CN112340343B - 货物转运系统和建筑物 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种货物转运系统和建筑物，该货物转运系统用于在无人机和建筑物的室内之间转运货物，所述货物转运系统包括，中转舱，所述中转舱用于设置在所述建筑物的室外并具有供无人机停放的起降平台，该起降平台上形成有供货物装卸于所述无人机的第一装卸口；用于穿梭车移动的转运轨道，所述转运轨道设置于所述建筑物，且包括至少一个沿Z向延伸的竖直轨道；储存部件，所述储存部件固定在所述建筑物上并具有朝向所述竖直轨道开放的以用于与所述穿梭车对接的第一开口，以及朝向所述建筑物的室内开放以供用户取放货物的第二开口，以及控制单元，所述控制单元用于根据货物转运信号控制所述穿梭车在所述转运轨道上移动。

Description

货物转运系统和建筑物

技术领域

本公开涉及物流配送技术领域，具体地，涉及一种货物转运系统和建筑物。

背景技术

随着电商经济的快速发展、物流需求的急剧上升，利用无人机进行配送已成为物流运输领域的发展趋势。现有技术中，通过无人机进行配送的方式主要包括两种，第一种是无人机将货物传送至距离用户最近的降落点，再通过配送员在降落点取货并完成货物的配送；第二种是无人机按照固定航线将货物传送至距离用户最近的货物交接地，然后将货物投递给无人车，最终由无人车完成货物的配送。第一种配送方式配送效率低、成本高且自动化程度低，第二种配送方式对建筑环境要求高且配送节拍和配送效率低。

因此，亟需设计一种新型的货物转运系统，以至少部分地解决相关技术中存在的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种货物转运系统，该货物转运系统至少部分地解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种货物转运系统，用于在无人机和建筑物的室内之间转运货物，所述货物转运系统包括，中转舱，所述中转舱用于设置在所述建筑物的室外并具有供无人机停放的起降平台，该起降平台上形成有供货物装卸于所述无人机的第一装卸口；用于穿梭车移动的转运轨道，所述转运轨道用于设置于所述建筑物，且包括至少一个沿Z向延伸的竖直轨道；储存部件，所述储存部件用于固定在所述建筑物上并具有朝向所述竖直轨道开放的以用于与所述穿梭车对接的第一开口，以及朝向所述建筑物的室内开放以供用户取放货物的第二开口，以及控制单元，所述控制单元用于根据货物转运信号控制所述货物转运系统工作，使得所述穿梭车能够在所述第一装卸口和所述第一开口之间转运货物。

可选地，所述转运轨道还包括水平轨道，所述竖直轨道连接于该水平轨道，并且所述竖直轨道和所述水平轨道构造成能够使得所述穿梭车在二者之间切换。

可选地，所述竖直轨道包括相对设置的第一轨和第二轨，所述水平轨道包括相对设置的第三轨和第四轨，所述第一轨垂直连接在所述第三轨上，所述第二轨垂直连接在所述第四轨上，所述第一轨和所述第二轨上分别设置有沿竖直方向延伸的齿条，所述穿梭车具有车架、安装在该车架上用于与所述第一装卸口对接的承接平台、第一行走装置、第二行走装置、第一切换装置和第二切换装置，所述第一行走装置包括用于与所述竖直轨道相配合的第一行走齿轮，所述第二行走装置用于与所述水平轨道相配合，所述第一行走齿轮成对设置以分别与所述第一轨和第二轨对应设置，该第一切换装置用于控制所述第一行走齿轮相对于所述车架上下移动，所述第二切换装置用于控制所述第二行走装置相对于所述车架伸缩移动，以使得，在第一工作状态，所述第二行走装置缩回至分别与所述第三轨和所述第四轨脱离配合，成对设置的所述第一行走齿轮分别移动至与所述第一轨和所述第二轨上的所述齿条接触配合；在第二工作状态，所述第一行走齿轮移动至与对应的所述齿条脱离配合，所述第二行走装置伸出至分别与所述第三轨和所述第四轨接触配合。

可选地，所述水平轨道包括沿X方向延伸的第一轨道和沿Y方向延伸的第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道的连接处设置有方向转换结构，该方向转换结构用于改变所述穿梭车的移动方向，以使所述穿梭车能够在所述第一轨道和所述第二轨道之间切换。

可选地，所述方向转换结构包括设置于所述第一轨道和所述第二轨道之间的转向轨道，所述方向转换结构通信连接所述控制单元，并在所述控制单元的控制下能够绕平行于Z向的轴线转动，以使得所述转向轨道能够在第一位置和第二位置之间切换，其中，在所述第一位置，所述转向轨道与所述第一轨道对接；在所述第二位置，所述转向轨道与所述第二轨道对接。

可选地，所述水平轨道上设置有防护罩。

可选地，所述中转舱包括舱体，所述舱体固定于所述建筑物的顶部且设置于所述水平轨道的上方，其中，所述舱体在X方向或Y方向上设置有贯通口，以用于避让所述穿梭车。

可选地，所述中转舱内设置有货物交接机构，所述货物交接机构通信连接所述控制单元，并在所述控制单元的控制下用于在所述无人机和所述穿梭车之间传送所述货物。

可选地，所述储存部件的数量有多个，多个所述储存部件成列沿所述竖直轨道间隔设置。

可选地，所述储存部件的第一开口处设置有第一安全门，所述储存部件的第二开口处设置有第二安全门，所述第一安全门和所述第二安全门之间设置有互锁机构以在其中一者打开时另一者关闭，其中，所述第一安全门和所述第二安全门均通信连接于所述控制单元，以在所述控制单元的控制下对应打开。

可选地，所述穿梭车的所述穿梭车上设置有货物传送机构，所述货物传送机构通信连接所述控制单元，以在所述控制单元的控制下用于在所述穿梭车和所述储存部件之间传送所述货物。

可选地，所述货物传送机构构造为货叉机构，所述货叉机构具有能够靠近或远离所述穿梭车的伸出机构，所述储存部件内设置有避让该伸出机构的避让口。

可选地，所述货物转运系统包括用于所述穿梭车充电的充电结构，所述充电结构设置于所述转运轨道上。

可选地，所述充电结构位于所述转运轨道的水平轨道上。

可选地，所述中转舱包括顶盖，所述顶盖设置在所述起降平台的上方并且具有第一盖门和第二盖门，所述第一盖门和所述第二盖门相向移动，以封闭所述起降平台，所述第一盖门和所述第二盖门相背移动，以露出所述起降平台；所述中转舱还包括无人机推正机构，以在所述无人机降落后将无人机推正到所述第一装卸口。

可选地，所述货物转运系统包括所述穿梭车，所述穿梭车上设置有与控制单元通信连接的位置传感器。

在上述方案的基础上，提供一种建筑物，所述建筑物包括建筑物本体和上述的货物转运系统，所述货物转运系统设置于所述建筑物本体。

通过上述技术方案，在本公开提供的货物转运系统中，通过在建筑物上设置用于穿梭车移动的转运轨道，可以使得穿梭车在第一装卸口和第一开口之间转运货物，即，用于在无人机和建筑物的室内之间转运货物，其中，在将无人机运送的货物转运至建筑物室内的储存部件内时，运送有货物的无人机停放在中转舱的起降平台上，穿梭车在转运轨道上移动至与起降平台上的第一装卸口对接，并使得无人机运送的货物经第一装卸口传送至穿梭车，之后通过穿梭车在转运轨道的竖直轨道上移动至对应的储存部件时，将货物经储存部件的第一开口转运至储存部件内，最后由用户在第二开口拿取货物即可，从而实现货物的无人送货到家。在将建筑物室内的储存部件内的货物转运至无人机时，用户将需要转运的货物经第二开口放置在对应的储存部件内，通过穿梭车在转运轨道上移动至穿梭车与对应的储存部件的第一开口对接，进而将储存部件内的货物经储存部件的第一开口传送至穿梭车，接着，通过穿梭车在转运轨道上移动至中转舱且使得穿梭车与第一装卸口对接时，将货物经第一装卸口传送至无人机，最后由无人机运送该货物到指定位置即可，从而实现在家自动寄件。其中，控制单元的设置可以根据每个货物对应的货物转运信号来控制货物转运系统200工作，使得穿梭车能够在第一装卸口和所述第一开口之间转运货物，这样，无需与人直接进行交互即可自动地实现货物的转运，降低安全风险，另外，该货物转运系统无需室内交互，对道路环境和建筑物内的环境无要求且对建筑物无改动，而是直接与现有的建筑物或未来建筑直接进行外部集成，因而安全可靠，配送效率高且自动化程度高。因此，通过本公开提供的货物转运系统对建筑环境无要求、配送效率高且自动化程度高。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开具体实施方式提供的建筑物的立体结构示意图，其中，示出了货物转运系统；

图2是根据本公开具体实施方式提供的货物转运系统的立体结构示意图；

图3是根据本公开具体实施方式提供的货物转运系统的另一立体结构示意图，其中，为了避免干扰，移除了防护罩；

图4是根据本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的方向转换结构处于第一位置时的结构示意图；

图5是根据本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的方向转换结构处于第二位置时的结构示意图；

图6是根据本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的储存部件的立体结构示意图，其中，示出了充电结构、竖直轨道和水平轨道；

图7是根据本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的中转舱的立体结构示意图，其中，示出了穿梭车和第二轨道；

图8是根据本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的穿梭车的立体结构示意图；

图9是本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的穿梭车处于在第二工作状态时的结构示意图；

图10是本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的穿梭车在由第二工作状态向第一工作状态转换过程中的结构示意图；

图11是本公开具体实施方式提供的货物转运系统中的穿梭车在第一工作状态时的结构示意图。

附图标记说明

1-无人机；2-中转舱；21-舱体；211-贯通口；22-起降平台；231-第一盖门；232-第二盖门；24-无人机推正机构；3-转运轨道；31-竖直轨道；311-第一轨；312-第二轨；313-齿条；32-水平轨道；321-第一轨道；322-第二轨道；323-方向转换结构；3231-转向轨道；3232-驱动机构；3233-旋转底座；33-防护罩；34-充电结构；4-穿梭车；41-货物传送机构；411-伸出机构；42-车架；43-第一行走装置；431-第一行走齿轮；44-第二行走装置；5-储存部件；51-第一安全门；52-第二安全门；100-建筑物；200-货物转运系统；300-货物。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，定义建筑物100具有相互垂直的X方向、Y方向和Z方向，其中，X方向为建筑物100的纵向方向，对应长度，限定左、右方位，Y方向为建筑物100的横向方向，对应宽度，限定前、后方位，Z方向为建筑物100的垂向方向，对应高度，限定上、下方位，具体地，以建筑物100的入口对应的一侧为前，与建筑物100的入口相反的一侧为后，当用户面向前方时，左手对应的一侧为左，右手对应的一侧为右，头部对应的一侧为上，脚部对应的一侧为下。在未作相反说明的情况下，“内、外”是相对于部件本身轮廓而言的内、外。另外，“第一、第二”等词的使用目的在于区分不同的部件，并不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。

根据本公开的具体实施方式，提供一种货物转运系统200，用于在无人机1和建筑物100的室内之间转运货物300，参考图1至图11所示，所述货物转运系统200包括，中转舱2，所述中转舱2用于设置在所述建筑物100的室外并具有供无人机1停放的起降平台22，该起降平台22上形成有供货物300装卸于所述无人机1的第一装卸口；用于穿梭车4移动的转运轨道3，所述转运轨道3用于设置于所述建筑物100，且包括至少一个沿Z向延伸的竖直轨道31；储存部件5，所述储存部件5用于固定在所述建筑物100上并具有朝向所述竖直轨道31开放的以用于与所述穿梭车4对接的第一开口，以及朝向所述建筑物100的室内开放以供用户取放货物300的第二开口，以及控制单元，所述控制单元用于根据货物转运信号控制所述货物转运系统200工作，使得所述穿梭车4能够在所述第一装卸口和所述第一开口之间转运货物300。

通过上述技术方案，在本公开提供的货物转运系统200中，通过在建筑物100上设置用于穿梭车4移动的转运轨道3，可以使得穿梭车4在第一装卸口和第一开口之间转运货物300，即，用于在无人机1和建筑物100的室内之间转运货物300，其中，在将无人机1运送的货物300转运至建筑物100室内的储存部件5内时，运送有货物300的无人机1停放在中转舱2的起降平台22上，穿梭车4在转运轨道3上移动至与起降平台22上的第一装卸口对接，并使得无人机1运送的货物300经第一装卸口传送至穿梭车4，之后通过穿梭车4在转运轨道3的竖直轨道31上移动至对应的储存部件5时，将货物300经储存部件5的第一开口转运至储存部件5内，最后由用户在第二开口拿取货物300即可，从而实现货物300的无人送货到家。在将建筑物100室内的储存部件5内的货物300转运至无人机1时，用户将需要转运的货物300经第二开口放置在对应的储存部件5内，通过穿梭车4在转运轨道3的竖直轨道31上移动至穿梭车4能够与对应的储存部件5的第一开口对接，进而将储存部件5内的货物300经储存部件5的第一开口传送至穿梭车4，接着，通过穿梭车4在转运轨道3上移动至中转舱2且使得穿梭车4与第一装卸口对接时，将货物300经第一装卸口传送至无人机，最后由无人机运送该货物300到指定位置即可，从而实现在家自动寄件。其中，控制单元的设置可以根据每个货物300对应的货物转运信号来控制货物转运系统200工作，使得穿梭车4能够在第一装卸口和所述第一开口之间转运货物300，这样，无需与人直接进行交互即可自动地实现货物300的转运，降低安全风险，另外，该货物转运系统200无需室内交互，对道路环境和建筑物100内的环境无要求且对建筑物100无改动，而是直接与现有的建筑物100或未来建筑直接进行外部集成，因而安全可靠，配送效率高且自动化程度高。因此，通过本公开提供的货物转运系统200对建筑环境无要求、配送效率高且自动化程度高。

需要说明的是，上述无人机1可以是具有货舱、用于运送货物300的任意型号的无人机1，可以根据运送货物300大小而选用不同载重、不同货舱容量的无人机1，相应地，起降平台22、货物交接机构以及第一装卸口可以根据无人机1的型号以及货物300大小适应性设计，以应用在不同的物流场景中，本公开对此不做具体限制。此外，上述无人机1可以具有内置或外挂的货舱，该货舱中可以设置有用于固定货物300的锁定机构，以避免货物300在运输途中掉落或者发生移动例如晃动或者摆动。其中，该锁定机构可以为电动卡扣、自动开关门等机构，当货物300被传送至该货舱中时，锁定机构可以自动地锁止货物300，当卸货时，锁定机构可以自动地释放货物300，使货物300从货舱中卸出。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图2至图3所示，所述转运轨道3还可以包括水平轨道32，所述竖直轨道31连接于该水平轨道32，并且所述竖直轨道31和所述水平轨道32可以构造成能够使得所述穿梭车4在二者之间切换，这样可以使得穿梭车4在竖直轨道31和水平轨道32上移动并所述竖直轨道31和所述水平轨道32之间切换，并使得穿梭车4能够通过竖直轨道31和水平轨道32移动至建筑物100上的不同位置，以能够对应的转运不同用户的储存部件5内的货物300或转运货物300至不同用户的储存部件5内，从而实现送货到家或在家自动寄件。

在本公开提供的具体实施方式中，竖直轨道31和水平轨道32分别可以以任意合适的方式配置。可选择地，参考图2、图3以及图8至图11所示，所述竖直轨道31可以包括相对设置的第一轨311和第二轨312，所述水平轨道32包括相对设置的第三轨和第四轨，所述第一轨311垂直连接在所述第三轨上，所述第二轨312垂直连接在所述第四轨上，所述第一轨311和所述第二轨312分别为沿竖直方向延伸的齿条313，所述穿梭车4具有车架42，安装在该车架42上用于与所述第一装卸口对接的承接平台、第一行走装置43、第二行走装置44、第一切换装置和第二切换装置，所述第一行走装置43包括用于与所述竖直轨道31相配合的第一行走齿轮431，所述第二行走装置44用于与所述水平轨道32相配合，所述第一行走齿轮431成对设置以分别与所述第一轨311和第二轨312对应设置，该第一切换装置用于控制所述第一行走齿轮431相对于所述车架42上下移动，所述第二切换装置用于控制所述第二行走装置44相对于所述车架42伸缩移动，其中，在第一工作状态，所述第二行走装置44缩回至分别与所述第三轨和所述第四轨脱离配合，成对设置的所述第一行走齿轮431移动至与所述第一轨311和所述第二轨312上的所述齿条313接触配合；在第二工作状态，所述第一行走齿轮431移动至与对应的所述齿条313脱离配合，所述第二行走装置44伸出至分别与所述第三轨和所述第四轨接触配合。穿梭车4通过第一行走装置43，即第一行走齿轮431在竖直轨道31上移动，并且通过第二行走装置44在水平轨道32上移动，因此，通过根据对应切换穿梭车4的第一行走装置43和第二行走装置44来使得穿梭车4在竖直轨道31和水平轨道32上移动，从而实现穿梭车4在竖直轨道31和水平轨道32上的切换，以用于在第一装卸口和不同用户处的储存部件5之间转运货物。

其中，第一切换装置和第二切换装置的设置用于对应切换穿梭车4的第一行走装置43和第二行走装置44。在第一工作状态时，即穿梭车4从水平轨道32切换至竖直轨道31时，通过第二切换装置控制第二行走装置44相对于车架42缩回至分别与所述第三轨和所述第四轨脱离配合，以避让第一行走装置43在竖直轨道31上的移动，避免因第二行走装置44与竖直轨道31或建筑物100之间产生干涉。之后，通过第一切换装置控制第一行走装置43相对于车架42移动至与第一轨311和第二轨312上的齿条313接触配合，从而使得第一行走装置43与竖直轨道31上的齿条313接触配合，以能够在竖直轨道31上移动。在第二工作状态时，即穿梭车4从竖直轨道31切换至水平轨道32时，通过第一切换装置控制第一行走装置43相对于车架42移动至与第一轨311和第二轨312上的齿条313脱离配合，以避让第二行走装置44在水平轨道32上的移动，避免因第一行走装置43与水平轨道32或建筑物100之间产生干涉。之后，通过第二切换装置控制第二行走装置44相对于车架42伸出至分别与所述第三轨和所述第四轨接触配合，从而使得第一行走装置43能够在水平轨道32上移动。在本公开的其它实施例中，竖直轨道31和水平轨道32还可以是其它的配置方式，对此，本公开不作任何限制。

在此需要说明的是，第一行走装置43和竖直轨道31与第二行走装置44和水平轨道32分别可以以任意合适的方式构造，以实现对应的两者之间的配合。可选择的，第一行走装置43可以构造为丝母，竖直轨道31的第一轨311和第二轨312对应地均为丝杆，丝母能够在丝杆上移动等等，而参考图8至图11所示，第二行走装置44可以构造为第二行走轮，即通过第二行走轮的转动实现穿梭车4沿水平轨道32的第三轨和第四轨移动。还可以选择的是，第二行走装置44可以构造为履带等与水平轨道32接触的运动形式装置，还可以构造为通过电磁力与水平轨道32不接触的磁悬浮等运动形式装置等，对此，本公开不作任何限制，本领域技术人员可以根据实际需要适应性地选择。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图2至图5所示，所述水平轨道32可以包括沿X方向延伸的第一轨道321和沿Y方向延伸的第二轨道322，所述第一轨道321和所述第二轨道322的连接处设置有方向转换结构323，该方向转换结构323用于改变所述穿梭车4的移动方向，以使所述穿梭车4在所述第一轨道321和所述第二轨道322之间切换。通过第一轨道321和第二轨道322的设置，穿梭车4可以在水平轨道32所在的建筑物100的水平面上移动，从而可以快速高效地将货物300转运至建筑物100内的不同用户处的储存部件5，以提高该货物转运系统200的配送效率高。

在本公开提供的具体实施方式中，方向转换结构323可以以任意合适的方式构造。可选择地，参考图4和图5所示，方向转换结构323可以包括设置于所述第一轨道321和所述第二轨道322之间的转向轨道3231，所述方向转换结构323通信连接所述控制单元，并在所述控制单元的控制下能够绕平行于Z向的轴线转动，以使得所述转向轨道3231能够在第一位置和第二位置之间切换，其中，在所述第一位置，所述转向轨道3231与所述第一轨道321对接；在所述第二位置，所述转向轨道3231与所述第二轨道322对接。其中，如图1所示，方向转换结构323包括驱动机构3232和设置有转向轨道3231的旋转底座3233，当穿梭车4需要从第一轨道321上移动至第二轨道322上时，穿梭车4从第一轨道321上移动至转向轨道3231上，并在控制单元的控制下，该驱动机构3232驱动旋转底座3233从第一位置绕平行于Z向的轴线转动至第二位置，转向轨道3231与所述第二轨道322对接，从而穿梭车4能够在第二轨道322上移动。在穿梭车4需要从第二轨道322上移动至第一轨道321上时，穿梭车4从第二轨道322上移动至转向轨道3231上，并在控制单元的控制下，该驱动机构3232驱动旋转底座3233从第二位置绕平行于Z向的轴线转动至第一位置，转向轨道3231与所述第一轨道321对接，从而穿梭车4能够在第一轨道321上移动。在本公开的其它实施例中，方向转换结构323还可以是其它的构造方式，对此，本公开不作任何限制。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图1和图2所示，所述水平轨道32上可以设置有防护罩33，防护罩33的设置可以保护穿梭车4和水平轨道32内的结构不受雨水侵袭以及外力的破坏。

在本公开提供的具体实施方式中，中转舱2可以以任意合适的方式配置，可选择地，参考图7所示，所述中转舱2可以包括舱体21，所述舱体21固定于所述建筑物100的顶部且设置于所述水平轨道32的上方，其中，所述舱体21在X方向或Y方向上设置有贯通口211，以用于避让所述穿梭车4。这样的设置方式可以减小穿梭车4和中转舱2的起降平台22上的第一装卸口对接的距离，减小货物300在无人机1和所述承接平台之间的传送的时间，提供货物配送效率。在本公开的其它实施例中，中转舱2还可以是其它的配置方式，例如，中转舱2构造为设置在水平轨道32一侧的舱体21，所述舱体21上设置有第二装卸口，第一装卸口的货物300经第二装卸口传送至穿梭车4的承接平台上，对此，本公开不作任何限制。本领域技术人员可以根据实际需要适应性地选择。

在本公开提供的具体实施方式中，所述中转舱2内可以设置有货物交接机构，所述货物交接机构可以通信连接所述控制单元，并在所述控制单元的控制下用于在所述无人机1和所述穿梭车4之间传送所述货物300。其中，货物交接机构可以以任意合适的方式配置。可选择地，货物交接机构可以构造为包括具有载物平台的升降机构，该升降机构能够在Z向上上下移动以用于将第一装卸口的货物300传送至位于中转舱2内的穿梭车4的承载平台上。在本公开的其它实施例中，货物交接机构还可以是其它的配置方式，对此，本公开不作任何限制。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图1至图3所示，所述储存部件5的数量可以有多个，多个所述储存部件5成列沿所述竖直轨道31间隔设置，这样使得每个储存部件5能够一一对应于建筑物100内的室内，从而实现送货到家或在家自动寄件。

在本公开提供的具体实施方式中，储存部件5可以以任意合适的方式配置。可选择地，参考图6所示，所述储存部件5的第一开口处可以设置有第一安全门51，所述储存部件5的第二开口处可以设置有第二安全门52，所述第一安全门51和所述第二安全门52之间设置有互锁机构以在其中一者打开时另一者关闭，这样的设置方式可以使得在用户取放货物300或无人车取放货物300时只使得对应的安全门打开，最大限度地保证用户的使用安全。其中，所述第一安全门51和所述第二安全门52均通信连接于所述控制单元，以在所述控制单元的控制下对应打开。通过控制单元控制第一安全门51和第二安全门52的打开，自动化程度高。

在本公开提供的具体实施方式中，所述穿梭车4上可以设置有货物传送机构41，所述货物传送机构41通信连接所述控制单元，以在所述控制单元的控制下用于在所述穿梭车4和所述储存部件5之间传送所述货物300，从而使得货物300能够自动地在穿梭车4和储存部件5之间传送，自动化程度高。

在本公开提供的具体实施方式中，货物传送机构41可以以任意合适的方式构造。可选择地，参考图8所示，所述货物传送机构41构造为货叉机构，所述货叉机构具有能够靠近或远离所述穿梭车4的伸出机构411，所述储存部件5内设置有避让该伸出机构411的避让口，该伸出机构411在避让口处伸入储存部件5内后，穿梭车4沿着竖直轨道向上移动，货物300对应地落入到伸出机构411。该伸出机构411伸入储存部件5内后，穿梭车4沿着竖直轨道向下移动，伸出机构411从避让口脱出，货物300对应地落入到储存部件5内。在本公开的其它实施例中，货物传送机构还可以是其它的构造方式，例如，货物传送机构41可以构造为第一传送带结构和第二传送带结构，第一传送带结构设置于储存部件5内，第二传送带结构设置于承载平台上，第二传送带结构能够与第一传动带结构对齐并带动第一传送带转动，从而使得货物300在第一传送带结构和第二传动带结构之间传送，即，使得货物300在穿梭车4和储存部件5内传送等等，对此，本公开不作任何限制，本领域技术人员可以根据实际需要适应性地选择。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图6所示，所述货物转运系统可以包括用于穿梭车4充电的充电结构34，所述充电结构34设置于所述转运轨道3上，在穿梭车4电量过低时，穿梭车4会自动在转运轨道3上移动至该充电结构进行充电，以保证该穿梭车4能够正常的转运货物300。

在本公开提供的具体实施方式中，所述充电结构34可以位于所述转运轨道3的水平轨道32上。其中，如图6所示，充电结构34位于水平轨道32的第一轨道321在X方向上的一端。在本公开的其它实施例中，充电结构34的设置位置还可以是其它位置，例如，充电结构34位于竖直轨道的下端，对此，本公开不做任何限制，本领域技术人员可以根据实际需要适应性改变。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图7所示，所述中转舱2包括顶盖，所述顶盖设置在所述起降平台22的上方并且具有第一盖门231和第二盖门232，所述第一盖门231和所述第二盖门232相向移动，以封闭所述起降平台22，所述第一盖门231和所述第二盖门232相背移动，以露出所述起降平台22。在无人机1和穿梭车4之间传送货物300时，顶盖的第一盖门231和第二盖门232相背移动以使得无人机1能够停落在起降平台22上，而当无人机1离开起降平台22后，顶盖的第一盖门231和第二盖门232相向移动以封闭起降平台22，这样可以防止灰尘或者雨水落到起降平台22上而从进入第一装卸口进入到中转舱2中，从而能够保证中转舱2内部的工作环境。

其中，所述中转舱2还包括无人机推正机构24，以在所述无人机1降落后将无人机1推正到所述第一装卸口，保证货物300在无人机1和穿梭车4之间的传送。

在本公开提供的具体实施方式中，所述货物转运系统200可以包括穿梭车4，所述穿梭车4上设置有与控制单元通信连接的位置传感器，以能够实时检测穿梭车4的位置。当穿梭车4到达转运轨道3的相应位置时，位置传感器可以将穿梭车4的位置信号传递给控制单元，并通过控制单元的控制来限制或保证穿梭车4的运动。

在此，结合上述的实施方式对本公开提供的货物转运系统中的货物300的双向转运过程进行描述。参考图1至图11所示，在将无人机1运送的货物300转运至对应的储存部件5上时，顶盖的第一盖门和第二盖门相背移动以使得无人机1能够停落在起降平台22上，穿梭车4在控制单元的控制下移动至中转舱2内与第一装卸口对接，通过货物交接机构将无人机1运送的货物300经第一装卸口传送至穿梭车4的承接平台上，接着，穿梭车4在控制单元的控制下依次经第二轨道322、第一轨道321和竖直轨道与对应的储存部件5的第一开口对齐并打开第一安全门51，穿梭车4上的货物300传送机构能够将穿梭车4上的货物300传送至储存部件5内，然后穿梭车4回复到初始位置即可，用户打开第二安全门52即可拿取储存部件5内的货物300。

在将储存部件5上内的货物300转运至无人机1运送的货物300时，用户打开第二安全门52在储存部件5内放置货物300，穿梭车4在控制单元的控制下能够移动至对应的储存部件5的第一开口对齐并打开第一安全门51，穿梭车4上的货物300传送机构能够将储存部件5内传送至穿梭车4上，接着，穿梭车4在控制单元的控制下依次经竖直轨道、第一轨道321和第二轨道322移动至中转舱2内与第一装卸口对接，通过货物交接机构将穿梭车4的承接平台上运送的货物300经第一装卸口传送至无人机1，并由无人机1实现配送即可，当无人机1离开起降平台22后，顶盖的第一盖门和第二盖门相向移动以封闭起降平台22。

在上述方案的基础上，本公开还提供一种建筑物100，所述建筑物100包括建筑物本体和上述的货物转运系统200，所述货物转运系统200设置于所述建筑物本体。建筑物100具有上述货物转运系统的全部有益效果，此处不在赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (15)

1.一种货物转运系统，用于在无人机（1）和建筑物（100）的室内之间转运货物（300），其特征在于，所述货物转运系统（200）包括，

中转舱（2），所述中转舱（2）用于设置在所述建筑物（100）的室外并具有供无人机（1）停放的起降平台（22），该起降平台（22）上形成有供货物（300）装卸于所述无人机（1）的第一装卸口；

用于穿梭车（4）移动的转运轨道（3），所述转运轨道（3）用于设置于所述建筑物（100），且包括至少一个沿Z向延伸的竖直轨道（31）；

储存部件（5），所述储存部件（5）用于固定在所述建筑物（100）上并具有朝向所述竖直轨道（31）开放的以用于与所述穿梭车（4）对接的第一开口，以及朝向所述建筑物（100）的室内开放以供用户取放货物（300）的第二开口，以及

控制单元，所述控制单元用于根据货物转运信号控制所述货物转运系统（200）工作，使得所述穿梭车（4）能够在所述第一装卸口和所述第一开口之间转运货物（300），

其中，所述转运轨道（3）还包括水平轨道（32），所述竖直轨道（31）连接于该水平轨道（32），并且所述竖直轨道（31）和所述水平轨道（32）构造成能够使得所述穿梭车（4）在二者之间切换，所述竖直轨道（31）包括相对设置的第一轨（311）和第二轨（312），所述水平轨道（32）包括相对设置的第三轨和第四轨，所述第一轨（311）垂直连接在所述第三轨上，所述第二轨（312）垂直连接在所述第四轨上，所述第一轨（311）和所述第二轨（312）上分别设置有沿竖直方向延伸的齿条（313），

所述穿梭车（4）具有车架（42），安装在该车架（42）上用于与所述第一装卸口对接的承接平台、第一行走装置（43）、第二行走装置（44）、第一切换装置和第二切换装置，所述第一行走装置（43）包括用于与所述竖直轨道（31）相配合的第一行走齿轮（431），所述第二行走装置（44）用于与所述水平轨道（32）相配合，所述第一行走齿轮（431）成对设置以分别与所述第一轨（311）和第二轨（312）对应设置，该第一切换装置用于控制所述第一行走齿轮（431）相对于所述车架（42）上下移动，所述第二切换装置用于控制所述第二行走装置（44）相对于所述车架（42）伸缩移动，以使得，

在第一工作状态，所述第二行走装置（44）缩回至分别与所述第三轨和所述第四轨脱离配合，成对设置的所述第一行走齿轮（431）分别移动至与所述第一轨（311）和所述第二轨（312）上的所述齿条（313）接触配合；

在第二工作状态，所述第一行走齿轮（431）移动至与对应的所述齿条（313）脱离配合，所述第二行走装置（44）伸出至分别与所述第三轨和所述第四轨接触配合。

2.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述水平轨道（32）包括沿X方向延伸的第一轨道（321）和沿Y方向延伸的第二轨道（322），所述第一轨道（321）和所述第二轨道（322）的连接处设置有方向转换结构（323），该方向转换结构（323）用于改变所述穿梭车（4）的移动方向，以使所述穿梭车（4）能够在所述第一轨道（321）和所述第二轨道（322）之间切换。

3.根据权利要求2所述的货物转运系统，其特征在于，所述方向转换结构（323）包括设置于所述第一轨道（321）和所述第二轨道（322）之间的转向轨道（3231），所述方向转换结构（323）通信连接所述控制单元，并在所述控制单元的控制下能够绕平行于Z向的轴线转动，以使得所述转向轨道（3231）能够在第一位置和第二位置之间切换，其中，在所述第一位置，所述转向轨道（3231）与所述第一轨道（321）对接；在所述第二位置，所述转向轨道（3231）与所述第二轨道（322）对接。

4.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述水平轨道（32）上设置有防护罩（33）。

5.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述中转舱（2）包括舱体（21），所述舱体（21）固定于所述建筑物（100）的顶部且设置于所述水平轨道（32）的上方，其中，所述舱体（21）在X方向或Y方向上设置有贯通口（211），以用于避让所述穿梭车（4）。

6.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述中转舱（2）内设置有货物交接机构，所述货物交接机构通信连接所述控制单元，并在所述控制单元的控制下用于在所述无人机（1）和所述穿梭车（4）之间传送所述货物（300）。

7.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述储存部件（5）的数量有多个，多个所述储存部件（5）成列沿所述竖直轨道（31）间隔设置。

8.根据权利要求1或7所述的货物转运系统，其特征在于，所述储存部件（5）的第一开口处设置有第一安全门（51），所述储存部件（5）的第二开口处设置有第二安全门（52），所述第一安全门（51）和所述第二安全门（52）之间设置有互锁机构以在其中一者打开时另一者关闭，其中，所述第一安全门（51）和所述第二安全门（52）均通信连接于所述控制单元，以在所述控制单元的控制下对应打开。

9.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述穿梭车（4）上设置有货物传送机构（41），所述货物传送机构（41）通信连接所述控制单元，以在所述控制单元的控制下用于在所述穿梭车（4）和所述储存部件（5）之间传送所述货物（300）。

10.根据权利要求9所述的货物转运系统，其特征在于，所述货物传送机构（41）构造为货叉机构，所述货叉机构具有能够靠近或远离所述穿梭车（4）的伸出机构（411），所述储存部件（5）内设置有避让该伸出机构（411）的避让口。

11.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述货物转运系统（200）包括用于所述穿梭车（4）充电的充电结构（34），所述充电结构（34）设置于所述转运轨道（3）上。

12.根据权利要求11所述的货物转运系统，其特征在于，所述充电结构（34）位于所述转运轨道（3）的水平轨道（32）上。

13.根据权利要求1所述的货物转运系统，其特征在于，所述中转舱（2）包括顶盖，所述顶盖设置在所述起降平台（22）的上方并且具有第一盖门（231）和第二盖门（232），所述第一盖门（231）和所述第二盖门（232）相向移动，以封闭所述起降平台（22），所述第一盖门（231）和所述第二盖门（232）相背移动，以露出所述起降平台（22）；

所述中转舱（2）还包括无人机推正机构（24），以在所述无人机（1）降落后将无人机（1）推正到所述第一装卸口。

14.根据权利要求1-3中任意一项所述的货物转运系统，其特征在于，所述货物转运系统（200）包括所述穿梭车（4），所述穿梭车（4）上设置有与控制单元通信连接的位置传感器。

15.一种建筑物，其特征在于，所述建筑物（100）包括建筑物本体和权利要求1-14中任意一项所述的货物转运系统（200），所述货物转运系统（200）设置于所述建筑物本体。

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