JP2019139684A - 移動体システム、および運行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
うにしてもよい。取得部が各ユーザの予定作業時間を取得することで、決定部は、各ユーザの予定作業時間に基づいて集合場所を決定することができる。したがって、移動体システムは、ユーザごとの作業時間の過不足をさらに抑制することができる。
<システム概要>
図1は、本実施形態に係る移動体システムの概略構成を例示する。先ず、移動体システム1の概要について説明する。移動体システム1は、管理サーバ400と、複数の移動体100と、を含んで構成される。移動体100は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う自律走行車両であり、所定のサービスを提供する。管理サーバ400は、複数の移動体100を管理する装置であり、移動体100に与える指令を発行する。移動体システム1を利用する各ユーザのユーザ端末50は、移動体システム1に関連する構成として図示している。
所に移動するまでの間、情報処理装置150を使用して、集合場所での会議等の準備作業または遂行中であった業務に関する作業をすることができる。移動体100は、集合場所までユーザを移動させることができればよく、特定の構成には限定されない。また、移動体100は、必ずしも無人でなくてもよく、例えば、移動体100に乗車するユーザに対してサービスを提供する要員や保安要員等が乗車していてもよい。移動体100は、必ずしも常時自律走行を行うものでなくてもよい。例えば、状況に応じてユーザが運転ないし運転の補助を行う車両等の移動体であってもよい。
図2は、図1に示す管理サーバ、移動体、ユーザ端末の概略的な構成を例示する。図2に基づいて、管理サーバ400、移動体100、ユーザ端末50のハードウェア構成および機能構成について説明する。
構成される。センサ101が取得した情報は、制御部103に送信され、移動体100の周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために制御部103によって利用される。本実施形態では、センサ101は、監視を行うための可視光カメラを含む。また、位置情報取得部102は、移動体100の現在位置を取得する手段であり、典型的にはGPS(Global Positioning System)受信器などを含んで構成される。位置情報取得部102が
取得した情報も制御部103に送信され、例えば、移動体100の現在位置を利用して移動体100が目的地に到達するためのルートの算出や、目的地への到達に要する所要時間の算出等の所定処理に利用される。
実行させることで上記した各種処理を行うための機能が実現される。その各種処理の具体例として、制御部103は、運行計画生成部1031、環境検出部1032、走行制御部1033の機能モジュールを有している。
む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下の(1)、(2)のようなものが挙げられる。
(1)移動体100が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
移動体100が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。なお、移動体100が走行するルート算出は、移動体100内ではなく、外部装置(例えば、管理サーバ400)の処理に頼ってもよい。この場合、管理サーバ400は、移動体100からその位置を取得し、当該移動体100が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含めてもよく、または別々に移動体100に送信してもよい。
(2)経路上の地点において移動体100が行うべき処理を表したデータ
移動体100が行うべき処理には、例えば、「ユーザを乗降させる」、「一時立ち寄りする」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画生成部1031が生成した運行計画は、後述する走行制御部1033へ送信される。
通信サービスを利用して、ネットワークN経由で他の装置(例えば管理サーバ400)と通信を行うことができる。
を含んで構成されてもよい。情報処理装置150は、このようにユーザの業務遂行に資するための装置であって、移動体100の自律走行には原則としては関与しないように構成される。そのため、情報処理装置150は、原則として制御部103に対しては作用しないように構成される。ただし、情報処理装置150は通信部105を介して管理サーバ400と通信可能に構成され、ユーザの業務遂行を支援するための情報が、情報処理装置150と管理サーバ400との間で授受可能となるように構成されている。
主記憶部(不図示)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、ハードディスクドラ
イブ(HDD、Hard Disk Drive)、リムーバブルメディア等の補助記憶部(不図示)を
有するコンピュータである。なお、リムーバブルメディアは、例えば、USB(Universal Serial Bus)メモリ、あるいは、CD(Compact Disc)やDVD(Digital Versatile Disc)のようなディスク記録媒体である。補助記憶部には、オペレーティングシステム(Operating System :OS)、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
報は、例えば、集合情報DB404の集合管理情報テーブルに格納される名称、集合日時、管理ユーザ等の情報である。また、利用依頼は、会議等に参加する各ユーザに関する情報を含む。各ユーザに関する情報は、例えば、後述の集合情報DB404の集合ユーザ情報テーブルに格納されるユーザID、乗車位置、予定作業時間等の情報である。
により実行させることもできる。
サーバ400の決定部4025は、各ユーザが集合日時に間に合うように集合場所を決定してもよい。管理サーバ400は、決定した集合場所を集合場所フィールドに設定する。
。そして、管理サーバ400の運行指令生成部4022は、集合場所が決定されると、運行指令の生成処理を実行する。
図7は、管理サーバ400における運行制御処理を例示するフローチャートである。運行制御処理は、複数のユーザが集合する場合に、各ユーザが移動体100内で集合場所に移動する間の時間を利用して、集合場所における会議等のための準備作業ができるようにする処理である。具体的には、管理サーバ400は、各ユーザの予定作業時間に基づき、集合場所が予定作業時間のより短いユーザの乗車位置に近くなるように、集合場所を決定する。これにより、各ユーザは、移動体100内において、予定作業時間に応じた作業時間を確保することができる。
動体100の運行指令を生成する。
行指令に基づいて運行計画を生成する(S16)。運行計画生成部1031は、例えば、図9の実線で示した経路を走行し、ノードBでユーザを乗車させ、ノードDでユーザを降車させる旨の運行計画を生成する。ユーザからの利用依頼に、経由地としてノードCが指定されている場合、運行計画生成部1031は、ノードBからノードCを経由してノードDに移動することを含む運行計画を生成する。
本実施形態において、管理サーバ400は、利用依頼を受付けると、各ユーザが集合する集合場所を、各ユーザの予定作業時間に基づいて決定する。また、管理サーバ400は、ユーザごとに配車する移動体100を決定する。そして、管理サーバ400は、各移動体100に対し、ユーザの乗車位置まで迎車に向い、乗車位置から集合場所までユーザを輸送する旨の運行指令を送信する。これにより、各ユーザは乗車位置から集合場所まで移動する移動体内で、遂行中の業務を継続したり、集合場所での会議等の準備作業をしたりすることができる。したがって、各ユーザは、集合場所までの移動時間を業務遂行に効率的に利用することができる。
図7に示す運行制御処理のS102において、取得部4024が、一のユーザの予定作業時間を取得した場合、決定部4025は、当該一のユーザの予定作業時間が、集合する各ユーザのうちの他のユーザの予定作業時間よりも長いものとして集合場所を決定する。具体的には、決定部4025は、当該一のユーザの移動体100への乗車位置から集合場所が遠ざかるように集合場所を決定すればよい。当該一のユーザは、乗車位置から集合場所までの移動時間が、他のユーザよりも長くなるため、より長い作業時間を確保することができる。
図7に示す運行制御処理では、決定部4025は、利用依頼に含まれる各ユーザの予定作業時間を取得し、取得した予定作業時間に基づいて集合場所を決定した。これに対し、変形例2では、取得部4024は、ユーザ端末50に問い合わせることで、各ユーザの予定作業時間を取得する。ここで、変形例2に係る管理サーバ400の運行制御処理について、図10に基づいて説明する。図10は、変形例2に係る運行制御処理を例示するフローチャートである。図10におけるS101、S105、S106の処理は、図7において同一の符号が付された処理と同様であるため説明を省略する。
図10に示す変形例2の運行制御処理では、取得部4024は、S203において、ユーザ端末50に問い合わせることにより予定作業時間を取得した。これに対し、変形例3では、取得部4024は、ユーザの属性情報に基づいて各ユーザの予定作業時間を推定することで、予定作業時間を取得する。即ち、変形例2に係る運行制御処理は、図10に示す運行制御処理のS203の処理に代えて、取得部4024は、各ユーザの予定作業時間を推定する。したがって、ここでは、各ユーザの予定作業時間を推定する処理について説明する。なお、変形例2に係る運行制御処理は、S203の処理を除き、図10に示す運行制御処理と同様であるため、同様の処理については説明を省略する。
決定部4025は、取得部が取得した予定作業時間が所定時間より短いユーザを除いた、所定ユーザの予定作業時間に基づいて集合場所を決定してもよい。所定時間は、例えば、各ユーザの中で最も長い予定作業時間の半分の時間と定義することができる。この場合、決定部4025は、予定作業時間が所定時間以上の所定ユーザのうち、予定作業時間がより長い所定ユーザの乗車位置から集合場所までの距離が、より長くなるように集合場所を決定することができる。変形例4では、決定部4025は、予定作業時間が所定時間以上のユーザの作業時間を優先的に考慮して、集合場所を決定することができる。
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記いずれかの機能を実現させるプログラムを、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
100 :移動体
103 :制御部
150 :情報処理装置
400 :管理サーバ
402 :制御部
403 :移動体管理DB(データベース)
404 :集合情報DB(データベース)
N :ネットワーク
Claims (9)
- 移動体の運行を制御する移動体システムであって、
複数のユーザが、各ユーザに対応する前記移動体を用いて集合するために、該各ユーザに対応する該移動体の利用依頼を受付ける受付部と、
前記各ユーザがそれぞれに対応する前記移動体で移動するときに該各ユーザの該移動体内における予定作業時間を取得する取得部と、
前記各ユーザが集合する集合場所を決定する決定部であって、前記予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定する決定部と、
を備える、移動体システム。 - 前記決定部は、前記各ユーザの前記移動体への乗車位置に基づいて定められる所定地点を基準としたときに、前記複数のユーザのうち前記予定作業時間が最も短い第1ユーザに関し、前記集合場所が該所定地点よりも該第1ユーザの乗車位置に近づく位置となり、且つ、該複数のユーザのうち該予定作業時間が最も長い第2ユーザに関し、該集合場所が該所定地点よりも該第2ユーザの乗車位置から遠ざかる位置となるように、該集合場所を決定する、
請求項1に記載の移動体システム。 - 前記決定部は、前記取得部が前記利用依頼とともに前記複数のユーザのうち一のユーザの前記予定作業時間を取得した場合、該一のユーザの該予定作業時間が該複数のユーザのうち他のユーザの前記予定作業時間よりも長いものとして前記集合場所を決定する、
請求項1に記載の移動体システム。 - 前記取得部は、前記利用依頼に関連する前記各ユーザに対して前記予定作業時間に関する問い合わせを行うことで、該各ユーザの該予定作業時間を取得する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動体システム。 - 前記取得部は、前記利用依頼に関連する前記各ユーザの属性情報に基づいて該各ユーザの前記予定作業時間を推定することで、該各ユーザの該予定作業時間を取得する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動体システム。 - 前記複数のユーザのうち前記取得部により取得された前記予定作業時間が所定時間より短いユーザを除いた所定ユーザの前記予定作業時間に基づいて、前記決定部は前記集合場所を決定する、
請求項4または請求項5に記載の移動体システム。 - 前記移動体は、前記決定部によって決定された前記集合場所への移動指令に従って、前記各ユーザが操縦することなく該集合場所に向かって自律的に移動する自律移動車両である、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の移動体システム。 - 移動体の運行を制御する運行制御方法であって、
複数のユーザが、各ユーザに対応する前記移動体を用いて集合するために、該各ユーザに対応する該移動体の利用依頼を受付けるステップと、
前記各ユーザがそれぞれに対応する前記移動体で移動するときに、該各ユーザの該移動体内における予定作業時間を取得するステップと、
前記各ユーザが集合する集合場所を決定するステップであって、前記予定作業時間が他のユーザよりも短いユーザの乗車位置に該集合場所が近づくように該集合場所を決定する
ステップと、
を含む、運行制御方法。 - 前記決定するステップでは、前記各ユーザの前記移動体への乗車位置に基づいて定められる所定地点を基準としたときに、前記複数のユーザのうち前記予定作業時間が最も短い第1ユーザに関し、前記集合場所が該所定地点よりも該第1ユーザの乗車位置に近づく位置となり、且つ、該複数のユーザのうち該予定作業時間が最も長い第2ユーザに関し、該集合場所が該所定地点よりも該第2ユーザの乗車位置から遠ざかる位置となるように、該集合場所が決定される、
請求項8に記載の運行制御方法。
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