JP6686829B2 - 画像形成装置および画像形成装置の制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムに関する。より特定的には、本発明は、装着型デバイスとの間で相互に通信を行う画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムに関する。

電子写真式の画像形成装置には、スキャナー機能、ファクシミリ機能、複写機能、プリンターとしての機能、データ通信機能、およびサーバー機能を備えたＭＦＰ（Ｍｕｌｔｉ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）、ファクシミリ装置、複写機、プリンターなどがある。

近年、画像形成装置と力覚提示デバイスとの連携が模索されている。力覚提示デバイスとは、物体と接触した際の反力感覚を装着者に対して与えるデバイスである。力覚提示デバイスは、今後、小型で装着できるものが一般化するものと予想される。力覚提示デバイスは、各種職業技術訓練、遠隔操作、健康医療福祉機器などへの応用が期待されており、野外や屋内でのルート案内などへの利用も考えられる。画像形成装置と力覚提示デバイスとの連携の一例としては、ユーザーが複数台の画像形成装置が設置された環境や、出張先などの画像形成装置の位置が不明な環境で印刷ジョブを実行した場合に、力覚提示デバイスによって印刷物が出力される画像形成装置へのルートを案内するものが予想される。

力覚提示デバイスに関する技術は、例えば下記特許文献１〜４などに開示されている。下記特許文献１および２には、誘導用の地図を見ないでも人を目的地に誘導するための装置が開示されている。この装置は、目的地入力装置と、位置・方位測定装置と、地図地理情報記憶装置と、ルート検索装置と、視覚情報入出力装置と、聴覚情報入出力装置と、触覚情報入出力装置と、力覚情報入出力装置と、外部記憶装置と、通信装置とを備えている。

下記特許文献３および４には、待ち合わせ相手との距離や所定の時刻からの経過時間などに応じた強さの力覚を発生させることにより、待ち合わせ相手へ向けて力覚を発生させ、人間同士が対面するのに要する時間を短くする技術が開示されている。

特開２００４−１７７３６０号公報 特開２００７−２４８４７８号公報 特開２０１６−９５１５３号公報 特開２０１６−９５１５２号公報

従来の画像形成装置では、ユーザーから端末などを通じて印刷の実行指示を受信した場合、印刷物が出力されるタイミングをユーザーに通知することができない。このため、ユーザーは、画像形成装置から離れた場所で印刷ジョブを実行した場合に、印刷物が出力される適切なタイミングで画像形成装置に到着し、出力された印刷物を取得することができず、利便性が低かった。

具体的には、印刷物が出力されるタイミングよりもユーザーが画像形成装置に到着するタイミングが早すぎる場合には、印刷物の出力を待つユーザーによって画像形成装置の周囲が占拠されるため、画像形成装置の周囲の通行の妨げになるおそれがあった。また、印刷物の出力を待つ時間が無駄になっていた。一方、印刷物が出力されるタイミングよりもユーザーが画像形成装置に到着するタイミングが遅すぎる場合には、予期せぬ人間に印刷物の内容が閲覧されるおそれがあった。さらに、ユーザーは印刷物を取得することを忘れてしまうこともあった。

本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、利便性を向上することのできる画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムを提供することである。

本発明の一の局面に従う画像形成装置は、装着したユーザーに対して、強度および方向で規定される力覚を与える装着型デバイスとの間で、相互に通信を行う画像形成装置であって、ユーザーからの印刷の実行指示を受信する指示受信手段と、印刷が完了するまでの時間を予測する完了予測手段と、指示受信手段にて印刷の実行指示を受信した場合に、ユーザーの位置の情報を取得する位置取得手段と、位置取得手段にて取得した情報に基づいて、ユーザーが画像形成装置まで移動するのに要する時間を予測する移動予測手段と、完了予測手段にて予測した時間と、移動予測手段にて予測した時間とに基づいて、画像形成装置へユーザーを導く力覚の強度を決定する強度決定手段と、位置取得手段にて取得した情報に基づいて、画像形成装置へユーザーを導く力覚の方向を決定する方向決定手段と、強度決定手段にて決定した強度と、方向決定手段にて決定した方向とで規定される力覚を与える指示を、装着型デバイスに送信する指示送信手段とを備える。

上記画像形成装置において好ましくは、位置取得手段にて取得した情報に基づいて、画像形成装置までの経路を決定する経路決定手段をさらに備え、移動予測手段は、位置取得手段にて取得した情報に基づいて、経路決定手段にて決定した経路に沿ってユーザーが画像形成装置まで移動するのに要する時間を予測し、方向決定手段は、位置取得手段にて取得した情報に基づいて、経路決定手段にて決定した経路に沿った方向に、画像形成装置へユーザーを導く力覚の方向を決定する。

上記画像形成装置において好ましくは、位置取得手段は、ユーザーが存在する位置の情報を必要なタイミングで繰り返し取得し、移動予測手段は、位置取得手段にて情報を取得する度に、ユーザーが画像形成装置まで移動するのに要する時間を更新し、強度決定手段は、移動予測手段にて時間を更新する度に、完了予測手段にて予測した時間と、移動予測手段にて更新した時間とに基づいて、画像形成装置へユーザーを導く力覚の強度を更新し、方向決定手段は、位置取得手段にて情報を取得する度に、画像形成装置へユーザーを導く力覚の方向を更新し、画像形成装置へユーザーを導く力覚の強度および方向のうち少なくとも一方が変更された場合に、変更後の強度および方向で規定される力覚をユーザーに対して与える指示を、装着型デバイスに送信する指示再送信手段とをさらに備える。

上記画像形成装置において好ましくは、完了予測手段にて予測した時間よりも、移動予測手段にて予測した時間の方が長い場合、強度決定手段は、画像形成装置へユーザーを導く力覚の強度を相対的に大きい値に決定し、完了予測手段にて予測した時間よりも、移動予測手段にて予測した時間の方が短い場合、強度決定手段は、画像形成装置へユーザーを導く力覚の強度を相対的に小さい値に決定する。

上記画像形成装置において好ましくは、完了予測手段にて予測した時間よりも、移動予測手段にて予測した時間の方が短い場合において、方向決定手段にて決定した力覚の方向が変わらないときは、強度決定手段は、画像形成装置へユーザーを導く力覚の強度をゼロに決定する。

上記画像形成装置において好ましくは、完了予測手段にて予測した時間よりも、移動予測手段にて予測した時間の方が第１の時間以上長い場合に、印刷よりも、画像形成装置が実行する他の印刷を優先的に実行する優先実行手段をさらに備える。

上記画像形成装置において好ましくは、完了予測手段にて予測した時間よりも、移動予測手段にて予測した時間の方が第２の時間以上長い場合に、完了予測手段にて予測した時間と移動予測手段にて予測した時間との差が第２の時間以下となるまで、印刷の実行を保留する実行保留手段をさらに備える。

上記画像形成装置において好ましくは、指示受信手段にて実行指示を受信した後であって、印刷が完了する前に、ユーザーとは異なる他のユーザーからの他の印刷の実行指示を受信する他の指示受信手段と、印刷が完了するまでの予測される時間に基づいて、画像形成装置で他の印刷が完了するまでの時間を予測する他の完了予測手段と、他の指示受信手段にて他の印刷の実行指示を受信した場合に、他のユーザーが存在する位置の情報を、他のユーザーが装着した装着型デバイスである他の装着型デバイスから取得する他の位置取得手段と、他の位置取得手段にて取得した情報に基づいて、他のユーザーが他の印刷を実行する装置まで移動するのに要する時間を予測する他の移動予測手段と、他の完了予測手段にて予測した時間と、他の移動予測手段にて予測した時間とに基づいて、他の印刷を実行する装置へ他のユーザーを導く力覚の強度を決定する他の強度決定手段と、他の位置取得手段にて取得した情報に基づいて、他の印刷を実行する装置へ他のユーザーを導く力覚の方向を決定する他の方向決定手段と、他の強度決定手段にて決定した強度と、他の方向決定手段にて決定した方向とで規定される力覚を与える指示を、他の装着型デバイスに送信する他の指示送信手段とをさらに備える。

上記画像形成装置において好ましくは、他の印刷を画像形成装置が直ちに実行できない場合に、画像形成装置と接続された他の画像形成装置を検索する検索手段をさらに備え、他の完了予測手段は、他の印刷を画像形成装置が実行した場合の他の印刷が完了するまでの時間と、他の印刷を他の画像形成装置が実行した場合の他の印刷が完了するまでの時間とを予測し、他の移動予測手段は、他のユーザーが画像形成装置まで移動するのに要する時間と、他のユーザーが他の画像形成装置まで移動するのに要する時間とを予測し、他の完了予測手段にて予測した時間と、他の移動予測手段にて予測した時間とに基づいて、画像形成装置と他の画像形成装置との間で他の印刷を実行する装置を決定する装置決定手段をさらに備える。

上記画像形成装置において好ましくは、他の指示送信手段にて他の装着型デバイスに指示を送信する前に、他のユーザーが画像形成装置への移動を開始したことを示す情報を他の位置取得手段にて取得した場合、他のユーザーの移動を妨げる方向の力覚を与える指示を、他の装着型デバイスに送信し、かつ強度決定手段にて決定した強度よりも大きい強度の力覚をユーザーに対して与える指示を、装着型デバイスに送信する移動調整手段をさらに備える。

上記画像形成装置において好ましくは、方向決定手段にて決定した力覚の方向とは異なる方向の移動であって、所定の加速度以上の移動を検知した旨の通知を、装着型デバイスから受け付ける通知受付手段と、通知受付手段にて通知を受け付けた場合に、移動予測手段にて予測した時間が完了予測手段にて予測した時間以下となるまで、印刷の実行を保留する移動保留手段とをさらに備える。

上記画像形成装置において好ましくは、印刷に用いる消耗品と、消耗品の消耗を検知する検知手段と、消耗品の交換対象が保管されている位置の情報を記憶する記憶手段とをさらに備え、経路決定手段は、画像形成装置で印刷を実行する場合において、検知手段にて消耗品の消耗を検知したときは、交換対象が保管されている位置を経由して画像形成装置に向かう経路を決定し、移動予測手段は、ユーザーが画像形成装置まで移動するのに要する時間に交換対象を取得する時間を含める。

上記画像形成装置において好ましくは、位置取得手段は、ユーザーの向きの情報を装着型デバイスからさらに取得する。

上記画像形成装置において好ましくは、画像形成装置の操作を受け付ける操作部と、印刷を実行する装置が画像形成装置である場合において、操作部が操作を受け付けているときは、操作部が受け付けた操作に基づく画像形成装置の動作が完了するまで、印刷の実行を保留する操作保留手段をさらに備え、完了予測手段は、操作部が受け付けた操作に基づく画像形成装置の動作が完了した後で、印刷が完了するまでの時間を予測する。

本発明の他の局面に従う画像形成装置の制御プログラムは、装着したユーザーに対して、強度および方向で規定される力覚を与える装着型デバイスとの間で、相互に通信を行う画像形成装置の制御プログラムであって、ユーザーからの印刷の実行指示を受信する指示受信ステップと、印刷が完了するまでの時間を予測する完了予測ステップと、指示受信ステップにて印刷の実行指示を受信した場合に、ユーザーの位置の情報を取得する位置取得ステップと、位置取得ステップにて取得した情報に基づいて、ユーザーが画像形成装置まで移動するのに要する時間を予測する移動予測ステップと、完了予測ステップにて予測した時間と、移動予測ステップにて予測した時間とに基づいて、画像形成装置へユーザーを導く力覚の強度を決定する強度決定ステップと、位置取得ステップにて取得した情報に基づいて、画像形成装置へユーザーを導く力覚の方向を決定する方向決定ステップと、強度決定ステップにて決定した強度と、方向決定ステップにて決定した方向とで規定される力覚を与える指示を、装着型デバイスに送信する指示送信ステップとをコンピューターに実行させる。

本発明によれば、利便性を向上することのできる画像形成装置および画像形成装置の制御プログラムを提供することができる。

本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの構成を示す概念図である。 本発明の第１の実施の形態におけるＭＦＰ１００の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態における装着型デバイス２００の構成を示すブロック図である。 ＭＦＰ１００ａが記憶しているマップ情報１５２として記憶される地図を模式的に示す図である。 本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの動作を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態における経路の決定方法を説明する図である。 本発明の第１の実施の形態における力覚の強度の決定方法を説明する第１の図である。 本発明の第１の実施の形態における力覚の強度の決定方法を説明する第２の図である。 本発明の第１の実施の形態における力覚の強度の決定方法を説明する第３の図である。 本発明の第１の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートの第１の部分である。 本発明の第１の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートの第２の部分である。 本発明の第２の実施の形態における画像形成システムの動作を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートの第１の部分である。 本発明の第２の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートの第２の部分である。 本発明の第３の実施の形態における画像形成システムの動作を示すブロック図である。 本発明の第３の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートの第１の部分である。 本発明の第３の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートの第２の部分である。 本発明の第４の実施の形態において、ユーザーＵ１をＭＦＰ１００ａに誘導している場合のＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。

以下の実施の形態では、画像形成装置がＭＦＰである場合について説明する。画像形成装置はＭＦＰである場合の他、プリンター、複写機、またはファクシミリなどであってもよい。

［第１の実施の形態］

始めに、本実施の形態における画像形成システムの構成について説明する。

図１は、本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの構成を示す概念図である。

図１を参照して、本実施の形態における画像形成システムは、ＭＦＰ１００ａ（画像形成装置の一例）、１００ｂ、および１００ｃ（以降、ＭＦＰ１００ａ、１００ｂ、１００ｃを纏めて、ＭＦＰ１００と記すことがある）と、装着型デバイス２００ａおよび２００ｂ（以降、装着型デバイス２００ａおよび２００ｂを纏めて、装着型デバイス２００と記すことがある）と、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）３００と、管理サーバー４００などを備えている。ＭＦＰ１００の各々と、装着型デバイス２００の各々と、ＰＣ３００と、管理サーバー４００とは、ネットワーク５０１を通じて相互に接続されており、相互に通信を行う。特に装着型デバイス２００の各々は、ネットワーク５０１に接続されたアクセスポイント５０２との間で無線通信を行うことにより、他の機器との間で相互に無線通信を行う。

ネットワーク５０１は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。ネットワーク５０１は、ＴＣＰ／ＩＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）のプロトコルを用いて各種機器を接続する。ネットワーク５０１に接続された機器は、お互いに各種データのやり取りが可能となっている。なお、画像形成システムは、ネットワーク５０１に接続された上述以外の機器を備えていてもよい。

ユーザーＵ１およびＵ２は、ＭＦＰ１００を使用可能なユーザーである。装着型デバイス２００ａおよび２００ｂの各々は、それぞれユーザーＵ１およびＵ２によって装着されている。

ＭＦＰ１００は、ユーザーから印刷ジョブの実行指示を受け付けた場合に、そのユーザーが装着している装着型デバイス２００を通じてそのユーザーに力覚を与えることにより、印刷物を出力するＭＦＰ１００までそのユーザーを誘導する。

装着型デバイス２００は、装着したユーザーに対して、強度および方向で規定される力覚を与える。

ＰＣ３００は、ＭＦＰ１００で実行する印刷ジョブの入力を受け付ける。ＰＣ３００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、通信部、および操作表示部などを含んでいる。

管理サーバー４００は、ＭＦＰ１００のユーザーを管理する。管理サーバー４００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、および通信部などを含んでいる。管理サーバー４００は、装着型デバイス２００を装着したユーザーの位置および加速度の情報を装着型デバイス２００から繰り返し取得しており、ＭＦＰ１００は必要に応じてユーザーの位置および加速度の情報を管理サーバー４００から取得してもよい。

図２は、本発明の第１の実施の形態におけるＭＦＰ１００の構成を示すブロック図である。

図２を参照して、ＭＦＰ１００は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、記憶装置１０４と、通信部１０５と、ルート選択部１０６と、力覚情報決定部１０７と、印刷実行部１０８と、操作パネル１０９と、消耗品検知部１１０などを含んでいる。ＣＰＵ１０１には、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、記憶装置１０４、通信部１０５、ルート選択部１０６、力覚情報決定部１０７、印刷実行部１０８、操作パネル１０９、および消耗品検知部１１０の各々がバスを介して接続されている。

ＣＰＵ１０１は、スキャンジョブ、コピージョブ、メール送信ジョブ、およびプリントジョブなどの各種ジョブについて、ＭＦＰ１００全体の制御を行う。またＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に記憶された制御プログラムを実行する。

ＲＯＭ１０２は、たとえばフラッシュＲＯＭである。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行する各種プログラムと、各種固定データとが格納されている。ＲＯＭ１０２は、書換え不可能なものであってもよい。

ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のメインメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が各種プログラムを実行するときに必要なデータや画像データを一時的に記憶するためなどに用いられる。

記憶装置１０４は、たとえばＨＤＤよりなっており、装着型デバイス２００との連携のための制御ソフトウェア１５１のプログラムや、後述するマップ情報１５２などの各種情報を記憶している。

通信部１０５は、ＣＰＵ１０１からの指示に従って、ＴＣＰ／ＩＰなどの通信プロトコルによって、他の機器との通信を行う。

ルート選択部１０６は、装着型デバイス２００を装着したユーザーがＭＦＰ１００に向かう経路を決定する。

力覚情報決定部１０７は、装着型デバイス２００を装着したユーザーに対して装着型デバイス２００が与える力覚の強度および方向（ユーザーを引っ張る力の大きさと方向）を決定する。

印刷実行部１０８は、印刷ジョブを実行する。印刷実行部１０８は、おおまかに、トナー像形成部、定着装置、および用紙搬送部などで構成される。印刷実行部１０８は、たとえば電子写真方式で用紙に画像を形成する（プリントする）。印刷実行部１０８は、いわゆるタンデム方式で４色の画像を合成し、用紙にカラー画像を形成可能に構成される。トナー像形成部は、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）、Ｋ（ブラック）の各色について設けられた感光体と、感光体からトナー像が転写（１次転写）される中間転写ベルトと、中間転写ベルトから用紙に画像を転写（２次転写）する転写部と、各色のトナーを収容するトナーボトルなどで構成される。定着装置は、加熱ローラーおよび加圧ローラーを有する。定着装置は、加熱ローラーと加圧ローラーとでトナー像が形成された用紙を挟みながら搬送し、その用紙に加熱及び加圧を行なう。これにより、定着装置は、用紙に付着したトナーを溶融させて用紙に定着させ、用紙に画像を形成する。用紙搬送部は、給紙ローラー、搬送ローラー、およびそれらを駆動するモーターなどで構成されている。用紙搬送部は、用紙を給紙カセットから給紙して、ＭＦＰ１００の筐体の内部で搬送する。また、用紙搬送部は、画像が形成された用紙をＭＦＰ１００の筐体から排紙トレイなどに排出する。

操作パネル１０９（操作部の一例）は、タッチパネルディスプレイなどからなる表示部と、ハードウェアキーおよびタッチパネルディスプレイに表示されたソフトウェアキーなどからなる入力部とを含んでいる。操作パネル１０９は、各種入力をユーザーから受け付け、各種設定項目やメッセージなどをユーザーに対して表示する。

消耗品検知部１１０は、ＭＦＰ１００が搭載している印刷に用いる消耗品の消耗（残量）を検知する。

図３は、本発明の第１の実施の形態における装着型デバイス２００の構成を示すブロック図である。

図３を参照して、装着型デバイス２００は、力覚提示デバイスであり、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、記憶装置２０４と、通信部２０５と、位置／姿勢取得部２０６と、力覚提示部２０７とを含んでいる。ＣＰＵ２０１には、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、記憶装置２０４、通信部２０５、位置／姿勢取得部２０６、および力覚提示部２０７の各々がバスを介して接続されている。

ＣＰＵ２０１は、装着型デバイス２００全体の動作を制御する。ＣＰＵ２０１は、制御プログラムに基づいて処理を行う。

ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が実行する制御プログラムなどを記憶する。

ＲＡＭ２０３はＣＰＵ２０１の作業用のメモリであり、各種情報を一時的に記憶する。

記憶装置２０４は、各種情報を記憶している。

通信部２０５は、ネットワーク５０１上のアクセスポイント５０２を通じて、ＭＦＰ１００などの他の機器との間で各種の情報を送受信する。

位置／姿勢取得部２０６は、加速度センサー、地磁気センサー、およびＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などにより構成されている。位置／姿勢取得部２０６は、装着型デバイス２００の位置および方向（姿勢）の情報を取得する。以降、装着型デバイス２００の位置および方向の情報を、その装着型デバイス２００を装着しているユーザーの位置および方向の情報として記すことがある。また、位置／姿勢取得部２０６は、装着しているユーザー２００による自機の移動の方向および加速度を検知する。

力覚提示部２０７は、装着型デバイス２００を装着しているユーザーに対して力覚を与える。

図４は、ＭＦＰ１００ａがマップ情報１５２として記憶している地図を模式的に示す図である。

図４を参照して、マップ情報１５２とは、ＭＦＰ１００ａ自身が配置されている場所の周辺においてユーザーが通行可能な通路を示す地図の情報である。ここでのマップ情報１５２は、ＭＦＰ１００自身が設置されている部屋ＲＭのレイアウトである。具体的には、部屋ＲＭには、複数の机ＤＫと、ＭＦＰ１００ａ、１００ｂ、および１００ｃと、ＭＦＰ１００の消耗品（たとえばトナーボトルや感光体など）の交換対象が保管されている位置である保管場所ＳＲとが設置されている。ＭＦＰ１００ａは部屋ＲＭにおける図４中右上部に配置されており、ＭＦＰ１００ｂは部屋ＲＭにおける図４中左側中央部に配置されており、ＭＦＰ１００ｃは部屋ＲＭにおける図４中左下部に配置されている。保管場所ＳＲは部屋ＲＭにおける図４中左上部に配置されている。部屋ＲＭにおける何も配置されていない領域は、ユーザーが通行可能な通路ＰＨとなっている。

マップ情報１５２は、ＭＦＰ１００の管理者などによって入力されたものであってもよいし、装着型デバイス２００から取得したユーザーの位置情報に基づいてＭＦＰ１００または管理サーバー４００が作成したものであってもよい。

続いて、本実施の形態における画像形成システムの動作について説明する。本実施の形態では、ＭＦＰ１００ａが受け付けた印刷ジョブをＭＦＰ１００ａ自身が実行することを前提としている。

図５は、本発明の第１の実施の形態における画像形成システムの動作を示すブロック図である。

図５を参照して、ユーザーＵ１は、ＰＣ３００にインストールされた印刷アプリケーション３５１を通じて、ＭＦＰ１００ａに対して印刷ジョブの実行指示を行う。ＰＣ３００は、ＰＣ３００の通信部３０１を通じてＭＦＰ１００ａの通信部１０５に、印刷ジョブの実行指示を送信する（「１．印刷指示」）。

ＭＦＰ１００ａは、ＰＣ３００から印刷ジョブを受信すると、印刷実行部１０８を用いて、受信した印刷ジョブの印刷を開始する（「２．印刷開始」）。

管理サーバー４００は、ユーザー情報４５１を記憶している。ユーザー情報４５１は、ＭＦＰ１００のユーザーの各々と、そのユーザーが装着している装着型デバイス２００との関連性を示す情報である。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、印刷ジョブを実行したユーザーＵ１が装着している装着型デバイス２００ａの情報の宛先（ＩＰアドレスなど）を管理サーバー４００から取得する（「３．装着型デバイス情報取得」）。なお、ユーザー情報４５１は、ＭＦＰ１００の記憶装置１０４に記憶されていてもよい。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、装着型デバイス２００ａに対して、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を要求する（「４．位置／姿勢要求」）。

装着型デバイス２００ａは、通信部２０５を通じて、ＭＦＰ１００ａからの要求を受信すると、位置／姿勢取得部２０６を用いて、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を取得し（「５ａ．位置／姿勢取得」）、通信部２０５を通じて、取得した位置および方向の情報をＭＦＰ１００ａに送信する（「５ｂ．位置／姿勢情報送信」）。なお、装着型デバイス２００ａは、少なくともユーザーＵ１の位置の情報をＭＦＰ１００ａに送信すればよい。

ＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を受信すると、ルート選択部１０６を用いて、ユーザーＵ１の位置からＭＦＰ１００ａの位置までの経路を決定する（「６．ルート決定」）。

ＭＦＰ１００ａの位置は、予め記憶装置１０４に記憶されていてもよいし、ＭＦＰ１００ａがＧＰＳ受信機などの位置情報取得部を含んでいる場合には、その位置情報取得部を用いて取得してもよい。またＭＦＰ１００ａは、マップ情報１５２を記憶していない場合には、ネットワーク５０１上の外部サーバー（管理サーバー４００など）に、ＭＦＰ１００ａの周辺のマップ情報やユーザーＵ１の過去の移動履歴を要求してもよい。

次にＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、ユーザーＵ１の印刷ジョブが完了するまでの時間（以降、対象となる印刷ジョブが完了するまでの時間を「印刷完了時間」と記すことがある）を予測する（「７ａ．印刷完了時間予測」）。印刷完了時間は、印刷ジョブのデータ量やページ数などに応じて予測される。本実施の形態では、ユーザーＵ１の印刷ジョブは直ちに実行させるので、ユーザーＵ１の印刷ジョブの印刷完了時間は、ユーザーＵ１の印刷ジョブの所要時間と等しくなる。

次にＭＦＰ１００ａは、ルート選択部１０６にて決定した経路に沿ってユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａの位置まで移動するのに要する時間（以降、「移動時間」と記すことがある）を予測する（「７ｂ．移動時間予測」）。

続いてＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、予測した印刷完了時間と移動時間とに基づいて、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の強度を決定する。またＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、ルート選択部１０６にて決定した経路に沿った方向に、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の方向を決定する（「７ｃ．力覚強度／方向導出」）。ＭＦＰ１００ａは、経路とユーザーＵ１の姿勢の情報から、ユーザーＵ１から見た進行方向を算出する。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、決定した強度および方向で規定される力覚をユーザーＵ１に対して与える指示を、装着型デバイス２００ａに送信する（「８．力覚方向／強度送信」）。これにより、ユーザーＵ１の誘導が開始される。

装着型デバイス２００ａは、ＭＦＰ１００ａからの指示に従って、力覚提示部２０７を用いて、ユーザーＵ１に対して力覚（力覚刺激）を与える（「９．力覚刺激」）。

その後、画像形成システムは、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａに到着するまで（ＭＦＰ１００ａが取得するユーザーＵ１の位置の情報がＭＦＰ１００ａの位置の一定範囲内を示すまで）、上記項目４〜９の動作を繰り返すことで、ユーザーＵ１の誘導を行う。

具体的には、ＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ１が存在する位置の情報を必要なタイミングで繰り返し取得し、取得した情報を取得する度に、移動時間の予測を更新する。ＭＦＰ１００ａは、移動時間の予測を更新する度に、予測した印刷完了時間と、予測した移動時間とに基づいて力覚の強度を更新する。ＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ１の位置の情報を取得する度に、力覚の方向を更新する。ＭＦＰ１００ａは、力覚の強度および方向のうち少なくとも一方が変更された場合に、変更後の強度および方向で規定される力覚をユーザーＵ１に対して与える指示を装着型デバイス２００ａに送信する。

図６は、本発明の第１の実施の形態における経路の決定方法を説明する図である。

図６を参照して、ルート選択部１０６は、ユーザーＵ１の位置からＭＦＰ１００ａの位置までの経路を以下の方法により決定してもよい。ルート選択部１０６は、マップ情報１５２の地図上にユーザーＵ１の位置ＰＴをプロットする。なお、図６において位置ＰＴに付された矢印はユーザーＵ１の向き（姿勢）である。次にルート選択部１０６は、通路ＰＨに沿った位置ＰＴからＭＦＰ１００ａまでの最短の経路ＲＴ１を決定する。また、ユーザーＵ１の過去の移動履歴をＭＦＰ１００ａが取得した場合には、ルート選択部１０６は、その移動履歴に基づいて、ユーザーＵ１が通る頻度の高い通路ＰＨを優先的に経路ＲＴ１に含めるようにしてもよい。

またルート選択部１０６は、消耗品検知部１１０が消耗品の消耗を検知したときは、ユーザーＵ１に消耗品の交換を促すために、保管場所ＳＲを経由してＭＦＰ１００ａに向かう経路ＲＴ２を決定してもよい。この場合、予測される移動時間には保管場所ＳＲで交換対象を取得する時間が含められてもよい。

図７〜図９は、本発明の第１の実施の形態における力覚の強度の決定方法を説明する図である。

図７〜図９を参照して、これらのグラフでは、縦軸がＭＦＰ１００ａまでの距離、横軸が印刷を実行してからの経過時間となっている。力覚情報決定部１０７は、基本的には、ユーザーＵ１の位置からＭＦＰ１００ａの位置までの距離ＤＴと、ユーザーＵ１の印刷ジョブの印刷完了時間Ｔｐとの関係が線Ｌ１に沿って変化するように力覚の強度を決定する。これにより、印刷完了時刻ちょうどにユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａに到着するようになる。具体的には、力覚情報決定部１０７は、力覚の強度を決定する際に、以下の方法により力覚の強度を決定してもよい。

１．予測した印刷完了時間よりも予測した移動時間の方が長い場合（図７中点Ｂ１で示す場合）には、ＭＦＰ１００ａから印刷物が出力された後で、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａに遅れて到着する可能性が高い。この場合には、図７中矢印ＡＲ１で示すようにユーザーＵ１を急いで移動させるために、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の強度は相対的に大きい値に決定されてもよい。

２．予測した印刷完了時間よりも予測した移動時間の方が短い場合（図７中点Ｂ２で示す場合）には、ＭＦＰ１００ａから印刷物が出力される前に、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａに到着する可能性が高い。この場合には、図７中矢印ＡＲ２で示すようにユーザーＵ１をゆっくり移動させるために、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の強度は相対的に小さい値に決定される。またこの場合には、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の方向が変わらないときは、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の強度はゼロに決定されてもよい。

３．予測した印刷完了時間よりも予測した移動時間の方が所定の時間（第１の時間の一例）以上長い場合には、ＭＦＰ１００ａから印刷物が出力されてから所定の時間が経過した後で、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａに遅れて到着する可能性が高い。この場合には、
予測した印刷完了時間と予測した移動時間との差が所定の時間以下となるまで、印刷実行部１０８は、ユーザーＵ１の印刷ジョブよりも、ＭＦＰ１００ａが実行する他の印刷ジョブ（ユーザーＵ１の印刷ジョブよりも後にＭＦＰ１００ａが受信した印刷ジョブ）を優先的に実行してもよい。第１の時間としては、大きな強度の力覚を与えてユーザーＵ１をＭＦＰ１００ａに急がせたとしても、ユーザーＵ１のＭＦＰ１００ａへの到着時刻が、印刷完了の時刻よりも大きく遅れる時間が設定されることが好ましい。

４．予測した印刷完了時間よりも予測した移動時間の方が所定の時間（第２の時間の一例）以上長い場合（図８中点Ｂ３で示す場合）には、ＭＦＰ１００ａから印刷物が出力されてから所定の時間が経過した後で、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａに遅れて到着する可能性が高い。この場合には、ユーザーＵ１の印刷ジョブの実行が保留されてもよい。そして、図８中矢印ＡＲ３ａで示すようにユーザーＵ１が装着型デバイス２００による誘導に従ってある程度移動し、予測した印刷完了時間と予測した移動時間との差が所定の時間以下となった後で、図８中矢印ＡＲ３ｂで示すように印刷ジョブが開始されてもよい。第２の時間としては、大きな強度の力覚を与えてユーザーＵ１をＭＦＰ１００ａに急がせたとしても、ユーザーＵ１のＭＦＰ１００ａへの到着時刻が、印刷完了の時刻よりも大きく遅れる時間が設定されることが好ましい。

５．ＭＦＰ１００ａがユーザーＵ１からの印刷ジョブを受け付けた場合において、ＭＦＰ１００ａの操作パネル１０９が他のユーザーからの操作を受け付けているとき（図９中点Ｂ４ａの場合）は、図９中矢印ＡＲ４で示すように、操作パネル１０９が受け付けた操作に基づくＭＦＰ１００ａの動作（印刷ジョブやコピージョブなど）が完了するまで、印刷実行部１０８は印刷の実行およびユーザーＵ１の誘導が保留されてもよい。また、操作パネル１０９が受け付けた操作に基づくＭＦＰ１００ａの動作が完了した後（図９中点Ｂ４ｂの場合）に、印刷完了時間が予測され、ユーザーＵ１の誘導が開始されてもよい。

図１０および図１１は、本発明の第１の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートである。

図１０を参照して、ＭＦＰ１００ａのＣＰＵ１０１は、電源がオンされると、印刷ジョブを受信したか否かを判別する（Ｓ１０１）。印刷ジョブを受信したと判別するまで、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

ステップＳ１０１において、印刷ジョブを受信したと判別した場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを実行したユーザーの装着型デバイス２００の宛先を取得し（Ｓ１０３）、印刷ジョブを実行したユーザーがＭＦＰ１００ａに到着したか否かを判別する（Ｓ１０５）。

ステップＳ１０５において、印刷ジョブを実行したユーザーがＭＦＰ１００ａに到着したと判別した場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は処理を終了する。

ステップＳ１０５において、印刷ジョブを実行したユーザーがＭＦＰ１００ａに到着しないと判別した場合（Ｓ１０５でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを実行したユーザーの位置および方向（姿勢）の情報を取得し（Ｓ１０７）、印刷ジョブを実行したユーザーが移動する経路を決定する（Ｓ１０９）。続いてＣＰＵ１０１は、移動時間Ｔｍを予測し（Ｓ１１１）、印刷完了時間Ｔｐを予測し（Ｓ１１３）、図１１のステップＳ１１５の処理へ進む。

図１１を参照して、ステップＳ１１５において、ＣＰＵ１０１は、予測した移動時間Ｔｍが予測した印刷所要時間Ｔｐよりも大きいか否かを判別する（Ｓ１１５）。

ステップＳ１１５において、予測した移動時間Ｔｍが予測した印刷所要時間Ｔｐよりも大きいと判別した場合（Ｓ１１５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、受け付けた印刷ジョブの優先度を他のジョブよりも下げ（Ｓ１１７）、強い力覚刺激を与える指示を装着型デバイス２００に送信し（Ｓ１１９）、図１０のステップＳ１０３の処理へ進む。

ステップＳ１１５において、予測した移動時間Ｔｍが予測した印刷所要時間Ｔｐ以下であると判別した場合（Ｓ１１５でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、受け付けた印刷ジョブの実行を開始済みであるか否かを判別する（Ｓ１２１）。

ステップＳ１２１において、受け付けた印刷ジョブの実行を開始済みであると判別した場合（Ｓ１２１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブの実行を開始し（Ｓ１２３）、弱い力覚刺激を与える指示を装着型デバイス２００に送信し（Ｓ１２５）、図１０のステップＳ１０３の処理へ進む。

本実施の形態によれば、ＭＦＰ１００ａは、印刷ジョブを実行したユーザーＵ１に対して、予想した印刷完了時間および移動時間に基づいて規定された最適な力覚刺激を、装着型デバイス２００ａを通じて与える。これにより、ユーザーＵ１は、装着型デバイス２００ａの誘導によって、印刷物が出力されるタイミングに応じた適切なタイミングでＭＦＰ１００ａに到着し、出力された印刷物を取得することができ、利便性を向上することができる。

［第２の実施の形態］

本実施の形態では、他のユーザーＵ２の印刷ジョブを実行中のＭＦＰ１００ａに対して、ユーザーＵ１が印刷ジョブの実行指示を行う場合の画像形成システムの動作について説明する。ＭＦＰ１００ａは、第１の実施の形態で説明した方法で、装着型デバイス２００ｂを通じてユーザーＵ２をＭＦＰ１００ａに誘導中であるものとする。

図１２は、本発明の第２の実施の形態における画像形成システムの動作を示すブロック図である。

図１２を参照して、ＭＦＰ１００ａは、印刷実行部１０８を用いて、他のユーザーＵ２の印刷ジョブを実行中である（「０．印刷中」）。ユーザーＵ１は、ＰＣ３００にインストールされた印刷アプリケーション３５１を通じて、ＭＦＰ１００ａに対して印刷ジョブの実行指示を行う。ＰＣ３００は、ＰＣ３００の通信部３０１を通じてＭＦＰ１００ａの通信部１０５に、印刷ジョブの実行指示を送信する（「１．印刷指示」）。

ＭＦＰ１００ａは、ＰＣ３００からユーザーＵ１の印刷ジョブを受信すると、印刷実行部１０８を用いて、ＭＦＰ１００が印刷を実行中であるという状態を確認する（「２．状態確認」）。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、印刷ジョブを実行したユーザーＵ１が装着している装着型デバイス２００ａの情報の宛先を管理サーバー４００から取得する（「３．装着型デバイス情報取得」）。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、装着型デバイス２００ａに対して、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を要求する（「４．位置／姿勢要求」）。

装着型デバイス２００ａは、通信部２０５を通じて、ＭＦＰ１００ａからの要求を受信すると、位置／姿勢取得部２０６を用いて、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を取得し（「５ａ．位置／姿勢取得」）、通信部２０５を通じて、取得した位置および方向の情報をＭＦＰ１００ａに送信する（「５ｂ．位置／姿勢情報送信」）。

ＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を通信部１０５で受信すると、ルート選択部１０６を用いて、ユーザーＵ１の位置からＭＦＰ１００ａの位置までの経路を決定する（「６．ルート決定」）。

次にＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、ユーザーＵ１の印刷ジョブの印刷完了時間を予測する（「７ａ．印刷完了時間予測」）。

ここで、ＭＦＰ１００ａがユーザーＵ２の印刷ジョブを実行中である場合には、ユーザーＵ１の印刷ジョブが、ユーザーＵ２の印刷ジョブの完了を待って実行される。このため、ユーザーＵ１の印刷ジョブの印刷完了時間は、ユーザーＵ１の印刷ジョブの実行を開始できるまでの時間（ユーザーＵ２の印刷ジョブの印刷完了時間に相当）と、ユーザーＵ１の印刷ジョブの所要時間との和となる。また、図９を用いて説明したように、ＭＦＰ１００ａの操作パネル１０９が他のユーザーからの操作を受け付けている場合には、ユーザーＵ１の印刷ジョブの印刷完了時間は無限大と予測される。

次にＭＦＰ１００ａは、ルート選択部１０６にて決定した経路に沿ってユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａまで移動するのに要する時間を予測する（「７ｂ．移動時間予測」）。

続いてＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、予測した印刷完了時間と移動時間とに基づいて、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の強度を決定する。またＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、ルート選択部１０６にて決定した経路に沿った方向に、ＭＦＰ１００ａへユーザーＵ１を導く力覚の方向を決定する（「７ｃ．力覚強度／方向導出」）。

次にＭＦＰ１００ａは、制御ソフトウェア１５１を用いて、予測した印刷完了時間が予測した移動時間以下になっているか否かを判断する（「８ａ．誘導開始判定」）。予測した印刷完了時間が予測した移動時間以下になっている場合に、ＭＦＰ１００ａはユーザーＵ１の誘導を開始し、項目９の動作を実行する。

またＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ２の印刷ジョブが完了した場合に、ユーザーＵ１の印刷ジョブの実行を開始する（「８ｂ．印刷開始」）。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、決定した強度および方向で規定される力覚をユーザーＵ１に対して与える指示を、装着型デバイス２００ａに送信する（「９．力覚方向／強度送信」）。これにより、ユーザーＵ１の誘導が開始される。

装着型デバイス２００ａは、ＭＦＰ１００ａからの指示に従って、力覚提示部２０７を用いて、ユーザーＵ１に対して力覚（力覚刺激）を与える（「９．力覚刺激」）。

その後、画像形成システムは、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａに到着するまで（ＭＦＰ１００ａが取得するユーザーＵ１の位置の情報がＭＦＰ１００ａの位置の一定範囲内を示すまで）、上記項目４〜７、９、および１０の動作を繰り返すことで、ユーザーＵ１の誘導を行う。

なお、ＭＦＰ１００ａが装着型デバイス２００ａに指示を送信する前に、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａへの移動を開始したことを示す情報を装着型デバイス２００ａから取得した場合（ユーザーＵ１が誘導を待たずに移動を開始した場合）、ユーザーＵ１の移動を妨げる方向（たとえばＭＦＰ１００ａに向かう方向とは反対の方向）の力覚を与える指示を装着型デバイス２００ａに送信してもよい。この場合ＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ２の装着型デバイス２００ｂに対しては、誘導の際に決定した強度よりも強い強度の力覚をユーザーＵ２に対して与える指示を送信してもよい。

図１３および図１４は、本発明の第２の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートである。

図１３を参照して、ＭＦＰ１００ａのＣＰＵ１０１は、電源がオンされると、印刷ジョブを受信したか否かを判別する（Ｓ２０１）。印刷ジョブを受信したと判別するまで、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。

ステップＳ２０１において、印刷ジョブを受信したと判別した場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、受信した印刷ジョブよりも前のジョブが完了しているか否かを判別する（Ｓ２０３）。

ステップＳ２０３において、受信した印刷ジョブよりも前のジョブが完了していると判別した場合（Ｓ２０３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを開始し（Ｓ２０５）、ステップＳ２０７の処理へ進む。一方、ステップＳ２０３において、受信した印刷ジョブよりも前のジョブが完了していないと判別した場合（Ｓ２０３でＮＯ）、ＣＰＵ１０１はステップＳ２０７の処理へ進む。

ステップＳ２０７において、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを実行したユーザーの装着型デバイス２００の宛先を取得し（Ｓ２０７）、印刷ジョブを実行したユーザーがＭＦＰ１００ａに到着したか否かを判別する（Ｓ２０９）。

ステップＳ２０９において、印刷ジョブを実行したユーザーがＭＦＰ１００ａに到着したと判別した場合（Ｓ２０９でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は処理を終了する。

ステップＳ２０９において、印刷ジョブを実行したユーザーがＭＦＰ１００ａに到着しないと判別した場合（Ｓ２０９でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２１１、Ｓ２１３、およびＳ２１５の処理を経る。ステップＳ２１１、Ｓ２１３、およびＳ２１５の処理の各々は、図１０におけるステップＳ１０７、Ｓ１０９、およびＳ１１１の処理の各々と同様であるため、その説明は繰り返さない。

ステップＳ２１５の処理に続いて、印刷ジョブの所要時間Ｔｓを予測し（Ｓ２１７）、印刷ジョブの実行を開始できるまでの時間Ｔｉを予測する（Ｓ２１９）。なお、印刷完了時間Ｔｐは、所要時間Ｔｓと時間Ｔｉとの和に相当する。印刷ジョブの実行後には、時間Ｔｉはゼロとなり、所要時間Ｔｓは印刷完了時間Ｔｐと等しくなる。

図１４を参照して、ステップＳ２１９の処理に続いて、ＣＰＵ１０１は、予測した移動時間Ｔｍが、予測した所要時間Ｔｓと時間Ｔｉとの和よりも大きいか否かを判別する（Ｓ２２１）。

ステップＳ２２１において、予測した移動時間Ｔｍが、予測した所要時間Ｔｓと時間Ｔｉとの和よりも大きいと判別した場合（Ｓ２２１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、強い力覚刺激を与える指示を装着型デバイス２００に送信し（Ｓ２２３）、図１３のステップＳ２０３の処理へ進む。

ステップＳ２２１において、予測した移動時間Ｔｍが、予測した所要時間Ｔｓと時間Ｔｉとの和以下であると判別した場合（Ｓ２２１でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブの実行を開始済みであるか否かを判別する（Ｓ２２５）。

ステップＳ２２５において、印刷ジョブの実行を開始済みであると判別した場合（Ｓ２２５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、弱い力覚刺激を与える指示を装着型デバイス２００に送信し（Ｓ２２７）、図１３のステップＳ２０３の処理へ進む。一方、ステップＳ２２５において、印刷ジョブの実行を開始済みでないと判別した場合（Ｓ２２５でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、図１３のステップＳ２０３の処理へ進む。

なお、上述以外の画像形成システムの構成および動作は、第１の実施の形態の場合の構成および動作と同様であるため、その説明は繰り返さない。

本実施の形態によれば、ＭＦＰ１００ａは、他の印刷ジョブを実行中にユーザーＵ１の印刷ジョブを受信した場合に、前の印刷ジョブが完了するまでの時間に基づいて、ユーザーＵ１の印刷ジョブの印刷完了時間を予測する。これにより、ユーザーＵ１は、ＭＦＰ１００ａが他の印刷ジョブを実行中である場合に印刷の実行指示を行った場合にも、自らの印刷物が出力されるタイミングに応じた適切なタイミングでＭＦＰ１００ａに到着し、出力された印刷物を取得することができる。

［第３の実施の形態］

本実施の形態では、ＭＦＰ１００ａに対して実行指示が行われた印刷ジョブを他のＭＦＰ１００ｂで実行させる場合の画像形成システムの動作について説明する。

図１５は、本発明の第３の実施の形態における画像形成システムの動作を示すブロック図である。

図１５を参照して、ユーザーＵ１は、ＰＣ３００にインストールされた印刷アプリケーション３５１を通じて、ＭＦＰ１００ａに対して印刷ジョブの実行指示を行う。ＰＣ３００は、ＰＣ３００の通信部３０１を通じてＭＦＰ１００ａの通信部１０５に、印刷ジョブの実行指示を送信する（「１．印刷指示」）。

ＭＦＰ１００ａは、ＰＣ３００から印刷ジョブを受信すると、印刷ジョブを実行したユーザーＵ１が装着している装着型デバイス２００ａの情報の宛先を管理サーバー４００から取得する（「２．装着型デバイス情報取得」）。

次にＭＦＰ１００ａは、印刷実行部１０８を用いて、自機で実行しているジョブの状況を確認する（「３．ジョブ状況確認」）。本実施の形態では、ＭＦＰ１００ａは他の印刷ジョブを実行中であり、ユーザーＵ１の印刷ジョブを直ちに実行できないことを確認する。この場合ＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ１の印刷ジョブを実行せずに記憶装置１０４に一旦保存する。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、装着型デバイス２００ａに対して、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を要求する（「４．位置／姿勢要求」）。

装着型デバイス２００ａは、通信部２０５を通じて、ＭＦＰ１００ａからの要求を受信すると、位置／姿勢取得部２０６を用いて、ユーザーＵ１の位置および方向の情報を取得し（「５ａ．位置／姿勢取得」）、通信部２０５を通じて、取得した位置および方向の情報をＭＦＰ１００ａに送信する（「５ｂ．位置／姿勢情報送信」）。

ＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ１の印刷ジョブを直ちに実行できない場合に、ＭＦＰ１００ａの通信部１０５を通じて、ＭＦＰ１００ａと接続された他のＭＦＰであって、印刷ジョブを即座に実行可能な他のＭＦＰを検索する。印刷ジョブを即座に実行可能なＭＦＰであるＭＦＰ１００ｂは、ＭＦＰ１００ｂの通信部１０５を通じて、自身の宛先をＭＦＰ１００ａに応答する（「６．利用可能なＭＦＰを探索／応答）。

次にＭＦＰ１００ａは、ＭＦＰ１００ａの通信部１０５を通じて、ＭＦＰ１００ｂに対して、ＭＦＰ１００ｂが配置されている位置（座標）の情報と、ＭＦＰ１００ｂの印刷性能の情報とを要求し、これらの情報をＭＦＰ１００ｂの通信部１０５から取得する（「７．座標、印刷性能情報要求／取得」）。なお、管理サーバー４００がＭＦＰ１００ｂに関する情報を記憶している場合には、ＭＦＰ１００ａはＭＦＰ１００ｂに関する情報を管理サーバー４００から取得してもよい。

続いてＭＦＰ１００ａは、ルート選択部１０６を用いて、ユーザーＵ１の位置からＭＦＰ１００ａまでの経路と、ユーザーＵ１の位置からＭＦＰ１００ｂまでの経路とを決定する（「８ａ．ルート決定」）。ユーザーＵ１の位置からＭＦＰ１００ｂの位置までの経路は、ＭＦＰ１００ｂの位置の情報に基づいて決定される。

次にＭＦＰ１００ａは、制御ソフトウェア１５１を用いて、決定した経路に沿ってユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａまで移動するのに要する時間（ＭＦＰ１００ａまでの移動時間）と、決定した経路に沿ってユーザーＵ１がＭＦＰ１００ｂまで移動するのに要する時間（ＭＦＰ１００ｂまでの移動時間）とを予測する。またＭＦＰ１００ａは、ユーザーＵ１の印刷ジョブをＭＦＰ１００ａで実行した場合の印刷完了時間（ＭＦＰ１００ａでの印刷完了時間）と、ユーザーＵ１の印刷ジョブをＭＦＰ１００ｂで実行した場合の印刷完了時間（ＭＦＰ１００ｂでの印刷完了時間）とを算出する（「８ｂ．移動時間および印刷完了時間導出」）。ＭＦＰ１００ｂでの印刷完了時間は、ＭＦＰ１００ｂの印刷性能の情報に基づいて算出される。

続いて、ＭＦＰ１００ａは、制御ソフトウェア１５１を用いて、ＭＦＰ１００ａまでの移動時間、ＭＦＰ１００ｂまでの移動時間、ＭＦＰ１００ａでの印刷完了時間、およびＭＦＰ１００ｂでの印刷完了時間に基づいて、ユーザーＵ１の印刷ジョブをＭＦＰ１００ａで実行するかＭＦＰ１００ｂで実行するかを決定する（「８ｃ．装置決定」）。

具体的には、ＭＦＰ１００ａは、ＭＦＰ１００ａまでの移動時間とＭＦＰ１００ａでの印刷完了時間のうち大きい方の時間をＭＦＰ１００ａの所要時間とし、ＭＦＰ１００ｂまでの移動時間とＭＦＰ１００ｂでの印刷完了時間のうち大きい方の時間をＭＦＰ１００ｂの所要時間とし、これらを比較する。そして、ＭＦＰ１００ａは、ＭＦＰ１００ａの所要時間の方が短い場合にはＭＦＰ１００ａで実行すると決定し、ＭＦＰ１００ｂの所要時間の方が短い場合にはＭＦＰ１００ｂで実行すると決定する。

以降の説明は、ユーザーＵ１の印刷ジョブをＭＦＰ１００ｂで実行すると決定した場合の動作の説明である。ユーザーＵ１の印刷ジョブをＭＦＰ１００ａで実行すると決定した場合の動作は、第１の実施の形態の場合と同様であるため、その説明は繰り返さない。

次にＭＦＰ１００ａは、ＭＦＰ１００ａの通信部１０５を通じて、ユーザーＵ１の印刷ジョブをＭＦＰ１００ｂに送信する（「９ａ．印刷ジョブ転送」）。ＭＦＰ１００ｂは、通信部１０５を通じてユーザーＵ１の印刷ジョブを受信すると、印刷実行部１０８を用いて、受信した印刷ジョブの実行を開始する（「９ｂ．印刷開始」）。

続いてＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、予測した印刷完了時間と移動時間とに基づいて、ＭＦＰ１００ｂへユーザーＵ１を導く力覚の強度を決定する。またＭＦＰ１００ａは、力覚情報決定部１０７を用いて、ルート選択部１０６にて決定した経路に沿った方向に、ＭＦＰ１００ｂへユーザーＵ１を導く力覚の方向を決定する（「１０．力覚強度／方向導出」）。

次にＭＦＰ１００ａは、通信部１０５を通じて、決定した強度および方向で規定される力覚をユーザーＵ１に対して与える指示を、装着型デバイス２００ａに送信する（「１１．力覚方向／強度送信」）。

装着型デバイス２００ａは、ＭＦＰ１００ａからの指示に従って、力覚提示部２０７を用いて、ユーザーＵ１に対して力覚（力覚刺激）を与える（「１２．力覚刺激」）。これにより、ユーザーＵ１のＭＦＰ１００ｂへの誘導が開始する。

その後、画像形成システムは、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ｂに到着するまで（ＭＦＰ１００ａが取得するユーザーＵ１の位置の情報がＭＦＰ１００ｂの位置の一定範囲内を示すまで）、上記項目４、５、および１０〜１２の動作を繰り返すことで、ユーザーＵ１の誘導を行う。

図１６および図１７は、本発明の第３の実施の形態におけるＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートである。

図１６を参照して、ＭＦＰ１００ａのＣＰＵ１０１は、電源がオンされると、印刷ジョブを受信したか否かを判別する（Ｓ３０１）。印刷ジョブを受信したと判別するまで、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。

ステップＳ３０１において、印刷ジョブを受信したと判別した場合（Ｓ３０１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを実行したユーザーの装着型デバイス２００の宛先を取得し（Ｓ３０３）、印刷を実行する装置である対象ＭＦＰにＭＦＰ１００ａ（自機）を設定する（Ｓ３０５）。次にＣＰＵ１０１は、ユーザーが対象ＭＦＰに到着したか否かを判別する（Ｓ３０７）。

ステップＳ３０７において、印刷ジョブを実行したユーザーが対象ＭＦＰに到着したと判別した場合（Ｓ３０７でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は処理を終了する。

ステップＳ３０７において、印刷ジョブを実行したユーザーが対象ＭＦＰに到着しないと判別した場合（Ｓ３０７でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを実行したユーザーの位置および方向（姿勢）の情報を取得し（Ｓ３０９）、印刷ジョブを実行したユーザーが対象ＭＦＰまで移動する経路を決定する（Ｓ３１１）。続いてＣＰＵ１０１は、対象ＭＦＰで印刷ジョブを実行した場合の印刷ジョブの所要時間Ｔｓを予測し（Ｓ３１５）、対象ＭＦＰで印刷ジョブの実行を開始できるまでの時間Ｔｉを予測する（Ｓ３１７）。

図１７を参照して、ステップＳ３１７の処理に続いて、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブの実行を開始済みであるか否かを判別する（Ｓ３１９）。

ステップＳ３１９において、印刷ジョブの実行を開始済みであると判別した場合（Ｓ３１９でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３４１の処理へ進む。

ステップＳ３１９において、印刷ジョブの実行を開始済みでないと判別した場合（Ｓ３１９でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３２１の判別処理を行うのが初回であり（ループ処理が初回であり）、かつ予測した時間Ｔｉが所定の時間以上であるという条件を満たすか否かを判別する（Ｓ３２１）。

ステップＳ３２１において、ステップＳ３２１の判別処理を行うのが初回ではないと判別した場合、または予測した時間Ｔｉが所定の時間以上であるという条件を満たさないと判別した場合（Ｓ３２１でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３２３の処理へ進む。

ステップＳ３２１において、ステップＳ３２１の判別処理を行うのが初回であり、かつ予測した時間Ｔｉが所定の時間以上であるという条件を満たすと判別した場合（Ｓ３２１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを直ちに実行可能な他のＭＦＰを検索し（Ｓ３２７）、ＭＦＰを発見したか否かを判別する（Ｓ３２９）。

ステップＳ３２９において、ＭＦＰを発見したと判別した場合（Ｓ３２９でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、発見したＭＦＰ１００ｂの位置および印刷性能の情報を取得し（Ｓ３３１）、発見したＭＦＰ１００ｂでの印刷完了時間Ｔｎｐと、発見したＭＦＰ１００ｂまでの移動時間Ｔｎｍとを予測する（Ｓ３３３）。続いてＣＰＵ１０１は、ＭＦＰ１００ａの所要時間（つまり、ＭＦＰ１００ａでの印刷完了時間（Ｔｉ＋Ｔｐ）とＭＦＰ１００ａまでの移動時間Ｔｍとのうち大きい方の時間）が、ＭＦＰ１００ｂの所要時間（つまり、ＭＦＰ１００ｂでの印刷完了時間ＴｎｐとＭＦＰ１００ｂまでの移動時間Ｔｎｍとのうち大きい方の時間）よりも大きいか否かを判別する（Ｓ３３５）。

ステップＳ３３５において、ＭＦＰ１００ａの所要時間がＭＦＰ１００ｂの所要時間よりも大きいと判別した場合（Ｓ３３５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、発見したＭＦＰ１００ｂに対象ＭＦＰを変更し（Ｓ３３７）、発見したＭＦＰ１００ｂに印刷ジョブを転送する（Ｓ３３９）。続いてＣＰＵ１０１は、誘導が必要であれば、対象ＭＦＰに誘導する指示を装着型デバイス２００に送信し（Ｓ３４１）、図１６のステップＳ３０３の処理へ進む。

ステップＳ３２９において、ＭＦＰを発見しないと判別した場合（Ｓ３２９でＮＯ）、またはステップＳ３３５において、ＭＦＰ１００ａの所要時間がＭＦＰ１００ｂの所要時間以下であると判別した場合（Ｓ３３５でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３２３の処理へ進む。

ステップＳ３２３において、ＣＰＵ１０１は、対象ＭＦＰで印刷ジョブを開始可能であるか否かを判別する（Ｓ３２３）。

ステップＳ３２３において、対象ＭＦＰで印刷ジョブを開始可能であると判別した場合（Ｓ３２３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、対象ＭＦＰでの印刷ジョブの実行を開始し（Ｓ３２５）、ステップＳ３４１の処理へ進む。一方、ステップＳ３２３において、対象ＭＦＰで印刷ジョブを開始可能でないと判別した場合（Ｓ３２３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ３４１の処理へ進む。

なお、上述以外の画像形成システムの構成および動作は、第１の実施の形態の場合の構成および動作と同様であるため、その説明は繰り返さない。

本実施の形態によれば、印刷ジョブを迅速に実行できるＭＦＰ１００から印刷物を出力することができるので、利便性を向上することができる。

［第４の実施の形態］

本実施の形態では、装着型デバイス２００ａを通じて印刷ジョブを実行したユーザーＵ１をＭＦＰ１００ａへ誘導する場合に、ユーザーＵ１が装着型デバイス２００ａによる誘導を拒否して、他の場所に行くことを望んでいる状況を想定している。このような状況において、ＭＦＰ１００ａは、装着型デバイス２００ａによる誘導を拒否する動きを検知した場合に、ユーザーＵ１が接近するまでユーザーＵ１の印刷ジョブを保留する。

本実施の形態の前提として、装着型デバイス２００ａは、ユーザーＵ１をＭＦＰ１００ａへ誘導中に（力覚を与える指示をＭＦＰ１００ａから繰り返し受信している間）、位置／姿勢取得部２０６で検知した加速度をＭＦＰ１００ａに送信し続けるものとする。

図１８は、本発明の第４の実施の形態において、ユーザーＵ１をＭＦＰ１００ａに誘導している場合のＭＦＰ１００ａの動作を示すフローチャートである。なお図１８のフローチャートは、図１７に示すステップＳ３４１の処理のサブルーチンとして実行されるものであってもよい。

図１８を参照して、ＭＦＰ１００ａのＣＰＵ１０１は、ユーザーＵ１の誘導を開始すると、装着型デバイス２００ａを通じてユーザーＵ１に与えた力覚の方向とは異なる方向の移動を装着型デバイス２００ａが検知したか否かを判別する（Ｓ４０１）。

ステップＳ４０１において、ユーザーＵ１に与えた力覚の方向とは異なる方向の移動を装着型デバイス２００ａが検知したと判別した場合（Ｓ４０１でＹＥＳ）、装着型デバイス２００ａが検知した移動の加速度が規定値以上であるか否かを判別する（Ｓ４０３）。

ステップＳ４０３において、装着型デバイス２００ａが検知した移動の加速度が規定値以上であると判別した場合（Ｓ４０３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、ユーザーＵ１がＭＦＰ１００ａへの誘導を拒否していると判断する。この場合ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブの実行を開始済みであるか否かを判別する（Ｓ４０５）。

ステップＳ４０５において、印刷ジョブの実行を開始済みであると判別した場合（Ｓ４０５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブの実行を停止する（Ｓ４０７）。次にＣＰＵ１０１は、印刷ジョブを実行したユーザーの位置および方向（姿勢）の情報を取得し（Ｓ４０９）、印刷ジョブを実行したユーザーが移動する経路を決定する（Ｓ４１１）。続いてＣＰＵ１０１は、移動時間Ｔｍを予測し（Ｓ４１３）、印刷完了時間Ｔｐを予測する（Ｓ４１５）。次にＣＰＵ１０１は、予測した移動時間Ｔｍが予測した印刷所要時間Ｔｐ以下であるか否かを判別する（Ｓ４１７）。

ステップＳ４１７において、予測した移動時間Ｔｍが予測した印刷所要時間Ｔｐ以下であると判別した場合（Ｓ４１７でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、印刷ジョブの実行を開始し（Ｓ４２１）、リターンする。一方、ステップＳ４１７において、予測した移動時間Ｔｍが予測した印刷所要時間Ｔｐより大きいと判別した場合（Ｓ４１７でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ４０９の処理へ進む。

ステップＳ４０１において、ユーザーＵ１に与えた力覚の方向とは異なる方向の移動を装着型デバイス２００ａが検知していないと判別した場合（Ｓ４０１でＮＯ）、またはステップＳ４０３において、装着型デバイス２００ａが検知した移動の加速度が規定値未満であると判別した場合（Ｓ４０３でＮＯ）、ＣＰＵ１０１は誘導を続行し（Ｓ４１９）、リターンする。

なお、上述以外の画像形成システムの構成および動作は、第１の実施の形態の場合の構成および動作と同様であるため、その説明は繰り返さない。

本実施の形態によれば、ユーザーが装着型デバイス２００による誘導を拒否して、他の場所に行くことを望んでいる場合に、そのユーザーがＭＦＰ１００に接近するまで印刷ジョブを保留するので、利便性を向上することができる。

［その他］

画像形成装置は、たとえば画像形成装置から連続して異なるユーザーの印刷物を出力する場合などには、予測される印刷完了時刻よりも少し前の時刻に画像形成装置に到達するようにユーザーを誘導してもよい。また画像形成装置は、定着装置の温度が高温である場合などには、印刷物が冷却されてからユーザーに取得されるように、予測される印刷完了時刻よりもよりも少し後の時刻に画像形成装置に到達するようにユーザーを誘導してもよい。

上述の実施の形態における処理は、ソフトウェアにより行っても、ハードウェア回路を用いて行ってもよい。また、上述の実施の形態における処理を実行するプログラムを提供することもできるし、そのプログラムをＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリカードなどの記録媒体に記録してユーザーに提供することにしてもよい。プログラムは、ＣＰＵなどのコンピューターにより実行される。また、プログラムはインターネットなどの通信回線を介して、装置にダウンロードするようにしてもよい。

上述の実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ ＭＦＰ（Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）
１０１，２０１ ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）
１０２，２０２ ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）
１０３，２０３ ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）
１０４，２０４ 記憶装置
１０５，２０５，３０１ 通信部
１０６ ルート選択部
１０７ 力覚情報決定部
１０８ 印刷実行部
１０９ 操作パネル
１１０ 消耗品検知部
１５１ 制御ソフトウェア
１５２ マップ情報
２００，２００ａ，２００ｂ 装着型デバイス
２０６ 位置／姿勢取得部
２０７ 力覚提示部
３００ ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）
３５１ 印刷アプリケーション
４００ 管理サーバー
４５１ ユーザー情報
５０１ ネットワーク
５０２ アクセスポイント
ＤＫ 机
ＰＨ 通路
ＰＴ ユーザーＵ１の位置
ＲＭ 部屋
ＲＴ１，ＲＴ２ 経路
ＳＲ 消耗品の保管場所
Ｕ１，Ｕ２ ユーザー

Claims (15)

1. 装着したユーザーに対して、強度および方向で規定される力覚を与える装着型デバイスとの間で、相互に通信を行う画像形成装置であって、
   前記ユーザーからの印刷の実行指示を受信する指示受信手段と、
   前記印刷が完了するまでの時間を予測する完了予測手段と、
   前記指示受信手段にて前記印刷の実行指示を受信した場合に、前記ユーザーの位置の情報を取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段にて取得した情報に基づいて、前記ユーザーが前記画像形成装置まで移動するのに要する時間を予測する移動予測手段と、
   前記完了予測手段にて予測した時間と、前記移動予測手段にて予測した時間とに基づいて、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の強度を決定する強度決定手段と、
   前記位置取得手段にて取得した情報に基づいて、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の方向を決定する方向決定手段と、
   前記強度決定手段にて決定した強度と、前記方向決定手段にて決定した方向とで規定される力覚を与える指示を、前記装着型デバイスに送信する指示送信手段とを備えた、画像形成装置。
2. 前記位置取得手段にて取得した情報に基づいて、前記画像形成装置までの経路を決定する経路決定手段をさらに備え、
   前記移動予測手段は、前記位置取得手段にて取得した情報に基づいて、前記経路決定手段にて決定した経路に沿って前記ユーザーが前記画像形成装置まで移動するのに要する時間を予測し、
   前記方向決定手段は、前記位置取得手段にて取得した情報に基づいて、前記経路決定手段にて決定した経路に沿った方向に、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の方向を決定する、請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記位置取得手段は、前記ユーザーが存在する位置の情報を必要なタイミングで繰り返し取得し、
   前記移動予測手段は、前記位置取得手段にて情報を取得する度に、前記ユーザーが前記画像形成装置まで移動するのに要する時間を更新し、
   前記強度決定手段は、前記移動予測手段にて時間を更新する度に、前記完了予測手段にて予測した時間と、前記移動予測手段にて更新した時間とに基づいて、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の強度を更新し、
   前記方向決定手段は、前記位置取得手段にて情報を取得する度に、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の方向を更新し、
   前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の強度および方向のうち少なくとも一方が変更された場合に、変更後の強度および方向で規定される力覚を前記ユーザーに対して与える指示を、前記装着型デバイスに送信する指示再送信手段とをさらに備えた、請求項２に記載の画像形成装置。
4. 前記完了予測手段にて予測した時間よりも、前記移動予測手段にて予測した時間の方が長い場合、前記強度決定手段は、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の強度を相対的に大きい値に決定し、
   前記完了予測手段にて予測した時間よりも、前記移動予測手段にて予測した時間の方が短い場合、前記強度決定手段は、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の強度を相対的に小さい値に決定する、請求項３に記載の画像形成装置。
5. 前記完了予測手段にて予測した時間よりも、前記移動予測手段にて予測した時間の方が短い場合において、前記方向決定手段にて決定した力覚の方向が変わらないときは、前記強度決定手段は、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の強度をゼロに決定する、請求項４に記載の画像形成装置。
6. 前記完了予測手段にて予測した時間よりも、前記移動予測手段にて予測した時間の方が第１の時間以上長い場合に、前記印刷よりも、前記画像形成装置が実行する他の印刷を優先的に実行する優先実行手段をさらに備えた、請求項３〜５のいずれかに記載の画像形成装置。
7. 前記完了予測手段にて予測した時間よりも、前記移動予測手段にて予測した時間の方が第２の時間以上長い場合に、前記完了予測手段にて予測した時間と前記移動予測手段にて予測した時間との差が前記第２の時間以下となるまで、前記印刷の実行を保留する実行保留手段をさらに備えた、請求項３〜５のいずれかに記載の画像形成装置。
8. 前記指示受信手段にて実行指示を受信した後であって、前記印刷が完了する前に、前記ユーザーとは異なる他のユーザーからの他の印刷の実行指示を受信する他の指示受信手段と、
   前記印刷が完了するまでの予測される時間に基づいて、前記画像形成装置で前記他の印刷が完了するまでの時間を予測する他の完了予測手段と、
   前記他の指示受信手段にて前記他の印刷の実行指示を受信した場合に、前記他のユーザーが存在する位置の情報を、前記他のユーザーが装着した装着型デバイスである他の装着型デバイスから取得する他の位置取得手段と、
   前記他の位置取得手段にて取得した情報に基づいて、前記他のユーザーが前記他の印刷を実行する装置まで移動するのに要する時間を予測する他の移動予測手段と、
   前記他の完了予測手段にて予測した時間と、前記他の移動予測手段にて予測した時間とに基づいて、前記他の印刷を実行する装置へ前記他のユーザーを導く力覚の強度を決定する他の強度決定手段と、
   前記他の位置取得手段にて取得した情報に基づいて、前記他の印刷を実行する装置へ前記他のユーザーを導く力覚の方向を決定する他の方向決定手段と、
   前記他の強度決定手段にて決定した強度と、前記他の方向決定手段にて決定した方向とで規定される力覚を与える指示を、前記他の装着型デバイスに送信する他の指示送信手段とをさらに備えた、請求項３〜７のいずれかに記載の画像形成装置。
9. 前記他の印刷を前記画像形成装置が直ちに実行できない場合に、前記画像形成装置と接続された他の画像形成装置を検索する検索手段をさらに備え、
   前記他の完了予測手段は、前記他の印刷を前記画像形成装置が実行した場合の前記他の印刷が完了するまでの時間と、前記他の印刷を前記他の画像形成装置が実行した場合の前記他の印刷が完了するまでの時間とを予測し、
   前記他の移動予測手段は、前記他のユーザーが前記画像形成装置まで移動するのに要する時間と、前記他のユーザーが前記他の画像形成装置まで移動するのに要する時間とを予測し、
   前記他の完了予測手段にて予測した時間と、前記他の移動予測手段にて予測した時間とに基づいて、前記画像形成装置と前記他の画像形成装置との間で前記他の印刷を実行する装置を決定する装置決定手段をさらに備えた、請求項８に記載の画像形成装置。
10. 前記他の指示送信手段にて前記他の装着型デバイスに指示を送信する前に、前記他のユーザーが前記画像形成装置への移動を開始したことを示す情報を前記他の位置取得手段にて取得した場合、前記他のユーザーの移動を妨げる方向の力覚を与える指示を、前記他の装着型デバイスに送信し、かつ前記強度決定手段にて決定した強度よりも大きい強度の力覚を前記ユーザーに対して与える指示を、前記装着型デバイスに送信する移動調整手段をさらに備えた、請求項８または９に記載の画像形成装置。
11. 前記方向決定手段にて決定した力覚の方向とは異なる方向の移動であって、所定の加速度以上の移動を検知した旨の通知を、前記装着型デバイスから受け付ける通知受付手段と、
    前記通知受付手段にて通知を受け付けた場合に、前記移動予測手段にて予測した時間が前記完了予測手段にて予測した時間以下となるまで、前記印刷の実行を保留する移動保留手段とをさらに備えた、請求項３〜１０のいずれかに記載の画像形成装置。
12. 印刷に用いる消耗品と、
    前記消耗品の消耗を検知する検知手段と、
    前記消耗品の交換対象が保管されている位置の情報を記憶する記憶手段とをさらに備え、
    前記経路決定手段は、前記画像形成装置で印刷を実行する場合において、前記検知手段にて前記消耗品の消耗を検知したときは、前記交換対象が保管されている位置を経由して前記画像形成装置に向かう経路を決定し、
    前記移動予測手段は、前記ユーザーが前記画像形成装置まで移動するのに要する時間に前記交換対象を取得する時間を含める、請求項２〜１１のいずれかに記載の画像形成装置。
13. 前記位置取得手段は、前記ユーザーの向きの情報を前記装着型デバイスからさらに取得する、請求項１〜１２のいずれかに記載の画像形成装置。
14. 前記画像形成装置の操作を受け付ける操作部と、
    前記印刷を実行する装置が前記画像形成装置である場合において、前記操作部が操作を受け付けているときは、前記操作部が受け付けた操作に基づく前記画像形成装置の動作が完了するまで、前記印刷の実行を保留する操作保留手段をさらに備え、
    前記完了予測手段は、前記操作部が受け付けた操作に基づく前記画像形成装置の動作が完了した後で、前記印刷が完了するまでの時間を予測する、請求項１〜１３のいずれかに記載の画像形成装置。
15. 装着したユーザーに対して、強度および方向で規定される力覚を与える装着型デバイスとの間で、相互に通信を行う画像形成装置の制御プログラムであって、
    前記ユーザーからの印刷の実行指示を受信する指示受信ステップと、
    前記印刷が完了するまでの時間を予測する完了予測ステップと、
    前記指示受信ステップにて前記印刷の実行指示を受信した場合に、前記ユーザーの位置の情報を取得する位置取得ステップと、
    前記位置取得ステップにて取得した情報に基づいて、前記ユーザーが前記画像形成装置まで移動するのに要する時間を予測する移動予測ステップと、
    前記完了予測ステップにて予測した時間と、前記移動予測ステップにて予測した時間とに基づいて、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の強度を決定する強度決定ステップと、
    前記位置取得ステップにて取得した情報に基づいて、前記画像形成装置へ前記ユーザーを導く力覚の方向を決定する方向決定ステップと、
    前記強度決定ステップにて決定した強度と、前記方向決定ステップにて決定した方向とで規定される力覚を与える指示を、前記装着型デバイスに送信する指示送信ステップとをコンピューターに実行させる、画像形成装置の制御プログラム。

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