 2d and outputs it to the shape detection unit 32.
  • the right ranging sensor 31R acquires the physical shape data of the right space around the unmanned delivery vehicle 2d and outputs it to the shape detection unit 32.
  • the shape detection unit 32 is an unattended delivery that can be an obstacle when taking out the luggage from the locker based on the shape data acquired from the left range sensor 31L, the rear range sensor 31B, and the right range sensor 31R.
  • a large convex or concave portion (convex portion or concave portion) of a predetermined value or more on the left, right and rear road surfaces of the vehicle 2d is detected, and concave and convex portion data indicating the detected concave and convex portion is output to the communication unit 33.
  • the uneven portion data includes information indicating the address of the delivery destination and direction information on the left side, the right side, or the rear side.
  • the shape detection unit 32 detects a guard rail or the like as a convex portion, or detects a side groove or the like as a concave portion.
  • the shape data and the concavo-convex portion data need only be data that indicates that there are large convex and concave portions on the left side, the right side, or the rear side, and need not be data that can be recognized.
  • the communication unit 33 is communicably connected to the position determination device 1 (see FIG. 1) via a predetermined wireless network (not shown), and the left and right side and rear side unevenness data is transferred to the position determination device 1. Send.
  • the delivery management unit 12 of the position determination device 1 receives the uneven portion data from the unmanned delivery vehicle 2d and outputs it to the input unit 110.
  • the input unit 110 stores the irregularity data from the unmanned delivery vehicle 2d in the stop position attribute table of the stop position attribute DB 113 in association with the address (delivery destination address).
  • the orientation appropriateness table calculation unit 116 calculates the orientation appropriateness with reference to the stop position attribute table in the stop position attribute DB 113 and the like, when the unevenness data is stored in association with the address of the delivery destination, the unevenness data The orientation appropriateness of the unloading direction that matches the detected direction is lowered to a predetermined value, for example, “0.0”, and the orientation appropriateness of the address-orientation appropriateness table shown in FIG. 13 is changed.
  • the orientation appropriateness table calculation unit 116 is large. It is possible to determine that the locker arranged in a direction with unevenness is inappropriate for receiving, and to reduce the orientation appropriateness of the direction in which the unevenness data is detected.
  • the shape detection unit 32 uses the shape data acquired from the left range sensor 31L, the rear range sensor 31B, and the right range sensor 31R when the recipient takes out the luggage from the locker. Recipient height data is detected, and recipient height data (including recipient identification information) indicating the detected recipient height is output to the communication unit 33.
  • the communication unit 33 transmits the receiver height data to the position determination device 1.
  • the height of the recipient is not the height of the recipient but the apparent height because the recipient may ride on a wheelchair or the waist of the recipient may be bent.
  • the shape detector 32 detects the height to the head of the recipient who is sitting in the wheelchair when the recipient is in a wheelchair, or the waist is bent when the recipient is an elderly person. Or detecting the height up to the recipient's head that is tilted forward.
  • the shape data and the recipient height data need only be data that can detect the recipient's height, and need not be data that can recognize the state of the recipient.
  • the delivery management unit 12 of the position determination device 1 receives the recipient height data from the unmanned delivery vehicle 2d and outputs it to the input unit 110.
  • the input unit 110 stores the recipient height data from the unmanned delivery vehicle 2d in the recipient attribute table of the recipient attribute DB 115 in association with the recipient (recipient identification information).
  • the height appropriateness table calculation unit 117 calculates the height appropriateness with reference to the recipient attribute table in the recipient attribute DB 115 and the like, when the recipient height data is stored in association with each other, the recipient The height indicated by the height data, that is, the height appropriateness of the locker higher than the height of the payee is lowered to a predetermined value, for example, “0.0”, and the height appropriate in the payee-height appropriateness table shown in FIG. Change the degree.
  • the height appropriateness table calculation unit 117 may determine that a locker that is higher than the height of the recipient is inappropriate for receiving, and can reduce the height appropriateness of the locker height that is higher than the height of the recipient.
  • the appropriateness of orientation can be dynamically changed during operation, so that the recipient can easily take out the package from the locker with the orientation suitable for reception.
  • the height appropriateness can be dynamically changed during operation, the recipient can easily take out the package from the locker having a height suitable for receiving.
  • the left range sensor 31L and the like are added to the unmanned delivery vehicle 2 of the first embodiment, but the present invention is not particularly limited to this example.
  • the left range sensor 31L, the rear range sensor 31B, the right range sensor 31R, and the like may be added to the unmanned delivery vehicles 2b and 2c of the second embodiment.
  • the left side range sensor 31L, the rear range sensor 31B, and the right range sensor 31R can take the luggage to the takeout port located in a direction other than the direction where the large unevenness is detected.
  • the recipient can easily take out the package from the take-out port suitable for receiving the package.
  • the unmanned delivery vehicle 2c the recipient is moved to a height lower than the height of the recipient detected by the left range sensor 31L, the rear range sensor 31B, and the right range sensor 31R. The recipient can easily take out the package from a height suitable for the height.
  • an unmanned delivery vehicle having a switch operated by a recipient is used, and the appropriateness of orientation and the appropriateness of height are dynamically changed during operation of the unmanned delivery vehicle.
  • the configuration of the position determination system according to the present embodiment is the same as that of the position determination system shown in FIG. 1 except for the unmanned delivery vehicle. Only the details will be described.
  • FIG. 31 is a left side view illustrating an example of the configuration of an unmanned delivery vehicle used in the position determination system according to the fourth embodiment of the present disclosure
  • FIG. 32 illustrates a switch on the rear side of the unmanned delivery vehicle illustrated in FIG.
  • FIG. 33 is a rear view showing an arrangement example
  • FIG. 33 is a right side view showing an arrangement example of switches on the right side of the unmanned delivery vehicle shown in FIG.
  • the unmanned delivery vehicle 2e includes three switches 34LH, 34LM, 34LL on the left side, three switches 34BH, 34BM, 34BL on the rear side, and three switches 34RH, 34RM, 34RL on the right side. Since the switch detection unit 35 and the communication unit 33 are provided and the other configurations are the same as those of the unmanned delivery vehicle 2 of the first embodiment, different points will be described below.
  • Switches 34LH, 34LM, and 34LL are installed on the upper, middle, and lower sides of the left side of the unmanned delivery vehicle 2e in which a plurality of lockers LL are arranged (the side of the rear locker LB).
  • the switches 34BH, 34BM, and 34BL are installed in the upper, middle, and lower stages of the central portion of the rear surface of the unmanned delivery vehicle 2e in which a plurality of lockers LB are arranged.
  • the switches 34RH, 34RM, and 34RL are installed on the upper, middle, and lower sides of the right side of the unmanned delivery vehicle 2e in which a plurality of lockers LR are arranged (the side of the rear locker LB).
  • switches 34LH to 34RL are arranged at the upper, middle, and lower positions on the left side, right side, and rear side of the unmanned delivery vehicle 2e. You can press the switch that specifies the locker.
  • the number and arrangement of switches are not particularly limited to the above example, and various changes can be made as long as a locker that can be easily received by the recipient can be selected.
  • the recipient receives the package from the nine switches 34LH to 34RL if the locker at the receiving position is difficult to receive. Press the switch that specifies the most easily received orientation and height rocker.
  • the switch 34LM transmits switch-on data indicating that the recipient has selected the switch 34LM to the switch detection unit 35.
  • the switch detection unit 35 receives the switch-on data from the switch 34LM, the switch detection unit 35 outputs to the communication unit 33 switch data indicating that the recipient has selected the left middle locker.
  • switch detection unit 35 outputs switch data indicating the direction and height of the locker selected by the recipient to the communication unit 33.
  • the communication unit 33 is communicably connected to the position determination device 1 (see FIG. 1) via a predetermined wireless network (not shown), and receives switch data indicating the direction and height of the locker selected by the recipient. It transmits to the position determination apparatus 1.
  • the switch data includes information indicating the address of the delivery destination, recipient identification information, direction data indicating the direction of the locker selected by the recipient, and height data indicating the height of the locker selected by the recipient. Including.
  • the delivery management unit 12 of the position determination device 1 receives the switch data from the unmanned delivery vehicle 2e and outputs it to the input unit 110.
  • the input unit 110 stores the direction data in the switch data from the unmanned delivery vehicle 2e in the stop position attribute table of the stop position attribute DB 113 in association with the address (delivery destination address).
  • the orientation appropriateness table calculating unit 116 calculates the orientation appropriateness with reference to the stop position attribute table in the stop position attribute DB 113 and the like
  • the orientation data is stored when the orientation data is stored in association with the address of the delivery destination. Is increased to a predetermined value, for example, “1.0”, and the orientation appropriateness in the address-orientation appropriateness table shown in FIG. 13 is changed.
  • the method for changing the orientation appropriateness is not particularly limited to the above example.
  • the maximum value may be set to “1.0”, and the orientation appropriateness before the change may be increased at a predetermined rate.
  • the orientation appropriateness table calculation unit 116 preferentially selects the orientation of the locker that can be easily received by the recipient. , Can increase the appropriateness of orientation.
  • the input unit 110 stores the height data among the switch data from the unmanned delivery vehicle 2e in association with the recipient (recipient identification information) in the recipient attribute table of the recipient attribute DB 115.
  • the height appropriateness table calculating unit 117 calculates the height appropriateness with reference to the recipient attribute table of the recipient attribute DB 115 and the like, when the height data is stored in association with each other, the height data is stored.
  • the height appropriateness of the locker height corresponding to the indicated height is raised to a predetermined value, for example, “1.0”, and the height appropriateness of the recipient-height appropriateness table shown in FIG. 17 is changed.
  • the method for changing the appropriateness of height is not particularly limited to the above example. For example, the maximum value may be set to “1.0”, and the height appropriateness before the change may be increased at a predetermined rate.
  • the unmanned delivery vehicle 2e receives the above-mentioned switch operation of the recipient at the delivery destination, it is possible to obtain information on the height of the locker that is easily received by the recipient. Thereafter, when the unmanned delivery vehicle 2e or another unmanned delivery vehicle delivers the package to the same recipient, the height appropriateness table calculation unit 117 preferentially selects the height of the locker that is easily received by the recipient. Thus, the height appropriateness can be raised.
  • the appropriateness of orientation can be dynamically changed during operation, so that the recipient can easily take out the package from the locker with the orientation suitable for reception.
  • the height appropriateness can be dynamically changed during operation, the recipient can easily take out the package from the locker having a height suitable for receiving.
  • the switch 34LH and the like are added to the unmanned delivery vehicle 2 of the first embodiment, but the present invention is not particularly limited to this example.
  • left switches 34LH, 34LM, 34LL, rear switches 34BH, 34BM, 34BL, and right switches 34RH, 34RM, 34RL may be added to the unmanned delivery vehicles 2b, 2c of the second embodiment.
  • the unmanned delivery vehicles 2b and 2c when the unmanned delivery vehicles 2b and 2c receive the above-described switch operation of the recipient at the delivery destination, information on the direction and height of the locker that is easy for the recipient to receive can be obtained. Therefore, in the unmanned delivery vehicle 2b, the recipient can easily take out the package from the take-out port in the direction suitable for receiving the package by moving the package to the take-out port positioned in a direction that is easy for the recipient to receive. In addition, in the unmanned delivery vehicle 2c, by moving the package from the take-out port positioned in the direction easy for the recipient to receive to a height that is easy for the recipient to receive, the unmanned delivery vehicle 2c is suitable for receiving the baggage from the take-out port suitable for receiving the package. The recipient can easily take out the package at a high height.
  • the position determination device and the like according to the present disclosure can determine the direction of the baggage take-out position suitable for the baggage receiving location when the baggage is delivered using an unmanned autonomous vehicle. Since it can be easily taken out, it is useful as a position determination device or the like for determining a baggage takeout position of an autonomous vehicle capable of taking out a load from a plurality of takeout positions.

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Abstract

位置決定装置の荷物取り出し位置決定部（１１）は、荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに無人配達車２が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する入力部（１１０）と、荷物の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物の取り出し位置の向きを決定する決定部（１１１）と、荷物と当該荷物の取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部（１２０）とを備える。

Description

位置決定装置、位置決定方法、自律走行車、及び位置決定システム
　本開示は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置及び位置決定方法、複数の荷物取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車、並びに該自律走行車及び位置決定装置を備える位置決定システムに関するものである。
　近年、運転手による操縦を必要としない完全な自律走行車（自動運転自動車）に関する技術開発が行われ、このような自律走行車を用いて、無人配達車による宅配の構想や実用化実験が行われている。
　例えば、特許文献１には、自律走行車が目的地情報を受信し、目的地情報に基づいて目的地に移動し、荷物固定サブシステムが自律走行車に取り付けられ、少なくとも一つのセキュリティ保護可能な区画を備え、セキュリティ保護可能な区画の各々は、その中に少なくとも１つの荷物を固定されるとともに、区画アクセス情報に関連付けられ、アクセスサブシステムが少なくとも１つのアクセス情報インターフェースを備え、区画アクセス情報をアクセス情報インターフェースで受信すると、受信した区画アクセス情報に関連付けられた区画へのアクセスを許可することが開示されている。
　また、有人の配達車の荷物の積載方法に関して、例えば、特許文献２には、荷物の大きさ又は輸送温度を含む荷物情報を読取可能に記憶した商品タグを作成し、配達車に積載する際に、商品タグを取り付けた荷物から商品タグに記憶させた荷物情報を読み取り、荷物情報に基づいて、配達車の荷台に搭載する位置を判断し、その搭載位置を表示させて配達員に指示する積荷積載位置管理方法が開示されている。
米国特許第９２５６８５２号明細書 特開２００２－２６５０６２号公報
　しかしながら、上記の従来技術では、荷物の受取場所や荷物の受取人については何ら検討されておらず、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置の決定方法については、更なる改善が必要とされていた。
　本開示は、上記課題を解決するためになされたもので、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる位置決定装置、位置決定方法、自律走行車、及び位置決定システムを提供する。
　本開示の一態様に係る位置決定装置は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置であって、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備える。
　本開示によれば、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
図１は、本開示の実施の形態１における位置決定システムの構成の一例を示す概略図である。 図２は、図１に示す無人配達車の左側のロッカーの配置例を示す左側面図である。 図３は、図１に示す無人配達車の後ろ側のロッカーの配置例を示す後面図である。 図４は、図１に示す無人配達車の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。 図５は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の左側のロッカーの配置例を示す左側面図である。 図６は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の前側のロッカーの配置例を示す前面図である。 図７は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。 図８は、図１に示す荷物取り出し位置決定部の構成の一例を示すブロック図である。 図９は、図８に示す荷物ＤＢに記憶される荷物表の一例を示す図である。 図１０は、図８に示す移動体ロッカーＤＢに記憶される移動体ロッカー表の一例を示す図である。 図１１は、図８に示す停車位置属性ＤＢに記憶される停車位置属性表の一例を示す図である。 図１２は、図８に示す停車位置属性ＤＢに記憶される停車位置属性－向き適切度表の一例を示す図である。 図１３は、住所－向き適切度表の一例を示す図である。 図１４は、荷物の向き適切度表の一例を示す図である。 図１５は、図８に示す受取人属性ＤＢに記憶される受取人属性表の一例を示す図である。 図１６は、図８に示す受取人属性ＤＢに記憶される受取人属性－高さ適切度表の一例を示す図である。 図１７は、受取人－高さ適切度表の一例を示す図である。 図１８は、荷物の高さ適切度表の一例を示す図である。 図１９は、積み込み適切度表の一例を示す図である。 図２０は、積み込み指示表の一例を示す図である。 図２１は、図８に示す荷物取り出し位置決定部による荷物取り出し位置決定処理の一例を示すフローチャートである。 図２２は、図１に示す積み込み担当者用端末に表示される管理情報の一例を示す図である。 図２３は、図１に示す受取人用端末に表示される管理情報の一例を示す図である。 図２４は、本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図である。 図２５は、図２４に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。 図２６は、本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる他の無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図である。 図２７は、図２６に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。 図２８は、本開示の実施の形態３における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図である。 図２９は、図２８に示す無人配達車の後ろ側の測域センサの配置例を示す後面図である。 図３０は、図２８に示す無人配達車の右側の測域センサの配置例を示す右側面図である。 図３１は、本開示の実施の形態４における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図である。 図３２は、図３１に示す無人配達車の後ろ側のスイッチの配置例を示す後面図である。 図３３は、図３１に示す無人配達車の右側のスイッチの配置例を示す右側面図である。
　（本開示の基礎となった知見）
　上記の特許文献１に記載された自律走行車には、荷物を収納する複数のロッカー（区画）が格子状に配置され、上段、中段、及び下段の各高さ位置に複数のロッカーが水平方向に配置されている。このように、ロッカーの高さ位置が異なる場合、身長の低い受取人や車いすを使用する障害者は、上段のロッカーに収納されている荷物を取り出しにくい。
　また、自律走行車の積載量を多くするため、自律走行車の左側面、右側面及び後面に複数のロッカーを配置した場合、以下の課題がある。例えば、荷物の受取場所が交通量の多い場所である場合、自律走行車の右側面のロッカーに荷物を収納すると、自律走行車の右側を他の自動車が走行するため、安全に荷物を取り出すことができない。また、荷物の受取場所となる自律走行車の停車位置の左側に柵や溝等の障害物がある場合、自律走行車の左側面のロッカーに荷物を収納すると、障害物により荷物を容易に取り出すことができない。
　上記課題を解決するためには、荷物の受取場所や荷物の受取人の属性（特徴）に応じて、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する必要がある。この知見に基づき、本願発明者らは、荷物の受取場所や荷物の受取人の属性に応じて、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を如何に決定すべきかについて鋭意検討を行った結果、本開示を完成したものである。
　本開示の一態様に係る位置決定装置は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置であって、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備える。
　この構成によれば、荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、荷物の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物の取り出し位置の向きを決定し、荷物と当該荷物の取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力しているので、この管理情報に従い、荷物を自律走行車に積み込むことにより、取り出し位置の向きが停車位置の属性に適した向きとなり、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報、及び前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを含むようにしてもよい。
　この構成によれば、停車位置属性情報が、停車位置の交通量に関する交通量情報、停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、自律走行車の停車向きに関する停車向き情報、及び停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを含むので、荷物の取り出し位置の向きを、停車位置の交通量に適した向き、停車位置の道路の車線数に適した向き、自律走行車の停車向きに適した向き、又は、停車位置の周囲の障害物に適した向きにすることができ、受取人が荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す前記交通量情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す交通量情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定しているので、他の自動車が走行しない側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す前記車線数情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す車線数情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定しているので、自律走行車が車両通行帯の最も外側に停車し、他の自動車が走行しない側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
　前記停車位置属性情報は、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す前記停車向き情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記自律走行車の後ろ側に決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す停車向き情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを自律走行車の後ろ側に決定しているので、自律走行車が後ろ向きに停車し、自律走行車の後ろ側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が周囲に障害物があることを示す前記障害物情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記障害物のない側に決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、荷物の配達先の住所が周囲に障害物があることを示す障害物情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを障害物のない側に決定しているので、障害物のない側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
　前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得し、前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記向き適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向きを決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、算出した向き適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに決定することができる。
　前記取得部は、前記荷物の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、前記決定部は、前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の高さを決定し、前記出力部は、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報を出力するようにしてもよい。
　この構成によれば、荷物の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、取得した受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物の取り出し位置の高さを決定し、荷物と当該荷物の取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報を出力しているので、この管理情報に従い、荷物を自律走行車に積み込むことにより、取り出し位置の高さが受取人の属性に適した高さとなり、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、受取人に適した荷物の取り出し位置の高さを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報、前記受取人の年齢に関する年齢情報、及び前記受取人の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを含むようにしてもよい。
　この構成によれば、受取人属性情報が、受取人の身長に関する身長情報、受取人の年齢に関する年齢情報、及び受取人の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを含むので、荷物の取り出し位置の高さを、受取人の身長に適した高さ、受取人の年齢に適した高さ、又は受取人の障害の有無に適した高さにすることができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報を含み、前記決定部は、前記身長情報が、前記受取人の身長が所定値より低いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、身長情報が、受取人の身長が所定値より低いことを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定しているので、身長の低い受取人が低い取り出し位置から荷物を容易に取り出すことができる。
　前記受取人属性情報は、前記受取人の年齢に関する年齢情報を含み、前記決定部は、前記年齢情報が、前記受取人の年齢が所定値より高いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、年齢情報が、受取人の年齢が所定値より高いことを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定しているので、老齢の受取人が低い取り出し位置から荷物を容易に取り出すことができる。
　前記受取人属性情報は、前記受取人の障害の有無に関する障害情報を含み、前記決定部は、前記障害情報が、前記受取人に障害があることを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、障害情報が、受取人に障害があることを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定しているので、車いす等を使用する障害者が低い取り出し位置から荷物を容易に取り出すことができる。
　前記取得部は、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す前記受取人属性情報とを取得し、前記決定部は、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記高さ適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の高さを決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、取得した複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した高さ適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを受取人の属性に適した高さに決定することができる。
　前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得するとともに、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記向き適切度及び高さ適切度を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、前記取り出し適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向き及び高さを決定するようにしてもよい。
　この構成によれば、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得するとともに、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、また、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した向き適切度及び高さ適切度を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、算出した取り出し適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の向き及び高さを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに決定することができるとともに、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを受取人の属性に適した高さに決定することができる。
　また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える位置決定装置として実現することができるだけでなく、位置決定装置が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する位置決定方法などとして実現することもできる。また、このような位置決定方法に含まれる特徴的な処理を、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
　したがって、以下の他の態様でも、上記の位置決定装置と同様の効果を奏することができる。
　本開示の他の態様に係る位置決定方法は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定方法であって、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定し、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する。
　また、本開示の他の態様に係る自律走行車は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車であって、前記荷物を移動させる移動機構部と、上記いずれかの位置決定装置から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、移動機構部を制御する制御部とを備える。
　この構成によれば、上記いずれかの位置決定装置から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、移動機構部を制御しているので、取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに自動的に配置することができ、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きから、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の向きを変更する向き変更機構を含むようにしてもよい。
　この構成によれば、荷物の取り出し位置の向きを自動的に変更することができる。
　前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の高さを変更する高さ変更機構を含むようにしてもよい。
　この構成によれば、荷物の取り出し位置の高さを自動的に変更することができる。
　また、本開示の他の態様に係る位置決定システムは、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車と、前記自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置とを備え、前記位置決定装置は、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備え、前記自律走行車は、前記荷物を移動させる移動機構部と、前記位置決定装置から前記管理情報を取得し、前記荷物の前記取り出し位置の向きが前記管理情報に応じて配置されるように、前記移動機構部を制御する制御部とを備える。
　この構成によれば、上記の位置決定装置及び自律走行車と同様の効果を得ることができる。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。
　また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　（実施の形態１）
　図１は、本開示の実施の形態１における位置決定システムの構成の一例を示す概略図である。図１に示す位置決定システムは、位置決定装置１、無人配達車２、積み込み担当者用端末３、及び受取人用端末４を備える。位置決定装置１は、荷物取り出し位置決定部１１、及び配達管理部１２を備える。
　位置決定装置１、積み込み担当者用端末３、及び受取人用端末４は、インターネット、専用回線等の所定の有線又は無線のネットワーク（図示省略）を介して、通信可能に接続されている。
　位置決定装置１は、例えば、配達業者の建物ＤＣ内に設置され、プロセッサ、メモリ、及び外部記憶装置等を備えるサーバ等から構成される。無人配達車２は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車である。積み込み担当者用端末３は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備えるタブレット等から構成され、積み込み担当者Ｐ１に使用される。受取人用端末４は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備えるスマートフォン等から構成され、受取人Ｐ２に使用される。
　なお、位置決定装置１の構成は、上記の例に特に限定されず、所定のクラウドサーバが位置決定装置１として機能したり、位置決定装置１の機能を積み込み担当者用端末３に付加したりする等の種々の変更が可能である。また、積み込み担当者用端末３の構成は、上記の例に特に限定されず、スマートフォン、据置型又は携帯型のパーソナルコンピュータ等の他の端末を用いてもよい。また、受取人用端末４の構成は、上記の例に特に限定されず、タブレット、据置型又は携帯型のパーソナルコンピュータ等の他の端末を用いてもよい。
　無人配達車２は、レベル４の完全自動走行を行い、無人の状態で荷物を配達する。無人配達車２の右側面、左側面及び後面に格子状に複数のロッカーが設置されており、各ロッカーに荷物を積み込むことができ、各ロッカーの位置が荷物の取り出し位置となる。
　位置決定装置１は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な無人配達車２の荷物の取り出し位置を決定する。荷物取り出し位置決定部１１は、無人配達車２の荷物の取り出し位置を決定し、配達管理部１２は、荷物と当該荷物の取り出し位置の向き及び高さとを対応付けて管理する管理情報を積み込み担当者用端末３に送信する。積み込み担当者Ｐ１は、積み込み担当者用端末３の管理情報を確認し、各荷物を管理情報が示す取り出し位置の向き及び高さとなるロッカーに積み込む。このように、荷物の積載は、１つのロッカーに一つの荷物を積載する。
　また、本実施の形態では、荷物をどのロッカーに積載するかを決定することと、荷物取り出し位置を決定することとは同値であり、荷物と当該荷物の取り出し位置の向き及び高さとを対応付けて管理する管理情報に従って荷物をロッカーに積載すれば、受取人Ｐ２は、管理情報に指定された取り出し位置の向き及び高さのロッカーから荷物を取り出すこととなる。
　なお、荷物の積み込み方法は、上記の例に特に限定されず、積み込み用ロボット（図示省略）に管理情報を送信し、積み込み用ロボットが管理情報を用いて、管理情報が示す取り出し位置の向き及び高さとなるロッカーに各荷物を積み込む等の種々の変更が可能である。
　上記の荷物の積み込みが終了した後、無人配達車２は、自動運転により荷物を配達する。このとき、位置決定装置１の配達管理部１２は、受取人Ｐ２の荷物が積み込まれたロッカーの番号を含む管理情報を受取人用端末４に送信する。無人配達車２が受取人宅ＲＨに到着したとき、受取人Ｐ２は、受取人用端末４に表示されたロッカー番号のロッカーから荷物を取り出すことができる。
　なお、受取人用端末４に送信される管理情報は、上記の例に特に限定されず、例えば、受取人Ｐ２の荷物の取り出し位置の向き及び高さの情報をそのまま送信したり、受取人Ｐ２の荷物が収納されているロッカーに取り付けられたランプ等を点灯させるためのコマンドを受取人用端末４に送信し、受取人用端末４が当該コマンドを無人配達車２に送信し、無人配達車２が該当するロッカーのランプ等を点灯させたりする等の種々の変更が可能である。
　図２は、図１に示す無人配達車２の左側のロッカーの配置例を示す左側面図であり、図３は、図１に示す無人配達車２の後ろ側のロッカーの配置例を示す後面図であり、図４は、図１に示す無人配達車２の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。
　図２に示すように、無人配達車２の左側（左側面）には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に６個のロッカーＬＬが格子状に配置されている。また、図３に示すように、無人配達車２の後ろ側（後面）には、高さ方向に３個及び水平方向に３個のロッカーＬＢが格子状に配置されている。また、図４に示すように、無人配達車２の右側には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に６個のロッカーＬＲが格子状に配置されている。
　このように、ロッカーＬＬの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２の左側となり、ロッカーＬＢの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２の後ろ側となり、ロッカーＬＲの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２の右側となる。また、ロッカーＬＬ、ＬＢ、ＬＲの荷物の取り出し位置の高さは、上段の高い位置、中段の中間位置、及び下段の低い位置の３段階となる。なお、ロッカーの形状、配置及び数は、上記の例に特に限定されず、例えば、２段階又は４段階以上の高さにロッカーを配置したり、大きさの異なるロッカーを配置したりする等の種々の変更が可能である。
　また、無人配達車２は、無人の配達車であるため、通常の車両のような運転席及び助手席の部分を省略可能であり、車両の前側にもロッカーを配置することが可能である。図５は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の左側のロッカーの配置例を示す左側面図であり、図６は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の前側のロッカーの配置例を示す前面図であり、図７は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。
　図５に示すように、無人配達車２ａの左側には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に７個のロッカーＬＬが格子状に配置されている。また、図６に示すように、無人配達車２ａの前側（前面）には、高さ方向に３個及び水平方向に３個のロッカーＬＦが格子状に配置されている。また、図７に示すように、無人配達車２ａの右側には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に７個のロッカーＬＲが格子状に配置されている。なお、無人配達車２ａの後ろ側には、図３と同様にロッカーＬＢが配置されている。
　この場合、ロッカーＬＬの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの左側となり、ロッカーＬＦの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの前側となり、ロッカーＬＲの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの右側となり、ロッカーＬＢの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの後ろ側となる。また、ロッカーＬＬ、ＬＦ、ＬＲ、ＬＢの荷物の取り出し位置の高さは、上段の高い位置、中段の中間位置、及び下段の低い位置の３段階となる。このようにロッカーが配置された無人配達車２ａを、無人配達車２の代わりに、図１に示す位置決定システムに用いてもよい。
　図８は、図１に示す荷物取り出し位置決定部１１の構成の一例を示すブロック図である。図８に示す荷物取り出し位置決定部１１は、入力部１１０、決定部１１１及び出力部１２０を備える。決定部１１１は、荷物ＤＢ（データベース）１１２、停車位置属性ＤＢ（データベース）１１３、移動体ロッカーＤＢ（データベース）１１４、受取人属性ＤＢ（データベース）１１５、向き適切度表算出部１１６、高さ適切度表算出部１１７、積み込み適切度表算出部１１８、及び組み合わせ選択部１１９を備える。
　積み込み担当者Ｐ１が積み込み担当者用端末３を用いて、配達すべき複数の荷物の識別番号と、配達先の住所と、受取人を識別する受取人識別情報とを対応付けた荷物表のデータを入力すると、配達管理部１２は、積み込み担当者用端末３から荷物表のデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、配達管理部１２からの荷物表のデータを荷物ＤＢ１１２に記憶させる。荷物ＤＢ１１２は、記憶している荷物表のデータを向き適切度表算出部１１６及び高さ適切度表算出部１１７に出力する。
　図９は、図８に示す荷物ＤＢ１１２に記憶される荷物表の一例を示す図である。図９に示すように、荷物（荷物の識別番号）と、住所（配達先の住所）と、受取人（受取人識別番号）とを対応付けた荷物表のデータがテーブル形式で荷物ＤＢ１１２に記憶される。例えば、荷物「Ｂ１」の配達先の住所は「Ａ１」であり、荷物「Ｂ１」の受取人は「Ｐ１」である。なお、受取人識別情報等は、上記の例に特に限定されず、受取人の氏名等を用いる等の種々の変更が可能である。
　移動体ロッカーＤＢ１１４は、無人配達車２のロッカーの識別番号、ロッカーの向き、及びロッカーの高さを対応付けた移動体ロッカー表のデータを予め記憶している。移動体ロッカーＤＢ１１４は、記憶している移動体ロッカー表のデータを向き適切度表算出部１１６及び高さ適切度表算出部１１７に出力する。
　図１０は、図８に示す移動体ロッカーＤＢ１１４に記憶される移動体ロッカー表の一例を示す図である。図１０に示すように、ロッカー（ロッカーの識別番号）と、ロッカーの向きと、ロッカーの高さとを対応付けた移動体ロッカー表のデータがテーブル形式で移動体ロッカーＤＢ１１４に記憶される。例えば、識別番号「Ｌ１」のロッカーの向きは、「左」向き（無人配達車２の左側に配置されたロッカー）であり、その高さは、「高」（無人配達車２の上段に配置されたロッカー）である。
　また、積み込み担当者Ｐ１が積み込み担当者用端末３を用いて、荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに無人配達車２が停止する停車位置と、当該停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを対応付けた停車位置属性表のデータを入力すると、配達管理部１２は、積み込み担当者用端末３から停車位置属性表のデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、配達管理部１２からの停車位置属性表のデータを停車位置属性ＤＢ１１３に記憶させる。
　また、停車位置属性ＤＢ１１３は、停車位置の属性を示す停車位置属性情報と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた停車位置属性－向き適切度表のデータを予め記憶している。停車位置属性ＤＢ１１３は、記憶している停車位置属性表のデータ及び停車位置属性－向き適切度表のデータを向き適切度表算出部１１６に出力する。なお、停車位置属性表のデータは、上記の例に特に限定されず、停車位置属性ＤＢ１１３に予め記憶するようにしてもよい。
　図１１は、図８に示す停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される停車位置属性表の一例を示す図である。図１１に示すように、住所（配達先の住所）と、停車位置と、停車位置属性（停車位置属性情報）とを対応付けた停車位置属性表のデータがテーブル形式で停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される。
　例えば、配達先の住所「Ａ１」の停車位置は、「ｘ１、ｙ１」であり、この停車位置の停車位置属性情報は、「通行量が多い」（所定量より車の交通量が多い）ことを示す交通量に関する交通量情報である。また、配達先の住所「Ａ２」の停車位置は、「ｘ２、ｙ２」であり、この停車位置の停車位置属性情報は、「後ろ向き停車」（後ろ向きに停車すること）を示す無人配達車２の停車向きに関する停車向き情報である。また、配達先の住所「Ａ３」の停車位置は、「ｘ３、ｙ３」であり、この停車位置の停車位置属性情報は、「左側に障害物」があることを示す停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報である。
　なお、停車位置属性情報は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を用い、「片側２車線以上の車線数」等を示す車線数情報を用いたり、停車位置の交通量に関する交通量情報、停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、無人配達車２の停車向きに関する停車向き情報、及び停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを用いたりしてもよい。
　図１２は、図８に示す停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される停車位置属性－向き適切度表の一例を示す図である。図１２に示すように、停車位置属性（停車位置属性情報）と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた停車位置属性－向き適切度表のデータがテーブル形式で停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される。
　例えば、停車位置属性情報が「通行量が多い」という交通量情報の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」が設定されている。また、停車位置属性情報が「後ろ向き停車」という停車向き情報の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「０．５」、「１．０」、「０．８」が設定されている。また、停車位置属性情報が「左側に障害物」という障害物情報の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「０．０」、「０．８」、「１．０」が設定されている。
　ここで、向き適切度は、０～１．０の範囲内の数値であり、１．０が最も荷物を取り出し易い向きを表し、０．０が最も荷物を取り出し難い向きを表している。なお、向き適切度は、上記の例に特に限定されず、停車位置属性に応じて任意の値を設定することができ、例えば、他の数値範囲の値を用いたり、「適」及び「不適」等のレベル表示を用いたりする等の種々の変更が可能である。
　向き適切度表算出部１１６は、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、算出した向き適切度を積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
　具体的には、向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３からの停車位置属性表のデータ及び停車位置属性－向き適切度表のデータを用いて、住所と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた住所－向き適切度表のデータを作成する。例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ　Ｑｕｅｒｙ　Ｌａｎｇｕａｇｅ）文で記載した場合、向き適切度表算出部１１６は、「ｓｅｌｅｃｔ　住所，荷下ろし向き，向き適切度　ｆｒｏｍ　停車位置属性表，停車位置属性－向き適切度表　ｗｈｅｒｅ　停車位置属性表．停車位置属性＝停車位置属性－向き適切度表．停車位置属性」の処理を実行し、住所－向き適切度表のデータを作成する。
　図１３は、住所－向き適切度表の一例を示す図である。図１３に示すように、すべての住所と各荷下ろし向きとの組み合わせに対して、住所と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた住所－向き適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、住所「Ａ１」の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」が対応付けられている。
　次に、向き適切度表算出部１１６は、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した住所－向き適切度表のデータとを用いて、荷物と、ロッカーと、向き適切度とを対応付けた荷物の向き適切度表のデータを作成し、作成した荷物の向き適切度表のデータを積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
　例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ文で記載した場合、向き適切度表算出部１１６は、「ｓｅｌｅｃｔ　荷物，ロッカー，向き適切度　ｆｒｏｍ　荷物表，移動体ロッカー表，住所－向き適切度表　ｗｈｅｒｅ　荷物表．住所＝住所－向き適切度表．住所　ａｎｄ　移動体ロッカー表．ロッカー向き＝住所－向き適切度表．荷下ろし向き」の処理を実行し、荷物の向き適切度表を作成する。
　図１４は、荷物の向き適切度表の一例を示す図である。図１４に示すように、すべての荷物と各ロッカーとの組み合わせに対して、荷物（荷物の識別番号）と、ロッカー（ロッカーの識別番号）と、向き適切度とを対応付けた荷物の向き適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」の場合、ロッカー「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ３」、…に対して向き適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」、…が対応付けられている。
　また、積み込み担当者Ｐ１が積み込み担当者用端末３を用いて、受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを対応付けた受取人属性表のデータを入力すると、配達管理部１２は、積み込み担当者用端末３から受取人属性表のデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、配達管理部１２からの受取人属性表のデータを受取人属性ＤＢ１１５に記憶させる。
　また、受取人属性ＤＢ１１５は、受取人属性情報と、ロッカー高さ（荷下ろし高さ）と、高さ適切度とを対応付けた受取人属性－高さ適切度表のデータを予め記憶している。受取人属性ＤＢ１１５は、記憶している受取人属性表のデータ及び受取人属性－高さ適切度表のデータを高さ適切度表算出部１１７に出力する。なお、受取人属性表のデータは、上記の例に特に限定されず、受取人属性ＤＢ１１５に予め記憶するようにしてもよい。
　図１５は、図８に示す受取人属性ＤＢ１１５に記憶される受取人属性表の一例を示す図である。図１５に示すように、受取人（受取人識別情報）と、受取人属性（受取人属性情報）とを対応付けた受取人属性表のデータがテーブル形式で受取人属性ＤＢ１１５に記憶される。
　例えば、受取人「Ｐ１」の受取人属性情報は、「通常」（受取人の身長が通常範囲の身長であること）を示す受取人の身長に関する身長情報である。また、受取人「Ｐ２」の受取人属性情報は、「高齢者」（受取人の年齢が所定値より高いこと）を示す受取人の年齢に関する年齢情報である。また、受取人「Ｐ３」の受取人属性情報は、「体が不自由」（受取人に障害があること）を示す受取人の障害の有無に関する障害情報である。また、受取人の身長が所定値より低い場合、「低い」の身長情報が用いられ、受取人の身長が所定値より高い場合、「高い」の身長情報が用いられる。
　なお、受取人属性情報は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、男女等の性別情報を用いたり、身長情報として、例えば「１７０ｃｍ」等の受取人の身長の値を用いたり、年齢情報として、例えば「７５歳」等の受取人の年齢を用いたり、障害情報として、「車いす」等の他の情報を用いたりしてもよい。また、受取人属性情報として、例えば、受取人Ｐ２の身長に関する身長情報、受取人Ｐ２の年齢に関する年齢情報、及び受取人Ｐ２の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを用いるようにしてもよい。
　図１６は、図８に示す受取人属性ＤＢ１１５に記憶される受取人属性－高さ適切度表の一例を示す図である。図１６に示すように、受取人属性（受取人属性情報）と、ロッカー高さと、高さ適切度とを対応付けた受取人属性－高さ適切度表のデータがテーブル形式で受取人属性ＤＢ１１５に記憶される。
　例えば、受取人属性が「通常」という身長情報の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「１．０」、「０．９」、「０．８」が設定されている。また、受取人属性が「高齢者」という年齢情報の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「０．３」、「１．０」、「０．９」が設定されている。また、受取人属性が「体が不自由」という障害情報の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「０．０」、「０．２」、「１．０」が設定されている。
　ここで、高さ適切度は、０～１．０の範囲内の数値であり、１．０が最も荷物を取り出し易い高さを表し、０．０が最も荷物を取り出し難い高さを表している。なお、高さ適切度は、上記の例に特に限定されず、受取人属性に応じて任意の値を設定することができ、例えば、他の数値範囲の値を用いたり、「適」及び「不適」等のレベル表示を用いたりする等の種々の変更が可能である。
　高さ適切度表算出部１１７は、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した高さ適切度を積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
　具体的には、高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５からの受取人属性表のデータ及び受取人属性－高さ適切度表のデータを用いて、受取人（受取人識別情報）と、ロッカー高さと、高さ適切度とを対応付けた受取人－高さ適切度表のデータを作成する。例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ文で記載した場合、高さ適切度表算出部１１７は、「ｓｅｌｅｃｔ　受取人，ロッカー高さ，高さ適切度　ｆｒｏｍ　受取人属性表，受取人属性－高さ適切度表　ｗｈｅｒｅ　受取人属性表．受取人属性＝受取人属性－高さ適切度表．受取人属性」の処理を実行し、受取人－高さ適切度表のデータを作成する。
　図１７は、受取人－高さ適切度表の一例を示す図である。図１７に示すように、すべての受取人と各ロッカー高さとの組み合わせに対して、受取人と、ロッカー高さと、高さ適切度とを対応付けた受取人－高さ適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、受取人「Ｐ１」の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「１．０」、「０．９」、「０．８」が対応付けられている。
　次に、高さ適切度表算出部１１７は、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した受取人－高さ適切度表のデータとを用いて、荷物と、ロッカーと、高さ適切度とを対応付けた荷物の高さ適切度表のデータを作成し、作成した荷物の高さ適切度表のデータを積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
　例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ文で記載した場合、高さ適切度表算出部１１７は、「ｓｅｌｅｃｔ　荷物，ロッカー，高さ適切度　ｆｒｏｍ　荷物表，移動体ロッカー表，受取人－高さ適切度表　ｗｈｅｒｅ　荷物表．受取人＝受取人－高さ適切度表．受取人　ａｎｄ　移動体ロッカー表．ロッカー高さ＝受取人－高さ適切度表．ロッカー高さ」の処理を実行し、荷物の高さ適切度表を作成する。
　図１８は、荷物の高さ適切度表の一例を示す図である。図１８に示すように、すべての荷物と各ロッカーとの組み合わせに対して、荷物（荷物の識別番号）と、ロッカー（ロッカーの識別番号）と、高さ適切度とを対応付けた荷物の高さ適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」の場合、ロッカー「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ３」、…に対して高さ適切度「１．０」、「０．９」、「０．８」、…が対応付けられている。
　積み込み適切度表算出部１１８及び組み合わせ選択部１１９は、向き適切度表の向き適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを決定するとともに、高さ適切度表の高さ適切度を基に、複数の荷物の各々の前記取り出し位置の高さを決定し、決定した荷物の取り出し位置の向き及び高さを基に、荷物と当該荷物の取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報及び荷物と当該荷物の取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報として、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を作成して出力部１２０に出力する。
　出力部１２０は、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を配達管理部１２に出力する。配達管理部１２は、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を、荷物の積み込み時は積み込み担当者用端末３に送信し、荷物の受け取り時は受取人用端末４に送信する。
　具体的には、積み込み適切度表算出部１１８は、向き適切度表算出部１１６からの荷物の向き適切度表及び高さ適切度表算出部１１７からの荷物の高さ適切度表を用いて、荷物と、ロッカーと、積み込み適切度とを対応付けた積み込み適切度表のデータを作成する。例えば、ファジィ演算の論理積（ｍｉｎ）を用いて、積み込み適切度表算出部１１８は、荷物をｉ、ロッカーをｊとし、向き適切度ｓａ（ｉ，ｊ）と高さ適切度ｓｐ（ｉ，ｊ）とによる積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）を、ｓ（ｉ，ｊ）＝ｍｉｎ（ｓａ（ｉ，ｊ），ｓｐ（ｉ，ｊ））の演算式により求め、積み込み適切度表のデータを作成して組み合わせ選択部１１９に出力する。
　ここで、積み込み適切度は、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度となる。したがって、上記の処理により、積み込み適切度表算出部１１８は、向き適切度及び高さ適切度を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、取り出し適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の方向及び高さを決定する。
　なお、積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）の演算は、上記の例に特に限定されず、代数積「ｓａ（ｉ，ｊ）×ｓｐ（ｉ，ｊ）」、限界積「ｍａｘ（０，ｓａ（ｉ，ｊ）＋ｓｐ（ｉ，ｊ）－１）など、積演算子ならば何でもよい。
　図１９は、積み込み適切度表の一例を示す図である。図１４に示す荷物の向き適切度表と、図１８に示す荷物の高さ適切度表との論理積（ｍｉｎ）を算出すると、図１９に示すように、すべての荷物と各ロッカーとの組み合わせに対して、荷物と、ロッカーと、積み込み適切度とを対応付けた積み込み適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」の場合、ロッカー「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ３」、…に対して積み込み適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」、…が対応付けられている。
　次に、組み合わせ選択部１１９は、積み込み適切度表算出部１１８により作成された積み込み適切度表のデータを用いて、荷物ｉをロッカーｊに入れる全ての組み合わせについて、Σｉｓ（ｉ，ｊ）、すなわち、全荷物の「積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）」の和が最大になる組み合わせを求め、荷物と、当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた積み込み指示表のデータを作成して出力部１２０に出力する。
　図２０は、積み込み指示表の一例を示す図である。図２０に示すように、荷物（荷物の識別番号）と、当該荷物を積み込むロッカー（ロッカーの識別番号）とを対応付けた積み込み指示表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」はロッカー「Ｌ１」に積み込まれ、荷物「Ｂ２」はロッカー「Ｌ２」に積み込まれ、荷物「Ｂ３」はロッカー「Ｌ８」に積み込まれることとなる。
　なお、上記の説明では、停車位置属性情報及び受取人属性情報の両方を考慮して管理情報を作成する例について説明したが、この例に特に限定されず、停車位置属性情報のみを考慮して管理情報を作成したり、受取人属性情報のみを考慮して管理情報を作成したりしてもよい。
　例えば、停車位置属性情報のみを考慮する場合、積み込み適切度表算出部１１８は、積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）として、ｓ（ｉ，ｊ）＝荷物ｉの「配達先の住所」のロッカーｊへの「向き適切度ｓａ（ｉ，ｊ）」を算出するようにしてよい。また、受取人属性情報のみを考慮する場合、積み込み適切度表算出部１１８は、積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）として、ｓ（ｉ，ｊ）＝荷物ｉの「配達人」のロッカーｊへの「高さ適切度ｓａ（ｉ，ｊ）」を算出するようにしてよい。
　次に、上記のように構成された荷物取り出し位置決定部１１による荷物取り出し位置決定処理について説明する。図２１は、図８に示す荷物取り出し位置決定部１１による荷物取り出し位置決定処理の一例を示すフローチャートである。
　まず、向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３からの停車位置属性表のデータ及び停車位置属性－向き適切度表のデータを用いて、住所－向き適切度表のデータを作成し、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した住所－向き適切度表のデータとを用いて、荷物の向き適切度表のデータを算出する（ステップＳ１１）。
　次に、高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５からの受取人属性表のデータ及び受取人属性－高さ適切度表のデータを用いて、受取人－高さ適切度表のデータを作成し、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した受取人－高さ適切度表のデータとを用いて、荷物の高さ適切度表のデータを算出する（ステップＳ１２）。
　次に、積み込み適切度表算出部１１８は、向き適切度表算出部１１６からの荷物の向き適切度表及び高さ適切度表算出部１１７からの荷物の高さ適切度表を用いて、積み込み適切度表のデータを算出する（ステップＳ１３）。
　次に、組み合わせ選択部１１９は、積み込み適切度表算出部１１８により作成された積み込み適切度表を用いて、荷物ｉをロッカーｊに入れる全ての組み合わせについて、積み込み適切度が最大になる組み合わせを選択する（ステップＳ１４）。
　最後に、出力部１２０は、選択された荷物とロッカーとの組み合わせに基づき、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を配達管理部１２に出力する（ステップＳ１５）。
　その後、配達管理部１２は、荷物と、当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を、荷物の積み込み時は積み込み担当者用端末３に送信し、荷物の受け取り時は受取人用端末４に送信する。
　図２２は、図１に示す積み込み担当者用端末３に表示される管理情報の一例を示す図であり、図２３は、図１に示す受取人用端末４に表示される管理情報の一例を示す図である。
　荷物の積み込み時に、上記の管理情報が積み込み担当者用端末３に送信されると、例えば、図２２に示すように、「対象荷物：荷物「Ｂ３」」及び「ロッカー「Ｌ７」に積んでください（右側の上段）」とのメッセージが表示され、積み込み担当者Ｐ１は、無人配達車２のロッカー「Ｌ７」に荷物「Ｂ３」を積み込む。
　また、荷物の受け取り時に、上記の管理情報が受取人用端末４に送信されると、例えば、図２３に示すように、「お届けした荷物は、ロッカー「７」番に入っています。（右側の上段）」とのメッセージが表示され、受取人Ｐ２は、「７」番のロッカーから荷物を取り出して受け取る。
　上記の処理により、本実施の形態では、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、また、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した向き適切度及び高さ適切度を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度（積み込み適切度）を算出し、算出した取り出し適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の方向及び高さを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに決定することができるとともに、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを受取人の属性に適した高さに決定することができる。
　この結果、上記のように決定した向き及び高さで荷物を無人配達車２のロッカーに積み込むことにより、取り出し位置の向き及び高さが停車位置の属性及び受取人Ｐ２の属性に適した向き及び高さとなり、無人配達車２を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができるとともに、受取人に適した荷物の取り出し位置の高さを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　なお、決定部１１１の構成は、上記の例に特に限定されず、以下のようにしてもよい。例えば、停車位置属性情報が停車位置の交通量に関する交通量情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す交通量情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定するようにしてもよい。
　また、停車位置属性情報が停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す車線数情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定するようにしてもよい。
　また、停車位置属性情報が無人配達車２の停車向きに関する停車向き情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す停車向き情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを無人配達車２の後ろ側に決定するようにしてもよい。
　また、停車位置属性情報が停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、周囲に障害物があること（例えば、左側に側溝などの障害物があること）を示す障害物情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを障害物のない側に決定するようにしてもよい。
　また、受取人属性情報が受取人Ｐ２の身長に関する身長情報を含むとき、決定部１１１は、身長情報が受取人の身長が所定値より低いこと（例えば、身長が１４０ｃｍより低いこと）を示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置（例えば、下段のロッカー）に決定するようにしてもよい。
　また、受取人属性情報が受取人Ｐ２の年齢に関する年齢情報を含むとき、決定部１１１は、年齢情報が受取人Ｐ２の年齢が所定値より高いこと（例えば、年齢が６５歳より高いこと）を示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置（例えば、下段のロッカー）に決定するようにしてもよい。
　また、受取人属性情報は、受取人の障害の有無に関する障害情報を含むとき、決定部１１１は、障害情報が受取人Ｐ２に障害があることを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置（例えば、下段のロッカー）に決定するようにしてもよい。
　（実施の形態２）
　上記の実施の形態では、複数のロッカーが固定されている無人配達車２を用いたが、本実施の形態では、ロッカーが可動式になっている無人配達車を用い、上記の管理情報に基づき、荷物の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向き及び／又は受取人の属性に適した高さとなるように、ロッカーを無人配達車内で移動させる。なお、本実施の形態の位置決定システムの構成は、無人配達車を除き、図１に示す位置決定システムと同様であるので、図示及び詳細な説明を省略する。
　図２４は、本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図であり、図２５は、図２４に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。
　図２４及び図２５に示す無人配達車２ｂは、通信部２１、制御部２２、及びターンテーブル式移動機構部２３を備え、左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂから荷物の取り出しが可能な自律走行車である。
　通信部２１は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１（図１参照）と通信可能に接続され、位置決定装置１からの管理情報等を受信して制御部２２に出力する。制御部２２は、通信部２１を用いて、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、ターンテーブル式移動機構部２３を制御する。
　ターンテーブル式移動機構部２３は、荷物を収納したロッカーＬＣを移動させる移動機構部であり、上段のターンテーブル、中段のターンテーブル、及び下段のターンテーブルを備える。上段のターンテーブル、中段のターンテーブル、及び下段のターンテーブルは、荷物の取り出し位置の向きを荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４Ｂのいずれかに変更する向き変更機構である。
　具体的には、上段のターンテーブルは、荷物を収納したロッカーＬＣを図中の矢印方向に移動させることにより、荷物を収納したロッカーＬＣを、無人配達車２の左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させる。同様に、中段のターンテーブル及び下段のターンテーブルも、荷物を収納したロッカーＬＣを、無人配達車２の左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させる。
　上記のように、無人配達車２ｂのロッカーＬＣは可動式になっており、積み込み時に荷物の積載位置は任意でよく、受け取り時までに、上述した位置決定装置１が決定した管理情報に従い、荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４ＢのいずれかにロッカーＬＣすなわち荷物を移動させ、荷物の取り出し位置の向きを変更する。なお、本実施の形態では、ロッカーＬＣすなわち荷物の上下方向の移動は行わないため、荷物の取り出し位置の高さは、積載時に、積み込み担当者Ｐ１（図１参照）が管理情報に従った高さのロッカーＬＣに荷物を積み込む。また、荷物の移動は受け取り時までに完了しておくことが望ましい。
　上記のように、本実施の形態では、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、ロッカーＬＣすなわち荷物を左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させる。したがって、取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに自動的に配置することができ、無人配達車２ｂを用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向き（左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂ）から、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　なお、移動機構部は、上記のターンテーブル式移動機構部２３に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、水平方向及び上下方向にロッカーすなわち荷物を移動可能な移動機構部を用いてもよい。図２６は、本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる他の無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図であり、図２７は、図２６に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。
　図２６及び図２７に示す無人配達車２ｃは、通信部２１、制御部２２、及び、フォーク２５ａを有するクレーン式移動機構部２５を備え、左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂから、上段、中段、又は下段のロッカーに収納された荷物の取り出しが可能な自律走行車である。
　通信部２１は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１と通信可能に接続され、位置決定装置１からの管理情報等を受信して制御部２２に出力する。制御部２２は、通信部２１を用いて、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向き及び高さが管理情報に応じて配置されるように、クレーン式移動機構部２５を制御する。
　クレーン式移動機構部２５は、荷物を収納したロッカーＬＣを移動させる移動機構部であり、荷物の取り出し位置の向き及び高さを変更する向き及び高さ変更機構である。具体的には、クレーン式移動機構部２５は、フォーク２５ａをロッカーＬＣの下部に差し込んでロッカーＬＣを水平方向及び上下方向（図中の矢印方向）に移動することにより、荷物の取り出し位置の向きを荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４Ｂのいずれかに変更するとともに、荷物の取り出し位置の高さを上段、中段、及び下段のいずれかに変更する。
　上記のように構成された無人配達車２ｃのロッカーに、積み込み担当者Ｐ１（図１参照）が荷物を積載し、その後、受取人Ｐ２（図１参照）が荷物を取り出すまでの無人配達車２ｃの動作の一例について、具体的に説明する。
　まず、積み込み担当者Ｐ１が荷物ｉを、空いているロッカーｊに積み込む。次に、積み込み担当者Ｐ１は、荷物ｉをロッカーｊに積み込んだことを積み込み担当者用端末３（図１参照）に入力して配達管理部１２（図１参照）に知らせる。なお、ロッカー毎に非接触ＩＣタグ（アイシータグ）が貼付されている場合は、非接触ＩＣタグに積み込み担当者用端末３を接近させるなどして、荷物ｉをロッカーｊに積み込んだことを配達管理部１２に知らせるようにしてもよい。
　次に、無人配達車２ｃが荷物ｉの配達先に近づくと、配達管理部１２は、決定された荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さにロッカーｊを移動させることを指示する管理情報を、無人配達車２ｃの通信部２１に送信する。
　次に、無人配達車２ｃの制御部２２は、通信部２１からの管理情報に従い、クレーン式移動機構部２５を制御し、クレーン式移動機構部２５は、荷物ｉの入ったロッカーｊを、決定された荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さに移動する。
　最後に、無人配達車２ｃの通信部２１は、受取人Ｐ２の受取人用端末４（図１参照）に、荷物ｉが到着した旨と、決定された荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さとを通知し、受取人用端末４は、荷物ｉが到着した旨と、荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さとを表示する。受取人Ｐ２は、受取人用端末４の表示に従い、荷物ｉを取り出す。なお、無人配達車２ｃにカメラなどの画像撮影装置を搭載し、他の駐車車両等の障害物などの周囲の状況に応じて、決定された取り出し位置の向き及び／又は高さを変更することも可能である。
　上記のように、図２６及び図２７に示す無人配達車２ｃのロッカーＬＣは可動式になっており、積み込み時に荷物の積載位置は任意でよく、受け取り時までに、上述した位置決定装置１が決定した管理情報に従い、荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４ＢのいずれかにロッカーＬＣすなわち荷物を移動させ、荷物の取り出し位置の向きを変更するとともに、上段、中段、又は下段のいずれかにロッカーＬＣすなわち荷物を移動させ、荷物の取り出し位置の高さを変更する。なお、荷物の移動は受け取り時までに完了しておくことが望ましい。
　このように、図２６及び図２７に示す無人配達車２ｃでは、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向き及び高さが管理情報に応じて配置されるように、ロッカーＬＣを左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させるとともに、上段、中段、及び下段のいずれかに移動させる。したがって、取り出し位置の向き及び高さを停車位置の属性に適した向き及び受取人の属性に適した高さに自動的に配置することができ、無人配達車２ｃを用いて荷物を配達する場合に、受取人は、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向き（左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂ）から、自身の特性に適した荷物の取り出し位置の高さ（上段、中段、又は下段）で荷物を容易に取り出すことができる。
　（実施の形態３）
　本実施の形態では、測域センサを備える無人配達車を用い、向き適切度及び高さ適切度を無人配達車の運用時に動的に変化させる。なお、本実施の形態の位置決定システムの構成は、無人配達車を除き、図１に示す位置決定システムと同様であるので、図示及び詳細な説明を省略し、実施の形態１と異なる点についてのみ詳細に説明する。
　図２８は、本開示の実施の形態３における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図であり、図２９は、図２８に示す無人配達車の後ろ側の測域センサの配置例を示す後面図であり、図３０は、図２８に示す無人配達車の右側の測域センサの配置例を示す右側面図である。
　図２８～図３０に示す無人配達車２ｄは、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、右側の測域センサ３１Ｒ、形状検出部３２、及び通信部３３を備え、その他の構成は実施の形態１の無人配達車２と同様であるので、異なる点について以下に説明する。
　左側の測域センサ３１Ｌは、複数のロッカーＬＬが配列された無人配達車２ｄの左側面の中央上部に設置される。後ろ側の測域センサ３１Ｂは、複数のロッカーＬＢが配列された無人配達車２ｄの後面の中央上部に設置される。右側の測域センサ３１Ｒは、複数のロッカーＬＲが配列された無人配達車２ｄの右側面の中央上部に設置される。
　左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒは、無人配達車２ｄの周囲の空間の物理的な形状データを測定する走査型の光波距離計であり、例えば、レーザースキャナ等から構成される。
　無人配達車２ｄが配達先に到着したとき、左側の測域センサ３１Ｌは、無人配達車２ｄの周辺の左側の空間の物理的な形状データを取得して形状検出部３２に出力する。また、後ろ側の測域センサ３１Ｂは、無人配達車２ｄの周辺の後ろ側の空間の物理的な形状データを取得して形状検出部３２に出力する。また、右側の測域センサ３１Ｒは、無人配達車２ｄの周辺の右側の空間の物理的な形状データを取得して形状検出部３２に出力する。
　形状検出部３２は、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒから取得した形状データを基に、ロッカーから荷物を取り出すときに障害となり得る、無人配達車２ｄの左側、右側及び後ろ側の路面にある所定値以上の大きな凸凹部（凸部又は凹部）を検知し、検知した凹凸部を示す凹凸部データを通信部３３に出力する。ここで、凹凸部データは、配達先の住所を示す情報と、左側、右側又は後ろ側の向き情報とを含む。
　例えば、形状検出部３２は、凸部としてガードレールなどを検出したり、凹部として側溝などを検出したりする。なお、形状データ及び凹凸部データは、左側、右側又は後ろ側に大きな凸凹部があることがわかるデータであればよく、それが何であるかまで認識できるデータである必要はない。
　通信部３３は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１（図１参照）と通信可能に接続され、左側、右側及び後ろ側の凹凸部データを位置決定装置１に送信する。
　位置決定装置１の配達管理部１２は、無人配達車２ｄからの凹凸部データを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、無人配達車２ｄからの凹凸部データを住所（配達先の住所）に対応付けて停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表に記憶する。
　向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表等を参照して向き適切度を算出する際、配達先の住所に凹凸データが対応付けて記憶されている場合、凹凸データが検知された向きと一致する荷下ろし向きの向き適切度を所定値、例えば「０．０」に下げ、図１３に示す住所－向き適切度表の向き適切度を変更する。
　したがって、無人配達車２ｄが配達先で大きな凸凹を検出し、その後に、無人配達車２ｄ又は他の無人配達車が同じ配送先に荷物を配送する場合、向き適切度表算出部１１６は、大きな凸凹がある向きに配置されているロッカーが受け取りに不適切だと判断し、凹凸データが検知された向きの向き適切度を低下させることができる。
　また、形状検出部３２は、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒから取得した形状データを基に、受取人が荷物をロッカーから取り出すときに、受取人の高さを検出し、検知した受取人の高さを示す受取人高さデータ（受取人識別情報を含む）を通信部３３に出力する。通信部３３は、受取人高さデータを位置決定装置１に送信する。ここで、受取人の高さとしては、受取人が車椅子に乗車したり、受取人の腰が曲がっていたりするなどの場合があるため、受取人の身長ではなく、見た目の高さを用いる。
　例えば、形状検出部３２は、受取人が車椅子に乗車している場合、車椅子に座っている状態の受取人の頭部までの高さを検出したり、受取人が老人の場合、腰が曲がって前傾している状態の受取人の頭部までの高さを検出したりする。なお、形状データ及び受取人高さデータは、受取人の高さを検出できるデータであればよく、受取人がどのような状態にあるかまで認識できるデータである必要はない。
　位置決定装置１の配達管理部１２は、無人配達車２ｄからの受取人高さデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、無人配達車２ｄからの受取人高さデータを受取人（受取人識別情報）に対応付けて受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表に記憶する。
　高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表等を参照して高さ適切度を算出する際、受取人高さデータが対応付けて記憶されている場合、受取人高さデータが示す高さ、すなわち受取人の高さより高いロッカーの高さ適切度を所定値、例えば「０．０」に下げ、図１７に示す受取人－高さ適切度表の高さ適切度を変更する。
　したがって、無人配達車２ｄが配達先で受取人の高さを検知し、その後に、無人配達車２ｄ又は他の無人配達車が同じ受取人に荷物を配送する場合、高さ適切度表算出部１１７は、受取人の高さより高いロッカーが受け取りに不適切だと判断し、受取人の高さより高いロッカー高さの高さ適切度を低下させることができる。
　上記の構成により、本実施の形態では、向き適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した向きのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、高さ適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した高さのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　なお、本実施の形態では、実施の形態１の無人配達車２に左側の測域センサ３１Ｌ等を追加したが、この例に特に限定されない。例えば、実施の形態２の無人配達車２ｂ、２ｃに左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒ等を追加してもよい。
　この場合、無人配達車２ｂ、２ｃでは、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒにより大きな凸凹が検出された向き以外に位置する取り出し口まで荷物を移動させることにより、荷物の受け取りに適した向きの取り出し口から受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、無人配達車２ｃでは、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒにより検出した受取人の高さより低い高さまで荷物を移動させることにより、受取人の高さに適した高さから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　（実施の形態４）
　本実施の形態では、受取人が操作するスイッチを備える無人配達車を用い、向き適切度及び高さ適切度を無人配達車の運用時に動的に変化させる。なお、本実施の形態の位置決定システムの構成は、無人配達車を除き、図１に示す位置決定システムと同様であるので、図示及び詳細な説明を省略し、実施の形態１と異なる点についてのみ詳細に説明する。
　図３１は、本開示の実施の形態４における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図であり、図３２は、図３１に示す無人配達車の後ろ側のスイッチの配置例を示す後面図であり、図３３は、図３１に示す無人配達車の右側のスイッチの配置例を示す右側面図である。
　図３１～図３３に示す無人配達車２ｅは、左側の３個のスイッチ３４ＬＨ、３４ＬＭ、３４ＬＬ、後ろ側の３個のスイッチ３４ＢＨ、３４ＢＭ、３４ＢＬ、右側の３個のスイッチ３４ＲＨ、３４ＲＭ、３４ＲＬ、スイッチ検出部３５、及び通信部３３を備え、その他の構成は実施の形態１の無人配達車２と同様であるので、異なる点について以下に説明する。
　スイッチ３４ＬＨ、３４ＬＭ、３４ＬＬは、複数のロッカーＬＬが配列された無人配達車２ｅの左側面の後ろ側（後ろ側のロッカーＬＢの側面側）の上段、中段、及び下段に設置される。スイッチ３４ＢＨ、３４ＢＭ、３４ＢＬは、複数のロッカーＬＢが配列された無人配達車２ｅの後面の中央部の上段、中段、及び下段に設置される。スイッチ３４ＲＨ、３４ＲＭ、３４ＲＬは、複数のロッカーＬＲが配列された無人配達車２ｅの右側面の後ろ側（後ろ側のロッカーＬＢの側面側）の上段、中段、及び下段に設置される。
　したがって、無人配達車２ｅの左側、右側及び後ろ側の各々の、上段、中段、及び下段の位置に合計９個のスイッチ３４ＬＨ～３４ＲＬが配置され、受取人は、荷物を最も受け取りやすい向き及び高さのロッカーを指定するスイッチを押すことができる。なお、スイッチの数及び配置等は、上記の例に特に限定されず、受取人が受け取りやすいロッカーを選択できれば、種々の変更が可能である。
　具体的には、無人配達車２ｅが配達先に到着して受取人が荷物を受け取るとき、受取人は、受け取り位置のロッカーが受け取りにくい場合、９個のスイッチ３４ＬＨ～３４ＲＬの中から、荷物を最も受け取りやすい向き及び高さのロッカーを指定するスイッチを押す。
　例えば、左側の中段のロッカーが荷物を最も受け取りやすい向き及び高さのロッカーである場合、受取人はスイッチ３４ＬＭを押す。このとき、スイッチ３４ＬＭは、受取人がスイッチ３４ＬＭを選択したことを示すスイッチオンデータをスイッチ検出部３５に送信する。スイッチ検出部３５は、スイッチ３４ＬＭからスイッチオンデータを受信すると、受取人が左側の中段のロッカーを選択したことを示すスイッチデータを通信部３３に出力する。
　他のスイッチもスイッチ３４ＬＭと同様に動作し、スイッチ検出部３５は、受取人が選択したロッカーの向き及び高さを示すスイッチデータを通信部３３に出力する。
　通信部３３は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１（図１参照）と通信可能に接続され、受取人が選択したロッカーの向き及び高さを示すスイッチデータを位置決定装置１に送信する。ここで、スイッチデータは、配達先の住所を示す情報と、受取人識別情報と、受取人が選択したロッカーの向きを示す向きデータと、受取人が選択したロッカーの高さを示す高さデータとを含む。
　位置決定装置１の配達管理部１２は、無人配達車２ｅからのスイッチデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、無人配達車２ｅからのスイッチデータの中から向きデータを住所（配達先の住所）に対応付けて停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表に記憶する。
　向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表等を参照して向き適切度を算出する際、配達先の住所に向きデータが対応付けて記憶されている場合、向きデータが示す向きと一致する荷下ろし向きの向き適切度を所定値、例えば「１．０」に上げ、図１３に示す住所－向き適切度表の向き適切度を変更する。なお、向き適切度の変更方法は、上記の例に特に限定されない。例えば、最大値を「１．０」として、変更前の向き適切度を所定の割合で上げるようにしてもよい。
　したがって、無人配達車２ｅが配達先で受取人の上記スイッチ操作を受け付けることにより、受取人にとって受け取りやすいロッカーの向きの情報を得ることができる。その後に、無人配達車２ｅ又は他の無人配達車が同じ配送先まで荷物を配送する場合、向き適切度表算出部１１６は、受取人にとって受け取りやすいロッカーの向きが優先的に選択されるように、向き適切度を上げることができる。
　また、入力部１１０は、無人配達車２ｅからのスイッチデータの中から高さデータを受取人（受取人識別情報）に対応付けて受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表に記憶する。
　高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表等を参照して高さ適切度を算出する際、高さデータが対応付けて記憶されている場合、高さデータが示す高さと一致するロッカー高さの高さ適切度を所定値、例えば「１．０」に上げ、図１７に示す受取人－高さ適切度表の高さ適切度を変更する。なお、高さ適切度の変更方法は、上記の例に特に限定されない。例えば、最大値を「１．０」として、変更前の高さ適切度を所定の割合で上げるようにしてもよい。
　したがって、無人配達車２ｅが配達先で受取人の上記スイッチ操作を受け付けることにより、受取人にとって受け取りやすいロッカーの高さの情報を得ることができる。その後に、無人配達車２ｅ又は他の無人配達車が同じ受取人に荷物を配送する場合、高さ適切度表算出部１１７は、受取人にとって受け取りやすいロッカーの高さが優先的に選択されるように、高さ適切度を上げることができる。
　上記の構成により、本実施の形態では、向き適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した向きのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、高さ適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した高さのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　なお、本実施の形態では、実施の形態１の無人配達車２にスイッチ３４ＬＨ等を追加したが、この例に特に限定されない。例えば、実施の形態２の無人配達車２ｂ、２ｃに左側のスイッチ３４ＬＨ、３４ＬＭ、３４ＬＬ、後ろ側のスイッチ３４ＢＨ、３４ＢＭ、３４ＢＬ、及び右側のスイッチ３４ＲＨ、３４ＲＭ、３４ＲＬ等を追加してもよい。
　この場合、無人配達車２ｂ、２ｃが配達先で受取人の上記スイッチ操作を受け付けることにより、受取人にとって受け取りやすいロッカーの向き及び高さの情報を得ることができる。したがって、無人配達車２ｂでは、受取人にとって受け取りやすい向きに位置する取り出し口まで荷物を移動させることにより、荷物の受け取りに適した向きの取り出し口から受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、無人配達車２ｃでは、受取人にとって受け取りやすい向きに位置する取り出し口から受取人にとって受け取りやすい高さまで荷物を移動させることにより、荷物の受け取りに適した向きの取り出し口から荷物の受け取りに適した高さで受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
　本開示に係る位置決定装置等は、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができるので、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置等として有用である。
　１　位置決定装置
　２，２ａ～２ｅ　無人配達車
　３　積み込み担当者用端末
　４　受取人用端末
　１１　荷物取り出し位置決定部
　１２　配達管理部
　１１０　入力部
　１１１　決定部
　１１２　荷物ＤＢ
　１１３　停車位置属性ＤＢ
　１１４　移動体ロッカーＤＢ
　１１５　受取人属性ＤＢ
　１１６　向き適切度表算出部
　１１７　高さ適切度表算出部
　１１８　積み込み適切度表算出部
　１１９　組み合わせ選択部
　１２０　出力部

Claims (19)

  1. 　複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置であって、
    　前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、
    　前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、
    　前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備える、
    　位置決定装置。
  2. 　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報、及び前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを含む、
    　請求項１記載の位置決定装置。
  3. 　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報を含み、
    　前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す前記交通量情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定する、
    　請求項１記載の位置決定装置。
  4. 　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を含み、
    　前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す前記車線数情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定する、
    　請求項１に記載の位置決定装置。
  5. 　前記停車位置属性情報は、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報を含み、
    　前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す前記停車向き情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記自律走行車の後ろ側に決定する、
    　請求項１に記載の位置決定装置。
  6. 　前記停車位置属性情報は、前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報を含み、
    　前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、周囲に障害物があることを示す前記障害物情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記障害物のない側に決定する、
    　請求項１に記載の位置決定装置。
  7. 　前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得し、
    　前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記向き適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向きを決定する、
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の位置決定装置。
  8. 　前記取得部は、前記荷物の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、
    　前記決定部は、前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の高さを決定し、
    　前記出力部は、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報を出力する、
    　請求項１～７のいずれか１項に記載の位置決定装置。
  9. 　前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報、前記受取人の年齢に関する年齢情報、及び前記受取人の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを含む、
    　請求項８記載の位置決定装置。
  10. 　前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報を含み、
    　前記決定部は、前記身長情報が、前記受取人の身長が所定値より低いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定する、
    　請求項８記載の位置決定装置。
  11. 　前記受取人属性情報は、前記受取人の年齢に関する年齢情報を含み、
    　前記決定部は、前記年齢情報が、前記受取人の年齢が所定値より高いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定する、
    　請求項８に記載の位置決定装置。
  12. 　前記受取人属性情報は、前記受取人の障害の有無に関する障害情報を含み、
    　前記決定部は、前記障害情報が、前記受取人に障害があることを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定する、
    　請求項８記載の位置決定装置。
  13. 　前記取得部は、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す前記受取人属性情報とを取得し、
    　前記決定部は、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記高さ適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の高さを決定する、
    　請求項８～１２のいずれか１項に記載の位置決定装置。
  14. 　前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得するとともに、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、
    　前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記向き適切度及び高さ適切度を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、前記取り出し適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向き及び高さを決定する、
    　請求項８～１２のいずれか１項に記載の位置決定装置。
  15. 　複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車であって、
    　前記荷物を移動させる移動機構部と、
    　請求項１～１４のいずれか１項に記載の位置決定装置から前記管理情報を取得し、前記荷物の前記取り出し位置の向きが前記管理情報に応じて配置されるように、前記移動機構部を制御する制御部とを備える、
    　自律走行車。
  16. 　前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の向きを変更する向き変更機構を含む、
    　請求項１５記載の自律走行車。
  17. 　前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の高さを変更する高さ変更機構を含む、
    　請求項１５又は１６記載の自律走行車。
  18. 　複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定方法であって、
    　前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、
    　前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定し、
    　前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する、
    　位置決定方法。
  19. 　複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車と、
    　前記自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置とを備え、
    　前記位置決定装置は、
    　前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、
    　前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、
    　前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備え、
    　前記自律走行車は、
    　前記荷物を移動させる移動機構部と、
    　前記位置決定装置から前記管理情報を取得し、前記荷物の前記取り出し位置の向きが前記管理情報に応じて配置されるように、前記移動機構部を制御する制御部とを備える、
    　位置決定システム。
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