JP7119439B2 - 移動機器、配布物提供システム及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動機器、配布物提供システム及びプログラムに関する。

サービスの提供を要求した個人の場所まで移動し、印刷その他のサービスを個人別に提供する自走型の機器がある。

特開２０１７－１９９１６８号公報

本発明は、移動機器が複数人に対して配布物を個別に配布するときに、複数人各々の位置に移動して配布物を配布する場合に比して、配布物の配布に要する時間の短縮を可能にすることを目的とする。

請求項１に記載の発明は、配布の対象者の位置と、当該対象者が位置する空間のレイアウト情報とに基づいて、複数の構成員からなる集団を設定する集団設定手段と、前記集団の情報と前記レイアウト情報に基づいて、前記集団に属する前記複数の構成員のいずれか一人の位置に移動して配布物を提供する提供手段とを有し、前記集団設定手段は、前記複数の構成員の間を直線で結ぶ場合に、配布物を手渡し可能な距離以内の直線を介して、同じ集団に属する構成員の全員が直接又は間接に結ばれるように集団を設定する、移動機器である。
請求項２に記載の発明は、特定の空間にいる人の位置情報を取得する位置情報取得手段を更に備え、前記集団設定手段は、前記位置情報に基づいて前記集団を設定する請求項１に記載の移動機器である。
請求項３に記載の発明は、前記特定の空間に前記集団に属さない人が存在する場合、前記提供手段は、当該集団に属さない人の位置に移動して配布物を提供する請求項２に記載の移動機器である。
請求項４に記載の発明は、前記集団設定手段は、前記集団に属する構成員の人数が予め定めた人数以下になるように当該集団を設定する、請求項１に記載の移動機器である。
請求項５に記載の発明は、前記集団設定手段は、前記集団毎に配布する配布物の数が予め定めた数以下になるように当該集団を設定する、請求項１に記載の移動機器である。
請求項６に記載の発明は、前記集団設定手段は、前記集団に属する構成員への配布の時間が予め定めた時間内に完了するように当該集団を設定する、請求項１に記載の移動機器である。
請求項７に記載の発明は、移動機器が移動する空間のレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段を更に備え、前記集団設定手段は、取得したレイアウト情報に基づいて、自機が移動可能な経路上に位置する構成員が少なくとも一人含まれるように前記集団を設定する、請求項１に記載の移動機器である。
請求項８に記載の発明は、前記集団が設定された空間のレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段と、取得したレイアウト情報に基づいて、前記集団のいずれか一人の位置に自機が移動可能な経路を設定する経路設定手段とを更に有する請求項１に記載の移動機器である。
請求項９に記載の発明は、前記経路設定手段は、全体の経路長が他の候補に比して短くなるように前記経路を設定する、請求項８に記載の移動機器である。
請求項１０に記載の発明は、前記経路設定手段は、前記集団が複数の場合、構成員が最も多い集団のいずれか一人の位置に最初に移動するよう前記経路を設定する、請求項８に記載の移動機器である。
請求項１１に記載の発明は、前記経路設定手段は、前記集団が複数の場合、構成員が最も少ない集団のいずれか一人の位置に最後に移動するよう前記経路を設定する、請求項８記載の移動機器である。
請求項１２に記載の発明は、配布物を前記集団別に仕分けした状態で保持する、請求項１に記載の移動機器である。
請求項１３に記載の発明は、配布物は、前記集団への移動順に仕分けされている、請求項１２に記載の移動機器である。
請求項１４に記載の発明は、配布物としての印刷物を印刷する印刷手段を更に有する、請求項１に記載の移動機器である。
請求項１５に記載の発明は、前記印刷手段は、前記集団のそれぞれにおいて前記印刷物の受け取りが検知されるまで、次の移動先で配布する当該印刷物の印刷を開始しない、請求項１４に記載の移動機器である。
請求項１６に記載の発明は、前記印刷手段は、次の移動先への移動を開始するまで、次の移動先で配布する印刷物の印刷を開始しない、請求項１４に記載の移動機器である。
請求項１７に記載の発明は、前記印刷手段は、配布物の配布の方法を記述した印刷物を前記集団毎に印刷する、請求項１４から１６のいずれか１項に記載の移動機器である。
請求項１８に記載の発明は、前記集団毎に、配布物の配布の方法を報知する報知手段を更に有する、請求項１に記載の移動機器である。
請求項１９に記載の発明は、前記報知手段は、配布物の配布の方法を画面に表示する、請求項１８に記載の移動機器である。
請求項２０に記載の発明は、前記報知手段は、配布物の配布の方法を音声により通知する、請求項１８に記載の移動機器である。
請求項２１に記載の発明は、配布の対象者の位置と、当該対象者が位置する空間のレイアウト情報とに基づいて、複数の構成員からなる集団を設定する集団設定装置と、前記集団の情報と前記レイアウト情報に基づいて、前記集団に属する前記複数の構成員のいずれか一人の位置への移動を指示する指示装置と、前記指示装置からの指示を受けて、前記集団のいずれか一人の位置に移動して配布物を提供する移動機器とを有し、前記集団設定装置は、前記複数の構成員の間を直線で結ぶ場合に、配布物を手渡し可能な距離以内の直線を介して、同じ集団に属する構成員の全員が直接又は間接に結ばれるように集団を設定する、配布物提供システムである。
請求項２２に記載の発明は、コンピュータに、配布の対象者の位置と、当該対象者が位置する空間のレイアウト情報とに基づいて、複数の構成員からなる集団を設定する機能と、前記集団の情報と前記レイアウト情報に基づいて、前記集団に属する前記複数の構成員のいずれか一人の位置に移動機器を移動させて配布物を提供させる機能と、を実現させるためのプログラムであり、前記設定する機能は、前記複数の構成員の間を直線で結ぶ場合に、配布物を手渡し可能な距離以内の直線を介して、同じ集団に属する構成員の全員が直接又は間接に結ばれるように集団を設定する、プログラムである。

請求項１記載の発明によれば、移動機器が複数人各々の位置に移動して配布物を配布する場合に比して、配布物の配布に要する時間の短縮を可能にできる。
請求項２記載の発明によれば、移動機器が複数人各々の位置に移動して配布物を配布する場合に比して、配布物の配布に要する時間の短縮を可能にできる。
請求項３記載の発明によれば、移動機器が複数人各々の位置に移動して配布物を配布する場合に比して、配布物の配布に要する時間の短縮を可能にできる。
請求項４記載の発明によれば、配布に要する時間を短縮できる。
請求項５記載の発明によれば、配布に要する時間を短縮できる。
請求項６記載の発明によれば、予め定めた時間内に配布を終わらせることができる。
請求項７記載の発明によれば、配布できない集団が生じないようにできる。
請求項８記載の発明によれば、空間のレイアウト情報を用いない場合に比して、配布に要する時間を短縮できる。
請求項９記載の発明によれば、配布に要する時間を短縮できる。
請求項１０記載の発明によれば、経路長がより長い場合に比して、配布に要する時間を短縮できる。
請求項１１記載の発明によれば、配布に要する時間を短縮できる。
請求項１２記載の発明によれば、各集団に対する配布の時間を短縮できる。
請求項１３記載の発明によれば、各集団に対する配布の時間を短縮できる。
請求項１４記載の発明によれば、印刷物の配布に要する時間を短縮できる。
請求項１５記載の発明によれば、配布物の取り間違いを防止できる。
請求項１６記載の発明によれば、配布物の取り間違いを防止できる。
請求項１７記載の発明によれば、集団内における配布の時間を短縮できる。
請求項１８記載の発明によれば、集団内における配布の時間を短縮できる。
請求項１９記載の発明によれば、集団内における配布の時間を短縮できる。
請求項２０記載の発明によれば、集団内における配布の時間を短縮できる。
請求項２１記載の発明によれば、移動機器が複数人各々の位置に移動して配布物を配布する場合に比して、配布物の配布に要する時間の短縮を可能にできる。
請求項２２記載の発明によれば、移動機器が複数人各々の位置に移動して配布物を配布する場合に比して、配布物の配布に要する時間の短縮を可能にできる。

実施の形態１で使用する自走式の印刷装置の使用例を説明する図である。 実施の形態１で使用する印刷装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態１で使用する印刷装置の機能構成の一例を示す図である。 配布対象者位置取得部による配布対象者の位置の取得に用いられる方法の一例を説明する図である。（Ａ）は座席表を用いる方法、（Ｂ）は現場をカメラで撮像した画像を用いる方法、（Ｃ）は配布対象者が保持する端末との通信によって位置を検知する方法を示す。 空間レイアウト取得部が取得するレイアウト情報の例を説明する図である。（Ａ）は座席の配置を示す平面図であり、（Ｂ）は空間の構造図である。 集団設定部が配布対象者を集団に分割する際に使用する規則の一例を示す図表である。 規則１を用いて集団を設定する方法を説明する図である。 規則２を用いて集団を設定する方法を説明する図である。（Ａ）は規則２を用いる前の集団Ｇ１を表し、（Ｂ）は規則２を用いた後の集団Ｇ１１、Ｇ１２、Ｇ１３を表す。 規則３を用いて集団を設定する方法を説明する図である。（Ａ）は規則３を用いる前の集団Ｇ１～Ｇ３を表し、（Ｂ）は規則３を用いた後の集団Ｇ１１～Ｇ１５を表す。 移動経路設定部が移動の経路を設定する際に使用する規則の一例を示す図表である。 規則１を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。（Ａ）は障害物によって集団Ｇ３への移動が妨げられる経路１の例を示し、（Ｂ）は障害物を迂回する経路２の例を示す。 規則２を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。（Ａ）は移動の経路１を示し、（Ｂ）は移動の経路２を示す。 規則３を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。 規則４を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。 実施の形態１に係る印刷装置による印刷物Ｐの配布に伴い実行される処理の一例を説明するフローチャートである。 配布の具体例１を説明する図である。 配布の具体例２を説明する図である。 配布の具体例３を説明する図である。 配布の具体例４を説明する図である。 図１９に示す例において空席が１つある場合の配布の仕方を説明する図である。 図１９に示す例において不連続に空席が２つある場合の配布の仕方を説明する図である。 図１９に示す例において連続する３つの空席が２箇所に出現する場合の配布の仕方を説明する図である。 図１９に示す例において集団に分割する規則２が適用されて２つの集団が設定された場合の配布の仕方を説明する図である。 配布の具体例５を説明する図である。 図２４に示す例において手渡し不可能な空席がある場合の配布を説明する図である。 生徒が着席していない座席がある場合における印刷物Ｐの配布を説明する図である。 集団への移動順に印刷物Ｐが事前に仕分けされている場合を説明する図である。（Ａ）は移動順に出現する集団と構成員の人数の関係を示し、（Ｂ）は印刷装置で行われた仕分け処理の例を示す。 集団への移動順に印刷物Ｐが事前に仕分けされている他の場合を説明する図である。（Ａ）は移動順に出現する集団と構成員の人数の関係を示し、（Ｂ）は印刷装置で行われた仕分け処理の例を示す。 集団毎に必要部数ずつ印刷物Ｐを印刷する処理の一例を説明するフローチャートである。 集団毎に必要部数ずつ印刷物Ｐを印刷する処理の様子を説明する図である。 印刷物Ｐの受け取りを支援する仕組みの一例を説明する図である。 印刷物Ｐの受け取りを支援する他の仕組みの一例を説明する図である。（Ａ）は印刷物に設けられているユーザインタフェースを用いる例を示し、（Ｂ）は音声を用いる例を示す。 実施の形態２で使用する自走型の印刷装置と移動指示装置で構成される移動配布システムの構成例を説明する図である。 本実施の形態で使用する移動指示装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 移動指示装置の機能構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
＜実施の形態１＞
＜印刷装置の使用例＞
図１は、実施の形態１で使用する自走式の印刷装置１００の使用例を説明する図である。
実施の形態１に係る印刷装置１００は、箱型の装置本体１０１に移動用の車輪１０２Ｌ、１０２Ｒ、１０２Ｆと、ユーザインタフェース１０３を取り付けた構造を有している。
車輪１０２Ｆは操舵用であり、装置本体１０１の前方側に取り付けられている。車輪１０２Ｌ及び１０２Ｒは移動用であり、装置本体１０１の左右両側面に取り付けられている。
ユーザインタフェース１０３は、ユーザに対する情報の提供とユーザによる指示の入力に用いられる。図１の場合、ユーザインタフェース１０３は、装置本体１０１の天面に取り付けられている。
ここでの印刷装置１００は移動機器の一例である。

図１の場合、Ｙ方向に４つ、Ｘ方向に８つ、机１０５と椅子１０６が配列されており、計３２人の生徒１０７が着席している。
図１の場合、印刷装置１００は、左最前列の生徒１０７の位置まで移動し、３２人分の印刷物Ｐを配布している。この後、印刷物Ｐは、生徒１０７間の手渡しにより、３２人全員に配布される。

＜印刷装置の構成例＞
図２は、実施の形態１で使用する印刷装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
印刷装置１００は、プログラム（ファームウェアを含む）の実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ１１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１１３と、を有している。
ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３は、コンピュータとして機能する。

また、印刷装置１００は、画像データや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）１１４と、画像データに色補正や階調補正等の画像処理を施す画像処理部１１５と、例えば電子写真方式やインクジェット方式で用紙に画像を形成する画像形成部１１６と、不図示の収容部から用紙を１枚ずつ取り出して画像形成部１１６まで搬送する給紙機構１１７とを有している。
ここでの画像処理部１１５、画像形成部１１６、給紙機構１１７は、印刷手段の一例である。

また、印刷装置１００には、ユーザインタフェース画面を表示する表示部１１８と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部１１９が設けられている。これらは、ユーザインタフェース１０３を構成する。
さらに、印刷装置１００には、音声を出力するスピーカ１２０が設けられている。スピーカ１２０は、ユーザに対して印刷物Ｐの配布の方法などの報知に用いられる。
表示部１１８とスピーカ１２０は、報知手段の一例である。

また、印刷装置１００には、車輪１０２Ｌ、１０２Ｒ、１０２Ｆを駆動して、自由な走行を可能にする自走機構１２１が設けられている。本実施の形態における自走機構１２１は、車輪１０２Ｌ及び１０２Ｒを駆動するモータと、車輪１０２Ｆの向きを制御する操舵機構とを有している。車輪１０２Ｌ及び１０２Ｒの回転により、装置本体１０１は前進又は後進する。また、車輪１０２Ｆの向きにより、装置本体１０１の進行方向が切り替えられる。

本実施の形態における印刷装置１００は、印刷物Ｐを予め定めた部数毎に仕分けする仕分け機構１２２を有している。
また、印刷装置１００には、外部との通信に用いられる通信インターフェース（通信ＩＦ）１２３が設けられている。
前述した各部は、バス１２４を通じて互いに接続されており、バス１２４を介してデータの受け渡しを実行する。

図３は、実施の形態１で使用する印刷装置１００の機能構成の一例を示す図である。
図３に示す機能は、ＣＰＵ１１１によるプログラムの実行を通じて実現される。
なお、図３は、プログラムの実行を通じて実現される機能のうち、印刷物Ｐの配布で必要になる一部の機能について表している。

印刷装置１００は、印刷物Ｐの配布対象者の位置を取得する配布対象者位置取得部１３１と、配布対象者が位置する空間のレイアウト情報を取得する空間レイアウト取得部１３２と、配布対象者を複数人ずつの集団に分割する集団設定部１３３と、印刷物Ｐを各集団に配布するための経路を設定する移動経路設定部１３４と、自装置の現在の位置を取得する現在位置取得部１３５と、自装置の移動を制御する移動制御部１３６と、印刷を制御する印刷制御部１３７と、配布対象者への報知を制御する報知制御部１３８と、印刷物Ｐの仕分けを制御する仕分け制御部１３９と、を有している。
ここで、配布対象者とは、印刷物Ｐの配布を受ける人をいう。

図４は、配布対象者位置取得部１３１（図３参照）による配布対象者の位置の情報（位置情報）の取得に用いられる方法の一例を説明する図である。（Ａ）は座席表１４０を用いる方法、（Ｂ）は現場をカメラ１４１で撮像した画像を用いる方法、（Ｃ）は配布対象者が保持する端末１４２との通信によって位置を検知する方法を示す。なお、配布対象者の位置の情報を取得する方法は、図４に示す方法に限らない。
本実施の形態における配布対象者位置取得部１３１は、配布対象者の位置を取得できればよい。すなわち、個人を特定する必要はない。従って、配布対象者位置取得部１３１には、顔認識する機能や個人を認証する機能は搭載されていなくてもよい。ただし、顔認識する機能や個人を認証する機能の搭載を排除するものではない。
配布対象者位置取得部１３１は、位置情報取得手段の一例である。

（Ａ）に示す座席表１４０は、画像データとして取得されてもよいし、ユーザの操作を通じて取得されてもよい。例えば画像読取り装置（いわゆるスキャナ）によって、用紙に手書きされた座席表１４０や印刷された座席表１４０を読み込んでもよい。
ここでの画像読取り装置は、印刷装置１００（図１参照）に内蔵されてもよいし、別装置として用意されていてもよい。別装置として用意される場合、座席表１４０を読み取った画像データは、通信インターフェース１２３（図２参照）を通じて印刷装置１００に取り込まれる。
また、配布対象者の位置は、表示部１１８（図２参照）に表示された座席表１４０に対するユーザの操作を通じて与えられてもよい。例えば表示部１１８に表示された座席表１４０を目視しながら、配布対象者が在席する位置又は空席の位置がユーザにより指示されてもよい。

また、（Ｂ）に示すように、現場を撮像した画像を用いる方法には、配布対象者が位置する空間内に設置されたカメラ１４１で撮像された現場の画像を用いる場合、移動式の印刷装置１００に設けられている不図示のカメラで撮像された現場の画像を用いる場合、現場にいるユーザが手持ちのカメラ（例えばスマートフォン）で撮像した現場の画像を用いる場合等が含まれる。
印刷装置１００の外部で撮像された画像データは、通信インターフェース１２３（図２参照）を通じ、印刷装置１００に取り込まれる。
この場合、印刷装置１００は、画像を処理して、配布対象者の位置や距離の関係を検知する。
画像を用いる場合には、最新の空間レイアウトの情報も取得が可能である。

また、（Ｃ）に示すように、端末１４２を用いれば、座席表１４０などが存在しない場合でも、配布対象者の位置を取得することができる。例えば席が決められていない空間での印刷物Ｐの配布には、端末１４２の利用が好ましい。
ここでの端末１４２は、例えばＧＰＳ受信機等の位置を検知するセンサを内蔵する機器であれば、スマートフォンでも、タブレット端末でも、その他の機器でも構わない。
なお、屋内でも数センチの精度で位置を検知できる技術は存在する。
（Ｃ）に示す例では、端末１４２との無線通信により、印刷装置１００では、配布対象者が３人であり、かつ、３人が横一列に並んでいると認識している。

図５は、空間レイアウト取得部１３２（図３参照）が取得するレイアウト情報の例を説明する図である。（Ａ）は座席の配置を示す平面図１５０であり、（Ｂ）は空間の構造図１６０である。
（Ａ）に示す空間には、６行５列で座席が配置されていること、座席の周囲には何もない空間があることが示されている。
（Ｂ）に示す空間には、４隅に柱１６１が配置されていること、座席が配置される範囲１６２の周囲には何もない空間が設けられること、空間を横切るように段差１６３が存在すること、壁の１つに扉１６４が設けられることが示されている。図中では、扉１６４が動く範囲が破線で示されている。
ここでの空間レイアウト取得部１３２は、レイアウト情報取得手段の一例である。

図６は、集団設定部１３３（図３参照）が配布対象者を集団に分割する際に使用する規則の一例を示す図表である。
図６には、規則１～３を例示している。なお、集団の形成には、これらの規則の全てを用いる必要はない。また、不図示の規則を用いることも可能である。
集団設定部１３３は、集団設定手段の一例である。

規則１は、同じ集団に属する構成員の全員が、他の全ての構成員と予め定めた基準距離ＲＥＦ以内の長さの直線を介して、直接又は間接に結ばれる位置にあることである。
規則２は、各集団は予め定めた人数以下であることである。
規則２は、各集団で配付される配布物の数が予め定めた数以下であること、集団内での配布に要する時間が予め定めた時間内であること等とも類似する。集団内での配布に要する時間は、印刷物Ｐを同じ集団内で手渡す際に要する一人あたりの時間を予め与えれば、計算可能である。
規則３は、各集団の少なくとも１人には移動可能な経路が存在することである。この規則３は、分割後の集団に対し、印刷装置１００が実際に移動できることを要求する。

図７は、規則１を用いて集団を設定する方法を説明する図である。
図７の場合、距離Ｌ１は、配布対象者Ａ及びＣを結ぶ直線の距離であり、距離Ｌ２は、配布対象者Ａ及びＢを結ぶ直線の距離であり、距離Ｌ３は、配布対象者Ａ及びＤを結ぶ直線の距離であり、距離Ｌ４は、配布対象者Ｄ及びＥを結ぶ直線の距離であり、距離Ｌ５は、配布対象者Ｅ及びＦを結ぶ直線の距離であり、距離Ｌ６は、配布対象者Ａ及びＧを結ぶ直線の距離であり、距離Ｌ７は、配布対象者Ｇ及びＨを結ぶ直線の距離である。

このうち、距離Ｌ６だけが基準距離ＲＥＦより長く、他の距離Ｌ１～５及び７は基準距離ＲＥＦより短い。本実施の形態では、基準距離ＲＥＦを、配布対象者が印刷物Ｐを互いに手渡しできる距離とする。手渡しに要する長さは、想定する配布対象者の体格によっても異なる。従って、基準距離ＲＥＦは、配布対象者の体格を考慮して定めることが望ましい。例えば１ｍに設定する。

図７の場合、配布対象者Ａ及びＧを同じ集団に含めると、規則１を満たさない。
従って、図７に示す例では、８人の配布対象者を２つの集団Ｇ１及びＧ２に分割している。
集団Ｇ１は、配布対象者Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの６名であり、集団Ｇ２は、配布対象者Ｇ及びＨの２名である。
ここでの基準距離ＲＥＦは、予め定めた閾値の一例である。

図８は、規則２を用いて集団を設定する方法を説明する図である。（Ａ）は規則２を用いる前の集団Ｇ１を表し、（Ｂ）は規則２を用いた後の集団Ｇ１１、Ｇ１２、Ｇ１３を表す。
規則２は、規則１による規則だけでは集団を構成する人数が大きくなりすぎる場合を想定している。

例えば図１の例では、１つの集団に３２人の生徒１０７が属しているが、この場合、印刷物Ｐが全員に配布されるまでの時間が長くなり易い。また、配布する印刷物Ｐが多いと、取り扱いも難しくなり、印刷物Ｐを配布する経路の上流側に位置する生徒１０７の負担が大きくなる。
図８の場合、規則２を用いる前の集団Ｇ１は１４人の生徒１０７で構成されている。一方、規則２を用いた後の集団Ｇ１１及びＧ１２はそれぞれ５人の生徒１０７で構成され、集団Ｇ１３は４人の生徒１０７で構成されている。
図８では、分割の基準として５人を用いている。勿論、５人は一例であり、より少ない人数でもより多い人数でも構わない。
分割の基準としての人数は、印刷物Ｐを配布するたびに設定し又は変更できることが望ましい。

図９は、規則３を用いて集団を設定する方法を説明する図である。（Ａ）は規則３を用いる前の集団Ｇ１～Ｇ３を表し、（Ｂ）は規則３を用いた後の集団Ｇ１１～Ｇ１５を表す。
（Ａ）では、５行３列に生徒１０７が並んでおり、列単位で集団Ｇ１～Ｇ３が設定されている。
ただし、図９に向かって左端から右方向に２列目と３列目の間には段差１６３が存在する。
このため、印刷装置１００は、行の方向（Ｘ方向）について１列目と２列目の生徒１０７の位置までは移動可能であるが、３列目の生徒１０７の位置には移動できない。
一方、（Ｂ）の場合、印刷装置１００は、列の方向（Ｙ方向）について、５行目まで移動が可能である。
よって、規則３の観点では、行単位に５つの集団Ｇ１１～Ｇ１５が設定される。

図１０は、移動経路設定部１３４（図３参照）が移動の経路を設定する際に使用する規則の一例を示す図表である。
図１０には、規則１～４を例示している。なお、移動の経路の設定に、これらの規則の全てを用いる必要はない。また、不図示の規則を用いることも可能である。
規則１は、設定された各集団につき、少なくとも１人には移動が可能な経路があることである。
規則２は、各集団に順番に移動するための距離が他の候補よりも短いことである。規則２は、印刷装置１００が移動する距離が短いほど、印刷物Ｐの配布が早く開始されるという想定に基づいている。また、印刷物Ｐの配付が早く開始すれば、その分、配付対象者の全員への配付も早く完了すると想定される。

規則３は、構成員の数が最も多い集団に最初に移動できることである。規則３は、構成員が多い集団ほど、構成員の全体に印刷物Ｐが行き渡るまでの時間が長くなるという経験則に基づいている。
規則４は、構成員の数が最も少ない集団に最後に移動できることである。この規則４は、構成員が少ない集団ほど、構成員の全員に印刷物Ｐに行き渡る時間が短くなるという経験則に基づいている。
なお、移動経路設定部１３４には、自装置（又は自機）の寸法の情報、移動が可能な物理的な条件等が予め与えられている。
自装置の寸法の情報には、例えば幅Ｗ、奥行きＬ、高さＨがある。移動が可能な物理的な条件には、例えば通路の幅、通行可能な段差、通行可能な傾斜の角度がある。
移動経路設定部１３４は、経路設定手段の一例である。

図１１は、規則１を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。（Ａ）は障害物１７１によって集団Ｇ３への移動が妨げられる経路１の例を示し、（Ｂ）は障害物１７１を迂回する経路２の例を示す。
図１１の場合も、５行３列に生徒１０７が並んでおり、列単位で集団Ｇ１～Ｇ３が設定されている。ただし、図１１の場合、２列目と３列目の間には障害物１７１がある。
経路１は、初期位置から行方向（Ｘ方向）に移動する経路である。ただし、この経路１では、障害物１７１によって印刷装置１００の移動が妨げられ、集団Ｇ３に移動することができない。従って、経路１は規則１を満たさない。
一方、経路２は、初期位置から反時計回りに移動する経路である。この経路２は、移動経路が長くなるが、集団Ｇ１～Ｇ３の全てに移動が可能である。
従って、図１１の場合には、規則１により経路２が選択される。

図１２は、規則２を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。（Ａ）は移動の経路１を示し、（Ｂ）は移動の経路２を示す。
図１２の場合も、５行３列に生徒１０７が並んでおり、列単位で集団Ｇ１～Ｇ３が設定されている。
経路１の場合、印刷装置１００は、行の方向（Ｘ方向）に移動する。すなわち、印刷装置１００は、Ｉ字形状に移動する。
一方、経路２の場合、印刷装置１００は、列の方向（－Ｙ方向）に進んだ後、方向転換して行方向（Ｘ方向）に移動する。すなわち、印刷装置１００は、Ｌ字形状に移動する。
このため、経路１の移動に要する距離Ｌ１は、経路２の移動に要する距離Ｌ２よりも短くなる。
従って、経路１と経路２の比較では、規則２により経路１が選択される。

図１３は、規則３を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。
図１３の場合、集団Ｇ１は７人で構成され、集団Ｇ２は４人で構成され、集団Ｇ３は５人で構成され、集団Ｇ４は５人で構成されている。
前述したように、規則３では、構成員の数が最も多い集団に最初に移動することが条件である。このため、図１３では、７人で構成される集団Ｇ１に最初に移動し、その後は、集団として近い順番である、集団Ｇ２、集団Ｇ３、集団Ｇ４に移動している。
なお、構成員が最も多い集団が複数存在する場合には、任意に選択した１つの集団が最初の移動先になるように経路を定めてもよいし、他の規則も考慮して経路を設定してもよい。

図１４は、規則４を用いて移動の経路を設定する例を説明する図である。
図１４の場合も、集団Ｇ１は７人で構成され、集団Ｇ２は４人で構成され、集団Ｇ３は５人で構成され、集団Ｇ４は５人で構成されている。
前述したように、規則４では、構成員の数が最も少ない集団に最後に移動することが条件である。このため、図１４では、集団Ｇ１、集団Ｇ３、集団Ｇ４に移動した後、構成員が４人である集団Ｇ４に移動している。
なお、構成員が最も少ない集団が複数存在する場合には、任意に選択した１つの集団が最後の移動先になるように経路を定めてもよいし、他の規則も考慮して経路を設定してもよい。

図３の説明に戻る。
現在位置取得部１３５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波、屋内での測位用に発信されるビーコン、複数のアクセスポイントからの電波等を受信することにより、自装置の位置を検知する。なお、自律航法によって自装置の位置を測位する手法を単独で又は他の手法と組み合わせて用いることも可能である。
移動制御部１３６は、自装置の現在位置と設定された経路の情報とに基づいて自走機構１２１（図２参照）を制御する。例えば自装置の前進、後進、停止と進行方向が制御される。自走機構１２１及び移動制御部１３６は、提供手段の一例である。

印刷制御部１３７は、用紙に対する画像の形成の制御に用いられる。ここでの制御には、例えば印刷の実行、停止、再開の制御も含まれる。また、ここでの制御には、印刷する内容の切り替えも含まれる。
報知制御部１３８は、印刷物Ｐの配布を支援する情報などの報知を制御する。例えば表示部１１８に表示する文面の切り替えやスピーカ１２０（図２参照）から出力する音声の切り替えを実行する。
仕分け制御部１３９は、各集団での印刷物Ｐの取り出しに要する時間が短縮されるように、仕分け機構１２２（図２参照）の動きを制御する。

＜印刷物Ｐの配布に伴い実行される処理＞
図１５は、実施の形態１に係る印刷装置１００による印刷物Ｐの配布に伴い実行される処理の一例を説明するフローチャートである。
図１５に示す処理は、ＣＰＵ１１１（図２参照）によるプログラムの実行を通じて実現される。
まず、ＣＰＵ１１１は、配布対象者の位置を取得する（ステップ１０１）。具体的には、前述した配布対象者位置取得部１３１（図３参照）が、配布対象者の位置を取得する。
次に、ＣＰＵ１１１は、空間レイアウトの情報を取得する（ステップ１０２）。具体的には、前述した空間レイアウト取得部１３２（図３参照）が、空間レイアウトの情報を取得する。

続いて、ＣＰＵ１１１は、配布対象者を集団に分割する（ステップ１０３）。分割後の集団の数は複数に限らず、１つの場合もある。具体的には、前述した集団設定部１３３（図３参照）が、空間レイアウトの情報を取得する。
本実施の形態の場合、集団設定部１３３は、配布対象者の位置の情報と空間レイアウトの情報の両方を使用して集団を設定する。
集団が設定されると、ＣＰＵ１１１は、集団間を移動する経路を設定する（ステップ１０４）。
経路が設定されると、ＣＰＵ１１１は、印刷物Ｐの配布を開始する（ステップ１０５）。すなわち、ＣＰＵ１１１は、設定された経路に従って自装置を移動させ、集団毎に印刷物Ｐを引き渡す。

＜具体例＞
以下では、配布の具体例について説明する。
＜具体例１＞
図１６は、配布の具体例１を説明する図である。
図１６では、１８人の生徒１０７が、各自の机１０５に対応付けられている。図１６の場合、１８人の生徒１０７は、基準距離ＲＥＦより短い距離で並んだ３人ずつ、６つの集団Ｇ１～Ｇ６のうちのいずれかに属している。
ここでの基準距離ＲＥＦは、閾値の一例である。
図１６における印刷装置１００は、まず集団Ｇ１の位置に移動し、最寄りの生徒１０７に３部の印刷物Ｐを配布する。

次に、印刷装置１００は、集団Ｇ２の位置に移動し、最寄りの生徒１０７に３部の印刷物Ｐを配布する。以下同様に、印刷装置１００は、集団Ｇ３、Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６の位置に移動し、それぞれ３部ずつ印刷物Ｐを配布する。
図１６の場合、印刷装置１００は、一度に、１つの集団に対して印刷物Ｐを配布しているが、条件が許せば、一度に複数の集団に対して印刷物Ｐを配布することも可能である。
例えば図中左側に位置する集団Ｇ１～Ｇ３と図中右側に位置する集団Ｇ４～Ｇ６の間を印刷装置１００が移動する場合に、左右両側から印刷装置１００に手が届く場合には、一度に２つの集団（例えば集団Ｇ１と集団Ｇ６）に対して印刷物Ｐを配布することも可能である。この場合、印刷装置１００は、集団Ｇ１から集団Ｇ３の方向に移動するだけで配布を完了できる。
なお、図１６では、各集団内で印刷物Ｐが手渡しされる方向を破線で表している。

＜具体例２＞
図１７は、配布の具体例２を説明する図である。
図１７では、６人の生徒１０７が１つの机１０５を挟んで対面するように位置しており、しかも、机１０５を挟んで対面する生徒１０７は互いに印刷物Ｐを手渡し可能な距離に位置している。
このため、図１７では、４つの集団Ｇ１～Ｇ４には、６部ずつ印刷物Ｐが配布されている。また、各集団内にて、印刷物ＰはＵ字形状に手渡しされる。

＜具体例３＞
図１８は、配布の具体例３を説明する図である。
図１８は、図１７の場合と類似の空間レイアウトを有している。ただし、机１０５の幅が広く、机１０５を挟んで対面する生徒１０７は互いに印刷物Ｐを手渡しすることが不可能である。
このため、図１８の場合には、同じ行に並んだ３人を単位として８つの集団Ｇ１～Ｇ８が設定されている。
この例の場合、印刷装置１００は、８つの集団Ｇ１～Ｇ８に対して３部ずつ印刷物Ｐを配布する。図１８の場合、各集団内にて、印刷物ＰはＩ字形状に手渡しされる。

＜具体例４＞
図１９は、配布の具体例４を説明する図である。
図１９では、円形の机１０５の外縁に沿って１７人の生徒１０７が位置し、しかも各自が隣の生徒１０７に対して印刷物Ｐを手渡し可能である場合を想定している。
このため、図１９の場合には、１７人を１つの集団Ｇ１として扱っている。また、印刷装置１００は、集団Ｇ１の１人に１７部の印刷物Ｐを配布している。
図１９の場合、集団Ｇ１内にて、印刷物Ｐは、反時計回りの方向に順番に他の生徒１０７に手渡されている。
もっとも、起点となる生徒１０７から時計回りと反時計回りの両方向に印刷物Ｐを配布することも可能である。

図２０は、図１９に示す例において空席が１つある場合の配布の仕方を説明する図である。
図２０には図１９との対応部分に同一の符号を付している。
図２０の場合、空席は１つであるので１６部の印刷物Ｐが集団Ｇ１内の１人に配布されている。
図２０の例では、印刷物Ｐが配布された生徒１０７から時計回りに、印刷物Ｐが他の生徒１０７に手渡されている。

図２１は、図１９に示す例において不連続に空席が２つある場合の配布の仕方を説明する図である。
図２１では、１つ分の空席の両隣に位置する生徒１０７は、互いに手渡しが可能距離に位置している。
このため、図２１の例では、配布された１５部の印刷物Ｐが集団Ｇ１内で時計回りに順番に他の生徒１０７に手渡されている。

図２２は、図１９に示す例において連続する３つの空席が２箇所に出現する場合の配布の仕方を説明する図である。
空席が１つの場合、空席の両隣の生徒１０７は、印刷物Ｐを互いに手渡しすることができたが、空席が３つ連続している場合、空席の両隣の生徒１０７は、印刷物Ｐを互いに手渡しすることが不可能である。
このため、図２２の場合には、４人の集団Ｇ１と７人の集団Ｇ２に分割されている。
図２２の場合、印刷装置１００は、まず集団Ｇ１に移動して４部の印刷物Ｐを配布し、次に集団Ｇ２に移動して７部の印刷物Ｐを配布している。
図２２に示すように、集団Ｇ１への印刷物Ｐの配布が完了した印刷装置１００は、時計回りに空席３つ分だけ移動している。この移動の経路は、移動の距離がより短く済む経路の一例である。
因みに、集団Ｇ１内での印刷物Ｐは反時計周りに他の生徒１０７に手渡され、集団Ｇ２内での印刷物Ｐは時計回りに他の生徒１０７に手渡される。

図２３は、図１９に示す例において集団に分割する規則２が適用されて２つの集団が設定された場合の配布の仕方を説明する図である。
図２３では、１つの集団を構成する人数の上限が９人である場合を想定している。
このため、図２３の場合には、円形の机１０５の外縁に沿って並ぶ１７人の生徒１０７が、９人の集団Ｇ１と８人の集団Ｇ２に分割されて扱われている。
図２３の場合、印刷装置１００は、まず集団Ｇ１に移動して９部の印刷物Ｐを配布し、次に集団Ｇ２に移動して８部の印刷物Ｐを配布している。図２３の場合、印刷装置１００が印刷物Ｐを配布する２人の生徒１０７は、管理上の設定である集団Ｇ１と集団Ｇ２の境界に位置している。このため、印刷装置１００の移動は座席１つ分の移動で済んでいる。
なお、集団Ｇ１に含まれる９人のうちの真ん中に位置する生徒１０７を印刷物Ｐの配布先に定める場合には、座席５つ分の移動が必要になる。従って、図２３に示す移動の経路は、移動の距離がより短く済む経路の一例である。
因みに、集団Ｇ１内での印刷物Ｐは反時計周りに他の生徒１０７に手渡され、集団Ｇ２内での印刷物Ｐは時計回りに他の生徒１０７に手渡される。

＜具体例５＞
図２４は、配布の具体例５を説明する図である。
図２４では、３１人の生徒１０７が、３つの行に分散して並んでいる。具体的には１行目に１２人の生徒１０７が並び、２行目に１１人の生徒１０７が並び、３行目に８人の生徒１０７が並んでいる。
図２４の場合、同じ行に位置する生徒１０７は、両隣の生徒１０７との間で印刷物Ｐを手渡し可能な距離にいる。このため、図２３では、１行目に並んだ１２人を集団Ｇ１として扱い、２行目に並んだ１１人を集団Ｇ２として扱い、３行目に並んだ８人を集団Ｇ３として扱っている。

図２４の場合、印刷装置１００は、まず構成員の数が最も多い集団Ｇ１に移動し、１２部の印刷物Ｐを配布する。次に、印刷装置１００は、構成員の数が２番目に多い集団Ｇ２に移動し、１１部の印刷物Ｐを配布する。最後に、印刷装置１００は、構成員の数が最も少ない集団Ｇ３に移動し、８部の印刷物Ｐを配布する。
図２４の場合、印刷物Ｐは、各集団内において、一方向に順番に手渡される。

図２５は、図２４に示す例において手渡し不可能な空席がある場合の配布を説明する図である。
図２５の場合、１行目と３行目に３人分の連続する空席が出現している。
３人分の連続した空席があると、その両隣に位置する生徒１０７は、印刷物Ｐを手渡すことができない。このため、１行目の生徒１０７は集団Ｇ１と集団Ｇ５に分割され、３行目の生徒１０７は集団Ｇ３と集団Ｇ４に分割されている。
なお、２行目に１人分の空席が出現しているが、１人分の空席であればその両隣に位置する生徒１０７は印刷物Ｐを手渡しすることが可能である。

図２５の場合、印刷装置１００は、まず集団Ｇ１に５部の印刷物Ｐを配布し、次に集団Ｇ２に１０部の印刷物Ｐを配布し、次に集団Ｇ３に３部の印刷物Ｐを配布し、次に集団Ｇ４に２部の印刷物Ｐを配布し、最後に集団Ｇ５に４部の印刷物Ｐを配布している。

＜具体例６＞
図２６は、生徒１０７が着席していない座席がある場合における印刷物Ｐの配布を説明する図である。
図２６の場合、机１０５は、７行６列に配置されている。
図２６の場合、列の方向（Ｙ方向）についての１つの空席は手渡し可能な距離であるが、２つ連続した空席は手渡し不可能である。
このため、連続した２つの空席が出現する右端の列に位置する生徒１０７は、２つの集団Ｇ６と集団Ｇ７に分割されている。
その他の列については、空席が出現しても２つ連続する箇所はない。このため、図２６の場合には、左端から右方向に、列単位で集団Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４、Ｇ５が設定されている。

図２６の場合、印刷装置１００は、初期位置から集団Ｇ１に移動して６部の印刷物Ｐを配布し、次に右隣の集団Ｇ２に移動して７部の印刷物Ｐを配布し、次に右隣の集団Ｇ３に移動して６部の印刷物Ｐを配布し、次に右隣の集団Ｇ４に移動して５部の印刷物Ｐを配布し、次に右隣の集団Ｇ５に移動して７部の印刷物Ｐを配布し、次に右隣の集団Ｇ６に移動して２部の印刷物Ｐを配布し、次に同列の集団Ｇ７に移動して２部の印刷物Ｐを配布している。
なお、図２６の場合には、図中の左端を列方向に移動し、行単位に設定された集団に対して印刷物Ｐを配布することも可能である。

＜具体例７＞
以下では、各集団における印刷物Ｐの配布の仕方について説明する。
図２７は、集団への移動順に印刷物Ｐが事前に仕分けされている場合を説明する図である。（Ａ）は移動順に出現する集団と構成員の人数の関係を示し、（Ｂ）は印刷装置１００で行われた仕分け処理の例を示す。
図２７の場合、集団の数は５つである。
集団Ｇ１、Ｇ２、Ｇ４は５人で構成され、集団Ｇ３は４人で構成され、集団Ｇ５は３人で構成されている。
図２７の場合、移動の順番は、集団Ｇ１が最初であり、次に集団Ｇ２、その次に集団Ｇ３、その次に集団Ｇ４、最後に集団Ｇ５である。

図２７の場合には、集団と移動順とが決定された段階で、印刷物Ｐの仕分けが行われる。仕分けには、例えば仕分け機構１２２（図２参照）が用いられる。
図２７では、各集団における印刷物Ｐの受け取りを考慮して、各集団の構成員の数に応じた部数ずつ印刷物Ｐが仕分けられる。
この際、印刷物Ｐは、移動の順番が早い集団ほど、対応する部数分の印刷物Ｐの束が上に位置するように積み上げられる。

図２７の例では、移動の順番が最後の集団Ｇ５に対応する３部の印刷物Ｐの束が最下層になり、その上に、最後から２番目に移動される集団Ｇ４に対応する５部の印刷物Ｐの束が、下の束とは向きを変えて積み上げられる。以下同様に、集団Ｇ３に対応する４部の印刷物Ｐの束が、下の束とは向きを変えて積み上げられ、その上に、集団Ｇ２に対応する５部の印刷物Ｐの束が下の束とは向きを変えて積み上げられ、一番上に、集団Ｇ１に対応する５部の印刷物Ｐの束が下の束とは向きを変えて積み上げられている。
このため、各集団の構成員は、自身が属する集団内で手渡しする部数分の印刷物Ｐを効率的かつ誤りなく受取ることができる。

図２８は、集団への移動順に印刷物Ｐが事前に仕分けされている他の場合を説明する図である。（Ａ）は移動順に出現する集団と構成員の人数の関係を示し、（Ｂ）は印刷装置１００で行われた仕分け処理の例を示す。
図２７の場合には、印刷物Ｐが移動順に仕分けされて積み上げられていたが、図２８の場合には、集団別に棚１８１～１８５が用意されている。なお、仕分け後の印刷物Ｐを収容する棚は、想定される集団の数よりも多く用意される。

図２８の場合、棚１８１は集団Ｇ１用であり、５部の印刷物Ｐが収容されている。棚１８２は集団Ｇ３用であり、４部の印刷物Ｐが収容されている。棚１８３は集団Ｇ５用であり、３部の印刷物Ｐが収容されている。棚１８４は集団Ｇ２用であり、５部の印刷物Ｐが収容されている。棚１８５は集団Ｇ４用であり、５部の印刷物Ｐが収容されている。

図２８の場合のように、集団別に棚１８１～１８５が用意される場合、各集団の構成員は、自身が属する集団の棚がどれかを知る必要がある。
すなわち、この具体例の場合には、どの棚から印刷物Ｐを取り出せば良いかを報知する仕組みを採用する。
例えば表示部１１８（図２参照）やスピーカ１２０（図２参照）を使用して、どの棚から印刷物Ｐを取り出すべきかを報知する。
また例えば棚に設けられたランプ等を点灯させる又は発光色を緑色に変化させるなどして、取り出す対象を報知する。
また例えば対象とする棚だけが、他の棚よりも配布対象者が印刷物Ｐを受け取り易い位置に移動させることで、取り出す対象を報知する。例えば集団に対応する棚を、他の集団に対応する棚よりも引き出した位置に移動させる。

＜具体例８＞
前述の具体例の場合には、配布のための移動を開始する前に印刷物Ｐが印刷されている場合について説明したが、ここでは、移動の開始後に必要部数ずつ印刷物Ｐを印刷する場合について説明する。
因みに、全ての印刷物Ｐを移動の前に印刷する方式では、取り出しの際に部数を誤る可能性がある。また、集団毎に異なる内容の印刷物を配布したい場合には、取り出し時に誤りが生じない仕組みが求められる。

図２９は、集団毎に必要部数ずつ印刷物Ｐを印刷する処理の一例を説明するフローチャートである。
図２９に示す処理は、ＣＰＵ１１１（図２参照）によるプログラムの実行を通じて実現される。

まず、ＣＰＵ１１１は、自装置の位置を取得する（ステップ２０１）。自装置の位置の取得には、例えば現在位置取得部１３５（図３参照）の機能を使用する。
自装置の位置を取得すると、ＣＰＵ１１１は、移動の経路の情報などを参考に、自装置が位置する集団を検知する（ステップ２０２）。
次に、ＣＰＵ１１１は、印刷物Ｐの受け渡しが完了したか否かを判定する（ステップ２０３）。ここでは、印刷物Ｐの受け渡しの完了を、例えば集団の構成員による取り出し完了の操作として検知する。なお、装置本体１０１（図１参照）に収容されている印刷物の重量の低下、印刷物の有無を検知するセンサの出力等を用いてもよい。

ステップ２０３で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、判定を繰り返す。
一方、ステップ２０３で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、次に移動する集団があるか否かを判定する（ステップ２０４）。
ステップ２０４で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、処理を終了する。
一方、ステップ２０４で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、次の集団への移動が開始されたか否かを判定する（ステップ２０５）。
ステップ２０５で否定結果が得られている間、ＣＰＵ１１１は、判定を繰り返す。
一方、ステップ２０５で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、次の集団で配布する印刷物Ｐの印刷を開始する（ステップ２０６）。

すなわち、この具体例の場合には、次の集団への移動を開始した後に、次の集団で配布する部数分だけ印刷物Ｐを印刷する。
この仕組みの採用により、各集団の構成員は、自身が属する集団用の印刷物Ｐしか装置本体１０１から取り出せなくなる。
このため、装置本体１０１から印刷物Ｐを取り出す際の部数の誤りを無くすことができる。
また、集団毎に配布する印刷物Ｐの内容が異なる場合でも、他の集団の構成員にその内容を知られずに済む。
なお、図２９の説明では、印刷物Ｐの印刷を移動の開始を条件としているが、印刷物Ｐの受け取りの完了を条件としてもよい。

図３０は、集団毎に必要部数ずつ印刷物Ｐを印刷する処理の様子を説明する図である。
図３０の場合、印刷装置１００（図１参照）は、初期位置からの移動の開始後に、集団Ｇ１用の印刷物Ｐを５部印刷する。
次に、印刷装置１００は、集団Ｇ１からの移動の開始後に、集団Ｇ２用の印刷物Ｐを５部印刷する。
以下、同様に、印刷装置１００は、集団Ｇ２からの移動の開始後に、集団Ｇ３用の印刷物Ｐを４部印刷し、集団Ｇ３からの移動の開始後に、集団Ｇ４用の印刷物Ｐを５部印刷すし、集団Ｇ４からの移動の開始後に、集団Ｇ５用の印刷物Ｐを３部印刷する。

＜具体例９＞
前述の具体例では、各集団の構成員が印刷装置１００から受け取る印刷物Ｐの部数や受け取り後の手渡しの経路を知っていることを前提としているが、構成員が自身の属する集団の他の構成員を知っているとは限らない。
ここでは、各集団の構成員による印刷物Ｐの受け取りを支援する仕組みについて説明する。

図３１は、印刷物Ｐの受け取りを支援する仕組みの一例を説明する図である。
図３１では、構成員に対する説明文を印刷した用紙１９１～１９３が配布先である集団別に用意されている。
例えば用紙１９１は、配布の対象である印刷物Ｐの束の一番上に置かれている。
用紙１９１には、「５部の印刷物を受け取り、時計回りに１部ずつ手渡してください」と記述されている。このため、最初の集団に属する構成員は、自身が受け取るべき部数と手渡しの方向を知ることができる。

図３１の場合には、次の集団用の説明文を印刷した用紙１９２が印刷物Ｐの束に挟み込まれている。
用紙１９２には、「６部の印刷物を受け取り、反時計回りに１部ずつ手渡してください」と記述されている。
なお、先の集団における印刷物Ｐの受け取り時に誤って用紙１９２が持ち去られる可能性があるため、用紙１９２については、次の集団への移動中に印刷され、印刷物Ｐの束の一番上に出力してもよい。
同様に、用紙１９３には、「３部の印刷物を受け取り、右隣の人に１部ずつ手渡してください」と記述されている。
以上のように、説明文があることで、構成員による印刷物Ｐの受け取りが容易になる。

図３２は、印刷物Ｐの受け取りを支援する他の仕組みの一例を説明する図である。（Ａ）は印刷装置１００に設けられているユーザインタフェース１０３を用いる例を示し、（Ｂ）は音声を用いる例を示す。
（Ａ）では、ユーザインタフェース１０３の一部である表示部１１８（図２参照）に説明文を表示している。なお、表示部１１８には、印刷物Ｐを受け取る構成員が属する集団の空間レイアウト内における位置を図形として表示してもよい。図形として表示されることで、自身が属する集団を理解し易くなる。
図３２の例では、「棚から５部取り出し、時計回りに手渡してください」との説明文が表示されている。
（Ｂ）では、不図示のスピーカ１２０（図２参照）から音声で「棚から５部取り出し、時計回りに手渡してください」と出力されている。音声で報知されることで、他の構成員も配布の仕方を容易に理解できる。

＜実施の形態２＞
図３３は、実施の形態２で使用する自走型の印刷装置１００Ａと移動指示装置２１０とで構成される移動配布システム２００の構成例を説明する図である。
ここでの移動配布システム２００は、配布物提供システムの一例である。また、移動指示装置２１０は指示装置の一例であり、自走式の印刷装置１００Ａは提供装置の一例である。
本実施の形態では、集団の設定や経路の設定に関する機能を移動指示装置２１０に設け、それ以外の機能は印刷装置１００Ａに設けている。
図３３の場合、印刷装置１００Ａは、移動指示装置２１０からの指示に従って、Ｘ方向に１列ずつ移動し、各列の生徒１０７に４部ずつ印刷物Ｐを配布する。

図３４は、本実施の形態で使用する移動指示装置２１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
移動指示装置２１０は、プログラム（ファームウェアを含む）の実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ２１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）２１３とを有している。
ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３は、コンピュータとして機能する。

また、移動指示装置２１０は、画像データや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）２１４と、印刷装置１００Ａ等との通信に使用される通信インターフェース（通信ＩＦ）２１５を有している。これらの各部はバス２１６を通じて互いに接続されており、バス２１６を介してデータの受け渡しを実行する。
なお、印刷装置１００Ａのハードウェア構成は、実施の形態１における印刷装置１００（図２参照）と同じである。従って、印刷装置１００Ａのハードウェア構成の説明は省略する。

図３５は、移動指示装置２１０の機能構成の一例を示す図である。
図３５には、図３との対応部分に対応する符号を付している。
本実施の形態の場合、移動指示装置２１０は、印刷物Ｐの配布対象者の位置を取得する配布対象者位置取得部１３１と、配布対象者が位置する空間のレイアウト情報を取得する空間レイアウト取得部１３２と、配布対象者を複数人ずつの集団に分割する集団設定部１３３と、印刷物Ｐを各集団に配布するための経路を設定する移動経路設定部１３４を抜き出した機能を有している。

本実施の形態における移動指示装置２１０は、設定された集団と移動の経路の情報を印刷装置１００Ａに通知し、印刷装置１００Ａの動作を制御する。
一方、本実施の形態における印刷装置１００Ａは、図３で説明した、自装置の現在の位置を取得する現在位置取得部１３５と、自装置の移動を制御する移動制御部１３６と、印刷を制御する印刷制御部１３７と、配布対象者への報知を制御する報知制御部１３８と、印刷物Ｐの仕分けを制御する仕分け制御部１３９の機能を実行する。
本実施の形態のように、実施の形態１における印刷装置１００（図１参照）で実行していた機能の一部を移動指示装置２１０で実行させる場合にも、実施の形態１と同様の配布が実現される。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上述の実施の形態に記載の範囲に限定されない。上述の実施の形態に、種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。

例えば前述の実施の形態で使用した印刷装置１００（図１参照）には、原稿から画像を読み取るスキャン機能やＦＡＸ（Facsimile）通信のための機能が設けられていてもよい。
また、前述の実施の形態では、自走式の印刷装置１００に印刷物Ｐを印刷する機構を内蔵しているが、他の印刷装置で印刷された印刷物Ｐの配布にも用いることができる。すなわち、配布専用の装置でもよい。配布専用の装置は、移動機器の一例である。
さらに、配布物は印刷物である必要もない。例えば食べ物（飲料、菓子、果物、食事など）でもよいし、雑貨や小物などでもよい。

また、前述の実施の形態では、配布対象者が生徒１０７であるものとして説明したが、勿論、配布対象者は生徒１０７に限らない。
また、配布対象者は、椅子１０６に着席している必要もない。すなわち、配布対象者は立ち姿勢でもよい。
また、配布物が配布される空間は、室内でも屋外でも構わない。

また、前述の実施の形態では、いずれの集団にも属さない人が存在していないが、いずれの集団にも属さない孤立した人がいる場合には、孤立した人の位置に印刷装置１００を移動させるように経路を設定すればよい。
また、前述の実施の形態では、移動機器の一例である印刷装置１００が段差１６３（図５）を越えて移動できない場合について説明したが、自走機構１２１（図２参照）の種類によっては、段差１６３を越えての移動が可能であってもよい。また、移動機器は、斜面に沿って移動可能でもよい。

また、前述の実施の形態では、実行される処理の一例として、配布対象者を集団に分割（ステップ１０３）した後に集団間を移動する経路を設定（ステップ１０４）し、印刷物Ｐの配布を開始（ステップ１０５）する例を挙げたが（図１５参照）、移動経路を設定した後に、設定した移動経路に基づいて集団の設定を見直すようにしてもよい。具体的には、例えば図１１（Ｂ）のように障害物１７１を迂回する経路を設定した後に、印刷装置１００が移動する距離が短くなるように、図９（Ｂ）のように行単位に５つの集団を設定するよう集団の設定を見直すようにしてもよい。

１００、１００Ａ…印刷装置、１０７…生徒、１３１…配布対象者位置取得部、１３２…空間レイアウト取得部、１３３…集団設定部、１３４…移動経路設定部、１３５…現在位置取得部、１３６…移動制御部、１３７…印刷制御部、１３８…報知制御部、１３９…仕分け制御部、１４０…座席表、１４１…カメラ、１４２…端末、１５０…平面図、１６１…柱、１６３…段差、１６４…扉、１７１…障害物、１８１～１８５…棚、１９１～１９３…用紙、２００…移動配布システム、２１０…移動指示装置

Claims (22)

1. 配布の対象者の位置と、当該対象者が位置する空間のレイアウト情報とに基づいて、複数の構成員からなる集団を設定する集団設定手段と、
   前記集団の情報と前記レイアウト情報に基づいて、前記集団に属する前記複数の構成員のいずれか一人の位置に移動して配布物を提供する提供手段と
   を有し、
   前記集団設定手段は、前記複数の構成員の間を直線で結ぶ場合に、配布物を手渡し可能な距離以内の直線を介して、同じ集団に属する構成員の全員が直接又は間接に結ばれるように集団を設定する、
   移動機器。
2. 特定の空間にいる人の位置情報を取得する位置情報取得手段を更に備え、
   前記集団設定手段は、前記位置情報に基づいて前記集団を設定する請求項１に記載の移動機器。
3. 前記特定の空間に前記集団に属さない人が存在する場合、前記提供手段は、当該集団に属さない人の位置に移動して配布物を提供する請求項２に記載の移動機器。
4. 前記集団設定手段は、前記集団に属する構成員の人数が予め定めた人数以下になるように当該集団を設定する、請求項１に記載の移動機器。
5. 前記集団設定手段は、前記集団毎に配布する配布物の数が予め定めた数以下になるように当該集団を設定する、請求項１に記載の移動機器。
6. 前記集団設定手段は、前記集団に属する構成員への配布の時間が予め定めた時間内に完了するように当該集団を設定する、請求項１に記載の移動機器。
7. 移動機器が移動する空間のレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段を更に備え、
   前記集団設定手段は、取得したレイアウト情報に基づいて、自機が移動可能な経路上に位置する構成員が少なくとも一人含まれるように前記集団を設定する、請求項１に記載の移動機器。
8. 前記集団が設定された空間のレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段と、
   取得したレイアウト情報に基づいて、前記集団のいずれか一人の位置に自機が移動可能な経路を設定する経路設定手段と
   を更に有する請求項１に記載の移動機器。
9. 前記経路設定手段は、全体の経路長が他の候補に比して短くなるように前記経路を設定する、請求項８に記載の移動機器。
10. 前記経路設定手段は、前記集団が複数の場合、構成員が最も多い集団のいずれか一人の位置に最初に移動するよう前記経路を設定する、請求項８に記載の移動機器。
11. 前記経路設定手段は、前記集団が複数の場合、構成員が最も少ない集団のいずれか一人の位置に最後に移動するよう前記経路を設定する、請求項８記載の移動機器。
12. 配布物を前記集団別に仕分けした状態で保持する、請求項１に記載の移動機器。
13. 配布物は、前記集団への移動順に仕分けされている、請求項１２に記載の移動機器。
14. 配布物としての印刷物を印刷する印刷手段を更に有する、請求項１に記載の移動機器。
15. 前記印刷手段は、前記集団のそれぞれにおいて前記印刷物の受け取りが検知されるまで、次の移動先で配布する当該印刷物の印刷を開始しない、請求項１４に記載の移動機器。
16. 前記印刷手段は、次の移動先への移動を開始するまで、次の移動先で配布する印刷物の印刷を開始しない、請求項１４に記載の移動機器。
17. 前記印刷手段は、配布物の配布の方法を記述した印刷物を前記集団毎に印刷する、請求項１４から１６のいずれか１項に記載の移動機器。
18. 前記集団毎に、配布物の配布の方法を報知する報知手段を更に有する、請求項１に記載の移動機器。
19. 前記報知手段は、配布物の配布の方法を画面に表示する、請求項１８に記載の移動機器。
20. 前記報知手段は、配布物の配布の方法を音声により通知する、請求項１８に記載の移動機器。
21. 配布の対象者の位置と、当該対象者が位置する空間のレイアウト情報とに基づいて、複数の構成員からなる集団を設定する集団設定装置と、
    前記集団の情報と前記レイアウト情報に基づいて、前記集団に属する前記複数の構成員のいずれか一人の位置への移動を指示する指示装置と、
    前記指示装置からの指示を受けて、前記集団のいずれか一人の位置に移動して配布物を提供する移動機器と
    を有し、
    前記集団設定装置は、前記複数の構成員の間を直線で結ぶ場合に、配布物を手渡し可能な距離以内の直線を介して、同じ集団に属する構成員の全員が直接又は間接に結ばれるように集団を設定する、
    配布物提供システム。
22. コンピュータに、
    配布の対象者の位置と、当該対象者が位置する空間のレイアウト情報とに基づいて、複数の構成員からなる集団を設定する機能と、
    前記集団の情報と前記レイアウト情報に基づいて、前記集団に属する前記複数の構成員のいずれか一人の位置に移動機器を移動させて配布物を提供させる機能と、
    を実現させるためのプログラムであり、
    前記設定する機能は、前記複数の構成員の間を直線で結ぶ場合に、配布物を手渡し可能な距離以内の直線を介して、同じ集団に属する構成員の全員が直接又は間接に結ばれるように集団を設定する、
    プログラム。

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