JP6608032B2 - 配送システム - Google Patents

Description

本発明は、配送システムに関する。

社会全体としてさまざまな種類の端末を用いて通信を行うことができる通信環境が整備されていくことで、Ｗｅｂ技術を用いて構築されるＥＣ（Electronic Commerce）サイトを利用した電子商取引が活発となってきている。

このＥＣサイトは、Ｗｅｂ上に設けられた仮想店舗として役割を担い、オンラインショップ等とも称される。ＥＣサイトで商品を選択すると、その商品の購入手続が可能となり、Ｗｅｂ決済システムと呼ばれるシステム上で個人認証、支払手続等が完結し、その後、指定された配送先に商品が配送されることとなる。

このときの商品は、オンライン上で配信される「ディジタルデータ」のほか、日用品などの「形ある製品（物品）」がある。前者の「ディジタルデータ」を購入した場合には、メールなどの指定先に送信すれば商品の配送が完了することとなるが、後者の「形ある製品」を購入した場合には、一般的に、配送業者等を介して配送先に配送される（届けられる）こととなる。つまり、商品を配送先に届けるための配送工程が必要となる。

この配送工程における、配送業者等を利用した配送においては、当然に、人が介して配送することとなるため、人件費等の費用が発生することとなり、その配送する荷物（商品）の量が増加すればするほどより多くの人件費、設備等が掛かることとなる。さらには、荷物（商品）の受取人が配送先において不在である場合には、不在伝票の作成や再配達の連絡等の新たな作業が発生することとなる。

このように、ＥＣサイトを利用した電子商取引が活性化する一方で、購入した商品（製品）の配送には多くの手間が掛かることとなるととともに、配送コストも増大する一方である。

特開２００４−３１５１１６号公報 特開２００２−１７３２０４号公報

上記の特許文献１は、申し込み用紙の少なくとも送り主の住所・氏名と送付先の住所・氏名をイメージデータのまま配送情報の一部として配送管理データベースに登録し、このイメージデータをもとに荷札データを印刷出力した荷札ラベルを物品に貼り付けて、荷札ラベルに印刷されている送り状番号を配送管理データベースのキーとして配送情報を参照することで物品の配送をおこなう技術が開示されている。

また、特許文献２は、荷物が到着すると、着荷情報を荷物の引取りがあるまで、荷物の荷札に印刷されたバーコードの荷物情報に含まれる連絡先に向けて発信することが記載されている。

これらの特許文献に示すような従来の技術では、あくまで配送における作業効率を向上させる技術が開示されているに過ぎない。

そこで、本発明は、受取人の状況に係わらず確実に荷物を届けることができ、確実に受け取ることができるようにした配送システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、配送先に配送する配送ボックスを積載する配送車両と、前記配送車両を搭載する母車両とを有する配送システムであって、前記配送車両は、前記母車両から降車して前記配送先まで移動制御し、前記配送先に設けられた配送ボックス固定具に対して前記配送ボックスを固定可能であり、前記配送ボックス固定具に前記配送ボックスを固定することができない場合、前記配送ボックスに収容された荷物の受取人へ前記荷物の到着を報知し、所定の待機位置にて待機して前記受取人へ前記荷物の受渡しを行うことを特徴とする。

本発明によれば、受取人の状況に係わらず確実に荷物を届けることができ、確実に受け取ることができるようになるという効果を奏する。

本発明の実施の形態における配送システムの概要を示す図。 本発明の実施の形態における配送システムの概要を示す他の図。 本発明の実施の形態における配送システムを構成する配送元において行われる処理工程（作業工程）を示す図。 本発明の実施の形態における母車の構成図を示す図。 本発明の実施の形態における子車の構成図を示す図。 本発明の実施の形態における配送システムでの配送態様を示す図（その１）。 本発明の実施の形態における配送システムでの配送態様を示す図（その２）。 本発明の実施の形態における配送システムでの配送態様を示す図（その３）。 本発明の実施の形態における配送システムでの配送態様を示す図（その４）。 本発明の実施の形態における配送ボックスの詳細な構成を示す図。 本発明の実施の形態における配送ボックス固定具の詳細を示す図。 本発明の実施の形態における配送ボックスと配送ボックス固定具との係合状態を示す図。 荷物の受取人が受け取るメール内容を示す図。 本発明の実施の形態における母車において行われるＢＯＸ配送制御処理の詳細な流れを示すフローチャート。 本発明の実施の形態における子車において行われるＢＯＸ配送制御処理の詳細な流れを示すフローチャート。 本発明の実施の形態におけるＢＯＸにおいて行われる錠制御処理の詳細な流れを示すフローチャート。

以下、本発明に係わる配送システムの一実施例を添付図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施の形態における配送システムの概要を示す図である。

図１において、配送システムは、荷物の「配送元」である配送センター（以下、「センター１０」とも称する）から「配送先２０（届け先）」まで配送車両が移動することで荷物を配送するシステムである。

このセンター１０は、商品を管理する商品管理センター（商品管理元）、商品管理センターにおいて管理する商品のうち購入者が注文した商品の配送手続を行う配送センター（配送元）、その他配送に関する監視を行う監視センター（監視元）等の役割を担う拠点を総称したものであって、「配送拠点」とも称されることがある。

センター１０では、電子商取引が可能であるＥＣ（Electronic Commerce）サイトを用いて行われた注文を受け付ける。より詳細には、センター１０に設けられた、ＥＣサイトを管理、運営するサーバで注文を受け付ける。

このＥＣサイトは、自宅等に設置したパソコン、タブレット等の電子機器を用いてアクセスできるWeb上の店舗であって、商品の購入希望者は、このＥＣサイトにアクセスすることで簡単に希望する商品を注文（購入）することができ、気軽に買い物ができる。

このＥＣサイトへのアクセスは、液晶ディスプレイを備えた、ネットワーク通信によってWebサイトに接続された自動販売機からも可能である。例えば、従来の自動販売機で飲料を購入するように、液晶ディスプレイに表示された商品を購入することが可能である。

このＥＣサイトを利用した商品の購入に際して、商品の購入希望者は、購入を希望する商品とともにその商品の支払い方法のほか、その商品の配送先２０を指定する。

センター１０では、商品の購入者から配送先２０等が指定された注文を受け付けると、配送車両を用いて管理する商品うちから注文された商品を選別してその商品を配送先２０へと配送する処理が行われる。このセンター１０において行われる配送に係る工程（配送工程）の詳細を図３を用いて後述する。

センター１０から配送先２０までは、配送車両によって商品を荷物として配送することとなる。

このときの荷物は、その大きさ（サイズ）、形状、数量や耐衝撃度等に応じて選択された適切な配送ボックス３００（「ボックス」、「ＢＯＸ」、「収納庫」とも称することも可能）に収納（格納）されて配送される。このことから、配送される対象物（配送対象）として、荷物と配送ボックス３００とは同義であって、「荷物の配送」と「配送ボックスの配送」とはその意味が異なるものではない。

また、配送する配送車両は、配送ボックス３００を積載した小型の配送車両と、その配送車両自体を搭載する大型の配送車両とからなる。

大型の配送車両は、１または複数の小型の配送車両を搭載することができ、「無人自動運転配送母車」、「母車両」、「母車」とも称する。以下では、この大型の配送車両を「母車１００」と示し、その詳細を図４を用いて後述する。

これに対して、母車１００に搭載可能である小型の配送車両は、荷物を収納した配送ボックス３００を積載可能であって、「無人自動運転配送子車」、「子車」とも称する。以下では、この小型の配送車両を「子車２００」と示し、その詳細を図５を用いて後述する。

以上のような関係から、配送ボックス３００を積載する子車２００を搭載する母車１００は、配送ボックス３００を積載しているとも表現することができる。

センター１０では、荷物を収納した配送ボックス３００の配送先２０に関する情報（「配送情報」）を各配送車両（母車１００、子車２００）にそれぞれ設定（記憶）する。つまり、単一の配送ボックス３００を積載する子車２００には、その配送ボックス３００の配送先２０に関する情報が設定、記憶されていることとなり、また、母車１００には、配送ボックス３００を積載する子車２００の数量だけ、配送先２０に関する情報が設定、記憶されていることとなる。

この配送情報は、配送先の住所や氏名のほか、配送ボックス固定具４００を識別する「固定具番号」、配送する配送ボックス３００を識別する「ボックス識別情報」等が含まれる。

母車１００には、自動運転制御機構（自動運転制御部）、配送制御機構（配送制御部）を有しており、相互が連動することで荷物の配送を行うこととなる。

自動運転制御機構は、母車１００を所定の位置（地点）まで移動させるために必要な装置を総称したものであって、運転制御装置、記憶装置、エンジン、駆動輪、各種アクチュエータ、モータ（サーボモータ、インホイールモータ）、シリンダー、各種センサー（カメラ（撮像装置）含む）等が該当する。

この記憶装置には、配送先２０に関する情報のほか、荷物の配送先までの配送ルートを決定するために用いられる地図情報や母車１００の移動経路（移動路、配送路）である道路に関する道路情報を記憶している。これ以外にも、随時更新可能な交通情報をも記憶することが可能である。

また、運転制御装置は、母車１００の運転、停止等の移動（運転）はもちろんのこと、狭い場所（路地等）での縦列駐車や方向転換を行うために前後移動だけでなく左右への平行移動、その場での回転、斜め方向への平行移動等を行うことが可能である。

この運転制御装置は、地図情報上の位置を特定（測位）可能なＧＰＳ（Global Positioning System）装置をも備える。

母車１００では、この運転制御装置により、記憶装置で記憶する各情報（地図情報、道路情報、交通情報等）とＧＰＳ装置とを用いて現在位置（現在地）から配送先２０までの配送ルート（移動ルート）を検索して記憶し、この配送ルートに基づいて運転（移動）を行うこととなる。もちろん、新たな交通情報、道路情報等をもとに、この配送ルートを適宜、更新（変更）することも可能である。

母車１００は、周辺他車や歩行者、動物、落下物、溝、凹凸、センターライン等によって規定された走行車線、信号等を、レーダーやセンサー（レーダー、レーザーセンサー、赤外線センサー、超音波センサー、焦電センサー等）のほか、カメラによる顔認識システムや人体検知システムによって得られる情報をもとに複合的に認識する。これによって、母車１００は、道路上のさまざまな危険を回避して配送先またはその近隣まで安全に運転（移動）することが可能となる。

また、配送制御機構は、母車１００が配送元のセンター１０から自動運転制御機構によって配送ルート上の所定の位置（地点）（以下の「降車地点」、「中継地点」等に該当）までの配送ルート（第１移動経路）を移動することで、母車１００が搭載している子車２００が降車して出庫する制御を行う。このときの出庫制御は、配送ルート上の所定の位置（「降車地点」、「中継地点」）に対応する配送先に配送する配送ボックス３００を積載する子車２００を特定し、母車１００の扉を開放することでその扉が出庫路となって子車２００を出庫させる制御処理である。

つまり、配送元のセンターから配送ルート上の所定の位置（地点）（「降車地点」、「中継地点」）までの第１移動経路は、母車１００が子車２００を搭載して移動する配送ルートであることから、言い換えれば、子車２００は、配送先から中継地点まで母車両とともに（一体不可分な状態で）第１移動経路を移動すると言える。

さらに、配送制御機構は、子車２００が配送ボックス３００を配送先に配送した後に母車１００まで戻ってくる（帰車する）と、その子車２００を入庫させる制御を行う。このときの入庫制御は、子車２００との相互通信により母車１００に対する所定位置（子車２００が母車１００に入庫するために母車１００との関係において指定された位置）まで戻ってくることにより、母車１００の扉を開放してその扉が入庫路となって子車２００を入庫させて母車１００内の所定停車位置に停車させる制御処理である。

この配送制御機構では、さらに、母車１００が出庫した子車２００との間で相互通信を行うことで子車２００の配送状況を管理している。

このほか、母車１００は、所定の部位にその周囲を監視することができる監視カメラのほか、マイクやスピーカーを備えている。母車１００に緊急事態やトラブルが発生した際には、センター１０（特に、監視センター）との相互通信により、監視センターの保守監視員がこの母車１００に搭載された監視カメラで周囲の状況を確認して周囲の人と会話をすることが可能であるほか、保守監視員がカメラ等で周囲の状況の安全を確認しながら遠隔操作による運転操作することが可能である。

また、子車２００においても、母車１００と同様に、自動運転制御機構（自動運転制御部）、配送制御機構（配送制御部）を有しており、相互が連動することで荷物の配送を行うこととなる。但し、子車２００の自動運転制御機構は、母車１００における自動運転制御機構とは類似するが異なるものであり、子車２００の配送制御機構は、母車１００における配送制御機構とも異なるものである。

子車２００における自動運転制御機構は、母車１００から降車した地点（「降車地点」、「中継地点」とも称する）から配送先まで移動させるために必要な装置を総称したものであって、運転制御装置、記憶装置、エンジン、駆動輪、各種アクチュエータ、モータ（サーボモータ、インホイールモータ）、シリンダー、各種センサー（カメラ（撮像装置）含む）等が該当する。

自動運転制御機構によって子車２００が、母車１００から降車した地点（「降車地点」、「中継地点」とも称する）から配送先までの配送ルート（第２移動経路）を移動する。

つまり、母車１００から降車した地点（「降車地点」、「中継地点」）から配送先までの第２移動経路は、子車２００が母車１００から降車して移動する配送ルートであることから、言い換えれば、子車２００は、母車１００とは独立して単独で中継地点から配送先まで第２移動経路を移動すると言える。

この子車２００の記憶装置には、配送先２０に関する情報のほか、荷物の配送先までの配送ルートを決定するために用いられる地図情報や子車２００の移動経路（移動路、配送路）である道路に関する道路情報を記憶している。これ以外にも、随時更新可能な交通情報をも記憶することが可能である。

また、子車２００の運転制御装置は、狭い場所（路地等）での縦列駐車や方向転換を行うために前後移動だけでなく左右への平行移動、その場での回転、斜め方向への平行移動等を行うことが可能であるほか、階段等の昇降時、坂道等での傾斜時に転倒を防止するバランス制御機能を有している。このバランス制御機能は、子車２００と配送ボックス３００とに基づく重心位置を逐一検出し、重心位置調整装置（バランサー）を用いてその重心位置を自動調整する機能である。

このバランス制御機能によって、子車２００は、障害物への衝突や接触等による横転や転落を最小限に抑止している。

このほか、運転制御装置は、地図情報上の位置を特定（測位）可能なＧＰＳ装置をも備える。

子車２００では、この運転制御装置により、記憶装置で記憶する各情報（地図情報、道路情報、交通情報等）を用いてＧＰＳ装置で特定した現在位置（現在地）から配送先２０までの配送ルート（移動ルート）を検索して記憶し、この配送ルートに基づいて運転（移動）することが可能となる。もちろん、新たな交通情報、道路情報等をもとに、この配送ルートを適宜、更新することも可能である。

この子車２００においても、母車１００と同様、周辺他車や歩行者、動物、落下物、溝、凹凸、センターライン等によって規定された走行車線、信号等を、レーダーやセンサー（レーダー、レーザーセンサー、赤外線センサー、超音波センサー、焦電センサー等）のほか、カメラによる顔認識システムや人体検知システムによって得られる情報をもとに複合的に認識する。これによって、子車２００は、道路上のさまざまな危険を回避して配送先またはその近隣まで安全に運転（移動）することが可能となる。

また、子車２００の配送制御機構として、子車２００には、ロボットアーム（単に、「アーム」とも称する）が備えられており、このアームが、配送時に配送ボックス３００が落下しないように保持するとともに、この保持した状態から配送ボックス３００を可動させて、各種センサー、光学系デバイス、電磁波センサー等によって配送先に設けられた配送ボックス固定具４００の位置を確認した上で、その配送ボックス固定具４００に配送ボックス３００を固定することで配送を行うものである。

配送ボックス３００と配送ボックス固定具４００との関係については後述する。

このことから、アームは、配送ボックス３００を挟持、拘持または保持することが可能である部材であることから、「挟持部材」または「拘持部材」または「保持部材」のように称することができるほか、配送ボックス３００を可動させる部材でもあることから、「可動部材」とも称することができる。

なお、上記では、子車２００には配送ボックス３００が予め積載されている状態を示しているが、これに限定されることなく、アームが可動することで母車１００内の所定位置に配置された配送ボックス３００を子車２００に積載するようにしてもよい。

このほか、子車２００は、所定の位置にその周囲を監視することができる監視カメラ、マイクやスピーカーのほか、緊急停止ボタンを備えている。子車２００に緊急事態やトラブルが発生した際には、センター１０（特に、監視センター）との相互通信により、監視センターの保守監視員がこの母車１００に搭載された監視カメラで周囲の状況を確認して周囲の人と会話をすることが可能であるほか、保守監視員がカメラ等で周囲の状況の安全を確認しながら遠隔操作による運転操作することが可能である。

また、周囲の人が危険を感じた際に緊急停止ボタンを押下すること（または接触すること）により、子車２００が走行を停止することが可能であって、上記同様に、子車２００に搭載された監視カメラで周囲の状況を確認して周囲の人と会話をすることが可能である。

続いて、以下では、上記に示すような機能を有する母車１００、子車２００によって配送ボックス３００を配送元のセンター１０から配送先まで配送する処理の流れを説明する。

子車２００を搭載した母車１００は、配送先に関する情報を元に、子車２００に積載された配送ボックス３００を配送する配送先までの配送ルート（移動ルート）を検索する。この検索処理では、母車１００が備えるＧＰＳ装置と、記憶している地図情報や道路情報等を用いて、その配送ボックス３００を配送先まで配送するための配送ルートを検索する。

すなわち、配送する配送ボックス３００が複数あれば（配送ボックス３００を積載する子車２００を複数搭載していれば）、各配送ボックス３００の配送先それぞれを考慮した配送ルートが検索されることとなる。母車１００は、この検索処理によって検索した配送ルートを記憶する。

図１に示す例では、配送先として「配送先１」、「配送先２」、「配送先３」の３つが指定されている。この場合、配送ルートは、「センター→「配送先１」→「配送先２」→「配送先３」→センター」となる。

但し、配送ルートの一部として、「センター→「配送先１」」が指定されるものの、母車１００が移動する移動ルートは、センターから中継地点１（「中継１」と図示）であって、この中継地点１と「配送先１」との間は子車２００が移動することで配送することを示している。このときの中継地点１は、配送先に対応する地点であって、配送先に配送する配送ボックス３００を積載する子車２００を母車１００から降車させる地点（降車地点）であるとも称することができる。

なお、子車２００においても、母車１００と同様に、配送先に関する情報を元に、現在地（降車地点等）から配送先までの配送ルート（移動ルート）を検索するほか、母車１００に配送先から戻るまでの戻りルートを検索する。この検索処理では、子車２００が備えるＧＰＳ装置と、記憶している地図情報や道路情報等を用いて、子車２００の現在地（降車地点等）から配送先まで、および、配送先から母車１００のいる地点までの配送ルートを検索する。

現在地が、母車１００から降車した地点（降車地点、中継地点）であれば、この地点（降車地点、中継地点）から配送先までの配送ルートを検索して記憶し、その後、配送先で配送が完了すると、子車２００は、母車１００との相互通信により母車１００のいる戻り地点までの戻りルートを検索する。すなわち、母車１００から降車地点と戻り地点とが同じ（略同じを含む）である場合を示したものである。

続いて、母車１００が検索した配送ルートの一部である、「配送先１」→「配送先２」において、母車１００が移動する移動ルートは、「配送先１」に対応する「中継地点１」から「配送先２」に対応する「中継地点２」までである。この場合も同様に、中継地点２と「配送先２」との間は子車２００が配送ルートを検索して配送することを示している。なお、図１では、「中継地点２」から「配送先２」へと移動した子車２００は、母車１００から降車した「中継地点２」ではなく、配送先３に対応する「中継地点３」へと戻ることとなる。

すなわち、子車２００の移動開始地点と戻り地点とが異なる場合を示したものである。これは、子車２００が配送先３へと配送している間に、母車１００が「中継地点２」から「配送先３」に対応する「中継地点３」へと移動したことを示し、子車２００が母車１００との通信によって戻りルートとして、「配送先２→中継地点３」を検索したことを示すものである。

また、同様に、母車１００が検索した配送ルートの一部である、「配送先２」→「配送先３」において、母車１００が移動する移動ルートは、「配送先２」に対応する「中継地点２」から「配送先３」に対応する「中継地点３」である。この場合も同様に、中継地点３と「配送先３」との間は子車２００が移動することで配送することを示している。

そして、母車１００が検索した配送ルートの一部である、「「配送先３」→センター」は、母車１００が移動するルートである。

以上のような流れによって配送元であるセンターから配送先へと配送ボックス３００（荷物）が配送されることとなる。

このときの配送先には、配送ボックス３００が固定される固定具（以下、「配送ボックス固定具４００」と称する）が設けられている。

この配送ボックス固定具４００に固定する配送ボックス３００は、配送ボックス固定具４００に固定することが可能な１または複数の突起部３１０（「突起物」とも称する）を有しており、また、配送ボックス固定具４００は、配送ボックス３００の突起部３１０を差し込むこと（貫通すること）でその配送ボックス３００を掛止する１または複数の穴部４１０を有している。この突起部３１０は、円筒部と円錐部との組み合わせによって構成され、その円筒部と円錐部の組み合わせ部分に括れを有している。

この配送ボックス３００に設けられた突起部３１０と、配送ボックス固定具４００に設けられた穴部４１０とは、配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００に固定することができる固定部材である。言い換えれば、配送ボックス３００と配送ボックス固定具４００とは、突起部３１０と穴部４１０とによって係合する関係にあることから、突起部３１０は、配送ボックス３００における係合部（第１係合部）であって、穴部４１０は、配送ボックス固定具４００における係合部（第２係合部）であると言える。よって、第２係合部と第１係合部とを係合させることで配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００に固定することとなる。

また、配送ボックス固定具４００は、ロック機構を有しており、穴部４１０に配送ボックス３００の突起部３１０が差し込まれると、ロック機構により穴部４１０に突起部３１０を固定して取り外しができない状態（取り外しが困難な状態をも含む）に制御（ロック制御）することで（抜け止めが効いた状態とすることで）勝手に取り外されたり、盗難にあったりすることの無いようにしている。

このロック機構は、配送ボックス３００に設けられた４本の突起部３１０のうち、２本
の突起部３１０で支えられており、残りの２本の突起部３１０は、配送ボックス固定具４００に設けられた穴部４１０の上部円形部に嵌合する突起物としてくびれのない円筒状のピンが配送ボックスから飛び出し配送ボックスが上方に持ち上げられるのを防ぎ固定するように設けられている。

このロック制御された配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００から取り外す（ロック解除）には、子車２００が配送ボックス３００の記憶装置において記憶されている固有のＩＤおよびパスワード等を認証することで、この子車２００が配送ボックス固定具４００に対する配送ボックス３００のロックを解除する操作（ロック解除操作）を行う。

このように、子車２００のアームの可動により、配送ボックス３００が配送ボックス固定具４００に固定されると、配送ボックス３００の配送が完了した状態となる。

なお、配送ボックス固定具４００が設置されていない配送先への配送や、何らかの障害があって設置されている配送ボックス固定具４００に子車２００が配送ボックス３００を固定することができない場合は、事前に登録された受取人の連絡先情報に荷物の到着を報知し、子車２００が待機している配送先近隣の所定位置（待機位置）で荷物の受渡しを行うことが可能である。

但し、配送ボックス固定具４００に子車２００が配送ボックス３００を固定することができない場合であって、事前に登録された受取人の連絡先情報に荷物の到着を報知したにもかかわらず、不在などの理由により返信がない場合や何らかの理由により受取が困難または不可能であることが電話またはメール、ＳＮＳなどの手段により確認されると、子車２００は、母車１００に戻って在宅時間を確認の上、再配送を行う。

続いて、配送が完了した後の処理を説明する。

そして、以上に示すような処理によって配送ボックス３００の配送が完了すると、子車２００は、記憶装置で記憶しているその配送ボックス３００の受取人に関する情報に含まれる連絡先情報（メール、各種ＳＮＳ（Social Networking Service））に荷物の着荷を通知する。

このときの通知される内容として、荷物が配送されたこととともに、配送された荷物を配送ボックス３００から取り出すための情報として開錠キーコード（このほか、「開錠情報」、「開錠パスワード」とも称される）がある。

配送ボックス３００には、タッチパネル、ボタン、カメラ（撮像装置）等の情報入力部を有しており、後述する開錠キーコードの入力を受付可能である。この情報入力部から正規の開錠キーコードが入力されて認証されると、配送ボックス３００は、配送ボックス３００の扉を開放可能な状態（開状態）に錠制御を行う。また、扉が開状態に錠制御された状態で荷物が受取人によって取り出されて扉を閉じると、配送ボックス３００は、配送ボックス３００の扉の開放を制限する状態（閉状態）に錠制御を行う。

荷物の受取人（商品の購入希望者と受取人が同一であれば、購入希望者）が配送ボックス３００の情報入力部に所定の情報を入力して配送ボックス３００が、その所定の情報が正しい開錠キーコードであると認証すると、この配送ボックス３００は、開放可能な状態（開状態）に錠制御を行う。これによって、受取人は、配送ボックス３００の扉を開けて
荷物を取り出すことが可能となる。

そして、荷物の取り出し後、配送ボックス３００の扉が閉まる（若しくは、受取人により扉が閉められる）と、配送ボックス３００は、その扉を施錠することとなるが、再度、正しい開錠キーコードが入力されたと認証することで何回でも開錠が可能である。

以上のような処理によって、配送が完了された荷物の取り出しが可能となる。

そして、配送ボックス３００は、センサー等により荷物が取り出されたこと、および、扉が施錠されたことを検知すると、センター１０に対してステータス情報を送信する。このとき、センター１０は、任意の配送先に荷物を配送している母車１００に対して配送ボックス３００の回収が可能であるかを問い合わせる「ＢＯＸ回収問い合わせ通知」を送信する。

この「ＢＯＸ回収問い合わせ通知」を受信した母車１００では、配送ボックス３００が搭載可能な子車２００（配送ボックス３００を搭載していない子車２００）があるか否かを判断して、センター１０に配送ボックス３００の回収が可能であるかを応答する。

その後、センター１０から配送ボックス３００の回収を指示する「ＢＯＸ回収指示（回収指示情報）」を受け付けた母車１００がその「ＢＯＸ回収指示」で指定された配送先（この場合、「回収先」と表現される）に関する情報（「回収情報」、「回収先情報」とも称する）をもとに、その回収先までのルートを検索して記憶しておき、そのルートに基づいて移動することで配送ボックス３００を回収することとなる。

このときの回収情報には、回収先の住所や氏名のほか、配送ボックス固定具４００を識別する「固定具番号」、回収する配送ボックス３００を識別する「ボックス識別情報」等が含まれる。

また、配送ボックス３００を回収するルートは、既存の配送ボックス３００の配送ルートに新たに組み込まれることとなり、これによって、母車１００は、新たな配送ルート（配送回収ルート）で配送とともに回収を行うこととなる。もちろん、既存の配送ルートとは別に回収ルートを検索して記憶しておき、配送ルートでの配送ボックス３００の配送が完了後に回収ルートに基づいて配送ボックス３００を回収することとしてもよいほか、配送ルートでの配送ボックス３００の配送前に回収ルートに基づいて配送ボックス３００を回収することとしてもよい。

このときの配送ボックス３００を回収する回収ルートを既存の配送ルートに組み込んだ新たな「配送回収ルート」で配送ボックス３００の配送および回収を行う状態を図２に示し、後述する。

以上のような処理によって、配送されて配送先の配送ボックス固定具４００に固定された配送ボックス３００の回収が可能となる。

図２は、本発明の実施の形態における配送システムの概要を示す他の図である。

図２は、上記に示すように、図１に示すような配送システムにおける配送ルートに、配送ボックス３００を回収する回収ルートを組み込んだ配送回収ルートにおける配送システムを示すものである。

図２に示す配送回収ルートは、図１に示す配送ルートである「センター→「配送先１」→「配送先２」→「配送先３」→センター」に、配送ボックス３００の回収先１（「配送済先」とも称することができる）を新たに組み込んだものである。

具体的には、「配送先３」からセンター１０に母車１００が移動する配送ルートを「配送先３→回収先１→センター」へと変更している。

配送ボックス３００の回収を行う母車１００は、センター１０から「ＢＯＸ回収指示（回収指示情報）」を受け付けると、その「ＢＯＸ回収指示（回収指示情報）」に含まれる回収先に関する情報（回収先の住所、ボックスに関する情報（後述する、「ボックス識別情報」、「開錠キーコード」、「サイズ」等））をもとに回収先へと移動することとなる。

この回収先１に対しても各配送先と同様、その回収先１に対する母車１００の停止位置である「中継地点４」が設けられており、この「中継地点４」で子車２００が降車してその子車２００が回収先１まで移動することとなる。このとき回収に向かう子車２００は、その荷台に配送ボックス３００を積載していない配送車両である。

回収先１において、子車２００は、アームを用いて配送ボックス３００を荷台に積載する処理が行われる。このとき、子車２００は、配送ボックス３００の記憶装置で記憶している固有の配送ボックス識別情報（以下、「ＢＯＸＩＤ」、「ＢＯＸ識別情報」、「ボックス識別情報」とも称する）や開錠キーコード等を確認（チェック）し、その開錠キーコード等が、「ＢＯＸ回収指示（回収指示情報）」に含まれる回収先に関する情報の「ボックス識別情報」や「開錠キーコード」と同一であることによって、子車２００が配送ボックス固定具４００に対する配送ボックス３００の固定解除を行って積載して回収することとなる。

このような処理によって、配送ボックス３００に収納された荷物を受取人が配送先で直接、受け取らずとも配送を完了することができる。つまり、受取人が不在等で再配達が必要となる回数を格段に減らすことができる。

したがって、本発明に係る配送システムによって、配送に係る費用（コスト）を従来の配送に比べて大幅に低減することが可能になる。

図３は、本発明の実施の形態における配送システムを構成する配送元において行われる処理工程（作業工程）を示す図である。

図３において、センター１０は、上記に示すように、商品管理センター（商品管理元）、配送センター（配送元）、監視センター（監視元）等を総称したものである。図３には、このセンター１０において行われる「BOX配送工程」、「BOX回収工程」の各作業工程について記載している。

まず、配送ボックス３００を配送先２０まで配送する「BOX配送工程」について説明する。

この「BOX配送工程」として、商品の注文を受け付ける注文受付工程（Ａ１）がある。注文受付工程は、電子商取引を可能としたＥＣ（Electronic Commerce）サイトを用いて行われた注文を受け付ける工程である。

注文受付工程において、注文を受け付けると、続いて、注文された商品を荷物として配送ボックス３００（「ＢＯＸ」や「収納庫」とも称する）に収納（格納）する収納工程（Ａ２）がある。

この収納工程では、荷物の大きさ（サイズ）、形状、数量や耐衝撃度等に応じて、複数の配送ボックス３００から荷物の配送に適切な配送ボックス３００を選択し、その選択した配送ボックス３００に荷物をパッキングして収納（格納）する。

続いて、収納工程で荷物を収納した配送ボックス３００を積載する配送車両である子車２００を決定するほか、この子車２００を搭載する配送車両である母車１００を決定する車両決定工程（Ａ３）がある。なお、この子車２００を「第１配送車両」と称し、また、母車１００を「第２配送車両」とも称することがある。

この車両決定工程において、配送車両が決定すると、続いて、配送ボックス３００、子車２００、母車１００それぞれの記憶装置に所定の情報を設定する（記憶させる）情報設定工程（Ａ４）がある。

情報設定工程は、第１に、配送ボックス３００の記憶装置に、配送ボックス３００を積載する子車２００を識別する子車識別情報（子車ＩＤ）、配送先を指定した配送先情報を少なくとも記憶する。第２に、子車２００の記憶装置に、子車２００に積載する配送ボックス３００を識別する配送ボックス識別情報、認証情報、子車２００を搭載する母車１００を識別する母車識別情報（母車ＩＤ）、配送先を指定した配送先情報を少なくとも記憶する。第３に、母車１００の記憶装置に、母車１００に搭載する子車２００を識別する子車ＩＤ、配送先を指定した配送先情報を設定する。

この情報設定工程において、配送ボックス３００、子車２００、母車１００それぞれの記憶装置に情報が設定されると、続いて、配送ボックス３００を子車２００に積載し、その子車２００を母車１００に搭載することで発車準備を行う発車準備工程（Ａ５）がある。

発車準備工程において、発車準備が完了すると、続いて、母車１００に対して「BOX配送要求」を行って配送指示を行う配送指示工程（Ａ６）がある。

このような工程を経て、母車１００は、センターから配送先に向けて出発することとなる。

次に、配送先に配送された配送ボックス３００を回収する「BOX回収工程」について説明する。

「BOX回収工程」として、まず、配送ボックス３００から荷物を取り出したことを示す「取出完了通知」をセンターで受信した後に、センター１０が所定の母車１００に対して「BOX回収問い合わせ通知」を送信する問い合わせ工程（Ｂ１）がある。

この問い合わせ工程（Ｂ１）において、センター１０が所定の母車１００に対して「BOX回収問い合わせ通知」を送信すると、続いて、この通知を受け取った母車１００から、配送ボックス３００を積載していない子車２００が搭載していることで配送ボックス３００の回収が可能であること、若しくは、配送ボックス３００を積載していない子車２００がなく配送ボックス３００の回収が不可能であることを示す「BOX問い合わせ応答通知」を受信する通知受信工程（Ｂ２）がある。

なお、このとき母車１００は、現在地や残りの配送個数等の、配送ボックス３００を回収する母車１００をセンター１０が決定するために必要な情報を「BOX問い合わせ応答通知」に含めて送信してもよい。

続いて、この通知受信工程（Ｂ２）において、各母車１００それぞれから「BOX問い合わせ応答通知」を受信すると、各母車１００から受信した「BOX問い合わせ応答通知」に基づいて、配送ボックス３００を回収する母車１００を決定する母車決定工程（Ｂ３）がある。

この母車決定工程（Ｂ３）では、配送ボックス３００を積載していない子車２００を搭載する母車１００のうち、回収する配送ボックス３００が設置された配送先２０までの距離や移動経路等を考慮して、配送ボックス３００の回収にあたる母車１００を決定する。

続いて、この母車決定工程（Ｂ３）において、配送ボックス３００の回収にあたる母車１００を決定すると、その母車１００に対して「BOX回収指示」を送信する回収指示工程（Ｂ４）がある。

この回収指示工程（Ｂ４）において送信された「BOX回収指示」を受信した母車１００では、配送ルートに配送ボックス３００の回収経路を検索して、配送ボックス３００の回収を行うこととなる。

以上に示すような工程を経て、センター１０では、配送ボックス３００の配送および回収を指示することとなる。

図４は、本発明の実施の形態における母車の構成図を示す図である。

図４の母車１００は、道路を運転（走行）する母車駆動輪１０１、子車２００を搭載する収納庫面１０２、子車２００の出入り口となる扉１０３が示されている。

収納庫面１０２には、子車２００の作業スペース１０２ａ（作業面）が設けられており、その作業スペース１０２ａは、次の配送先へ配送する子車２００が待機場所であるほか、その子車２００の荷台に配送ボックスを積載して配送準備を行う作業場所である。

扉１０３は、子車２００の出入り（入出庫）の際に、入庫路および出庫路として機能する。

図５は、本発明の実施の形態における子車の構成図を示す図である。

図５の子車２００は、アーム２０１、荷台２０２、子車駆動輪２０３、通信アンテナ２０４を具備している。

このアーム２０１は、関節型のアームであって、第１関節アーム２０１ａ、第２関節アーム２０１ｂによって構成されており、第１関節アーム２０１ａおよび第２関節アーム２０１ｂが連関する動作が行われることによって配送ボックス３００を荷台２０２に保持し、配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００へと固定する。

このアーム２０１は、上記に示すように、配送ボックス３００を荷台２０２に保持する部材であるほか、この荷台２０２から配送ボックス固定具４００に配送ボックス３００を可動させてその配送ボックス固定具４００に固定する部材であって、子車２００の「配送制御機構（配送制御部）」を実現する。

アーム２０１は、配送ボックス３００を荷台２０２に積載していないときの初期アーム状態（第１アーム状態）と、配送ボックス３００を荷台２０２に積載して保持している第２アーム状態と、配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００へと固定する際の第３アーム状態とを少なくとも取り得る。

荷台２０２は、配送ボックス３００の底面が着接するようにフラットな状態の台座であって、アーム２０１は、子車２００の揺れ等が生じたとしても配送ボックス３００を荷台２０２に着接して保持した状態を保つ。

子車駆動輪２０３は、配送ルート（第２移動経路）の移動に関する駆動機構であって、子車２００の「自動運転制御機構（自動運転制御部）」を実現する。

通信アンテナ２０４は、配送ボックス３００のほか、母車１００やセンター１０等と相互通信を行うための通信インターフェースである。

この子車２００には、バランス制御機能を有しており、このバランス制御機能は、子車２００における重心を管理し、その重心における運動量をそれぞれ一定の値に保つことによって、転倒等を回避する機能である。このときの運動量とは、進行方向、上下左右それぞれに掛かる力量の反力を算出してこの反力を子車２００にかけるフィードバック制御等が該当する。

このほか、子車２００には、図示しないが、レーダーやセンサー（レーダー、レーザーセンサー、赤外線センサー、超音波センサー、焦電センサー等）のほか、カメラを搭載しており、これらは、配送ルートの移動制御に用いられるほか、配送ボックス固定具４００における穴部４１０の位置確認を行う際に用いられる。

図６〜図９は、本発明の実施の形態における配送システムでの配送態様を示す図である。

図６には、車道、その車道に沿って設けられた歩道、歩道と略垂直に交わる配送先通路、配送先通路から配送先の配送ボックス固定具４００までの間に設けられた段差（階段）、この段差を越えたところに配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００に設置するためにアーム２０１の可動が可能な可動スペースであって配送先ごとに指定された配送先指定位置２１、配送先の壁面に設けられた配送ボックス固定具４００が示されている。

図６において、母車１００は、配送先に対する中継地点（例えば、「中継地点１」）として、車道の端部に停車した状態にあって、この中継地点で降車した子車２００は、母車１００の扉を出庫路として出庫した後に歩道を横切って配送先通路を移動することとなる。

子車２００は、この配送先通路を移動後、段差を乗り越えて配送先指定位置２１に到着すると、アーム２０１を制御することで配送ボックス固定具４００の穴部４１０の位置確認を行って配送ボックス３００を固定する。

図７〜図９は、配送先に対する配送先指定位置２１において、子車２００のアーム２０１が可動することによって、配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００に固定する様子を示す図である。

この配送先指定位置２１は、配送ボックス固定具４００の前方位置に設けられており、子車２００のアーム２０１の可動による配送ボックス３００の固定作業を行う一定範囲からなる作業領域である。

この配送先指定位置２１に子車２００が属することとなると（図７を参照）、子車２００は、配送ボックス固定具４００に設けられた穴部４１０の位置を確認（位置認識）する。

次に、子車２００は、図８に示すように、アーム２０１の可動制御によって荷台２０２から配送ボックス３００を持ち上げて子車２００の前方に可動させる。

そして、子車２００は、図９に示すように、配送ボックス３００の突起部３１０を、位置認識した穴部４１０に差し込むこと（貫通すること）でその配送ボックス３００を掛止する。

このとき、図７〜図９に示す配送ボックス固定具４００には、４個の穴部４１０（第１穴部４１０ａ、第２穴部４１０ｂ、第３穴部４１０ｃ、第４穴部４１０ｄ）が設けられており、この穴部４１０それぞれに差し込まれる４個の突起部３１０（第１突起部３１０ａ、第２突起部３１０ｂ、第３突起部３１０ｃ、第４突起部３１０ｄ）を配送ボックス３００が有している。

もちろん、複数の穴部４１０を配送ボックス固定具４００が有しているのに対して、配送ボックス３００が単一の突起部のみとする構成であってもよく、その反対であってもよい。このほか、突起部３１０がスプリングなどで配送ボックス３００に埋め込むことが可能な機構（凹むことが可能な機構）となっている場合、「穴部４１０の数量」の数量が「突起部３１０の数量」以下であってもよい。

つまり、配送ボックス固定具４００と配送ボックス３００の係合部（突起部３１０、穴部４１０）の数量が必ずしも同一である必要はない。

図１０は、本発明の実施の形態における配送ボックス３００の詳細な構成を示す図である。

図１０において、配送ボックス３００は、蓋部分３０１、荷物収納部３０２、ダンパー３０３、ヒンジ３０４を具備して構成されており、蓋部分３０１と荷物収納部３０２とはヒンジ３０４によって接合されている。

このヒンジ３０４を支点として、蓋部分３０１が開放することとなり、ダンパー３０３によって開放状態を維持するとともにゆっくり閉めることが可能となる。

図１０（ａ）は、蓋部分３０１を上下方向に開閉可能な状態を示し、図１０（ｂ）は、蓋部分３０１を手前方向に開閉可能な状態を示している。これらの配送ボックス３００は、配送する荷物によって選択されることとなる。

図１０（ｃ）は、図１０（ａ）を回転させて突起部３１０が設けられた背面を示した図である。この突起部３１０は、後述する配送ボックス固定具４００に設けられた穴部４１０に対応する位置関係で設けられている。

この突起部３１０は、配送ボックス固定具４００に設けられた穴部４１０と係合する部位（第１係合部）であるとも称することができる。

図１１は、本発明の実施の形態における配送ボックス固定具４００の詳細を示す図である。

図１１に示す配送ボックス固定具４００は、４個の穴部（第１穴部４１０ａ、第２穴部４１０ｂ、第３穴部４１０ｃ、第４穴部４１０ｄ）が設けられており、配送ボックス３００に設けられた突起部３１０を掛合することが可能な部位である。

このことから、この穴部４１０は、配送ボックス３００に設けられた突起部３１０と係合する部位（第２係合部）であるとも称することができる。

この穴部４１０は、それぞれ上部円形部４１０ａと下部円形部４１０ｂとの２つの円形部が組み合わされて構成されている。この上部円形部４１０ａと下部円形部４１０ｂとの２つの円形部に嵌合する（係合する）ものが配送ボックス３００に設けられた突起部３１０である。なお、この突起部３１０における円筒状の部分は、配送ボックス３００から飛び出しており、この配送ボックス３００が上方に持ち上げられるのを防ぎ固定するように設けられている。

図１２は、本発明の実施の形態における配送ボックス３００と配送ボックス固定具４００との係合状態を示す図である。

図１２では、配送ボックス３００の突起部３１０が配送ボックス固定具４００の穴部４１０に差し込まれて（掛け合いされて）固定された状態（係合した状態）を示している。

この配送ボックス固定具４００に設けられた穴部４１０は、大きな穴（第１穴形状）とその大きな穴に比べて小さな穴（第２穴形状）とが結合して１つの穴を形成したものである。

この大きな穴に配送ボックス３００の突起部３１０を差し込み後、その突起部３１０を小さい穴へと移動させることで、配送ボックス３００が配送ボックス固定具４００に契合して固定された状態となる。

図１３は、荷物の受取人が受け取るメール内容を示す図である。

図１３に示すメール内容は、子車２００が配送ボックス３００の受取人に通知する伝達手段における内容である。

このメールには、宛先（ＴＯ：ｘｘｘ＠ｙｙｙ．ｊｐ）、配送元（ＦＲＯＭ：（配送者若しくは荷物の送り元））、題目（ＳＵＢＪＥＣＴ：配送完了のご連絡）等からなるヘッダー情報を有しており、また、そのメッセージ内容、配送ボックスを識別する配送ボックス識別情報（ＢＯＸナンバー）、開錠キーコードが含まれる。

荷物の受取人は、このようなメール内容を受信することで、荷物の配送が完了したことを認識し、その配送ボックス３００を特定して、特定した配送ボックス３００を開錠して荷物を取り出すことが可能となる。

図１４は、本発明の実施の形態における母車において行われるＢＯＸ配送制御処理の詳細な流れを示すフローチャートである。

図１４において、母車１００は、センター１０との通信によって受信した情報若しくは設定された情報である「配送情報」、「回収情報」の少なくとも一方の確認が行われる（Ｓ１４０１）。

この配送情報は、配送先の住所や氏名のほか、配送ボックス固定具４００を識別する「固定具番号」、配送する配送ボックス３００を識別する「ボックス識別情報」等が含まれた情報である。また、回収情報は、回収先の住所や氏名のほか、配送ボックス固定具４００を識別する「固定具番号」、回収する配送ボックス３００を識別する「ボックス識別情報」等が含まれる。

これらの情報を元に、母車１００は、予め記憶している地図情報や交通情報を元に配送先までの配送ルートを検索し（Ｓ１４０２）、設定（記憶）する（Ｓ１４０３）。

そして、母車１００は、現在地（例えば、センター１０）から出発して配送を開始するための条件である配送開始条件が成立したか否かを判断する（Ｓ１４０４）。この配送開始条件は、母車１００がセンター１０から出発する出発順番となったことや設定された出発時間となったこと等である。

母車１００は、配送開始条件が成立したと判断するまで（Ｓ１４０４でＮＯ）は待機状態を継続し、また、配送開始条件が成立したと判断する場合（Ｓ１４０４でＹＥＳ）には、続いて、設定されている配送ルートに基づく配送に関する運転制御処理を行う（Ｓ１４０５）。

この運転制御処理は、各情報（地図情報、道路情報、交通情報等）とＧＰＳ装置とを用いて現在位置（現在地）から配送先２０までの配送ルートを移動する処理であって、レーダーやセンサー（レーダー、レーザーセンサー、赤外線センサー、超音波センサー、焦電センサー等）のほか、カメラによる顔認識システムや人体検知システムによって得られる情報をもとに、周辺他車や歩行者、動物、落下物、溝、凹凸、センターライン等によって規定された走行車線、信号等に気をつけながら移動することとなる。

そして、母車１００は、この運転制御処理によって、配送ルート上の「配送情報」で示された配送先に対する中継地点若しくはその近隣に到着したか否かを判断する（Ｓ１４０６）。

この運転制御処理によってこれらの地点（中継地点若しくはその近隣）に到着するまでは運転制御処理を継続し（Ｓ１４０６でＮＯ）、「配送情報」で示された配送先２０に対する中継地点若しくはその近隣に到着すると（Ｓ１４０６でＹＥＳ）、母車１００は、その中継地点から配送先まで配送ボックス３００を配送する子車２００を母車１００から出庫させる制御を行う（Ｓ１４０７）。

この出庫制御処理によって子車２００が母車１００から出庫したか否かを判断し（Ｓ１４０８）、子車２００が母車１００からの出庫を完了するまで（Ｓ１４０８でＮＯ）は出庫制御処理を行うこととなる（Ｓ１４０７）。

そして、この出庫制御処理が完了して子車２００が母車１００から出庫すると（Ｓ１４０８でＹＥＳ）、母車１００は、続いて、その出庫した子車２００との通信制御処理を継続的に行うことで子車２００の配送状況を管理し続ける（Ｓ１４０９）。

これによって、母車１００と子車２００とは、互いの現在地や配送状況を逐一把握することが可能となる。

この管理状況をもとに、母車１００は、子車２００が配送を完了して所定位置に帰属したか否かを判断する（Ｓ１４１０）。すなわち、母車１００は、子車２００が配送ボックス３００を配送先２０に固定することで配送が完了した後に、母車１００に関係する所定位置（入庫するために母車１００と関係において指定された位置）に戻ってきたか否かを判断する。

子車２００がこの所定位置に帰属することとなるまで（Ｓ１４１０でＮＯ）、母車１００は、子車２００との通信制御処理を行って子車２００の状況を管理し続ける（Ｓ１４０９）。

この母車１００と子車２００との間で行われる通信制御処理は、母車１００と子車２００とが直接的に行う直接通信のほか、センター１０を介して母車１００と子車２００とが間接的に行う間接通信の制御処理であってもよい。また、母車１００および子車２００で行われる制御処理全てがセンター１０からの通信制御指示によるものであってもよい。

それに対して、子車２００が所定位置に帰属することとなると（Ｓ１４１０でＹＥＳ）、母車１００は、その子車２００を母車１００内に入庫させる制御処理を行う（Ｓ１４１１）。この入庫制御処理は、母車１００の扉を開放してその扉が入庫路となって子車２００を入庫させて母車１００内の所定停車位置に停車させる制御処理である。

この入庫制御処理によって子車２００が母車１００内に入庫が完了すると、母車１００は、子車２００の管理情報（子車管理情報）を更新し（Ｓ１４１２）、この子車管理情報をセンターに通知する（Ｓ１４１３）。これによって、センター１０では、子車２００が正常に母車１００に戻ってきたこと等を把握することができるようになる。この場合も同様に、この母車１００と子車２００との間で行われる通信制御処理は、母車１００と子車２００とが直接的に行う直接通信のほか、センター１０を介して母車１００と子車２００とが間接的に行う間接通信の制御処理であってもよい。また、母車１００および子車２００で行われる制御処理全てがセンター１０からの通信制御指示によるものであってもよい。

そして、母車１００では、配送ルートにおける配送制御が管理したか否かを判断し（Ｓ１４１４）、全ての配送ボックス３００の配送が完了したと判断する場合（Ｓ１４１４でＹＥＳ）は、処理を終了する。

また、全ての配送ボックス３００の配送が完了したと判断する場合まで（Ｓ１４１４でＮＯ）、母車１００は、設定された配送ルートにおける配送ボックス３００の配送における運転制御処理を行う（Ｓ１４０５）。

図１５は、本発明の実施の形態における子車において行われるＢＯＸ配送制御処理の詳細な流れを示すフローチャートである。

図１５において、子車２００は、センター１０との通信によって受信した情報若しくは設定された情報である「配送情報」、「回収情報」の少なくとも一方の確認が行われる（Ｓ１５０１）。

この配送情報は、母車１００に設定された「配送情報」と同様に、配送先の住所や氏名のほか、配送ボックス固定具４００を識別する「固定具番号」、配送する配送ボックス３００を識別する「ボックス識別情報」等が含まれた情報である。また、回収情報は、母車１００に設定された「回収情報」と同様に、回収先の住所や氏名のほか、配送ボックス固定具４００を識別する「固定具番号」、回収する配送ボックス３００を識別する「ボックス識別情報」等が含まれる。

これらの情報を元に、子車２００は、予め記憶している地図情報や交通情報を元に配送先までの配送ルートを検索し（Ｓ１５０２）、設定（記憶）する（Ｓ１５０３）。

そして、子車２００は、現在地（例えば、中継地点）から出発して配送を開始するための条件である子車用配送開始条件が成立した否かを判断する（Ｓ１５０４）。この子車用配送開始条件は、母車１００の扉が開き、周辺の道路状況等を鑑みて、子車２００が出向できるようになった条件である。

子車２００は、この子車用配送開始条件が成立したと判断するまで（Ｓ１５０４でＮＯ）はその配送開始条件が成立したと判断するまでは待機状態を継続し、また、配送開始条件が成立したと判断する場合（Ｓ１５０４でＹＥＳ）には、続いて、設定されている配送ルートに基づいて配送先２０までの配送に関する運転制御処理を行う（Ｓ１５０５）。

そして、子車２００は、この運転制御処理によって、配送ルート上の「配送情報」で示された配送先２０に到着したか否かを判断する（Ｓ１５０６）。

この運転制御処理によって配送先２０に到着するまでは運転制御処理を継続し（Ｓ１５０６でＮＯ）、「配送情報」で示された配送先２０に到着すると（Ｓ１５０６でＹＥＳ）、子車２００は、積載している配送ボックス３００を配送先に設けられた配送ボックス固定具４００へと掛止して固定する制御処理（ＢＯＸ固定制御処理）を行う（Ｓ１５０７）。

このＢＯＸ固定制御処理によって、配送ボックス３００を配送ボックス固定具４００へと固定すると、子車２００は、「取付完了通知」を母車１００およびセンター１０に対して通知する（Ｓ１５０８）。

そして、子車２００は、母車１００との通信により「母車の位置情報」を取得し（Ｓ１５０９）、この取得した「母車の位置情報」に基づいて母車１００までの「戻りルート」を検索し（Ｓ１５１０）、設定（記憶）する（Ｓ１５１１）。

この状態で、子車２００は、その設定された「戻りルート」に基づく運転制御を開始する「戻り開始条件」が成立したか否かを判断する（Ｓ１５１２）。

この「戻り開始条件」が成立するまで（Ｓ１５１２でＮＯ）は、子車２００は、この条件が成立するまで待機しており、運転制御を開始する「戻り開始条件」が成立すると（Ｓ１５１２でＹＥＳ）、設定された「戻りルート」に基づく運転制御を行う（Ｓ１５１３）。

そして、子車２００は、設定された子車２００における「配送ルート」に基づく全ての配送が完了したか否かを判断する（Ｓ１５１４）。この判断処理によって、全ての配送が完了するまで（Ｓ１５１４でＮＯ）、子車２００は、「戻りルート」に基づいて運転制御を継続して行う（Ｓ１５１３）。また、この判断処理によって、全ての配送が完了したと判断すると、子車２００は、本ＢＯＸ配送制御処理を終了する。

図１６は、本発明の実施の形態における配送ボックスにおいて行われる錠制御処理の詳細な流れを示すフローチャートである。

図１６において、配送ボックス３００は、収納されている荷物の受取人等による操作によって、その配送ボックス３００に設けられた情報入力部で「所定の情報」の入力を受け付ける（Ｓ１６０１）。この情報入力部は、配送ボックス３００に設けられており、上記に示すように、タッチパネル、ボタン、カメラ（撮像装置）等である。

配送ボックス３００は、この情報入力部から入力された「所定の情報」を含む認証要求を子車２００に対して送信する（Ｓ１６０２）。子車２００は、この「所定の情報」を含む認証要求を配送ボックス３００から受信したことによって、この「所定の情報」が配送ボックス３００を開錠するための正常な「開錠キーコード」であるか否かを判断する。

この認証要求には、「所定の情報」のほか、配送ボックス３００を識別する情報をも含み、「所定の情報」が、この配送ボックス３００を識別する情報に対して指定された「認証情報」に対応する「開錠キーコード」であるか否かを判断して配送ボックス３００に応答する（すなわち、子車２００においては、配送ボックス３００を識別する情報に対する「認証情報」と、その「認証情報」に対応する「開錠キーコード」であるか否かを判断する判断プログラム等を記憶している）。

そして、配送ボックス３００は、子車２００からの応答が、認証された「開錠キーコード」であるか否かを判断する（Ｓ１６０３）。この「所定の情報」が正常な「開錠キーコード」として認証されたことが子車２００で判断されると、配送ボックス３００は、施錠されている扉の開錠処理を行う（Ｓ１６０４）。

これによって、荷物の受取人は、扉を開放して荷物の取り出しを行うことが可能となる。受取人によって、荷物の取り出しが行われ、その後、扉が閉まったことを検知したか否かを判断する（Ｓ１６０５）。

扉が閉まるまで（Ｓ１６０５でＮＯ）は待機し、扉が閉まったことをセンサー等によって検知すると（Ｓ１６０５でＹＥＳ）、配送ボックス３００は、扉を施錠する施錠処理を行う（Ｓ１６０６）。

この施錠処理では、受取人が「開錠キーコード」を入力することなく扉を開錠できないようにする処理であって、再度、受取人が正常な「開錠キーコード」を入力すれば開放が可能な状態とする処理である。

扉を施錠する施錠処理が行われると、配送ボックス３００は、その配送ボックス３００内に設けられたセンサー（荷物センサー）によって荷物が受取人によって取り出されたことを検知したか否かを判断する（Ｓ１６０７）。

配送ボックス３００は、荷物が受取人によって取り出されたことを検知すると（Ｓ１６０７でＹＥＳ）、センター１０に対して荷物の取り出しが行われたことを示す「取出完了通知（ＢＯＸ識別情報を含む）」を送信する（Ｓ１６０８）。

荷物が受取人によって取り出されたことを検知するまで（Ｓ１６０７でＮＯ）、すなわち、荷物が取り出されていないときには、配送ボックス３００は、情報入力部での「所定の情報」の入力を受付可能とする。

上記の処理では、施錠処理が行われた後に、荷物が受取人によって取り出されたか否かを判断しているが、これに限定されることはない。つまり、扉が開放された状態で受取人によって荷物が取り出されたことを荷物センサー等によって検知しておき、施錠処理が行われたことで、配送ボックス３００が、センター１０に対して荷物の取り出しが行われたことを示す「取出完了通知（ＢＯＸ識別情報を含む）」を送信するようにしても良い。

以上に示す実施の形態は、本発明の実施の一形態であって、これらの実施例に限定することなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施できるものである。

１０ センター
２０ 配送先
１００ 母車
１０１ 母車駆動輪
１０２ 収納庫面
１０２ａ 作業スペース
１０３ 扉
２００ 子車
２０１ アーム
２０１ａ 第１関節アーム
２０１ｂ 第２関節アーム
２０２ 荷台
２０３ 子車駆動輪
２０４ 通信アンテナ
３００ 配送ボックス
３１０ 突起部
４００ 配送ボックス固定具
４１０ 穴部

Claims (2)

1. 配送先に配送する配送ボックスを積載する配送車両と、前記配送車両を搭載する母車両とを有する配送システムであって、
   前記配送車両は、
   前記母車両から降車して前記配送先まで移動制御し、前記配送先に設けられた配送ボックス固定具に対して前記配送ボックスを固定可能であり、
   前記配送ボックス固定具に前記配送ボックスを固定することができない場合、前記配送ボックスに収容された荷物の受取人へ前記荷物の到着を報知し、所定の待機位置にて待機して前記受取人へ前記荷物の受渡しを行う
   ことを特徴とする配送システム。
2. 前記配送車両は、前記受取人へ前記荷物の到着を報知したにもかかわらず、前記荷物の受渡しができない場合、前記母車両に戻るよう移動制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の配送システム。

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