JP7183606B2 - 画像形成装置、情報処理装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、画像形成装置、情報処理装置及びプログラムに関する。

配送先にユーザが不在であった場合、他のユーザの元に移動させる機能を備える自走式の画像形成装置がある。

特開２０１７－０９７８２６号公報

不在のユーザが戻るのを待つこと無く、他のユーザの元に移動する機能を搭載する自走式の画像形成装置により稼働率は向上されるが、不在のユーザの元に移動する時間が発生する。

本発明は、受け取りが可能か否かによらず指定の場所への移動が必須の場合に比べ、配送の順番が後位のユーザへの配送の遅れを短縮することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、画像を記録材に形成する画像形成手段と、配送回と１対１に対応付けられた受付期間を単位として、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求する複数のジョブを受け付ける受付手段と、次の配送回に対応する受付期間に受け付けた全てのジョブを対象として、配送の順番を定める待ち行列と、当該待ち行列に応じた移動の経路を決定する決定手段と、前記待ち行列の次の配送の対象であるユーザが指定された前記場所から予め定めた範囲内にいる場合には当該場所へ自装置を移動させ、当該ユーザが当該場所から予め定めた範囲にいない場合であって、当該ユーザに対する配送の実行の可否の問い合わせに対する応答が予め定めた期間内に得られなかった場合に、当該待ち行列の順位を下げる、制御手段と、を有する画像形成装置である。
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記問い合わせに対して予め定めた期間内にユーザから配送の実行を指示された場合、指定の前記場所に自装置を移動させる、請求項１に記載の画像形成装置である。
請求項３に記載の発明は、前記問い合わせに対する応答が予め定めた期間に無い状態が複数回発生した場合、前記制御手段は、該当ユーザの配送の順番を下げる、請求項１に記載の画像形成装置である。
請求項４に記載の発明は、前記問い合わせに対する応答が予め定めた期間内にあっても、現在の配送が希望されていない場合、前記制御手段は、該当ユーザの配送の順番を下げる、請求項１に記載の画像形成装置である。
請求項５に記載の発明は、配送の順番は、一のユーザに対する配送が完了するたびに、配送が未完のユーザを対象として再設定される、請求項１～４のいずれか１項に記載の画像形成装置である。
請求項６に記載の発明は、予め定めた前記受付期間内に前記受付手段が受け付けたジョブを対象とする移動の経路が決定された時点で、指定された前記場所から予め定めた範囲の内側にいないユーザを対象として、配送の実行の可否についての前記問い合わせを通知する、請求項１に記載の画像形成装置である。
請求項７に記載の発明は、前記問い合わせに対して配送の実行を可とする応答があったユーザに対しては、前記場所から予め定めた範囲の内側にいなくても、再度の問い合わせを行わずに配送を実行する、請求項６に記載の画像形成装置である。
請求項８に記載の発明は、前記問い合わせに対して応答が無かったユーザについては、他のユーザに対する配送が完了するまで配送を実行しない、請求項１に記載の画像形成装置である。
請求項９に記載の発明は、配送回と１対１に対応付けられた受付期間を単位として、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求する複数のジョブを受け付ける受付手段と、次の配送回に対応する受付期間に受け付けた全てのジョブを対象として、配送の順番を定める待ち行列と、当該待ち行列に応じた移動の経路を決定する決定手段と、前記待ち行列の次の配送の対象であるユーザが指定された前記場所から予め定めた範囲内にいる場合には当該場所へ該当する画像形成装置を移動させ、当該ユーザが当該場所から予め定めた範囲にいない場合であって、当該ユーザに対する配送の実行の可否の問い合わせに対する応答が予め定めた期間内に得られなかった場合に、当該待ち行列の順位を下げる、制御手段と、を有する情報処理装置である。
請求項１０に記載の発明は、コンピュータに、配送回と１対１に対応付けられた受付期間を単位として、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求する複数のジョブを受け付ける機能と、次の配送回に対応する受付期間に受け付けた全てのジョブを対象として、配送の順番を定める待ち行列と、当該待ち行列に応じた移動の経路を決定する機能と、前記待ち行列の次の配送の対象であるユーザが指定された前記場所から予め定めた範囲内にいる場合には当該場所へ該当する画像形成装置を移動させ、当該ユーザが当該場所から予め定めた範囲にいない場合であって、当該ユーザに対する配送の実行の可否の問い合わせに対する応答が予め定めた期間内に得られなかった場合に、当該待ち行列の順位を下げる機能と、を実現させるためのプログラムである。

請求項１記載の発明によれば、受け取りが可能か否かによらず指定の場所への移動が必須の場合に比べ、配送の順番が後位のユーザへの配送の遅れを短縮できる。
請求項２記載の発明によれば、配送の実行を指示したユーザへの配送を優先できる。
請求項３記載の発明によれば、１回の不応答による即座の配送の順番の繰り下げを回避できる。
請求項４記載の発明によれば、ユーザの都合による配送の順番の繰り下げを可能にできる。
請求項５記載の発明によれば、ユーザの位置の変化にも対応できる。
請求項６記載の発明によれば、ユーザの不在による配送の遅れを減らすことができる。
請求項７記載の発明によれば、配送の実行を希望したユーザへの複数回の問い合わせを回避できる。
請求項８記載の発明によれば、受け取りが可能な状態にあるユーザへの配送を優先できる。
請求項９記載の発明によれば、受け取りが可能か否かによらず指定の場所への移動が必須の場合に比べ、配送の順番が後位のユーザへの配送の遅れを短縮できる。
請求項１０記載の発明によれば、受け取りが可能か否かによらず指定の場所への移動が必須の場合に比べ、配送の順番が後位のユーザへの配送の遅れを短縮できる。

自走式の印刷装置を配置する空間の例を説明する図である。 実施の形態１で使用する印刷装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施の形態１で使用する印刷装置の機能構成の一例を示す図である。 印刷ジョブの発行と配送スケジュールの関係を説明する図である。 実施の形態１の印刷装置で実行される処理動作の一例を説明するフローチャートである。 ある受付期間に発行された印刷ジョブの数が１つの場合を説明する図である。 図５のステップ５で実行される処理内容の詳細例を示すフローチャートである。 図７のステップ１０３で否定結果が得られる状況を説明する図である。 配送の開始を判断する順番になったユーザが携帯する端末の表示部に表示される画面の例を示す図である。 配送ＯＫの応答があった場合における印刷装置の移動を説明する図である。 ２度の通知でもユーザから応答がなく、現在の位置も配送できない範囲にある場合の配送待ち行列の変更を説明する図である。（Ａ）は、受付期間と期間内に受け付けられた印刷ジョブの関係の例を示し、（Ｂ）は、配送＃２用の配送待ち行列内のユーザＡの順番を示し、（Ｃ）は、ユーザＡに配送できない場合の配送＃３用の配送待ち行列の先頭に登録される様子を示す。 ある受付期間に発行された印刷ジョブの数が４つの場合を説明する図である。 図５のステップ９で実行される処理内容の詳細例を示すフローチャートである。 ある受付期間に４つの印刷ジョブが受け付けられた場合における配送待ち行列の例を説明する図である。（Ａ）は、印刷ジョブの受付順序の例を示し、（Ｂ）は、配送待ち行列の登録例を示し、（Ｃ）は、ユーザＡへの配送が終わった後の配送待ち行列を示し、（Ｄ）は、ユーザＡへの配送が終わらない場合で、図７のステップ１０８で否定結果が得られた場合のユーザＡの順番を示し、（Ｅ）は、ユーザＡへの配送が終わらない場合で、ステップ１０８で肯定結果が得られた場合のユーザＡの順番を示す。 実施の形態２の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。 実施の形態３の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。 ある受付期間に発行された印刷ジョブの数が４つの場合を説明する図である。 ある受付期間に４つの印刷ジョブが受け付けられた場合における配送待ち行列の他の例を説明する図である。（Ａ）は、印刷ジョブの受付順序の例を示し、（Ｂ）は、配送待ち行列の登録例を示す。 実施の形態４の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。 ユーザの動きと配送待ち行列の更新の様子を時系列に説明する図である。 実施の形態５の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。 受付期間中に１つの印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２１のステップ５の処理動作の例を説明するフローチャートである。 受付期間中に複数の印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２１のステップ９の処理動作の例を説明するフローチャートである。 実施の形態６の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。 配送の開始を判断する順番になったユーザが携帯する端末の表示部に表示される画面の例を示す図である。 受付期間中に１つの印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２４のステップ５の処理動作の例を説明するフローチャートである。 受付期間中に複数の印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２４のステップ９の処理動作の例を説明するフローチャートである。 実施の形態７の印刷装置で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。 印刷サーバを配置する空間の例を説明する図である。 印刷サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 印刷サーバの機能構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
＜実施の形態１＞
＜空間の例＞
図１は、自走式の印刷装置１０を配置する空間１の例を説明する図である。
図１では、空間１の一例として、印刷装置１０を使用する複数人が所在する部屋を想定する。
ただし、印刷装置１０を配置する空間１は、部屋のように壁で囲まれている必要はない。例えば空間１は、仕切り、書架などによって物理的に区切られていてもよい。なお、空間１は、物理的に区切られている必要もない。例えば人為的に定めた仮想の境界で囲まれた範囲として管理されてもよい。

図１の場合、空間１には、６台の机２と、６脚の椅子３と、１台の会議用机４とが配置されている。勿論、机２、椅子３、会議用机４の配置や個数は一例である。
各机２には、ユーザが操作する作業端末５が配置されている。作業端末５は、例えばノート型のコンピュータである。これらの作業端末５において印刷ジョブが発行され、印刷装置１０に送信される。
また、図１には、空間１内に４人のユーザＡ～Ｄが存在し、各ユーザは、携帯型の端末６を有している。携帯型の端末６は、例えばスマートフォンである。携帯型の端末６から印刷ジョブが発行される場合もある。本実施の形態の場合、携帯型の端末６は、ユーザの位置情報の取得に使用する。

また、空間１には、アクセスポイント２０が配置されている。アクセスポイント２０の数は複数でもよい。アクセスポイント２０は、例えばユーザが操作する端末から受信された印刷ジョブを、無線通信により、自走式の印刷装置１０に送信する。
無線通信には、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格の１つであるＷｉ－Ｆｉ規格を使用する。
なお、作業端末５とアクセスポイント２０とは、ケーブルで接続されていてもよい。

図１に示す印刷装置１０は、箱型の装置本体１１に移動用の車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆと、ユーザインタフェース１３を取り付けた構造を有している。
車輪１２Ｆは、装置本体１１の前方側に取り付けられている。車輪１２Ｌ及び１２Ｒは、装置本体１１の左右両側面に取り付けられている。
ユーザインタフェース１３は、ユーザに対する情報の提供とユーザによる指示の入力に用いられる。図１の場合、ユーザインタフェース１３は、装置本体１１の天面に取り付けられている。
ここでの印刷装置１０は、画像形成装置の一例であるとともに、自装置を配置する位置を決定する情報処理装置の一例でもある。

＜印刷装置の構成例＞
図２は、実施の形態１で使用する印刷装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
印刷装置１０は、プログラムの実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）１１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１１３と、を有している。
ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３は、コンピュータとして機能する。

また、印刷装置１０は、画像データや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）１１４と、画像データに色補正や階調補正等の画像処理を施す画像処理部１１５と、例えば電子写真方式やインクジェット方式で用紙に画像を形成する画像形成部１１６と、不図示の収容部から用紙を１枚ずつ取り出して画像形成部１１６まで搬送する給紙機構１１７とを有している。
ここでの画像処理部１１５、画像形成部１１６、給紙機構１１７は、画像形成手段の一例である。また、用紙は記録材の一例である。
印刷装置１０には、原稿を光学的に読み取るスキャン機能、ＦＡＸ文書を送受信するＦＡＸ機能、原稿から光学的に読み取った画像を印刷するコピー機能が設けられていてもよい。

また、印刷装置１０には、ユーザインタフェース画面を表示する表示部１１８と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部１１９が設けられている。これらは、ユーザインタフェース１３を構成する。
また、印刷装置１０には、車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆを駆動して、自由な走行を可能にする自走機構１２０が設けられている。
本実施の形態における自走機構１２０は、車輪１２Ｌ及び１２Ｒを駆動するモータと、車輪１２Ｆの向きを制御する操舵機構とを有している。
車輪１２Ｌ及び１２Ｒの回転により、装置本体１１は前進又は後進する。また、車輪１２Ｆの向きにより、装置本体１１の進行方向が切り替えられる。もっとも、車輪１２Ｌ及び１２Ｒの回転量や回転方向を制御することにより、移動の向きや速度を調整してもよい。ここでの自走機構１２０は、移動手段の一例である。
また、印刷装置１０には、外部との通信に用いられる通信インターフェース（通信ＩＦ）１２１が設けられている。
前述した各部は、バス１２２や不図示の通信線を通じて互いに接続されており、これらの配線を介してデータの受け渡しを実行する。

図３は、実施の形態１で使用する印刷装置１０の機能構成の一例を示す図である。
図３に示す機能は、ＣＰＵ１１１によるプログラムの実行を通じて実現される。
図３では、プログラムの実行を通じて実現される機能のうち、印刷ジョブを発行したユーザの元への印刷物の配送に関連する機能について表している。
機能上の印刷装置１０は、印刷ジョブを受け付ける印刷ジョブ受付部１３１と、各ユーザに対する配送の開始を判定する配送開始判定部１３２と、印刷物の配送先となるユーザの現在の位置を取得するユーザ位置取得部１３３と、ユーザが指定した配送場所の情報を取得する配送場所取得部１３４と、配送先を通る経路を探索する経路探索部１３５と、印刷ジョブの実行を制御する印刷制御部１３６と、自機の移動を制御する移動制御部１３７として機能する。

本実施の形態における印刷ジョブ受付部１３１は、予め定められている受付期間を単位として印刷ジョブの受け付け処理を実行する。印刷ジョブ受付部１３１は、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求する印刷ジョブを受け付ける受付手段の一例である。
受付期間に割り当てる時間は、印刷装置１０によって印刷物が配送される空間１の広さ、配送先となるユーザの人数等によって異なる。受付期間は、例えば１時間でもよいし、３０分でもよいし、１５分でもよいし、１０分でもよいし、その他の時間でもよい。
また、受付期間に割り当てる時間の設定は、印刷装置１０の管理者や印刷装置１０を利用するユーザが変更することが可能である。

本実施の形態の場合、受付期間とは別に、配送スケジュールが規定されている。本実施の形態における配送スケジュールは、印刷装置１０に内蔵されている電池の充電等に割り当てられる待機フェーズ、印刷ジョブを発行したユーザへの印刷物の配送を準備する配送準備フェーズ、印刷ジョブに対応する印刷物をユーザの元に配送する配送フェーズの３段階で管理される。
本実施の形態の場合、配送準備フェーズと配送フェーズが開始する時刻は、事前に設定されたスケジュールで定められている。例えば配送フェーズは毎時０分に開始され、配送準備フェーズは対応する配送フェーズの５分前に開始される。
待機フェーズは、基本的に、現在の配送フェーズの配送が完了してから次回の配送準備フェーズが開始されるまでの間として規定される。もっとも、これらのスケジュールは一例である。なお、配送フェーズの時間長は、配送先の数や配送に伴う移動の距離によって変動する。このため、待機フェーズの時間長も変動する。

図４は、印刷ジョブの発行と配送スケジュールの関係を説明する図である。（Ａ）は印刷ジョブの発行例を示し、（Ｂ）は配送スケジュールの配置例を示す。なお、いずれも横軸は時間である。
図４では、互いに対応する受付期間と配送スケジュールとに同じ符号を付している。
図４の場合、第１の配送フェーズ（配送＃１）を先頭に、第２の待機フェーズ（待機＃２）、第２の配送準備フェーズ（配送準備＃２）、第２の配送フェーズ（配送＃２）、第３の待機フェーズ（待機＃３）、第３の配送準備フェーズ（配送準備＃３）、第３の配送フェーズ（配送＃３）が予定されている。
すなわち、第１の配送フェーズ（配送＃１）、第２の配送フェーズ（配送＃２）、第３の配送フェーズ（配送＃３）の間欠的な実行が予定されている。
図４に示す配送スケジュールでは、ある配送フェーズの開始時刻から次の配送フェーズの開始時刻までが１周期Ｔとして管理される。

待機フェーズ中の印刷装置１０は、内蔵する電池の充電器が配置されている待機場所に戻り、必要に応じて電池を充電する。
なお、待機フェーズ中の印刷装置１０を、据え置き型の印刷装置として利用することも可能である。据え置き型の印刷装置としての使用中は、配送時とは異なる排出口から印刷物を排出してもよい。本実施の形態では、据え置き型の印刷装置として使用される動作モードを据え置きモードともいう。
据え置き型の印刷装置としての使用は、配送が開始される前の配送準備フェーズにおいても可能である。

図４では、各配送準備フェーズが扱う印刷ジョブを破線で囲んで示している。例えば第２の配送準備フェーズ（配送準備＃２）は、第２の受付期間（受付期間＃２）に受付された全ての印刷ジョブが扱われる。また例えば、第３の配送準備フェーズ（配送準備＃３）は、第３の受付期間（受付期間＃３）に受付された全ての印刷ジョブが扱われる。
本実施の形態の場合、受付期間に受け付けられた全ての印刷ジョブを対象として、配送の開始前に経路が算出される。
なお、受付期間に受け付けた印刷ジョブに対応する印刷物の出力は、配送準備フェーズに一括して実行してもよいし、配送先に到着するたびにその都度実行してもよい。

図３の説明に戻る。
配送開始判定部１３２は、印刷ジョブの発行者であるユーザが指定する配送場所への移動を開始する前に、ユーザが受け取り可能か否かを判定し、受け取りが可能であるユーザの場合に配送の開始を指示する。なお、印刷物を受け取ることができないユーザへの配送は行わない。本実施の形態において、配送の開始は、配送先への自装置の移動の開始を意味する。
従って、配送開始判定部１３２は、自装置の移動を制御する制御手段の一例である。
本実施の形態における配送開始判定部１３２は、予め定めた受け取りの条件を満たすか否かにより配送を開始するか否かを決定する。
例えば配送開始判定部１３２は、ユーザが予め指定された配送場所にいる場合、配送の開始を決定する。
後述するように、本実施の形態における配送開始判定部１３２は、他の条件も考慮して配送を開始するか否かを決定する。

本実施の形態におけるユーザ位置取得部１３３は、受付期間内に印刷ジョブを発行したユーザの位置情報を取得する。
本実施の形態の場合、ユーザ位置取得部１３３は、例えば印刷ジョブを発行したユーザが携帯する端末６から取得される端末の位置情報を、ユーザの位置として使用する。
端末６は、例えばＷｉ－Ｆｉ基地局から受信される電波の強度の違いから自己位置を算出する。また、端末６は、例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）(登録商標）と呼ばれる通信方式で発信された信号の強度の違いから自己位置を算出する。また、端末６は、例えば内蔵する加速度センサ、磁気センサ、角速度センサなどの出力により自律的に自己位置を算出する。この算出手法は、自律航法とも呼ばれる。また、端末６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）と同じプロトコルと周波数を有する信号を受信して自己位置を算出する。この算出手法は、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）とも呼ばれる。
この他、ユーザ位置取得部１３３は、空間１（図１参照）に配置されたカメラで撮像された画像を処理して印刷ジョブを発行したユーザの位置を特定してもよい。例えば顔認識の技術を用いて特定されたユーザの位置を追跡する不図示の情報処理装置から、対応するユーザの位置情報を取得してもよい。

配送場所取得部１３４は、ユーザの配送場所を取得する処理を実行する。
配送の場所は、例えばハードディスク装置１１４（図２参照）又は無線通信を通じて通信が可能な外部のサーバ装置に登録されている。
なお、配送の場所を指定する情報が印刷ジョブに含まれている場合、配送場所取得部１３４は、対象とする配送の場所を印刷ジョブから取得する。

経路探索部１３５は、受付期間に受け付けた印刷ジョブを対象として、効率的な配送を実現するための経路を探索する。ここで、経路探索部１３５は、対象とする配送の場所を巡回するための移動の距離が少なくなるように移動の経路を決定する。
配送の経路を決定する際には、空間１の形状や寸法、空間１内における机２、４及び椅子３（図１参照）の配置、机２、４及び椅子３の寸法、印刷装置１０の移動が可能な通路などの情報が含まれる。
なお、経路の決定に使用するレイアウトの情報は、印刷装置１０が、自装置の移動の履歴から学習してもよい。

印刷制御部１３６は、印刷ジョブで指定された設定の内容に基づいて画像処理部１１５（図２参照）、画像形成部１１６（図２参照）、給紙機構１１７（図２参照）の動きを制御し、用紙に画像を形成する。
移動制御部１３７は、車輪１２Ｌ、１２Ｒ、１２Ｆ（図１参照）の動きを制御して、配送場所への自装置の移動を制御する。ここでの移動制御部１３７は、自装置の移動を制御する制御手段の一例である。
なお、移動制御部１３７には、不図示のＬＩＤＡＲ(Laser Imaging Detection and Ranging）センサの出力信号を使用し、移動経路上に位置する障害物を回避する機能を設けてもよい。

＜処理動作＞
＜概要＞
図５は、実施の形態１の印刷装置１０で実行される処理動作の一例を説明するフローチャートである。
図５に示す処理動作は、ＣＰＵ１１１（図２参照）によるプログラムの実行を通じて実現される。なお、図５に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図５に示す処理動作は、受付期間に対応しており、受付期間が終了するたびに繰り返し実行される。

まず、ＣＰＵ１１１は、現在の受付期間が経過したか否かを判定する（ステップ１）。
ステップ１の処理は、印刷ジョブ受付部１３１（図３参照）が実行する。現在の受付期間が終了するまで、ＣＰＵ１１１は、ステップ１で否定結果を得る。
現在の受付期間が終了すると、ＣＰＵ１１１は、ステップ１で肯定結果を得て、ステップ２に進む。
ステップ２において、ＣＰＵ１１１は、印刷ジョブの数が２以上か否かを判定する。
ステップ２の処理も、印刷ジョブ受付部１３１が実行する。ステップ２においては、受付期間に受け付けた印刷ジョブの数が複数かそれ以外かが確認される。
受付期間に受け付けた印刷ジョブが単数の場合、図中左側のステップ４～７の処理が実行され、受付期間に受け付けた印刷ジョブが複数の場合、図中右側のステップ８～１２の処理が実行される。

ステップ２で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ３に進む。ステップ２で否定結果が得られる場合とは、受付期間内に受け付けた印刷ジョブの数が１つ又は０の場合である。
ステップ３において、ＣＰＵ１１１は、受け付けた印刷ジョブの数が０より大きいか否かを判定する。ステップ３の処理も、印刷ジョブ受付部１３１が実行する。
ステップ３において否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、今回の受付期間に対応する配送処理を終了する。受け付けた印刷ジョブが存在しないからである。
ステップ３において肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送場所を通る経路を探索する（ステップ４）。
ステップ４は、例えば配送場所取得部１３４（図３参照）及び経路探索部１３５（図３参照）が実行する。ステップ４が実行される場合は、受付期間に受け付けた印刷ジョブの数が１の場合である。
このため、ステップ４でのＣＰＵ１１１は、印刷ジョブを発行したユーザが指定している配送場所に移動するための経路を探索する。

次に、ＣＰＵ１１１は、印刷ジョブを発行したユーザへの配送の開始が可能か否かを判定する（ステップ５）。
ステップ５は、配送開始判定部１３２（図３参照）が実行する。本実施の形態の場合、無条件に配送を開始するのではなく、予め定めた条件を満たす場合に配送の開始を許可する。印刷物を受け取れない状況にあるユーザに対する配送の開始を避けるためである。
ステップ５における印刷物の出力は印刷制御部１３６（図３参照）が実行し、配送先への移動は移動制御部１３７（図３参照）が実行する。ここでの配送は、ステップ４で探索された経路に沿って実行される。
ステップ５で実行される処理動作の詳細については後述する。
ステップ５で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、今回の配送フェーズでの配送処理を終了する。
一方、ステップ５で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、印刷ジョブを発行したユーザに印刷物を配送する（ステップ６）。
次に、ＣＰＵ１１１は、待機の回数を管理するカウント値Ｋ（以下、「待機回数Ｋ」という。）を初期化して（ステップ７）、次の受付期間の処理に移行する。
ステップ７は、配送開始判定部１３２が実行する。待機回数Ｋは、印刷物を受け取ることができないユーザへの配送の開始を判断した回数の管理に用いられる値であり、ステップ５の判定処理で使用される。後述するように、待機回数Ｋが予め定めた閾値を超えると、該当するユーザへの配送は、次回の配送フェーズに繰り越される。

一方、ステップ２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ８に進む。
ステップ８において、ＣＰＵ１１１は、複数の印刷ジョブに対応する配送場所を通る経路を探索する。この探索は、移動する経路長が短くなるように実行される。
ステップ８は、例えば配送場所取得部１３４及び経路探索部１３５が実行する。なお、印刷ジョブは複数でも同じユーザが発行している場合には、配送場所は１つである。
ステップ８では、対象者間における配送の順番も決定される。決定された順番は、配送待ち行列に記録される。
次に、ＣＰＵ１１１は、配送待ち行列の先頭に記録されているユーザへの配送の開始が可能か否かを判定する（ステップ９）。
ステップ９は、配送開始判定部１３２が実行する。ステップ９で実行される処理動作の詳細については後述する。本実施の形態の場合、ステップ９における判定処理は、配送待ち行列の順番が１つ前のユーザに対する印刷物の配送中に実行される。配送の開始を判定する時点と実際に配送を開始できる時点との時間差が少ないほど、無駄な移動が少なくなる。

ステップ９で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送待ち行列の次のユーザに変更する（ステップ１２）。
一方、ステップ９で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、印刷ジョブを発行したユーザに印刷物を配送する（ステップ１０）。
ステップ１０における印刷物の出力は印刷制御部１３６が実行し、配送先への移動は移動制御部１３７が実行する。ここでの配送は、ステップ８で探索された経路に沿って実行される。

次に、ＣＰＵ１１１は、未実行の印刷ジョブの数が０より大きいか否かを判定する（ステップ１１）。
ステップ１１は、配送開始判定部１３２が実行する。本実施の形態の場合、印刷物を受け取ることができないユーザへの配送は実行されずにスキップされるからである。
ステップ１１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、前述したステップ１２に移行し、配送の対象者を配送待ち行列の次のユーザに変更する。

一方、ステップ１１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、今回の配送フェーズでの配送処理を終了する。ステップ１１で否定結果が得られる場合とは、未実行の印刷ジョブが存在しない、すなわちゼロであることを意味する。
なお、本実施の形態におけるステップ１１は、配送期間内に印刷ジョブを発行したユーザの全員への配送が可能である場合を想定しているが、印刷ジョブの発行者が１人の場合について説明したように、印刷物を受け取ることができないユーザへの配送の開始を判断した回数が閾値を越えたユーザについては、今回の配送スケジュールの配送待ち行列から次回の配送スケジュールに繰り越してもよい。

＜ステップ５の処理動作の詳細＞
続いて、図５で実行される処理動作の詳細を、図６～図１１を用いて説明する。
図６は、ある受付期間に発行された印刷ジョブの数が１つの場合を説明する図である。図６には、図１との対応部分に対応する符号を付して示している。
図６の場合、印刷ジョブの発行者はユーザＡである。また、ユーザＡは、自分の机２の作業端末５を操作して印刷ジョブを発行している。図６の場合、ユーザＡの配送場所を「配送場所Ａ」で示し、配送場所Ａとみなす範囲の外縁を点線で示す楕円によって表現している。
図６では、説明の都合上、ユーザＡしか描いていないが、印刷ジョブを発行していない他のユーザが空間１に存在してもよい。

図７は、図５のステップ５で実行される処理内容の詳細例を示すフローチャートである。
図７の場合も、記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図７に示す処理動作は、配送開始判定部１３２（図３参照）が実行する。
ステップ５が開始されると、ＣＰＵ１１１は、現在の時刻が対象者であるユーザによる印刷ジョブの発行からＸ秒以内か否かを判定する（ステップ１０１）。
ステップ１０１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送を開始するためステップ６に進む。
ここでのＸ秒の値は、予め与えられる閾値である。Ｘ秒の値は、例えば管理者が設定してもよい。また、Ｘ秒の値は、例えば管理者が設定後に変更してもよい。Ｘ秒の値は、例えば印刷物の受け取りが可能な状態に変化がないとみなす時間である。この時間内であれば、ユーザは、ユーザが予め指定した配送場所で印刷物を受け取る可能性が高いため、配送の開始が許可される。

ステップ１０１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ユーザの現在の位置を取得する（ステップ１０２）。
Ｘ秒を超過した後は、ユーザが予め指定した配送場所にいない可能性が高くなるため、ユーザの現在の位置を取得する。ユーザの現在の位置は、ユーザ位置取得部１３３（図３参照）によって取得された位置情報が用いられる。
次に、ＣＰＵ１１１は、ユーザの現在の位置が指定された配送場所から半径Ｙメートルの内側か否かを判定する（ステップ１０３）。
Ｙメートルは、配送場所とみなしてもよい範囲を与える閾値であり、予め与えられる。Ｙメートルの値は、例えば管理者が設定してもよい。また、Ｙメートルの値は、例えば管理者が設定後に変更してもよい。Ｙメートルの値は、ユーザの現在の位置の測定上の精度も考慮して与えられる。このＹメートルの範囲は、図６に示す配送場所Ａについての破線で示す楕円の範囲に対応する。図６の例は、印刷ジョブが発行された場所と配送場所とが一致する例である。
ステップ１０３で肯定結果が得られた場合も、ＣＰＵ１１１は、配送を開始するためステップ６に進む。

ステップ１０３で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送を開始してもよいかを問い合わせる通知をユーザに送信する（ステップ１０４）。
図８は、図７のステップ１０３で否定結果が得られる状況を説明する図である。
図８には、図６との対応部分に対応する符号を付して示している。
図６の場合、ユーザＡは配送場所Ａに位置していたのに対し、図８の場合、ユーザＡは配送場所Ａから離れた会議用机４の付近に位置している。

図９は、配送の開始を判断する順番になったユーザが携帯する端末６の表示部に表示される画面１５０の例を示す図である。
例えば画面１５０は、メッセージの着信を示す音と共に、ポップアップ表示される。
図９の場合、画面１５０には、ユーザに配送の開始を希望するかを問い合わせる文１５１と、配送を希望する場合に操作されるボタン１５２と、配送を希望しない場合に操作されるボタン１５３とが含まれる。
なお、図９では、文１５１として、「現在Ａさんは、指定された配送場所にいないようです。配送を開始しますか？」との内容を例示している。勿論、この内容は一例である。

図７の説明に戻る。
ステップ１０４による通知を送信した後、ＣＰＵ１１１は、Ｚ秒以内に応答があったか否かを判定する（ステップ１０５）。
Ｚ秒の値は、予め与えられる閾値である。Ｚ秒の値は、例えば管理者が設定してもよい。また、Ｚ秒の値は、例えば管理者が設定後に変更してもよい。Ｚ秒の値は、ユーザが通知に気づき、その後、いずれかのボタンを操作するのに要する時間を考慮して定められる。ただし、Ｚ秒が経過するまでは配送が開始できないので、遅延による影響も考慮する必要がある。

ステップ１０５で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送ＯＫの応答があったか否かを判定する（ステップ１０６）。具体的には、ボタン１５２（図９参照）が操作されたか否かが判定される。
ステップ１０６で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送を開始するためステップ６に進む。
配送ＯＫの応答をしたユーザは、予め指定した配送場所に移動すると想定されるためである。
図１０は、配送ＯＫの応答があった場合における印刷装置１０の移動を説明する図である。
図１０には、図８との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１０に示すように、ユーザＡが配送ＯＫの応答を行うことで、印刷装置１０の配送場所Ａへの移動が開始される。

図７の説明に戻る。
ステップ１０６で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０７に移行する。
ステップ１０６で否定結果が得られた場合とは、ユーザが配送の開始を望まない応答を行った場合である。ただし、印刷ジョブは取り消されずに残っている。そこで、ＣＰＵ１１１は、対象とするユーザを、次の受付期間の配送待ち行列の先頭に登録し（ステップ１０７）、今回の配送フェーズを終了する。

前述のステップ１０５で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０８に移行する。
ステップ１０５で否定結果が得られるのは、Ｚ秒以内に応答がない場合である。応答がない場合には、ユーザが通知に気づかない場合も含まれる。
ここで、ＣＰＵ１１１は、ユーザの現在の位置が不明か、又は、配送範囲の外かを判定する（ステップ１０８）。
本実施の形態の場合、ステップ１０２でユーザの現在の位置を取得しているが特定できない場合もあり、その場合には、ステップ１０３の判定が否定結果になる。
ステップ１０８で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、前述したステップ１０７に移行する。ユーザの現在の位置が不明な場合や特定できても配送の範囲の外にいる場合には印刷物を届けることができないためである。

一方、ステップ１０８で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、待機回数Ｋがゼロか否かを判定する（ステップ１０９）。
本実施の形態では、ユーザへの通知を２回実行することを想定しているため、閾値としてゼロを用いている。
待機回数Ｋが１の場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０９で否定結果を得てステップ１０７に移行する。待機回数Ｋが１であることは、既に２回の通知が実行されたことを意味するためである。

なお、印刷ジョブの発行者が１名の場合であり、他のユーザに配送の遅れが生じないので、３回以上の通知を許容する設定としてもよい。その場合には、許容する回数に応じた閾値を設定する。
ステップ１０９で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、Ｗ秒の待機を実行する（ステップ１１０）。
Ｗ秒の値は、予め与えられる閾値である。Ｗ秒の値は、例えば管理者が設定してもよい。また、Ｗ秒の値は、例えば管理者が設定後に変更してもよい。Ｗ秒の値は、再度の通知までの空き時間を与える。例えば通知に気づいていても直ぐには応答できない場面も想定されるためである。ただし、Ｗ秒の値が長いと配送の開始が遅れることになる。
次に、ＣＰＵ１１１は、待機回数Ｋの値に１を加算する（ステップ１１１）。この例では、待機回数Ｋが１に更新される。
この後、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０４に戻り、２回目の通知を実行する。

図１１は、２度の通知でもユーザから応答がなく、現在の位置も配送できない範囲にある場合の配送待ち行列の変更を説明する図である。（Ａ）は、受付期間と期間内に受け付けられた印刷ジョブの関係の例を示し、（Ｂ）は、配送＃２用の配送待ち行列内のユーザＡの順番を示し、（Ｃ）は、ユーザＡに配送できない場合の配送＃３用の配送待ち行列の先頭に登録される様子を示す。
図１１の例では、第２の受付期間（受付期間＃２）にユーザＡの印刷ジョブＡの受付があり、第３の受付期間（受付期間＃３）にユーザＢの印刷ジョブＢの受付がある場合である。
受け付けた印刷ジョブが１つの場合、各受付期間に受け付けた印刷ジョブを発行したユーザが配送待ち行列の先頭に登録される。

しかし、ユーザＡに配送できない状態の場合、図１１に示すように、第３の受付期間（受付期間＃３）に対応する配送＃３用の配送待ち行列の先頭にユーザＡが登録される。
ユーザＡが配送＃３用の配送待ち行列の先頭に登録されることで、ユーザＡへの配送の開始を最初に判定でき、配送の遅れが少なくなる。なお、ユーザＢについては、ユーザＡの都合で配送の開始が遅れることになるが、同じ期間に複数の印刷ジョブが受け付けされている場合と変わらず、大幅な遅延は回避される。また、ユーザＡが継続的に受け取りができない状態の場合には、ユーザＢへの配信が最初に開始されることになり、ユーザＢへの影響も少なく済む。

＜ステップ９の処理動作の詳細＞
続いて、ステップ９（図５参照）で実行される処理動作の詳細を、図１２～図１４を用いて説明する。
図１２は、ある受付期間に発行された印刷ジョブの数が４つの場合を説明する図である。図１２には、図１との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１２の場合、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣ、ユーザＤの４人が印刷ジョブを発行している。
図１２の場合、ユーザＡの配送場所Ａは会議用机４である。一方で、ユーザＢの配送場所Ｂ、ユーザＣの配送場所Ｃ、ユーザＤの配送場所Ｄは、各ユーザの座席である机２に設定されている。

図１３は、図５のステップ９で実行される処理内容の詳細例を示すフローチャートである。
図１３の場合も、記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図１３には、図７との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１３に示す処理動作も、配送開始判定部１３２（図３参照）が実行する。
ステップ９が開始されると、ＣＰＵ１１１は、現在の時刻が、配送待ち行列の先頭に位置するユーザの印刷ジョブの発行からＸ秒以内か否かを判定する（ステップ１０１）。
ステップ１０１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送を開始するためステップ１０に進む。
図１３におけるステップ１０１のＸ秒の値は、図７におけるステップ１０１のＸ秒の値と異なってもよい。

ステップ１０１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ユーザの現在の位置を取得する（ステップ１０２）。
次に、ＣＰＵ１１１は、ユーザの現在の位置が指定された配送場所から半径Ｙメートルの内側か否かを判定する（ステップ１０３）。
ステップ１０３で肯定結果が得られた場合も、ＣＰＵ１１１は、配送を開始するためステップ１０に進む。
ステップ１０３で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送を開始してもよいかを問い合わせる通知をユーザに送信する（ステップ１０４）。
ステップ１０４による通知を送信した後、ＣＰＵ１１１は、Ｚ秒以内に応答があったか否かを判定する（ステップ１０５）。
ステップ１０５で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送ＯＫの応答があったか否かを判定する（ステップ１０６）。
ステップ１０６で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送を開始するためステップ１０に進む。
以上の処理動作は、印刷ジョブの受け付け人数が１人の場合と同じである。

ステップ１０６で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１はステップ１２１に移行し、対象とするユーザを配送待ち行列の最後尾に順番を移動させる。ステップ１２１に移行したＣＰＵ１１１は、ステップ１２に移行し、次の順番のユーザを対象として配送の開始を判断する。
なお、ステップ１０５で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ユーザの現在の位置が不明か、又は、配送範囲の外かを判定する（ステップ１０８）。
図１３の場合、ステップ１０８による判定の結果に対する動作が、印刷ジョブの受付人数が１人であった場合と異なる。
ステップ１０８で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送待ち行列の最後尾に順番を移動させる（ステップ１２１）。現在の位置が不明なユーザや配送範囲の外にいるユーザについては、印刷物の配送を急ぐ必要がないからである。ステップ１２１の実行後、ＣＰＵ１１１は、ステップ１２に移行する。すなわち、判断の対象を次の順番のユーザに変更する。
一方、ステップ１０８で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、配送待ち行列内の順番を１つ後に変更する（ステップ１２２）。ステップ１２２の実行後、ＣＰＵ１１１は、ステップ１２に移行する。すなわち、判断の対象を次の順番のユーザに変更する。

図１４は、ある受付期間に４つの印刷ジョブが受け付けられた場合における配送待ち行列の例を説明する図である。（Ａ）は、印刷ジョブの受付順序の例を示し、（Ｂ）は、配送待ち行列の登録例を示し、（Ｃ）は、ユーザＡへの配送が終わった後の配送待ち行列を示し、（Ｄ）は、ユーザＡへの配送が終わらない場合で、ステップ１０８で否定結果が得られた場合のユーザＡの順番を示し、（Ｅ）は、ユーザＡへの配送が終わらない場合で、ステップ１０８で肯定結果が得られた場合のユーザＡの順番を示す。
図１４（Ａ）の場合、第２の受付期間（受付期間＃２）に、ユーザＡ、ユーザＤ、ユーザＣ、ユーザＢの順番に印刷ジョブが発行されている。
ただし、図１４（Ｂ）に示すように、配送待ち行列内の順番は、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣ、ユーザＤの順番であり、受け付けられた順番とは異なっている。
その理由は、図１２の例では、各ユーザが指定した配送場所Ａ、配送場所Ｂ、配送場所Ｃ、配送場所Ｄの順番に通る経路長が他の順番よりも、移動の距離が少なくなるからである。

図１４（Ｃ）に示すように、ユーザＡへの配送が完了すると、配送待ち行列内の順番が１つずつ繰り上がり、ユーザＡに代わってユーザＢが先頭に移動する。
また、図１４（Ｄ）に示すように、ユーザＡへの配送が完了しない場合で、ステップ１０８で否定結果が得られる場合、配送待ち行列内の順番は、ユーザＢとユーザＡが入れ替わる。この場合、ユーザＢについての配送の開始の判定後にユーザＡへの配送の開始が再度判定される。この手法により、ユーザＢへの配送の開始の遅れが短くなる。一方で、一時的に後回しになったとしても、ユーザＡへの配送の開始の遅れが少なくなる。

また、図１４（Ｅ）に示すように、ユーザＡへの配送が完了しない場合で、ステップ１０８で肯定結果が得られる場合、ユーザＡの配送待ち行列内の順番は最後尾に移動される。この場合、ユーザＡ以外のユーザについての配送の開始の判定がユーザＡより先に実行される。この手法により、ユーザＢ、Ｃ、Ｄへの配送の開始の遅れを短くできる。一方で、ユーザＡへの配送の開始を判定する機会は、現在の配送期間内に確保されることになり、次の配送期間に対応する配送待ち行列に登録する場合に比して、ユーザＡへの配送の遅れが少なくなる。
なお、配送を希望しない応答があった場合（図１３のステップ１０６で否定結果の場合）に、ステップ１２２に移行してもよい。
なお、配送を希望しない応答があった場合には、次の配送期間に対応する配送待ち行列の先頭に登録してもよいし、未実行の印刷ジョブとして別に管理してもよい。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。
実施の形態２の場合も、自走式の印刷装置１０（図１参照）を使用する。
なお、印刷装置１０のハードウェア構成及び機能構成は、実施の形態１の場合と同様である。すなわち、本実施の形態における印刷装置１０も、図２及び図３に示す構成を有している。
本実施の形態の場合、印刷装置１０で実行される処理動作の一部が、実施の形態１と異なっている。
図１５は、実施の形態２の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図１５には、図５との対応部分に対応する符号を付して示している。図１５における記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。

本実施の形態の場合、受付期間内に受け付けた印刷ジョブの数が複数の場合における処理を、最後の１つの印刷ジョブとそれ以外とに分けて実行する点で実施の形態１と異なっている。
このため、図１５の場合には、ステップ１０の実行後に、未実行の印刷ジョブの数が１より大きいか否かを判定する（ステップ２１）。
未実行の印刷ジョブの数が１になると、ＣＰＵ１１１は、ステップ２１で否定結果を得てステップ５に移行し、代わって、図７に示す配送の開始を判定する。

このため、本実施の形態の場合には、同じ受付期間に受け付けられた複数の印刷ジョブのうち最後の１つになった印刷ジョブについては、対象となるユーザが配送場所からＹメートル以内に位置しない場合に、少なくとも２回の通知が実行される。
また、ステップ１０６（図７参照）で否定結果が得られた場合、ステップ１０８（図７参照）で肯定結果が得られた場合、ステップ１０９（図７参照）で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、次の受付期間の配送待ち行列の先頭に該当する印刷ジョブのユーザを登録することになる。
なお、本実施の形態の場合、図７に示す判定処理に移行するのは最後の１つだけであるが、ステップ９に示す配送の開始の判定を予め定めた回数実行しても配送が開始されなかった場合には、ステップ５に示す判定の処理に移行するようにしてもよい。

＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。
実施の形態３の場合も、自走式の印刷装置１０（図１参照）を使用する。
なお、印刷装置１０のハードウェア構成及び機能構成は、実施の形態１の場合と同様である。すなわち、本実施の形態における印刷装置１０も、図２及び図３に示す構成を有している。
本実施の形態の場合、印刷装置１０で実行される処理動作の一部が、実施の形態１と異なっている。

本実施の形態では、受付期間に受け付けた印刷ジョブの数が複数の場合に、予め指定された配送場所の近くにいるユーザへの配送を優先する場合について説明する。
図１６は、実施の形態３の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図１６には、図５との対応部分に対応する符号を付して示している。図１６における記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図１６の場合も、ステップ１において現在の受付期間の経過が確認されると、ＣＰＵ１１１は、受け付けた印刷ジョブの数が２以上か否かを判定する（ステップ２）。
ステップ２で否定結果が得られた場合の処理（ステップ３～ステップ７）は図５と同じであるので説明を省略する。

一方、ステップ２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、対象者全員の現在の位置を取得する（ステップ３１）。
次に、ＣＰＵ１１１は、取得された現在の位置が配送場所からＹメートル以内にいるユーザを配送待ち行列の上位に配置し、移動の経路を探索する（ステップ３２）。本実施の形態の場合、探索される移動の経路は、実施の形態１の場合よりも長くなる可能性がある。移動の距離を優先した探索とは異なり、配送場所にいるユーザに先に配送するという考えに基づくからである。
このステップ３２の後、ＣＰＵ１１１は、実施の形態と同じく、未実行の印刷ジョブがなくなるまで、ステップ９～ステップ１２の処理を繰り返し実行する。
なお、配送が開始する直前における位置情報ではないので、実際に配送が開始するまでの時間が長くなると、ステップ３２で上位に配置したユーザであっても、印刷物を受け取れない可能性はある。このためにも、配送場所にいるユーザへの配送の開始を先に判定する。

図１７は、ある受付期間に発行された印刷ジョブの数が４つの場合を説明する図である。図１７には、図１２との対応部分に対応する符号を付して示している。
図１７の場合も、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣ、ユーザＤの４人が印刷ジョブを発行している。ただし、配送場所にいるのは、ユーザＡとユーザＤの２名であり、ユーザＢとユーザＣはそれぞれの配送場所にはいない。
図１８は、ある受付期間に４つの印刷ジョブが受け付けられた場合における配送待ち行列の他の例を説明する図である。（Ａ）は、印刷ジョブの受付順序の例を示し、（Ｂ）は、配送待ち行列の登録例を示す。
図１８には、図１４との対応部分に対応する符号を付して示している。
なお、図１４のように配送に伴う移動の距離を考慮して配送待ち行列の並びを決定すると、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣ、ユーザＤの順番になる。
ただし、図１８の場合には、配送場所にいるユーザを優先するので、配送待ち行列には、ユーザＡ、ユーザＤ、ユーザＣ、ユーザＢの順番になる。

＜実施の形態４＞
次に、実施の形態４について説明する。
実施の形態４の場合も、自走式の印刷装置１０（図１参照）を使用する。
なお、印刷装置１０のハードウェア構成及び機能構成は、実施の形態１の場合と同様である。すなわち、本実施の形態における印刷装置１０も、図２及び図３に示す構成を有している。
本実施の形態の場合、印刷装置１０で実行される処理動作の一部が、実施の形態１と異なっている。

本実施の形態では、印刷物の配送が完了するたびに未配送のユーザ全員の位置情報を取得し、各時点で配送場所にいるユーザを優先して配送待ち行列の登録と移動の経路を探索する場合について説明する。
前述したいずれの実施の形態の場合にも、配送場所を通る経路の探索、換言すると配送待ち行列の登録は一度である。しかし、それでは受け取りが可能なユーザへの配送の開始が遅れ、結果として全員に配送が完了するまでの時間が長くなる可能性がある。

そこで、本実施の形態は、配送が完了するたびに配送の経路を見直す手法を採用する。
図１９は、実施の形態４の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図１９には、図５との対応部分に対応する符号を付して示している。図１９における記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図１９の場合も、ステップ１において現在の受付期間の経過が確認されると、ＣＰＵ１１１は、受け付けた印刷ジョブの数が２以上否かを判定する（ステップ２）。
ステップ２で否定結果が得られた場合の処理（ステップ３～ステップ７）は図５と同じであるので説明を省略する。

一方、ステップ２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、実施の形態１と同様、ステップ８～ステップ１１の処理を実行する。
すなわち、ＣＰＵ１１１は、移動する経路長が短くなるように、複数の印刷ジョブに対応する配送場所を通る経路を探索し（ステップ８）、配送を開始可能か判定し（ステップ９）、配送が可能であれば印刷物を配送する（ステップ１０）。続いて、ＣＰＵ１１１は、未実行の印刷ジョブがあるか判定する（ステップ１１）。
本実施の形態では、ステップ１１で肯定結果が得られた場合、すなわち未実行の印刷ジョブが残っている場合、ＣＰＵ１１１は、未配送のユーザ全員の現在の位置を取得する（ステップ４１）。
次に、取得された現在の位置が配送場所からＹメートル以内にいるユーザを配送待ち行列の上位に配置し、移動の経路を探索する（ステップ４２）。
その後、ステップ９に戻り、配送待ち行列の先頭のユーザについて配送の開始が可能か否かを判定する。

図２０は、ユーザの動きと配送待ち行列の更新の様子を時系列に説明する図である。
図２０では、縦軸が時間の経過を示している。また、図２０では、指定された配送場所にいるユーザを示す欄と指定された配送場所にいないユーザを示す欄を設け、時間的なユーザの移動を視覚的に示している。
時点ｔ１においては、４人のユーザ全員が指定された配送場所にいる。
この段階で、ステップ８（図１９参照）で登録された配送待ち行列は、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣ、ユーザＤの順番になっている。
このため、配送待ち行列の先頭に位置するユーザＡについて、配送の開始が判定される。
ユーザＡは、自身が指定した配送場所にいるので、印刷物の配送が完了する。

時点ｔ２においては、配送が完了していない残りの３人について配送待ち行列が決定される。この処理は、ステップ４２（図１９参照）で実行される。
時点ｔ２において、ユーザＢとユーザＣは指定された配送場所に留まっているが、ユーザＤが指定された配送場所から離れてしまっている。
このため、配送待ち行列は、ユーザＢ、ユーザＣ、ユーザＤの順番になっている。
ところが、時点ｔ３になって、ユーザＢもユーザＣも指定された配送場所から離れてしまった。
このため、配送待ち行列の先頭に登録されたユーザＢへの配送が未完了で終わっている。
時点ｔ４では、ユーザＣとユーザＤの２名が指定された配送場所に戻っている。
このため、配送待ち行列は、ユーザＣ、ユーザＤ、ユーザＢの順番になっている。
ここでは、配送待ち行列の先頭に位置するユーザＣについて、配送の開始が判定される。
ユーザＣは、自身が指定した配送場所にいるので、印刷物の配送が完了する。

時点ｔ５では、ユーザＢが新たに配送場所に戻っている。結果的にユーザＢとユーザＤの２名が配送場所にいる。
図２０の場合、配送待ち行列は、ユーザＤ、ユーザＢの順番になっている。
ここでは、配送待ち行列の先頭に位置するユーザＤについて、配送の開始が判定される。
ユーザＤは、自身が指定した配送場所にいるので、印刷物の配送が完了する。
結果的に、時点ｔ６において、未配送のユーザはユーザＢだけであり、ユーザＢは指定された配送場所に留まっている。
この場合、配送待ち行列は、ユーザＢだけが登録されている。
従って、配送待ち行列の先頭に位置するユーザＢについて、配送の開始が判定される。
図２０では、ユーザＢについて印刷物の配送が完了する。
このように、印刷ジョブを発行したユーザが自由に位置を変える場合でも、指定された配送場所にいるユーザを優先に配送待ち行列を決定するので、受け取りの準備が整っているユーザへの配送が優先され、結果的に全員への配送が完了するまでの時間が短縮される。

＜実施の形態５＞
次に、実施の形態５について説明する。
実施の形態５の場合も、自走式の印刷装置１０（図１参照）を使用する。
なお、印刷装置１０のハードウェア構成及び機能構成は、実施の形態１の場合と同様である。すなわち、本実施の形態における印刷装置１０も、図２及び図３に示す構成を有している。
本実施の形態の場合、印刷装置１０で実行される処理動作の一部が、実施の形態１と異なっている。

本実施の形態では、配送場所にいないユーザへの通知から一定時間（例えばＷ秒後）にユーザの位置情報を取り直し、配送場所に戻っている場合には再度の通知無しに配送を開始する場合について説明する。
図２１は、実施の形態５の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図２１には、図５との対応部分に対応する符号を付して示す。なお、図２１に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図２１が図５と相違する点は、最後の１人になった場合（ステップ１１で否定結果が得られた場合）にステップ７に移動し、待機回数Ｋを初期化する点である。本実施の形態では、受付期間に複数の印刷ジョブを受け付けた場合にも複数回の通知を採用するためである。

図２２は、受付期間中に１つの印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２１のステップ５の処理動作の例を説明するフローチャートである。
図２２には、図７との対応部分に対応する符号を付して示す。なお、図２２に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図２２が図７と相違する点は、ステップ１１１の実行後にステップ１０２に戻る点である。図７の場合には、ステップ１０４に戻っていた。
本実施の形態では、最初の通知からＷ秒後のユーザの位置を取り直すので、ステップ１０３、ステップ１０８の判定に最新の位置情報を用いることができる。本実施の形態の場合、配送場所に戻ってきたユーザに対しては、再度の通知を実行することなく、配送が開始される。

図２３は、受付期間中に複数の印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２１のステップ９の処理動作の例を説明するフローチャートである。
図２３には、図１３との対応部分に対応する符号を付して示す。なお、図２３に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図２３が図１３と相違する点は、１度目の通知に対して応答がない場合には、Ｗ秒待機した後に、ユーザの位置情報を再取得する点である。
このため、ステップ１０５で否定結果が得られた場合に、ＣＰＵ１１１は、待機回数Ｋがゼロか否かを判定し（ステップ１３１）、肯定結果が得られるとＷ秒待機する（ステップ１３２）。なお、Ｗ秒待機すると、ＣＰＵ１１１は、待機回数Ｋに１を加算し（ステップ１３３）、ステップ１０２に戻っている。
なお、同じユーザについて２度目の通知を行っても応答が遅い場合（ステップ１３１で否定結果）、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０８に進む。すなわち、次の順番のユーザへの配送の開始の判断へと進み、他のユーザへの配送の遅れを少なくする。
本実施の形態では、最初の通知からＷ秒後のユーザの位置を取り直すので、ステップ１０３、ステップ１０８の判定に最新の位置情報を用いることができる。本実施の形態の場合、配送場所に戻ってきたユーザに対しては、再度の通知を実行することなく、配送が開始される。

＜実施の形態６＞
次に、実施の形態６について説明する。
実施の形態６の場合も、自走式の印刷装置１０（図１参照）を使用する。
なお、印刷装置１０のハードウェア構成及び機能構成は、実施の形態１の場合と同様である。すなわち、本実施の形態における印刷装置１０も、図２及び図３に示す構成を有している。
本実施の形態の場合、印刷装置１０で実行される処理動作の一部が、実施の形態１と異なっている。

本実施の形態では、最初に配送経路を探索した時点で、配送の対象であるユーザ全員に配送の準備が整ったことを通知し、一度でも応答の履歴があるユーザには、配送場所にいない場合でも、再度の通知を実行しない場合について説明する。
図２４は、実施の形態６の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図２４には、図５との対応部分に対応する符号を付して示す。なお、図２４に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図２４が図５と相違する点は、ステップ４とステップ５の間に対象者である１人に対して通知を送信するステップ５１を設ける点と、ステップ８とステップ９の間に対象者全員に通知を送信するステップ５２を設ける点である。

図２５は、配送の開始を判断する順番になったユーザが携帯する端末６の表示部に表示される画面１６０の例を示す図である。
例えば画面１６０は、メッセージの着信を示す音と共に、ポップアップ表示される。
図２５の場合、画面１６０には、配送を希望するか問い合わせる文１６１と、配送を希望する場合に操作されるボタン１６２と、配送を希望しない場合に操作されるボタン１６３とが含まれる。
なお、図２５では、文１６１として、「配送の準備が整いました。これから順番に配送します。配送しますか？」との内容を例示している。勿論、この内容は一例である。

図２６は、受付期間中に１つの印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２４のステップ５の処理動作の例を説明するフローチャートである。
図２６には、図７との対応部分に対応する符号を付して示す。なお、図２６に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図２６が図７と相違する点は、ステップ１０３とステップ１０４の間に、通知に対する応答履歴があるか否かを判定するステップ１４１を設ける点である。
ステップ１４１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０４に進んで、再度の通知を実行する。
一方、ステップ１４１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０４とステップ１０５をスキップしてステップ１０６に移行する。１度目の通知でユーザの希望が確認されており、再度の確認は不要であるからである。ステップ１０６では、過去の応答が配送ＯＫであったか否かが判定される。

図２７は、受付期間中に複数の印刷ジョブが受け付けられた場合に実行される図２４のステップ９の処理動作の例を説明するフローチャートである。
図２７には、図１３との対応部分に対応する符号を付して示す。なお、図２７に示す記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。
図２７が図１３と相違する点は、ステップ１０３とステップ１０４の間に、通知に対する応答履歴があるか否かを判定するステップ１５１を設ける点である。
ステップ１５１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０４に進んで、再度の通知を実行する。
一方、ステップ１５１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０４とステップ１０５をスキップしてステップ１０６に移行する。１度目の通知でユーザの希望が確認されているユーザについては、再度の確認は不要であるからである。例えば配送の直前に配送場所にいなくても、配送を希望したユーザであれば、配送場所に移動中と考えられる。
なお、ステップ１５１又はステップ１０６における判定が２度目のユーザについては、通知に対する応答が配送不要の場合にも、ステップ１０４に進むようにしてもよい。

＜実施の形態７＞
次に、実施の形態６の変形例としての実施の形態７について説明する。
実施の形態７の場合も、自走式の印刷装置１０（図１参照）を使用する。
なお、印刷装置１０のハードウェア構成及び機能構成は、実施の形態１の場合と同様である。すなわち、本実施の形態における印刷装置１０も、図２及び図３に示す構成を有している。
本実施の形態の場合、印刷装置１０で実行される処理動作の一部が、実施の形態１と異なっている。

本実施の形態では、通知に応答があったユーザへの配送を優先し、応答があったユーザへの配送が終わった後に、応答がなかったユーザへの配送の開始を判定する場合について説明する。
１度目の通知に対して応答があったユーザは、応答の内容が配送不可であっても、配送の準備が整っていることに気づいているため、応答しなかったユーザよりも配送を優先する。
図２８は、実施の形態７の印刷装置１０で実行される処理動作の例を説明するフローチャートである。
図２８には、図２７との対応部分に対応する符号を付して示している。図２８における記号のＳは、処理動作を構成する個々のステップを表している。

図２８の場合、ステップ１０１で否定結果が得られた場合に、通知に対する応答履歴の有無を判定する（ステップ１６１）。
ちなみに、図２７では、この判定をステップ１０３とステップ１０４の間に行っていた。
ステップ１６１で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０６に移行して、応答の内容が配送ＯＫか否かを判定する。
一方、ステップ１６１で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、応答者全員に対する配送が未完か否かを判定する（ステップ１６２）。
ステップ１６２は、応答者への配送を優先するために実行する。
ステップ１６２で否定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、後続する処理をスキップしてステップ１２に進む。ステップ１６２で否定結果が得られる場合は、通知に対して応答していないユーザの順番であるが、応答者の処理が終わっていないときである。前述したように、応答者を優先するため、応答者に対する配送が終わっていない間は、配送の開始を判定しない。
なお、ステップ１６２で肯定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１１は、ステップ１０２に進む。

＜実施の形態８＞
前述の実施の形態１～７においては、配送を開始するか否かの判定を自走式の印刷装置１０で実行する場合について説明したが、本実施の形態では、この処理を印刷ジョブで実行する。
図２９は、印刷サーバ２００を配置する空間１の例を説明する図である。
図２９には、図１との対応部分に対応する符号を付して示している。
印刷サーバ２００は、空間１に存在する自走式の印刷装置１０Ａの移動を制御し、印刷ジョブを発行したユーザに印刷物を配送させる。ここでの印刷サーバ２００は、情報処理装置の一例である。
印刷サーバ２００は、自走式の印刷装置１０Ａの移動を制御する情報処理装置の一例である。

図３０は、印刷サーバ２００のハードウェア構成の一例を示す図である。
印刷サーバ２００は、プログラムの実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ２１１と、ＢＩＯＳやオペレーションシステム等のプログラムを記憶するＲＯＭ２１２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ２１３と、を有している。
ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３は、コンピュータとして機能する。

また、印刷サーバ２００は、画像データや管理データ等を記憶するハードディスク装置（ＨＤＤ）２１４と、ユーザインタフェース画面を表示する表示部２１５と、ユーザの操作を受け付ける操作受付部２１６と、外部との通信に用いられる通信インターフェース（通信ＩＦ）２１７を有している。
前述した各部は、バス２１８や不図示の通信線を通じて互いに接続されており、これらの配線を介してデータの受け渡しを実行する。

図３１は、印刷サーバ２００の機能構成の一例を示す図である。
図３１に示す機能は、ＣＰＵ２１１によるプログラムの実行を通じて実現される。
図３１では、プログラムの実行を通じて実現される機能のうち、印刷ジョブを発行したユーザの元への印刷物の配送に関連する機能について表している。
機能上の印刷サーバ２００は、印刷ジョブを受け付ける印刷ジョブ受付部２２１と、各ユーザに対する配送の開始を判定する配送開始判定部２２２と、印刷物を配送先となるユーザの現在の位置を取得するユーザ位置取得部２２３と、ユーザが指定した配送場所の情報を取得する配送場所取得部２２４と、配送先を通る経路を探索する経路探索部２２５として機能する。

印刷ジョブ受付部２２１で実行される処理の内容は、実施の形態１で説明した印刷ジョブ受付部１３１（図３参照）と同様である。印刷ジョブ受付部２２１は、受付手段の一例である。
配送開始判定部２２２で実行される処理の内容は、実施の形態１で説明した配送開始判定部１３２（図３参照）と同様である。
ユーザ位置取得部２２３で実行される処理の内容は、実施の形態１で説明したユーザ位置取得部１３３（図３参照）と同様である。
配送場所取得部２２４で実行される処理の内容は、実施の形態１で説明した配送場所取得部１３４（図３参照）と同様である。
経路探索部２２５で実行される処理の内容は、実施の形態１で説明した経路探索部１３５（図３参照）と同様である。
なお、印刷装置１０Ａに対する配送の指示は、配送開始判定部２２２が通信インターフェース２１７を通じて送信する。ここでの配送開始判定部２２２は、印刷装置１０Ａの配送場所への移動を制御する制御手段の一例である。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上述の実施の形態に記載の範囲に限定されない。上述の実施の形態に、種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。

６…携帯型の端末、１０、１０Ａ…印刷装置、２０…アクセスポイント、１３１、２２１…印刷ジョブ受付部、１３２、２２２…配送開始判定部、１３３、２２３…ユーザ位置取得部、１３４、２２４…配送場所取得部、１３５、２２５…経路探索部、１３６…印刷制御部、１３７…移動制御部、２００…印刷サーバ

Claims (10)

1. 画像を記録材に形成する画像形成手段と、
   配送回と１対１に対応付けられた受付期間を単位として、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求する複数のジョブを受け付ける受付手段と、
   次の配送回に対応する受付期間に受け付けた全てのジョブを対象として、配送の順番を定める待ち行列と、当該待ち行列に応じた移動の経路を決定する決定手段と、
   前記待ち行列の次の配送の対象であるユーザが指定された前記場所から予め定めた範囲内にいる場合には当該場所へ自装置を移動させ、当該ユーザが当該場所から予め定めた範囲にいない場合であって、当該ユーザに対する配送の実行の可否の問い合わせに対する応答が予め定めた期間内に得られなかった場合に、当該待ち行列の順位を下げる、制御手段と、
   を有する画像形成装置。
2. 前記制御手段は、前記問い合わせに対して予め定めた期間内にユーザから配送の実行を指示された場合、指定の前記場所に自装置を移動させる、請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記問い合わせに対する応答が予め定めた期間に無い状態が複数回発生した場合、前記制御手段は、該当ユーザの配送の順番を下げる、請求項１に記載の画像形成装置。
4. 前記問い合わせに対する応答が予め定めた期間内にあっても、現在の配送が希望されていない場合、前記制御手段は、該当ユーザの配送の順番を下げる、請求項１に記載の画像形成装置。
5. 配送の順番は、一のユーザに対する配送が完了するたびに、配送が未完のユーザを対象として再設定される、請求項１～４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
6. 予め定めた前記受付期間内に前記受付手段が受け付けたジョブを対象とする移動の経路が決定された時点で、指定された前記場所から予め定めた範囲の内側にいないユーザを対象として、配送の実行の可否についての前記問い合わせを通知する、請求項１に記載の画像形成装置。
7. 前記問い合わせに対して配送の実行を可とする応答があったユーザに対しては、前記場所から予め定めた範囲の内側にいなくても、再度の問い合わせを行わずに配送を実行する、請求項６に記載の画像形成装置。
8. 前記問い合わせに対して応答が無かったユーザについては、他のユーザに対する配送が完了するまで配送を実行しない、請求項１に記載の画像形成装置。
9. 配送回と１対１に対応付けられた受付期間を単位として、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求する複数のジョブを受け付ける受付手段と、
   次の配送回に対応する受付期間に受け付けた全てのジョブを対象として、配送の順番を定める待ち行列と、当該待ち行列に応じた移動の経路を決定する決定手段と、
   前記待ち行列の次の配送の対象であるユーザが指定された前記場所から予め定めた範囲内にいる場合には当該場所へ該当する画像形成装置を移動させ、当該ユーザが当該場所から予め定めた範囲にいない場合であって、当該ユーザに対する配送の実行の可否の問い合わせに対する応答が予め定めた期間内に得られなかった場合に、当該待ち行列の順位を下げる、制御手段と、
   を有する情報処理装置。
10. コンピュータに、
    配送回と１対１に対応付けられた受付期間を単位として、画像の形成と指定する場所での受け取りを要求する複数のジョブを受け付ける機能と、
    次の配送回に対応する受付期間に受け付けた全てのジョブを対象として、配送の順番を定める待ち行列と、当該待ち行列に応じた移動の経路を決定する機能と、
    前記待ち行列の次の配送の対象であるユーザが指定された前記場所から予め定めた範囲内にいる場合には当該場所へ該当する画像形成装置を移動させ、当該ユーザが当該場所から予め定めた範囲にいない場合であって、当該ユーザに対する配送の実行の可否の問い合わせに対する応答が予め定めた期間内に得られなかった場合に、当該待ち行列の順位を下げる機能と、
    を実現させるためのプログラム。

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