CN112141637A - 自驱动运输车及其装卸方法以及配送系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了自驱动运输车及其装卸方法以及配送系统，所述自驱动运输车包括具有行走机构和承载区域的车身，所述自驱动运输车具有收纳状态和展开状态的支撑装置，在所述展开状态中，所述支撑装置形成通向所述承载区域的通道。根据本申请的技术方案，能够通过自驱动运输车将自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜运送到预定位置，从而减轻配送作业对自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的电力续航能力要求。

Description

自驱动运输车及其装卸方法以及配送系统

技术领域

本申请涉及物流领域，更具体地说，涉及一种自驱动运输车及其装卸方法以及配送系统。

背景技术

随着社会经济活动的日趋频繁，物流配送的重要性也逐渐凸显。因此，目前业内已经提出了各种新型的配送方案，例如自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜。

在一种情形的工作过程中，自驱动配送机器人获取待配送物后，在系统控制下，由自驱动配送机器人进行物流配送。自驱动配送机器人在配送区域(如社区、街道、写字楼之间或写字楼外部等)将待配送物配送至目的地(如最终用户处)。由于自驱动配送机器人在配送区域内频繁移动工作，这就对自驱动配送机器人的电力续航能力提出了更高的要求，尤其是在距离范围较大的配送区域内工作时更是如此。

因此，需要一种降低自驱动配送机器人电力续航能力要求的配送解决方案。

发明内容

本申请提出了自驱动运输车及其装卸方法以及配送系统的解决方案，以能够降低自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的电力续航能力要求。

本申请提供了自驱动运输车，该自驱动运输车包括具有行走机构和承载区域的车身，所述自驱动运输车具有收纳状态和展开状态的支撑装置，在所述展开状态中，所述支撑装置形成通向所述承载区域的通道。

优选地，所述车身的上表面形成所述承载区域；和/或所述支撑装置设置在所述自驱动运输车的前侧、后侧、左侧和右侧中的至少一侧。

优选地，所述支撑装置包括可伸缩地安装于所述车身的容纳腔中的至少一条支撑板，在所述收纳状态下，该至少一条支撑板回缩至所述容纳腔中，在所述展开状态下，该至少一条支撑板从所述容纳腔中伸出并使外侧末端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域的所述通道的至少一个斜坡。

优选地，所述至少一条支撑板相对于所述车身具有在展开状态下围绕所述车身旋转的自由度。

优选地，所述车身包括车架，该车架安装有所述行走机构；所述支撑装置包括承载板，该承载板安装于所述车架且该承载板的上表面形成所述承载区域，所述承载板具有水平放置的收纳状态和倾斜放置的展开状态，其中，在所述收纳状态，所述承载板水平放置，在所述展开状态，所述承载板倾斜放置且外侧末端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域的所述通道的斜坡。

优选地，所述承载板相对于所述车架至少具有围绕水平轴线转动的自由度。

优选地，所述支撑装置包括铰接地设置在所述车身上表面的边缘处的挡板，其中，在所述收纳状态中，所述挡板竖直或倾斜设置；在所述展开状态中，所述挡板转动而使顶端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域的所述通道的斜坡。

优选地，所述挡板设置于所述车身的前侧、后侧、左侧和右侧中的至少一侧的边缘处。

优选地，所述车身上表面的边缘处还设置有固定板，该固定板、所述车身的上表面以及所述收纳状态下的所述挡板限定所述承载区域。

优选地，所述挡板设置于所述车身的后侧，所述固定板设置于所述车身的左侧、右侧和前侧中的至少一侧。

优选地，该自驱动运输车还包括顶板，该顶板铰接于所述挡板的顶端，在所述挡板处于收纳状态时，所述顶板由所述固定板支撑并遮盖所述承载区域的上方；在所述挡板处于展开状态时，所述顶板从所述挡板的顶端延伸到地面。

优选地，所述车身的上表面、所述固定板、所述顶板和所述挡板在所述挡板处于收纳状态时形成用作承载区域的承载空间。

优选地，所述顶板与所述固定板之间设置有可释放的锁合装置。

优选地，该自驱动运输车包括设置在所述车身与挡板之间的第一驱动装置，该第一驱动装置用于驱动所述挡板在所述收纳状态和展开状态之间转换。

优选地，所述第一驱动装置包括：第一驱动器，该第一驱动器固定设置在所述车身上并固定连接有第一齿轮；和第二齿轮，该第二齿轮固定设置于所述挡板上并与所述第一齿轮啮合。

优选地，所述自驱动运输车包括设置在所述顶板和所述挡板之间的第二驱动装置，该第二驱动装置用于驱动所述顶板相对于所述挡板转动。

优选地，所述第二驱动装置包括：第二驱动器，该第二驱动器固定设置在所述顶板和挡板中的一者上并固定连接有第三齿轮；和第四齿轮，该第四齿轮固定设置于所述顶板和挡板中的另一者上并与所述第三齿轮啮合。

本申请还提供了自驱动运输车的装卸方法，该自驱动运输车为上述自驱动运输车，所述装卸方法包括：使所述自驱动运输车的支撑装置保持于展开状态；使待承载物通过通向所述承载区域的所述通道而进入所述承载区域；使所述支撑装置从所述展开状态转换为收纳状态。

优选地，所述装卸方法还包括：使所述自驱动运输车的支撑装置从收纳状态转换为展开状态；使所述承载区域内的待承载物通过通向所述承载区域的所述通道而离开所述自驱动运输车；使所述支撑装置从所述展开状态转换为收纳状态。

优选地，所述待承载物为至少一个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜。

本申请还提供了配送系统，该配送系统包括：自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜，该自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜至少为一个且集中或分散设置于配送区域的第一位置，每个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜包括至少一个储物空间；控制模块，该控制模块与所述自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜相互通信，以获知每个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的每个储物空间的储物信息；自驱动运输车，该自驱动运输车为上述自驱动运输车，所述自驱动运输车与所述控制模块相互通信并获取所述控制模块根据所述储物信息而发出的配送指令，所述自驱动运输车至少为一个，每个自驱动运输车根据所述配送指令承载至少一个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜并将所述自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜从所述第一位置配送至最终用户附近或所在的第二位置。

根据本申请的技术方案，提供有自驱动运输车，该自驱动运输车的支撑装置能够形成通向承载区域的通道。因此，该自驱动运输车可以与自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜相互配合，允许自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜自行行驶到或行驶离开承载区域，以能够通过自驱动运输车将自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜运送到预定位置。因此，利用自驱动运输车能够减轻配送作业对自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的电力续航能力要求，从而实现本申请的目的。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施方式及其说明用于解释本申请。在附图中：

图1的a至c为根据本申请一种实施方式的自驱动运输车的工作过程示意图。

图2的a和b为根据本申请另一种实施方式的自驱动运输车的工作过程示意图。

图3的a和b为根据本申请另一种实施方式的自驱动运输车的工作过程示意图。

图4的a和b为根据本申请另一种实施方式的自驱动运输车的工作过程示意图。

图5为根据本申请另一种实施方式的自驱动运输车的工作过程示意图。

图6为根据本申请另一种实施方式的自驱动运输车的示意图。

图7和图8为根据本申请优选实施方式的自驱动运输车的示意图。

图9和图10为图8中自驱动运输车的局部放大视图。

图11为图8所示的自驱动运输车的展开状态的示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请的技术方案。

如附图所示，本申请所提供的自驱动运输车包括具有行走机构12和承载区域13的车身11，所述自驱动运输车具有收纳状态和展开状态的支撑装置，在所述展开状态中，所述支撑装置形成通向所述承载区域13的通道。

车身11包括行走机构12和形成在上表面的承载区域13。行走机构12可以具有多种形式，例如可以包括有多个车轮，或者包括履带，也可以为其他形式的行走机构，如多个机械支腿。车身11上的承载区域13用于放置需要自驱动运输车运输的物品或装置等，如待承载的自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜。

传统上，为了将待承载的物品或装置从地面上移送到自驱动运输车的承载区域上，大都通过附加装置来实现。例如，可以在自驱动运输车上设置可上下移动的托架机构，当例如自驱动配送机器人行驶到车身上方时，托架机构向上移动，从而将自驱动配送机器人托起而离开地面。但这种方式对高度方向上的空间布局要求较高。再如，还可以利用机械臂或其他辅助装置来实现，但这种方式的成本较高且操作复杂。

而在本申请的技术方案中，所述自驱动运输车具有收纳状态和展开状态的支撑装置，该支撑装置可以在收纳状态和展开状态之间相互转换，以适应于不同工况的应用需求。在收纳状态下，支撑装置收纳于自驱动运输车内，落入自驱动运输车的轮廓之内；在展开状态，所述支撑装置形成通向所述承载区域13的通道。在该状态下，待承载的物品或装置，尤其是自驱动配送机器人能够支撑装置在展开状态下所形成的所述通道而从地面行驶到承载区域13中，也可以从承载区域13中通过所述通道而行驶到地面上，从而离开自驱动运输车。

因此，与传统的方式相比，待承载物品或装置(尤其是自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜)的转移效率较高，对高度方向的空间布局要求相对较低，而且能充分利用自驱动配送机器人的自有动力。

所述支撑装置可以设置在所述自驱动运输车的前侧、后侧、左侧和右侧中的至少一侧，能实现转运工作的要求即可。可选情况下，支撑装置设置在自驱动运输车的后侧，或者至少在后侧进行工作。

上述支撑装置可以具有多种实现方式。

如图1的a至c以及图2的a和b所示，所述支撑装置包括可伸缩地安装于所述车身11(的容纳腔(未图示))中的至少一条支撑板111，在所述收纳状态下，该至少一条支撑板回缩至所述容纳腔中，在所述展开状态下，该至少一条支撑板从所述容纳腔中伸出并使外侧末端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域13的所述通道的至少一个斜坡。在图1所示的方式中，支撑板111可以通过多个滚轮实现移动；在图2所示的实施方式中，支撑板111可以通过滑轨实现移动。

如图1和图2所示为了实现支撑板111与地面的接触，所述至少一条支撑板相对于所述车身11具有在展开状态下围绕所述车身旋转的自由度。

作为另一种实施方式，如图3至图4所示，所述车身11包括车架112，该车架安装有所述行走机构12；所述支撑装置包括承载板113，该承载板安装于所述车架且该承载板的上表面形成所述承载区域13，所述承载板113具有水平放置的收纳状态和倾斜放置的展开状态，其中，在所述收纳状态，所述承载板113水平放置，在所述展开状态，所述承载板113倾斜放置且外侧末端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域13的所述通道的斜坡。可选情况下，所述承载板113相对于所述车架112至少具有围绕水平轴线转动的自由度。还可具有在水平方向上平动的自由度。

上述实施方式可以通过如图3所示的气缸或液压缸的配合工作而实现；也可以通过可限制滑行和旋转的滑板方式来实现，如图4所示。

作为另一种实施方式，如图5所示，所述支撑装置包括铰接地设置在所述车身11上表面的边缘处的挡板114，在所述收纳状态中，所述挡板114竖直或倾斜设置；在所述展开状态中，所述挡板114转动而使顶端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域13的所述通道的斜坡。

通过设置铰接于车身11的挡板，当挡板114旋转形成如图5所示的斜坡后，允许自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜自行行驶到承载区域13，也可以从承载区域13行驶到地面上。而当挡板114旋转为倾斜方位或竖直方位后，则可以对承载区域13提供额外的保护。

根据不同的应用工况，所述挡板114可以设置于所述车身11的前侧、后侧、左侧和右侧中的至少一侧的边缘处。

可选择的，如图6至图8所示，所述车身11上表面的边缘处还设置有固定板115，该固定板115、所述车身11的上表面以及所述收纳状态下的所述挡板114限定所述承载区域13。在图中所示的固定板与铰接挡板114之间的方位关系仅为示例性表示，根据不同的应用工况，也可以有其他的布局关系。例如，挡板14可以均设置在两侧，而在车身后侧设置固定板15。通常，所述挡板114设置于所述车身11的后侧，所述固定板115设置于所述车身11的左侧、右侧和前侧中的至少一侧，如图6所示。

还可选择的，如图7和图8所示，该自驱动运输车还包括顶板116，该顶板116铰接于所述挡板114的顶端，在所述挡板114处于收纳状态时，所述顶板116由所述固定板115支撑并遮盖所述承载区域13的上方；在所述挡板114处于展开状态时，所述顶板116从所述挡板114的顶端延伸到地面。在该实施方式中，如图8所示，所述车身11的上表面、所述固定板115、所述顶板116和所述挡板114在所述挡板114处于收纳状态时形成用作承载区域13的承载空间，而且该承载空间为相对封闭的承载空间。此外，顶板116也可以为固定设置的。在该实施方式中，仅挡板114设置为铰接的而可以旋转运动。

如图7所示，为了有利于顶板116的固定，可选的，所述顶板116与所述固定板115之间设置有可释放的锁合装置117。该锁合装置117可以为机械锁、电子锁等，也可选择为磁铁装置。

上述收纳状态与展开状态的转换可以手动实现，也可以通过自动化方式来实现。例如，可以设置有各种驱动装置，如电机、液压缸、气动缸等，通过合适的机构来实现，如齿轮齿条机构、连杆机构、齿轮机构等。

在图7和图8所示的实施方式中，可选择的，该自驱动运输车包括设置在所述车身11与挡板114之间的第一驱动装置，该第一驱动装置用于驱动所述挡板114在所述收纳状态和展开状态之间转换。所述自驱动运输车还可包括设置在所述顶板116和所述挡板114之间的第二驱动装置，该第二驱动装置用于驱动所述顶板116相对于所述挡板114转动。

通过第一驱动装置和第二驱动装置的工作，能够自动地使所述挡板114和顶板116实现收纳状态和展开状态之间的转换。

第一驱动装置和第二驱动装置可以具有多种形式，可选的，如图9所示，所述第一驱动装置可包括：第一驱动器21，该第一驱动器21固定设置在所述车身11上并固定连接有第一齿轮211；和第二齿轮212，该第二齿轮212固定设置于所述挡板114上并与所述第一齿轮211啮合。如图10所示，所述第二驱动装置可包括：第二驱动器22，该第二驱动器22固定设置在所述顶板116和挡板114中的一者上并固定连接有第三齿轮221；和第四齿轮222，该第四齿轮212固定设置于所述顶板116和挡板114中的另一者上并与所述第三齿轮221啮合。因此，通过齿轮机构的配合关系，能够实现两个旋转方向的运动，来获得挡板和顶板的运动，进而在收纳状态和展开状态之间转换。

以上对本申请所提供的自驱动运输车进行了详细地描述。此外，本申请还提供了自驱动运输车的装卸方法，即装载方法和卸载方法。所述自驱动运输车为本申请所提供的上述自驱动运输车。

所述装卸方法包括：使所述自驱动运输车的支撑装置保持于展开状态；使待承载物通过通向所述承载区域13的所述通道而进入所述承载区域13；使所述支撑装置从所述展开状态转换为收纳状态，从而完成装载工作。

在卸载时，所述装卸方法还包括：使所述自驱动运输车的支撑装置从收纳状态转换为展开状态；使所述承载区域13内的待承载物通过通向所述承载区域13的所述通道而离开所述自驱动运输车；使所述支撑装置从所述展开状态转换为收纳状态。

待承载物通常设置有行走机构，如轮子。优选情况下，所述待承载物为至少一个自驱动储物柜30或自驱动配送机器人，以能够根据控制信号而自动地实现装载和卸载。

本申请还提供了一种配送系统，该配送系统包括自驱动储物柜30或自驱动配送机器人。该自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜至少为一个且集中或分散设置于配送区域的第一位置，每个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜包括至少一个储物空间；控制模块，该控制模块与所述自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜相互通信，以获知每个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的每个储物空间的储物信息；自驱动运输车，该自驱动运输车为上述自驱动运输车，所述自驱动运输车与所述控制模块相互通信并获取所述控制模块根据所述储物信息而发出的配送指令，所述自驱动运输车至少为一个，每个自驱动运输车根据所述配送指令承载至少一个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜并将所述自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜从所述第一位置配送至最终用户附近或所在的第二位置。

与传统的固定式储物柜不同的是，本申请的方案中提出了自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜。该自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜可以为一个或多个。可以集中或者分散设置于配送区域的第一位置。所谓的配送区域可以是一个社区、居民小区、写字楼较为集中的区域，也可以是某个具体的楼宇，本申请的技术方案均可适用。

自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜可以集中放置，也可以分散放置。例如，可以在某一居民小区内设置所谓的驿站，在该驿站处用于集中放置自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜；或者，也可以为居民小区的每个楼宇分配一个或多个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜，在该楼宇的一楼大厅内外或地下室放置其他自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜。

自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜可以具有一个或多个储物空间，每个储物空间具有自动关闭和/或自动打开的功能。储物空间的尺寸大小可以相同或不相同，可以根据常用待配送物的尺寸而选择设计。

在自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的顶部可设置有操作面板，供最终用户提取或寄送待配送物时操作使用。自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜底端设置有滚轮，在至少一个滚轮上可设计有可选择释放滚轮或锁止滚轮的锁止件。

另外，为了方便自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜与自驱动运输车的配合，可选择地在自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜上设置便于自驱动运输车识别的位置确认模块，以允许自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜行驶到自驱动运输车的承载区域中，或离开承载区域。该位置确认模块可以为预先设计在自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜上的定位标记，如凸起结构；也可以采用二维码或激光定位的方式来实现。

为了便于自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的身份识别，可选择地在自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜上设置身份模块，该身份模块可以为二维码或者非接触的如无线射频识别(RFID)模块等。

为了在自驱动运输车承载自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜后保持承载的可靠性，可选择地在自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜和/或自驱动运输车上设置可释放的锁合机构，例如磁力吸合机构或机械锁合机构等。

自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜能够与控制模块相互通信，可以将其每个储物空间内存储的待配送物的信息发送给控制模块，也可以将其位置信息发送给控制模块。根据不同的工况，自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜可以将所需的各种上述信息发送给控制模块，如其哪个储物空间内的待配送物已经被取走，或者如果未被取走已经滞留多少时间等。自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜与控制模块相互交互的信息并不限于此，可以根据不同的工况场合而选择将各种不同的所需信息进行不同设备之间的通信交互。

此外，自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜可以具有多种形式，例如用于配送和寄出快递件的快递件储物柜，或者用于工厂、医院或仓库的存储式储物柜，再或者是存放待售卖商品的移动式自动售卖机等。

控制模块可以具有多种形式。例如，可以是包括云端服务器的云平台，以实现全自动控制；或者利用电脑、手机app、遥控器等终端实现自动控制。

通信的功能可以利用无线通信网络，如4G、5G、wifi、蓝牙等方式来实现通信。

控制模块中可以集成有控制算法，以实现对自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜和自驱动运输车的调度，从而满足各种工况下的配送需求。

为了实现控制模块与自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜和自驱动运输车任意彼此之间的通信交互，在各个设备上设置有通信模块或通信装置，从而相互配合或独立完成各种工作或动作。

另外，在控制模块中可以设置储存空间，以存放各种预设的程序和/或信息，还可以存放各种系统运行过程中所产生的信息。储存空间可以是云平台，或者是各种合适的服务器装置。

自驱动运输车具有判断模块，该判断模块包括但不限于两部分。

第一部分是环境判断模块，主要用于判断自驱动运输车的周边环境，以实现避障、识别路径等功能。环境判断模块可以具有多种形式，如激光雷达扫描、超声波探测、视觉判断(摄像头)等。为了更为大范围的实现环境判断，可以对配送机器人的前方、后方、两侧方和上方等各种合适的位置处设置各种上述环境判断模块。

第二部分是身份识别模块，主要用于识别待承载的自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的身份。例如，可以为二维码识别摄像头、非接触的如无线射频识别(RFID)模块等。

辅助机构可包括如用于对自驱动运输车充电的充电装置、启停开关、急停开关、行车记录仪、转向灯、扬声器(可以用作喇叭或用于与周边人交互)、TOF仪、照明灯等辅助装置或元器件。另外，自驱动运输车的辅助机构还可包括对于机架进行保护的防撞条以及对于轮子进行保护的防撞包角等。

通信机构主要功能包括但不限于与控制模块进行交互，与自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜进行交互，以及与环境中的公共传输装置进行交互。通过这些交互，能够实现但不限于交互自驱动运输车的工作状态，行驶位置等信息；与环境中的公共传输装置进行交互，主要包括但不限于与直梯，扶梯，传送带装置或其他升降装置进行交互，控制他们运转到自驱动运输车可搭乘的位置，待自驱动运输车搭乘后再将其运送至目的地，此功能可以由单独由自驱动运输车的通信机构完成，也可以单独由所述控制模块完成，也可以由二者配合完成；沟通和掌握需要对接的自驱动储物柜的具体地理位置，使自驱动运输车到达自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜指定地点后并正确与自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜对位对接，使配送机器人能够顺利地对自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜进行承载，此功能可以单独由自驱动运输车的通信机构完成，也可以单独由所述控制模块完成，也可以单独由自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的通信机构完成，也可以由三者中的至少两者以上相互配合完成。

对于位于第一位置的空闲的某一自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜来说，例如快递员将待配送物放入其某一或全部储物空间后，控制模块将获得各种信息，如待配送物自身的信息、最终用户的信息等。

此时，控制模块将某一自驱动运输车发出配送指令。该自驱动运输车收到指令后，首先到所述第一位置去识别待承载的自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜，完成承载后，将根据配送指令自动行驶到最终用户附近(如该用户家庭或办公室门外处)或所在的第二位置。可以在承载该自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的状态下，由最终用户提取待配送物；也可以将该自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜放置在所述第二位置，并由控制模块向最终用户发出邀请提取的信息。待储物空间内的待配送物被提取后，根据需要再由自驱动运输车将自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜转运至另一位置，由其他最终用户提取自己的待配送物；或者运回至第一位置。

此外，在整个配送过程中，可以由一个自驱动运输车完成，也可以由多个相同类型或不同类型的自驱动运输车相互配合来完成配送任务。例如，可以由户外自驱动运输车实现户外环境下一个或多个自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜的转运，再由自驱动配送机器人或自驱动配送储物柜实现楼宇内的转运，从而进一步提高配送效率。

以上详细描述了本申请的优选实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.自驱动运输车，该自驱动运输车包括具有行走机构(12)和承载区域(13)的车身(11)，其特征在于，所述自驱动运输车具有收纳状态和展开状态的支撑装置，在所述展开状态中，所述支撑装置形成通向所述承载区域(13)的通道。

2.根据权利要求1所述的自驱动运输车，其中，所述支撑装置包括可伸缩地安装于所述车身(11)的容纳腔中的至少一条支撑板(111)，

在所述收纳状态下，该至少一条支撑板回缩至所述容纳腔中，

在所述展开状态下，该至少一条支撑板从所述容纳腔中伸出并使外侧末端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域(13)的所述通道的至少一个斜坡，所述支撑板相对于所述车身(11)具有围绕所述车身旋转的自由度。

3.根据权利要求1所述的自驱动运输车，其中，所述车身(11)包括车架(112)，该车架安装有所述行走机构(12)；

所述支撑装置包括承载板(113)，该承载板安装于所述车架且该承载板的上表面形成所述承载区域(13)，所述承载板(113)相对于所述车架(112)至少具有围绕水平轴线转动的自由度，且具有水平放置的收纳状态和倾斜放置的展开状态，

其中，在所述收纳状态，所述承载板(113)水平放置，在所述展开状态，所述承载板(113)倾斜放置且外侧末端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域(13)的所述通道的斜坡。

4.根据权利要求1所述的自驱动运输车，其中，所述支撑装置包括铰接地设置在所述车身(11)上表面的边缘处的挡板(114)，

其中，在所述收纳状态中，所述挡板(114)竖直或倾斜设置；在所述展开状态中，所述挡板(114)转动而使顶端接触或接近地面，从而形成通向所述承载区域(13)的所述通道的斜坡。

5.根据权利要求4所述的自驱动运输车，

其中，所述挡板(114)设置于所述车身(11)的前侧、后侧、左侧和右侧中的至少一侧的边缘处，

所述车身(11)上表面的边缘处还设置有固定板(115)，该固定板(115)、所述车身(11)的上表面以及所述收纳状态下的所述挡板(114)限定所述承载区域(13)。

6.根据权利要求5所述的自驱动运输车，其中，该自驱动运输车还包括顶板(116)，该顶板(116)铰接于所述挡板(114)的顶端，

在所述挡板(114)处于收纳状态时，所述顶板(116)由所述固定板(115)支撑并遮盖所述承载区域(13)的上方；在所述挡板(114)处于展开状态时，所述顶板(116)从所述挡板(114)的顶端延伸到地面；

其中，所述顶板(116)与所述固定板(115)之间设置有可释放的锁合装置(117)。

7.根据权利要求4所述的自驱动运输车，其中，该自驱动运输车包括设置在所述车身(11)与挡板(114)之间的第一驱动装置，该第一驱动装置用于驱动所述挡板(114)在所述收纳状态和展开状态之间转换，

其中，所述第一驱动装置包括：

第一驱动器(21)，该第一驱动器(21)固定设置在所述车身(11)上并固定连接有第一齿轮(211)；和

第二齿轮(212)，该第二齿轮(212)固定设置于所述挡板(114)上并与所述第一齿轮(211)啮合。

8.根据权利要求6所述的自驱动运输车，其中，所述自驱动运输车包括设置在所述顶板(116)和所述挡板(114)之间的第二驱动装置，该第二驱动装置用于驱动所述顶板(116)相对于所述挡板(114)转动，

其中，所述第二驱动装置包括：

第二驱动器(22)，该第二驱动器(22)固定设置在所述顶板(116)和挡板(114)中的一者上并固定连接有第三齿轮(221)；和

第四齿轮(222)，该第四齿轮(212)固定设置于所述顶板(116)和挡板(114)中的另一者上并与所述第三齿轮(221)啮合。

9.自驱动运输车的装卸方法，该自驱动运输车为权利要求1-8中任意一项所述的自驱动运输车，所述装卸方法包括：

使所述自驱动运输车的支撑装置保持于展开状态；使待承载物通过通向所述承载区域(13)的所述通道而进入所述承载区域(13)，其中，所述待承载物为至少一个自驱动储物柜或自驱动配送机器人(30)；使所述支撑装置从所述展开状态转换为收纳状态；和/或

使所述自驱动运输车的支撑装置从收纳状态转换为展开状态；使所述承载区域(13)内的待承载物通过通向所述承载区域(13)的所述通道而离开所述自驱动运输车；使所述支撑装置从所述展开状态转换为收纳状态。

10.配送系统，该配送系统包括：

自驱动储物柜或自驱动配送机器人(30)，该自驱动储物柜或自驱动配送机器人至少为一个且集中或分散设置于配送区域的第一位置，每个自驱动储物柜或自驱动配送机器人包括至少一个储物空间；

控制模块，该控制模块与所述自驱动储物柜或自驱动配送机器人相互通信，以获知每个自驱动储物柜或自驱动配送机器人的每个储物空间的储物信息；

自驱动运输车，该自驱动运输车为权利要求1-8中任意一项所述的自驱动运输车，所述自驱动运输车与所述控制模块相互通信并获取所述控制模块根据所述储物信息而发出的配送指令，所述自驱动运输车至少为一个，每个自驱动运输车根据所述配送指令承载至少一个自驱动储物柜或自驱动配送机器人并将所述自驱动储物柜或自驱动配送机器人从所述第一位置配送至最终用户附近或所在的第二位置。

Images