JP7354980B2 - 配送用車両及び配送用車両制御システム - Google Patents

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Description

本発明は、配送用車両及び配送用車両制御システムに関する。
特許文献１には、車室内に設けられたコンベアに搭載された荷物を、ロボットアームを使用して走行ロボットの収容室に収容する配送システムが開示されている。
特開２０２０－９０１５１号公報
特許文献１に記載された配送システムでは、車室内の荷物搭載スペース全体にコンベアを配設する必要があり、車両内部に大掛かりな装置が必要となるため、荷物の搭載スペースが制限される虞がある。配送用車両においては、より簡単な構成で、かつ荷物をより多く搭載できることが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、より簡単な構成で、かつ荷物の搭載スペースを確保することができる配送用車両と、この配送用車両において作業性を向上させることができる配送用車両制御システムを提供することを目的とする。
請求項１に記載の配送用車両制御システムは、車両本体と、該車両本体に設けられると共に扉部によって開閉可能とされ、車室内と車室外とを連通する開口部と、前記車室内に設けられ、荷物を収容する収容部と、前記車室内に設けられたレールと、該レールに沿って移動可能であり、前記収容部と前記開口部との間で前記荷物の受渡を行う受渡部と、を含む配送用車両に搭載される配送料車両制御システムであって、前記車室内の状態を検出する車内センサと、前記扉部の開閉状態を検出する開閉検出部と、前記車内センサにより前記車室内に乗員がいないことが検出され、かつ、前記開閉検出部により前記扉部が閉状態であることが検出されると、前記受渡部に前記荷物の受渡動作を行わせる受渡制御部と、を含んでいる。
請求項１に記載の配送用車両制御システムでは、車室内に乗員がいないことが検出され、かつ、扉部が閉状態であることが検出されると、受渡部に荷物の受渡動作を行わせる。そのため、受渡部が作動するときには、車室内に乗員がいないので、乗員の安全性を確保することができる。これにより、受渡部は、車室内で乗員や作業員と接触することがないので、緊急停止等することなく荷物の受渡動作を行うことができ、受渡部による作業性が向上する。また、請求項１に記載の配送用車両制御システムが搭載される配送用車両では、車室内に設けられたレールと、レールに沿って移動可能であり、荷物を収容する収容部と、車室内と車室外とを連通させる開口部との間で荷物の受渡を行う受渡部とを備えている。そのため、レールに沿って移動する受渡部により荷物を収容室から開口部へ運ぶことができる。これにより、動力を必要とするコンベア等の大掛かりな装置を使用することなく、荷物を搬送できるので、コンベアを使用する場合と比較して、より簡単な構成で、かつ荷物の搭載スペースを確保することができる。
請求項２に記載の配送用車両制御システムは、車両本体と、該車両本体に設けられると共に扉部によって開閉可能とされ、車室内と車室外とを連通する開口部と、前記車室内に設けられ、荷物を収容する収容部と、前記車室内に設けられたレールと、該レールに沿って移動可能であり、前記収容部と前記開口部との間で前記荷物の受渡を行う受渡部と、を含む配送用車両に搭載される配送料車両制御システムであって、前記扉部の開閉状態を検出する開閉検出部と、該開閉検出部により前記扉部が開状態であることが検出されると、前記受渡部を前記開口部から離れた退避位置に移動させる受渡制御部と、を含んでいる。
請求項２に記載の配送用車両制御システムでは、扉部が開状態のときには、受渡部を開口部から離れた退避位置に移動させるので、受渡部が作業者の邪魔になることを抑制することができる。これにより、開口部周辺において作業空間を確保することができるので、作業者による作業性が向上する。
請求項３に記載の配送用車両制御システムは、請求項１に記載の配送用車両制御システムにおいて、前記受渡制御部が、前記開閉検出部により前記扉部が開状態であることが検出されると、前記受渡部を前記開口部から離れた退避位置に移動させる。
請求項３に記載の配送用車両制御システムでは、扉部が開状態のときには、受渡部を開口部から離れた退避位置に移動させるので、受渡部が作業者の邪魔になることを抑制することができる。これにより、開口部周辺において作業空間を確保することができるので、作業者による作業性が向上する。
請求項４に記載の配送用車両制御システムは、請求項１～３何れか１項に記載の配送用車両制御システムにおいて、前記配送用車両の車外を移動可能でありかつ前記荷物を搬送可能な移動体と前記配送用車両との間の連携意図を確認可能な通信部をさらに含み、前記受渡制御部は、前記通信部により前記配送用車両と前記移動体との連携意図が確認されると、前記開閉検出部により前記扉部が開状態であることが検出されても、前記受渡部に前記荷物の受渡動作を行わせる。
請求項４に記載の配送用車両制御システムでは、配送用車両と移動体との間の連携意図が確認されると、扉部が開状態であることが検出されても、受渡部に荷物の受渡動作を行わせる。そのため、配送用車両と移動体との間に連携意図があるときにのみ、扉部が開状態でも受渡部は前記荷物の受渡動作を行うことができる。これにより、必要な場合には、扉部が開状態であっても荷物の受渡動作を行うことができるので、作業性が向上する。
請求項５に記載の配送用車両制御システムは、請求項４に記載の配送用車両制御システムにおいて、前記移動体の周囲所定範囲内における物体の存否を検出する物体検出部をさらに含み、前記受渡制御部は、前記物体検出部により前記移動体の周囲所定範囲内に物体が存在することが検出されると、前記受渡部による前記荷物の受渡しを行わないように制御する。
請求項５に記載の配送用車両制御システムでは、移動体の周囲所定範囲内に物体が存在することが検出されると、受渡部による荷物の受渡しを行わないように制御するので、乗員や作業員等の安全性を確保することができる。
請求項６に記載の配送用車両制御システムは、請求項１～５何れか１項に記載の配送用車両制御システムにおいて、前記開口部が、車両ルーフ部に設けられた天井開口部であり、前記扉部が、該天井開口部に設けられた天井扉であって、前記配送用車両のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジションに選択されると、前記天井扉の開閉動作を許可する開閉制御部をさらに含んでいる。
請求項６に記載の配送用車両制御システムでは、配送用車両のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジションに選択されているときに、天井扉の開閉動作が許可されるので、配送用車両の移動中に天井扉が開閉されるのを防止することができる。
請求項７に記載の配送用車両制御システムは、請求項６に記載の配送用車両制御システムにおいて、天井扉の開閉動作中は前記シフトレバーのシフトレンジがパーキングポジション以外のシフトポジションに選択されることを禁止するシフト制御部をさらに含んでいる。
請求項７に記載の配送用車両制御システムでは、天井扉の開閉動作中はシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジション以外のシフトポジションに選択されることが禁止されるので、天井扉の開閉動作中に配送用車両が移動するのを防止することができる。
以上説明したように、請求項１の配送用車両制御システムに搭載される配送用車両は、動力を必要とするコンベアを使用する場合と比較して、より簡単な構成で、かつ荷物の搭載スペースを確保することができる、という優れた効果を有する。
また、請求項１の配送用車両制御システムは、受渡部は、車室内で乗員や作業員と接触することがないので、緊急停止等することなく荷物の受渡動作を行うことができ、受渡部による作業性が向上する、という優れた効果を有する。
請求項２の配送用車両制御システムは、開口部周辺において作業空間を確保することができるので、作業者による作業性が向上する、という優れた効果を有する。
請求項３の配送用車両制御システムは、開口部周辺において作業空間を確保することができるので、作業者による作業性が向上する、という優れた効果を有する。
請求項４の配送用車両制御システムは、必要な場合には、扉部が開状態であっても荷物の受渡動作を行うことができるので、作業性が向上する、という優れた効果を有する。
請求項５の配送用車両制御システムは、乗員や作業員等の安全性を確保することができる、という優れた効果を有する。
請求項６の配送用車両制御システムは、配送用車両の移動中に天井扉が開閉されるのを防止することができる、という優れた効果を有する。
請求項７の配送用車両制御システムは、天井扉の開閉動作中に配送用車両が移動するのを防止することができる、という優れた効果を有する。
第１実施形態に係る車両の左側を一部非表示とした左前方側から見た斜視図である。 第１実施形態に係る車両の上側を一部非表示とした左上方側から見た斜視図である。 第１実施形態に係る車両の上側を一部非表示とした上面図である。 第１実施形態に係る車両の車室内の一部拡大斜視図である。 第１実施形態に係る車両の上側を一部非表示とした搬出機構の一例を示す斜視図である。 第１実施形態に係る車両に搭載される車両制御システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の制御装置におけるＣＰＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 車両制御システムで行われる受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 荷物の受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両の上側を一部非表示とした退避動作の一例を説明する斜視図である。 第２実施形態に係る車両制御システムの側面図である。 第２実施形態に係る車両制御システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車両制御システムの制御装置におけるＣＰＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車両制御システムで行われる受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャート（その１）である。 第２実施形態に係る車両制御システムで行われる受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャート（その２）である。 第３実施形態に係る車両制御システムの制御装置におけるＣＰＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 第３実施形態に係る車両制御システムで行われる受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る車両１０について図１～図３を用いて説明する。なお、これらの図において適宜示される矢印ＦＲは車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両上方側を示しており、矢印ＲＨは車幅方向右方側を示している。
（車両）
図１には、第１実施形態に係る車両１０の左側を一部非表示とした左前方側から見た斜視図が示されている。また、図２には、車両１０の上側を一部非表示とした左上方側から見た斜視図が示され、図３には、車両１０の上側を一部非表示とした上面図が示されている。なお、車両１０は、荷物Ｂを搬送するための配送用車両である。
車両１０は、図１～図３に示されるように、内部に車室１２が形成された略箱型の車両本体１４を備えている。図２及び図３に示されるように、車両本体１４の車幅方向左方側の側部にはサイドドア開口部１６が形成されている。サイドドア開口部１６は、車室１２内と車室１２外とを連通させており、車両前後方向にスライド可能な前後対のスライドドア１８によって開閉可能とされている。スライドドア１８は、手動により開閉可能であるとともに、図示しない可動機構によって自動的に開閉可能とされている。この可動機構は、後述する制御装置５０に接続され、制御装置５０によって制御される。スライドドア１８が開状態では、車室１２内と車室１２外との間でサイドドア開口部１６を介して荷物Ｂの出し入れが可能とされている。なお、第１実施形態においては、サイドドア開口部１６が開口部、スライドドア１８が扉部に対応する。
車室１２内には、荷物Ｂを収容する収容部２０が設けられている。収容部２０は、図１～図３に示されるように、車幅方向両側においてそれぞれ車両前後方向に延び、車両上下方向に複数枚設けられている棚板２２によって構成されている。車幅方向右方側の棚板２２は、車室１２内において、車両本体１４の後端側から運転席の後側まで延びる長さに形成されている。車幅方向左方側の棚板２２は、車室１２内において、車両本体１４の後端側からサイドドア開口部１６の後端側まで延びる長さに形成されている。なお、図１及び図２においては、一部の棚板２２は図示が省略されている。
図１及び図２に示されるように、車両本体１４の上面を構成するルーフ部（車両ルーフ部ともいう）２４の車両前後方向における後部には、車室１２内と車室１２外とを連通させる天井開口部２６が形成されている。なお、図１及び図２において、ルーフ部２４を構成するルーフ本体は図示が省略されているが、実際には、ルーフ部２４を構成するルーフ本体の後部を貫通することにより天井開口部２６が形成されている。すなわち、ルーフ部２４の前部は、ルーフ本体で覆われている。天井開口部２６は、車室１２内とルーフ部２４の上方側空間との間で荷物Ｂの出し入れ（搬送）を可能としている。
天井開口部２６には、図１に示されるように、天井扉２８が設けられており、天井扉２８によって天井開口部２６が開閉可能とされている。より具体的に説明すると、天井扉２８は、天井開口部２６を閉塞する閉塞位置と、天井開口部２６を開放して前記閉塞位置に対して直上側の位置である直上位置２８Ｙと、に配置可能となっている。すなわち、天井扉２８は、天井開口部２６を開放した状態では天井開口部２６の直上側に位置して天井開口部２６を車両平面視で覆うように配置される。
天井扉２８の車両前後方向の後側端部は、伸縮機構３０の上端部に固定されており、天井扉２８は水平姿勢の状態で伸縮機構３０によって支持されている。伸縮機構３０は、その下部がルーフ部２４側に設置されると共に、車両上下方向に伸縮可能とされ、蛇腹状部分を含んで構成されている。この伸縮機構３０は、アクチュエータ（図示省略）の作動に応じて伸縮して天井扉２８を昇降させるようになっている。このアクチュエータは後述する駆動装置７０に含まれており、駆動装置７０は後述する制御装置５０に接続され、制御装置５０によって制御される。
一方、車両１０の車室１２内の床部１２Ａには、図１～図３に示されるように、車両前後方向に延びるレール３２が設けられている。レール３２は、車両前後方向の両端部に取付金具（図示省略）をネジ止めすることにより床部１２Ａに締結されており、車両本体１４の後端側から運転席の後側まで延在されている。レール３２は、前記取付金具によって後述する受渡部４０の移動可能な範囲が規制されている。
なお、運転席とレール３２の前端との間には、運転席と受渡部４０による受渡動作空間とを隔離するための隔離板３４が配設されている。この隔離板３４により、運転席側への受渡部４０の侵入を防止することができるので、乗員の安全性を確保することができる。
また、車両１０の車室１２内には受渡部４０（図中では簡略化して図示）が搭載されている。受渡部４０は、レール３２に沿って移動可能に構成されており、収容部２０とサイドドア開口部１６との間で荷物Ｂの受渡を行う。具体的には、受渡部４０は、図１～図３に示されるように、車両上下方向に延在する支柱部４２と、支柱部４２を上下方向に昇降可能にされている荷台板４４とを備えている。
支柱部４２の下端面には、支柱部４２をレール３２に沿って移動させる移動用車輪（図示省略）が設けられている。移動用車輪は一対の車輪によって構成されており、一対の車輪は、レール３２を挟んで両側に設けられている。一方の車輪は図示しない第１モータにより駆動され、他方の車輪は自由に回転できる状態で支柱部４２に支持されている。支柱部４２は、移動用車輪が回転することにより、レール３２上を車室１２の後端側から運転席の後側まで略水平に移動可能になっている。なお、上記第１モータは、後述する駆動装置７０に含まれており、駆動装置７０は後述する制御装置５０に接続され、制御装置５０によって制御される。
荷台板４４は、水平方向に延出された矩形状に形成されている。荷台板４４は、図示しない第２モータによって駆動されることにより、支柱部４２を昇降可能にされている。荷台板４４は、車室１２内の棚板２２に収容された所定サイズの荷物Ｂを載せられる位置に配置可能にされている。なお、上記第２モータは、後述する駆動装置７０に含まれており、駆動装置７０は後述する制御装置５０に接続され、制御装置５０によって制御される。
また、受渡部４０は、棚板２２に収容された荷物Ｂを荷台板４４に載せるための載置機構４６を備えている。図４は車両１０の車室１２内の一部拡大斜視図である。第１実施形態の載置機構４６は、一例として図４に示されるように、棚板２２に収容された荷物Ｂを荷台板４４に押し出す押出機構４６Ａとされている。押出機構４６Ａは、荷物Ｂのみを荷台板４４上に押し出す機構であってもよいし、棚板２２を荷台板４４上に押し出す機構であってもよい。後者の場合、荷物Ｂとともに棚板２２を荷台板４４上に押し出した後に、例えば、荷物Ｂの後端への移動（戻る方向への移動）を抑制するバー（図示省略）を配設し、棚板２２のみを元の位置に戻すようにすればよい。
また、載置機構４６は、棚板２２に収容された荷物Ｂを荷台板４４に引き出す引出機構４６Ｂとしてもよい。引出機構４６Ｂとしては、例えば荷物Ｂを上方向に持上げる機構を備え、該機構によって荷物Ｂを持ち上げた後に、荷物Ｂと棚板２２との間に荷台板４４を挿入して荷台板４４上に荷物Ｂを載置し、荷台板４４を元の位置に戻すような機構であってもよい。また、載置機構４６は、棚板２２に収容された荷物Ｂを掴んで荷台板４４に載せるためのロボットアーム（図示省略）としてもよい。なお、押出機構４６Ａ、引出機構４６Ｂ、及びロボットアームの構成については、公知技術を適用できるため、詳細説明を省略する。
受渡部４０の荷台板４４には、棚板２２に収容された荷物Ｂの荷物情報を読み取る読取装置４８が設けられている。棚板２２に収容される荷物Ｂは、各々側面に認証情報としての二次元コードＴが表示されている。二次元コードＴは、荷物Ｂの配送先等、各々の荷物Ｂに固有の荷物情報をコード化したものであって、バーコード又はＱＲコード（登録商標）が使用されている。読取装置４８はこの二次元コードＴを読み取ることにより荷物情報を取得する。なお、読取装置４８によって取得された荷物情報は、当該荷物Ｂが収容された棚板２２の位置情報と関連付けて記憶される。棚板２２の位置情報は、一例として図示しない入力装置により手動により入力してもよい。また、例えば棚板２２に、当該棚板２２における位置情報を表す二次元コードを表示しておき、荷物Ｂを棚板２２に収容する際に、読取装置４８によって荷物情報と位置情報とを読み取るようにしてもよい。
また、受渡部４０は、荷台板４４に載置された荷物Ｂをサイドドア開口部１６から搬出するための搬出機構４９を備えている。図５は車両１０の上側を一部非表示とした搬出機構４９の一例を示す斜視図である。図５に示されるように、搬出機構４９は、荷台板４４の車幅方向左方側端部からサイドドア開口部１６に向かって延びる搬送用板４９Ａを有している。搬送用板４９Ａには、サイドドア開口部１６側に向かうにつれて下方に位置するように傾斜を有して配設されており、サイドドア開口部１６側の端部には荷物Ｂが落下可能な開口４９Ｂが設けられている。搬送用板４９Ａは、例えば、荷台板４４の下側において、折り畳んで収容されており、車両１０が配送先に到着し、かつスライドドア１８が開状態となった際に、伸ばして使用する構成とされる。
（車両制御システム）
次に、上述した車両１０に搭載される車両制御システム（配送用車両制御システムともいう）について説明する。図６は車両１０に搭載される車両制御システム１００のハードウェア構成を示すブロック図である。車両制御システム１００は、制御装置５０を備えている。制御装置５０は、図６に示されるように、ハードウェアであるプロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５４、ＲＡＭ（Random Access Memory）５６、ストレージ５８、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６０を備えている。ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８及びＩ／Ｏ６０は、バス６２を介して相互に接続されている。
ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域としてプログラムを実行する。第１実施形態では、ＲＯＭ５４に実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ５２は、実行プログラムを実行することで、図７に示す受渡制御部５０２及び荷物認証部５０４として機能する。
ＲＯＭ５４は、各種処理をＣＰＵ５２に実行させるための実行プログラムを記憶している。ＲＡＭ５６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
記憶部としてのストレージ５８は、一例として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成される。ストレージ５８は、読取装置４８によって取得された荷物情報と当該荷物Ｂが収容された棚板２２の位置情報とを関連付けて記憶する。また、ストレージ５８は、車内カメラ７２により撮像された画像を記憶することができる。
Ｉ／Ｏ６０は、車両１０に搭載される各装置と通信するためのインターフェイスである。第１実施形態のＩ／Ｏ６０には、上述した可動機構、アクチュエータ、第１モータ、及び第２モータ等を含む駆動装置７０、車内カメラ７２、ドアセンサ７４、並びに読取装置４８が接続されている。なお、Ｉ／Ｏ６０と各装置とは、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を介して接続されていてもよい。
車内カメラ７２は、車室１２側の側壁に配設されており、車室１２内を撮影することにより、車室１２内の状態を検出する車内センサとして機能する。
ドアセンサ７４は、スライドドア１８の開閉状態を検出する開閉検出部として機能し、公知技術を適用することができる。
図７は第１実施形態のＣＰＵ５２の機能構成の例を示すブロック図である。ＣＰＵ５２は、受渡制御部５０２と荷物認証部５０４とを有している。各機能構成は、ＣＰＵ５２がＲＯＭ５４に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
受渡制御部５０２は、受渡部４０に収容部２０とサイドドア開口部１６との間で荷物Ｂの受渡を行わせる。具体的には、受渡制御部５０２は、駆動装置７０に含まれる第１モータ第２モータを駆動制御する。なお、受渡制御部５０２による受渡動作については後で詳細に説明する。
荷物認証部５０４は、次の配送先の情報が入力されると、入力された配送先の情報と、ストレージ５８に記憶された荷物情報及び位置情報とを照合し、入力された配送先に届ける荷物Ｂと該荷物Ｂが収容された棚板２２の位置を特定する。
（処理の流れ）
次に、第１実施形態において、車両１０から荷物Ｂを受渡する受渡動作の一連の流れを説明する。図８は車両制御システム１００で行われる受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ５２は、配送先があるか否かを判定し、配送先がある場合には（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、ＣＰＵ５２は車両１０を配送先に向けて走行させる（ステップＳ１１）。次に、ＣＰＵ５２が配送先に接近したと判定すると（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、受渡制御部５０２は、車内カメラ７２により撮影された車室１２内の画像に基づいて、車室１２内に乗員がいるかいないかを判定する。なお、ここでの乗員は、運転席に着座している運転手を除く。具体的には、隔離板３４よりも車両後方向に存在する乗員がいるか否かが判定される。一方、ＣＰＵ５２が配送先に接近していないと判定すると（ステップＳ１２；ＮＯ）、ＣＰＵ５２はステップＳ１１へ処理を移行し、引き続き配送先に向けて車両１０を走行させる（ステップＳ１１）。
ステップＳ１３において、ＣＰＵ５２が、乗員がいないと判定した場合には（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、受渡制御部５０２は、ドアセンサ７４からの入力に基づいて、スライドドア１８が開状態であるのか閉状態であるのかを判定する。一方、乗員がいると判別した場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、受渡制御部５０２は、受渡部４０による荷物Ｂの受渡動作を行わせずに処理を終了する。
ステップＳ１４において、ＣＰＵ５２が、スライドドア１８が開状態であると判定した場合には（ステップＳ１４；ＮＯ）、ＣＰＵ５２は、スライドドア１８が閉状態になるまでステップＳ１４の処理を行わせる。一方、ＣＰＵ５２が、スライドドア１８が閉状態であると判定した場合には（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、受渡制御部５０２は、受渡部４０に受渡動作を開始させる（ステップＳ１５）。
ここで、受渡部４０の受渡動作の一例について説明する。図９は荷物Ｂの受渡動作の一例を示すフローチャートである。まず、荷物認証部５０４が入力された配送先とストレージ５８に記憶された荷物情報を照合し（ステップＳ２０）、配送先へ配送する荷物Ｂを特定する（ステップＳ２１）。次に、荷物認証部５０４は、特定した荷物Ｂに関連付けられた位置情報に基づいて、当該荷物Ｂが収容された棚板２２の位置情報を取得する（ステップＳ２２）。
次に、受渡制御部５０２は、駆動装置７０を駆動させることにより取得した位置情報に基づく棚板２２の位置まで受渡部４０を移動させる（ステップＳ２３）。具体的には、受渡制御部５０２は、第１モータを駆動させることにより、支柱部４２を車両前後方向に移動させ、第２モータを駆動させることにより荷台板４４を車両上下方向に移動させて、荷台板４４を所望する棚板２２の位置まで移動させる。
次に、受渡制御部５０２は、押出機構４６Ａを駆動させることにより棚板２２に収容された荷物Ｂを荷台板４４に移動させる（ステップＳ２４）。そして、ＣＰＵ５２は配送先に到着したか否かを判定し、到着している場合には（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、受渡制御部５０２は受渡部４０に、荷台板４４に載置された荷物Ｂをサイドドア開口部１６から車室１２外へ受け渡す荷物Ｂの受渡を行わせる（ステップＳ２６）。
受渡制御部５０２は、先ずは駆動装置７０に含まれる可動機構を制御することにより、スライドドア１８を開状態にする。次に、受渡制御部５０２は図示しない駆動部を駆動させることにより折り畳まれていた搬送用板４９Ａを伸ばして、作業者は開口４９Ｂの直下に搬送用箱Ｄを配置する（図５参照）。一例として受渡制御部５０２が押出機構４６Ａ（図４参照）によって荷台板４４に載置された荷物Ｂを押し出させることにより、荷物Ｂを、搬送用板４９Ａ上を下方に向かって移動させ、開口４９Ｂから搬送用箱Ｄに搬出させる。
一方、ステップＳ２５において、ＣＰＵ５２が配送先に到着していないと判定した場合には（ステップＳ２５；ＮＯ）、配送先に到着するまでステップＳ２５の処理を繰り返し行う。
図８に戻り、ＣＰＵ５２は荷物Ｂの受渡が完了したか否かを判定し、受渡が完了していると判定した場合には（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ５２は全ての処理を終了する。一方、ＣＰＵ５２が、荷物Ｂの受渡が完了していないと判定した場合には（ステップＳ１６；ＮＯ）、ＣＰＵ５２は、荷物Ｂの受渡が完了するまでステップＳ１６の処理を繰り返し行わせる。
他方、ステップＳ１０において、ＣＰＵ５２が、配送先がないと判定した場合には（ステップＳ１０；ＮＯ）、受渡制御部５０２は、ドアセンサ７４からの入力に基づいて、スライドドア１８が開状態であるのか閉状態であるのかを判定する。ＣＰＵ５２が、スライドドア１８が閉状態であると判定した場合には（ステップＳ１７；ＮＯ）、ＣＰＵ５２は、全ての処理を終了する。一方、ＣＰＵ５２が、スライドドア１８が開状態であると判定した場合には（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、受渡制御部５０２は、受渡部４０をサイドドア開口部１６から離れた退避位置に移動させて（ステップＳ１８）、全ての処理を終了する。
図１０は車両１０の上側を一部非表示とした退避動作の一例を説明する斜視図である。受渡制御部５０２は、駆動装置７０に含まれる第１モータを駆動させることにより、図１０に示されるように、受渡部４０をサイドドア開口部１６から離れた退避位置、すなわちレール３２の車両後方の端部まで移動させる。
（作用効果）
第１実施形態の車両１０は、車室１２内に設けられたレール３２と、レール３２に沿って移動可能であり、荷物Ｂを収容する収容部２０と、車室１２内と車室１２外とを連通するサイドドア開口部１６との間で荷物Ｂの受渡を行う受渡部４０とを備えている。そのため、レール３２に沿って移動する受渡部４０により荷物Ｂを収容部２０からサイドドア開口部１６へ運ぶことができる。これにより、動力を必要とするコンベア等の大掛かりな装置を使用することなく、荷物Ｂを搬送できるので、コンベアを使用する場合と比較して、より簡単な構成で、かつ荷物の搭載スペースを確保することができる。
また、第１実施形態の車両制御システム１００は、車室１２内に乗員がいないことが検出され、かつ、スライドドア１８が閉状態であることが検出されると、受渡部４０に荷物Ｂの受渡動作を行わせる。そのため、受渡部４０が作動するときには、車室１２内に乗員がいないので、乗員の安全性を確保することができる。これにより、受渡部４０は、車室１２内で乗員や作業員と接触することがないので、緊急停止等することなく荷物Ｂの受渡動作を行うことができ、受渡部４０による作業性が向上する。
また、第１実施形態の車両制御システム１００では、配送先がない場合に、スライドドア１８が開状態のときには、受渡部４０をサイドドア開口部１６から離れた退避位置に移動させるので、受渡部４０が作業者の邪魔になることを抑制することができる。これにより、サイドドア開口部１６周辺において作業空間を確保することができるので、作業者による荷物搬入時の作業性が向上する。
なお、上記第１実施形態においては、搬送用板４９Ａは、サイドドア開口部１６側に向かうにつれて下方に位置するように傾斜を有して配設されているが、本発明はこれに限られない。例えば、搬送用板４９Ａは、車両前後方向に回転軸を有する複数のローラ（図示省略）が設けられたローラコンベアで構成されている場合には、傾斜を有さずに、つまり水平に配設することができる。なお、搬送用板４９Ａがローラコンベアで構成されている場合であっても、搬送用板４９Ａは、サイドドア開口部１６側に向かうにつれて下方に位置するように傾斜を有して配設されていてもよい。
また、上記第１実施形態においては、天井扉２８は、昇降して天井開口部２６を開閉する構造としたが、本発明はこれに限られない。例えば、天井扉２８は車両前後方向に水平にスライドする構造であってもよいし、車幅方向に水平にスライドする構造であってもよい。
また、上記第１実施形態において、車両１０には、天井開口部２６及び天井扉２８が設けられているが、本発明はこれに限られず、天井開口部２６及び天井扉２８が設けられていなくてもよい。
また、上記第１実施形態においては、ドアセンサ７４は、スライドドア１８の開閉状態を検出する開閉検出部として機能するが、本発明はこれに限られず、天井扉２８の開閉状態を開閉検出部として機能するドアセンサ７４Ａをさらに備えていてもよい。
（第１実施形態の変形例）
天井扉２８の開閉状態を開閉検出部として機能するドアセンサ７４Ａをさらに備えている場合には、天井開口部２６が本発明の開口部に対応し、天井扉２８が本発明の扉部に対応する。この場合、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ１４ではＣＰＵ５２がスライドドア１８ではなく、天井扉２８の開閉状態を判定する。また、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ２６では、受渡制御部５０２は受渡部４０に、荷台板４４に載置された荷物Ｂを天井開口部２６から車室１２外へ受け渡す荷物Ｂの受渡処理を行わせる。
変形例において受渡部４０は、荷台板４４に載置された荷物Ｂを天井開口部２６から搬出するための搬出機構４９として例えばドローン（図示省略）を備えている。変形例においては、搬送用板４９Ａは備えていなくてもよい。
ステップＳ２６において受渡制御部５０２は、先ずは駆動装置７０に含まれるアクチュエータを制御することにより、天井扉２８を開状態にする。次に、受渡制御部５０は荷物Ｂが載置された荷台板４４が天井開口部２６の直下に位置するように、支柱部４２を車両前後方向に移動させた後で、荷台板４４を車両上方向に移動させる。この状態において、受渡制御部５０２はドローンによって荷台板４４上の荷物Ｂを天井開口部２６から搬出させる。
上記変形例においても、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、本発明においては、荷台板４４に載置された荷物Ｂを天井開口部２６から搬出するための搬出機構４９と荷台板４４に載置された荷物Ｂをサイドドア開口部１６から搬出するための搬出機構４９の両方を備えていてもよい。
（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態にかかる車両１０Ａに搭載される車両制御システム１００Ａについて、図１１～図１３を用いて説明する。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同符号で示して説明は省略し、異なる箇所についてのみ詳細に説明する。図１１は第２実施形態に係る車両制御システム１００Ａの側面図、図１２は車両制御システム１００Ａのハードウェア構成を示すブロック図、図１３は車両制御システム１００Ａの制御装置５０ＡにおけるＣＰＵ５２Ａの機能構成の一例を示すブロック図である。
（車両）
第２実施形態にかかる車両制御システム１００Ａが搭載される車両１０Ａは、図１１に示されるように、上記第１実施形態の車両１０において、さらに、車外カメラ７６と、後述する走行ロボット８０と通信するための通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）７８Ａとを備えている。車外カメラ７６及び通信Ｉ／Ｆ７８Ａは、図１１に示されるように、車室１２内のスライドドア１８付近の天井に設けられている。車外カメラ７６は、車両１０Ａのスライドドア１８付近に位置する走行ロボット８０の周辺を撮像可能に設置されており、走行ロボット８０の周囲所定範囲内における物体の存否を検出する物体検出部として機能する。
ここで、走行ロボット８０について説明する。走行ロボット８０は、本発明の移動体の一例である。走行ロボット８０は、図１１に示されるように、略箱型のロボット本体８０Ａと、ロボット本体８０Ａの内部において荷物Ｂが収容される収容室８２と、収容室８２の上部の開口８０Ｂを塞ぐ蓋体８４とを含んで構成されている。蓋体８４は、開口８０Ｂの車幅方向両側に設けられたレール（図示省略）に対して、車両前後方向に移動可能に支持されており、車両後方に移動することにより開口８０Ｂが開放される。
走行ロボット８０には、図１１及び図１２に示されるように、車両１０Ａと通信するための通信Ｉ／Ｆ７８Ｂと、ロボット本体８０Ａ及び蓋体８４を駆動する駆動部８６とが設けられている。通信Ｉ／Ｆ７８Ｂは、走行ロボット８０が荷物Ｂの受け取りが可能である場合に、車両１０Ａに対して連携意図があることを示す信号を出力する。駆動部８６は、公知技術を適用できるため、詳細説明を省略する。なお、図示は省略するが、走行ロボット８０は、制御部としてのＣＰＵを備えており、ＣＰＵは、ＲＯＭ又はストレージからプログラムを読み出し、ＲＡＭを作業領域として各種プログラムを実行する。通信Ｉ／Ｆ７８Ｂは、このＣＰＵからの指令により上記信号を出力する。
車両１０Ａに設けられた通信Ｉ／Ｆ７８Ａは、走行ロボット８０に設けられた通信Ｉ／Ｆ７８Ｂから出力された連携意図があることを示す信号を受信する。なお車両１０Ａ側の通信Ｉ／Ｆ７８Ａと走行ロボット８０側の通信Ｉ／Ｆ７８Ｂとは、公知技術の無線通信が可能とされている。
（車両制御システム）
上記車両１０Ａに搭載される車両制御システム１００Ａは、図１２に示されるように、制御装置５０Ａを備えている。制御装置５０Ａは、ＣＰＵ５２Ａ、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８、入出力インターフェイス６０、及び通信Ｉ／Ｆ７８Ａを備えており、これらはバス６２を介して相互に接続されている。
ＣＰＵ５２Ａは、ＲＯＭ５４に記憶された実行プログラムを実行することで、図１３に示す受渡制御部５０２Ａ、荷物認証部５０４、及び通信部５０６として機能する。第２実施形態のＩ／Ｏ６０には、駆動装置７０、車内カメラ７２、ドアセンサ７４、読取装置４８の他に車外カメラ７６が接続されている。第２実施形態のストレージ５８は、車外カメラ７６により撮像された画像を記憶することができる。
第２実施形態のＣＰＵ５２Ａは、図１３に示されるように、受渡制御部５０２Ａ、荷物認証部５０４、及び通信部５０６を有している。各機能構成は、ＣＰＵ５２ＡがＲＯＭ５４に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
通信部５０６は、走行ロボット８０に設けられた通信Ｉ／Ｆ７８Ｂから出力された連携意図があることを示す信号を通信Ｉ／Ｆ７８Ａが受信すると、車両１０Ａと走行ロボット８０との間に連携意図があることを確認する。なお、例えば、走行ロボット８０は、蓋体８４が開状態となり、荷物Ｂが受け入れ可能となった場合に、連携意図があることを示す信号を通信Ｉ／Ｆ７８Ｂから出力する。受渡制御部５０２Ａについては後で詳細に説明する。
（処理の流れ）
次に、第２実施形態において、車両１０Ａから荷物Ｂを受渡する受渡動作の一連の流れを説明する。図１４は車両制御システム１００Ａで行われる受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１４において、ステップＳ３０～ステップＳ３８の処理は、図８のフローチャートのステップＳ１０～ステップＳ１８の処理と同じであるため、ここでの詳細説明は省略する。
第２実施形態においては、図１４に示されるように、ステップＳ３４において、ＣＰＵ５２Ａが、スライドドア１８が閉状態ではないと判定した場合（ステップＳ３４；ＮＯ）、すなわちスライドドア１８が開状態である場合に、通信部５０６は、走行ロボット８０が車両１０Ａとの連携意図が有るか否かを判定する。連携意図が有る場合には（ステップＳ３９；ＹＥＳ）、受渡制御部５０２Ａは、受渡部４０に受渡動作を開始させる（ステップＳ３５）。
ここで、第２実施形態の受渡動作は、第１実施形態における図９のフローチャートの処理と同じ処理が行われる。ただし、図５において搬送用箱Ｄの替わりに蓋体８４が開状態の走行ロボット８０が使用される。
また、受渡制御部５０２Ａは受動動作の開始と平行して、処理をＢへ移行し、図１５に示されるように、ステップＳ４０にて車外カメラ７６により撮像された車室１２外の画像に基づいて、走行ロボット８０の周囲所定範囲内における物体の存否を判定する。ステップＳ４０において、物体が存在すると判定された場合には（ステップＳ４０；ＹＥＳ）には、受渡制御部５０２Ａは受渡部４０による荷物Ｂの受渡しを行わないように制御し（ステップＳ４２）、ＣＰＵ５２Ａは処理をＣへ移行して、図１４に示されるように、全ての処理を終了する。
一方、ステップＳ４０において、物体が存在しないと判定された場合には（ステップＳ４０；ＮＯ）には、ＣＰＵ５２Ａは荷物Ｂの受渡が完了したか否かを判定し、受渡が完了していると判定した場合には（ステップＳ４１；ＹＥＳ）ＣＰＵ５２Ａは処理をＣへ移行し、図１４に示されるように、全ての処理を終了する。他方、ＣＰＵ５２Ａが、荷物Ｂの受渡が完了していないと判定した場合には（ステップＳ４１；ＮＯ）、ＣＰＵ５２Ａは、ステップＳ４０へ処理を移行して、引き続き物体の存否を判定する。
また、図１４に戻り、ステップＳ３９にて、通信部５０６が、走行ロボット８０が車両１０Ａとの連携意図がないと判定した場合には（ステップＳ３９；ＮＯ）、ＣＰＵ５２Ａは処理をＡへ移行し、ステップＳ３３以降の処理を行う。
（作用効果）
第２実施形態の車両制御システム１００Ａによれば、車両１０Ａと走行ロボット８０との間の連携意図が確認されると、スライドドア１８が開状態であることが検出されても、受渡部４０に荷物Ｂの受渡動作を行わせる。そのため、車両１０Ａと走行ロボット８０との間に連携意図があるときにのみ、スライドドア１８が開状態でも受渡部４０は荷物Ｂの受渡動作を行うことができる。これにより、必要な場合には、スライドドア１８が開状態であっても荷物Ｂの受渡動作を行うことができるので、作業性が向上する。
また、第２実施形態の車両制御システム１００Ａは、走行ロボット８０の周囲所定範囲内に物体が存在することが検出されると、受渡部４０による荷物Ｂの受渡しを行わないように制御するので、乗員や作業員等の安全性を確保することができる。
なお、第２実施形態の走行ロボット８０においては、蓋体８４を水平方向に開閉する構成としたが、本発明はこれに限られない。例えば、収容室８２の内部に向けて回動する蓋体や、収容室８２の側壁に沿って可動するシャッターを設けてもよい。
また、第２実施形態においては、移動体として走行ロボット８０を適用したが、本発明の移動体はこれに限られない。例えば、収容室を有するラジコンカーやドローン等を移動体としてもよい。
また、第２実施形態においては、ステップＳ３９において、走行ロボット８０に連携意図が有った場合に、受渡部４０による受渡動作と平行して走行ロボット８０の周囲所定範囲内における物体の存否を判定する処理を行ったが、本発明はこれに限られない。例えば、図１４のＢ以降、すなわち図１５のフローチャートの処理は行わなくてもよい。Ｂ以降の処理を行わない態様の場合には、車両１０Ａは車外カメラ７６を備えていなくてもよい。
また、上記第２実施形態の車両制御システム１００Ａにおいては、制御装置５０Ａに通信Ｉ／Ｆ７８Ａを、走行ロボット８０に通信Ｉ／Ｆ７８Ｂをそれぞれ設けたが本発明はこれに限られない。例えば、走行ロボット８０に連携意図があるときにのみ、連携意図があることを示す画像を走行ロボット本体８０Ａの何れかに表示させるようにし、制御装置５０Ａがこの画像を認識するための認識装置（一例として、カメラ）を備えるように構成してもよい。この場合、通信部５０６は、上記認識装置が、走行ロボット本体８０Ａから連携意図があることを示す画像を読み取ると、車両１０Ａと走行ロボット８０との間に連携意図があることを確認する。
また、上記第２実施形態の車両制御システム１００Ａは、上記第１実施形態の変形例にも適用することができる。この場合、ドローンにより搬出された荷物Ｂは走行ロボット８０の収容室８２に収容される。
（第３実施形態）
次に車両１０に搭載される本発明の第３実施形態にかかる車両制御システム１００Ｂについて、図１６を用いて説明する。なお、車両制御システム１００Ｂは、上記第１実施形態の車両１０及び上記第２実施形態の車両１０Ａの何れにも搭載可能であるが、ここでは第１実施形態の変形例の車両１０に搭載した場合を一例として以下説明する。すなわち、第３実施形態においては、天井開口部２６から荷物Ｂが搬出される。図１６は車両制御システム１００Ｂの制御装置５０ＢにおけるＣＰＵ５２Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。
（車両制御システム）
ＣＰＵ５２Ｂは、図１６に示されるように、受渡制御部５０２及び荷物認証部５０４の他に、開閉制御部５０８及びシフト制御部５１０をさらに備えている。開閉制御部５０８は、車両１０のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジションに選択されると、天井扉２８（図１参照）の開閉動作を許可する。具体的には、開閉制御部５０８は、アクチュエータ（図示省略）を作動させることにより、天井扉２８を昇降させる伸縮機構３０を作動可能にする。
言い換えると、シフトレバーのシフトレンジがパーキングポジション以外に選択されていると、天井扉２８は開閉動作が禁止される。具体的には、開閉制御部５０８は、アクチュエータ（図示省略）の作動を停止させることにより、天井扉２８を昇降させる伸縮機構３０の作動を停止する。
シフト制御部５１０は、天井扉２８の開閉動作中は、車両１０のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジション以外のシフトポジションに選択されることを禁止する。すなわち、天井扉２８の開閉動作中はシフトチェンジを行うことができない。
（処理の流れ）
次に、第３実施形態において、車両１０から荷物Ｂを受渡する受渡動作の一連の流れを説明する。図８は車両制御システム１００Ｂで行われる受渡動作の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ５２Ｂは、車両１０のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジションに選択されているか否かを判定し、パーキングポジションに選択されている場合には（ステップＳ５０；ＹＥＳ）、開閉制御部５０８が天井扉２８の開閉動作を許可する（ステップＳ５１）。一方、車両１０のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジションに選択されていない場合には（ステップＳ５０；ＮＯ）、開閉制御部５０８が天井扉２８の開閉動作を禁止して（ステップＳ５２）、ＣＰＵ５２ＢはステップＳ５０へ処理を移行する。
ステップＳ５１において、天井扉２８の開閉動作が許可されると（ステップＳ５１）、シフト制御部５１０は、天井扉２８が開閉動作中か否かを判定する（ステップＳ５３）。天井扉２８が開閉動作中の場合には(ステップＳ５３；ＹＥＳ）、シフト制御部５１０は車両１０のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジション以外のシフトポジションに選択されることを禁止する（ステップＳ５４）。すなわち、シフトチェンジが禁止される。天井扉２８が開閉動作中でない場合には(ステップＳ５３；ＮＯ）、シフト制御部５１０は車両１０のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジション以外のシフトポジションに選択されることを許可する（ステップＳ５５）。すなわち、シフトチェンジが許可される。
ステップＳ５４においてシフトチェンジが禁止された後に、ＣＰＵ５２Ｂは、天井扉２８が開状態であるか否か、又は閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ５６）。ここで、「天井扉２８が開状態である」は、天井開口部２６が開放された状態であることを意味し、「天井扉２８が閉状態である」は、天井開口部２６が閉塞された状態であることを意味する。天井扉２８が開状態ではない、又は閉状態ではない場合には（ステップＳ５６；ＮＯ）、ＣＰＵ５２ＢはステップＳ５３へ処理を移行し、ステップＳ５３移行の処理を引き続き行う。
一方、天井扉２８が開状態である、又は閉状態である場合（ステップＳ５６；ＹＥＳ）、並びにステップＳ５５においてシフトチェンジが許可された後に、ＣＰＵ５２Ｂは、車両１０のエンジンが停止したか否かを判定する（ステップＳ５７）。エンジンが停止していない場合には（ステップＳ５７；ＮＯ）、ＣＰＵ５２ＢはステップＳ５０へ処理を移行し、エンジンが停止している場合には（ステップＳ５７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ５２Ｂは全ての処理を終了する。
（作用効果）
第３実施形態の車両制御システム１００Ｂによれば、車両１０のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジションに選択されているときに、天井扉２８の開閉動作が許可されるので、車両１０の移動中に天井扉２８が開閉されるのを防止することができる。
また、第３実施形態の車両制御システム１００Ｂによれば、天井扉２８の開閉動作中はシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジション以外のシフトポジションに選択されることが禁止されるので、天井扉２８の開閉動作中に車両１０が移動するのを防止することができる。
なお、上記第１～第３実施形態においては、運転席と受渡部４０による受渡動作空間とを隔離するために、一例として隔離板３４を配設したが、本発明はこれに限られない。運転席と受渡部４０による受渡動作空間とを隔離することができればどのような構成であってもよく、例えば、光電管を使用した光電センサを使用してもよい。この場合、運転席の後側において光電センサの投光部と受光部とを車幅方向に離間して配置し、光電センサが物体を検出した場合に、受渡部４０による受渡動作を停止させるようにすればよい。
また、上記第１～第３実施形態においては、レール３２は車両前後方向にのみ設けたが、本発明はこれに限られない。例えば、レール３２からさらにサイドドア開口部１６に向けて車幅左方向にレール３２を延設してもよい。
また、上記第１～第３実施形態においては、荷物Ｂの認証情報として、二次元コードＴを使用したが、本発明はこれに限られない。例えばＩＣタグ等のＲＦＩＤ(Radio frequency identification)を使用してもよい。
また、上記第１～第３実施形態においては、サイドドア開口部１６が本発明の開口部に対応し、スライドドア１８が本発明の扉部に対応する態様、もしくは天井開口部２６が本発明の開口部に対応し、天井扉２８が本発明の扉部に対応する態様について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、車両１０、１０Ａの後端にバックドア開口部、及びバックドア開口部を開閉するバックドアを設け、このバックドア開口部を本発明の開口部に、バックドアを本発明の扉部に対応させてもよい。この場合、サイドドア開口部１６及びスライドドア１８、並びに天井開口部２６及び天井扉２８のどちらか一方、又は両方はなくてもよい。
また、上記第１～第３実施形態においては、サイドドア開口部１６を開閉するドアとしてスライドドア１８を使用したが、本発明はこれに限られず、ヒンジドアを使用してもよい。
以上、本発明の一例について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
１０ 車両（配送用車両）
１０Ａ 車両（配送用車両）
１００ 車両制御システム（配送用車両制御システム）
１００Ａ 車両制御システム（配送用車両制御システム）
１００Ｂ 車両制御システム（配送用車両制御システム）
１２ 車室
１４ 車体本体
１６ サイドドア開口部（開口部）
１８ スライドドア（扉部）
２０ 収容部
２６ 天井開口部（開口部）
２８ 天井扉（扉部）
３２ レール
４０ 受渡部
５０２ 受渡制御部
５０２Ａ 受渡制御部
５０６ 通信部
５０８ 開閉制御部
５１０ シフト制御部
７２ 車内カメラ（車内センサ）
７４ ドアセンサ（開閉検出部）
７４Ａ ドアセンサ（開閉検出部）
７６ 車外カメラ（物体検出部）
８０ 走行ロボット（移動体）
Ｂ 荷物
Ｄ 搬送用箱

Claims (7)

  1. 車両本体と、
    該車両本体に設けられると共に扉部によって開閉可能とされ、車室内と車室外とを連通する開口部と、
    前記車室内に設けられ、荷物を収容する収容部と、
    前記車室内に設けられたレールと、
    該レールに沿って移動可能であり、前記収容部と前記開口部との間で前記荷物の受渡を行う受渡部と、
    を含む配送用車両に搭載される配送用車両制御システムであって、
    前記車室内の状態を検出する車内センサと、
    前記扉部の開閉状態を検出する開閉検出部と、
    前記車内センサにより前記車室内に乗員がいないことが検出され、かつ、前記開閉検出部により前記扉部が閉状態であることが検出されると、前記受渡部に前記荷物の受渡動作を行わせる受渡制御部と、
    を含む配送用車両制御システム。
  2. 車両本体と、
    該車両本体に設けられると共に扉部によって開閉可能とされ、車室内と車室外とを連通する開口部と、
    前記車室内に設けられ、荷物を収容する収容部と、
    前記車室内に設けられたレールと、
    該レールに沿って移動可能であり、前記収容部と前記開口部との間で前記荷物の受渡を行う受渡部と、
    を含む配送用車両に搭載される配送用車両制御システムであって、
    前記扉部の開閉状態を検出する開閉検出部と、
    該開閉検出部により前記扉部が開状態であることが検出されると、前記受渡部を前記開口部から離れた退避位置に移動させる受渡制御部と、
    を含む配送用車両制御システム。
  3. 前記受渡制御部は、前記開閉検出部により前記扉部が開状態であることが検出されると、前記受渡部を前記開口部から離れた退避位置に移動させる請求項１に記載の配送用車両制御システム。
  4. 前記配送用車両の車外を移動可能でありかつ前記荷物を搬送可能な移動体と前記配送用車両との間の連携意図を確認可能な通信部をさらに含み、
    前記受渡制御部は、前記通信部により前記配送用車両と前記移動体との連携意図が確認されると、前記開閉検出部により前記扉部が開状態であることが検出されても、前記受渡部に前記荷物の受渡動作を行わせる請求項１～３何れか１項に記載の配送用車両制御システム。
  5. 前記移動体の周囲所定範囲内における物体の存否を検出する物体検出部をさらに含み、
    前記受渡制御部は、前記物体検出部により前記移動体の周囲所定範囲内に物体が存在することが検出されると、前記受渡部による前記荷物の受渡しを行わないように制御する請求項４に記載の配送用車両制御システム。
  6. 前記開口部が、車両ルーフ部に設けられた天井開口部であり、
    前記扉部が、該天井開口部に設けられた天井扉であって、
    前記配送用車両のシフトレバーのシフトレンジがパーキングポジションに選択されると、前記天井扉の開閉動作を許可する開閉制御部をさらに含む請求項１～５何れか１項に記載の配送用車両制御システム。
  7. 前記天井扉の開閉動作中は前記シフトレバーのシフトレンジが前記パーキングポジション以外のシフトポジションに選択されることを禁止するシフト制御部をさらに含む請求項６に記載の配送用車両制御システム。
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