CN114981850A - 监视系统及无人行走体 - Google Patents

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Abstract

本发明的UGV1取得拍摄的摄像区域的动态图像，基于构成所述动态图像的帧图像，检测物品的接收人，设定包含所述接收人的至少一部分且所述接收人出现的时点的区域，作为监视区域，基于时间上晚于所述接收人出现的时点的最早的所述帧图像的帧图像，检测已进入监视区域或朝向所述监视区域的第三者，对所述接收人通知第三者检测信息。

Description

监视系统及无人行走体
技术领域
本发明涉及一种使用摄像机构监视入侵的监视系统等技术领域。
背景技术
以往，已知有一种监视入侵住宅等的监视系统。例如，在专利文献1中，揭示了一种监视系统，所述监视系统如下构成：在通过检测入口等监视区域的入侵者的传感器检测到入侵者时，对监视方发送邮件，同时将由安装在所述监视区域的相机拍摄的图像经由无线网络，在特定的时刻传输到监视方。另一方面，研讨了由无人行走体向住宅等任意场所配送物品的情况。例如，专利文献2中，揭示了一种配送系统，所述配送系统由无人行走体向住宅等任意场所配送物品，接收人从无人行走体直接接收物品。
[背景技术文献]
专利文献1：日本专利特开2004-21604号公报
专利文献2：日本专利特开2020-7148号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
然而，如专利文献2所揭示的配送系统中，例如从住宅等出来的接收人在屋外从无人行走体接收物品时，背向住宅等的可能性较高，所以有可疑者入侵住宅等等安全风险。为避免这种安全风险，例如即便使用如专利文献1所揭示的监视系统，因接收人出来的区域也可能改变(也就是说，监视区域可能因接收人的出现位置等而改变)，所以难以避免所述安全风险。这在例如从住宅等出来的人在屋外将物品交给无人行走体等的情况下也同样。
因此，提供一种即使监视区域因人的出现位置等而改变的情况下，也能避免侵入住宅等等安全风险的监视系统及无人行走体。
[解决问题的技术手段]
为解决所述问题，技术方案1所记载的发明特征在于：其是使用摄像机构对监视区域进行监视的监视系统，且具备：取得部，取得由所述摄像机构拍摄的摄像区域的动态图像；第1检测部，基于构成所述动态图像的帧图像，检测第1人；第1设定部，设定包含所述第1人的至少一部分且所述第1人出现的时点的区域，并且窄于所述摄像区域的区域，作为所述监视区域；第2检测部，基于时间上晚于所述第1人出现的时点的最早的所述帧图像的帧图像，检测与所述第1人不同的人，且已进入所述监视区域的第2人或朝向所述监视区域的第2人；及通知处理部，执行对所述第1人通知所述第2人的检测相关的信息的处理。由此，即使监视区域因人的出现位置等而改变的情况下，也能避免入侵住宅等等安全风险。
技术方案2所记载的发明的特征在于，在技术方案1所记载的监视系统中，包含具备所述摄像机构及所述取得部的无人行走体。由此，即使未将监视相机等摄像机构设置在物品的配送目的地等特定场所的情况下，也能避免侵入住宅等等的安全风险。
技术方案3所记载的发明的特征在于，在技术方案2所记载的监视系统中，所述无人行走体为对不同的多个配送目的地中的每一个目的地无人地配送物品的行走体，所述无人行走体将1个配送目的地中由所述取得部取得的所述动态图像记录在存储器，在所述1个配送目的地中由所述第1人接收所述物品后，在去往下个配送目的地时，将所述动态图像从所述存储器抹除。由此，能谋求保护第1人的隐私。
技术方案4所记载的发明的特征在于，在技术方案2或3所记载的监视系统中，所述第1检测部检测向所述无人行走体移动的人作为所述第1人。由此，能精度良好地检测应特定的第1人。
技术方案5所记载的发明的特征在于，在技术方案1到4中的任一技术方案所记载的监视系统中，还具备第2设定部，基于构成所述动态图像的帧图像，检测出入口，设定包含所述检测到的出入口的范围作为所述摄像区域。
技术方案6所记载的发明的特征在于，在技术方案5所记载的监视系统中，所述第1检测部检测从所述出入口出来的人，作为所述第1人。由此，能精度良好地检测应特定的第1人。
技术方案7所记载的发明的特征在于，在技术方案5或6所记载的监视系统中，所述第2检测部检测与所述第1人不同的人，且想要进入所述出入口的人或已进入所述出入口的人，作为所述第2人。由此，能精度良好地检测应特定的第2人。
技术方案8所记载的发明的特征在于，在技术方案1到7中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述第1检测部检测进行接收物品的动作的人，作为所述第1人。由此，能精度良好地检测应特定的第1人。
技术方案9所记载的发明的特征在于，在技术方案1到8中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述第1检测部检测从场地内出来的人作为所述第1人。由此，能精度良好地检测应特定的第1人。
技术方案10所记载的发明的特征在于，在技术方案1到9中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述第2检测部检测与所述第1人不同的人，且想要进入场地内的人或已进入场地内的人，作为所述第2人。由此，能精度良好地检测应特定的第2人。
技术方案11所记载的发明的特征在于，在技术方案1到10中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述第1检测部使用预先登记的脸部图像，检测所述第1人。由此，能精度良好地检测应特定的第2人。
技术方案12所记载的发明的特征在于，在技术方案1到11中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述第2检测部基于所述第1人出现的时点的最早的所述帧图像中所述第1人的大小，与时间上晚于所述最早的所述帧图像的帧图像中出现的人，且与所述第1人不同的人的大小的比较结果，检测所述第2人。由此，能精度良好地检测应特定的第2人。
技术方案13所记载的发明的特征在于，在技术方案1到12中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述通知处理部执行通过光通知所述第2人的检测相关的信息的处理。由此，能更迅速地唤起第1人注意。
技术方案14所记载的发明的特征在于，在技术方案1到13中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述通知处理部执行通过声音通知所述第2人的检测相关的信息的处理。由此，能更迅速地唤起第1人注意。
技术方案15所记载的发明的特征在于，在技术方案1到14中的任一技术方案所记载的监视系统中，所述通知处理部执行通过图像通知所述第2人的检测相关的信息的处理。由此，能更迅速地唤起第1人注意。
技术方案16所记载的发明特征在于，其是一种使用摄像机构对监视区域进行监视的无人行走体，且具备：取得部，取得由所述摄像机构拍摄的摄像区域的动态图像；第1检测部，基于构成所述动态图像的帧图像，检测第1人；第1设定部，设定包含所述第1人的至少一部分且所述第1人出现的时点的区域，并且窄于所述摄像区域的区域，作为所述监视区域；第2检测部，基于时间上晚于所述第1人出现的时点的最早的所述帧图像的帧图像，检测与所述第1人不同的人，且已进入所述监视区域的第2人或朝向所述监视区域的第2人；及通知处理部，执行对所述第1人通知所述第2人的检测相关的信息的处理。
[发明的效果]
根据本发明的一实施方式，即使监视区域因人的出现位置等而改变的情况下，也能避免侵入住宅等等的安全风险。
附图说明
图1是表示本实施方式的监视系统S的概要构成例的图。
图2是表示UGV1的概要构成例的图。
图3是表示控制部18的功能块例的图。
图4是表示帧图像F1中由到达物品的配送目的地D的UGV1拍摄的摄像区域AR1的一例的图。
图5是表示帧图像F2中的摄像区域AR1及监视区域AR2的一例的图。
图6是表示时间上晚于图5所示的帧图像F2的帧图像F3中的摄像区域AR1及监视区域AR2的一例的图。
图7是表示时间上晚于图6所示的帧图像F3的帧图像F4中的摄像区域AR1及监视区域AR2的一例的图。
图8是表示管理服务器2的概要构成例的图。
图9是表示由UGV1的控制部18执行的处理的一例的流程图。
图10是表示步骤S9所示的通知处理的细节的流程图。
具体实施方式
以下，参考附图，针对本发明的一实施方式进行说明。另外，以下的实施方式是将使用摄像机构对监视区域进行监视的监视系统应用于物品配送(搬运)时的实施方式。
[1.监视系统S的构成及功能概要]
首先，参考图1，针对本实施方式的监视系统S的构成及功能概要进行说明。图1是表示本实施方式的监视系统S的概要构成例的图。如图1所示，监视系统S具备UGV(UnmannedGround Vehicle：无人地面载具)1及管理服务器2等而构成。UGV1及管理服务器2由配送经营者等加以运用。UGV1与管理服务器2能连接到通信网络NW，能经由通信网络NW互相通信。通信网络NW例如由因特网、移动体通信网络及其无线基地台等构成。另外，图1所示的UGV1表示了具有多个车轮W的车辆，但UGV1也可为不具有车轮的机器人(例如双脚步行机器人)等行走体。
UGV1为能无人自主行走的无人行走体的一例。UGV1将存储在存储库B(也称为收纳盒)的物品配送到配送目的地。物品也称为行李或货物。物品也可为例如在EC(Electroniccommerce：电子商务)网站上订购的商品(订购品)。物品的配送目的地可为例如用于物品的接收人(第1人的一例)进出(也就是说，人出现)的出入口的某特定场所。作为这种特定场所的例子，列举住宅(独栋住宅或集合住宅的一个房间)、办公室、旅馆的一个房间、渡假地的别墅等。或者，物品的配送目的地也可为设置在露营场地或公园等特定场所的简易帐篷、或停在所述特定场所的车辆。管理服务器2管理物品配送相关的信息，同时为了检测物品接收人以外者(以下称为「第三者」)而与UGV1联合监视配送目的地的监视区域。此处，第三者(与第1人不同的第2人的一例)包含从所述特定场所的出入口(例如，住宅的门厅)入侵的可疑者、或从所述出入口入侵的可能性较高的可疑者。
[1-1.UGV1的构成及功能]
接着，参考图2，针对UGV1的构成及功能进行说明。图2是表示UGV1的概要构成例的图。如图2所示，UGV1具备驱动部11、测位部12、通信部13、摄像部14(摄像机构的一例)、操作/显示部15、声音输出部16、存储部17及控制部18等。此外，UGV1具备对UGV1的各部供给电力的电池(未图示)、车轮W及存储库B等。此外，UGV1也可如图1所示，具备用来通过光对物品的接收人通知表示检测到第三者的第三者检测信息(第三者的检测相关的信息的一例)的灯L(例如LED(Light Emitting Diode：发光二极管)等)。另外，图1的例中，具备多个存储库B，其中位于中央最下层部的存储库B的门Do打开，能取出物品C。
驱动部11具备马达及旋转轴等。驱动部11通过依照从控制部18输出的控制信号驱动的马达及旋转轴等，使多个车轮W旋转。测位部12具备电波接收机等。测位部12例如通过电波接收机接收从GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)的卫星发送的电波，基于所述电波检测UGV1的当前位置(纬度及经度)。另外，UGV1的当前位置除了从GNSS卫星发送的电波以外，也可通过SLAM(Simultaneous Localization andMapping：即时定位与地图构建)处理特定。UGV1的当前位置也可基于由摄像部14拍摄的图像修正。将表示由测位部12检测到的当前位置的位置信息输出到控制部18。
通信部13负责经由通信网络NW进行的通信控制。此外，通信部13也可具备Bluetooth(蓝牙)(注册商标)等近距离无线通信功能，与接收人的终端(例如，智能手机)之间进行近距离无线通信。摄像部14例如具备全方位相机等广角相机。广角相机用于UGV1的行走控制、及物品配送目的地的监视。摄像部14例如连续拍摄落于广角相机的视角内的摄像区域(摄像范围)内的实际空间。将由此拍摄的摄像区域的动态图像(动态图像数据)输出至控制部18。尤其，物品的配送目的地中拍摄的摄像区域的动态图像用来检测物品的接收人及第三者。另外，摄像部14中也可具备用于UGV1的行走控制的相机，与用于监视物品的配送目的地的相机。
操作/显示部15具备显示器(触控面板)Di，所述显示器具有受理接收人等用户的操作的输入功能、与显示信息的显示功能。例如，如果由接收人从显示器Di输入解锁码，那么存储库B的门Do被解锁而打开。或者，在UGV1与接收人的终端之间进行近距离无线通信的情况下，如果由接收人从终端通过安装在所述终端的应用程序输入解锁码，并由通信部13接收，那么存储库B的门Do被解锁而打开。此外，操作/显示部15也可用来通过图像对物品的接收人通知第三者检测信息。
声音输出部16具备输出声音的扬声器。声音输出部16也可用于通过声音对物品的接收人通知第三者检测信息。存储部17由非易失性存储器等构成，存储各种程序及数据。此外，存储部17存储识别UGV1的机体ID。此外，存储部17也可记录在不同的多个配送目的地中的每一个目的地拍摄的摄像区域的动态图像。但是，也可在1个配送目的地由接收人接收物品后，在去往下个配送目的地时，从存储部17(存储器)抹除。由此，能谋求保护物品接收人的隐私。
控制部18具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等，依照ROM(或存储部17)中存储的程序，执行各种处理。图3是表示控制部18的功能块例的图。控制部18如图3所示，作为行走控制部181、动态图像取得部182(取得部的一例)、第1检测部183、监视区域设定部184(第1设定部的一例)、第2检测部185及通知处理部186等发挥功能。
行走控制部181进行使UGV1向物品的配送目的地行走的行走控制。所述行走控制中，使用从测位部12取得的位置信息、从摄像部14取得的动态图像、及物品的配送目的地信息等，进行车轮W的转速控制、UGV1的位置及行进方向的控制。由此，UGV1可自主地行走到配送目的地。此处，物品的配送目的地信息例如可由物品的发送点(换句话说，物品的装载点)设定到UGV1中，也可从管理服务器2发送。配送目的地信息中，按照每个物品区分包含识别物品的物品ID、物品的配送目的地的所在地信息、及物品的接收人信息。配送目的地的所在地信息可为配送目的地的住址，也可为配送目的地的位置信息(经度及纬度)。接收人信息包含识别物品的接收人的用户ID、姓名及邮件地址等。另外，物品的接收人信息也可包含预先登记的接收人的脸部图像(照片图像数据)。此外，行走控制部181在UGV1到达物品的配送目的地时，基于所述配送目的地的所在地信息，使UGV1在能确认所述配送目的地的方向的位置停车。
动态图像取得部182取得由摄像部14拍摄的动态图像。所述动态图像由多个帧图像构成。图4是表示帧图像F1中由到达物品的配送目的地D的UGV1拍摄的摄像区域AR1的一例的图。图4所示的帧图像F1中，排列的多所住宅中的住宅D为物品的配送目的地，住宅D的出入口E包含在摄像区域AR1内。另外，控制部18也可作为第2设定部发挥功能，基于构成物品的配送目的地周边的动态图像的帧图像，检测位于所述配送目的地的出入口，设定包含所述检测到的出入口的范围作为摄像区域。但是，使用能以UGV1为中心，拍摄360度范围的全方位相机的情况下，可不设定摄像区域，只要将UGV1到达配送目的地时，落于所述全方位相机的视角的范围作为摄像区域即可。
第1检测部183执行以下处理：基于构成由动态图像取得部182取得的动态图像的1个以上的帧图像，检测物品接收人。此处，物品的接收人能通过分析各帧图像而检测。作为接收人的第1检测方法，第1检测部183可从帧图像检测配送目的地(例如住宅或车辆)的出入口，检测从检测到的出入口出来的人(也就是出现的人)作为物品的接收人。另外，将检测到的出入口与从所述出入口出来的人建立对应并存储。或者，作为接收人的第2检测方法，第1检测部183也可从帧图像检测配送目的地(例如住宅)场地，检测从检测到的场地内出来的人作为物品的接收人。另外，也可取代检测场地，而检测设置在场地内与场地外的边界的门。所述情况下，检测从检测到的门出来的人作为物品的接收人。
或者，作为接收人的第3检测方法，第1检测部183也可检测在帧图像中出现(现身)，并向UGV1移动的人，作为物品的接收人。或者，作为接收人的第4检测方法，第1检测部183也可检测在帧图像中出现，并进行接收物品的动作的人作为物品的接收人。此处，作为接收物品的动作的例，列举从存储库B取出物品的动作、或对UGV1输入解锁码的动作等。对UGV1输入解锁码的动作可为从显示器Di输入解锁码的动作，也可为从接收人的终端输入解锁码的动作。或者，在与物品的物品ID建立对应，预先登记过脸部图像的情况下，作为第5检测方法，第1检测部183也可使用预先登记的脸部图像，检测所述物品的接收人。所述情况下，第1检测部183将帧图像中的人脸与预先登记的脸部图像对照，如果匹配度为阈值以上，那么检测所述帧图像中的人作为物品的接收人。
如上所述，根据接收人的第1～第5检测方法中的任一个方法，均可精度良好地检测应特定的接收人。此外，为了进一步提高物品的接收人的特定精度，也可通过所述第1～第5检测方法中的任意2个以上检测方法的组合，检测物品的接收人。例如，第1检测部183检测从如上文所述那样检测到的出入口(或场地)出来的人并追踪，在追踪的人朝UGV1的情况下，特定所述人作为物品的接收人。或者，第1检测部183也可检测从如上文所述那样检测到的出入口(或场地)出来的人并追踪，在追踪的人正进行接收物品的动作的情况下，特定所述人作为物品的接收人。或者，第1检测部183也可检测从如上文所述那样检测到的出入口(或场地)出来的人，在检测到的人脸与预先登记的脸部图像的匹配度为阈值以上的情况下，特定所述检测到的人作为物品的接收人。
监视区域设定部184设定包含由第1检测部183检测到的接收人的至少一部分(例如接收人的上半身)且所述接收人出现的时点的区域，并且窄于所述摄像区域的区域(例如，接收人出现的出入口周边的区域)作为监视区域。此处，接收人出现的时点的区域是表示所述接收人的至少一部分的最早的帧图像中的区域，为在时间上晚于所述帧图像的帧图像中也固定的区域(也就是说，位置不因接收人的移动而变化的区域)。如此，通过将监视区域从摄像区域缩小到适当范围，能尽可能地防止例如检测通过UGV1附近的路人等无用的检测。
图5是表示帧图像F2中的摄像区域AR1及监视区域AR2的一例的图，图6是表示时间上晚于图5所示的帧图像F2的帧图像F3中的摄像区域AR1及监视区域AR2的一例的图。图5所示的帧图像F2中，在摄像区域AR1内设定物品的接收人P1从出入口E出来的时点的监视区域AR2。且，监视区域AR2在时间上晚于帧图像F2的帧图像F3中，也如图6所示那样设定在同一位置。这在时间上晚于帧图像F3的帧图像中也同样。另外，图5及图6所示的帧图像F2、F3中虽出现了可疑者P2及路人P3，但未进入监视区域AR2。
第2检测部185基于时间上晚于由第1检测部183检测到的接收人出现的时点的最早的帧图像F2的帧图像，执行检测进入监视区域AR2的第三者，或朝向所述监视区域AR2的第三者的处理。由此，监视区域因物品的接收人的出现位置而改变的情况下，也能适当地检测第三者。此处，第三者能通过分析各帧图像而检测，但所述第三者不一定为可疑者，也有为物品接收人的家人或熟人的情况。图7是表示时间上晚于图6所示的帧图像F3的帧图像F4中的摄像区域AR1及监视区域AR2的一例的图。图7的例中，检测到进入监视范围AR2的可疑者P2。另外，可疑者P2虽未进入监视范围AR2但朝监视范围AR2的方向移动，且与监视区域AR2之间的距离为特定距离以内的情况下，也可检测到可疑者P2。
作为较适当的例，第2检测部185也可检测想要进入监视区域AR2内的所述出入口，或已进入所述出入口的人作为第三者。由此，能精度良好地检测应特定的第三者。此处，例如可以朝出入口的方向移动，且与所述出入口之间的距离为特定距离以内为条件，检测想要进入出入口的人。或者，也可以打开设置在所述出入口的门为条件，检测想要进入出入口的人。另外，可构成为打开设置在所述出入口的门的人为从所述出入口出来的人的情况下，不将其作为第三者检测。或者，第2检测部185也可检测想要进入监视区域AR2内的所述场地内，或已进入所述场地内的人作为第三者。此处，例如可以从场地外朝场地的方向移动，且与所述场地之间的距离(也就是说，所述人与场地的距离)为特定距离以内为条件，检测想要进入场地内的人。或者，也可以打开设置在场地内与场地外的边界的门为条件，检测想要进入场地内的人。另外，可构成为打开设置在场地内与场地外的边界的门的人从所述场地内出来的情况下，不将其作为第三者检测。
作为更适当的例，第2检测部185也可基于由第1检测部183检测到的接收人出现的时点的最早的帧图像F2中所述接收人的大小，与时间上晚于所述帧图像F2的帧图像中出现的人(接收人以外的人)的大小的比较结果，检测第三者。由此，能精度良好地检测应特定的第三者。例如，第2检测部185在帧图像F2中的接收人的大小，与时间上晚于所述帧图像F2的帧图像中出现的人的大小为类似大小的情况下(例如，所述人的脸部大小的差为阈值以内的情况)，检测所述时间上较晚的帧图像中出现的人作为第三者。此处，判断是否为类似的大小是为了检测接收人出现的位置(例如出入口)附近存在的第三者。例如，图5中，接收人P1与可疑者P2为类似的大小，但接收人P1与路人P3非类似的大小。因此，即使路人P3暂时进入监视区域AR2的情况下，路人P3也不会被检测为第三者。所述情况下，例如能判定路人P3仅穿过UGV1而已。
通知处理部186执行对由第1检测部183检测到的接收人通知第三者检测信息的处理。由此，能更迅速地唤起物品的接收人的注意。例如，通知处理部186通过使灯点亮或闪烁，而利用光对物品的接收人通知第三者检测信息。或者，控制部18也可通过从声音输出部16的扬声器输出警报(也就是说，从扬声器扩音)，而利用声音通知第三者检测信息。或者，通知处理部186也可通过通信部13，将表示第三者检测信息的电子邮件发送到物品的接收人的邮件地址。或者，通知处理部186也可通过通信部13，对常驻在物品的接收人的终端的应用程序发送第三者检测信息。另外，即使由第2检测部185检测到的第三者非可疑者的情况下，通过对物品的接收人通知第三者检测信息而唤起注意，也有意义。
或者，通知处理部186也可通过使操作/显示部15的显示器Di显示映有第三者的图像(影像)，而利用图像通知所述第三者检测信息。另外，在UGV1与接收人的终端之间进行近距离无线通信的情况下，通知处理部186也可通过近距离无线通信及安装在所述终端的应用程序，使所述终端的显示器显示映有第三者的图像，而利用图像通知所述第三者检测信息。此外，通知处理部186也可使显示器Di或终端的显示器显示用来由接收人确认如上文所述那样显示的图像中的第三者是否为可疑者的确认按钮。所述情况下，例如，如果由接收人指定(按下)确认按钮，那么通知处理部186辨识为显示的图像上所映现的第三者为可疑者，执行特定的警报处理。此处，作为警报处理的例，列举通过声音或显示通知接收人不要回家的处理，用来向警察提供映有可疑者的图像的处理，委托其它UGV监视配送目的地周边的处理等。
[1-2.管理服务器2的构成及功能]
接着，参考图8，针对管理服务器2的构成及功能进行说明。图8是表示管理服务器2的概要构成例的图。如图8所示，管理服务器2具备通信部21、存储部22及控制部23等。通信部21负责经由通信网络NW进行的通信的控制。存储部22例如由硬盘驱动器等构成，存储各种程序及数据。例如，存储部22中构建物品数据库(DB)221等。物品数据库221中，将物品的物品ID、物品配送目的地的所在地信息、物品的接收人信息、物品的到达时段、解除码、及配送物品的UGV1的机体ID等与每个物品建立对应而存储。此处，物品配送目的地的所在地信息、接收人信息、及物品的到达时段例如在配送委托人或接收人从终端访问特定网站进行配送委托手续时，存储到物品数据库221中。解除码是为了将存储物品的存储库B的门Do解锁所需的编码。解除码及到达时段例如以电子邮件事先通知到所述物品的接收人的邮件地址。控制部23具备CPU、ROM及RAM等，依照ROM(或存储部22)中存储的程序，执行各种处理。例如，控制部23将配送目的地信息通过通信部13发送到UGV1。
[2.监视系统S的动作]
接着，参考图9及图10，针对本实施方式的监视系统S的动作进行说明。图9是表示由UGV1的控制部18执行的处理的一例的流程图。所述动作例中，由将所述物品装载到UGV1的发送点，对UGV1设定物品的配送目的地信息。配送目的地信息包含物品的物品ID、物品的配送目的地的所在地信息、及物品的接收人信息。另外，也可将配送目的地信息从管理服务器2传输到UGV1。
图9所示的处理例如在UGV1到达物品的配送目的地时开始。另外，UGV1即将到达或到达物品的配送目的地时，可将表示UGV1已到达的电子邮件发送到物品接收人的邮件地址。开始图9所示的处理后，控制部18基于物品的配送目的地的所在地信息，使UGV1在能确认配送目的地方向的位置停车(步骤S1)。接着，控制部18通过摄像部14从UGV1的停车位置以广范围拍摄配送目的地方向，开始取得摄像区域的动态图像，并将所述动态图像记录在存储部17(步骤S2)。
接着，控制部18基于构成取得的动态图像的帧图像，如上所述，执行检测物品的接收人的处理(步骤S3)。接着，控制部18判定是否检测到物品的接收人(步骤S4)。判定为检测到物品的接收人的情况下(步骤S4：是(YES))，处理进入步骤S5。此时，假设例如因为UGV1在自家房前等待，所以物品的接收人不将门厅的门上锁，而去往UGV1拿取物品。另一方面，判定为未检测到物品的接收人的情况下(步骤S4：否(NO))，处理返回到步骤S3。另外，判定未检测到物品的接收人的情况下，例如也可判定到达后是否经过特定时间(例如数10分钟左右)。且，判定为到达后经过特定时间的情况下，处理进入步骤S12。
步骤S5中，控制部18设定步骤S4中检测到的接收人的出现位置(例如住宅的出入口)的周边区域且所述接收人出现的时点的区域，作为监视区域。接着，控制部18基于时间上晚于接收人出现的时点的最早的帧图像的帧图像，监视步骤S5中设定的监视区域(步骤S6)。所述监视时，执行追踪物品的接收人的处理、与检测所述接收人以外的第三者的处理。
接着，控制部18判定所追踪的接收人是否已从UGV1接收物品并返回到出现位置(例如是否已回家)(步骤S7)。判定为所追踪的接收人未从UGV1接收物品，或所述接收人虽已从UGV1接收物品但仍未返回的情况下(步骤S7：否)，处理进入步骤S8。另一方面，判定接收人已从UGV1接收物品，并返回到出现位置的情况下(步骤S7：是)，结束监视(步骤S10)，处理进入步骤S11。
步骤S8中，控制部18判定是否检测到已进入步骤S5中设定的监视区域，或朝向所述监视区域的第三者。判定为检测到第三者的情况下(步骤S8：是)，处理进入步骤S9。另一方面，判定为未检测到第三者的情况下(步骤S8：否)，处理返回到步骤S6。
另外，步骤S8中，判定为检测到第三者的情况下，控制部18也可将基于可疑者信息预先登记的人(例如通缉犯)的脸部照片与所述检测到的第三者的脸进行对照。且，所述脸部照片与第三者的脸的匹配度为阈值以上的情况下，判定为所述第三者是进行可疑行为的可疑者，可执行所述警报处理。另一方面，所述脸部照片与第三者的脸的一致度非阈值以上的情况下，处理可进入步骤S9。
此外，步骤S8中，判定为检测到第三者的情况下，控制部18也可将作为通知对象外预先登记的人(例如，行李的接收人的亲属或熟人)的脸部照片与所述检测到的第三者的脸进行对照。且，所述脸部照片与第三者的脸的匹配度为阈值以上的情况下，判定为所述第三者为通知对象外，处理返回到步骤S6。
步骤S9中，控制部18执行第三者检测信息的通知处理。图10是表示步骤S9所示的通知处理的细节的流程图。开始图10所示的处理后，控制部18使例如显示器Di显示构成取得的动态图像的帧图像中映有步骤S8中检测到的第三者的图像、及用来确认所述第三者是否为可疑者的确认按钮(步骤S91)。此处，映有第三者的图像也可为动态图像(也就是播放动态图像)。
接着，控制部18判定是否在特定时间内由接收人指定所显示的确认按钮(步骤S92)。判定为特定时间内未由接收人指定所显示的确认按钮的情况下(步骤S92：否)，返回到图9所示的处理。所述情况下，可在之后的处理中，将映现在所述图像中的第三者设定为检测对象外。
另一方面，判定为在特定时间内由接收人指定所显示的确认按钮的情况下(步骤S92：是)，执行所述警报处理(步骤S93)，处理返回到步骤S6。另外，步骤S8中，判定为检测到第三者的情况下，也可取代图10所示的处理，或与图10所示的处理一起，通过使等点亮或闪烁，而利用光通知第三者检测信息，也可通过从声音输出部16的扬声器输出警报，而利用声音通知第三者检测信息。
步骤S11中，控制部18将步骤S2中开始取得，并记录到存储部17的动态图像抹除。控制部18使UGV1向下个物品的配送目的地移动(步骤S12)。之后，图9所示的处理暂时结束，UGV1到达下个物品的配送目的地时再次开始。
如上所说明，根据所述实施方式，由于如下构成，所以即使监视区域因物品接收人的出现位置等而改变的情况下，也能避免入侵住宅等等安全风险，所述构成为：取得由UGV1拍摄的摄像区域的动态图像，基于构成所述动态图像的帧图像，检测物品的接收人，设定包含所述接收人的至少一部分且所述接收人出现的时点的区域作为监视区域，基于时间上晚于所述接收人出现的时点的最早的所述帧图像的帧图像，检测已进入监视区域或朝向所述监视区域的第三者，对所述接收人通知第三者检测信息。此外，所述实施方式中，由于UGV1具备摄像部14，且构成为取得由摄像部14拍摄的摄像区域的动态图像，所以即使监视相机等摄像机构未设置在物品的配送目的地等特定场所的情况下，也能避免入侵住宅等等安全风险，与以往相比，能有效活用UGV1。
另外，所述实施方式为本发明的一实施方式，本发明并非限定于所述实施方式，也可在不脱离本发明主旨的范围内，从所述实施方式对各种构成等施加变更，所述情况下，也包含在本发明的技术范围内。所述实施方式例如也能应用于人从建筑物等物体的后面(例如背后)出现的情况(也就是说，从出入口以外出现的情况)。
此外，所述实施方式也能应用于兼备自动销售机的UGV1在配送目的地向接收人销售商品的情况。例如，UGV1基于构成拍摄的摄像区域的动态图像的帧图像，通过所述检测方法，检测从UGV1购入物品的人，作为第1人。且，UGV1设定包含购入所述物品的人的至少一部分且购入所述物品的人出现的时点的区域，并且窄于摄像区域的区域，作为监视区域，与所述实施方式同样检测第三者，对购入所述物品的人通知第三者检测信息。
此外，所述实施方式也能应用于在配送目的地以外的特定场所，UGV1从人接收物品的情况。例如，UGV1基于构成拍摄的摄像区域的动态图像的帧图像，通过所述检测方法，检测将物品递交给UGV1的人(例如寄存物品的人)作为第1人。且，UGV1设定包含递交所述物品的人的至少一部分，且递交所述物品的人出现的时点的区域，并且窄于所述摄像区域的区域，作为监视区域，与所述实施方式同样检测第三者，对递交所述物品的人通知第三者检测信息。
此外，所述实施方式也能应用于利用UGV1收授物品以外的情况。作为这种情况的例，列举UGV1将特定信息传递给人的情况。例如，UGV1基于构成拍摄的摄像区域的动态图像的帧图像，通过所述检测方法，检测从UGV1接收信息(例如，通过声音输出或显示输出而接收信息)的人作为第1人。且，UGV1设定包含接收所述信息的人的至少一部分，且接收所述信息的人出现的时点的区域，并且窄于摄像区域的区域，作为监视区域，与所述实施方式同样检测第三者，对接收所述信息的第三者通知第三者检测信息。
此外，所述实施方式中，已表示将动态图像取得部182、第1检测部183、监视区域设定部184、第2检测部185及通知处理部186备置在UGV1的控制部18的情况的例，但这些构成要件的全部或一部分功能也可备置在管理服务器2的控制部23。所述情况下，UGV1将由摄像部14拍摄的摄像区域的动态图像经由通信网络NW发送到管理服务器2。管理服务器2取得从UGV1发送的动态图像，基于构成所述动态图像的帧图像，通过所述检测方法检测第1人。且，管理服务器2设定包含所述第1人的至少一部分，且所述第1人出现的时点的区域，并且窄于摄像区域的区域，作为监视区域，与所述实施方式同样地检测第三者。且，管理服务器2对检测到的第1人以电子邮件通知第三者检测信息。或者，管理服务器2通过将第三者检测信息经由通信网络NW发送到UGV1，而对第1人通知第三者检测信息。
如此，由管理服务器2负责动态图像取得部182、第1检测部183、监视区域设定部184、第2检测部185及通知处理部186的功能的情况下，管理服务器2也可取得由UGV1的摄像部14以外的摄像机构拍摄的动态图像。作为所述摄像机构，能使用在特定区域设置多个，且连接在通信网络NW的监视相机中的任一个监视相机。所述情况下，管理服务器2执行以下处理：取得从所述监视相机发送的动态图像，基于构成所述动态图像的帧图像检测第1人，设定所述监视区域，如上文所述那样检测第三者，对所述第1人通知第三者检测信息。
[符号说明]
1 UGV
2 管理服务器
11 驱动部
12 测位部
13 通信部
14 摄像部
15 操作/显示部
16 声音输出部
17 存储部
18 控制部
181 行走控制部
182 动态图像取得部
183 第1检测部
184 监视区域设定部
185 第2检测部
186 通知处理部
21 通信部
22 存储部
23 控制部
NW 通信网络
S 监视系统。

Claims (16)

1.一种监视系统，特征在于，其是使用摄像机构对监视区域进行监视的监视系统，且具备：
取得部，取得由所述摄像机构拍摄的摄像区域的动态图像；
第1检测部，基于构成所述动态图像的帧图像，检测第1人；
第1设定部，设定包含所述第1人的至少一部分且所述第1人出现的时点的区域，并且窄于所述摄像区域的区域，作为所述监视区域；
第2检测部，基于时间上晚于所述第1人出现的时点的最早的所述帧图像的帧图像，检测与所述第1人不同的人，且已进入所述监视区域的第2人或朝向所述监视区域的第2人；及
通知处理部，执行对所述第1人通知所述第2人的检测相关的信息的处理。
2.根据权利要求1所述的监视系统，特征在于，包含具备所述摄像机构及所述取得部的无人行走体。
3.根据权利要求2所述的监视系统，特征在于，所述无人行走体是对不同的多个配送目的地中的每个目的地无人配送物品的行走体，且
所述无人行走体将1个配送目的地中由所述取得部取得的所述动态图像记录在存储器，在所述1个配送目的地中由所述第1人接收所述物品后，在去往下个配送目的地时，将所述动态图像从所述存储器抹除。
4.根据权利要求2或3所述的监视系统，特征在于，所述第1检测部检测朝所述无人行走体移动的人作为所述第1人。
5.根据权利要求1到4中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，还具备第2设定部，基于构成所述动态图像的帧图像，检测出入口，设定包含所述检测到的出入口的范围作为所述摄像区域。
6.根据权利要求5所述的监视系统，特征在于所述第1检测部检测从所述出入口出来的人作为所述第1人。
7.权根据权利要求5或6所述的监视系统，特征在于，所述第2检测部检测与所述第1人不同的人，且想要进入所述出入口的人或已进入所述出入口的人，作为所述第2人。
8.根据权利要求1到7中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述第1检测部检测进行接收物品的动作的人，作为所述第1人。
9.根据权利要求1到8中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述第1检测部检测从场地内出来的人作为所述第1人。
10.根据权利要求1到9中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述第2检测部检测与所述第1人不同的人，且想要进入场地内的人或已进入场地内的人，作为所述第2人。
11.根据权利要求1到10中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述第1检测部使用预先登记的脸部图像，检测所述第1人。
12.根据权利要求1到11中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述第2检测部基于所述第1人出现的时点的最早的所述帧图像中的所述第1人的大小，与时间上晚于所述最早的所述帧图像的帧图像中出现的人，且与所述第1人不同的人的大小的比较结果，检测所述第2人。
13.根据权利要求1到12中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述通知处理部执行通过光通知所述第2人的检测相关的信息的处理。
14.根据权利要求1到13中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述通知处理部执行通过声音通知所述第2人的检测相关的信息的处理。
15.根据权利要求1到14中任一权利要求所述的监视系统，特征在于，所述通知处理部执行通过图像通知所述第2人的检测相关的信息的处理。
16.一种无人行走体，特征在于，其是使用摄像机构对监视区域进行监视的无人行走体，且具备：
取得部，取得由所述摄像机构拍摄的摄像区域的动态图像；
第1检测部，基于构成所述动态图像的帧图像，检测第1人；
第1设定部，设定包含所述第1人的至少一部分且所述第1人出现的时点的区域，并且窄于所述摄像区域的区域，作为所述监视区域；
第2检测部，基于时间上晚于所述第1人出现的时点的最早的所述帧图像的帧图像，检测与所述第1人不同的人，且已进入所述监视区域的第2人或朝向所述监视区域的第2人；及
通知处理部，执行对所述第1人通知所述第2人的检测相关的信息的处理。
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