JP2023165200A - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】棚に格納されている物品の画像を効果的に取得することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、撮像装置インターフェースと、プロセッサと、を備える。撮像装置インターフェースは、自動搬送車に搬送される棚に格納され、前記棚以外の棚を撮影する撮像装置に接続する。プロセッサは、前記撮像装置インターフェースを通じて、前記撮像装置から棚を撮影した撮影画像を取得する。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムに関する。

自動搬送装置を用いて物品を格納する棚を搬送して入庫処理及び出庫処理を行うシステムが提供されている。そのようなシステムは、入庫時に物品の種類、個数、格納先の棚、及び、棚の間口などの情報を登録して物品を管理する。

従来、オペレータは、定期点検などにおいて、登録された情報と現実に棚に格納されている物品とが整合するかを目視でチェックする必要がある。そのため、オペレータは、棚が格納されている倉庫などに入るなどの手間が掛かる。

特開２０２１－０４２０８０号公報

上記の課題を解決するため、棚に格納されている物品の画像を効果的に取得することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。

実施形態によれば、情報処理装置は、撮像装置インターフェースと、プロセッサと、を備える。撮像装置インターフェースは、自動搬送車に搬送される棚に格納され、前記棚以外の棚を撮影する撮像装置に接続する。プロセッサは、前記撮像装置インターフェースを通じて、前記撮像装置から棚を撮影した撮影画像を取得する。

図１は、第１の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムの構成例を概略的に示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムの制御系の構成例を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係るＷＥＳの構成例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態に係るＷＣＳの構成例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態に係る情報分析装置の構成例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムの動作例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る撮影画像の例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムの動作例を示すシーケンス図である。 図９は、第１の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムの動作例を示すシーケンス図である。 図１０は、第１の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムの動作例を示すシーケンス図である。 図１１は、第１の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムの動作例を示すシーケンス図である。 図１２は、第２の実施形態に係る撮像装置の構成例を概略的に示す図である。

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係る棚ＡＧＶシステムは、棚に物品を格納する。また、棚ＡＧＶシステムは、棚から物品をピッキングする。棚ＡＧＶシステムは、自動搬送車（automated guided vehicle（ＡＧＶ））を用いて棚をステーションなどの作業場所に搬送する。棚ＡＧＶシステムは、作業場所において棚に物品を格納し又は棚から物品をピッキングする。棚ＡＧＶシステムは、オペレータ又はロボットに棚へ物品を格納させ又は棚から物品をピッキングさせる。
たとえば、棚ＡＧＶシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。

図１は、実施形態に係る棚ＡＧＶシステム１の構成例を示す。図１が示すように、棚ＡＧＶシステム１は、棚１０１並びに１０６、及び、ＡＧＶ１０５並びに１１２などを備える。

ＡＧＶ１０５及び１１２は、後述するＲＣＳ２０３からの制御信号に基づき動作する。例えば、ＡＧＶ１０５及び１１２は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置の棚１０１及び１０６を持ち上げる。ＡＧＶ１０５及び１１２は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置で棚１０１及び１０６を降ろす。

棚１０１及び１０６は、物品を格納する棚である。ここでは、棚１０１及び１０６は、複数の棚段から構成される。即ち、棚１０１及び１０６は、複数の間口を備える。各間口は、物品を格納する。ここでは、棚１０１は、間口１０２を備える。また、間口１０２は、物品１０４を格納する。また、棚１０６は、間口１０７を備える。

また、各間口には、間口を識別する情報（間口情報）をエンコードして得られたコードが添付されている。図１が示す例では、各間口の右下にコードが添付されている。なお、間口情報は、当該間口を備える棚を示す棚情報を含むものであってもよい。

ここでは、間口１０２には、コード１０３が添付されている。また、間口１０７には、コード１０８が添付されている。

また、棚１０１及び１０６は、四本の支柱で直立する。棚１０１及び１０６の棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ１０５及び１１２の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ１０５及び１１２は、棚１０１及び１０６の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ１０５及び１１２は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度に棚１０１及び１０６を持ち上げて、棚１０１及び１０６を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ１０５及び１１２は、棚１０１及び１０６を搬送する。

また、棚１０１及び１０６には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられていてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられていてもよい。例えば、棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、棚ＡＧＶシステム１は、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。

また、棚１０６の間口１０７は、撮像装置２０５を格納する。
撮像装置２０５は、間口が格納する物品を撮影する。撮像装置２０５は、カメラ１０９、記憶媒体１１０及び電源１１１などから構成される。

電源１１１は、カメラ１０９及び記憶媒体１１０に電力を供給する。電源１１１は、独立して電力を供給することができるバッテリなどから構成される。

カメラ１０９は、画像を撮影する。カメラ１０９は、撮影した画像（撮影画像）を記憶媒体１１０に格納する。カメラ１０９は、後述する情報分析装置２０４に撮影画像を送信する。カメラ１０９は、照明などを備えるものであってもよい。
記憶媒体１１０は、カメラ１０９からの撮影画像を記憶する。
カメラ１０９、記憶媒体１１０及び電源１１１は、一体的に構成されるものであってもよい。

次に、棚ＡＧＶシステム１の制御系について説明する。
図２は、実施形態に係る棚ＡＧＶシステム１の制御系の構成例を示すブロック図である。

図２が示すように、棚ＡＧＶシステム１は、ＷＥＳ２０１、ＷＣＳ２０２、ＲＣＳ２０３、情報分析装置２０４、撮像装置２０５及びデータベース２０６などを備える。ＷＥＳ２０１は、ＷＣＳ２０２及び情報分析装置２０４に接続する。ＷＣＳ２０２は、ＲＣＳ２０３及び情報分析装置２０４に接続する。情報分析装置２０４は、撮像装置２０５及びデータベース２０６に接続する。

ＷＥＳ２０１（Warehouse Execution System）（情報処理装置、上位装置）は、倉庫運用管理システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＥＳ２０１は、ＷＣＳ２０２及び情報分析装置２０４などを制御する。ＷＥＳ２０１は、物品又は撮像装置２０５などを入庫する入庫オーダ、及び、物品又は撮像装置２０５などを出庫する出庫オーダなどをＷＣＳ２０２に送信する。ＷＥＳ２０１については、後に詳述する。

ＷＣＳ２０２（Warehouse Control System）（情報処理装置）は、倉庫制御システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＣＳ２０２は、ＷＥＳ２０１の制御に従って、ＲＣＳ２０３などを制御する。たとえば、ＷＣＳ２０２は、ＲＣＳ２０３に、棚１０１及び１０６を搬送する制御信号を送信する。ＷＣＳ２０２については、後に詳述する。

ＲＣＳ２０３（Resource Control System）（自動搬送システム）は、統合制御システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＲＣＳ２０３は、ＡＧＶ１０５及び１１２に接続する。ＲＣＳ２０３は、ＷＣＳ２０２からの制御信号に従って、ＡＧＶ１０５及び１１２を制御する。

たとえば、ＲＣＳ２０３は、ＡＧＶ１０５又は１１２に、棚１０１又は１０６をステーションなどの作業場所へ移動させる。また、ＲＣＳ２０３は、物品の格納又は取出が完了すると、ＡＧＶ１０５又は１１２に、棚１０１又は１０６を所定の返却位置へ搬送させる。

情報分析装置２０４（情報処理装置）は、撮像装置２０５などを制御する。情報分析装置２０４は、撮像装置２０５からの撮影画像を管理する。情報分析装置２０４は、撮影画像に種々のデータを対応付けてデータベース２０６に格納する。情報分析装置２０４については、後に詳述する。

データベース２０６は、情報分析装置２０４からの撮影画像などを格納する。データベース２０６は、不揮発性メモリなどから構成される。

次に、ＷＥＳ２０１について説明する。
図３は、ＷＥＳ２０１の構成例を示す。図３が示すように、ＷＥＳ２０１は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６及び通信部１７などを備える。

プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、操作部１５、表示部１６及び通信部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ＷＥＳ２０１は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ２０１から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ１１は、ＷＥＳ２０１全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＥＳ２０１の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、ＷＥＳ２０１の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

操作部１５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１５は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。たとえば、操作部１５は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。

表示部１６は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１６は、液晶モニタから構成される。なお、操作部１５がタッチパネルから構成される場合、表示部１６は、操作部１５としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。

通信部１７は、ＷＣＳ２０２及び情報分析装置２０４などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１７は、ネットワークなどを介してＷＣＳ２０２及び情報分析装置２０４などに接続する。たとえば、通信部１７は、有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートする。

次に、ＷＣＳ２０２について説明する。
図４は、ＷＣＳ２０２の構成例を示す。図４が示すように、ＷＣＳ２０２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、操作部２５、表示部２６、通信部２７及びＡＧＶインターフェース２８などを備える。

プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、操作部２５、表示部２６、通信部２７及びＡＧＶインターフェース２８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ＷＣＳ２０２は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＣＳ２０２から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ２１は、ＷＣＳ２０２全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＣＳ２０２の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ２４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、ＷＣＳ２０２の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

操作部２５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２５は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。たとえば、操作部２５は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。

表示部２６は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。たとえば、表示部２６は、液晶モニタから構成される。なお、操作部２５がタッチパネルから構成される場合、表示部２６は、操作部２５としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。

通信部２７（通信インターフェース）は、ＷＥＳ２０１、ＲＣＳ２０３及び情報分析装置２０４などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部２７は、ネットワークなどを介してＷＥＳ２０１、ＲＣＳ２０３及び情報分析装置２０４などに接続する。たとえば、通信部２７は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。

ＡＧＶインターフェース２８（自動搬送車インターフェース）は、ＲＣＳ２０３を通じてＡＧＶ１０５及び１１２などとデータを送受信するためのインターフェースである。ＡＧＶインターフェース２８は、ＡＧＶ１０５及び１１２に接続する。たとえば、ＡＧＶインターフェース２８は、無線アクセスポイントなどを通じてＡＧＶ１０５及び１１２に接続する。たとえば、ＡＧＶインターフェース２８は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
なお、通信部２７及びＡＧＶインターフェース２８は、一体的に構成されるものであってもよい。

次に、情報分析装置２０４について説明する。
図５は、情報分析装置２０４の構成例を示す。図５が示すように、情報分析装置２０４は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、操作部３５、表示部３６、通信部３７、撮像装置インターフェース３８及びデータベースインターフェース３９などを備える。

プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、操作部３５、表示部３６、通信部３７、撮像装置インターフェース３８及びデータベースインターフェース３９と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、情報分析装置２０４は、図５が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、情報分析装置２０４から特定の構成が除外されたりしてもよい。

プロセッサ３１は、情報分析装置２０４全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。

なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。

ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、情報分析装置２０４の仕様に応じて予め組み込まれる。

ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。

ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ３４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、情報分析装置２０４の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。

操作部３５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３５は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。たとえば、操作部３５は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。

表示部３６は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。たとえば、表示部３６は、液晶モニタから構成される。なお、操作部３５がタッチパネルから構成される場合、表示部３６は、操作部３５としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。

通信部３７（自動搬送システムインターフェース）は、ＷＥＳ２０１、ＲＣＳ２０３及び情報分析装置２０４などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部３７は、ネットワークなどを介してＷＥＳ２０１、ＲＣＳ２０３及び情報分析装置２０４などに接続する。たとえば、通信部３７は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。

撮像装置インターフェース３８は、撮像装置２０５とデータを送受信するためのインターフェースである。撮像装置インターフェース３８は、無線で撮像装置２０５に接続する。たとえば、撮像装置インターフェース３８は、無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。

データベースインターフェース３９は、データベース２０６とデータを送受信するためのインターフェースである。データベースインターフェース３９は、ネットワークなどを介してデータベース２０６などに接続する。たとえば、データベースインターフェース３９は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートする。

なお、通信部３７、撮像装置インターフェース３８及びデータベースインターフェース３９は、一体的に構成されるものであってもよい。

次に、ＷＥＳ２０１が実現する機能について説明する。ＷＥＳ２０１が実現する機能は、プロセッサ１１がＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ１１は、物品を入庫する入庫オーダ及び物品を出庫する出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する機能を有する。

たとえば、プロセッサ１１は、操作部１５又は通信部１７などを通じて、棚１０１又は１０６などに物品を入庫することを指示する情報を入力する。当該情報を入力すると、プロセッサ１１は、当該物品を入庫する入庫オーダを生成する。たとえば、入庫オーダは、物品の種類及び数量などを示す。

入庫オーダを生成すると、プロセッサ１１は、通信部１７を通じて入庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する。

また、プロセッサ１１は、操作部１５又は通信部１７などを通じて、棚１０１又は１０６などから物品を出庫することを指示する情報を入力する。当該情報を入力すると、プロセッサ１１は、当該物品を出庫する入庫オーダを生成する。たとえば、出庫オーダは、物品の種類及び数量などを示す。

出庫オーダを生成すると、プロセッサ１１は、通信部１７を通じて出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する。

また、プロセッサ１１は、撮像装置２０５を入庫する入庫オーダ及び撮像装置２０５を出庫する出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する機能を有する。

プロセッサ１１は、操作部１５又は通信部１７などを通じて、棚１０１又は１０６などに撮像装置２０５を入庫することを指示する情報を入力する。たとえば、オペレータは、新たに撮像装置２０５を棚１０１又は１０６などに格納する場合、当該情報をＷＥＳ２０１に入力する。

当該情報を入力すると、プロセッサ１１は、撮像装置２０５を入庫する入庫オーダを生成する。たとえば、入庫オーダは、撮像装置２０５の識別子などを示す。

入庫オーダを生成すると、プロセッサ１１は、通信部１７を通じて入庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する。

また、プロセッサ１１は、操作部１５又は通信部１７などを通じて、棚１０１又は１０６などから撮像装置２０５を出庫することを指示する情報を入力する。たとえば、オペレータは、撮影を終了する場合又は電源１１１を交換する場合などに、当該情報をＷＥＳ２０１に入力する。

当該情報を入力すると、プロセッサ１１は、撮像装置２０５を出庫する入庫オーダを生成する。たとえば、出庫オーダは、出庫される撮像装置２０５の識別子などを示す。

出庫オーダを生成すると、プロセッサ１１は、通信部１７を通じて出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する。

次に、ＷＣＳ２０２が実現する機能について説明する。ＷＣＳ２０２が実現する機能は、プロセッサ２１がＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ２１は、物品に関する入庫オーダ及び出庫オーダに基づいて、入庫処理又は出庫処理を行う機能を有する。

たとえば、プロセッサ２１は、通信部２７を通じて、物品を入庫する入庫オーダをＷＥＳ２０１から受信する。入庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、当該物品を格納する棚及び間口を決定する。

棚及び間口を決定すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該棚を作業員又はロボットが存在する作業場所（ステーションなど）に搬送する。プロセッサ２１が当該棚を作業場所に搬送すると、作業員又はロボットは、当該棚の当該間口に当該物品を格納する。ここで、作業員又はロボットは、リーダなどを用いて当該間口のコードを読み取る。また、作業員又はロボットは、当該物品の数量をＷＣＳ２０２に入力する。

プロセッサ２１は、当該コードをデコードして得られた間口情報及び数量を取得する。間口情報及び数量を取得すると、プロセッサ２１は、ＮＶＭ２４が予め格納する在庫情報に、物品を識別する情報（物品情報）、間口情報及び数量を対応付けて格納する。

ここで、在庫情報は、棚が格納する物品に関する情報である。ここでは、在庫情報は、物品情報、間口情報及び数量を対応付けて格納する。

在庫情報に物品情報、間口情報及び数量を対応付けて格納すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該棚を戻す。

また、プロセッサ２１は、通信部２７を通じて、物品を出庫する出庫オーダをＷＥＳ２０１から受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、当該物品を格納している棚及び間口を決定する。

棚及び間口を決定すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該棚を作業員又はロボットが存在する作業場所に搬送する。プロセッサ２１が当該棚を作業場所に搬送すると、作業員又はロボットは、当該棚の当該間口から当該物品を取り出す。ここで、作業員又はロボットは、リーダなどを用いて当該間口のコードを読み取る。また、作業員又はロボットは、取り出した当該物品の数量をＷＣＳ２０２に入力する。

プロセッサ２１は、当該コードをデコードして得られた間口情報及び数量を取得する。間口情報及び数量を取得すると、プロセッサ２１は、当該物品の物品情報、間口情報及び数量に基づいて在庫情報を更新する。

在庫情報を更新すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該棚を戻す。

また、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を入庫する入庫オーダに基づいて、撮像装置２０５を間口に格納する機能を有する。

プロセッサ２１は、通信部２７を通じて、撮像装置２０５を入庫する入庫オーダをＷＥＳ２０１から受信する。当該入庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を格納する間口を選択する。

たとえば、プロセッサ２１は、出庫頻度が高い又は低い物品を格納する棚の間口を選択する。また、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を格納する間口として予め決定された間口を選択するものであってもよい。

また、プロセッサ２１は、２つ目以降の撮像装置２０５を格納する場合、既に撮像装置２０５が格納されている間口と異なる高さの間口を選択するものであってもよい。上記の動作により、棚ＡＧＶシステム１は、異なる高さからの画角で撮像装置２０５に画像を撮影させることができる。

プロセッサ２１が撮像装置２０５を格納する間口を選択する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

間口を選択すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該間口を備える棚を作業員又はロボットが存在する作業場所に搬送する。プロセッサ２１が当該棚を作業場所に搬送すると、作業員又はロボットは、当該棚の当該間口に撮像装置２０５を格納する。ここで、作業員又はロボットは、リーダなどを用いて当該間口のコードを読み取る。また、作業員又はロボットは、撮像装置２０５の数量（たとえば、１）をＷＣＳ２０２に入力する。

プロセッサ２１は、当該コードをデコードして得られた間口情報及び数量を取得する。間口情報及び数量を取得すると、プロセッサ２１は、在庫情報に、撮像装置２０５を識別する情報（撮像装置２０５の識別子など）、間口情報及び数量を対応付けて格納する。

在庫情報に物品情報、間口情報及び数量を対応付けて格納すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該棚を戻す。

また、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を出庫する出庫オーダに基づいて、撮像装置２０５を間口から取り出す機能を有する。

プロセッサ２１は、通信部２７を通じて、撮像装置２０５を出庫する出庫オーダをＷＥＳ２０１から受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、当該出庫オーダが示す撮像装置２０５を格納している間口を決定する。

間口を決定すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該間口を備える棚を作業員又はロボットが存在する作業場所に搬送する。プロセッサ２１が当該棚を作業場所に搬送すると、作業員又はロボットは、当該棚の当該間口から撮像装置２０５を取り出す。ここで、作業員又はロボットは、リーダなどを用いて当該間口のコードを読み取る。また、作業員又はロボットは、取り出した当該物品の数量（たとえば、１）をＷＣＳ２０２に入力する。

プロセッサ２１は、当該コードをデコードして得られた間口情報及び数量を取得する。間口情報及び数量を取得すると、プロセッサ２１は、当該物品の物品情報、間口情報及び数量に基づいて在庫情報を更新する。

在庫情報を更新すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２などを用いて、当該棚を戻す。

また、プロセッサ２１は、各棚の位置及び向きと時刻とを示す棚位置向き情報を情報分析装置２０４に送信する機能を有する。

ＮＶＭ２４は、各棚の位置及び向きと時刻とを示す棚位置向き情報を予め格納する。プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２を用いて棚を搬送すると、棚位置向き情報を更新する。

たとえば、プロセッサ２１は、通信部２７を通じて、棚位置向き情報のリクエストを情報分析装置２０４から受信する。プロセッサ２１は、当該リクエストに従って、通信部２７を通じて棚位置向き情報を含むレスポンスを情報分析装置２０４に送信する。

また、プロセッサ２１は、所定の間口が格納する物品を示す格納情報を情報分析装置２０４に送信する機能を有する。
たとえば、プロセッサ２１は、通信部２７を通じて、格納情報のリクエストを情報分析装置２０４から受信する。リクエストは、所定の間口を示す間口情報を含む。

プロセッサ２１は、当該リクエストに従って在庫情報を参照して、所定の間口が格納する物品を示す格納情報を生成する。格納情報を生成すると、プロセッサ２１は、通信部２７を通じて格納情報を含むレスポンスを情報分析装置２０４に送信する。

次に、情報分析装置２０４が実現する機能について説明する。情報分析装置２０４が実現する機能は、プロセッサ３１がＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。

まず、プロセッサ３１は、撮像装置インターフェース３８を通じて撮影画像を撮像装置２０５から取得する機能を有する。

たとえば、撮像装置２０５が間口に格納されると、プロセッサ３１は、撮像装置インターフェース３８を通じて撮影を開始させる制御信号を撮像装置２０５に送信する。
ここで、撮像装置２０５は、当該制御信号に基づいて撮影を開始する。撮像装置２０５は、自身を格納している棚がＡＧＶ１０５又は１１２に搬送されている間においても撮影を継続する。

プロセッサ３１は、撮像装置インターフェース３８を通じて、リアルタイム又は所定の間隔で撮影画像を撮像装置２０５から取得する。

図６は、撮像装置２０５を格納する棚１０６がＡＧＶ１１２に搬送されるルートを示す。たとえば、棚１０６は、棚１０６に物品が格納される場合又は棚１０６から物品がピッキングされる場合などにＡＧＶ１１２などにより搬送される。

図６が示す例では、位置３０１に棚１０６が設置されているものとする。ＡＧＶ１１２は、棚１０６を位置３０１から位置３０２、位置３０３、位置３０４及び位置３０５へ順に搬送する。

撮像装置２０５は、位置３０２において撮影領域３０６内を撮影する。即ち、撮像装置２０５は、位置３０９に設置されている棚を撮影する。
撮像装置２０５は、位置３０３において撮影領域３０７内を撮影する。即ち、撮像装置２０５は、位置３１０に設置されている棚を撮影する。
撮像装置２０５は、位置３０４において撮影領域３０８内を撮影する。即ち、撮像装置２０５は、位置３１１に設置されている棚を撮影する。

図７は、撮像装置２０５が撮影した撮影画像の例を示す。図７が示すように、撮影画像４０１は、間口１０２を撮影する。撮影画像４０１は、間口１０２が格納する物品１０４及び間口１０２に添付されているコード１０３を含む。

また、プロセッサ３１は、撮影画像に写る間口を特定する機能を有する。
たとえば、プロセッサ３１は、所定の間隔で撮影画像に写る間口を特定する。
プロセッサ３１は、撮影画像が撮影された時刻（撮影時刻）を撮像装置２０５などから取得する。また、プロセッサ３１は、ＷＣＳ２０２が格納する在庫情報などを参照して、撮像装置２０５を格納している棚を特定する。また、ここでは、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて、棚位置向き情報をＷＣＳ２０２から取得しているものとする。

棚を特定すると、プロセッサ３１は、棚位置向き情報などに基づいて、当該撮影時刻における当該棚の位置及び向きを特定する。当該棚の位置及び向きを特定すると、プロセッサ３１は、撮像装置２０５の撮影領域を特定する。

撮影領域を特定すると、プロセッサ３１は、棚位置向き情報に基づいて撮影領域に含まれる間口を撮影画像に写る間口として特定する。

また、プロセッサ３１は、撮影画像に写るコードに基づいて間口を特定してもよい。プロセッサ３１は、撮影画像に写るコードをデコードして得られた間口情報を撮影画像に写る間口の間口情報として取得してもよい。

また、プロセッサ３１は、撮影画像と間口が格納する格納情報とをデータベース２０６に格納する機能を有する。

間口を特定すると、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて、特定された間口が格納する物品を示す格納情報のリクエストをＷＣＳ２０２に送信する。プロセッサ３１は、通信部３７を通じて、格納情報を含むレスポンスをＷＣＳ２０２から受信する。レスポンスを受信すると、プロセッサ３１は、データベースインターフェース３９を通じて、撮影画像、間口情報及び格納情報を対応付けてデータベース２０６に格納する。

なお、プロセッサ３１は、格納情報をデータベース２０６に格納しなくともよい。この場合、プロセッサ３１は、撮影画像及び間口情報を対応付けてデータベース２０６に格納してもよい。

また、プロセッサ３１は、間口に格納されている物品に関する分析情報を生成する機能を有する。

たとえば、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて、間口に格納されている物品を分析するリクエストをＷＥＳ２０１から受信する。

当該リクエストは、分析される物品を格納する間口の間口情報、又は、物品が撮影された撮影時刻などを指定する。

当該リクエストを受信すると、プロセッサ３１は、データベースインターフェース３９を通じて、当該リクエストが指定する間口情報又は撮影時刻などをキーにデータベース２０６からデータ（撮影画像、間口情報及び格納情報のセット）を検索する。

データを検索すると、プロセッサ３１は、所定の画像処理アルゴリズムに従って撮影画像に写る物品の種類及び数量を認識する。物品の種類及び数量を認識すると、プロセッサ３１は、格納情報と認識結果とが整合するかを判定する。即ち、プロセッサ３１は、間口に適切に物品が格納されているかを判定する。プロセッサ３１は、判定結果を示す分析情報を生成する。

また、プロセッサ３１は、所定の画像処理アルゴリズムに従って撮影画像に写る物品の傷、汚れ又は破損を検出してもよい。プロセッサ３１は、検出結果を示す分析情報を生成する。

また、プロセッサ３１は、間口が格納する物品の外寸及び重量などをＷＣＳ２０２などから取得してもよい。プロセッサ３１は、撮影画像から読み取れる物品の外観、及び、取得された外寸並びに重量などに基づいて、物品がロボットによってピッキング可能であるかを判定してもよい。プロセッサ３１は、判定結果を示す分析情報を生成する。

なお、プロセッサ３１は、上記のいくつかの内容を含む分析情報を生成するものであってもよい。プロセッサ３１が分析情報を生成する方法は、特定の方法に限定されるものではない。

分析情報を生成すると、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて、分析情報をＷＥＳ２０１に送信する。

次に、棚ＡＧＶシステム１の動作例について説明する。
まず、棚ＡＧＶシステム１が棚位置向き情報に基づいて間口を特定する動作例について説明する。
図８は、棚ＡＧＶシステム１が棚位置向き情報に基づいて間口を特定する動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて、撮像装置２０５を入庫する入庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ１１）。

ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、通信部２７を通じて当該入庫オーダを受信する。入庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を格納する間口を選択する（Ｓ１２）。間口を選択すると、プロセッサ２１は、当該間口に撮像装置２０５を格納する（Ｓ１３）。

プロセッサ２１が当該間口に撮像装置２０５を格納すると、情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、撮像装置インターフェース３８を通じて撮像装置２０５に撮影を開始させる（Ｓ１４）。

撮像装置２０５が画像を撮影している間において、ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、通信部２７を通じて所定の間隔で棚位置向き情報を情報分析装置２０４に送信する（Ｓ１５）。

情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、所定のタイミングで、棚位置向き情報に基づいて撮影画像に写る間口を特定する（Ｓ１６）。間口を特定すると、プロセッサ３１は、データベースインターフェース３９を通じて、撮影画像と間口の間口情報とを対応付けてデータベース２０６に格納する（Ｓ１７）。なお、プロセッサ３１は、撮影画像と間口情報と格納情報とを対応付けてデータベース２０６に格納してもよい。

ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１が通信部１７を通じて撮像装置２０５を出庫する出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ２１）まで、棚ＡＧＶシステム１は、Ｓ１５乃至１７を繰り返す。

ここで、ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて撮像装置２０５を出庫する出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ２１）。
ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、通信部２７を通じて当該出庫オーダを受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を出庫する（Ｓ２２）。

撮像装置２０５が出庫されると、情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、撮像装置インターフェース３８を通じて撮像装置２０５に撮影を停止させる（Ｓ２３）。
撮像装置２０５が撮影を停止すると、棚ＡＧＶシステム１は、動作を終了する。

まず、棚ＡＧＶシステム１がコードに基づいて間口を特定する動作例について説明する。
図９は、棚ＡＧＶシステム１がコードに基づいて間口を特定する動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて、撮像装置２０５を入庫する入庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ３１）。

ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、通信部２７を通じて当該入庫オーダを受信する。入庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を格納する間口を選択する（Ｓ３２）。間口を選択すると、プロセッサ２１は、当該間口に撮像装置２０５を格納する（Ｓ３３）。

プロセッサ２１が当該間口に撮像装置２０５を格納すると、情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、撮像装置インターフェース３８を通じて撮像装置２０５に撮影を開始させる（Ｓ３４）。

情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、所定のタイミングで、撮影画像に写るコードをデコードして撮影画像に写る間口を特定する（Ｓ３５）。間口を特定すると、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて、格納情報のリクエストをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ３６）。

ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、当該リクエストに従って通信部２７を通じて格納情報を含むレスポンスを情報分析装置２０４に送信する（Ｓ３７）。

情報分析装置２０４のプロセッサ２１は、通信部２７を通じて当該レスポンスを受信する。当該レスポンスを受信すると、プロセッサ２１は、データベースインターフェース３９を通じて、撮影画像と間口の間口情報と格納情報とを対応付けてデータベース２０６に格納する（Ｓ３８）。

ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１が通信部１７を通じて撮像装置２０５を出庫する出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ４３）まで、棚ＡＧＶシステム１は、Ｓ１５乃至１７を繰り返す。

ここで、ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて撮像装置２０５を出庫する出庫オーダをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ４３）。
ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、通信部２７を通じて当該出庫オーダを受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を出庫する（Ｓ４４）。

撮像装置２０５が出庫されると、情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、撮像装置インターフェース３８を通じて撮像装置２０５に撮影を停止させる（Ｓ４５）。
撮像装置２０５が撮影を停止すると、棚ＡＧＶシステム１は、動作を終了する。

次に、棚ＡＧＶシステム１が分析情報を生成する動作例について説明する。
図１０は、棚ＡＧＶシステム１が分析情報を生成する動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて、物品を分析するリクエストを情報分析装置２０４に送信する（Ｓ５１）。

情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、通信部３７を通じて当該リクエストを受信する。当該リクエストを受信すると、プロセッサ３１は、当該リクエストに従ってデータベース２０６からデータを検索する（Ｓ５２）。データを検索すると、プロセッサ３１は、検索されたデータに基づいて分析情報を生成する（Ｓ５３）。

分析情報を生成すると、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて分析情報を含むレスポンスをＷＥＳ２０１に送信する（Ｓ５４）。
ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて当該レスポンスを受信する。プロセッサ１１が当該レスポンスを受信すると、棚ＡＧＶシステム１は、動作を終了する。

次に、棚ＡＧＶシステム１がＷＣＳ２０２からの情報（物品の外寸など）にさらに基づいて分析情報を生成する動作例について説明する。
図１１は、棚ＡＧＶシステム１がＷＣＳ２０２からの情報にさらに基づいて分析情報を生成する動作例について説明するためのフローチャートである。

まず、ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて、物品を分析するリクエストを情報分析装置２０４に送信する（Ｓ６１）。

情報分析装置２０４のプロセッサ３１は、通信部３７を通じて当該リクエストを受信する。当該リクエストを受信すると、プロセッサ３１は、当該リクエストに従ってデータベース２０６からデータを検索する（Ｓ６２）。データを検索すると、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて、所定の情報のリクエストをＷＣＳ２０２に送信する（Ｓ６３）。

ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、当該リクエストに従って通信部２７を通じて所定の情報を含むレスポンスを情報分析装置２０４に送信する（Ｓ６４）。

情報分析装置２０４のプロセッサ２１は、通信部２７を通じて当該レスポンスを受信する。当該レスポンスを受信すると、プロセッサ２１は、所定の情報と検索されたデータとに基づいて分析情報を生成する（Ｓ６５）。

分析情報を生成すると、プロセッサ３１は、通信部３７を通じて分析情報を含むレスポンスをＷＥＳ２０１に送信する（Ｓ６６）。
ＷＥＳ２０１のプロセッサ１１は、通信部１７を通じて当該レスポンスを受信する。プロセッサ１１が当該レスポンスを受信すると、棚ＡＧＶシステム１は、動作を終了する。

なお、ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、所定の間口（撮影対象間口）を撮影するために、撮像装置２０５を格納する棚を搬送するものであってもよい。たとえば、プロセッサ２１は、通信部２７を通じて、撮影対象間口を撮影することを指示するリクエストをＷＥＳ２０１から取得する。また、プロセッサ２１は、操作部１５を通じて、撮影対象間口を入力してもよい。

プロセッサ２１は、撮影対象間口を撮影するために撮像装置２０５を備える棚を搬送するルートを設定する。即ち、プロセッサ２１は、撮像装置２０５を格納している間口と撮影対象間口とが向かい合うようにルートを設定する。

ルートを設定すると、プロセッサ２１は、ＡＧＶ１０５又は１１２を用いて、撮像装置２０５を備える棚を当該ルートに沿って搬送する。なお、プロセッサ２１は、撮影対象間口の前で棚の搬送速度を低下又は棚を一時停止させてもよい。

以上のように構成された棚ＡＧＶシステムは、棚の間口に撮像装置を格納する。棚ＡＧＶシステムは、撮像装置を格納した棚を搬送することで他の間口を撮影することができる。その結果、棚ＡＧＶシステムは、各棚が格納する物品を撮影した撮影画像を効果的に取得することができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係る棚ＡＧＶシステムは、撮像装置がカメラを移動するアームを備える点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

図１２は、実施形態に係る棚ＡＧＶシステム１’の構成例を示す。図１２が示すように、間口１０７は、撮像装置２０５の代わりに撮像装置２０５’を格納する。

撮像装置２０５’は、間口が格納する物品を撮影する。撮像装置２０５’は、カメラ１０９及びアーム５０１などから構成される。

アーム５０１は、ＷＣＳ２０２の制御に従ってカメラ１０９を移動する。たとえば、アーム５０１は、撮像装置２０５’を格納する棚の他の間口又は他の棚の間口などを撮影可能な位置にカメラ１０９を移動する。

ＷＣＳ２０２のプロセッサ２１は、アーム５０１を制御する。たとえば、プロセッサ２１は、撮像装置２０５’を格納する棚が停止している間において、アーム５０１を制御して所定の間口を撮影可能な位置にカメラ１０９を移動する。

以上のように構成された棚ＡＧＶシステムは、アームを用いてカメラを移動する。その結果、棚ＡＧＶシステムは、カメラを格納する棚を搬送しなくとも、カメラの撮影領域を移動することができる。よって、棚ＡＧＶシステムは、間口が格納する物品を効果的に撮影することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…棚ＡＧＶシステム、１’…棚ＡＧＶシステム、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…操作部、１６…表示部、１７…通信部、２１…プロセッサ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…ＮＶＭ、２５…操作部、２６…表示部、２７…通信部、２８…ＡＧＶインターフェース、３１…プロセッサ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…ＮＶＭ、３５…操作部、３６…表示部、３７…通信部、３８…撮像装置インターフェース、３９…データベースインターフェース、１０１…棚、１０２…間口、１０３…コード、１０４…物品、１０５…ＡＧＶ、１０６…棚、１０７…間口、１０８…コード、１０９…カメラ、１１０…記憶媒体、１１１…電源、１１２…ＡＧＶ、２０１…ＷＥＳ、２０２…ＷＣＳ、２０３…ＲＣＳ、２０４…情報分析装置、２０５…撮像装置、２０５’…撮像装置、２０６…データベース、３０１…位置、３０２…位置、３０３…位置、３０４…位置、３０５…位置、３０６…撮影領域、３０７…撮影領域、３０８…撮影領域、３０９…位置、３１０…位置、３１１…位置、４０１…撮影画像、５０１…アーム。

Claims (14)

1. 自動搬送車に搬送される棚に格納され、前記棚以外の棚を撮影する撮像装置に接続する撮像装置インターフェースと、
   前記撮像装置インターフェースを通じて、前記撮像装置から棚を撮影した撮影画像を取得するプロセッサと、
   を備える情報処理装置。
2. データを格納するメモリに接続するデータベースインターフェースを備え、
   前記プロセッサは、取得した前記撮影画像に基づいて前記撮影画像に写る前記棚を特定する棚情報を取得し、前記データベースインターフェースを通じて、前記撮影画像と前記棚情報とを前記メモリに格納する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記プロセッサは、前記撮像装置インターフェースを通じて、前記撮像装置から前記棚の間口を撮影した撮影画像を取得し、取得した前記撮影画像に基づいて前記撮影画像に写る前記棚の間口を特定する間口情報を取得し、前記データベースインターフェースを通じて、前記間口情報を前記メモリに格納する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記自動搬送車を制御する自動搬送システムに接続する自動搬送システムインターフェースを備え、
   前記プロセッサは、
   前記自動搬送システムインターフェースを通じて、前記自動搬送システムから各棚の位置及び向きを示す棚位置向き情報を取得し、
   前記撮影画像の撮影時刻と前記棚位置向き情報とに基づいて前記撮影画像に写る前記棚を特定する前記棚情報を取得する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記プロセッサは、前記撮影画像に写るコードをデコードして得られた情報に基づいて前記撮影画像に写る間口を特定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記プロセッサは、
   前記間口が格納する物品を示す格納情報を取得し、
   前記撮影画像から前記間口が格納する物品を認識し、
   前記格納情報と認識結果とが整合するかを判定する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
7. 前記プロセッサは、前記撮影画像に基づいて前記間口が格納する物品の傷、汚れ又は破損を検出する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
8. 前記プロセッサは、
   前記間口が格納する物品の外寸及び重量を取得し、
   前記撮影画像、前記外寸及び前記重量に基づいて、前記物品がロボットによってピッキング可能であるかを判定する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
9. 上位装置に接続する通信インターフェースと、
   棚を搬送する自動搬送車に接続する自動搬送車インターフェースと、
   棚が備える間口に格納されている物品を示す在庫情報を格納するメモリと、
   前記通信インターフェースを通じて、前記棚の間口を撮影する撮像装置を入庫する入庫オーダを受信し、
   前記入庫オーダを受信すると、他の撮像装置が格納されている間口と異なる高さの間口を、前記撮像装置を格納する間口として選択し、
   前記自動搬送車インターフェースを通じて、前記自動搬送車を用いて選択された前記間口を備える棚を、前記撮像装置を格納する所定の作業場所に搬送し、
   前記撮像装置を選択された前記間口に格納したことを示す情報を前記在庫情報に格納する、
   プロセッサと、
   を備える情報処理装置。
10. 撮像装置を格納する間口を備える棚を搬送する自動搬送車を制御する自動搬送システムに接続する通信インターフェースと、
    前記通信インターフェースを通じて、所定の間口の撮影を指示するリクエストを前記自動搬送システムに送信するプロセッサと、
    を備える情報処理装置。
11. プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
    自動搬送車に搬送される棚に格納され、前記棚以外の棚を撮影する撮像装置から棚を撮影した撮影画像を取得する、
    情報処理方法。
12. プロセッサによって実行されるプログラムであって、
    前記プロセッサに、
    自動搬送車に搬送される棚に格納され、前記棚以外の棚を撮影する撮像装置から棚を撮影した撮影画像を取得する機能と、
    を実現させるプログラム。
13. 撮像装置と前記撮像装置を格納する棚を搬送する自動搬送車と情報処理装置とを備えるシステムであって、
    前記撮像装置は、
    前記棚以外の棚を撮影するカメラと、
    を備え、
    前記情報処理装置は、
    前記撮像装置に接続する撮像装置インターフェースと、
    前記撮像装置インターフェースを通じて、前記撮像装置から棚を撮影した撮影画像を取得するプロセッサと、
    を備える、
    システム。
14. 前記撮像装置は、前記カメラを移動するアームを備える、
    請求項１３に記載のシステム。