JP7259337B2 - 車両 - Google Patents

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Description

本発明は、車両に関する。
特許文献１には、自動運転により荷物の配達を可能とする車両が開示されている。当該文献の車両は、車外において荷物を受け取る必要があり、雨天時には荷物や受取人が濡れる可能性がある。他方、当該車両において受取人が車室内に入って荷物を受け取る場合、荷物の収容スペースを広げる程、受取人の身動きが取り辛くなる。例えば、受取人が車椅子の利用者である場合や、受取人が台車を使用する場合において、車室内において身動きを取り易くするためには改善の余地がある。
特開２０１８－１６２１６２号公報
本発明は、荷物が収納された車室内であっても車椅子に着座した人や台車を使用する人の身動きを確保することのできる車両を提供することを目的とする。
請求項１の車両は、平坦な床面を有し、かつ利用者が乗車可能な車室と、前記利用者が乗降可能な乗降口と、前記乗降口において、前記床面から車外に向けて延びるスロープと、床下に収納された方向転換を可能とするターンテーブルと、前記車室内を撮像する撮像部と、前記車室において車椅子に着座した前記利用者の前記撮像部による撮像に基づいて、前記ターンテーブルを回転可能に制御する回転制御部と、前記車室に設けられ、前記利用者に対して荷物の引き渡しを可能とする引渡部と、備え、前記ターンテーブルは、回転板が前記床面と同一面に設けられ、前記スロープは、前記車室を平面視した場合に前記ターンテーブルの設置位置と重ならない位置の床下に収納され、前記回転制御部は、前記引渡部における前記利用者への前記荷物の引き渡しに基づいて、前記ターンテーブルを回転させる。
請求項１の車両は、スロープを備えており車椅子に着座した利用者や台車を使用する利用者の乗車を可能としている。また、当該車両は、車室内の床面にターンテーブルを備えており、車椅子や台車の方向転換を可能としている。したがって、当該車両によれば、荷物が収納された車室内であっても車椅子に着座した人や台車を使用する人の身動きを確保することができる。
また、請求項１の車両によれば、スロープの設置位置とターンテーブルの収納位置とが平面視において重なる場合と比べて、車室の低床化を図ることができる。
また、請求項１の車両によれば、乗車した利用者が車椅子に着座している場合にターンテーブルを回転させることができる。
また、請求項１の車両によれば、荷物の利用者への引き渡しが完了した場合にターンテーブルを回転させることにより、車椅子や台車を使用する利用者の操作の負担を軽減することができる。
請求項２の車両は、請求項１の車両において、前記車両の自動運転を制御する制御ユニットと、前記車室に設けられ、所定の開放状態において収容される荷物を前記利用者に対して開放させる開放部と、前記車外に居る人が前記車室への乗車が認められた前記利用者であるかを認証する認証部と、前記認証部が前記利用者を認証した場合に、前記乗降口を開放すると共に、前記開放部を前記開放状態とする開放制御部と、を備えている。
請求項２の車両は、必ずしも運転者が乗車することを要しない自動運転車両である。当該車両は、利用者の車室内への乗車を認証する認証部と、認証された場合の処理を行う開放制御部とを備えている。そして、開放制御部は、乗降口を開放させると共に、利用者の荷物と対応する開放部を開放させる。したがって、当該車両によれば、一度の認証により、乗降口の開放、及び荷物と利用者とを仕切る開放部の開放を行うことができるため、利用者が二段階の認証を行う手間を省くことができる。
請求項３の車両は、請求項１の車両において、前記車両の自動運転を制御する制御ユニットと、前記乗降口から乗車する前記利用者を認証するための認証部と、前記ターンテーブル上の前記利用者が荷物の受け取りを可能とする受取部と、前記認証部による前記利用者の認証に基づいて前記受取部に前記荷物を移動させる移動機構と、を備え、前記回転制御部は、前記利用者が前記受取部において前記荷物を受け取った場合に前記ターンテーブルを回転させる。
請求項３の車両では、利用者が荷物を受け取るために車室内を移動せずに、利用者の手が届く受取部に荷物を移動させることができる。また、当該車両では、ターンテーブル上の利用者の手が届く範囲に受取部が設けられている。そのため、当該車両によれば、荷物の受け取りに際し、車椅子や台車を使用する利用者の操作の負担を軽減することができる。
本発明によれば、荷物が収納された車室内であっても車椅子に着座した人や台車を使用する人の身動きを確保することができる。
第１の実施形態に係る車両であって、車室の側面図である。 第１の実施形態に係る車両であって、車室の平面図である。 第１の実施形態に係る車両において、ロッカーのヒンジドアが開放された例を示す車室の側面図である。 第１の実施形態に係る車両の制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る車両の制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る車両に車椅子の利用者が乗車した例を示す平面図である。 第２の実施形態に係る車両であって、車室の平面図である。 第２の実施形態に係る車両の制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る車両の制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。
本発明の実施形態に係る車両について図を用いて説明する。なお、各図において、矢印ＦＲは車両前方を示し、矢印ＵＰは車両上方を示し、矢印ＲＨは車幅方向右方側を示している。
［第１の実施形態］
（構成）
本実施形態の車両１０は完全自動運転を可能とする電気自動車である。図１及び図２に示されるように、車両１０の外観は、ルーフ２０Ｂ、前壁部２０Ｃ、側壁部２０Ｄ及び後壁部２０Ｅに囲まれた略直方体形状であって、車両前方には前輪２４Ａが設けられ、車両後方には後輪２４Ｂが設けられている。
本実施形態の車両１０は、複数のモジュールが結合されることにより構成されている。車両１０は、車両前後方向中央部分を構成するセンタモジュール１６と、センタモジュール１６の車両前方側に結合されるフロントモジュール１７と、センタモジュール１６の車両後方側に結合されるリアモジュール１８と、を含んで構成されている。フロントモジュール１７とセンタモジュール１６とは、前輪２４Ａのやや車両後方寄りの部分を境に分かれており、センタモジュール１６とリアモジュール１８とは、後輪２４Ｂのやや車両前方寄りの部分を境に分かれている。ここで、以下の説明では、車両１０の車両前後方向において、フロントモジュール１７がある部分を車両前部とし、センタモジュール１６がある部分を車両中央部とし、リアモジュール１８がある部分を車両後部とする（他の実施形態についても同じ）。
なお、センタモジュール１６、フロントモジュール１７及びリアモジュール１８は、それぞれ車両下方側のみを構成するモジュールとしてもよい。この場合の車両１０は、結合されたセンタモジュール１６、フロントモジュール１７及びリアモジュール１８に対し、車両上方側を構成するルーフモジュールをさらに結合して形成される。
図１に示されるように、センタモジュール１６は、側壁部２０Ｄの車両前後方向中央部分、及び後述するバッテリケース３１を含んで構成されている。なお、車両前後方向の長さの異なる複数種類のセンタモジュール１６を用意し、車両１０の全長を変更可能に構成してもよい。
フロントモジュール１７は、前壁部２０Ｃ、側壁部２０Ｄの車両前方部分、自動運転ユニット４０及び制御装置７０（図２参照）を含んで構成されている。
リアモジュール１８は、後壁部２０Ｅ、側壁部２０Ｄの車両後方部分、及び駆動ユニット３２、及びパワーユニット３４を含んで構成されている。
車両１０の車両下方側には車両前後方向に延びる一対のサイドメンバ１４が設けられている。このサイドメンバ１４は前輪２４Ａの車両後方側から後輪２４Ｂの車両前方側にかけて延在するセンタサイドメンバ１４Ａと、センタサイドメンバ１４Ａから車幅方向内側かつ車両上方側に屈曲した後、車両前方に延びるフロントサイドメンバ１４Ｂとを有している。また、サイドメンバ１４は、センタサイドメンバ１４Ａから車幅方向内側かつ車両上方側に屈曲した後、車両後方に延びるリアサイドメンバ１４Ｃを有している。なお、センタサイドメンバ１４Ａはセンタモジュール１６に設けられ、フロントサイドメンバ１４Ｂはフロントモジュール１７に設けられ、リアサイドメンバ１４Ｃはリアモジュール１８に設けられている。
フロントサイドメンバ１４Ｂには前輪２４Ａ支持するフロントアクスル１３が固定され、リアサイドメンバ１４Ｃには後輪２４Ｂを駆動するための駆動ユニット３２が固定されている。
車両１０は、車両後部のパワーユニット室２２Ａと、車両前部のサブユニット室２２Ｂと、フロアパネル２１によってパワーユニット室２２Ａ及びサブユニット室２２Ｂと仕切られた車室２０と、を備えている。
本実施形態のパワーユニット室２２Ａは、車両後部における車両下方側の部分であって、側面視において後輪２４Ｂを囲む範囲の空間として設けられている。パワーユニット室２２Ａには、駆動ユニット３２の他、高電圧部品としてのパワーユニット３４が収納されている。駆動ユニット３２は、少なくとも走行用モータとトランスアクスルとがユニット化されている。また、パワーユニット３４は、少なくとも昇圧コンバータとインバータとがユニット化されている。パワーユニット３４は、後述するバッテリ３０から電源ケーブル３６により電気的に接続されている。なお、電源ケーブル３６において、センタモジュール１６とリアモジュール１８との結合部には電力コネクタ３８が設けられている。
本実施形態のサブユニット室２２Ｂは、車両前部における車両下方側の部分であって、側面視において前輪２４Ａを囲む範囲の空間として設けられている。サブユニット室２２Ｂには、制御ユニットとしての自動運転ユニット４０と、制御装置７０（図２参照）が収納されている。自動運転ユニット４０は、車両１０の自動運転を制御する自動運転ＥＣＵや、操舵ユニット及び加減速ユニットとの通信を制御するインターフェイスＥＣＵ等を含んで構成されている。そして、図示しないが、自動運転ユニット４０には、車両１０の周囲の状況を取得する複数のセンサが信号ケーブルにより接続されている。このセンサは、所定範囲を撮像するカメラ、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、所定範囲をスキャンするライダ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）を含んでいる。
車室２０の床下、具体的には車両中央部におけるフロアパネル２１の車両下方側には、バッテリ３０が収納されている。補足するとバッテリ３０は、車両中央部に配置された一対のセンタサイドメンバ１４Ａの間に設けられ、かつセンタサイドメンバ１４Ａに対して固定されたバッテリケース３１に収納されている。
本実施形態では、パワーユニット室２２Ａ、サブユニット室２２Ｂ及びバッテリケース３１と車室２０とを仕切るフロアパネル２１によりフロアとしての床面２０Ａが形成されている。フロアパネル２１は、車両中央部に設けられた低床部２１Ａと、車両前部に設けられ、低床部２１Ａよりも床面２０Ａの位置が高い前方高床部２１Ｂと、車両後部に設けられ、低床部２１Ａよりも床面２０Ａの位置が高い後方高床部２１Ｃと、を有している。
前方高床部２１Ｂの車両下方側には自動運転ユニット４０と制御装置７０（図２参照）とが配置されており、前方高床部２１Ｂは、前輪２４Ａの車軸よりも車両上方側に位置している。また、後方高床部２１Ｃの車両下方側には駆動ユニット３２及びパワーユニット３４が配置されており、後方高床部２１Ｃは、後輪２４Ｂの車軸よりも車両上方側に位置している。なお、本実施形態では、前方高床部２１Ｂと後方高床部２１Ｃとは略同じ高さであるが、異なる高さであってもよい。
低床部２１Ａは、前輪２４Ａ及び後輪２４Ｂの車軸よりも車両下方側に位置している。低床部２１Ａの車両下方側にはバッテリケース３１が配置されている。そして、車室２０は低床部２１Ａにおいて車両１０の利用者Ｕが起立姿勢で乗車可能な高さに形成されている。ここで、利用者Ｕは、車両１０に荷物Ｐを受け取りに来る人である。この利用者Ｕとしては、大人の標準的（平均的）な体型のダミー、例えば、国際統一側面衝突ダミー（World Side Impact Dummy：World SID）のＡＭ５０型（米国人成人男性の５０パーセンタイル）のダミーを例にすることができる。つまり、本実施形態の車室２０は、低床部２１ＡにおいてＡＭ５０型のダミーが起立した状態で頭部とルーフ２０Ｂとの間にクリアランスが生じる高さを有している。なお、利用者Ｕの例は、ＡＭ５０型のダミーに限らず、他の衝突ダミーや統計的に得られた標準体型モデルとすることができる。
図１及び図２に示されるように、車室２０には、荷物Ｐを収容可能な複数のロッカー５０が配置されている。図３に示されるように、各ロッカー５０は、箱型であって開口５１Ａを有する本体部５１と、開口５１Ａを覆うヒンジドア５２と、ヒンジドア５２をロックするロック機構５３と、ヒンジドア５２に設けられたライト５４と、をそれぞれ含んで構成されている。
本実施形態のヒンジドア５２は、開口５１Ａの幅方向一方側において手前側に回動可能に固定され、開口５１Ａの幅方向他方側においてロック機構５３により開口５１Ａの閉塞状態を維持することが可能である。また、ヒンジドア５２は、開口５１Ａの閉塞状態においてはスプリング等の付勢手段により手前側に付勢されている。そして、ヒンジドア５２は、ロック機構５３が解除作動することで、付勢手段により手前側に開放される。これにより、ヒンジドア５２は開放状態となり、荷物Ｐの取り出しが可能となる。
ここで、ロッカー５０は、乗車した利用者Ｕに荷物Ｐを引き渡す引渡部に相当し、ヒンジドア５２は、荷物Ｐを利用者Ｕに対して開放させる開放部に相当する。なお、本実施形態のヒンジドア５２は、ロック機構５３が解除作動することで、付勢手段により手前側に開放されるがこれに限らない。例えば、ヒンジドア５２は、モータにより直接回動可能に構成してもよい。
本実施形態のロッカー５０は、低床部２１Ａに配置されたロッカー５０Ａと、前方高床部２１Ｂに配置されたロッカー５０Ｂと、後方高床部２１Ｃに配置されたロッカー５０Ｃと、を含んでいる。
ロッカー５０Ａは、低床部２１Ａの車幅方向右方側において、車両上下方向に４段、かつ車両前後方向に５列の計２０個配置されている。ロッカー５０Ａは、車幅方向左方側にヒンジドア５２を有しており、車幅方向左方側に面した開口５１Ａから荷物Ｐを取り出すことができる。
また、ロッカー５０Ｂは、前方高床部２１Ｂにおいて、車両上下方向に２段、かつ車幅方向に３列の計６個配置されている。ロッカー５０Ｂは、車両後方側にヒンジドア５２を有しており、車両後方側に面した開口５１Ａから荷物Ｐを取り出すことができる。
さらに、ロッカー５０Ｃは、後方高床部２１Ｃにおいて、車両上下方向に２段、かつ車幅方向に２列の計４個配置されている。ロッカー５０Ｃは、車両前方側にヒンジドア５２を有しており、車両前方側に面した開口５１Ａから荷物Ｐを取り出すことができる。
なお、各ロッカー５０は、荷物Ｐを収容する機能のみを有する保管庫に限らず、冷蔵庫、冷凍庫及び温蔵庫であってもよい。この場合、必ずしも全てのロッカー５０を冷蔵庫、冷凍庫及び温蔵庫の何れかに設定する必要は無く、ロッカー５０毎に、冷蔵庫、冷凍庫又は温蔵庫を設定してもよい。なお、冷蔵庫、冷凍庫又は温蔵庫としてのロッカー５０は、バッテリ３０を電源としてもよいし、バッテリ３０とは別にパワーユニット室２２Ａ又はサブユニット室２２Ｂに備えられた他のバッテリを電源としてもよい。
以上のように、本実施形態の車室２０においては、ロッカー５０により利用者Ｕの乗車スペースが制限されることになる。この場合、ロッカー５０の容積や数を増やすほど、乗車スペースは減少する。
図２に示されるように、低床部２１Ａの車両前方側かつ車幅方向左方寄りの床面２０Ａにはターンテーブル２９が配置されている。このターンテーブル２９は、フロアパネル２１と同一の平面を構成する回転板２９Ａと、回転板２９Ａを回転駆動させる駆動装置２９Ｂ（図４参照）とを含んでいる。回転板２９Ａは、車椅子Ｗの載置が可能であると共に、キャスター付きの台車の載置が可能である。
図２に示されるように、車室２０の車幅方向左方側の側壁部２０Ｄには、大人の利用者Ｕが歩いて乗降可能な乗降口２５が設けられている。この乗降口２５は、車両前方にスライド可能に固定されたスライドドア２６により閉塞されている。なお、図２ではスライドドア２６が車両前方に開放された状態が図示されている（図６及び図７に同じ）。また、乗降口２５には、低床部２１Ａから歩道（又は車道）に向けて斜め下方に延びるスロープ２７が設けられている。スロープ２７は、車両１０が走行する場合には、フロアパネル２１とバッテリケース３１との隙間に設けられた側部収納部２８（図１参照）に収納され、利用者Ｕが乗降する使用状態においては、側部収納部２８から車両側方に引き出すことができる。このスロープ２７は、車椅子Ｗ（図６参照）の走行が可能である。
ここで、本実施形態のスロープ２７は、車室２０を平面視した場合にターンテーブル２９の設置位置と重ならない位置の床下に収納されている。すなわち、図１に示されるように、側部収納部２８は、床下においてターンテーブル２９と車両上下方向に重なることがない。
図１に示されるように、車室２０側の側壁部２０Ｄには、撮像部としての車内カメラ４２が配置されている。また、図２に示されるように、車外側の側壁部２０Ｄであって、乗降口２５と隣接する位置には、車外カメラ４４が配置されている。車内カメラ４２及び車外カメラ４４の何れも利用者Ｕの撮像を可能としている。
図４に示されるように、制御装置７０は、ハードウェアであるプロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）７２、ＲＯＭ（Read Only Memory）７３、ＲＡＭ（Random Access Memory）７４、ストレージ７５、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）７６を備えている。ＣＰＵ７２、ＲＯＭ７３、ＲＡＭ７４、ストレージ７５及びＩ／Ｏ７６は、バス７８を介して相互に接続されている。
ＣＰＵ７２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ７２は、ＲＯＭ７３からプログラムを読み出し、ＲＡＭ７４を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ７３に実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ７２は、実行プログラムを実行することで、図５に示す認証部１００、回転制御部１０２及び開放制御部１０４として機能する。
ＲＯＭ７３は、各種処理をＣＰＵ７２に実行させるための実行プログラムを記憶している。ＲＡＭ７４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
記憶部としてのストレージ７５は、一例として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成される。ストレージ７５は、荷物Ｐに係るデータ及び利用者Ｕの認証に必要なデータを記憶する。また、ストレージ７５は、車内カメラ４２及び車外カメラ４４により撮像された映像を記憶することができる。
Ｉ／Ｏ７６には、ターンテーブル２９の駆動装置２９Ｂ、車内カメラ４２、車外カメラ４４、並びに、各ロッカー５０のロック機構５３及びライト５４が接続されている。なお、Ｉ／Ｏ７６と各装置とは、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を介して接続されていてもよい。
図５は、本実施形態のＣＰＵ７２の機能構成の例を示すブロック図である。ＣＰＵ７２は、認証部１００、回転制御部１０２及び開放制御部１０４を有している。各機能構成は、ＣＰＵ７２がＲＯＭ７３に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
認証部１００は、車外に居る人が車室２０への乗車が認められた利用者Ｕであるかを認証する機能を有している。本実施形態の認証部１００は、顔認証により車外カメラ４４により撮像された車外に居る人の顔の画像と、予め登録された利用者Ｕの顔の画像との一致を判定し、一致したと判定された場合に認証を行うものである。なお、認証部１００における認証方法は顔認証に限らず、バーコードや二次元コード等の認証用画像を用いた認証方法であってもよい。この場合、利用者Ｕが有するスマートフォン等の画面に表示された認証用画像を車外カメラ４４で撮像し、撮像された認証用画像に含まれる情報と、予め登録された利用者Ｕに係る情報との一致を判定し、一致したと判定された場合に認証を行うことができる。
回転制御部１０２は、ターンテーブル２９を回転可能に制御する機能を有している。本実施形態の回転制御部１０２は、車内カメラ４２による車椅子Ｗに着座した利用者Ｕの撮像に基づいて、駆動装置２９Ｂを駆動させて回転板２９Ａを回転させることができる。具体的に、回転制御部１０２は車内カメラ４２により撮像された画像を解析し、車椅子Ｗが回転板２９Ａ上に来たと判定した場合に、回転板２９Ａを回転させる。また、回転制御部１０２は、ロッカー５０における利用者Ｕへの荷物Ｐの引き渡しに基づいて、駆動装置２９Ｂを駆動させて回転板２９Ａを回転させることができる。例えば、回転制御部１０２は車内カメラ４２により撮像された画像を解析し、利用者Ｕがロッカー５０の荷物Ｐを受け取ったと判定した場合に、回転板２９Ａを回転させる。
開放制御部１０４は、スライドドア２６を作動させて乗降口２５を開放すると共に、ヒンジドア５２を開放させる機能を有している。具体的に、開放制御部１０４は、認証部１００が利用者Ｕを認証した場合に、スライドドア２６を車両前方に移動させて乗降口２５を開放させる。これにより、利用者Ｕは車室２０内に乗車することができる。また、開放制御部１０４は、乗降口２５の開放とほぼ同じタイミングで、利用者Ｕに引き渡す荷物Ｐが収容されたロッカー５０のロック機構５３を解除作動させる。これにより、利用者Ｕはロッカー５０から荷物Ｐを取り出すことができる。
（作用）
本実施形態において、利用者Ｕが車両１０から荷物Ｐを受け取る流れを説明する。まず、特定の利用者Ｕ宛の荷物Ｐを収容した車両１０が、利用者Ｕの住居地等の最寄りの場所に停車する。この際、利用者Ｕに対しては、スマートフォン等で車両１０の到着を通知することができる。また、スマートフォン等で利用者Ｕの好きなタイミングで車両１０を呼びだして荷物Ｐの受け取りを行うこともできる。
次に、利用者Ｕが車両１０のスライドドア２６（詳しくは、車外カメラ４４）の前に立つことで認証処理が実行される。上述のとおり、認証部１００としてのＣＰＵ７２が顔認証を行い、予め登録された利用者Ｕと一致するか否かの判定が行われる。認証部１００は、利用者Ｕが予め登録されている利用者Ｕと一致する場合に認証を行う。
そして、利用者Ｕの認証に基づいて、開放制御部１０４が乗降口２５を開放させると共に、利用者Ｕの荷物Ｐが収容されたロッカー５０のヒンジドア５２を開放させる。そして、利用者Ｕは、ヒンジドア５２が開放されたロッカー５０から利用者Ｕ宛の荷物Ｐを取り出し受け取る。
図６に示されるように、本実施形態の車両１０は、乗降口２５において車外に向けて延びるスロープ２７が設けられており、車椅子Ｗに着座した利用者Ｕや台車を使用する利用者Ｕの乗車を可能としている。また、本実施形態の車両１０は、乗車した車室２０内の床面２０Ａにターンテーブル２９を備えており、車椅子Ｗや台車の方向転換を可能としている。したがって、本実施形態の車両１０によれば、ロッカー５０が配置されることで乗車スペースが狭い車室２０内であっても車椅子Ｗに着座した利用者Ｕや台車を使用する利用者Ｕの身動きを確保することができる。
また、本実施形態では、車室２０を平面視した場合に、スロープ２７がターンテーブル２９の設置位置と重ならない位置の床下に収納されている。したがって、本実施形態の車両１０によれば、スロープ２７の設置位置とターンテーブル２９の収納位置とが平面視において重なる場合と比べて、車室２０の低床化を図ることができる。そして、車室２０の低床化によって、スロープ２７の角度を緩やかにできるため車椅子Ｗの利用者Ｕが容易に乗車することができる。また、車室２０の低床化に伴い、低床部２１Ａにおいてロッカー５０の容積や個数を増やすことができ、荷物Ｐの収容量を増やすことができる。
また、本実施形態では、回転制御部１０２としてのＣＰＵ７２が、車内カメラ４２による車椅子Ｗに着座した利用者Ｕの撮像に基づいてターンテーブル２９を回転可能に制御する。すなわち、本実施形態の車両１０によれば、乗車した利用者Ｕが車椅子Ｗに着座している場合にターンテーブル２９を回転させることができる。
また、本実施形態ではロッカー５０において利用者Ｕは荷物Ｐを受け取ることができるが、回転制御部１０２としてのＣＰＵ７２は、ロッカー５０における利用者Ｕへの荷物Ｐの引き渡しに基づいてターンテーブル２９を回転させることができる。これにより、車椅子Ｗや台車を使用する利用者Ｕの操作の負担を軽減することができる。
本実施形態の車両１０は、必ずしも運転者が乗車することを要しない自動運転車両である。車両１０が備えるＣＰＵ７２は、利用者Ｕの車室２０内への乗車を認証する認証部１００と、認証された場合の処理を行う開放制御部１０４として機能する。そして、開放制御部１０４は、乗降口２５を開放させると共に、利用者Ｕの荷物Ｐが収容されたロッカー５０のヒンジドア５２を開放させる。したがって、本実施形態の車両１０によれば、一度の認証により、乗降口２５の開放とヒンジドア５２の開放とを行うことができるため、利用者Ｕが二段階の認証を行う手間を省くことができる。
なお、本実施形態では、ロック機構５３の解除作動に伴い、付勢手段によりヒンジドア５２が手前側に開放されるが、付勢手段を有さない場合は、利用者Ｕが自らヒンジドア５２を開放させてもよい。この場合、ロック機構５３が解除作動したロッカー５０を識別できるように当該ロッカー５０のライト５４を点灯又は点滅させるとよい。これにより、利用者Ｕは、車室２０内のどの位置に自分の荷物Ｐがあるのかを容易に認識できることができる。
また、本実施形態のターンテーブル２９は電動により動作するが、手動式であってもよい。手動式のターンテーブル２９であっても、車椅子Ｗ及び台車は車室２０において方向転換が可能であり、安全に降車することができる。
［第２の実施形態］
第１の実施形態の車両１０は、利用者Ｕが車室２０を移動して荷物Ｐを受け取るように構成されているが、第２の実施形態の車両１０Ａは、利用者Ｕの手が届くテーブル８２に荷物を移動させることを特徴としている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１の実施形態と同一の構成には同一の符号を付しており、説明は割愛する。
（構成）
図７に示されるように、車室２０には、荷物Ｐを収容可能であって板で仕切られた複数のラック８０が配置されている。各ラック８０は、箱型であって少なくとも後述するロボットアーム８４と隣接する側に開口８１を有している。
本実施形態のラック８０は、低床部２１Ａの車両前方側かつ車幅方向両側に配置されたラック８０Ｒ及びラック８０Ｌと、前方高床部２１Ｂに配置されたラック８０Ｆと、を含んでいる。
ラック８０Ｒは、低床部２１Ａの車幅方向右方側において、車両上下方向に４段、かつ車両前後方向に３列の計１２個配置されている。ラック８０Ｒは、車幅方向左方側に面した開口８１から荷物Ｐを取り出すことができる。
ラック８０Ｌは、低床部２１Ａの車幅方向左方側において、車両上下方向に４段、かつ車両前後方向に３列の計１２個配置されている。ラック８０Ｌは、車幅方向右方側に面した開口８１から荷物Ｐを取り出すことができる。
また、ラック８０Ｆは、前方高床部２１Ｂにおいて、車両上下方向に２段、かつ車幅方向に３列の計６個配置されている。ラック８０Ｆは、車両後方側に面した開口８１から荷物Ｐを取り出すことができる。
低床部２１Ａの車両前後方向略中央において、ラック８０Ｒ及びラック８０Ｌに挟まれた位置には、荷物Ｐを載置可能なテーブル８２が配置されている。テーブル８２は、車室２０における利用者Ｕの乗車スペースに隣接して配置されており、利用者Ｕが荷物Ｐを受け取る受取部に相当する。
また、テーブル８２の車両前方側であって、低床部２１Ａの車幅方向両側のラック８０Ｒ及びラック８０Ｌに挟まれた位置には、各ラック８０の荷物Ｐをテーブル８２に移動させるための移動機構としてのロボットアーム８４が配置されている。このロボットアーム８４は、基台部分がフロアパネル２１に対して固定されている。
図８に示されるように、本実施形態の制御装置７０は、Ｉ／Ｏ７６において、ターンテーブル２９の駆動装置２９Ｂ、車内カメラ４２、車外カメラ４４、及びロボットアーム８４が接続されている。また、本実施形態のＣＰＵ７２は、実行プログラムを実行することで、図９に示す認証部１００、回転制御部１０２及び荷物制御部１０６として機能する。
図９は、本実施形態のＣＰＵ７２の機能構成の例を示すブロック図である。ＣＰＵ７２は、認証部１００、回転制御部１０２及び荷物制御部１０６を有している。
荷物制御部１０６は、スライドドア２６を作動させて乗降口２５を開放すると共に、ロボットアーム８４を操作させる機能を有している。具体的に、荷物制御部１０６は、認証部１００が利用者Ｕを認証した場合に、スライドドア２６を車両前方に移動させて乗降口２５を開放させる。また、荷物制御部１０６は、乗降口２５の開放とほぼ同じタイミングで、ロボットアーム８４が利用者Ｕに引き渡す荷物Ｐをラック８０からテーブル８２に移動させる。
（作用）
本実施形態において、利用者Ｕが車両１０から荷物Ｐを受け取る流れを説明する。車両１０の停車から利用者Ｕの認証に至る行程は、第１の実施形態と同様である。
次に、利用者Ｕの認証に基づいて、荷物制御部１０６が乗降口２５を開放させると共に、ロボットアーム８４が利用者Ｕに引き渡す荷物Ｐをラック８０からテーブル８２に移動させる。これにより、利用者Ｕはテーブル８２から荷物Ｐを取り出すことができる。
以上、本実施形態の車両１０Ａでは、利用者Ｕが荷物Ｐを受け取るために車室２０内を移動せずに、利用者Ｕの手が届くテーブル８２に荷物Ｐを移動させることができる。また、本実施形態では、ターンテーブル２９上に居る利用者Ｕの手が届く範囲にテーブル８２が設けられている。そのため、本実施形態によれば、荷物Ｐの受け取りに際し、車椅子Ｗや台車を使用する利用者Ｕの負担を軽減することができる。
［補足］
上述した各実施形態では、車両後部のパワーユニット室２２Ａに駆動ユニット３２及びパワーユニット３４を配置し、車両前部のサブユニット室２２Ｂに自動運転ユニット４０を配置したが、この限りではない。例えば、車両前部にパワーユニット室を設けて駆動ユニット３２及びパワーユニット３４を配置し、車両後部にサブユニット室を設けて自動運転ユニット４０を配置するよう、車両前後の配置を入れ替えてもよい。また例えば、車両前部又は車両後部の何れか一方に設けたパワーユニット室に、駆動ユニット３２、パワーユニット３４及び自動運転ユニット４０の全てを配置してもよい。
上述した各実施形態は運転席のない完全自動運転車であるが、これに限らず、運転席を有する自動運転車であってもよい。つまり、各実施形態は、通常は自動運転が行われ、危険回避時や任意のタイミングで手動運転を可能とすることができる。
１０ 車両
１０Ａ 車両
２０ 車室
２０Ａ 床面
２５ 乗降口
２７ スロープ
２９ ターンテーブル
４０ 自動運転ユニット（制御ユニット）
４２ 車内カメラ（撮像部）
５０ ロッカー（引渡部）
５２ ヒンジドア（開放部）
８２ テーブル（受取部）
８４ ロボットアーム（移動機構）
１００ 認証部
１０２ 回転制御部
１０４ 開放制御部
Ｐ 荷物
Ｕ 利用者
Ｗ 車椅子

Claims (3)

  1. 平坦な床面を有し、かつ利用者が乗車可能な車室と、
    前記利用者が乗降可能な乗降口と、
    前記乗降口において、前記床面から車外に向けて延びるスロープと、
    床下に収納された方向転換を可能とするターンテーブルと、
    前記車室内を撮像する撮像部と、
    前記車室において車椅子に着座した前記利用者の前記撮像部による撮像に基づいて、前記ターンテーブルを回転可能に制御する回転制御部と、
    前記車室に設けられ、前記利用者に対して荷物の引き渡しを可能とする引渡部と、
    を備え、
    前記ターンテーブルは、回転板が前記床面と同一面に設けられ、
    前記スロープは、前記車室を平面視した場合に前記ターンテーブルの設置位置と重ならない位置の床下に収納され、
    前記回転制御部は、前記引渡部における前記利用者への前記荷物の引き渡しに基づいて、前記ターンテーブルを回転させる車両。
  2. 前記車両の自動運転を制御する制御ユニットと、
    前記車室に設けられ、所定の開放状態において収容される荷物を前記利用者に対して開放させる開放部と、
    前記車外に居る人が前記車室への乗車が認められた前記利用者であるかを認証する認証部と、
    前記認証部が前記利用者を認証した場合に、前記乗降口を開放すると共に、前記開放部を前記開放状態とする開放制御部と、
    を備える請求項１に記載の車両。
  3. 前記車両の自動運転を制御する制御ユニットと、
    前記乗降口から乗車する前記利用者を認証するための認証部と、
    前記ターンテーブル上の前記利用者が荷物の受け取りを可能とする受取部と、
    前記認証部による前記利用者の認証に基づいて前記受取部に前記荷物を移動させる移動機構と、を備え、
    前記回転制御部は、前記利用者が前記受取部において前記荷物を受け取った場合に前記ターンテーブルを回転させる請求項１に記載の車両。
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