JP6712682B1

JP6712682B1 - 配置場所の決定方法、輸送システム、及び情報処理装置

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Publication number: JP6712682B1
Application number: JP2019563291A
Authority: JP
Inventors: 満中澤; 裕章岩瀬
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Filing date: 2018-12-25
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Abstract

輸送システムＳは、物品を輸送するUAV１または当該UAV１以外のUAV１が飛行中に行うセンシングであって輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて当該地面の属性を特定し、当該特定された属性に基づいて当該地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。

Description

本発明は、物品を輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システム等の技術分野に関する。

近年、無人航空機を用いた輸送が検討されている。例えば、特許文献１には、物品（運搬物）を収容した無人航空機（無人飛行体）の飛行を制御することで、当該物品を輸送先へ輸送する技術が開示されている。この技術では、輸送先における物品の引き渡しが、無人航空機の昇降手段により物品の収容ケースを降下させたり、或いは、無人航空機から物品を落下させることで行われる。

特開２００５−２６３１１２号公報

しかしながら、無人航空機により輸送された物品が配置される場所の地面は必ずしも整備されているとは限らない。そのため、物品が配置される場所の地面の属性によっては当該物品を適切に配置することが困難な場合がある。また、物品が配置される場所の地面が整備されている場合であっても、当該地面が屋外環境等の影響を受けて当該物品を適切に配置することが困難な場合もある。

そこで、本発明は、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することを可能とする配置場所の決定方法、輸送システム、及び情報処理装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、を含むことを特徴とする。
これにより、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の決定方法において、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。

請求項３に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得ステップと、を含み、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、当該物品の種別に応じてより適切な配置場所に配置することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の決定方法において、前記物品の輸送依頼人または受取人の端末から当該物品の付随情報を受信するステップを更に含み、前記物品の種別の一部として前記付随情報を含む前記種別情報を取得することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、当該物品の輸送依頼人または受取人の意向に沿った適切な配置場所に配置することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の決定方法において、物品の種別と、地面の属性との関係を、当該物品の配置の適否または適切度で示すテーブルを用いることにより、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品の配置場所を、より迅速に決定することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の決定方法において、前記物品の配置結果から得られる情報に基づいて、前記物品の配置の適否または適切度を更新するステップを更に含むことを特徴とする。これにより、物品の種別と、地面の属性との関係を、当該物品の配置の適否または適切度で示すテーブルの最適化を図ることができる。

請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６の何れか一項に記載の決定方法において、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を必要とする人が特定地点から物品の配置場所へ移動する時間を短縮することができ、その人に対して、より迅速に物品を提供することができる。

請求項８に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、前記物品の重量を示す重量情報を取得するステップと、を含み、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を必要とする人が配置場所から特定時点まで物品を運搬する負担を軽減することができる。

請求項９に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、前記物品の優先度を示す優先度情報を取得するステップと、を含み、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を必要とする人に対して、優先度が高い物品を、より迅速に提供することができる。

請求項１０に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、を含み、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される複数の物品についての配置基準に沿って、より適切に複数の物品を配置場所に配置することができる。

請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の決定方法において、前記配置基準は、より多くの物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、できるだけ多くの物品が配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。

請求項１２に記載の発明は、請求項１０に記載の決定方法において、前記配置基準は、より優先度の高い物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、できるだけ優先度の高い物品が配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。

請求項１３に記載の発明は、請求項１０に記載の決定方法において、前記配置基準は、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、同一種別の複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。

請求項１４に記載の発明は、請求項１０に記載の決定方法において、前記配置基準は、第１の種別の複数の物品を密集させ、且つ、前記第１の種別とは異なる第２の種別の複数の物品を密集させ、さらに、前記第１の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点と、前記第２の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点との間を所定距離以上離しつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、種別ごとに複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置される領域を、後から拡張しやすいように複数の物品の配置を最適化することができる。

請求項１５に記載の発明は、請求項１０に記載の決定方法において、前記配置基準は、適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、前記物品の配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、複数の物品が配置予定数に応じた広さの地面にできるだけ纏まって配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。

請求項１６に記載の発明は、請求項１乃至１５の何れか一項に記載の決定方法において、前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を、当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知する通知ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、物品の輸送依頼人または受取人に対して物品の配置場所を的確に伝えることができる。

請求項１７に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知し、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知する通知ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、輸送依頼人または受取人へ提供される配置情報をより正確かつ現実に即したものとすることができる。

請求項１８に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、を含み、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする。これにより、最初にセンシングされた時点から時間が経過し、地面の状態や状況等が変化した場合であっても、その後に無人航空機により輸送される物品を、より適切に配置することができる。

請求項１９に記載の発明は、請求項１乃至１８の何れか一項に記載の決定方法において、前記決定された配置場所に従って前記物品を輸送する無人航空機の飛行制御を行うステップを更に含むことを特徴とする。これにより、物品を輸送する無人航空機を迅速に配置場所に飛行させることができる。

請求項２０に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、を含み、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機が当該輸送先エリア内の地面のセンシングを行うことを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、より効率良く配置場所に配置することができる。

請求項２１に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備えることを特徴とする。請求項２２に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。請求項２３に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記物品の重量を示す重量情報を取得する取得部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。請求項２４に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記物品の優先度を示す優先度情報を取得する取得部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。請求項２５に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする。請求項２６に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知し、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知する通知部と、を備えることを特徴とする。請求項２７に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備え、前記特定部は、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、前記決定部は、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする。請求項２８に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備え、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機が当該輸送先エリア内の地面のセンシングを行うことを特徴とする。

請求項２９に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備えることを特徴とする。請求項３０に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。請求項３１に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記物品の重量を示す重量情報を取得する取得部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。請求項３２に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記物品の優先度を示す優先度情報を取得する取得部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。請求項３３に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備え、前記決定部は、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする。請求項３４に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知し、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知する通知部と、を備えることを特徴とする。請求項３５に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備え、前記特定部は、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、前記決定部は、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする。

本発明によれば、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。

輸送システムＳの概要構成例を示す図である。 UAV１の概要構成例を示す図である。サーバ２の概要構成例を示す図である。情報処理部２３における機能ブロック例を示す図である。輸送先エリア内の地面の属性の特定結果を示す概念図である。配置適否テーブルの一例を示す図である。配置適切度テーブルの一例を示す図である。同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。第１の種別の複数の物品と、第２の種別の複数の物品とを離して適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。 UAV１が輸送先エリアに到着した後の輸送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る輸送システム、及び当該輸送システムにより実行される、配置場所の決定方法の実施形態について説明する。

［１．輸送システムＳの構成、及び配置場所の決定方法の概要］
先ず、図１を参照して、本実施形態に係る輸送システムＳの構成、及び配置場所の決定方法の概要について説明する。図１は、輸送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、輸送システムＳは、大気中（空中）を飛行する無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle ）」と称する）１、及び物品に関する情報を管理するサーバ２、及びユーザ端末３を含んで構成される。UAV１は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ２との間で通信可能になっている。また、サーバ２は、通信ネットワークＮＷを介してユーザ端末３との間で通信可能になっている。ユーザ端末３は、例えば、物品の輸送依頼人または受取人（物品の運搬の仲介人を含む）等により使用されるパーソナルコンピュータ、スマートフォン、または携帯電話機等である。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。無線基地局とUAV１との間は無線通信が行われる。

UAV１は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送し、当該輸送先エリア内で決定された配置場所に当該物品を配置するために用いられる。ここで、輸送先エリアは、屋外のある程度の広さを有するエリアであり、特に限定されるものではない。輸送先エリアには、例えば公園や学校の校庭、空き地等の他、災害発生時等の非常時における避難所を含むエリア等が該当する。また、配置対象となる物品は、UAV１が輸送できる貨物であればどのような物（例えば、購入商品、宅配物、避難物資、救援物資等）であってもよい。また、複数の物品が１つに梱包（例えば、複数の物品が１つの箱に収納）されることで１つの物品を形成する場合もある。なお、図１に示すUAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。図１の例では、１つのUAV１を示しているが、輸送システムＳには複数のUAV１が含まれてもよい。サーバ２は、情報処理装置の一例である。図１の例では、サーバ２は、UAV１とは独立して固定的に設置されることを想定しているが、サーバ２の機能の全部または一部はUAV１に備えられてもよい。この場合、サーバ２により行われる処理（配置場所の決定方法における各ステップ）の全部または一部は、UAV１により行われる。或いは、サーバ２により行われる処理の全部または一部は、ユーザ端末３により行われてもよい。

輸送システムＳにより実行される配置場所の決定方法は、特定ステップ、及び決定ステップを含む。当該特定ステップにおいては、UAV１が飛行中に行うセンシングであって、輸送先エリア内の地面のセンシング（地面に対するセンシング）により得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性が特定される。ここで、地面のセンシングとは、UAV１を視点として地面（地面に接して存在する物等を含んでもよい）を観測（観察）することをいう。例えば、UAV１は、輸送先エリアの上空まで、遠隔操作により飛行または自律的に飛行し、輸送先エリアの上空から地面をセンシングする。地面は平らであるとは限らず凹凸が形成されている場合もある。地面のセンシングは、物品を輸送先エリア内へ輸送するUAV１（つまり、輸送用のUAV１）により行われるようにすれば効率的であるが、輸送用のUAV１以外のセンシング用のUAV１により地面のセンシングが行われてもよい。また、それぞれが物品を輸送先エリア内へ輸送する複数のUAV１のうち、何れか１つのUAV１により地面のセンシングが行われてもよい。なお、地面のセンシングにより得られるセンシングデータは、カメラの撮像により得られる画像データであってもよいし、赤外線センサ、熱センサ、超音波センサ、光電センサ、レーザセンサ、LiDAR等の、UAV１に備えられる各種センサのセンシングにより得られる各種のデータであってもよい。

このようなセンシングデータに基づいて地面の属性を特定することができる。例えば、センシングされた地面を、コンクリート、土、芝生、及び砂等の複数の属性のうち何れか１以上の属性に分類することで当該地面の属性が特定される。ここで、コンクリート、土、芝生、及び砂等の属性は、地面の種別ということができるが、地面の属性の他の例として、地面の硬さ、形状、状態等が挙げられる。地面の硬さは、硬い及び柔らかい等のうち何れかの属性に分類することができる。地面の形状（つまり、地形）は、水平、凸凹、勾配、及び傾斜（傾いている）等のうち何れかの属性に分類することができる。地面の状態は、水溜り（水溜りがある）、堆積物がある、湿っている、及び乾燥している等のうち何れかの属性に分類することができる。ただし、複数の属性のうち何れかの属性に分類せずに地面の属性を特定してもよい。例えば、地面の硬さを、硬いと柔らかいとの何れかに分類せずに、硬さのレベル（つまり、どの程度硬いかを示すレベル）を特定してもよい。また、地面の属性は、複数の次元で表現されてもよい。例えば、種別、形状、硬さ、及び状態等の組合せによって、２次元（例えば、種別及び形状）、３次元（例えば、種別、形状、及び硬さ）、または４次元（例えば、種別、形状、硬さ、及び状態）で表現してもよい。なお、センシングデータに基づいて地面の属性を特定する方法には、画像認識、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）、機械学習等、周知の技術を用いることが可能である。

そして、上記決定ステップにおいては、上記特定ステップにおいて特定された、地面の属性に基づいて、当該地面のうちの全部または一部の領域が、UAV１により輸送される物品の配置場所として決定される。例えば、地面の属性に基づいて物品を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域が当該物品の配置場所として決定される。ここで、物品を配置するために適切な属性とは、例えば、物品を地面に配置したときに当該物品に対してダメージ（損傷）を与えることのない、または、物品に対して与えられるダメージが極力小さい属性を意味する。例えば、水溜りがない地面は、水溜りがある地面よりも、物品（物品全般）を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。なお、倉庫等の物流施設で物品を運搬する場合であれば、予め物品を配置すべき場所が設定されていたり、地面や床が整備されていたりする。一方、例えば非常時等における屋外の輸送先エリアへは、今までUAV１により物品を配送したことがないことが想定されるため、上述した物流施設の例のように予め設定された場所の情報を利用できないし、地面も整備されているとは限らない。輸送システムＳにより実行される決定方法によれば、UAV１は輸送先エリア内で適切に物品を配置することが可能となる。

ところで、物品の種別に応じて、適切な属性であるかどうかが変わる場合もある。例えば、衝撃や振動に弱い物品の場合、砂や土の地面は、コンクリートの地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。例えば、砂の地面は物品に与える衝撃は最も少ない。一方、汚れや付着物等が好ましくない物品の場合、コンクリートの地面は、砂や土の地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。また、砂が入り込むことで不具合を起こすような物品の場合、コンクリートの地面は、砂の地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。また、熱に弱い物品の場合、芝生や土の地面は、砂やコンクリートの地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。特に、コンクリートの地面は日射光をうけて高温になりうる。以上より、上記決定ステップにおいては、物品の種別に応じて適切な属性を有する地面を当該物品の配置場所として決定することが望ましい。

［１−１．UAV１の構成及び機能概要］
次に、図２を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、物品保持機構、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。UAV１の現在位置は、飛行中のUAV１の飛行位置である。なお、UAV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像データや上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。

無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ（２Ｄまたは３Ｄカメラ）等を備える。カメラは、UAV１の飛行制御のほか、センサとして地面のセンシングにも用いられる。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像データは、制御部１５へ出力される。なお、地面のセンシングのために、例えば赤外線センサ、熱センサ、超音波センサ、光電センサ、レーザセンサ、LiDAR等のうち少なくとも何れか１つのセンサ（センサデバイス）がUAV１に備えられてもよい。さらに、UAV１には、物品が配置場所に配置される際のセンシングのために、衝撃センサ等が備えられもよい。

制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたセンシングプログラム（プログラムコード群）に従い、撮像部１４のカメラ等を用いてUAV１の飛行中に輸送先エリア内の地面のセンシングを行う。制御部１５は、地面のセンシングにより得られたセンシングデータを、UAV１の機体ＩＤとともに、無線通信部１３を介して例えば所定時間間隔でサーバ２へ送信する。機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。送信されるセンシングデータは、撮像部１４により撮像された画像データであってもよいし、赤外線センサ、熱センサ、超音波センサ、光電センサ、レーザセンサ、LiDAR等のうち少なくとも何れか１つのセンサのセンシングにより得られる各種のデータであってもよい。なお、UAV１の飛行中、制御部１５は、UAV１の機体ＩＤとともに、UAV１の位置情報を、無線通信部２３を介してサーバ２へ定期的に送信してもよい。

また、制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラムに従ってUAV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、着陸制御、及び物品配置制御が含まれる。飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像データ、各種センサから取得された検出情報、物品の配置場所の位置情報、及び予め登録された飛行計画情報（例えば、飛行予定経路を含む）が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。ここで、物品の配置場所の位置情報は、例えばサーバ２から取得される。また、物品の配置場所の位置情報は、例えば、当該配置場所を画する領域内の地点の緯度及び経度で表される。制御部１５は、物品の配置場所の位置情報に従ってUAV１を当該配置場所へ飛行させることができる。また、UAV１の自律的な飛行は、当該UAV１に備えられる制御部１５が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、当該UAV１の自律的な飛行には、例えば輸送システムＳ全体として飛行制御を行うことによる自律飛行も含まれる。

なお、物品の配置場所の位置情報は、UAV１を管理し地面から遠隔操作可能なGCS（Ground Control Station）からが取得されてもよい。この場合、GCSは、物品の配置場所の位置情報をサーバ２から取得する。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載されてもよいし、サーバ等によりシステム化されてもよい。制御部１５は、オペレータが操作する操縦端末からの指示信号に従って飛行制御を行うこともできる。一方、物品配置制御においては、物品保持機構に保持された物品を、物品の配置場所で切り離す（解放する）制御が行われる。これにより、輸送された物品が配置場所に配置される。物品配置制御は、物品の配置場所にUAV１が着地（着陸）して行われてもよいし、当該配置場所の上空でUAV１がホバリングしながら行われてもよい。UAV１がホバリングしながら行われる物品配置制御では、UAV１が備えるリールやウィンチ等を用いて物品を降下させ、当該物品が地面に到達したとき、または地面から数ｍの高さに到達したときに当該物品を切り離す。なお、１または複数のUAV１がそれぞれ複数の物品を輸送する場合、UAV１が繰り返し１つずつ物品を輸送して各物品を配置してもよいし、UAV１が１度に複数の物品を輸送して各物品を配置してもよい。

［１−２．サーバ２の構成及び機能概要］
次に、図３及び図４を参照してサーバ２の構成及び機能概要について説明する。図３は、サーバ２の概要構成例を示す図である。図３に示すように、サーバ２は、通信部２１、記憶部２２、情報処理部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部２２には、物品の管理情報が物品毎に区別されて記憶される。物品の管理情報には、例えば、物品の物品ＩＤ、物品の種別、物品の重量、物品のサイズ、物品の優先度、物品の輸送先エリアの情報、物品を輸送するUAV１の機体ＩＤ、物品の配置場所（つまり、地面の属性に基づいて決定された配置場所）の位置情報、及び物品の受取人の情報等が含まれる。

ここで、物品ＩＤは、物品を識別する識別情報である。物品の種別は、物品ＩＤから特定可能になっているとよい。物品の種別の例として、衣服、薬、本、食べ物、飲み物、日用品、応急手当用品（包帯含む）、及び電化製品等が挙げられる。物品の種別は、複数階層で構成されてもよい。例えば、飲み物の下位階層の種別として、清涼飲料、炭酸飲料、アルコール飲料等が設定される。また、物品の容器の素材（例えば、紙、缶、瓶等）が、当該物品の上位階層または下位階層の種別として設定されてもよい。また、例えば複数の物品が１つに梱包されることで、１つの物品ＩＤで識別される物品となる場合、当該物品には、複数の種別（例えば、食べ物と飲み物）が設定されることもある。なお、上記種別を物品の基本情報とし、これに加えて、物品の付随情報が物品の種別の一部として組み込まれてもよい。物品の付随情報は、例えば、物品の性質等を示す情報であり、物品の輸送依頼人（例えば、荷送人）または受取人により指定されるとよい。これにより、物品の輸送依頼人または受取人の意向に沿った、より適切な配置場所に物品を配置することが可能となる。付随情報の例として、割れ物、熱に弱い、濡れに弱い、及び天地無用（物品の上下を逆さまにすることに弱い）等が挙げられる。

物品の優先度は、例えば、配置対象となる物品が複数ある場合における配置の優先順位である。例えば、上述した適切な属性を有する地面に配置できる物品の数が限られている場合に、優先度が高い種別の物品ほど優先して当該地面に配置される。物品の優先度は、例えば輸送先エリアにおいて使用される頻度が高い種別（例えば、飲み物）の物品ほど高く設定される。また、物品の優先度は、例えば輸送先エリアにおいて直ちに使用されるような重要度の高い種別（例えば、薬）の物品ほど高く設定されてもよい。重要度が高いかどうかは、現場で（つまり、物品の輸送先エリア）で何が必要とされているかによって変わりうる。また、物品の優先度は、例えば輸送先エリアにおいて配置予定数が多い種別の物品ほど高く設定されてもよい。

物品の輸送先エリアの情報には、例えば、輸送先エリアの名称、及び位置情報等が含まれる。物品の受取人の情報には、例えば、物品の受取人のユーザＩＤ、氏名、電話番号、及びメールアドレス等が含まれる。物品の受取人が当該物品の輸送依頼人であってもよいし、物品の受取人以外の人が当該物品の輸送依頼人であってもよい。なお、輸送先エリア内に複数の物品を配置する予定がある場合、記憶部２２には、物品の配置予定数を示す配置予定数情報が記憶されてもよい。この場合、配置予定数情報は、物品の種別ごとに区別されて記憶されてもよい。また、記憶部２２には、UAV１が飛行可能なエリアの地図データが記憶されてもよい。地図データには、UAV１が飛行可能なエリアにおける各地点の位置情報（例えば、緯度及び経度）が含まれる。

情報処理部２３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図４は、情報処理部２３における機能ブロック例を示す図である。情報処理部２３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図４に示すように、輸送要求受信部２３ａ、センシング指示部２３ｂ、情報取得部２３ｃ、地面属性特定部２３ｄ、配置場所決定部２３ｅ、配置指示部２３ｆ、及び配置情報提供部２３ｇとして機能する。なお、地面属性特定部２３ｄは、特定部の一例である。配置場所決定部２３ｅは、決定部の一例である。

輸送要求受信部２３ａは、例えば物品の輸送依頼人が使用するユーザ端末３から送信された、物品の輸送要求を受信する。物品の輸送要求は、物品を輸送先エリア内に輸送する要求を示すメッセージである。物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された物品の物品ＩＤ、輸送先エリアの情報、及び受取人の情報等が含まれる。物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された優先度（つまり、物品の優先度）を示す優先度情報が含まれる場合もある。また、物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された重量（つまり、物品の重量）を示す重量情報が含まれる場合もある。また、物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された付随情報（つまり、物品の付随情報）が含まれる場合もある。なお、物品の輸送依頼人と受取人が異なる場合、物品の付随情報は、物品の受取人により指定されることで当該受取人のユーザ端末３から受信されてもよい。

センシング指示部２３ｂは、予め選定されたUAV１が輸送先エリアに到着した場合に、地面のセンシング指示を、通信部２１を介して当該UAV１へ送信する。地面のセンシング指示は、輸送先エリア内において地面のセンシングをUAV１に実行させる指示メッセージである。地面のセンシング指示の送信先となるUAV１は、輸送用のUAV１であってもよいし、センシング用のUAV１であってもよい。

情報取得部２３ｃは、地面のセンシング指示に応じてUAV１により行われたセンシングにより得られたセンシングデータを、UAV１の機体ＩＤとともに、当該UAV１から取得する。また、情報取得部２３ｃは、物品の輸送要求に含まれる物品ＩＤに基づいて当該物品の種別を示す種別情報を取得してもよい。このとき、物品の輸送要求に当該物品の付随情報が含まれる場合、情報取得部２３ｃは、当該物品の種別の一部として当該付随情報を含む種別情報を取得する。また、物品の輸送要求に当該物品の重量を示す重量情報が含まれる場合、情報取得部２３ｃは、当該重量情報を取得する。また、物品の輸送要求に当該物品の優先度を示す優先度情報が含まれる場合、情報取得部２３ｃは、当該優先度情報を取得する。なお、輸送先エリア内に複数の物品を配置する予定がある場合、情報取得部２３ｃは、物品の配置予定数を示す配置予定数情報を記憶部２２から取得してもよい。

地面属性特定部２３ｄは、情報取得部２３ｃにより取得されたセンシングデータに基づいて、輸送先エリア内の地面の属性を特定する。例えば、地面属性特定部２３ｄは、センシングデータに基づいて、輸送先エリア内の地面のマッピング画像データを生成する。マッピング画像データは、主として、カメラにより撮像された画像データを元に生成される。マッピング画像データは、輸送先エリアに対応しており、マッピング画像データの各点（画素）には、例えば、色（ＲＧＢ値）、緯度及び緯度が対応付けられる。また、地面のセンシングに３Ｄカメラが用いられる場合、マッピング画像データの各点には、色、緯度及び緯度に加えて、各点の高さが対応付けられる。各点の高さは、LiDARによるセンシングにより得られたセンシングデータに基づき算出されてもよい。また、地面のセンシングにカメラ及び赤外線センサ等が用いられる場合、マッピング画像データの各点には、色、緯度及び緯度に加えて、各点の放射温度が対応付けられる（さらに、高さが対応付けられてもよい）。また、地面のセンシングにカメラ及び光電センサ等が用いられる場合、マッピング画像データの各点には、色、緯度及び緯度に加えて、各点の光の反射率が対応付けられる（さらに、高さが対応付けられてもよい）。

そして、地面属性特定部２３ｄは、例えば、生成したマッピング画像データを分析して輸送先エリア内の地面を、複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより特定する。例えば、地面の種別及び硬さは、マッピング画像データにより表される地面の色（色の変化を含む）、地面からの光の反射率、及び地面からの放射温度等のうちの少なくとも何れか１つにより特定することができる。また、地面の形状（例えば、凸凹及び傾斜）は、マッピング画像データにより表される地面の高さの変化により特定することができる。また、地面の状態（例えば、水溜り）は、マッピング画像データにより表される地面からの光の反射率や放射温度により特定することができる。なお、地面属性特定部２３ｄは、過去に得られたマッピング画像データにおける各点のパラメータ（例えば、色、高さ、温度、及び反射率等）を説明変数とし、地面の属性を目的変数とした学習データ（教師データ）により学習した学習済みモデルを用いるとよい。この場合、地面属性特定部２３ｄは、今回生成されたマッピング画像データにおける各点のパラメータを学習済みモデルに入力することで当該学習済みモデルからの出力値を得ることで地面の属性を推定することができる。これにより、地面の属性の特定精度を高めることができる。図５は、輸送先エリア内の地面の属性の特定結果を示す概念図である。図５の例では、輸送先エリアAr内の地面には、コンクリートの地面Gr1,Gr2、土の地面Gr3、及び芝生の地面Gr4が含まれており、特に、コンクリートの地面は、Gr1とGr2との複数に区分可能になっている。なお、輸送先エリアには、図５に示すように、属性を特定できない地面が含まれる場合もある。

配置場所決定部２３ｅは、地面属性特定部２３ｄにより特定された、地面の属性に基づいて、配置対象となる物品（つまり、輸送先エリア内へ輸送される１または複数の物品）を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。なお、物品の配置場所として決定される領域の面積は、配置される物品の接地面の面積以上とされるとよい。また、上述したように、物品の種別に応じて、適切な属性であるかどうかが変わる場合がある。そのため、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された種別情報に基づいて、配置対象となる物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品の種別に応じてより適切な配置場所に当該物品を配置することが可能となる。このとき、配置場所決定部２３ｅは、物品の種別と、地面の属性との関係を、物品の配置の適否（２値）または適切度（３値以上の値）で示すテーブル（以下、「配置適否テーブル」または「配置適切度テーブル」という）を用いることにより、物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品の配置場所を、より迅速に決定することができる。なお、配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルは、記憶部２２に予め記憶される。

図６は、配置適否テーブルの一例を示す図であり、図７は、配置適切度テーブルの一例を示す図である。図６及び図７の例では、複数の種別のパターン（No.1〜No.13・・・)が登録されており、それぞれの種別は、基本情報のみ、または、基本情報と付随情報とから定義されている。なお、図６及び図７の例では、センシングされた地面の属性が複数の次元で表現された場合にも対応可能になっている。図６において、複数の種別のパターン（No.1〜No.13・・・)のそれぞれには、複数の属性ごとの適否が対応付けられている。図６に示す配置適否テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「衣服」（No.1)に該当する場合、水溜りがある地面（属性：水溜り）と、湿っている地面とが「否」になる。これは衣服が濡れてしまうことが考慮されている。この場合、配置場所決定部２３ｅは、当該物品の種別「衣服」に応じて適切な属性を有する地面として、水溜りがある地面及び湿っている地面を除外して選定し、選定された地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。ここで、センシングされた地面に、例えば、水溜りがないコンクリートの地面と水溜りがない土の地面との双方が含まれている場合、何れか一方の地面が例えばランダムで選定される。

また、図６に示す配置適否テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「本」（No.4)に該当する場合、水溜りがある地面、及び湿っている地面に加えて、芝生の地面が「否」になる。これは、芝生は濡れているかの判別が難しいということと、朝露等で濡れる可能性があることが考慮されている。なお、配置された物品が長時間放置される可能性がある場合、芝生の地面が適切な属性を有する地面として選定されない（つまり、当該地面は物品の配置対象外となる）ように構成してもよい。物品が長時間放置される可能性があるかどうかは、例えば輸送依頼人または受取人からの情報に基づいて決定されるとよい。また、図６に示す配置適否テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「食べ物＆天地無用」（No.8)に該当する場合、水溜りがある地面に加えて、凹凸のある地面、及び傾斜のある地面が「否」になる。しかし、傾斜のある地面については閾値（例えば、２０度）以上傾いている地面に限り「否」とするように構成してもよい。すなわち、この場合、配置場所決定部２３ｅは、地面属性特定部２３ｄにより特定された、地面の傾斜に基づいて、地面が所定の閾値以上傾いているか否かを判定し、当該閾値以上傾いている地面を適切な属性を有する地面として選定しない（つまり、当該地面は物品の配置対象外となる）。これは、UAV１が着陸したときに不安定にならないようにするためである。ただし、物品の切り離しに着陸を必要としない場合(例えば、UAV１が備えるリールやウィンチ等を備える場合)は、着陸を必要とする場合と比べて、角度の閾値を大きくしてもよい。この閾値は、例えば、物品が滑って移動しない程度の角度にすればよい。

一方、図７において、複数の種別のパターン（No.1〜No.13・・・)のそれぞれには、複数の属性ごとの適切度が対応付けられている。この例では、適切度は、Ａ，Ｂ，Ｃで表されており、Ａで表される適切度が最も高く配置するのに最も適切であるのに対し、Ｃで表される適切度が最も低く配置するのに最も適切でない。図７に示す配置適切度テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「衣服」（No.1)に該当する場合、水溜りがある地面と湿っている地面とが適切度「Ｃ」になる。この場合、配置場所決定部２３ｅは、当該物品の種別「衣服」に応じて適切な属性を有する地面として、水溜りがある地面及び湿っている地面を除外して選定し、選定された地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。ここで、センシングされた地面に、例えば、水溜りがないコンクリートの地面と水溜りがない土の地面との双方が含まれている場合、コンクリートの地面の適切度「Ａ」の方が土の地面の適切度「Ｂ」より高いため、水溜りがないコンクリートの地面が選定される。なお、配置対象となる物品の種別が「食べ物＆天地無用＆割れ物」である場合、図７に示す配置適切度テーブルでは「食べ物＆割れ物」（No.7)と「食べ物＆天地無用」（No.8) との双方に該当し、双方のＯＲ条件で当該種別に応じて適切な属性を有する地面が選定されることになる。

ここで、輸送先エリア内の配置場所に配置された物品は、当該物品を必要とする人（例えば、受取人）により受け取られることになるので、当該物品を必要とする人が待機する地点（特定地点の一例）からできるだけ近い配置場所に配置されることが望ましい。そのため、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面（例えば、当該物品の種別に応じて適切な属性を有する地面）のうち、当該物品を必要とする人が待機する地点から近い（例えば、当該地点までの距離が最も短い）一部の領域を、当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品を必要とする人が特定地点から物品の配置場所へ移動する時間を短縮することができ、その人に対して、より迅速に物品を提供することができる。例えば、図５において、物品を配置するために適切な属性を有する地面が土の地面Gr3であるとすると、当該土の地面Gr3のうちの特定地点Pxから最も近い領域Gr31が当該物品の配置場所として決定される。なお、特定地点Pxは、例えば、物品を必要とする人により使用されるユーザ端末３のＧＰＳ機能により検出された位置情報がサーバ２に送信されることで特定される。或いは、特定地点Pxは、情報取得部２３ｃにより取得されたセンシングデータに基づいて、人または建物（待機所）が検知されることで特定されてもよい。なお、特定地点は、例えば、物品を受け取らずに所在をチェックする人が待機する地点であってもよいし、配置された物品を回収する無人地上機（Unmanned Ground Vehicle）が停止している地点であってもよい。このような特定地点から近い一部の領域に代えて（または、当該特定地点から近いことに加えて）、当該特定地点から人が入りやすい易い（つまり、障害物が少なく侵入し易い）一部の領域が配置場所として決定されてもよい。

さらに、配置対象となる物品を上記特定地点から近い配置場所に配置する際に、物品の重量を考慮してもよい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された重量情報に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、当該物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品を必要とする人が配置場所から特定時点まで物品を運搬する負担を軽減することができる。また、配置対象となる物品を上記特定地点から近い配置場所に配置する際に、物品の優先度を考慮してもよい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された優先度情報に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、当該物品の優先度が高いほど上記特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品を必要とする人に対して、優先度が高い物品（例えば、使用される頻度が高い物品や直ちに使用される物品）を、より迅速に提供することができる。或いは、配置対象となる物品を上記特定地点から近い配置場所に配置する際に、物品の重量と共に当該物品の優先度を考慮してもよい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された重量情報及び優先度情報に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、当該物品の重量が大きく且つ優先度が高いほど上記特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。なお、この構成によれば、重い物品であっても、優先度が低い物品が上記特定地点から遠くに配置されうる。

ところで、輸送先エリア内に複数の物品（例えば、同一種別の複数の物品、または複数種別が混在する複数の物品）を配置する予定がある場合、例えば１つのUAV１が複数の物品を繰り返し輸送したり、或いは複数のUAV１のそれぞれが物品を輸送（１回の輸送、または繰り返し輸送）することが必要な場合がある。この場合、上述した配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルを用いるだけでなく、複数の物品の配置計画を立てるための最適化処理を行うことが望ましい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準（つまり、複数の物品の配置計画に沿った配置基準）に適合するように、配置対象となる複数の物品の配置を最適化する最適化処理を行うことにより、それぞれの物品の配置場所を決定する。これにより、複数の物品についての配置基準に沿って、より適切に複数の物品を配置場所に配置することができる。ここで、最適化処理とは、１または幾つかの特定の観点において最も適切であると判定可能な配置計画を立てるための処理であり、他の観点において最も適切な配置計画であるとは限らない。なお、配置場所決定部２３ｅは、このような最適化処理を行うため、配置場所を決定する前に、配置対象となる物品の種別、優先度、配置予定数、及びサイズ等の情報を取得することが望ましい。配置基準の例として、以下の（i）〜（v）の例が挙げられる。

(i)より多くの物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準
この場合の最適化処理では、より多くの物品が適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、できるだけ多くの物品が配置されるように、という観点で最適化が行われる。例えば、コンクリートの地面及び芝生の地面への配置が適した（例えば、配置適否テーブルでは「適」）第１の種別の物品（複数の物品であってもよい）と、芝生の地面へのみ配置が適した第２の種別（第１の種別とは異なる種別）の物品（複数の物品であってもよい）とが輸送される予定であり、芝生の地面の面積が、第１の種別の物品を配置してしまうと第２の種別の物品を配置できなくなってしまうような大きさである場合には、芝生の地面に第２の種別の物品を配置し、コンクリートの地面に第１の種別の物品を配置するように、最適化が行われる。

(ii)より優先度の高い物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準
この場合の最適化処理では、より優先度の高い物品が適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、適切な属性する地面の範囲が狭いため全ての物品を当該地面に配置することが困難な場合に、できるだけ優先度の高い物品が配置されるように、という観点で最適化が行われる。例えば、コンクリートの地面への配置が最も適した（例えば、配置適切度テーブルでは適切度「Ａ」）第１の種別の物品及び第２の種別の物品が輸送される予定であり、コンクリートの地面の面積が、第１の種別の物品と第２の種別の物品との何れか一方の物品を配置してしまうと他方の物品を配置できなくなってしまうような大きさである場合（つまり、全ての物品を適切な属性を有する地面に配置することが困難な場合）には、第２の種別の物品より優先度の高い第１の種別の物品をコンクリートの地面に配置し、第２の種別の物品をコンクリートの地面以外の地面に配置するように、最適化が行われる。なお、各物品の優先度を最適化処理の重みづけに用いてもよい。

(iii)同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準
この場合の最適化処理では、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、物品を必要とする人が物品を回収する際の分り易さを考慮し、同一種別の複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置されるように、という観点で最適化処理が行われる。例えば、同一種別の物品の纏まり具合やばらつき具合を評価して得られた評価値（例えば、分散、または重心までの距離合計等）に基づいて、各種別の物品ができるだけ纏まって配置されるように、最適化処理が行われてもよい。図８は、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。図８の例では、種別が衣服である複数の物品がコンクリートの地面Gr5に配置され、種別が缶である複数の物品が芝生の地面Gr6に配置され、種別が瓶である複数の物品が砂の地面Gr7に配置され、種別が本である複数の物品が土の地面Gr8に配置されている。

(iv)第１の種別の複数の物品と、第２の種別の複数の物品とを離して適切な属性を有する地面に配置するための基準
この場合の最適化処理では、第１の種別の複数の物品を密集させ、且つ、第２の種別の複数の物品を密集させ、さらに、第１の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点と、第２の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点との間を所定距離以上離しつつ適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、複数の物品が後から順次追加して配置される場合に、種別ごとに複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置される領域を、後から拡張しやすいように、という観点で最適化処理が行われる。図９は、第１の種別の複数の物品と、第２の種別の複数の物品とを離して適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。図９の例では、土の地面Gr10において、種別が衣服である複数の物品が密集する範囲H1の重心と、種別が本である複数の物品が密集する範囲H2の重心との間の距離がαｍ（所定距離）になっている。ここで、所定距離は、例えば、物品の配置予定数が多いほど長くなる距離とするとよい。

(v)適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、物品の配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準
この場合の最適化処理では、適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、上記配置予定数情報が示す配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、複数の物品が配置予定数に応じた広さの地面にできるだけ纏まって配置されるように、という観点で最適化が行われる。例えば、図５の例において、適切な属性を有する地面がコンクリートの地面Gr1,Gr2及び土の地面Gr3であるとすると、物品の配置予定数が閾値以上の場合、最も範囲が広いコンクリートの地面Gr1が選定される。一方、物品の配置予定数が閾値未満の場合、コンクリートの地面Gr1,Gr2及び土の地面Gr3のうち、上記特定地点Pxに最も近い土の地面Gr3が選定されるとよい。なお、(v)基準は、物品の種別に応じて適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、物品の種別ごとの配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準であってもよい。この場合の最適化処理では、物品の種別に応じて適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、物品の種別ごとの配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置されるように、当該種別ごとに複数の物品の配置が最適化される。

配置指示部２３ｆは、配置場所決定部２３ｅにより物品の配置場所が決定された場合に、輸送先エリアに物品を輸送したUAV１へ物品配置指示を、通信部２１を介して送信する。物品配置指示は、決定された配置場所に物品を配置させる指示メッセージである。

配置情報提供部２３ｇは、配置場所決定部２３ｅにより決定された配置場所に配置された物品の配置情報を、例えば、当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知する。これにより、物品の輸送依頼人または受取人に対して物品の配置場所を的確に伝えることができる。例えば、配置情報提供部２３ｇは、物品の配置情報を記述するメール（またはショートメール）を、物品の輸送依頼人または受取人のメールアドレス（または電話番号）宛に送信することで通知する。或いは、配置情報提供部２３ｇは、ユーザ端末３からの要求に応じて、当該物品の配置情報を記述するメッセージ（例えば、ＨＴＴＰメッセージ）をユーザ端末３へ送信してもよい。

ここで、物品の配置情報は、配置場所が決定された物品のうち実際に配置された物品の配置場所の位置情報を含む。配置場所の位置情報は、配置場所決定部２３ｅにより決定された配置場所の位置（例えば、マッピング画像データから取得）を示す位置情報であってもよいし、実際にUAV１が物品を配置する際に測位部１２により検出された位置を示す位置情報であってもよい。なお、物品の配置情報には、例えば物品の種別や名称、さらには物品の配置場所の行政区画名等が含まれてもよい。また、物品の配置情報は、例えば現時点で配置が完了した物品の種別や数が地図上に示された配置マップとしてユーザ端末３へ提供されてもよい。或いは、物品の配置情報は、拡張現実技術を用いてユーザ端末３に表示されてもよい。或いは、ユーザ端末３において、物品の受取人が所望の物品の種別を入力すると、物品の配置情報に基づいて、当該物品までのナビゲーションが行われてもよい。

［２．輸送システムＳの動作］
次に、図１０を参照して、本実施形態に係る輸送システムＳの動作例について説明する。なお、以下の動作例では、ユーザ端末３から輸送要求された物品を輸送するUAV１が輸送先エリアに到着した後の動作を示す。図１０は、UAV１が輸送先エリアに到着した後の輸送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

図１０において、物品を輸送するUAV１は、輸送先エリアに到着すると（ステップＳ１）、到着通知をサーバ２へ送信する（ステップＳ２）。輸送先エリアへの到着判断は、例えば、UAV１の位置情報と輸送先エリアの位置情報とに基づき、UAV１の現在位置が輸送先エリア内に入ったか否かを判定することにより行われる。なお、輸送先エリアの位置情報は、例えば、飛行計画情報における飛行予定経路中に示される。次いで、サーバ２は、UAV１からの到着通知を受信すると、地面のセンシング指示をUAV１へ送信する（ステップＳ３）。なお、地面のセンシング指示は、当該物品を輸送しないセンシング用のUAV１へ送信されてもよい。

次いで、UAV１は、サーバ２からの地面のセンシング指示を受信すると、輸送先エリア内において地面のセンシングを行う（ステップＳ４）。なお、地面のセンシングは、輸送先エリアの上空において移動しながら行われてもよいし、ホバリングしながら行われてもよい。そして、UAV１は、地面のセンシングにより得られたセンシングデータを、UAV１の機体ＩＤとともにサーバ２へ送信する（ステップＳ５）。

次いで、サーバ２は、UAV１からのセンシングデータを受信すると、センシングデータに基づいて、上述したように、輸送先エリア内の地面の属性を特定する（ステップＳ６）。次いで、サーバ２は、ステップＳ６で特定された、地面の属性に基づいて、例えば上述したように配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルを用いて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定する（ステップＳ７）。次いで、サーバ２は、ステップＳ７で決定された配置場所の位置情報とともに、物品配置指示をUAV１へ送信する（ステップＳ８）。

次いで、UAV１は、サーバ２からの物品配置指示を受信すると、配置場所の位置情報にしたがって、当該配置場所まで移動して物品配置制御を行う（ステップＳ９）。これにより、輸送された物品が配置場所に配置される。そして、UAV１は、物品の配置が完了すると、配置完了通知をサーバ２へ送信する（ステップＳ１０）。この配置完了通知は、輸送された物品の配置が完了したことを示す配置完了情報である。

なお、UAV１は、物品を配置場所に配置する際に、当該物品及び配置場所（その周囲を含んでもよい）の少なくとも何れか一方に対するセンシング（以下、「配置時センシング」と称する）を行ってもよい。配置時センシングでは、例えば衝撃センサにより、物品の配置時に当該物品に加えられる衝撃または振動が測定される。配置時センシングにより得られた配置時センシングデータは、UAV１からサーバ２へ送信される。配置時センシングデータは、物品の配置結果から得られる情報の一例である。

次いで、サーバ２は、UAV１からの配置完了通知を受信すると、配置場所に配置された物品の配置情報をユーザ端末３へ送信する（ステップＳ１１）。これにより、例えば、ユーザ端末３を使用する受取人に対して配置情報が通知される。受取人は、配置情報に基づいて配置場所まで移動し物品を受け取る。

なお、サーバ２は、UAV１からの配置時センシングデータを受信した場合、当該配置時センシングデータに基づいて、配置適否テーブルにおける配置の適否、または配置適切度テーブルにおける配置の適切度を更新する。例えば、サーバ２は、配置時センシングデータに示される衝撃または振動の値が閾値以上である場合に、上記決定された配置場所を含む地面の属性に対応付けられた「適」を「否」に変更、または適切度を低くするように（例えば、「Ａ」から「Ｂ」に）変更する。また、例えば、配置された物品を受け取った受取人が、物品の状態（例えば、損傷有無や損傷の程度）等をユーザ端末３から報告できるように構成してもよい。この場合、サーバ２は、ユーザ端末３からの物品の状態を示す情報（物品の配置結果から得られる情報の一例）に基づいて、配置適否テーブルにおける配置の適否、または配置適切度テーブルにおける配置の適切度を更新する。これにより、配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルの最適化を図ることができる。例えば、サーバ２は、物品の状態を示す情報に破損有が示されている場合（または、損傷の程度が大である場合）に、上記決定された配置場所を含む地面の属性に対応付けられた「適」を「否」に変更、または適切度を低くするように（例えば、「Ａ」から「Ｂ」に）変更する。

以上説明したように、上記実施形態によれば、輸送システムＳは、物品を輸送するUAV１または当該UAV１以外のUAV１が飛行中に行うセンシングであって輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて当該地面の属性を特定し、当該特定された属性に基づいて当該地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定するので、UAV１により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。また、輸送システムＳは、UAV１により輸送された物品の配送依頼人または受取人に対して当該物品の配置情報を通知するので、そのような人に対して物品の配置場所を的確に伝えることができる。例えば、物品の受取人はどこに所望の物品が配置されたかを容易に把握でき、当該物品を容易に見つけることができる。

なお、上記動作例では、物品の配置結果から得られる情報に基づいて配置適否テーブルにおける配置の適否、または配置適切度テーブルにおける配置の適切度が更新される例を示したが、物品の配置結果から得られる情報に基づいて、輸送先エリアの地図データにおいて配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置の適否または適切度が付加されるように構成してもよい。例えば、配置時センシングデータに示される衝撃または振動の値が閾値以上である場合に、配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置否または最も低い適切度が付加される。また、UAV１には、配置時センシングのために、風速センサが備えられもよい。風速センサを用いた配置時センシングでは、配置場所に近い部分（例えば、地面から数ｍ以内の部分）の風速が測定される。そして、配置時センシングデータに示される風速の値が閾値以上である場合に、配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置否または最も低い適切度が付加される。また、例えばユーザ端末３からの物品の状態を示す情報に破損有が示されている場合（または、損傷の程度が大である場合）に、配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置否または最も低い適切度が付加される。以上のように配置否等が付加された後、再度、輸送先エリアに配置対象となる物品が輸送される場合、サーバ２は、地面の属性に基づいて当該物品の配置場所の候補を複数選定し、選定された複数の配置場所の候補のうち、地図データにおいて配置否または最も低い適切度が位置情報に付加されている配置場所の候補を除外して配置場所を決定する。これにより、UAV１により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。

また、UAV１には、配置時センシングのために、土壌センサが備えられもよい。土壌センサを用いた配置時センシングは、配置場所にUAV１の着地した状態で行われ、配置場所の地面の硬さが測定される。そして、配置時センシングデータに示される地面の実際の硬さと、上述したマッピング画像データにおける配置場所に対応するパラメータ（例えば、色）との関係に基づいて学習済みモデルを最適化するとよい。これにより、地面の属性の特定精度を高めることができる。

また、上記動作例では、一度センシングされて物品の配置場所が決定された後、これに従って全ての物品が輸送され配置される場合を想定しているが、本実施形態はかかる場合に限定されない。例えば、一度配置場所が決定された後であっても、UAV１が物品を輸送して配置する前または後等に輸送先エリアの上空から地面の再センシングを行ってもよい。この場合、サーバ２は、再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、地面の属性を再特定し、再特定された、地面の属性に基づいて、地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として再決定することで、物品の配置計画を更新する。これにより、より適切に物品を配置することが可能となる。例えば、UAV１が遠くから多数の物品を繰り返し輸送する場合や、時間をおいて物品の輸送を繰り返す場合において、最初にセンシングした時点から時間が経過し、地面の状態や状況等が変化した場合であっても、その後にUAV１により輸送される物品を、より適切に配置することができる。ただし、センシングデータの信頼度や地面の属性の特定精度が低下していると判断される場合には、配置計画を更新しなくてもよい。例えば、地面の属性に画像データを用いる際に、夜の時間帯には暗い画像しか取得できず、地面の属性の特定精度が低下する可能性がある。そのような場合には、夜の時間帯に取得された画像データを用いて配置計画を更新することなく、昼の時間帯に取得した画像データに基づいて決定された配置場所に従って物品の配置が行われてもよい。

また、例えば、UAV１が遠くから多数の物品を繰り返し輸送する場合や、時間をおいて物品の輸送を繰り返す場合において、物品の輸送を繰り返している間に、受取人の手により、物品の配置が変更されたり、物品が輸送先エリアの外側へ回収されることが想定される。そのため、物品の配置情報が輸送依頼人または受取人に通知されて所定時間経過後に、UAV１が輸送先エリアの上空から配置されている物品を撮影し、撮影された物品の配置状況を示す情報をサーバ２へ送信してもよい。この場合、サーバ２は、UAV１により撮影された物品の配置状況に基づいて、例えば既に通知された配置情報が示す配置状況との差分を認識することで、物品の配置情報を更新する。なお、物品の配置情報の更新には、周知の画像認識技術が用いられてもよい。そして、サーバ２は、更新された配置情報を輸送依頼人または受取人に対して通知する。これにより、輸送依頼人または受取人へ提供される配置情報をより正確かつ現実に即したものとすることができる。また、例えば、非常時のときなど、ユーザからの注文ベースではなく、輸送依頼人側が主体的に水や医薬品等の物品を輸送及び配置している際に、どの種別の物品が不足しているか（換言すると、需要が高いか）を推定し、次に輸送すべき物品を選択してもよい。この選択は、自動で行われてもよいし、輸送依頼人側のスタッフにより行われてもよい。

また、上記動作例では、サーバ２が地面の属性の特定、配置場所の決定、及び配置情報の提供を行うように構成したが、UAV１が地面の属性の特定、及び配置場所の決定を行ってもよい。或いは、サーバ２が地面の属性の特定、配置場所の決定、及び配置情報の提供は、輸送システムＳに含まれる他のコンピュータにより行われてもよい。

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。

１ UAV
２サーバ
１１駆動部
１２測位部
１３無線通信部
１４撮像部
１５制御部
２１通信部
２２記憶部
２３情報処理部
２３ａ輸送要求受信部
２３ｂセンシング指示部
２３ｃ情報取得部
２３ｄ地面属性特定部
２３ｅ配置場所決定部
２３ｆ配置指示部
２３ｇ配置情報提供部
Ｓ輸送システム

Claims

物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
を含むことを特徴とする配置場所の決定方法。
前記決定ステップにおいては、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項１に記載の決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得ステップと、
を含み、
前記決定ステップにおいては、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする決定方法。
前記物品の輸送依頼人または受取人の端末から当該物品の付随情報を受信するステップを更に含み、
前記取得ステップにおいては、前記物品の種別の一部として前記付随情報を含む前記種別情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の決定方法。
前記決定ステップにおいては、物品の種別と、地面の属性との関係を、当該物品の配置の適否または適切度で示すテーブルを用いることにより、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項３または４に記載の決定方法。
前記物品の配置結果から得られる情報に基づいて、前記物品の配置の適否または適切度を更新するステップを更に含むことを特徴とする請求項５に記載の決定方法。
前記決定ステップにおいては、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
前記物品の重量を示す重量情報を取得するステップと、
を含み、
前記決定ステップにおいては、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
前記物品の優先度を示す優先度情報を取得するステップと、
を含み、
前記決定ステップにおいては、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
を含み、
前記決定ステップにおいては、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする決定方法。
前記配置基準は、より多くの物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１０に記載の決定方法。
前記配置基準は、より優先度の高い物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１０に記載の決定方法。
前記配置基準は、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１０に記載の決定方法。
前記配置基準は、第１の種別の複数の物品を密集させ、且つ、前記第１の種別とは異なる第２の種別の複数の物品を密集させ、さらに、前記第１の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点と、前記第２の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点との間を所定距離以上離しつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１０に記載の決定方法。
前記配置基準は、適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、前記物品の配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１０に記載の決定方法。
前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を、当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知する通知ステップを更に含むことを特徴とする請求項１乃至１５の何れか一項に記載の決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知し、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知する通知ステップと、
を含むことを特徴とする決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
を含み、
前記特定ステップにおいては、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、
前記決定ステップにおいては、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする決定方法。
前記決定された配置場所に従って前記物品を輸送する無人航空機の飛行制御を行うステップを更に含むことを特徴とする請求項１乃至１８の何れか一項に記載の決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
を含み、
前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機が当該輸送先エリア内の地面のセンシングを行うことを特徴とする決定方法。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
を備えることを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記物品の重量を示す重量情報を取得する取得部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記物品の優先度を示す優先度情報を取得する取得部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知し、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知する通知部と、
を備えることを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
を備え、
前記特定部は、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、
前記決定部は、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
を備え、
前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機が当該輸送先エリア内の地面のセンシングを行うことを特徴とする輸送システム。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする情報処理装置。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記物品の重量を示す重量情報を取得する取得部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする情報処理装置。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記物品の優先度を示す優先度情報を取得する取得部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする情報処理装置。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
を備え、
前記決定部は、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする情報処理装置。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知し、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知する通知部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
を備え、
前記特定部は、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、
前記決定部は、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする情報処理装置。