WO2022074761A1

WO2022074761A1 - 情報処理装置、情報処理方法、及び無人移動体

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Publication number: WO2022074761A1
Application number: PCT/JP2020/038011
Authority: WO
Inventors: 大貴田中; 敏明田爪; 孝慈井沼
Original assignee: 楽天グループ株式会社
Priority date: 2020-10-07
Filing date: 2020-10-07
Publication date: 2022-04-14
Also published as: CN114600138A; US11954633B2; JP7085072B1; JPWO2022074761A1; US20220309451A1

Abstract

ＵＧＶ１により運搬される荷物の荷物情報を取得し、荷物の運搬先においてＵＧＶ１に搭載されたセンサによってＵＧＶ２の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得し、当該取得された荷物情報及び環境情報に基づいて、荷物の運搬先においてＵＧＶ１により荷物が置かれる置き配場所を決定する。

Description

情報処理装置、情報処理方法、及び無人移動体

　移動体により荷物を運搬先に運搬するシステム等の技術分野に関する。

　従来、例えばＥＣ（Electronic commerce）サイトで購入された商品などの荷物の運搬方法として、当該荷物を運搬先の玄関や保管庫などに置く所謂「置き配」が実施されている。かかる置き配によれば、受取人は非対面で荷物を受け取ることができるため、受取人が在宅である必要がなく、当該荷物の再配達に伴う作業コストを削減することができる。特許文献１では、オートロック設備のある集合住宅に置き配を行う際に、適切にオートロックを開錠して荷物を運搬するための技術が開示されている。

特開2020-53047号公報

　しかしながら、生鮮食品など鮮度に限りがある荷物が、置き配によって温度の高い場所などの適切でない場所に置かれた場合、普段よりも早く傷んでしまう可能性がある。そのため、運搬先の環境に合わせて、荷物ごとに適切な場所に荷物が置かれることが望ましい。

　そこで、本発明は、運搬先の環境に合わせて、荷物ごとに適切な場所に荷物が置かれることを可能とする情報処理装置、情報処理方法、及び無人移動体を提供することを課題の一つとする。

　上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得する荷物情報取得部と、前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得する環境情報取得部と、前記荷物情報と前記環境情報とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定する場所決定部と、を備えることを特徴とする。これにより、運搬先の環境に合わせて、荷物ごとに適切な場所を荷物が置かれる場所として決定して当該場所に荷物を置くことができる。

　請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記環境情報取得部は、前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に加えて、前記荷物の運搬先の位置情報に応じた環境を示す環境情報を取得することを特徴とする。これにより、より適切な場所を荷物が置かれる場所として決定することができる。

　請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の情報処理装置において、前記環境情報取得部は、前記センサによって前記無人移動体の周囲における複数領域の環境をセンシングして得られた環境情報を取得し、前記場所決定部は、前記荷物が置かれる場所を前記複数領域のうち何れか領域内から決定することを特徴とする。これにより、無人移動体の周囲における複数領域のうち、より適切な領域内から荷物が置かれる場所を決定することができる。

　請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記場所決定部は、前記運搬先において日陰のある場所を、前記荷物が置かれる場所として決定することを特徴とする。これにより、運搬先において温度が測定されない場合であっても、温度の影響により荷物の中身が劣化することを極力低減することができる。

　請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記場所決定部は、さらに前記荷物の受け取り予定時間に基づいて、前記荷物が置かれる場所を決定することを特徴とする。これにより、荷物の受取人の予定に合わせて臨機応変な対応を図ることができる。

　請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置においいて、前記環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測する予測部を更に備え、前記場所決定部は、前記荷物情報と、前記予測部により予測された時系列的な環境変化とに基づいて、前記荷物が置かれる場所を決定する。これにより、運搬先の未来の環境をも考慮して、荷物ごとに適切な場所を荷物が置かれる場所として決定して当該場所に荷物を置くことができる。

　請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の情報処理装置において、前記予測部は、前記時系列的な環境変化として日陰領域の時系列的な変化を予測することを特徴とする。これにより、運搬先において温度が測定及び予測されない場合であっても、荷物が温度の影響を受けることを低減することができる。

　請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の情報処理装置において、前記運搬先における建物の構造情報を取得する構造情報取得部を更に備え、前記予測部は、前記環境情報と前記構造情報とに基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測することを特徴とする。これにより、運搬先における環境変化を高い精度で予測することができる。

　請求項９に記載の発明は、請求項６乃至８の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記予測部により予測された時系列的な環境変化に基づいて、前記場所決定部により決定された場所へ前記荷物を置くための予定時間を決定する時間決定部と、前記時間決定部により決定された予定時間が到来した場合に、前記無人移動体に前記荷物を搬出させる制御部と、を更に備えることを特徴とする。これにより、荷物が環境の影響を受けることを極力低減することができる。

　請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の情報処理装置において、前記時間決定部により決定された予定時間が到来した時に前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に基づいて、前記荷物の搬出を許可するかを判定する判定部を更に備え、前記制御部は、前記判定部より前記荷物の搬出を許可すると判定された場合に、前記無人移動体に前記荷物を搬出させることを特徴とする。

　請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記場所決定部により決定された場所を当該荷物の受取人に通知する通知部を更に備えることを特徴とする。これにより、荷物が置かれる場所を受取人に迅速に知らせることができる。

　請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の運搬システムにおいて、前記通知部により前記受取人へ前記場所が通知された後、前記荷物の受取を確認できない場合、当該荷物を回収させるための制御を行う制御部を備えることを特徴とする。これにより、荷物が放置されることを確実に防止することができる。

　請求項１３に記載の発明は、請求項１乃至１２の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記場所決定部は、前記運搬先において前記受取人が前記荷物を直接受け取れないと判定された場合に、前記荷物が置かれる場所を決定することを特徴とする。

　請求項１４に記載の発明は、請求項１乃至１３の何れか一項に記載の運搬システムにおいて、前記センシングは、前記運搬先において前記受取人が前記荷物を直接受け取れないと判定された場合に行われることを特徴とする。

　請求項１５に記載の発明は、請求項１乃至１４の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記荷物が置かれる場所は戸外であることを特徴とする。

　請求項１６に記載の発明は、１または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得するステップと、前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得するステップと、前記荷物情報と前記環境情報とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定するステップと、を含むことを特徴とする。

　請求項１７に記載の発明は、無人で移動可能で、荷物を運搬先に運搬する無人移動体であって、前記荷物の運搬先において前記無人移動体の周囲の環境をセンシングするセンサと、前記荷物の荷物情報と前記センサにより得られた環境情報とに基づいて決定された場所に前記荷物を搬出させる制御部と、を備えることを特徴とする。

　本発明によれば、運搬先の環境に合わせて、荷物ごとに適切な場所を荷物が置かれる場所として決定して当該場所に荷物を置くことができる。

本実施形態に係る運搬システムＳの概要構成例を示す図である。ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。ＵＧＶ１の外観及び内部の概要構造例を示す図である。ＵＧＶ１の外観及び内部の概要構造例を示す図である。管理サーバ２の概要構成例を示す図である。制御部２３における機能ブロック例を示す図である。荷物の運搬先で決定された置き配場所の一例を示す図である。所定時間Ｔの開始点と、置き配予定時間との関係を示す図である。実施例１においてＵＧＶ１により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。図９に示すステップＳ２０における受取確認処理の詳細を示すフローチャートである。実施例２においてＵＧＶ１により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。実施例３においてＵＧＶ１により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

［１．運搬システムＳの構成及び機能概要］
　先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る運搬システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、本実施形態に係る運搬システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、運搬システムＳは、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）１、及び管理サーバ２（情報処理装置の一例）等を備えて構成される。ＵＧＶ１は、無人で自律的に移動可能な自律移動体である。図１の例では、１つのＵＧＶ１を示しているが、実際には複数のＵＧＶ１が存在し、それぞれのＵＧＶ１が荷物を運搬するようになっている。管理サーバ２は、運搬される荷物に関する情報を管理するサーバである。ＵＧＶ１と管理サーバ２とは、それぞれ、通信ネットワークＮＷに接続可能になっており、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図１に示すＵＧＶ１は、地上を移動するための複数の車輪を有する無人地上車両を示しているが、ＵＧＶ１は、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）等の移動体であってもよい。

　このような運搬システムＳにおいて、ＵＧＶ１は積載した荷物を運搬先まで運搬する。ここで、荷物は、物品または貨物ということもできる。荷物は、例えばＥＣサイトで注文された商品（注文品）であってもよい。荷物の運搬先は、例えば、荷物の受取人が居住する住宅、或いは当該受取人が勤務するオフィスなど、荷物が配達される配達場所である。本実施形態では、荷物の受取人が運搬先に不在などの理由で、ＵＧＶ１から荷物を直接受け取れない場合に、ＵＧＶ１が運搬先の特定場所（戸外）に荷物を置いてその場を去ること（つまり、置き配）を想定する。荷物が置かれる場所（以下、「置き配場所」という）は、例えば、住宅やオフィスの出入口（玄関）前の地面（例えばコンクリート、土、砂利、または芝の地面）であってよい。或いは、住宅が集合住宅（例えばマンションやアパート）である場合、置き配場所は、集合住宅の共通のエントランス付近であってもよい。

［１－１．ＵＧＶ１の構成及び機能］
　次に、図２～図４を参照して、ＵＧＶ１の構成及び機能について説明する。図２は、ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。図３及び図４は、ＵＧＶ１の外観及び内部の概要構造例を示す図である。図２に示すように、ＵＧＶ１は、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、撮像部１４、センサ部１５、記憶部１６、及び制御部１７等を備える。なお、図示しないが、ＵＧＶ１は、ＵＧＶ１の各部へ電力を供給するバッテリを備える。また、図３及び図４に示すように、ＵＧＶ１は、車輪１０１、荷物の収納部１０２、荷物の搬入機構（図示せず）、及び荷物の搬出機構１０３（または１０４）等を備える。

　駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１７から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪１０１を回転させる。収納部１０２は、複数の荷物を収納（積載）可能になっており、保冷機能を有する。また、収納部１０２には、図示しないが、収納された荷物を、制御部１７からの制御信号に応じて、収納部１０２内の指定位置に移動させる移動機構が備えられている。

　図３に示す搬出機構１０３は、開閉扉１０３ａ,１０３ｂ、スライダー１０３ｃ、及びモータ等からなるアクチュエータ（図示せず）を備える。開閉扉１０３ａ,１０３ｂは、制御部１７から出力される制御信号を機械的動作に変換するアクチュエータにより、例えばスライド移動するようになっている。図３の例では、収納部１０２に収納された荷物Ｃは、収納部１０２内の移動機構によりスライダー１０３ｃの上部に移動され、図中の矢印に示すように、開閉扉１０３ａがあった部分の開口を通ってスライダー１０３ｃ上を滑り、開閉扉１０３ｂがあった部分の開口を通って置き配場所に搬出される。

　一方、図４に示す搬出機構１０４は、開閉扉１０４ａ、及びモータ等からなるアクチュエータ（図示せず）を備える。開閉扉１０４ａは、薄板が複数枚重なって伸縮可能に構成され（図４（ａ）参照）、制御部１７から出力される制御信号を機械的動作に変換するアクチュエータにより、ＵＧＶ１の外側に倒れることで（図４（ｂ）参照）、開閉扉１０４ａの薄板が伸びてスライダーを形成するようになっている。図４の例では、収納部１０２に収納された荷物Ｃは、収納部１０２内の移動機構により開閉扉１０４ａがあった部分に移動され、図中の矢印に示すように、当該部分の開口を通って、開閉扉１０４ａにより形成されるスライダー上を滑って置き配場所に搬出される。なお、図３及び図４に示す搬出機構１０３（または１０４）は、一例であり、その他の構成を採用してもよい。

　測位部１２は、電波受信機等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ１の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ１の現在位置は、GNSSの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。また、ＵＧＶ１の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１７へ出力される。通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部１３は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備えるとよい。撮像部１４は、例えばカメラを備える。撮像部１４は、ＵＧＶ１の移動制御に用いられる。撮像部１４は、例えばカメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像情報は、制御部１７へ出力される。

　センサ部１５は、運搬先においてＵＧＶ１の周囲の環境をセンシングするセンサを備える。かかるセンサがＵＧＶ１に搭載されることにより、より効率良く運搬先の環境をセンシングすることができる。かかるセンサの例として、光学センサ、温度センサ、湿度センサ、及び気象センサ等が挙げられるが、センサ部１５には、少なくとも光学センサまたは温度センサが備えられるとよい。光学センサは、ＵＧＶ１の周囲の環境を光学的にセンシングするためのセンサ（例えば、カメラ）であり、主として、運搬先において日陰を検出するために利用される。なお、光学センサには、撮像部１４に備えられるカメラが利用されてもよい。また、気象センサは、ＵＧＶ１の周囲における風などの気象を測定するためのセンサである。運搬先においてセンサ部１５によってＵＧＶ１の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報は、制御部１７へ出力される。環境情報には、例えば、ＵＧＶ１の周囲の明るさ分布、及び温度分布のうち少なくとも何れか１つが含まれる。環境情報には、ＵＧＶ１の周囲の湿度分布、及び風分布（風向き及び風速）のうち少なくとも何れか１つが含まれてもよい。なお、環境情報は、運搬先においてＵＧＶ１の周囲における複数領域の環境がセンシングされて得られてもよい。この場合、複数領域それぞれの環境情報が制御部１７へ出力される。

　記憶部１６は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１６は、ＵＧＶ１を識別する移動体ＩＤを記憶する。制御部１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部１７は、荷物の運搬先（例えば、荷物の発送拠点から運搬先）へＵＧＶ１を移動させる移動制御を行う。この移動制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像情報、及び荷物の運搬先情報等が用いられて、車輪１０１の回転数の制御、ＵＧＶ１の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ１は自律的に運搬先まで移動することができる。ここで、荷物の運搬先情報は、例えば荷物の発送拠点（換言すると、荷物の積み込み拠点）でＵＧＶ１に設定されてもよいし、管理サーバ２から送信されてもよい。荷物の運搬先情報には、例えば、荷物を識別する荷物ＩＤ、及び荷物の運搬先の所在地情報が含まれる。運搬先の所在地情報は、運搬先の住所であってもよいし、運搬先の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。

　また、制御部１７は、ＵＧＶ１が運搬先に到着したとき、センサ部１５を起動してＵＧＶ１の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得（環境情報取得部として取得）する。そして、制御部１７は、当該取得した環境情報とともに、ＵＧＶ１の移動体ＩＤを通信部１３に管理サーバ２へ送信させる。その後、制御部１７は、例えば管理サーバ２により決定された置き配場所を示す置き配場所情報を含む制御情報を、通信部１３を介して受信すると、当該置き配場所において荷物を搬出するための搬出制御を行う。例えば、制御部１７は、例えば撮像部１４から取得された画像情報に基づいて、ＵＧＶ１の位置調整を行った上で、収納部１０２内の移動機構、及び搬出機構１０３（または１０４）へ制御信号を出力することで搬出機構１０３（または１０４）により荷物を置き配場所に搬出させる。

　なお、制御部１７は、ＵＧＶ１が運搬先に到着したとき、例えば撮像部１４により撮像された画像情報から当該運搬先における建物（例えば、荷物が置かれる建物）の構造情報を取得してもよい。建物の構造情報は、日照に影響しうる建物情報である。例えば、建物の構造情報には、建物の高さが含まれる。また、建物の構造情報には、建物の出入口付近の壁、床、軒下などの３次元位置情報（例えば、３次元実空間における座標x,y,z）が含まれてもよい。また、制御部１７は、ＵＧＶ１の現在位置を示す位置情報、及び荷物の積載可否情報を、通信部１３に管理サーバ２へ時系列で送信させてもよい。ここで、荷物の積載可否情報は、現時点で荷物を積載することができるか否かを示す。「時系列で送信」とは、時間経過に伴い連続的に複数回送信することを意味する。位置情報及び積載可否情報が送信される時間間隔（つまり、送信間隔）は、一定間隔であってもよいし、不定間隔であってもよい。

［１－２．管理サーバ２の構成及び機能］
　次に、図５等を参照して、管理サーバ２の構成及び機能について説明する。図５は、管理サーバ２の概要構成例を示す図である。図５に示すように、管理サーバ２は、通信部２１、記憶部２２、及び制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部２２には、荷物データベース（ＤＢ）２２１等が構築される。荷物データベース２２１には、荷物の荷物ＩＤ、荷物の荷物情報、荷物の運搬先情報、荷物を運搬するＵＧＶ１の移動体ＩＤ、荷物の配達スケジュール（例えば、配達予定時刻）、及び荷物の受取人の情報（例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス）等が荷物毎に対応付けられて格納される。

　ここで、荷物の荷物情報には、荷物の種別が含まれる。荷物の種別の例として、食品、飲料品、衣料品、医療品、日用品、電化製品、書籍等が挙げられる。食品は、冷凍を要する食品（冷凍食品）と、冷凍を要しない商品とに区別されるとよい。また、食品は、冷蔵を要する食品（例えば、野菜、果物、鮮魚、精肉などの生鮮食品）と、冷蔵を要しない食品（例えば、加工食品など）とに区別されるとよい。また、電化製品は、電子部品等の精密部品を含む製品と、精密部品を含まない製品とに区別されるとよい。

　そして、それぞれの種別には、日なたに配置可能であるか否かを示す情報が対応付けられるとよい。或いは、それぞれの種別には、温度の影響を受けるか（例えば、Ｘ°C以上の温度で劣化する可能性があるか）否かを示す情報、湿度の影響を受けるか（例えば、Ｙ％以上の湿度で劣化する可能性があるか）否かを示す情報、及び風の影響を受けるか（例えば、風速Ｚm/sで飛ばされる可能性があるか）否かを示す情報のうちの少なくとも何れか１つの情報が対応付けられてもよい。ここで、当該影響を受けるか否かを示す情報は、当該影響を受けない範囲を示す情報であってもよい。例えば、影響を受けない温度範囲の例として、17°C未満、25°C未満、または30°C未満などが挙げられる。

　また、荷物データベース２２１には、荷物を運搬するＵＧＶ１の移動体ＩＤに対応付けられて、ＵＧＶ１の現在位置を示す位置情報、荷物の積載可否情報、及び無線通信によりＵＧＶ１にアクセスするためのアドレス情報等が格納されてもよい。ここで、位置情報及び荷物の積載可否情報は、ＵＧＶ１から通信部２１により受信される度に更新される。

　また、荷物データベース２２１には、荷物ＩＤに対応付けられて、受取人による荷物の受け取り予定時間が格納されてもよい。例えば、荷物がＥＣサイトで注文された商品である場合、注文者がＥＣサイトから注文者（例えば、受取人自身）の端末に表示された商品注文画面上で、置き配可能と共に、商品の受け取り予定時間を指定することにより荷物データベース２２１に格納される。なお、記憶部２２には、運搬先を含む特定の地域の３次元マップが記憶されてもよい。かかる３次元マップは、例えば、当該特定の地域に存在する建物等の位置及び高さを表すデータである。

　制御部２３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、不揮発性メモリでもよい）に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。図６は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。制御部２３は、上記プログラムの実行により、図６に示すように、荷物情報取得部２３１、環境情報取得部２３２、構造情報取得部２３３、置き配場所決定部２３４（場所決定部の一例）、環境変化予測部２３５（予測部の一例）、置き配時間決定部２３６（時間決定部の一例）、置き配制御部（判定部及び制御部の一例）２３７、及び置き配場所通知部２３８（通知部の一例）等として機能する。なお、環境変化予測部２３５は、置き配場所決定部２３４の一機能として動作するとよい。環境変化予測部２３５の機能は、オン／オフ設定が可能になっている。

　荷物情報取得部２３１は、ＵＧＶ１により運搬される荷物の荷物情報を例えば荷物データベース２２１から取得する。環境情報取得部２３２は、ＵＧＶ１により運搬される荷物の運搬先においてＵＧＶ１の周囲の環境がセンシングされることで得られた環境情報を、ＵＧＶ１から通信部２１を介して取得する。ここで、環境情報取得部２３２は、ＵＧＶ１の周囲における複数領域の環境がセンシングされることで得られた環境情報を取得する場合もある。

　また、環境情報取得部２３２は、荷物の運搬先においてＵＧＶ１の周囲の環境がセンシングされることで得られた環境情報に加えて、当該運搬先の位置情報（例えば、緯度及び経度）に応じた環境を示す環境情報を、例えば気象予測サーバから通信部２１を介して取得してもよい。かかる環境情報には、例えば、当該運搬先における当日（例えば、現在時刻ら日没まで）の天候（予報）、気温（予報）、湿度（予報）、風速（予報）、風向き（予報）、太陽高度及び太陽方位角などが含まれる。なお、環境情報には、当該運搬先における当日の日照時間帯が含まれてもよい。構造情報取得部２３３は、荷物の運搬先における建物の構造情報をＵＧＶ１から通信部２１を介して取得する。また、構造情報取得部２３３は、荷物の運搬先における建物の構造情報（例えば、建物の高さ）を記憶部２２に記憶された３次元マップから取得してもよい。

　置き配場所決定部２３４は、荷物情報取得部２３１により取得された荷物情報と、環境情報取得部２３２により取得された環境情報とに基づいて、荷物の運搬先において当該荷物の置き配場所を決定する。これにより、運搬先の環境に合わせて、荷物ごとに適切な場所を置き配場所として決定することができる。ここで、置き配場所は、少なくとも荷物を配置することが可能な一定の面積（つまり、荷物の平面サイズ以上の面積）を要し、傾斜が閾値以下の平面的な領域であることが望ましい。

　荷物情報取得部２３１により取得された荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布に基づいて、置き配条件を満たす場所（例えば、日陰のある場所）を置き配場所として決定する。例えば、明るさが第１閾値以下の領域（日陰領域）が置き配条件を満たす場所となる。図７は、荷物の運搬先で決定された置き配場所の一例を示す図である。図７の例では、住宅の出入口の扉５１の前の日陰領域５２内に置き配場所５３が決定されている。これにより、運搬先において温度が測定されない場合であっても、温度の影響により荷物の中身が劣化することを極力低減することができる。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」こと、及び「温度の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布及び温度分布に基づいて、明るさが第１閾値以下であり、且つ温度が第２閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」こと、及び「湿度の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布及び湿度分布に基づいて、明るさが第１閾値以下であり、且つ湿度が第３閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」こと、及び「風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布及び風分布に基づいて、明るさが第１閾値以下であり、且つ風速が第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　なお、荷物情報に含まれる種別に対して「温度の影響を受ける」ことだけを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の温度分布に基づいて、温度が第２閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。或いは、荷物情報に含まれる種別に対して「影響を受けない温度範囲」を示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の温度分布に基づいて、温度範囲内の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「湿度の影響を受ける」ことだけを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の湿度分布に基づいて、湿度が第３閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。或いは、荷物情報に含まれる種別に対して「影響を受けない湿度範囲」を示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の湿度分布に基づいて、当該湿度範囲内の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「風の影響を受ける」ことだけを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の風分布に基づいて、風速が第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。或いは、荷物情報に含まれる種別に対して「影響を受けない風速範囲」を示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の風分布に基づいて、当該風速範囲内の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　なお、温度、湿度、及び風速のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせに基づいて、置き配場所が決定されてもよい。例えば、荷物情報に含まれる種別に対して「温度及び湿度の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の温度分布及び湿度分布に基づいて、温度が第２閾値以下であり、且つ湿度が第３閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定してもよい。また、荷物情報に含まれる種別に対して「温度及び風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の温度分布及び風分布に基づいて、温度が第２閾値以下であり、且つ風速が第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定してもよい。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「湿度及び風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の湿度分布及び風分布に基づいて、湿度が第３閾値以下であり、且つ風速が第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定してもよい。また、荷物情報に含まれる種別に対して「温度、湿度、及び風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、置き配場所決定部２３４は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の温度分布、湿度分布、及び風分布に基づいて、温度が第２閾値以下であり、且つ湿度が第３閾値以下であり、且つ風速が第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定してもよい。

　なお、上述した例では、荷物の運搬先における環境がセンシングされることで得られた環境情報に基づいて荷物の置き配場所が決定される例を示したが、かかる環境情報に加えて、当該荷物の運搬先の位置情報に応じた環境を示す環境情報に基づいて、置き配条件を満たす場所を荷物の置き配場所として決定されるとよい。これにより、より適切な場所を置き配場所として決定することができる。つまり、例えば運搬先における環境は時々刻々変化する可能性があるので、運搬先におけるセンシング時点の環境情報ばかりでなく、センシング時点から未来の環境情報（予測された環境情報）にも基づいて荷物の置き配場所が決定されるとよい。この場合、環境変化予測部２３５がオンに設定される。

　環境変化予測部２３５は、荷物情報取得部２３１により取得された荷物情報と、荷物の運搬先における環境がセンシングされることにより得られた環境情報に加えて、当該荷物の運搬先の位置情報に応じた環境を示す環境情報に基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な環境変化を予測する。つまり、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先において実際にセンシングされた環境を基準としてその後の環境変化を、当該運搬先の位置情報に応じた環境（予報）を参考として解析することで予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な環境変化に基づいて、置き配条件を満たす場所を荷物の置き配場所を決定する。これにより、運搬先の未来の環境（つまり、センシング時点から変わり得る環境）をも考慮して、荷物ごとに適切な場所を置き配場所として決定することができる。

　例えば、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布と、当日の天候（または日照時間帯）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化（つまり、現時点からの変化）を予測することで日陰領域（例えば、明るさが第１閾値以下の領域）の時系列的な変化を予測する。これにより、運搬先において温度が測定及び予測されない場合であっても、荷物が温度の影響を受けることを低減することができる。或いは、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布と、当日の太陽高度及び太陽方位角とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化を予測することで日陰領域の時系列的な変化を予測してもよい。

　ここで、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布と、当日の太陽高度及び太陽方位角と、当該運搬先における建物の構造情報とに基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化を予測するとよい。これにより、日陰領域の時系列的な変化を高い精度で予測することができる。ここで用いられる構造情報は、建物の高さであってもよいし、建物の高さに代えて（または加えて）、建物の出入口付近の壁、床、軒下などの３次元位置情報であってもよい。

　そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された日陰領域の時系列的な変化に基づいて、所定時間Ｔ以上継続する日陰領域を置き配場所として決定する。つまり、この場合、日陰継続時間が所定時間Ｔ以上である領域が置き配条件を満たす場所となる。ここで、所定時間Ｔの開始点は現時点（換言すると、センシング時点）であってもよいし、現時点からα分（例えば、５分）経過時であってもよい。なお、所定時間Ｔの考え方は、以下の温度変化、湿度変化、または風速変化に基づいて置き配場所が決定される場合も同様である。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」こと、及び「温度の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさ分布及び温度分布と、当日の天候（または日照時間帯）及び気温（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化及び温度変化を予測する。或いは、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさ分布及び温度分布と、当日の太陽高度及び太陽方位角並びに気温（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化及び温度変化を予測してもよい。この場合も、環境変化予測部２３５は、さらに建物の構造情報に基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化を予測するとよい。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な明るさの変化及び温度変化に基づいて、明るさが所定時間Ｔ以上継続して第１閾値以下であり、且つ温度が所定時間Ｔ以上継続して第２閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」こと、及び「湿度の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさ分布及び湿度分布と、当日の天候（または日照時間帯）及び湿度（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化及び湿度変化を予測する。或いは、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさ分布及び湿度分布と、当日の太陽高度及び太陽方位角並びに湿度（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化及び湿度変化を予測してもよい。この場合も、環境変化予測部２３５は、さらに建物の構造情報に基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化を予測するとよい。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な明るさの変化及び湿度変化に基づいて、明るさが所定時間Ｔ以上継続して第１閾値以下であり、且つ湿度が所定時間Ｔ以上継続して第３閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」こと、及び「風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさ分布及び風分布と、当日の天候（または日照時間帯）及び風速（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化及び風速変化を予測する。或いは、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさ分布及び風分布と、当日の太陽高度及び太陽方位角並びに風速（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化及び風速変化を予測してもよい。この場合も、環境変化予測部２３５は、さらに建物の構造情報に基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化を予測するとよい。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な明るさの変化及び風速変化に基づいて、明るさが所定時間Ｔ以上継続して第１閾値以下であり、且つ風速が所定時間Ｔ以上継続して第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　なお、荷物情報に含まれる種別に対して「温度の影響を受ける」ことだけを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度分布と、当日の気温（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度変化を予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な温度変化に基づいて、温度が所定時間Ｔ以上継続して第２閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「湿度の影響を受ける」ことだけを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な湿度分布と、当日の湿度（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な湿度変化を予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な湿度変化に基づいて、湿度が所定時間Ｔ以上継続して第３閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「風の影響を受ける」ことだけを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な風分布と、当日の風速（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な風速変化を予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な風速変化に基づいて、風速が所定時間Ｔ以上継続して第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　なお、温度、湿度、及び風速のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせに基づいて、時系列的な環境変化が予測されてもよい。例えば、荷物情報に含まれる種別に対して「温度及び湿度の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度分布及び湿度分布と、当日の気温（予報）及び湿度（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度変化及び湿度変化を予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な温度変化及び湿度変化に基づいて、温度が所定時間Ｔ以上継続して第２閾値以下であり、且つ湿度が所定時間Ｔ以上継続して第３閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「温度及び風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度分布及び風分布と、当日の気温（予報）及び風速（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度変化及び風速変化を予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な温度変化及び風速変化に基づいて、温度が所定時間Ｔ以上継続して第２閾値以下であり、且つ風速が所定時間Ｔ以上継続して第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「湿度及び風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な湿度分布及び風分布と、当日の湿度（予報）及び風速（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な湿度変化及び風速変化を予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な湿度変化及び風速変化に基づいて、湿度が所定時間Ｔ以上継続して第３閾値以下であり、且つ風速が所定時間Ｔ以上継続して第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　また、荷物情報に含まれる種別に対して「温度、湿度、及び風の影響を受ける」ことを示す情報が対応付けられている場合、環境変化予測部２３５は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度分布、湿度分布及び風分布と、当日の気温（予報）、湿度（予報）及び風速（予報）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な温度変化、湿度変化及び風速変化を予測する。そして、置き配場所決定部２３４は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な温度変化、湿度変化及び風速変化に基づいて、温度が所定時間Ｔ以上以上継続して第２閾値であり、且つ、湿度が所定時間Ｔ以上継続して第３閾値以下であり、且つ風速が所定時間Ｔ以上継続して第４閾値以下の領域（つまり、置き配条件を満たす場所）を置き配場所として決定する。

　置き配時間決定部２３６は、環境変化予測部２３５により予測された時系列的な環境変化に基づいて、置き配場所決定部２３４により決定された置き配場所へ荷物を置くための置き配予定時間を決定する。ここで、置き配予定時間とは、換言すると、ＵＧＶ１が荷物を置くために運搬先に待機する待機時間である。置き配予定時間は、荷物の配達スケジュールに基づいて設定されるとよい。つまり、運搬先に待機する時間は、次の配達先へ別の荷物を配達するために支障がない時間に設定されるとよい。これにより、荷物が環境の影響を受けることを極力低減することができる。なお、置き配予定時間は、例えば、配達スケジュールに余裕があり、上述した所定時間Ｔの開始点が、現時点からα分経過時である場合（この場合、α分経過前までは置き配条件を満たす場所がないことが予想される）に決定されるとよい。

　図８は、所定時間Ｔの開始点と、置き配予定時間との関係を示す図である。図８の例では、運搬先において所定時間Ｔ以上継続する日陰領域が置き配場所として決定された場合の例である。図８に示すように、所定時間Ｔ（例えば、９０分）の開始点ＳＰと、置き配予定時間の終了点ＥＰ１とが一致していることが望ましい。ただし、荷物の配達スケジュールを考慮し、図８に示すように、所定時間Ｔの開始点ＳＰより前（つまり、置き配場所が日陰領域になる前）に置き配予定時間の終了点ＥＰ２が設定されてもよい。なお、置き配予定時間は、現時点からの継続時間で表されてもよいし、時刻（例えば、ｙ時ｚ分）で表されてもよい。

　置き配制御部２３７は、置き配場所決定部２３４により決定された置き配場所を示す置き配場所情報を含む制御情報を通信部２１によりＵＧＶ１へ送信させる。当該置き配場所情報を含む制御情報により、置き配制御部２３７は、ＵＧＶ１に荷物を置き配場所に搬出させる。ここで、置き配場所情報は、例えば、決定された置き配場所の中心の緯度及び経度で表される。また、置き配時間決定部２３６により置き配予定時間が決定された場合、置き配制御部２３７は、上記置き配場所情報、及び当該置き配予定時間を示す置き配時間情報を含む制御情報を通信部２１によりＵＧＶ１へ送信させる。当該置き配場所情報及び置き配時間情報を含む制御情報により、置き配制御部２３７は、置き配予定時間（例えば、図８に示すように、置き配予定時間の終了点ＥＰ１）が到来するまでＵＧＶ１を運搬先に待機させ、当該置き配予定時間が到来した場合に、ＵＧＶ１に荷物を置き配場所に搬出させる。

　なお、置き配制御部２３７は、置き配時間決定部２３７により決定された置き配予定時間が到来した時にＵＧＶ１の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を環境情報取得部２３２から取得し、当該取得した環境情報に基づいて、荷物の搬出を許可するかを判定してもよい。これにより、既に決定された置き配場所が置き配条件を満たすようになったことを確かめた上で荷物を置き配場所に搬出させることができる。例えば、置き配制御部２３７は、置き配予定時間が到来した時にＵＧＶ１の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に基づいて、既に決定されている置き配場所が、当該センシング時点で置き配条件を満たす場所（例えば明るさが第１閾値以下の領域（日陰領域）であるかを確認する。

　そして、既に決定されている置き配場所が当該センシング時点で置き配条件を満たす場所であれば、置き配制御部２３７は、荷物の搬出を許可すると判定して、上記置き配場所情報、及び当該置き配予定時間を示す置き配時間情報を含む制御情報を通信部２１によりＵＧＶ１へ送信させる。つまり、荷物の搬出を許可すると判定された場合に、置き配制御部２３７は、ＵＧＶ１に荷物を置き配場所に搬出させる。

　置き配場所通知部２３８は、置き配場所決定部２３４により決定された置き配場所を当該荷物の受取人に通知する。これにより、荷物の置き配場所を受取人に迅速に知らせることができる。例えば、置き配場所通知部２３８は、上記取得された荷物情報に対応付けられた受取人のメールアドレス宛に上記置き配場所を含むメッセージを示す電子メールを送信する。これにより、当該電子メールは受取人の端末によりメールサーバから取得され、上記置き配場所を含むメッセージが当該端末に表示されるか、或いは当該端末から音声出力される。かかるメッセージの例として、「建物Ａ（建物名）の１００号室の玄関前に荷物を置きましたので受取をお願いします」というメッセージが表示される。かかる置き配場所を含むメッセージは、メールサーバを経由せずに、管理サーバ２から受取人の端末へ直接的にプッシュ配信されてもよい。

　なお、置き配場所通知部２３８は、荷物の置き配場所とともに荷物の受取制限時間を受取人に通知してもよい。ここで、荷物の受取制限時間とは、荷物が置き配場所に継続して置かれることを制限する時間である。受取制限時間は、荷物が置かれてからの継続時間（例えば、ｘ時間）で表されてもよいし、時刻（例えば、ｙ時ｚ分）で表されてもよい。つまり、当該継続時間または当該時刻を超えて荷物が置かれることが制限される。

［２．運搬システムＳの動作］
　次に、本実施形態に係る運搬システムＳの動作について実施例１～実施例３に分けて説明する。この動作例においては、荷物がＵＧＶ１に搬入される発送拠点で、ＵＧＶ１が選定された後、当該ＵＧＶ１に荷物の運搬先情報が設定されるものとする。運搬先情報は、管理サーバ２からＵＧＶ１へ転送されてもよい。運搬先情報には、運搬先の所在地情報、及び運搬される荷物の荷物ＩＤが含まれる。なお、運搬先情報には、荷物の受取人のメールアドレスが含まれてもよい。

（実施例１）
　先ず、図９を参照して、実施例１における運搬システムＳの動作について説明する。実施例１では、環境変化予測部２３５がオフに設定されている場合の実施例である。図９は、実施例１においてＵＧＶ１により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。

　図９において、ＵＧＶ１は、荷物の運搬先情報にしたがって発送拠点から荷物の運搬先に向かって運搬を開始（ステップＳ１）した後、ＵＧＶ１の位置情報と運搬先の所在地情報とに基づいて、ＵＧＶ１が荷物の運搬先に到着したか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定は、一定間隔または不定間隔で繰り返し行われる。なお、ＵＧＶ１が荷物の運搬先に接近したか否か（例えば、運搬先までの距離が数ｍになったか否か）が判定されてもよい。そして、ＵＧＶ１が荷物の運搬先に到着（または接近）したと判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＵＧＶ１は、当該荷物の運搬先への到着情報とともに、ＵＧＶ１の移動体ＩＤを、通信ネットワークＮＷを介して管理サーバ２へ送信する（ステップＳ３）。

　次いで、管理サーバ２は、ＵＧＶ１からの到着情報及び移動体ＩＤを取得すると、当該移動体ＩＤに対応付けられた受取人のメールアドレス宛に、荷物が到着した旨のメッセージを示す電子メールを送信する（ステップＳ４）。なお、当該電子メールは、ＵＧＶ１から受取人のメールアドレス宛に送信されてもよい。或いは、近距離無線信号を受信可能な呼び出しチャイムが運搬先に設置されている場合、ＵＧＶ１は、荷物が到着した旨のメッセージを示す電子メールを送信する代わりに、当該近距離無線信号を発信してもよい。

　そして、荷物の受取人の端末により上記電子メールが受信されたこと、または呼び出しチャイムが鳴ったことに応じて、当該荷物の受取人が運搬先の出入口（例えば、住宅やオフィスの玄関）から現れると、ＵＧＶ１は受取人を検知し（ステップＳ５：ＹＥＳ）、当該荷物を置き配場所に搬出し（ステップＳ６）、帰還場所に帰還するか、または次の運搬先へ移動する。

　一方、上記到着情報の送信から例えば数分以内に受取人を検知できない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＵＧＶ１は、受取人が荷物を直接受け取れないと判定し、センサ部１５を起動してＵＧＶ１の周囲の環境のセンシングを行い（ステップＳ７）、当該センシングにより得られた環境情報を取得する（ステップＳ８）。つまり、運搬先の環境のセンシングは、当該運搬先において受取人が荷物を直接受け取れないと判定された場合に行われる。なお、ＵＧＶ１の周囲における複数領域の環境がセンシングされることで得られた環境情報が取得されてもよい。

　次いで、ＵＧＶ１は、ステップＳ８で取得された環境情報とともに、ＵＧＶ１の移動体ＩＤを、通信ネットワークＮＷを介して介して管理サーバ２へ送信する（ステップＳ９）。次いで、管理サーバ２は、ＵＧＶ１からの環境情報及び移動体ＩＤを取得すると、当該移動体ＩＤに対応付けられた荷物情報及び受取人のメールアドレスを荷物データベース２２１から取得する（ステップＳ１０）。

　次いで、管理サーバ２は、ステップＳ１０で取得された環境情報と荷物情報とに基づいて、置き配条件を満たす場所があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、上述したように、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」ことを示す情報が対応付けられている場合、管理サーバ２は、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布に基づいて、明るさが第１閾値以下の領域（日陰領域）を検出できたとき、置き配条件を満たす場所があると判定する。管理サーバ２は、置き配条件を満たす場所があると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ進む。一方、管理サーバ２は、置き配条件を満たす場所がないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１８へ進む。

　ステップＳ１２では、管理サーバ２は、置き配条件を満たす場所（例えば、上記検出された日陰領域内の一部領域）を置き配場所として決定する。なお、ＵＧＶ１の周囲における複数領域の環境をセンシングして得られた環境情報が取得された場合、管理サーバ２は、荷物の置き配場所を当該複数領域のうち何れか領域内から決定する。これにより、ＵＧＶ１の周囲における複数領域のうち、より適切な領域内から荷物の置き配場所を決定することができる。この場合において、複数領域のそれぞれにおいて置き配条件を満たす場所があると判定された場合、これらの領域の中で、例えば最も暗い領域、または温度が最も低い領域内から置き配場所が決定されるとよい。

　次いで、管理サーバ２は、ステップＳ１０で取得された環境情報と荷物情報とに基づいて、荷物の受取制限時間を算出する（ステップＳ１３）。例えば、荷物の種別及び環境情報の組み合わせと、受取制限時間との関係を規定するデータ（例えば、テーブル）または関数を用いて、荷物の受取制限時間を算出する。例えば、ＵＧＶ１により運搬される荷物が生鮮食品と、荷物の運搬先の温度が20°Cとの組み合わせに対応付けられた時間が算出される。

　或いは、荷物情報に示される種別と環境情報とを数値化した値を入力とし、受取制限時間を出力とする推定モデルを用いて、当該受取制限時間が算出されてもよい。この場合、受取制限時間に関する正解データと、荷物の種別と環境情報とのデータセットを教師データとして用いて上記推定モデルの機械学習が行われるとよい。このような学習済み推定モデルに、荷物の種別と環境情報とを数値化した値が入力されることで、学習済み推定モデルから、より適切な受取制限時間が得られる。

　次いで、管理サーバ２は、ステップＳ１３で算出された受取制限時間をタイマにセットし、カウントを開始する（ステップＳ１４）。次いで、管理サーバ２は、ステップＳ１２で決定された置き配場所を受取人に通知する（ステップＳ１５）。例えば、置き配場所を含むメッセージが電子メールに設定され、当該置き配場所を含むメッセージを示す電子メールが荷物の受取人のメールアドレス宛に送信される。なお、管理サーバ２は、ステップＳ１２で決定された置き配場所とともに、ステップＳ１３で算出された受取制限時間を受取人に通知してもよい。

　次いで、管理サーバ２は、ステップＳ１２で決定された置き配場所を示す置き配場所情報を含む制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信し（ステップＳ１６）、ステップＳ２０へ進む。この制御情報は、荷物を搬出させる制御指令を示す。かかる制御指令に応じて、ＵＧＶ１は、荷物を置き配場所に搬出し（ステップＳ１７）、帰還場所に帰還するか、または次の運搬先へ移動する。

　ステップＳ１８では、管理サーバ２は、帰還場所に帰還させるか、または次の運搬先へ移動させる制御指令を示す制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信する。かかる制御指令に応じて、ＵＧＶ１は、帰還場所に帰還するか、または次の運搬先へ移動する（ステップＳ１９）。

　なお、管理サーバ２は、例えば荷物データベース２２１から荷物の受け取り予定時間を取得できる場合、ステップＳ１１において置き配条件を満たす場所がないと判定した場合であっても、荷物の受け取り予定時間に基づいて、その場所（置き配条件を満たさない場所）を荷物の置き配場所として決定してもよい。例えば、現時点から受け取り予定時間までの時間が短い場合（例えば、５分程度）、置き配条件を満たさない場所が荷物の置き配場所として決定されてもよい。これにより、荷物の受取人の予定に合わせて臨機応変な対応を図ることができる。

　図１０は、図９に示すステップＳ２０における受取確認処理の詳細を示すフローチャートである。図１０に示すように、管理サーバ２は、置き配場所に置かれた荷物が受け取られたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。例えば、荷物を受け取った受取人の端末から送信された受取メッセージが管理サーバ２により受信された場合に荷物が受け取られたと判定される。この場合、例えば、受取人の端末の表示画面に荷物の受取確認を示すボタンが表示され、当該ボタンが受取人により選択されると荷物の受取を示す受取メッセージが管理サーバ２へ送信されるように構成される。ただし、管理サーバ２は、これ以外の方法で荷物の受取を確認してもよい。例えば、カメラを含む監視機器が運搬先に設置されている場合、監視機器はカメラにより撮像された映像に基づいて荷物が受け取られたことを検知すると、当該荷物の受取を示す受取メッセージを管理サーバ２へ送信してもよい。

　そして、管理サーバ２は、置き配場所に置かれた荷物が受け取られたと判定した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、受取確認処理を終了する。一方、管理サーバ２は、置き配場所に置かれた荷物が受け取られていないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、受取制限時間がセットされたタイマがカウントアップしたか（つまり、当該受取制限時間が経過したか）否かを判定する（ステップＳ２０２）。管理サーバ２は、タイマがカウントアップしていないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０１に戻る。一方、管理サーバ２は、タイマがカウントアップしたと判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３へ進む。

　ステップＳ２０３では、管理サーバ２は、荷物データベース２２１におけるＵＧＶ１の位置情報及び積載可否情報を参照して、荷物を積載可能で且つ位置的に運搬先と最も近いＵＧＶ１を荷物回収用ＵＧＶとして検索する。かかる検索により発見されるＵＧＶ１は、置き配場所に荷物を置いたＵＧＶ１であってもよいし、置き配場所に荷物を置いたＵＧＶ１とは異なるＵＧＶ１であってもよい。そして、管理サーバ２は、上記検索により発見された荷物回収用ＵＧＶへ荷物を回収させる制御指令を示す制御情報を送信し（ステップＳ２０４）、受取確認処理を終了する。つまり、管理サーバ２は、運搬先に荷物が置かれた後、受取制限時間が経過しても当該荷物の受取を確認できない場合、当該荷物を回収させるための制御を行うことになる。かかる制御指令に応じて、荷物回収用ＵＧＶは、運搬先へ移動して荷物を回収し、帰還場所に帰還するか、または次の運搬先へ移動する。これにより、受取人側の理由で受取制限時間が経過するまでに荷物が受け取られない場合であっても、荷物が受取制限時間経過後も長時間放置されることを確実に防止することができる。

（実施例２）
　次に、図１１を参照して、実施例２における運搬システムＳの動作について説明する。実施例２では、環境変化予測部２３５がオンに設定されている場合の実施例である。図１１は、実施例２においてＵＧＶ１により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。なお、図１１に示すステップＳ３１～Ｓ３９は、図９に示すステップＳ１～Ｓ９と同様である。また、図１１に示すステップＳ４７～Ｓ５２は、図９に示すステップＳ１５～Ｓ２０と同様である。

　管理サーバ２は、ＵＧＶ１からの環境情報及び移動体ＩＤを取得すると、当該移動体ＩＤに対応付けられた荷物情報及び受取人のメールアドレスを荷物データベース２２１から取得する（ステップＳ４０）。次いで、管理サーバ２は、当該荷物の運搬先の位置情報に応じた環境を示す環境情報を取得する（ステップＳ４１）。なお、管理サーバ２は、荷物の運搬先における建物の構造情報を取得してもよい。

　次いで、管理サーバ２は、ステップＳ４０及びＳ４１で取得された環境情報と荷物情報とに基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な環境変化を予測する（ステップＳ４２）。例えば、上述したように、荷物情報に含まれる種別に対して「日なたに配置可能でない」ことを示す情報が対応付けられている場合、荷物の運搬先におけるＵＧＶ１の周囲の明るさ分布と、当日の天候（または日照時間帯）とに基づいてＵＧＶ１の周囲の時系列的な明るさの変化が予測される。なお、管理サーバ２は、ステップＳ４０及びＳ４１で取得された環境情報と荷物情報と構造情報とに基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な環境変化を予測してもよい。

　次いで、管理サーバ２は、ステップＳ４２で予測された時系列的な環境変化に基づいて、所定時間Ｔ以上継続して置き配条件を満たす場所があるか否かを判定する（ステップＳ４３）。例えば、管理サーバ２は、所定時間Ｔ以上継続して明るさが第１閾値以下の領域（日陰領域）を検出できたとき、置き配条件を満たす場所があると判定する。そして、管理サーバ２は、所定時間Ｔ以上継続して置き配条件を満たす場所があると判定した場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、ステップＳ４４へ進む。一方、管理サーバ２は、所定時間Ｔ以上継続して置き配条件を満たす場所がないと判定した場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、ステップＳ５０へ進む。

　ステップＳ４４では、管理サーバ２は、所定時間Ｔ以上継続して置き配条件を満たす場所を置き配場所として決定する。次いで、管理サーバ２は、置き配条件を満たしている継続時間（例えば、日陰継続時間）を算出する（ステップＳ４５）。次いで、管理サーバ２は、ステップＳ４５で算出された継続時間（例えば、６０分）を受取制限時間としてタイマにセットし、カウントを開始する（ステップＳ４６）。ここで、当該継続時間からα分（例えば、５分）だけ差し引かれた受取制限時間がタイマにセットされてもよい。

（実施例３）
　次に、図１２を参照して、実施例３における運搬システムＳの動作について説明する。実施例３では、環境変化予測部２３５がオンに設定されており、且つＵＧＶ１が荷物を置くために置き配予定時間だけ待機する場合の実施例である。図１２は、実施例３においてＵＧＶ１により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。なお、図１２に示すステップＳ６１～Ｓ７７、は、図１１に示すステップＳ３１～Ｓ４７と同様である。また、図１２に示すステップＳ８５～Ｓ８７は、図１１に示すステップＳ５０～Ｓ５２と同様である。

　ステップＳ７８では、管理サーバ２は、ステップＳ７４で決定された置き配場所が、センシング時点から、ステップＳ７５で算出された継続時間の開始点までに置き配条件を満たすか否かを判定する。管理サーバ２は、センシング時点から上記継続時間の開始点までにおいて置き配条件を満たす（例えば、センシング時点で日陰領域がある）と判定した場合（ステップＳ７８：ＹＥＳ）、ステップＳ７４で決定された置き配場所を示す置き配場所情報を含む制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信し（ステップＳ７９）、ステップＳ８７へ進む。かかる制御情報は、荷物を搬出させる制御指令を示す。かかる制御指令に応じて、ＵＧＶ１は、荷物を置き配場所に搬出し（ステップＳ８０）、帰還場所に帰還するか、または次の運搬先へ移動する。

　一方、管理サーバ２は、センシング時点から上記継続時間の開始点までにおいて置き配条件を満たさない（例えば、センシング時点ではまだ日陰領域がない）と判定した場合（ステップＳ７８：ＮＯ）、ステップＳ７４で決定された置き配場所へ荷物を置くための置き配予定時間（待機時間）を決定する（ステップＳ８１）。

　次いで、管理サーバ２は、ステップＳ７４で決定された置き配場所を示す置き配場所情報、及びステップＳ８１で算出された置き配予定時間を示す置き配時間情報を含む制御情報を、通信ネットワークＮＷを介してＵＧＶ１へ送信し（ステップＳ８２）、ステップＳ８７へ進む。この制御情報は、ＵＧＶ１を待機させてから荷物を搬出させる制御指令を示す。かかる制御指令に応じて、ＵＧＶ１は、荷物の運搬先において荷物を積載した状態で待機する（ステップＳ８３）。そして、ＵＧＶ１は、置き配予定時間の到来を検知すると、荷物を置き配場所に搬出し（ステップＳ８４）、帰還場所に帰還するか、または次の運搬先へ移動する。

　なお、ステップＳ８２で送信される制御情報は、ＵＧＶ１を待機させてからセンシングさせる制御指令を示すものであってもよい。この場合、ＵＧＶ１は、置き配予定時間の到来を検知すると、荷物を置き配場所に搬出せず、ＵＧＶ１の周囲の環境のセンシングを行い、当該センシングにより得られた環境情報を取得し、当該環境情報を管理サーバ２へ送信する。そして、管理サーバ２は、ＵＧＶ１からの環境情報を取得すると、当該環境情報に基づいて、荷物の搬出を許可するかを判定する。例えば、ステップＳ７４で決定された置き配場所が、当該センシング時点で置き配条件を満たす場所である場合、荷物の搬出を許可すると判定し、荷物を搬出させる制御指令を示す制御情報をＵＧＶ１へ送信する。かかる制御指令に応じて、ＵＧＶ１は、荷物を置き配場所に搬出する。

　以上説明したように、上記実施形態によれば、ＵＧＶ１により運搬される荷物の荷物情報を取得し、荷物の運搬先においてＵＧＶ１に搭載されたセンサによってＵＧＶ２の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得し、当該取得された荷物情報及び環境情報に基づいて、荷物の運搬先においてＵＧＶ１により荷物が置かれる置き配場所を決定するように構成したので、運搬先の環境に合わせて、荷物ごとに適切な置き配場所に荷物を置くことができる。

　なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、ＵＧＶ１は、上述した荷物情報及び環境情報に基づいて、運搬先において荷物の置き配場所を決定する場所決定部（管理サーバ２の置き配場所決定部２３４と同機能）を備えてもよい。さらに、ＵＧＶ１は、荷物の運搬先の位置情報に応じた環境を示す環境情報を管理サーバ３から取得し、当該取得した環境情報と、ＵＧＶ１の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報とに基づいて、ＵＧＶ１の周囲の時系列的な環境変化を予測する予測部（管理サーバ２の環境変化予測部２３５と同機能）を備えてもよい。この場合、ＵＧＶ１は、予測された時系列的な環境変化に基づいて、運搬先において荷物の置き配場所を決定する。また、ＵＧＶ１は、予測された時系列的な環境変化に基づいて、決定された置き配場所へ荷物を置くための予定時間を決定する時間決定部（管理サーバ２の置き配時間決定部２３６と同機能）を備えてもよい。この場合、ＵＧＶ１は、決定された予定時間が到来した場合に荷物を置き配場所に搬出する。さらに、ＵＧＶ１は、決定された予定時間が到来した時にＵＧＶ１の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に基づいて、荷物の搬出を許可するかを判定する判定部（管理サーバ２の置き配制御部２３７と同機能）を備えもよい。この場合、ＵＧＶ１は、荷物の搬出を許可すると判定された場合に、荷物を置き配場所に搬出する。

１　ＵＧＶ
２　管理サーバ
１１　駆動部
１２　測位部
１３　通信部
１４　撮像部
１５　センサ部
１６　記憶部
１７　制御部
１０１　車輪
１０２　収納部
１０３，１０４　搬出機構
２１　通信部
２２　記憶部
２３　制御部
２３１　荷物情報取得部
２３２　環境情報取得部
２３３　構造情報取得部
２３４　置き配場所決定部
２３５　環境変化予測部
２３６　置き配時間決定部
２３７　置き配制御部
２３８　置き配場所通知部
ＮＷ　通信ネットワーク
Ｓ　運搬システム

Claims

　無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得する荷物情報取得部と、
　前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得する環境情報取得部と、
　前記荷物情報と前記環境情報とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定する場所決定部と、
　を備えることを特徴とする情報処理装置。
　前記環境情報取得部は、前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に加えて、前記荷物の運搬先の位置情報に応じた環境を示す環境情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
　前記環境情報取得部は、前記センサによって前記無人移動体の周囲における複数領域の環境をセンシングして得られた環境情報を取得し、
　前記場所決定部は、前記荷物が置かれる場所を前記複数領域のうち何れか領域内から決定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
　前記場所決定部は、前記運搬先において日陰のある場所を、前記荷物が置かれる場所として決定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記場所決定部は、さらに前記荷物の受け取り予定時間に基づいて、前記荷物が置かれる場所を決定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測する予測部を更に備え、
　前記場所決定部は、前記荷物情報と、前記予測部により予測された時系列的な環境変化とに基づいて、前記荷物が置かれる場所を決定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記予測部は、前記時系列的な環境変化として日陰領域の時系列的な変化を予測することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
　前記運搬先における建物の構造情報を取得する構造情報取得部を更に備え、
　前記予測部は、前記環境情報と前記構造情報とに基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測することを特徴とする請求項６または７に記載の情報処理装置。
　前記予測部により予測された時系列的な環境変化に基づいて、前記場所決定部により決定された場所へ前記荷物を置くための予定時間を決定する時間決定部と、
　前記時間決定部により決定された予定時間が到来した場合に、前記無人移動体に前記荷物を搬出させる制御部と、
　を更に備えることを特徴とする請求項６乃至８の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記時間決定部により決定された予定時間が到来した時に前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に基づいて、前記荷物の搬出を許可するかを判定する判定部を更に備え、
　前記制御部は、前記判定部より前記荷物の搬出を許可すると判定された場合に、前記無人移動体に前記荷物を搬出させることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
　前記場所決定部により決定された場所を当該荷物の受取人に通知する通知部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記通知部により前記受取人へ前記場所が通知された後、前記荷物の受取を確認できない場合、当該荷物を回収させるための制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項１１に記載の運搬システム。
　前記場所決定部は、前記運搬先において前記受取人が前記荷物を直接受け取れないと判定された場合に、前記荷物が置かれる場所を決定することを特徴とする請求項１乃至１２の何れか一項に記載の情報処理装置。
　前記センシングは、前記運搬先において前記受取人が前記荷物を直接受け取れないと判定された場合に行われることを特徴とする請求項１乃至１３の何れか一項に記載の運搬システム。
　前記荷物が置かれる場所は戸外であることを特徴とする請求項１乃至１４の何れか一項に記載の情報処理装置。
　１または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
　無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得するステップと、
　前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得するステップと、
　前記荷物情報と前記環境情報とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定するステップと、
　を含むことを特徴とする情報処理方法。
　無人で移動可能で、荷物を運搬先に運搬する無人移動体であって、
　前記荷物の運搬先において前記無人移動体の周囲の環境をセンシングするセンサと、
　前記荷物の荷物情報と前記センサにより得られた環境情報とに基づいて決定された場所に前記荷物を搬出させる制御部と、
　を備えることを特徴とする無人移動体。