JP7023429B1 - 監視システム、及び無人走行体 - Google Patents

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Abstract

ＵＧＶ１は、撮像された撮像領域の動画を取得し、当該動画を構成するフレーム画像に基づいて物品の受取人を検知し、当該受取人の少なくとも一部分を含み且つ当該受取人が出現した時点の領域を監視領域として設定し、当該受取人が出現した時点の最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、監視領域に入った、または当該監視領域に向かっている第三者を検知し、当該受取人に対して第三者検知情報を通知する。

Description

本発明は、撮像手段を用いて侵入を監視する監視システム等の技術分野に関する。
従来、住宅等への侵入を監視する監視システムが知られている。例えば、特許文献１には、エントランス等の監視領域への侵入者を検知するセンサにより侵入者が検知されたとき、監視側に対してメールが送信されるとともに、当該監視領域に据え付けられたカメラにより撮像された画像が無線ネットワークを介して所定のタイミングで監視側に転送されるように構成された監視システムが開示されている。一方、無人走行体が住宅等の任意の場所へ物品を配送することが検討されている。例えば、特許文献２には、無人走行体が住宅等の任意の場所へ物品を配送し、受取人が無人走行体から物品を直接受け取る配送システムが開示されている。
特開2004-21604号公報 特開2020-7148号公報
しかしながら、特許文献２に開示されるような配送システムでは、例えば住宅等から出てきた受取人が屋外で無人走行体から物品を受け取る際に、住宅等に背を向ける可能性が高いため、不審者による住宅等への侵入などのセキュリティリスクがあった。このようなセキュリティリスクを避けるために、例えば特許文献１に開示されるような監視システムを利用したとしても、受取人が出てきた領域は変わりうるため（つまり、受取人の出現位置などにより監視領域が変わりうるため）、上述のセキュリティリスクを回避することは困難である。このことは、例えば住宅等から出てきた人が無人走行体等に屋外で物品を渡す場合も同様である。
そこで、人の出現位置などにより監視領域が変わる場合であっても、住宅等への侵入などのセキュリティリスクを回避することが可能な監視システム及び無人走行体を提供する。
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、撮像手段を用いて監視領域を監視する監視システムであって、前記撮像手段により撮像された撮像領域の動画を取得する取得部と、前記動画を構成するフレーム画像に基づいて、第１の人を検知する第１検知部と、前記第１の人の少なくとも一部分を含み且つ当該第１の人が出現した時点の領域であって、前記撮像領域より狭い領域を前記監視領域として設定する第１設定部と、前記第１の人が出現した時点の最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、前記第１の人とは異なる人であって、前記監視領域に入った第２の人または当該監視領域に向かっている第２の人を検知する第２検知部と、前記第１の人に対して前記第２の人の検知に関する情報を通知する処理を実行する通知処理部と、を備えることを特徴とする。これにより、人の出現位置などにより監視領域が変わる場合であっても、住宅等への侵入などのセキュリティリスクを回避することができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の監視システムにおいて、前記撮像手段、及び前記取得部を備える無人走行体を含むことを特徴とする。これにより、監視カメラ等の撮像手段が物品の配送先等の特定の場所に設置されていない場合であっても、住宅等への侵入などのセキュリティリスクを回避することができる。
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の監視システムにおいて、前記無人走行体は、異なる複数の配送先それぞれに無人で物品を配送する走行体であって、前記無人走行体は、１の配送先において前記取得部により取得された前記動画をメモリに記録し、前記１の配送先において前記第１の人により前記物品が受け取られた後、次の配送先へ向かうときに前記メモリから前記動画を消去することを特徴とする。これにより、第１の人のプライバシーの保護を図ることができる。
請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の監視システムにおいて、前記第１検知部は、前記無人走行体に向かって移動している人を前記第１の人として検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第１の人を精度良く検知することができる。
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記動画を構成するフレーム画像に基づいて、出入口を検出し、当該検出された出入口を含む範囲を前記撮像領域として設定する第２設定部を更に備えることを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の監視システムにおいて、前記第１検知部は、前記出入口から出てきた人を前記第１の人として検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第１の人を精度良く検知することができる。
請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の監視システムにおいて、前記第２検知部は、前記第１の人とは異なる人であって前記出入口に入ろうとしている人または前記出入口に入った人を前記第２の人として検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第２の人を精度良く検知することができる。
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記第１検知部は、物品を受け取る動作を行っている人を前記第１の人として検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第１の人を精度良く検知することができる。
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記第１検知部は、敷地内から出てきた人を前記第１の人として検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第１の人を精度良く検知することができる。
請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至９の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記第２検知部は、前記第１の人とは異なる人であって敷地内に入ろうとしている人または敷地内に入った人を前記第２の人として検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第２の人を精度良く検知することができる。
請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記第１検知部は、予め登録された顔画像を用いて前記第１の人を検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第１の人を、より精度良く検知することができる。
請求項１２に記載の発明は、請求項１乃至１１の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記第２検知部は、前記第１の人が出現した時点の最初の前記フレーム画像における当該第１の人の大きさと、当該最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像において出現した人であって前記第１の人とは異なる人の大きさとの比較結果に基づいて、前記第２の人を検知することを特徴とする。これにより、特定されるべき第２の人を、より精度良く検知することができる。
請求項１３に記載の発明は、請求項１乃至１２の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記通知処理部は、前記第２の人の検知に関する情報を光により通知する処理を実行することを特徴とする。これにより、第１の人に対して、より迅速に注意を喚起することができる。
請求項１４に記載の発明は、請求項１乃至１３の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記通知処理部は、前記第２の人の検知に関する情報を音声により通知する処理を実行することを特徴とする。これにより、第１の人に対して、より迅速に注意を喚起することができる。
請求項１５に記載の発明は、請求項１乃至１４の何れか一項に記載の監視システムにおいて、前記通知処理部は、前記第２の人の検知に関する情報を画像により通知する処理を実行することを特徴とする。これにより、第１の人に対して、より迅速に注意を喚起することができる。
請求項１６に記載の発明は、撮像手段を用いて監視領域を監視する無人走行体であって、前記撮像手段により撮像された撮像領域の動画を取得する取得部と、前記動画を構成するフレーム画像に基づいて、第１の人を検知する第１検知部と、前記第１の人の少なくとも一部分を含み且つ当該第１の人が出現した時点の領域であって、前記撮像領域より狭い領域を前記監視領域として設定する第１設定部と、前記第１の人が出現した時点の最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、前記第１の人とは異なる人であって、前記監視領域に入った第２の人または当該監視領域に向かっている第２の人を検知する第２検知部と、前記第１の人に対して前記第２の人の検知に関する情報を通知する処理を実行する通知処理部と、を備えることを特徴とする。
本発明の一実施形態によれば、人の出現位置などにより監視領域が変わる場合であっても、住宅等への侵入などのセキュリティリスクを回避することができる。
本実施形態に係る監視システムＳの概要構成例を示す図である。 ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。 制御部１８における機能ブロック例を示す図である。 フレーム画像Ｆ１おいて物品の配送先Ｄに到着したＵＧＶ１により撮像される撮像領域ＡＲ１の一例を示す図である。 フレーム画像Ｆ２において撮像領域ＡＲ１及び監視領域ＡＲ２の一例を示す図である。 図５に示すフレーム画像Ｆ２より時間的に後のフレーム画像Ｆ３において撮像領域ＡＲ１及び監視領域ＡＲ２の一例を示す図である。 図６に示すフレーム画像Ｆ３より時間的に後のフレーム画像Ｆ４において撮像領域ＡＲ１及び監視領域ＡＲ２の一例を示す図である。 管理サーバ２の概要構成例を示す図である。 ＵＧＶ１の制御部１８により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 ステップＳ９に示す通知処理の詳細を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、撮像手段を用いて監視領域を監視する監視システムを物品の配送（運搬）に適用した場合の実施形態である。
［１．監視システムＳの構成及び機能概要］
先ず、図１を参照して、本実施形態に係る監視システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、本実施形態に係る監視システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、監視システムＳは、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）１、及び管理サーバ２等を備えて構成される。ＵＧＶ１及び管理サーバ２は、配送事業者等により運用される。ＵＧＶ１と管理サーバ２とは、通信ネットワークＮＷに接続可能になっており、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図１に示すＵＧＶ１は、複数の車輪Ｗを有する車両を示しているが、ＵＧＶ１は車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）等の走行体であってもよい。
ＵＧＶ１は、無人で自律的に走行可能な無人走行体の一例である。ＵＧＶ１は格納庫Ｂ（収納ボックスともいう）に格納された物品を配送先まで配送する。物品は、荷物または貨物ということもできる。物品は、例えばＥＣ（Electronic commerce）サイトで注文された商品（注文品）であってもよい。物品の配送先は、例えば物品の受取人（第１の人の一例）が出入りする（つまり、人が出現する）ための出入口のある特定の場所であるとよい。このような特定の場所の例として、住宅（一戸建て住宅、または集合住宅の一室）、オフィス、ホテルの一室、リゾート地におけるコテージなどが挙げられる。或いは、物品の配送先は、キャンプ場や公園などの特定の場所に設置された簡易テント、または当該特定の場所に停車中の車両であってもよい。管理サーバ２は、物品の配送に関する情報を管理するとともに、物品の受取人以外の者（以下、「第三者」という）を検知するためにＵＧＶ１と連携して配送先における監視領域を監視する。ここで、第三者（第１の人とは異なる第２の人の一例）には、上述した特定の場所にある出入口（例えば、住宅の玄関）から侵入した不審者や、当該出入口から侵入する蓋然性が高い不審者が含まれる。
［１－１．ＵＧＶ１の構成及び機能］
次に、図２を参照して、ＵＧＶ１の構成及び機能について説明する。図２は、ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、ＵＧＶ１は、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、撮像部１４（撮像手段の一例）、操作・表示部１５、音声出力部１６、記憶部１７、及び制御部１８等を備える。また、ＵＧＶ１は、ＵＧＶ１の各部へ電力を供給するバッテリ（図示せず）、車輪Ｗ、及び格納庫Ｂ等を備える。さらに、ＵＧＶ１は、図１に示すように、物品の受取人に対して、第三者が検知されたことを示す第三者検知情報（第三者の検知に関する情報の一例）を光により通知するためのライトＬ（例えば、ＬＥＤ等）を備えてもよい。なお、図１の例では、格納庫Ｂは複数備えられており、そのうち中央の最下段部にある格納庫Ｂの扉Ｄｏが開かれ、物品Ｃを取り出し可能になっている。
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１８から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪Ｗを回転させる。測位部１２は、電波受信機等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ１の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ１の現在位置は、GNSSの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。ＵＧＶ１の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１８へ出力される。
通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部１３は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備え、受取人の端末（例えば、スマートフォン等）との間で近距離無線通信を行ってもよい。撮像部１４は、例えば全方位カメラ等の広角カメラを備える。広角カメラは、ＵＧＶ１の走行制御、及び物品の配送先における監視に用いられる。撮像部１４は、例えば広角カメラの画角に収まる撮像領域（撮像範囲）内の実空間を連続的に撮像する。これにより撮像された撮像領域の動画（動画データ）は制御部１８へ出力される。特に、物品の配送先において撮像された撮像領域の動画は、物品の受取人及び第三者を検知するために用いられる。なお、撮像部１４には、ＵＧＶ１の走行制御に用いられるカメラと、物品の配送先における監視に用いられるカメラとが備えられてもよい。
操作・表示部１５は、受取人等のユーザの操作を受け付ける入力機能と、情報を表示する表示機能とを有するディスプレイ（タッチパネル）Ｄｉを備える。例えば、受取人によりディスプレイＤｉから解錠コードが入力されると、格納庫Ｂの扉Ｄｏが解錠されて開放される。或いは、ＵＧＶ１と受取人の端末との間で近距離無線通信が行われる場合、受取人により端末から、当該端末にインストールされたアプリケーションを通じて解錠コードが入力され、通信部１３により受信されると、格納庫Ｂの扉Ｄｏが解錠されて開放される。また、操作・表示部１５は、物品の受取人に対して第三者検知情報を画像により通知するために用いられるとよい。
音声出力部１６は、音声出力するスピーカを備える。音声出力部１６は、物品の受取人に対して第三者検知情報を音声により通知するために用いられるとよい。記憶部１７は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１７は、ＵＧＶ１を識別する機体ＩＤを記憶する。さらに、記憶部１７には、異なる複数の配送先それぞれにおいて撮像された撮像領域の動画が記録可能である。ただし、１の配送先において受取人により物品が受け取られた後、次の配送先へ向かうときに記憶部１７（メモリ）から消去されるとよい。これにより、物品の受取人のプライバシーの保護を図ることができる。
制御部１８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部１７）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。図３は、制御部１８における機能ブロック例を示す図である。制御部１８は、図３に示すように、走行制御部１８１、動画取得部１８２（取得部の一例）、第１検知部１８３、監視領域設定部１８４（第１設定部の一例）、第２検知部１８５、及び通知処理部１８６等として機能する。
走行制御部１８１は、物品の配送先へＵＧＶ１を走行させる走行制御を行う。この走行制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された動画、及び物品の配送先情報等が用いられて、車輪Ｗの回転数の制御、ＵＧＶ１の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ１は自律的に配送先まで走行することができる。ここで、物品の配送先情報は、例えば物品の発送拠点（換言すると、物品の積み込み拠点）でＵＧＶ１に設定されてもよいし、管理サーバ２から送信されてもよい。配送先情報には、物品を識別する物品ＩＤ、物品の配送先の所在地情報、及び物品の受取人情報が、物品毎に区別されて含まれる。配送先の所在地情報は、配送先の住所であってもよいし、配送先の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。受取人情報には、物品の受取人を識別するユーザＩＤ、氏名、及びメールアドレスなどが含まれる。なお、物品の受取人情報には、予め登録された受取人の顔画像（写真画像データ）が含まれてもよい。また、走行制御部１８１は、ＵＧＶ１が物品の配送先に到着すると当該配送先の所在地情報に基づいて当該配送先の方向を確認できる位置にＵＧＶ１を停車させる。
動画取得部１８２は、撮像部１４により撮像された動画を取得する。かかる動画は、複数のフレーム画像から構成される。図４は、フレーム画像Ｆ１おいて物品の配送先Ｄに到着したＵＧＶ１により撮像される撮像領域ＡＲ１の一例を示す図である。図４に示すフレーム画像Ｆ１において、複数軒並んでいる住宅のうち住宅Ｄが物品の配送先であり、住宅Ｄの出入口Ｅが撮像領域ＡＲ１内に含まれている。なお、制御部１８は、第２設定部として機能し、物品の配送先の周辺の動画を構成するフレーム画像に基づいて、当該配送先にある出入口を検出し、当該検出された出入口を含む範囲を撮像領域として設定してもよい。ただし、ＵＧＶ１を中心として３６０度の範囲を撮像可能な全方位カメラが用いられる場合、敢えて撮像領域が設定されなくても、ＵＧＶ１が配送先に到着したときに当該全方位カメラの画角に収まる範囲を撮像領域とすればよい。
第１検知部１８３は、動画取得部１８２により取得された動画を構成する１つ以上のフレーム画像に基づいて、物品の受取人を検知する処理を実行する。ここで、物品の受取人は、各フレーム画像を解析することにより検知することができる。受取人の第１検知方法として、第１検知部１８３は、フレーム画像から配送先（例えば、住宅や車両）の出入口を検出し、検出された出入口から出てきた人（つまり、出現した人）を物品の受取人として検知するとよい。なお、検出された出入口と当該出入口から出てきた人とは対応付けられて記憶される。或いは、受取人の第２検知方法として、第１検知部１８３は、フレーム画像から配送先（例えば、住宅）の敷地を検出し、検出された敷地内から出てきた人を物品の受取人として検知してもよい。なお、敷地の検出に代えて、敷地内と敷地外との境に設置された門が検出されてもよい。この場合、検出された門から出てきた人が物品の受取人として検知される。
或いは、受取人の第３検知方法として、第１検知部１８３は、フレーム画像において出現し（姿を現し）、ＵＧＶ１に向かって移動している人を物品の受取人として検知してもよい。或いは、受取人の第４検知方法として、第１検知部１８３は、フレーム画像において出現し、物品を受け取る動作を行っている人を物品の受取人として検知してもよい。ここで、物品を受け取る動作の例として、格納庫Ｂから物品を取り出す動作や、ＵＧＶ１に解錠コードを入力する動作などが挙げられる。ＵＧＶ１に解錠コードを入力する動作は、ディスプレイＤｉから解錠コードを入力する動作であってもよいし、受取人の端末から解錠コードを入力する動作であってもよい。或いは、物品の物品ＩＤに対応付けられて予め顔画像が登録されている場合、第５の検知方法として、第１検知部１８３は、予め登録された顔画像を用いて当該物品の受取人を検知してもよい。この場合、第１検知部１８３は、フレーム画像における人の顔と、予め登録された顔画像とを照合して一致度が閾値以上であれば、当該フレーム画像における人を物品の受取人として検知する。
上述したように、受取人の第１～第５検知方法のいずれによっても、特定されるべき受取人を精度良く検知することができる。さらに、物品の受取人の特定精度をより高めるために、上記第１～第５検知方法のうちの何れか２つ以上の検知方法の組合せにより物品の受取人が検知されてもよい。例えば、第１検知部１８３は、上述したように検出された出入口（または敷地）から出てきた人を検知して追跡し、追跡している人がＵＧＶ１に向かっている場合に、当該人を物品の受取人として特定する。或いは、第１検知部１８３は、上述したように検出された出入口（または敷地）から出てきた人を検知して追跡し、追跡している人が物品を受け取る動作を行っている場合に、当該人を物品の受取人として特定してもよい。或いは、第１検知部１８３は、上述したように検出された出入口（または敷地）から出てきた人を検知し、検知された人が顔と予め登録された顔画像との一致度が閾値以上である場合に、当該検知された人を物品の受取人として特定してもよい。
監視領域設定部１８４は、第１検知部１８３により検知された受取人の少なくとも一部分（例えば、受取人の上半身）を含み且つ当該受取人が出現した時点の領域であって、上記撮像領域より狭い領域（例えば、受取人が出現した出入口の周辺の領域）を監視領域として設定する。ここで、受取人が出現した時点の領域とは、当該受取人の少なくとも一部分を表す最初のフレーム画像における領域であり、当該フレーム画像より時間的に後のフレーム画像においても固定される領域（つまり、受取人の移動により位置が変化しない領域）である。このように、撮像領域から適切な範囲に監視領域を狭めることで、例えばＵＧＶ１の近傍を通過する通行人を検知するなどの不要な検知を極力防ぐことができる。
図５は、フレーム画像Ｆ２において撮像領域ＡＲ１及び監視領域ＡＲ２の一例を示す図であり、図６は、図５に示すフレーム画像Ｆ２より時間的に後のフレーム画像Ｆ３において撮像領域ＡＲ１及び監視領域ＡＲ２の一例を示す図である。図５に示すフレーム画像Ｆ２において、物品の受取人Ｐ１が出入口Ｅから出てきた時点の監視領域ＡＲ２が撮像領域ＡＲ１内で設定される。そして、監視領域ＡＲ２は、フレーム画像Ｆ２より時間的に後のフレーム画像Ｆ３においても、図６に示すように同一の位置で設定される。これは、フレーム画像Ｆ３より時間的に後のフレーム画像においても同様である。なお、図５及び図６に示すフレーム画像Ｆ２，Ｆ３には不審者Ｐ２及び通行人Ｐ３が表れているが監視領域ＡＲ２に入っていない。
第２検知部１８５は、第１検知部１８３により検知された受取人が出現した時点の最初のフレーム画像Ｆ２よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、監視領域ＡＲ２に入った第三者、または当該監視領域ＡＲ２に向かっている第三者を検知する処理を実行する。これにより、物品の受取人の出現位置により監視領域が変わる場合であっても、適切に第三者を検知することができる。ここで、第三者は、各フレーム画像を解析することにより検知することができるが、かかる第三者は必ずしも不審者であるとは限らず、物品の受取人の家族や知人の場合もある。図７は、図６に示すフレーム画像Ｆ３より時間的に後のフレーム画像Ｆ４において撮像領域ＡＲ１及び監視領域ＡＲ２の一例を示す図である。図７の例では、監視範囲ＡＲ２に入った不審者Ｐ２が検知される。なお、不審者Ｐ２が監視範囲ＡＲ２に入っていないが監視範囲ＡＲ２の方向に移動しており、且つ監視領域ＡＲ２との間の距離が所定距離以内である場合にも不審者Ｐ２が検知されてもよい。
より好適な例として、第２検知部１８５は、監視領域ＡＲ２内の上記出入口に入ろうとしているか、または当該出入口に入った人を第三者として検知するとよい。これにより、特定されるべき第三者を精度良く検知することができる。ここで、出入口に入ろうとしている人は、例えば、出入口の方向に移動していること、及び当該出入口との間の距離が所定距離以内であることを条件として検知されるとよい。或いは、出入口に入ろうとしている人は、当該出入口に設置された扉を開けたことを条件として検知されてもよい。なお、上記出入口に設置された扉を開けた人が当該出入口から出てくる人である場合、第三者として検知されないように構成されるとよい。或いは、第２検知部１８５は、監視領域ＡＲ２内の上記敷地内に入ろうとしているか、または当該敷地内に入った人を第三者として検知してもよい。ここで、敷地内に入ろうとしている人は、例えば、敷地外から敷地の方向に移動していること、及び当該敷地との間の距離（つまり、当該人と敷地までの距離）が所定距離以内であることを条件として検知されるとよい。或いは、敷地内に入ろうとしている人は、敷地内と敷地外との境に設置された門を開けたことを条件として検知されてもよい。なお、敷地内と敷地外との境に設置された門を開けた人が当該敷地内から出てくる人である場合、第三者として検知されないように構成されるとよい。
更に好適な例として、第２検知部１８５は、第１検知部１８３により検知された受取人が出現した時点の最初のフレーム画像Ｆ２における当該受取人の大きさと、当該フレーム画像Ｆ２よりも時間的に後のフレーム画像において出現した人（受取人以外の人）の大きさとの比較結果に基づいて、第三者を検知してもよい。これにより、特定されるべき第三者を、より精度良く検知することができる。例えば、第２検知部１８５は、フレーム画像Ｆ２における受取人の大きさと、当該フレーム画像Ｆ２よりも時間的に後のフレーム画像において出現した人の大きさとが類似する大きさである場合（例えば、上記人の顔の大きさの差が閾値以内である場合）、当該時間的に後のフレーム画像において出現された人を第三者として検知する。ここで、類似する大きさであるかどうかを判断するのは、受取人が出現した位置（例えば、出入口）付近に存在する第三者を検知するためである。例えば、図５において、受取人Ｐ１と不審者Ｐ２とは類似する大きさにあるが、受取人Ｐ１と通行人Ｐ３とは類似する大きさにはない。したがって、仮に通行人Ｐ３が監視領域ＡＲ２に入った場合であっても、通行人Ｐ３は第三者として検知されない。この場合、例えば、通行人Ｐ３はＵＧＶ１を横切っているだけと判定することができる。
通知処理部１８６は、第１検知部１８３により検知された受取人に対して、第三者検知情報を通知する処理を実行する。これにより、物品の受取人に対して、より迅速に注意を喚起することができる。例えば、通知処理部１８６は、ライトを点灯または点滅させることで物品の受取人に対して第三者検知情報を光により通知する。或いは、制御部１８は、音声出力部１６のスピーカからアラームを出力（つまり、スピーカから拡声）させることで第三者検知情報を音声により通知してもよい。或いは、通知処理部１８６は、物品の受取人のメールアドレス宛に第三者検知情報を示す電子メールを通信部１３により送信させてもよい。或いは、通知処理部１８６は、物品の受取人の端末に常駐しているアプリケーションに対して第三者検知情報を通信部１３により送信させてもよい。なお、第２検知部１８５により検知された第三者が不審者でない場合であっても、物品の受取人に対して第三者検知情報を通知することより、注意を喚起することには意義がある。
或いは、通知処理部１８６は、操作・表示部１５のディスプレイＤｉに第三者を写している画像（映像）を表示させることで当該第三者検知情報を画像により通知してもよい。なお、ＵＧＶ１と受取人の端末との間で近距離無線通信が行われる場合、通知処理部１８６は、近距離無線通信及び当該端末にインストールされたアプリケーションを通じて当該端末のディスプレイに第三者を写している画像を表示させることで当該第三者検知情報を画像により通知してもよい。また、通知処理部１８６は、上述したように表示された画像における第三者が不審者であるかどうかを受取人に確認するための確認ボタンをディスプレイＤｉまたは端末のディスプレイに表示させてもよい。この場合、例えば受取人により確認ボタンが指定（押下）されると、通知処理部１８６は、表示された画像に写っている第三者が不審者であると認識し、所定の警報処理を実行する。ここで、警報処理の例として、受取人に帰宅しないように音声または表示により通知する処理、不審者を写している画像を警察へ提供するための処理、他のＵＧＶに対して配送先周辺の監視を依頼する処理などが挙げられる。
［１－２．管理サーバ２の構成及び機能］
次に、図８を参照して、管理サーバ２の構成及び機能について説明する。図８は、管理サーバ２の概要構成例を示す図である。図８に示すように、管理サーバ２は、通信部２１、記憶部２２、及び制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部２２には、物品データベース（ＤＢ）２２１等が構築される。物品データベース２２１には、物品の物品ＩＤ、物品の配送先の所在地情報、物品の受取人情報、物品の到着時間帯、解除コード、及び物品を配送するＵＧＶ１の機体ＩＤ等が物品毎に対応付けられて格納される。ここで、物品の配送先の所在地情報、受取人情報、及び到着時間帯は、例えば、配送依頼人または受取人が端末から所定のサイトにアクセスして配送依頼手続きを行う際に物品データベース２２１に格納される。解除コードは、物品を格納する格納庫Ｂの扉Ｄｏを解錠するために必要なコードである。解除コード及び到着時間帯は、例えば当該物品の受取人のメールアドレス宛に電子メールで事前に通知される。制御部２３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部２２）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部２３は、配送先情報を通信部１３によりＵＧＶ１へ送信させる。
［２．監視システムＳの動作］
次に、図９及び図１０を参照して、本実施形態に係る監視システムＳの動作について説明する。図９は、ＵＧＶ１の制御部１８により実行される処理の一例を示すフローチャートである。この動作例においては、当該物品がＵＧＶ１に積み込まれる発送拠点でＵＧＶ１に物品の配送先情報が設定されるものとする。配送先情報には、物品の物品ＩＤ、物品の配送先の所在地情報、及び物品の受取人情報が含まれる。なお、配送先情報は、管理サーバ２からＵＧＶ１へ転送されてもよい。
図９に示す処理は、例えば、ＵＧＶ１が物品の配送先に到着したときに開始される。なお、ＵＧＶ１が物品の配送先に到着する直前または到着したときに、ＵＧＶ１が到着したことを示す電子メールが物品の受取人のメールアドレス宛に送信されるとよい。図９に示す処理が開始されると、制御部１８は、物品の配送先の所在地情報に基づいて配送先方向を確認できる位置にＵＧＶ１を停車させる（ステップＳ１）。次いで、制御部１８は、ＵＧＶ１の停車位置から撮像部１４により配送先方向を広範囲で撮像させ、撮像領域の動画の取得を開始し当該動画を記憶部１７に記録する（ステップＳ２）。
次いで、制御部１８は、取得された動画を構成するフレーム画像に基づいて、上述したように、物品の受取人を検知する処理を実行する（ステップＳ３）。次いで、制御部１８は、物品の受取人を検知したか否かを判定する（ステップＳ４）。物品の受取人が検知されたと判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５へ進む。このとき、例えば、物品の受取人は自宅前にＵＧＶ１が待機していることから玄関の扉の鍵を閉めずにＵＧＶ１まで物品を取りに行くことが想定される。一方、物品の受取人が検知されていないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ３に戻る。なお、物品の受取人が検知されていないと判定された場合、例えば到着から所定時間（例えば、数１０分程度）が経過したか否かが判定されてもよい。そして、到着から所定時間が経過したと判定された場合、処理はステップＳ１２へ進む。
ステップＳ５では、制御部１８は、ステップＳ４で検知された受取人の出現位置（例えば、住宅の出入口）の周辺の領域であり且つ当該受取人が出現した時点の領域を監視領域として設定する。次いで、制御部１８は、受取人が出現した時点の最初のフレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、ステップＳ５で設定された監視領域を監視する（ステップＳ６）。かかる監視において、物品の受取人を追跡する処理と、当該受取人以外の第三者を検知する処理が実行される。
次いで、制御部１８は、追跡される受取人がＵＧＶ１から物品を受け取って出現位置に戻ったか（例えば、帰宅したか）否かを判定する（ステップＳ７）。追跡される受取人がＵＧＶ１から物品を受け取っていないか、または当該受取人がＵＧＶ１から物品を受け取ったが戻っていないと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ８へ進む。一方、受取人がＵＧＶ１から物品を受け取って出現位置に戻ったと判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、監視が終了され（ステップＳ１０）、処理はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ８では、制御部１８は、ステップＳ５で設定された監視領域に入った、または当該監視領域に向かっている第三者を検知したか否かを判定する。第三者が検知されたと判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９へ進む。一方、第三者が検知されていないと判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ６に戻る。
なお、ステップＳ８において、第三者が検知されたと判定された場合、制御部１８は、不審者情報に基づき予め登録された人（例えば、指名手配犯）の顔写真と、上記検知された第三者の顔とを照合してもよい。そして、当該顔写真と第三者の顔の一致度が閾値以上である場合、当該第三者が不審行為をしている不審者であると判定され、上述した警報処理が実行されるとよい。一方、当該顔写真と第三者の顔の一致度が閾値以上でない場合、処理はステップＳ９へ進むとよい。
また、ステップＳ８において、第三者が検知されたと判定された場合、制御部１８は、通知対象外として予め登録された人（例えば、荷物の受取人の家族や知人）の顔写真と、上記検知された第三者の顔とが照合されてもよい。そして、当該顔写真と第三者の顔の一致度が閾値以上である場合、当該第三者が通知対象外であると判定され、処理はステップＳ６に戻るとよい。
ステップＳ９では、制御部１８は、第三者検知情報の通知処理を実行する。図１０は、ステップＳ９に示す通知処理の詳細を示すフローチャートである。図１０に示す処理が開始されると、制御部１８は、取得された動画を構成するフレーム画像のうちステップＳ８で検知された第三者を写している画像、及び当該第三者が不審者であるかどうかを確認するための確認ボタンを例えばディスプレイＤｉに表示させる（ステップＳ９１）。ここで、第三者を写している画像は動画（つまり、動画再生）であってもよい。
次いで、制御部１８は、表示された確認ボタンが所定時間内に受取人により指定されたか否かを判定する（ステップＳ９２）。表示された確認ボタンが所定時間内に受取人により指定されないと判定された場合（ステップＳ９２：ＮＯ）、図９に示す処理に戻る。この場合、以後の処理において、当該画像に写っている第三者は検知対象外に設定されるとよい。
一方、表示された確認ボタンが所定時間内に受取人により指定されたと判定された場合（ステップＳ９２：ＹＥＳ）、上述した警報処理が実行され（ステップＳ９３）、処理はステップＳ６に戻る。なお、ステップＳ８において、第三者が検知されたと判定された場合、図１０に示す処理に代えて、或いは図１０に示す処理とともに、ライトを点灯または点滅させることで第三者検知情報を光により通知してもよいし、音声出力部１６のスピーカからアラームを出力させることで第三者検知情報を音声により通知してもよい。
ステップＳ１１では、制御部１８は、ステップＳ２で取得が開始され記憶部１７に記録された動画を消去する。制御部１８は、次の物品の配送先へ向けてＵＧＶ１を移動させる（ステップＳ１２）。その後、図９に示す処理は一旦終了し、ＵＧＶ１が次の物品の配送先に到着したときに再び開始される。
以上説明したように、上記実施形態によれば、ＵＧＶ１により撮像された撮像領域の動画を取得し、当該動画を構成するフレーム画像に基づいて物品の受取人を検知し、当該受取人の少なくとも一部分を含み且つ当該受取人が出現した時点の領域を監視領域として設定し、当該受取人が出現した時点の最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、監視領域に入った、または当該監視領域に向かっている第三者を検知し、当該受取人に対して第三者検知情報を通知するように構成したので、物品の受取人の出現位置などにより監視領域が変わる場合であっても、住宅等への侵入などのセキュリティリスクを回避することができる。また、上記実施形態では、ＵＧＶ１が撮像部１４を備え、撮像部１４により撮像された撮像領域の動画を取得するように構成したので、監視カメラ等の撮像手段が物品の配送先等の特定の場所に設置されていない場合であっても、住宅等への侵入などのセキュリティリスクを回避することができ、従来と比較してＵＧＶ１を有効に活用することができる。
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態は、例えば建物等の物体の陰（例えば背後）から人が出現する場合（つまり、出入口以外から出現する場合）にも適用することができる。
また、上記実施形態は、自動販売機を兼ねるＵＧＶ１が配送先において受取人に商品を販売する場合にも適用することができる。例えば、ＵＧＶ１は、撮像された撮像領域の動画を構成するフレーム画像に基づいて、上述した検知方法によりＵＧＶ１から物品を購入する人を第１の人として検知する。そして、ＵＧＶ１は、当該物品を購入する人の少なくとも一部分を含み且つ当該物品を購入する人が出現した時点の領域であって撮像領域より狭い領域を監視領域として設定し、上記実施形態と同様に第三者を検知し、当該物品を購入する人に対して第三者検知情報を通知する。
また、上記実施形態は、配送先以外の特定の場所においてＵＧＶ１が人から物品を受け取る場合にも適用することができる。例えば、ＵＧＶ１は、撮像された撮像領域の動画を構成するフレーム画像に基づいて、上述した検知方法によりＵＧＶ１に物品を渡す人（例えば、物品を預ける人）を第１の人として検知する。そして、ＵＧＶ１は、当該物品を渡す人の少なくとも一部分を含み且つ当該物品を渡す人が出現した時点の領域であって撮像領域より狭い領域を監視領域として設定し、上記実施形態と同様に第三者を検知し、当該物品を渡す人に対して第三者検知情報を通知する。
また、上記実施形態は、ＵＧＶ１による物品の授受以外にも適用することができる。このような場合の例として、ＵＧＶ１が所定の情報を人に伝達する場合が挙げられる。例えば、ＵＧＶ１は、撮像された撮像領域の動画を構成するフレーム画像に基づいて、上述した検知方法によりＵＧＶ１から情報を受ける（例えば、音声出力または表示出力により情報を受ける）人を第１の人として検知する。そして、ＵＧＶ１は、当該情報を受ける人の少なくとも一部分を含み且つ当該情報を受ける人が出現した時点の領域であって撮像領域より狭い領域を監視領域として設定し、上記実施形態と同様に第三者を検知し、当該情報を受ける人に対して第三者検知情報を通知する。
また、上記実施形態においては、動画取得部１８２、第１検知部１８３、監視領域設定部１８４、第２検知部１８５、及び通知処理部１８６がＵＧＶ１の制御部１８に備えられる場合の例を示したが、これらの構成要素の全部または一部の機能は管理サーバ２の制御部２３に備えられてもよい。この場合、ＵＧＶ１は撮像部１４により撮像された撮像領域の動画を、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ２へ送信する。管理サーバ２は、ＵＧＶ１から送信された動画を取得し、当該動画を構成するフレーム画像に基づいて、上述した検知方法により第１の人を検知する。そして、管理サーバ２は、当該第１の人の少なくとも一部分を含み且つ当該第１の人が出現した時点の領域であって撮像領域より狭い領域を監視領域として設定し、上記実施形態と同様に第三者を検知する。そして、管理サーバ２は、検知された第１の人に対して第三者検知情報を電子メールで通知する。或いは、管理サーバ２は、第三者検知情報を通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信することで第１の人に対して第三者検知情報を通知させる。
このように、管理サーバ２が動画取得部１８２、第１検知部１８３、監視領域設定部１８４、第２検知部１８５、及び通知処理部１８６の機能を担う場合、管理サーバ２は、ＵＧＶ１の撮像部１４以外の撮像手段により撮像された動画を取得してもよい。かかる撮像手段として、特定のエリアに複数設置され、通信ネットワークＮＷに接続された監視カメラのうちの何れかの監視カメラを用いることができる。この場合、管理サーバ２は、当該監視カメラから送信された動画を取得し、当該動画を構成するフレーム画像に基づいて第１の人を検知して上記監視領域として設定し、上述したように第三者を検知し、当該第１の人に対して第三者検知情報を通知する処理を実行する。
１ ＵＧＶ
２ 管理サーバ
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 通信部
１４ 撮像部
１５ 操作・表示部
１６ 音声出力部
１７ 記憶部
１８ 制御部
１８１ 走行制御部
１８２ 動画取得部
１８３ 第１検知部
１８４ 監視領域設定部
１８５ 第２検知部
１８６ 通知処理部
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
ＮＷ 通信ネットワーク
Ｓ 監視システム

Claims (16)

  1. 撮像手段を用いて監視領域を監視する監視システムであって、
    前記撮像手段により撮像された撮像領域の動画を取得する取得部と、
    前記動画を構成するフレーム画像に基づいて、第１の人を検知する第１検知部と、
    前記第１の人の少なくとも一部分を含み且つ当該第１の人が出現した時点の領域であって、前記撮像領域より狭い領域を前記監視領域として設定する第１設定部と、
    前記第１の人が出現した時点の最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、前記第１の人とは異なる人であって、前記監視領域に入った第２の人または当該監視領域に向かっている第２の人を検知する第２検知部と、
    前記第１の人に対して前記第２の人の検知に関する情報を通知する処理を実行する通知処理部と、
    を備えることを特徴とする監視システム。
  2. 前記撮像手段、及び前記取得部を備える無人走行体を含むことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
  3. 前記無人走行体は、異なる複数の配送先それぞれに無人で物品を配送する走行体であって、
    前記無人走行体は、１の配送先において前記取得部により取得された前記動画をメモリに記録し、前記１の配送先において前記第１の人により前記物品が受け取られた後、次の配送先へ向かうときに前記メモリから前記動画を消去することを特徴とする請求項２に記載の監視システム。
  4. 前記第１検知部は、前記無人走行体に向かって移動している人を前記第１の人として検知することを特徴とする請求項２または３に記載の監視システム。
  5. 前記動画を構成するフレーム画像に基づいて、出入口を検出し、当該検出された出入口を含む範囲を前記撮像領域として設定する第２設定部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の監視システム。
  6. 前記第１検知部は、前記出入口から出てきた人を前記第１の人として検知することを特徴とする請求項５に記載の監視システム。
  7. 前記第２検知部は、前記第１の人とは異なる人であって前記出入口に入ろうとしている人または前記出入口に入った人を前記第２の人として検知することを特徴とする請求項５または６に記載の監視システム。
  8. 前記第１検知部は、物品を受け取る動作を行っている人を前記第１の人として検知することを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の監視システム。
  9. 前記第１検知部は、敷地内から出てきた人を前記第１の人として検知することを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の監視システム。
  10. 前記第２検知部は、前記第１の人とは異なる人であって敷地内に入ろうとしている人または敷地内に入った人を前記第２の人として検知することを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の監視システム。
  11. 前記第１検知部は、予め登録された顔画像を用いて前記第１の人を検知することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の監視システム。
  12. 前記第２検知部は、前記第１の人が出現した時点の最初の前記フレーム画像における当該第１の人の大きさと、当該最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像において出現した人であって前記第１の人とは異なる人の大きさとの比較結果に基づいて、前記第２の人を検知することを特徴とする請求項１乃至１１の何れか一項に記載の監視システム。
  13. 前記通知処理部は、前記第２の人の検知に関する情報を光により通知する処理を実行することを特徴とする請求項１乃至１２の何れか一項に記載の監視システム。
  14. 前記通知処理部は、前記第２の人の検知に関する情報を音声により通知する処理を実行することを特徴とする請求項１乃至１３の何れか一項に記載の監視システム。
  15. 前記通知処理部は、前記第２の人の検知に関する情報を画像により通知する処理を実行することを特徴とする請求項１乃至１４の何れか一項に記載の監視システム。
  16. 撮像手段を用いて監視領域を監視する無人走行体であって、
    前記撮像手段により撮像された撮像領域の動画を取得する取得部と、
    前記動画を構成するフレーム画像に基づいて、第１の人を検知する第１検知部と、
    前記第１の人の少なくとも一部分を含み且つ当該第１の人が出現した時点の領域であって、前記撮像領域より狭い領域を前記監視領域として設定する第１設定部と、
    前記第１の人が出現した時点の最初の前記フレーム画像よりも時間的に後のフレーム画像に基づいて、前記第１の人とは異なる人であって、前記監視領域に入った第２の人または当該監視領域に向かっている第２の人を検知する第２検知部と、
    前記第１の人に対して前記第２の人の検知に関する情報を通知する処理を実行する通知処理部と、
    を備えることを特徴とする無人走行体。
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