WO2020136711A1 - 配置場所の決定方法、輸送システム、及び情報処理装置 - Google Patents

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WO2020136711A1
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article
ground
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location
placement
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満 中澤
裕章 岩瀬
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楽天株式会社
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    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B64D1/08—Dropping, ejecting, or releasing articles the articles being load-carrying devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
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    • B64C13/02—Initiating means
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    • B64C13/20—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using radiated signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64D9/00—Equipment for handling freight; Equipment for facilitating passenger embarkation or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
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    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B64U2101/64—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons for parcel delivery or retrieval
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Definitions

  • the present invention relates to a technical field such as a transportation system including an unmanned aerial vehicle that transports goods into a transportation destination area.
  • Patent Document 1 discloses a technique of controlling the flight of an unmanned aerial vehicle (unmanned aerial vehicle) accommodating an article (transportation) to transport the article to a transportation destination.
  • the delivery of the article at the transportation destination is performed by lowering the article storage case by the elevating means of the unmanned aerial vehicle or dropping the article from the unmanned aerial vehicle.
  • the ground where the goods transported by unmanned aerial vehicles are placed is not always maintained. Therefore, it may be difficult to properly place the article depending on the attribute of the ground where the article is placed. Further, even when the ground where the article is placed is maintained, it may be difficult to properly place the article because the ground is affected by the outdoor environment and the like.
  • the invention according to claim 1 is a determination method executed by a transportation system including an unmanned aerial vehicle that transports an article into a predetermined transportation destination area, the unmanned transportation of the article being performed.
  • Identification step of identifying the attribute of the ground based on sensing data obtained by sensing of the ground in the destination area, which is sensing performed by an unmanned aerial vehicle other than the unmanned aerial vehicle in flight, and the ground.
  • a determination step of determining all or a part of the area of the ground as the location of the article based on the attribute of. Thereby, the article transported by the unmanned aerial vehicle can be arranged at a more appropriate arrangement place.
  • the invention according to claim 2 is the determination method according to claim 1, wherein the attribute of the ground is specified by classifying the ground into any one of a plurality of attributes based on the sensing data. It is characterized by Thereby, the article transported by the unmanned aerial vehicle can be arranged at a more appropriate arrangement place.
  • a third aspect of the present invention in the determination method according to the first or second aspect, based on the attribute of the ground, all or part of the ground having an appropriate attribute for arranging the article.
  • the area is determined as the location of the article.
  • the invention according to claim 4 is the determination method according to any one of claims 1 to 3, further comprising an acquisition step of acquiring type information indicating a type of the article, the attribute of the ground surface, and the Based on the acquired type information, all or a part of the area of the ground having an appropriate attribute according to the type of the article is determined as the placement location of the article. Thereby, the article transported by the unmanned aerial vehicle can be arranged in a more appropriate arrangement place according to the type of the article.
  • the method further includes a step of receiving incidental information of the article from a terminal of a transport client or a recipient of the article, and the method of determining the type of the article.
  • the type information including the accompanying information is acquired as a part.
  • the invention according to claim 7 is the determination method according to claim 6, further comprising a step of updating the adequacy or adequacy of the placement of the article based on information obtained from the placement result of the article. It is a feature. As a result, it is possible to optimize a table that indicates the relationship between the type of article and the attribute of the ground by the propriety or appropriateness of the placement of the article.
  • the invention according to claim 8 is the determination method according to any one of claims 1 to 7, wherein among the grounds having an appropriate attribute for arranging the article based on the attribute of the ground, It is characterized in that a part of the area close to the specific point is determined as the location of the article. As a result, it is possible to shorten the time required for a person who needs an article to be transported by an unmanned aerial vehicle to move from a specific point to the location of the article, and to provide the person with the article more quickly. ..
  • the invention according to claim 9 is the determination method according to any one of claims 1 to 8, further comprising a step of acquiring weight information indicating a weight of the article, the attribute of the ground, and the acquisition. Based on the obtained weight information, among the grounds having appropriate attributes for arranging the article, a part of the area closer to a specific point as the weight of the article is determined to be determined as the placement location of the article. It is a feature. Accordingly, it is possible to reduce the burden of a person who needs an article transported by an unmanned aerial vehicle to carry the article from the place of arrangement to a specific time.
  • the invention according to claim 10 is the determination method according to any one of claims 1 to 9, further comprising a step of acquiring priority information indicating a priority of the article, the attribute of the ground surface, and Based on the acquired priority information, among the grounds having appropriate attributes for arranging the article, as the priority of the article is higher, a partial area closer to a specific point is set as the placement location of the article. It is characterized by making a decision. Accordingly, it is possible to more promptly provide an article having a high priority to a person who needs an article transported by an unmanned aerial vehicle.
  • the invention according to claim 11 is the determination method according to any one of claims 1 to 10, wherein the determination is performed so as to conform to an arrangement standard for arranging a plurality of articles based on an attribute of the ground. It is characterized in that the arrangement location of each of the articles is determined by performing a process for optimizing the arrangement of the plurality of articles transported into the transportation destination area. Accordingly, it is possible to more appropriately arrange the plurality of articles at the arrangement location in accordance with the arrangement standard for the plurality of articles transported by the unmanned aerial vehicle.
  • the invention according to claim 12 is characterized in that, in the determination method according to claim 11, the placement criterion is a criterion for placing more articles on the ground having an appropriate attribute. Thereby, the arrangement of the plurality of articles can be optimized so that as many articles as possible are arranged.
  • the invention according to claim 13 is the determination method according to claim 11, wherein the placement criterion is a criterion for placing an article having a higher priority on the ground having an appropriate attribute. ..
  • the arrangement of the plurality of articles can be optimized so that the articles with the highest priority are arranged.
  • the arrangement reference is a reference for arranging a plurality of articles of the same type on the ground having an appropriate attribute while being densely packed. It is a feature. As a result, it is possible to optimize the arrangement of the plurality of articles so that the plurality of articles of the same type are arranged as close together as possible.
  • the placement reference causes a plurality of articles of the first type to be densely packed, and a second type different from the first type.
  • a plurality of articles are densely packed, and further, between one point within a range where the plurality of first type articles are densely packed and one point within a range where the plurality of second type articles are densely packed. It is characterized by being a reference for placing on the ground having an appropriate attribute while being separated by a predetermined distance or more. This makes it possible to optimize the arrangement of the plurality of articles so that the area where the plurality of articles are arranged as close as possible for each type can be easily expanded later.
  • the invention according to claim 16 is the determination method according to claim 11, wherein the placement reference has a wider range as the planned placement number of the articles is larger among the grounds having appropriate attributes and divided into a plurality of sections. It is a feature to be placed on the ground. As a result, the arrangement of the plurality of articles can be optimized so that the plurality of articles are arranged on the ground having a size corresponding to the planned arrangement number as much as possible.
  • the arrangement information of the article arranged at the determined arrangement place is provided to a transport client or a recipient of the article. It is characterized by further including a notification step of notifying a person. This makes it possible to accurately inform the transportation requester or the recipient of the article of the location of the article.
  • the invention according to claim 18 is the determination method according to claim 17, wherein after a predetermined time has elapsed after notifying the transportation requester or the recipient of the arrangement information, the article is transferred into the transportation destination area.
  • the location information updated based on the location status of the article taken from above the destination area by an unmanned aerial vehicle to be transported or an unmanned aerial vehicle different from the unmanned aerial vehicle It is characterized by notifying.
  • the placement information provided to the transport client or the recipient can be made more accurate and more realistic.
  • the invention according to claim 19 is the determination method according to any one of claims 1 to 18, wherein the sensing is obtained by re-sensing the ground in the transportation destination area after the placement location is determined. Respecifying the attribute of the ground based on the data, and redetermining all or a part of the area of the ground as the placement location of the article based on the respecified attribute of the ground. Is characterized by. Thereby, even when time has passed since the time of first sensing and the state or condition of the ground changes, the articles to be subsequently transported by the unmanned aerial vehicle can be more appropriately arranged.
  • the invention according to claim 20 is the determination method according to any one of claims 1 to 19, further comprising the step of performing flight control of an unmanned aerial vehicle that transports the article according to the determined location. Is characterized by. This allows an unmanned aerial vehicle that transports goods to quickly fly to the location.
  • the invention according to claim 21 is the determination method according to any one of claims 1 to 20, wherein an unmanned aerial vehicle that transports the article into the transportation destination area senses the ground in the transportation destination area. It is characterized by performing. Thereby, the articles transported by the unmanned aerial vehicle can be more efficiently arranged at the arrangement place.
  • the invention according to claim 22 is a transportation system including an unmanned aerial vehicle for transporting an article into a predetermined transportation destination area, wherein the unmanned aerial vehicle transporting the article or an unmanned aerial vehicle other than the unmanned aerial vehicle is in flight.
  • a specifying unit that specifies an attribute of the ground, and all or one of the grounds based on the attribute of the ground.
  • a determination unit that determines the area of the unit as the location of the article.
  • the invention according to claim 23 is an information processing device provided in a transportation system including an unmanned aerial vehicle that transports an article into a predetermined transportation destination area, and is an unmanned aerial vehicle that transports the article or an unmanned aircraft other than the unmanned aerial vehicle.
  • a specifying unit that specifies the attribute of the ground, and the ground based on the attribute of the ground.
  • a determination unit that determines all or a part of the area as the arrangement location of the article.
  • an article transported by an unmanned aerial vehicle can be placed at a more appropriate location.
  • FIG. It is a figure which shows the example of a schematic structure of the transportation system S. It is a figure which shows the example of a schematic structure of UAV1. It is a figure which shows the example of a schematic structure of the server 2. 6 is a diagram showing an example of functional blocks in the information processing unit 23.
  • FIG. It is a conceptual diagram which shows the identification result of the attribute of the ground in the transportation destination area. It is a figure which shows an example of an arrangement
  • a concept showing how a plurality of articles of the first type and a plurality of articles of the second type are arranged such that they are separated from each other and placed on the ground having appropriate attributes It is a figure. It is a sequence diagram which shows an example of operation
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration example of the transportation system S.
  • a transportation system S includes an unmanned aerial vehicle (hereinafter, referred to as “UAV (Unmanned Aerial Vehicle)”) 1 that fly in the air (in the air), a server 2 that manages information about articles, and a user. It is configured to include the terminal 3.
  • the UAV 1 can communicate with the server 2 via the communication network NW. Further, the server 2 can communicate with the user terminal 3 via the communication network NW.
  • the user terminal 3 is, for example, a personal computer, a smart phone, a mobile phone, or the like used by a transport client or a recipient (including an intermediary of transporting goods) of goods.
  • the communication network NW is composed of, for example, the Internet, a mobile communication network and its wireless base station. Wireless communication is performed between the wireless base station and UAV1.
  • the UAV1 is used to transport an item into a specified destination area and place the item at the location determined in the destination area.
  • the transportation destination area is an area having a certain size outdoors and is not particularly limited.
  • the transportation destination area corresponds to, for example, an area including an evacuation shelter in an emergency such as a disaster, in addition to a park, a schoolyard, a vacant lot, and the like.
  • the goods to be placed may be any goods (for example, purchased goods, parcels, evacuation supplies, relief supplies, etc.) as long as they are cargos that can be transported by the UAV 1.
  • a plurality of articles may be packed into one (for example, a plurality of articles may be stored in one box) to form one article.
  • the transport system S may include a plurality of UAVs 1.
  • the server 2 is an example of an information processing device.
  • the server 2 is assumed to be fixedly installed independently of the UAV 1, but all or some of the functions of the server 2 may be provided in the UAV 1.
  • the UAV 1 performs all or part of the processing (each step in the arrangement location determining method) performed by the server 2.
  • all or part of the processing performed by the server 2 may be performed by the user terminal 3.
  • the method of determining the location to be executed by the transportation system S includes a specific step and a determination step.
  • the attribute of the ground is specified based on sensing data obtained by the sensing of the ground in the transportation destination area (sensing to the ground), which is sensing performed by the UAV 1 during flight.
  • ground sensing means observing (observing) the ground (which may include an object existing in contact with the ground) from the viewpoint of the UAV1.
  • the UAV 1 fly or autonomously fly to the sky above the transportation destination area and sense the ground from above the transportation destination area.
  • the ground is not always flat and may have irregularities.
  • the ground sensing is performed by the sensing UAV1 other than the transport UAV1. May be performed. Further, the ground may be sensed by any one of the plurality of UAVs 1 that transport the goods into the transportation destination area.
  • the sensing data obtained by sensing the ground may be image data obtained by capturing an image with a camera, or may be provided in the UAV 1 such as an infrared sensor, a heat sensor, an ultrasonic sensor, a photoelectric sensor, a laser sensor, and a LiDAR. It may be various data obtained by sensing of various sensors used.
  • the attributes of the ground can be specified based on such sensing data.
  • the attribute of the ground is specified by classifying the sensed ground into any one or more of a plurality of attributes such as concrete, soil, lawn, and sand.
  • the attributes such as concrete, soil, lawn, and sand can be referred to as the type of the ground, but other examples of the attributes of the ground include hardness, shape, and condition of the ground.
  • the hardness of the ground can be classified into one of hard and soft attributes.
  • the shape of the ground (that is, the terrain) can be classified into any of attributes such as horizontal, uneven, slope, and slope (inclined).
  • the state of the ground can be classified into one of attributes such as a puddle (there is a puddle), a deposit, a damp condition, and a dry condition.
  • the ground attribute may be specified without classifying it into any one of the plurality of attributes.
  • the level of hardness that is, the level indicating how hard
  • the attribute of the ground may be expressed by a plurality of dimensions. For example, two-dimensional (for example, type and shape), three-dimensional (for example, type, shape, and hardness) or four-dimensional (for example, type, shape, and so on) depending on a combination of type, shape, hardness, and state. Hardness and state).
  • a well-known technique such as image recognition, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), machine learning, or the like can be used for the method of identifying the ground attribute based on the sensing data.
  • all or part of the area of the ground is determined as the location of the article transported by the UAV1.
  • all or a part of the area of the ground having an attribute suitable for arranging the article based on the attribute of the ground is determined as the placement location of the article.
  • an attribute suitable for arranging an article means, for example, that the article is not damaged or is damaged when the article is placed on the ground. It means the smallest possible attribute. For example, a ground without a puddle can be said to have a more appropriate attribute for placing an article (general article) than a ground with a puddle.
  • the UAV 1 can appropriately arrange the articles in the transportation destination area.
  • the ground of sand or soil can be said to be a ground that has more appropriate attributes for placing the article than the ground of concrete.
  • sandy ground has the least impact on articles.
  • the concrete ground can be said to be a ground having more appropriate attributes for placing the article than the sand or soil ground.
  • the concrete ground is a ground having an attribute more appropriate for placing the article than the sand ground.
  • the lawn or soil ground can be said to be a ground that has more appropriate attributes for placing the article than sand or concrete ground.
  • concrete ground can be hot due to sunlight.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration example of the UAV 1.
  • the UAV 1 includes a drive unit 11, a positioning unit 12, a wireless communication unit 13, an imaging unit 14, a control unit 15, and the like.
  • the UAV 1 includes a rotor (propeller) that is a horizontal rotor, various sensors, an article holding mechanism, a battery that supplies electric power to each unit of the UAV 1, and the like.
  • Various sensors used for flight control of the UAV 1 include a barometric pressure sensor, a triaxial acceleration sensor, a geomagnetic sensor, and the like. The detection information detected by the various sensors is output to the control unit 15.
  • the drive unit 11 includes a motor and a rotary shaft.
  • the drive unit 11 rotates a plurality of rotors by a motor, a rotation shaft, and the like that are driven according to the control signal output from the control unit 15.
  • the positioning unit 12 includes a radio wave receiver, an altitude sensor, and the like.
  • the positioning unit 12 receives, for example, a radio wave transmitted from a GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite by a radio wave receiver, and detects the current horizontal position (latitude and longitude) of the UAV 1 based on the radio wave.
  • the current position of UAV1 is the flight position of UAV1 in flight.
  • the horizontal current position of the UAV 1 may be corrected based on the image data captured by the image capturing unit 14 or the radio waves transmitted from the wireless base station. Furthermore, the positioning unit 12 may detect the current position (altitude) of the UAV 1 in the vertical direction using an altitude sensor. The position information indicating the current position detected by the positioning unit 12 is output to the control unit 15.
  • the wireless communication unit 13 controls the communication performed via the communication network NW.
  • the imaging unit 14 includes a camera (2D or 3D camera) or the like. The camera is used not only for flight control of the UAV1, but also for sensing the ground as a sensor.
  • the image capturing unit 14 continuously captures an image of a real space within a range that falls within the angle of view of the camera.
  • the image data captured by the image capturing unit 14 is output to the control unit 15.
  • the UAV 1 may be provided with at least one sensor (sensor device) of an infrared sensor, a heat sensor, an ultrasonic sensor, a photoelectric sensor, a laser sensor, a LiDAR, or the like for sensing the ground.
  • the UAV 1 may be provided with an impact sensor or the like for sensing when the article is placed at the location.
  • the control unit 15 includes a CPU (Central Processing Unit) that is a processor, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a non-volatile memory, and the like.
  • the control unit 15 senses the ground in the transportation destination area during the flight of the UAV 1 using the camera of the imaging unit 14 according to the sensing program (program code group) stored in the ROM or the non-volatile memory, for example.
  • the control unit 15 transmits the sensing data obtained by sensing the ground along with the machine ID of the UAV 1 to the server 2 via the wireless communication unit 13 at predetermined time intervals, for example.
  • the machine ID is identification information that identifies the UAV 1.
  • the transmitted sensing data may be image data picked up by the image pickup unit 14 or may be one of at least any one of infrared sensor, heat sensor, ultrasonic sensor, photoelectric sensor, laser sensor, LiDAR, etc. It may be various data obtained by sensing.
  • the control unit 15 may periodically transmit the location information of the UAV1 to the server 2 via the wireless communication unit 23 together with the machine ID of the UAV1.
  • control unit 15 executes various controls of the UAV 1 according to a control program stored in, for example, the ROM or the non-volatile memory.
  • Various controls include takeoff control, flight control, landing control, and article placement control.
  • position information acquired from the positioning unit 12 image data acquired from the image capturing unit 14, detection information acquired from various sensors, position information on the location of the article, and pre-registered.
  • the flight plan information (including, for example, the planned flight route) is used to control the rotation speed of the rotor and control the position, attitude, and heading of the UAV 1.
  • the position information of the location of the article is acquired from the server 2, for example.
  • the position information of the location of the article is represented by, for example, the latitude and longitude of a point in the area that demarcates the location.
  • the control unit 15 can fly the UAV 1 to the placement location according to the position information of the placement location of the article.
  • the autonomous flight of the UAV1 is not limited to the autonomous flight in which the control unit 15 included in the UAV1 performs flight control, and the autonomous flight of the UAV1 includes, for example, the entire transportation system S. It also includes autonomous flight by performing flight control.
  • the location information of the location of the article may be acquired from the GCS (Ground Control Station) that manages the UAV 1 and can be operated remotely from the ground.
  • the GCS acquires the location information of the location of the article from the server 2.
  • the GCS may be installed as an application in a control terminal connectable to the communication network NW, or may be systemized by a server or the like.
  • the control unit 15 can also perform flight control according to an instruction signal from a control terminal operated by an operator.
  • control is performed to separate (release) the article held by the article holding mechanism at the article placement location. As a result, the transported article is placed at the location.
  • the article placement control may be performed by the UAV 1 landing (landing) at the placement location of the article, or may be performed while the UAV 1 is hovering over the placement location.
  • the article placement control performed by the UAV1 while hovering the article is lowered using the reel, winch, or the like included in the UAV1, and when the article reaches the ground or when the height reaches several meters from the ground, Separate the items.
  • the UAV 1 may repeatedly transport one article at a time and arrange each article, or the UAV 1 may transport a plurality of articles at a time. You may arrange each article.
  • FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration example of the server 2.
  • the server 2 includes a communication unit 21, a storage unit 22, an information processing unit 23, and the like.
  • the communication unit 21 is responsible for controlling communication performed via the communication network NW.
  • the storage unit 22 includes, for example, a hard disk drive or the like. In the storage unit 22, the management information of the articles is stored separately for each article.
  • the article management information includes, for example, the article ID of the article, the type of the article, the weight of the article, the size of the article, the priority of the article, the information of the transportation destination area of the article, the machine ID of the UAV 1 that transports the article, and the The location information of the location (that is, the location determined based on the attribute of the ground), the information of the recipient of the article, and the like are included.
  • the item ID is identification information for identifying the item.
  • the type of item may be identifiable from the item ID.
  • types of articles include clothes, medicines, books, foods, drinks, daily necessities, first aid supplies (including bandages), electric appliances, and the like.
  • the type of article may be configured in multiple layers. For example, soft drinks, carbonated drinks, alcoholic drinks, and the like are set as the types of lower layers of drinks.
  • the material of the container of the article for example, paper, can, bottle, etc.
  • a plurality of types for example, food and drink
  • a plurality of types for example, food and drink
  • the type may be basic information of the item, and in addition to this, accompanying information of the item may be incorporated as a part of the type of the item.
  • the incidental information of the article is, for example, information indicating the property of the article and the like, and may be designated by the transport client (for example, the shipper) or the recipient of the article. As a result, it becomes possible to place the article at a more appropriate location according to the intention of the transport client or the recipient of the article. Examples of the incidental information include cracks, weakness to heat, weakness to wetting, and uselessness (weakness to turn the article upside down).
  • the item priority is, for example, a placement priority order when there are a plurality of items to be placed.
  • the articles of the higher priority type are preferentially placed on the ground.
  • the priority of an item is set to be higher for an item of a type (for example, drink) that is frequently used in the transportation destination area.
  • the priority of the article may be set to be higher for an article of a higher importance type (for example, medicine) that is immediately used in the transportation destination area, for example. High importance may depend on what is needed in the field (ie, the area where the goods are shipped).
  • the priority of the article may be set higher, for example, as the type of article having a larger number of scheduled arrangements in the transportation destination area.
  • the information of the transportation destination area of the article includes, for example, the name of the transportation destination area and position information.
  • the information on the recipient of the article includes, for example, the user ID, name, telephone number, and e-mail address of the recipient of the article.
  • the recipient of the article may be the transport client of the article, or a person other than the recipient of the article may be the transport client of the article.
  • the storage unit 22 may store planned arrangement number information indicating the planned arrangement number of the articles. In this case, the planned placement quantity information may be stored separately for each type of article.
  • the storage unit 22 may store map data of an area where the UAV 1 can fly.
  • the map data includes position information (eg, latitude and longitude) of each point in the area where the UAV 1 can fly.
  • the information processing unit 23 includes a CPU that is a processor, a ROM, a RAM, a non-volatile memory, and the like.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of functional blocks in the information processing unit 23.
  • the information processing unit 23 for example, according to the program stored in the ROM or the non-volatile memory, as shown in FIG. 4, the transportation request receiving unit 23a, the sensing instruction unit 23b, the information acquisition unit 23c, the ground attribute specifying unit 23d, the placement location. It functions as the determining unit 23e, the placement instruction unit 23f, and the placement information providing unit 23g.
  • the ground attribute specifying unit 23d is an example of a specifying unit.
  • the arrangement location determination unit 23e is an example of a determination unit.
  • the transport request receiving unit 23a receives, for example, a transport request for an item transmitted from the user terminal 3 used by the client for transporting the item.
  • the item transportation request is a message indicating a request to transport the item into the transportation destination area.
  • the item transportation request includes, for example, the item ID of the item designated by the client in the user terminal 3, information on the destination area, and information on the recipient.
  • the article transportation request may include, for example, priority information indicating the priority designated by the transportation client at the user terminal 3 (that is, the article priority).
  • the transportation request for the article may include, for example, weight information indicating the weight designated by the transportation client at the user terminal 3 (that is, the weight of the article).
  • the transportation request for the article may include, for example, accompanying information designated by the shipping client at the user terminal 3 (that is, accompanying information for the article).
  • accompanying information designated by the shipping client at the user terminal 3
  • the incidental information of the article may be specified by the recipient of the article and received from the user terminal 3 of the recipient.
  • the sensing instruction unit 23b transmits a ground sensing instruction to the UAV 1 via the communication unit 21 when the preselected UAV 1 arrives at the transportation destination area.
  • the ground sensing instruction is an instruction message that causes the UAV 1 to perform ground sensing in the transportation destination area.
  • the UAV 1 to which the ground sensing instruction is transmitted may be the transport UAV 1 or the sensing UAV 1.
  • the information acquisition unit 23c acquires, from the UAV1, the sensing data obtained by the sensing performed by the UAV1 according to the ground sensing instruction, together with the aircraft ID of the UAV1.
  • the information acquisition unit 23c may also acquire the type information indicating the type of the article based on the article ID included in the transportation request for the article.
  • the information acquisition unit 23c acquires the type information including the accompanying information as a part of the type of the article.
  • the information acquisition unit 23c acquires the weight information.
  • the information acquisition unit 23c acquires the priority information.
  • the information acquisition unit 23c may acquire the planned arrangement number information indicating the planned arrangement number of the articles from the storage unit 22.
  • the ground attribute specifying unit 23d specifies the attribute of the ground in the transportation destination area based on the sensing data acquired by the information acquiring unit 23c.
  • the ground surface attribute specifying unit 23d generates mapping image data of the ground surface in the transportation destination area based on the sensing data.
  • the mapping image data is mainly generated based on the image data captured by the camera.
  • the mapping image data corresponds to the transportation destination area, and each point (pixel) of the mapping image data is associated with, for example, color (RGB value), latitude, and latitude.
  • RGB value color
  • each point of the mapping image data is associated with the radiation temperature of each point in addition to the color, the latitude, and the latitude (in addition, the height corresponds to the height). May be attached).
  • each point of the mapping image data is associated with not only the color, the latitude, and the latitude, but also the light reflectance of each point (and the height May be associated).
  • the ground attribute specifying unit 23d specifies the ground in the transportation destination area by classifying it into any one of a plurality of attributes by analyzing the generated mapping image data, for example.
  • the type and hardness of the ground are at least one of the color of the ground represented by the mapping image data (including color change), the reflectance of light from the ground, and the radiant temperature from the ground. It can be specified by one.
  • the shape of the ground (for example, unevenness and slope) can be specified by the change in the height of the ground represented by the mapping image data.
  • the state of the ground for example, a puddle) can be specified by the reflectance of light from the ground and the radiation temperature represented by the mapping image data.
  • the ground attribute specifying unit 23d uses parameters (for example, color, height, temperature, and reflectance) of each point in the mapping image data obtained in the past as explanatory variables, and uses the attributes of the ground as objective variables.
  • a learned model learned by learning data may be used.
  • the ground attribute specifying unit 23d estimates the attribute of the ground by inputting the parameters of each point in the mapping image data generated this time into the learned model to obtain the output value from the learned model. You can As a result, the accuracy of identifying the ground attribute can be improved.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram showing the result of identifying the attribute of the ground in the transportation destination area.
  • the grounds in the transportation destination area Ar include concrete grounds Gr1 and Gr2, soil ground Gr3, and lawn ground Gr4.
  • the concrete grounds are Gr1 and Gr2. It can be divided into a plurality of.
  • the transportation destination area may include a ground surface whose attribute cannot be specified.
  • the placement location determining unit 23e places the article to be placed (that is, one or more articles to be transported into the transportation destination area) based on the ground attribute identified by the ground attribute identifying unit 23d. All or a part of the area of the ground having an appropriate attribute is determined as the placement location of the article. The area of the area determined as the location of the article may be equal to or larger than the area of the ground plane of the article to be placed. Further, as described above, whether or not the attribute is appropriate may change depending on the type of the article. Therefore, the placement location determination unit 23e, based on the attribute of the ground and the type information acquired by the information acquisition unit 23c, all or all of the grounds having an appropriate attribute according to the type of the article to be placed.
  • the placement location determining unit 23e is a table (hereinafter, "placement") that indicates the relationship between the type of the article and the attribute of the ground by the suitability (binary) or the degree of adequacy (value of three or more) of the placement of the article.
  • placement a table that indicates the relationship between the type of the article and the attribute of the ground by the suitability (binary) or the degree of adequacy (value of three or more) of the placement of the article.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the placement adequacy table
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the placement adequacy table.
  • a plurality of types of patterns No. 1 to No. 13
  • each type consists of basic information only or basic information and accompanying information. It is defined.
  • FIGS. 6 and 7 are also applicable to the case where the sensed ground attributes are expressed in a plurality of dimensions.
  • suitability for each of a plurality of attributes is associated with each of the plurality of types of patterns (No. 1 to No. 13... ). According to the placement suitability table shown in FIG.
  • the placement location determining unit 23e selects a ground having a puddle and a damp ground as a ground having an appropriate attribute according to the type “clothes” of the article, and selects the selected ground. All or part of the area is determined as the location of the article.
  • the sensed ground includes, for example, both a concrete ground without a puddle and a soil ground without a puddle, one of the grounds is randomly selected, for example.
  • the placement suitability table shown in FIG. 6 for example, when the type of the article to be placed corresponds to “book” (No. 4), in addition to the ground with the water pool and the wet ground, , The lawn's ground becomes "No". This is because it is difficult to determine if the lawn is wet and that it may get wet with morning dew. In addition, if there is a possibility that the placed item is left for a long time, the lawn ground is not selected as a ground having an appropriate attribute (that is, the ground is excluded from the placement target of the item). Good. Whether an item may be left for a long time may be determined based on information from, for example, a shipping client or a recipient. Further, according to the placement suitability table shown in FIG.
  • the placement location determining unit 23e determines whether or not the ground is tilted by a predetermined threshold or more based on the tilt of the ground specified by the ground attribute specifying unit 23d, and tilts by the threshold or more.
  • the ground is not selected as a ground having an appropriate attribute (that is, the ground is excluded from the placement target of the article).
  • the angle threshold value may be increased as compared with the case where landing is required.
  • This threshold may be set, for example, to such an angle that the article does not slip and move.
  • a plurality of types of patterns (No. 1 to No. 13...) are associated with appropriateness for each of a plurality of attributes.
  • the relevance is represented by A, B, and C, and the relevance represented by A is the most appropriate for placement, whereas the relevance represented by C is the most appropriate. Not the most appropriate to place low.
  • the placement location determining unit 23e selects a ground having a puddle and a damp ground as a ground having an appropriate attribute according to the type “clothes” of the article, and selects the selected ground. All or part of the area is determined as the location of the article.
  • the sensed ground includes both a concrete ground without a puddle and a soil ground without a puddle
  • the adequacy “A” of the concrete ground is better than the soil.
  • a concrete ground with no water pool is selected because it is higher than the ground suitability "B”.
  • the type of the article to be arranged is “food & top and bottom waste & broken pieces”, in the placement appropriateness table shown in FIG. 7, “food & top and bottom pieces” (No. 7) and “food & top and bottom pieces” (No. .8), and the ground that has the appropriate attribute according to the type is selected in both OR conditions.
  • the arrangement location determining unit 23e has a ground having an appropriate attribute for arranging the article to be arranged based on the attribute of the ground (for example, a ground having an appropriate attribute according to the type of the article).
  • a part of the area near the point where the person who needs the item is on standby may be determined as the placement location of the item.
  • the time required for a person who needs the article to move from the specific point to the location where the article is arranged can be shortened, and the article can be provided to the person more quickly.
  • the ground having an appropriate attribute for arranging the article is the soil ground Gr3
  • the area Gr31 closest to the specific point Px of the soil ground Gr3 is the location of the article.
  • the specific point Px is specified, for example, by transmitting the position information detected by the GPS function of the user terminal 3 used by the person who needs the article to the server 2.
  • the specific point Px may be specified by detecting a person or a building (standby) based on the sensing data acquired by the information acquisition unit 23c.
  • the specific point may be, for example, a point where a person who checks the whereabouts without receiving the goods waits, or a point where an unmanned ground vehicle that collects the placed goods is stopped. May be Instead of a part of the area close to the specific point (or in addition to being close to the specific point), a part of the area where a person easily enters (that is, there are few obstacles and easily enters) The area may be determined as the placement location.
  • the weight of the article may be taken into consideration when arranging the article to be laid out at a location near the specific point.
  • the placement location determining unit 23e based on the attribute of the ground and the weight information acquired by the information acquisition unit 23c, among the grounds having an appropriate attribute for arranging the object to be arranged, It is advisable to determine a partial area closer to the specific point as the placement location of the article as the weight of the article increases. As a result, it is possible to reduce the burden on the person who needs the article to carry the article from the location where the article is placed to a specific time. Further, the priority of the article may be taken into consideration when arranging the article to be laid out at a location near the specific point.
  • the placement location determining unit 23e selects, from among the grounds having an attribute suitable for arranging the article to be placed, based on the attribute of the ground and the priority information acquired by the information acquisition unit 23c.
  • the higher the priority of the article the more the part of the area closer to the specific point may be determined as the location of the article. This makes it possible to provide a person who needs an article with a high priority article (for example, an article that is frequently used or an article that is immediately used) more quickly.
  • the priority of the article may be considered together with the weight of the article.
  • the placement location determining unit 23e has a property of the ground that has an appropriate property for arranging the article to be arranged, based on the attribute of the ground and the weight information and the priority information acquired by the information acquisition unit 23c. Among them, as the weight of the article is higher and the priority is higher, a part of the area closer to the specific point may be determined as the placement location of the article. According to this configuration, even a heavy article, an article having a low priority can be arranged far from the specific point.
  • the placement location determining unit 23e determines the placement targets based on the attributes of the ground so as to meet the placement criteria for placement of the plurality of articles (that is, the placement criteria according to the placement plan of the plurality of articles).
  • the arrangement location of each article is determined. Accordingly, it is possible to more appropriately arrange the plurality of articles at the arrangement location according to the arrangement reference for the plurality of articles.
  • the optimization process is a process for establishing an arrangement plan that can be determined to be the most appropriate from one or some specific viewpoints, and is not necessarily the most appropriate arrangement plan from another viewpoint. Absent.
  • the placement location determining unit 23e performs such optimization processing, before determining the placement location, acquires information such as the type, priority, planned placement count, and size of the article to be placed. Is desirable. Examples of placement criteria include the following examples (i) to (v).
  • Criteria for placing more items on the ground having appropriate attributes placement of multiple items such that more items are placed on the ground having appropriate attributes Is optimized. That is, optimization is performed from the viewpoint that as many articles as possible are arranged. For example, if the first type of article (which may be a plurality of articles) of which the placement of concrete on the ground and the lawn is suitable (for example, “suitable” in the placement suitability table), is placed only on the lawn ground. , Which is suitable for the second type (a type different from the first type) (may be a plurality of items), is to be transported, and the area of the lawn ground is the same as that of the first type. If the size is such that the second type of article cannot be placed when the article is placed, the second type article is placed on the lawn ground and the first type is placed on the concrete ground. Optimization is performed so as to arrange the types of articles.
  • Criteria for placing higher-priority articles on the ground with appropriate attributes In the optimization process in this case, multiple items are placed so that higher-priority articles are placed on the ground with appropriate attributes.
  • the placement of the articles is optimized. In other words, when it is difficult to place all the articles on the ground because the range of the ground having an appropriate attribute is narrow, the optimization is performed from the viewpoint that the articles having the highest priority are arranged. For example, an item of the first type and an item of the second type that are most suitable for placement of concrete on the ground (eg, “A” in the placement adequacy table) are to be transported.
  • the first type article having a higher priority than the second type article is placed on the concrete ground, and the second type article Optimization is performed so that the article in question is placed on a ground surface other than the concrete ground surface.
  • the priority of each article may be used for weighting the optimization process.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram showing a state in which a plurality of articles of the same type are densely packed and a plurality of articles are arranged so as to meet a criterion for arranging them on the ground having an appropriate attribute.
  • a plurality of articles of type clothing are placed on the concrete ground Gr5
  • a plurality of articles of type can are placed on the grass ground Gr6
  • a plurality of articles of type bottle are sand.
  • a plurality of articles of type Book are placed on the soil Gr7.
  • Criteria for placing a plurality of articles of the first type and a plurality of articles of the second type separately on the ground having appropriate attributes In the optimization processing in this case, A plurality of articles are densely packed, a plurality of articles of the second type are clustered, and a point within a range where the plurality of articles of the first type are densely packed and a plurality of articles of the second type are The arrangement of the plurality of articles is optimized so that the plurality of articles are arranged on the ground having an appropriate attribute while being separated by a predetermined distance or more from one point in the dense area.
  • FIG. 9 the plurality of articles of the first type and the plurality of articles of the second type are arranged so as to meet the standard for separating the plurality of articles of the second type from each other and arranging them on the ground having an appropriate attribute. It is a conceptual diagram which shows a mode. In the example of FIG.
  • the distance between the center of gravity of a range H1 in which a plurality of articles of type clothing are dense and the center of gravity of a range H2 in which a plurality of articles of type clothing are dense is ⁇ m (predetermined distance).
  • the predetermined distance may be, for example, a distance that increases as the planned number of articles arranged increases.
  • Criteria for arranging the ground on a wider range as the number of items planned to be arranged among the plurality of grounds having appropriate attributes has a suitable attribute in the optimization process in this case.
  • the placement of the plurality of articles is optimized so that the larger the planned placement number indicated by the planned placement number information is, the more the ground is placed on the ground in a wider range.
  • optimization is performed from the viewpoint that a plurality of articles are arranged as much as possible on the ground having a size corresponding to the planned arrangement number.
  • the grounds having appropriate attributes are the concrete grounds Gr1 and Gr2 and the soil ground Gr3 when the planned number of articles to be arranged is equal to or greater than the threshold value, the widest concrete ground Gr1.
  • (v) criteria is a criterion for placing on a wider range of grounds as the planned number of placements for each type of article is larger among the grounds that have appropriate attributes according to the type of article and are divided into multiple May be In the optimization process in this case, among the grounds that have appropriate attributes according to the type of the article, and are divided into a plurality of sections, the larger the planned number of placements for each type of article, the wider the range of placement on the ground. The placement of a plurality of articles is optimized for each type.
  • the placement instruction unit 23f transmits an article placement instruction via the communication unit 21 to the UAV 1 that has transported the article to the transportation destination area when the placement location determination unit 23e determines the placement location of the article.
  • the article placement instruction is an instruction message for placing an article at the determined placement location.
  • the placement information providing unit 23g notifies, for example, the transport requester or the recipient of the item of the placement information of the article placed at the placement location determined by the location determining unit 23e. This makes it possible to accurately inform the transportation requester or the recipient of the article of the location of the article.
  • the placement information providing unit 23g notifies by sending an email (or a short email) describing the placement information of the article to the email address (or telephone number) of the transport requester or the recipient of the article.
  • the arrangement information providing unit 23g may transmit a message (for example, an HTTP message) describing the arrangement information of the article to the user terminal 3 in response to a request from the user terminal 3.
  • the placement information of the article includes the location information of the placement location of the article actually placed among the articles whose placement location has been determined.
  • the location information of the location may be location information indicating the location of the location determined by the location determining unit 23e (for example, acquired from the mapping image data), or when the UAV 1 actually places the article. It may be position information indicating the position detected by the positioning unit 12.
  • the item arrangement information may include, for example, the type and name of the item, and the administrative division name of the place where the item is arranged.
  • the arrangement information of the articles may be provided to the user terminal 3 as an arrangement map in which the type and the number of the articles that have been arranged at the present time are shown on the map.
  • the placement information of the article may be displayed on the user terminal 3 by using augmented reality technology.
  • the navigation to the item may be performed based on the placement information of the item.
  • FIG. 10 is a sequence diagram showing an example of the operation of the transportation system S after the UAV 1 arrives at the transportation destination area.
  • step S1 when the UAV 1 that transports an article arrives at the transportation destination area (step S1), it sends an arrival notification to the server 2 (step S2).
  • the arrival at the transportation destination area is determined by, for example, determining whether or not the current position of the UAV 1 is within the transportation destination area based on the positional information of the UAV 1 and the positional information of the transportation destination area.
  • the position information of the transportation destination area is indicated in the planned flight route in the flight plan information, for example.
  • step S3 when the server 2 receives the arrival notification from the UAV 1, it transmits a ground sensing instruction to the UAV 1 (step S3).
  • the ground sensing instruction may be transmitted to the UAV 1 for sensing that does not transport the article.
  • the UAV 1 when the UAV 1 receives the ground sensing instruction from the server 2, the UAV 1 performs ground sensing in the transportation destination area (step S4).
  • the ground sensing may be performed while moving above the transportation destination area or while hovering.
  • the UAV1 transmits the sensing data obtained by sensing the ground to the server 2 together with the machine ID of the UAV1 (step S5).
  • step S6 when the server 2 receives the sensing data from the UAV 1, based on the sensing data, the server 2 identifies the attribute of the ground in the transportation destination area (step S6). Then, the server 2 uses the placement suitability table or the placement suitability table as described above, for example, based on the attributes of the ground identified in step S6, to select all or some of the grounds having the proper attributes. The area is determined as the location of the article (step S7). Next, the server 2 transmits the article placement instruction to the UAV 1 together with the location information of the placement location determined in step S7 (step S8).
  • the UAV 1 receives the article placement instruction from the server 2, the UAV 1 moves to the placement location and controls the article placement according to the location information of the placement location (step S9). As a result, the transported article is placed at the location. Then, when the placement of the articles is completed, the UAV 1 transmits a placement completion notification to the server 2 (step S10).
  • the placement completion notice is placement completion information indicating that the placement of the transported article is completed.
  • the UAV 1 may perform sensing (hereinafter, referred to as “placement sensing”) on at least one of the article and the placement location (which may include the surrounding area) when placing the article at the placement location.
  • placement sensing for example, an impact sensor measures the impact or vibration applied to an article when it is placed.
  • the placement sensing data obtained by the placement sensing is transmitted from the UAV 1 to the server 2.
  • the placement sensing data is an example of information obtained from the placement result of the articles.
  • the server 2 when the server 2 receives the placement completion notice from the UAV 1, it sends the placement information of the article placed at the placement location to the user terminal 3 (step S11). Thereby, for example, the arrangement information is notified to the recipient who uses the user terminal 3. The recipient moves to the placement location and receives the article based on the placement information.
  • the server 2 when the server 2 receives the placement sensing data from the UAV 1, it updates the placement suitability in the placement suitability table or the placement suitability in the placement suitability table based on the placement sensing data. For example, when the value of the shock or vibration indicated in the placement sensing data is equal to or more than the threshold value, the server 2 sets “appropriate” to “improper” associated with the attribute of the ground including the determined placement location. Change or change to be less appropriate (eg, from "A" to "B"). Further, for example, the recipient who receives the arranged article may be configured to be able to report the state of the article (for example, the presence or absence of damage or the degree of damage) from the user terminal 3.
  • the server 2 determines whether or not the placement is appropriate in the placement appropriateness table or the placement in the placement appropriateness table based on the information indicating the state of the item from the user terminal 3 (an example of information obtained from the placement result of the item). Update adequacy. This makes it possible to optimize the placement suitability table or the placement suitability table.
  • the server 2 is associated with the attribute of the ground including the determined location when the information indicating the state of the article indicates that there is damage (or when the degree of damage is large).
  • the “appropriate” is changed to “not” or the appropriateness is lowered (for example, from “A” to “B”).
  • the transportation system S is obtained by the UAV 1 that transports the article or the UAV 1 other than the UAV 1 performing the sensing during the flight and sensing the ground in the transportation destination area. Since the attribute of the ground is specified based on the sensing data, and all or part of the area of the ground is determined as the placement location of the goods based on the specified attribute, the goods transported by UAV1 are It can be placed in a more appropriate place. Further, since the transportation system S notifies the delivery requester or the recipient of the article transported by the UAV 1 of the location information of the article, it is possible to accurately inform such person of the location of the article. it can. For example, the recipient of the article can easily know where the desired article is placed and can easily find the article.
  • the suitability of the placement in the placement suitability table or the suitability of the placement in the placement suitability table is updated based on the information obtained from the placement result of the article.
  • the appropriateness or appropriateness of the placement may be added to the position information of the placement location (or its surroundings) in the map data of the transportation destination area based on the information obtained from. For example, when the value of shock or vibration indicated in the placement sensing data is equal to or greater than the threshold value, the placement information or the lowest appropriateness is added to the position information of the placement location (or its surroundings).
  • the UAV 1 may also be equipped with a wind speed sensor for sensing during placement.
  • the wind velocity of a portion close to the placement location is measured. Then, when the value of the wind speed indicated by the placement sensing data is equal to or higher than the threshold value, the placement information or the lowest appropriateness degree is added to the position information of the placement location (or its surroundings). In addition, for example, when the information indicating the state of the article from the user terminal 3 indicates that there is damage (or when the degree of damage is large), the position information of the arrangement location (or the surrounding area) is compared with the position information. Or the lowest appropriateness is added.
  • the server 2 selects a plurality of candidates for the placement location of the article based on the attribute of the ground. Then, among the plurality of selected placement locations, the placement location is determined by excluding the placement location candidate having the placement information or the lowest appropriateness added to the location information in the map data. As a result, the articles transported by the UAV 1 can be arranged in a more appropriate arrangement place.
  • the UAV1 may be equipped with a soil sensor for placement sensing. Placement sensing using the soil sensor is performed with the UAV1 landing on the placement location, and the hardness of the ground at the placement location is measured. Then, the learned model may be optimized based on the relationship between the actual hardness of the ground surface shown in the placement sensing data and the parameter (for example, color) corresponding to the placement location in the mapping image data described above. As a result, the accuracy of identifying the ground attribute can be improved.
  • the parameter for example, color
  • the ground may be re-sensed from above the transportation destination area before or after the UAV 1 transports and positions the article even after the location of the location is once determined.
  • the server 2 re-specifies the attribute of the ground based on the sensing data obtained by the re-sensing, and based on the re-specified attribute of the ground, identifies all or a part of the area of the ground.
  • the article placement plan is updated. This makes it possible to more appropriately arrange the articles.
  • the UAV1 when the UAV1 repeatedly transports a large number of goods from a long distance, or when the goods are repeatedly transported after a certain time, when the time has passed from the time when the first sensing is performed and the ground condition or situation changes. Even then, the articles to be subsequently transported by UAV1 can be more appropriately arranged.
  • the placement plan may not be updated. For example, when the image data is used as the ground attribute, only a dark image can be acquired during the night time, which may reduce the accuracy of identifying the ground attribute. In such a case, without arranging the placement plan using the image data acquired during the night time, the placement of the article may be performed according to the placement location determined based on the image data acquired during the daytime. May be done.
  • the recipient can arrange the articles by hand. It is envisaged that the items will be changed or that the items will be collected outside the destination area. Therefore, after a predetermined time has passed since the transportation client or the recipient was notified of the location information of the article, the UAV 1 photographs the article that is placed from above the transportation destination area, and displays information indicating the placement status of the photographed article. It may be transmitted to the server 2. In this case, the server 2 updates the arrangement information of the article by recognizing a difference from the arrangement situation indicated by the arrangement information already notified, based on the arrangement situation of the article photographed by the UAV 1.
  • a known image recognition technique may be used to update the placement information of the article. Then, the server 2 notifies the transportation client or the recipient of the updated arrangement information. As a result, the placement information provided to the transport client or the recipient can be made more accurate and more realistic.
  • the placement information provided to the transport client or the recipient can be made more accurate and more realistic.
  • which type of item is insufficient when the transport client side is mainly transporting and arranging items such as water and medicines, not based on the order from the user. (In other words, whether the demand is high) may be estimated and the item to be transported next may be selected. This selection may be made automatically, or may be made by the staff at the transportation client side.
  • the server 2 is configured to identify the attribute of the ground, determine the placement location, and provide the placement information.
  • the UAV 1 identifies the attribute of the ground and determines the placement location. Good.
  • the server 2 may specify the attribute of the ground, determine the location, and provide the location information by another computer included in the transportation system S.

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Abstract

輸送システムＳは、物品を輸送するUAV１または当該UAV１以外のUAV１が飛行中に行うセンシングであって輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて当該地面の属性を特定し、当該特定された属性に基づいて当該地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。

Description

配置場所の決定方法、輸送システム、及び情報処理装置
　本発明は、物品を輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システム等の技術分野に関する。
　近年、無人航空機を用いた輸送が検討されている。例えば、特許文献１には、物品（運搬物）を収容した無人航空機（無人飛行体）の飛行を制御することで、当該物品を輸送先へ輸送する技術が開示されている。この技術では、輸送先における物品の引き渡しが、無人航空機の昇降手段により物品の収容ケースを降下させたり、或いは、無人航空機から物品を落下させることで行われる。
特開２００５－２６３１１２号公報
　しかしながら、無人航空機により輸送された物品が配置される場所の地面は必ずしも整備されているとは限らない。そのため、物品が配置される場所の地面の属性によっては当該物品を適切に配置することが困難な場合がある。また、物品が配置される場所の地面が整備されている場合であっても、当該地面が屋外環境等の影響を受けて当該物品を適切に配置することが困難な場合もある。
　そこで、本発明は、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することを可能とする配置場所の決定方法、輸送システム、及び情報処理装置を提供することを課題とする。
　上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、を含むことを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。
　請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の決定方法において、前記センシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより前記地面の属性を特定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。
　請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の決定方法において、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。
　請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の決定方法において、前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得ステップを更に含み、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、当該物品の種別に応じてより適切な配置場所に配置することができる。
　請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の決定方法において、前記物品の輸送依頼人または受取人の端末から当該物品の付随情報を受信するステップを更に含み、前記物品の種別の一部として前記付随情報を含む前記種別情報を取得することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、当該物品の輸送依頼人または受取人の意向に沿った適切な配置場所に配置することができる。
　請求項６に記載の発明は、請求項４または５に記載の決定方法において、物品の種別と、地面の属性との関係を、当該物品の配置の適否または適切度で示すテーブルを用いることにより、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品の配置場所を、より迅速に決定することができる。
　請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の決定方法において、前記物品の配置結果から得られる情報に基づいて、前記物品の配置の適否または適切度を更新するステップを更に含むことを特徴とする。これにより、物品の種別と、地面の属性との関係を、当該物品の配置の適否または適切度で示すテーブルの最適化を図ることができる。
　請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の決定方法において、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を必要とする人が特定地点から物品の配置場所へ移動する時間を短縮することができ、その人に対して、より迅速に物品を提供することができる。
　請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の決定方法において、前記物品の重量を示す重量情報を取得するステップを更に含み、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を必要とする人が配置場所から特定時点まで物品を運搬する負担を軽減することができる。
　請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至９の何れか一項に記載の決定方法において、前記物品の優先度を示す優先度情報を取得するステップを更に含み、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を必要とする人に対して、優先度が高い物品を、より迅速に提供することができる。
　請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の決定方法において、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される複数の物品についての配置基準に沿って、より適切に複数の物品を配置場所に配置することができる。
　請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の決定方法において、前記配置基準は、より多くの物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、できるだけ多くの物品が配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。
　請求項１３に記載の発明は、請求項１１に記載の決定方法において、前記配置基準は、より優先度の高い物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、できるだけ優先度の高い物品が配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。
　請求項１４に記載の発明は、請求項１１に記載の決定方法において、前記配置基準は、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、同一種別の複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。
　請求項１５に記載の発明は、請求項１１に記載の決定方法において、前記配置基準は、第１の種別の複数の物品を密集させ、且つ、前記第１の種別とは異なる第２の種別の複数の物品を密集させ、さらに、前記第１の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点と、前記第２の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点との間を所定距離以上離しつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、種別ごとに複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置される領域を、後から拡張しやすいように複数の物品の配置を最適化することができる。
　請求項１６に記載の発明は、請求項１１に記載の決定方法において、前記配置基準は、適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、前記物品の配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準であることを特徴とする。これにより、複数の物品が配置予定数に応じた広さの地面にできるだけ纏まって配置されるように複数の物品の配置を最適化することができる。
　請求項１７に記載の発明は、請求項１乃至１６の何れか一項に記載の決定方法において、前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を、当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知する通知ステップを更に含むことを特徴とする。これにより、物品の輸送依頼人または受取人に対して物品の配置場所を的確に伝えることができる。
　請求項１８に記載の発明は、請求項１７に記載の決定方法において、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知することを特徴とする。これにより、輸送依頼人または受取人へ提供される配置情報をより正確かつ現実に即したものとすることができる。
　請求項１９に記載の発明は、請求項１乃至１８の何れか一項に記載の決定方法において、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする。これにより、最初にセンシングされた時点から時間が経過し、地面の状態や状況等が変化した場合であっても、その後に無人航空機により輸送される物品を、より適切に配置することができる。
　請求項２０に記載の発明は、請求項１乃至１９の何れか一項に記載の決定方法において、前記決定された配置場所に従って前記物品を輸送する無人航空機の飛行制御を行うステップを更に含むことを特徴とする。これにより、物品を輸送する無人航空機を迅速に配置場所に飛行させることができる。
　請求項２１に記載の発明は、請求項１乃至２０の何れか一項に記載の決定方法において、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機が当該輸送先エリア内の地面のセンシングを行うことを特徴とする。これにより、無人航空機により輸送される物品を、より効率良く配置場所に配置することができる。
　請求項２２に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備えることを特徴とする。
　請求項２３に記載の発明は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、を備えることを特徴とする。
　本発明によれば、無人航空機により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。
輸送システムＳの概要構成例を示す図である。 UAV１の概要構成例を示す図である。 サーバ２の概要構成例を示す図である。 情報処理部２３における機能ブロック例を示す図である。 輸送先エリア内の地面の属性の特定結果を示す概念図である。 配置適否テーブルの一例を示す図である。 配置適切度テーブルの一例を示す図である。 同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。 第１の種別の複数の物品と、第２の種別の複数の物品とを離して適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。 UAV１が輸送先エリアに到着した後の輸送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
　以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る輸送システム、及び当該輸送システムにより実行される、配置場所の決定方法の実施形態について説明する。
［１．輸送システムＳの構成、及び配置場所の決定方法の概要］
　先ず、図１を参照して、本実施形態に係る輸送システムＳの構成、及び配置場所の決定方法の概要について説明する。図１は、輸送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、輸送システムＳは、大気中（空中）を飛行する無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle ）」と称する）１、及び物品に関する情報を管理するサーバ２、及びユーザ端末３を含んで構成される。UAV１は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ２との間で通信可能になっている。また、サーバ２は、通信ネットワークＮＷを介してユーザ端末３との間で通信可能になっている。ユーザ端末３は、例えば、物品の輸送依頼人または受取人（物品の運搬の仲介人を含む）等により使用されるパーソナルコンピュータ、スマートフォン、または携帯電話機等である。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。無線基地局とUAV１との間は無線通信が行われる。
　UAV１は、物品を所定の輸送先エリア内へ輸送し、当該輸送先エリア内で決定された配置場所に当該物品を配置するために用いられる。ここで、輸送先エリアは、屋外のある程度の広さを有するエリアであり、特に限定されるものではない。輸送先エリアには、例えば公園や学校の校庭、空き地等の他、災害発生時等の非常時における避難所を含むエリア等が該当する。また、配置対象となる物品は、UAV１が輸送できる貨物であればどのような物（例えば、購入商品、宅配物、避難物資、救援物資等）であってもよい。また、複数の物品が１つに梱包（例えば、複数の物品が１つの箱に収納）されることで１つの物品を形成する場合もある。なお、図１に示すUAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。図１の例では、１つのUAV１を示しているが、輸送システムＳには複数のUAV１が含まれてもよい。サーバ２は、情報処理装置の一例である。図１の例では、サーバ２は、UAV１とは独立して固定的に設置されることを想定しているが、サーバ２の機能の全部または一部はUAV１に備えられてもよい。この場合、サーバ２により行われる処理（配置場所の決定方法における各ステップ）の全部または一部は、UAV１により行われる。或いは、サーバ２により行われる処理の全部または一部は、ユーザ端末３により行われてもよい。
　輸送システムＳにより実行される配置場所の決定方法は、特定ステップ、及び決定ステップを含む。当該特定ステップにおいては、UAV１が飛行中に行うセンシングであって、輸送先エリア内の地面のセンシング（地面に対するセンシング）により得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性が特定される。ここで、地面のセンシングとは、UAV１を視点として地面（地面に接して存在する物等を含んでもよい）を観測（観察）することをいう。例えば、UAV１は、輸送先エリアの上空まで、遠隔操作により飛行または自律的に飛行し、輸送先エリアの上空から地面をセンシングする。地面は平らであるとは限らず凹凸が形成されている場合もある。地面のセンシングは、物品を輸送先エリア内へ輸送するUAV１（つまり、輸送用のUAV１）により行われるようにすれば効率的であるが、輸送用のUAV１以外のセンシング用のUAV１により地面のセンシングが行われてもよい。また、それぞれが物品を輸送先エリア内へ輸送する複数のUAV１のうち、何れか１つのUAV１により地面のセンシングが行われてもよい。なお、地面のセンシングにより得られるセンシングデータは、カメラの撮像により得られる画像データであってもよいし、赤外線センサ、熱センサ、超音波センサ、光電センサ、レーザセンサ、LiDAR等の、UAV１に備えられる各種センサのセンシングにより得られる各種のデータであってもよい。
　このようなセンシングデータに基づいて地面の属性を特定することができる。例えば、センシングされた地面を、コンクリート、土、芝生、及び砂等の複数の属性のうち何れか１以上の属性に分類することで当該地面の属性が特定される。ここで、コンクリート、土、芝生、及び砂等の属性は、地面の種別ということができるが、地面の属性の他の例として、地面の硬さ、形状、状態等が挙げられる。地面の硬さは、硬い及び柔らかい等のうち何れかの属性に分類することができる。地面の形状（つまり、地形）は、水平、凸凹、勾配、及び傾斜（傾いている）等のうち何れかの属性に分類することができる。地面の状態は、水溜り（水溜りがある）、堆積物がある、湿っている、及び乾燥している等のうち何れかの属性に分類することができる。ただし、複数の属性のうち何れかの属性に分類せずに地面の属性を特定してもよい。例えば、地面の硬さを、硬いと柔らかいとの何れかに分類せずに、硬さのレベル（つまり、どの程度硬いかを示すレベル）を特定してもよい。また、地面の属性は、複数の次元で表現されてもよい。例えば、種別、形状、硬さ、及び状態等の組合せによって、２次元（例えば、種別及び形状）、３次元（例えば、種別、形状、及び硬さ）、または４次元（例えば、種別、形状、硬さ、及び状態）で表現してもよい。なお、センシングデータに基づいて地面の属性を特定する方法には、画像認識、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）、機械学習等、周知の技術を用いることが可能である。
　そして、上記決定ステップにおいては、上記特定ステップにおいて特定された、地面の属性に基づいて、当該地面のうちの全部または一部の領域が、UAV１により輸送される物品の配置場所として決定される。例えば、地面の属性に基づいて物品を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域が当該物品の配置場所として決定される。ここで、物品を配置するために適切な属性とは、例えば、物品を地面に配置したときに当該物品に対してダメージ（損傷）を与えることのない、または、物品に対して与えられるダメージが極力小さい属性を意味する。例えば、水溜りがない地面は、水溜りがある地面よりも、物品（物品全般）を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。なお、倉庫等の物流施設で物品を運搬する場合であれば、予め物品を配置すべき場所が設定されていたり、地面や床が整備されていたりする。一方、例えば非常時等における屋外の輸送先エリアへは、今までUAV１により物品を配送したことがないことが想定されるため、上述した物流施設の例のように予め設定された場所の情報を利用できないし、地面も整備されているとは限らない。輸送システムＳにより実行される決定方法によれば、UAV１は輸送先エリア内で適切に物品を配置することが可能となる。
　ところで、物品の種別に応じて、適切な属性であるかどうかが変わる場合もある。例えば、衝撃や振動に弱い物品の場合、砂や土の地面は、コンクリートの地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。例えば、砂の地面は物品に与える衝撃は最も少ない。一方、汚れや付着物等が好ましくない物品の場合、コンクリートの地面は、砂や土の地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。また、砂が入り込むことで不具合を起こすような物品の場合、コンクリートの地面は、砂の地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。また、熱に弱い物品の場合、芝生や土の地面は、砂やコンクリートの地面よりも、当該物品を配置するために適切な属性を有する地面と言うことができる。特に、コンクリートの地面は日射光をうけて高温になりうる。以上より、上記決定ステップにおいては、物品の種別に応じて適切な属性を有する地面を当該物品の配置場所として決定することが望ましい。
［１－１．UAV１の構成及び機能概要］
　次に、図２を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、物品保持機構、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。
　駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。UAV１の現在位置は、飛行中のUAV１の飛行位置である。なお、UAV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像データや上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。
　無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ（２Ｄまたは３Ｄカメラ）等を備える。カメラは、UAV１の飛行制御のほか、センサとして地面のセンシングにも用いられる。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像データは、制御部１５へ出力される。なお、地面のセンシングのために、例えば赤外線センサ、熱センサ、超音波センサ、光電センサ、レーザセンサ、LiDAR等のうち少なくとも何れか１つのセンサ（センサデバイス）がUAV１に備えられてもよい。さらに、UAV１には、物品が配置場所に配置される際のセンシングのために、衝撃センサ等が備えられもよい。
　制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたセンシングプログラム（プログラムコード群）に従い、撮像部１４のカメラ等を用いてUAV１の飛行中に輸送先エリア内の地面のセンシングを行う。制御部１５は、地面のセンシングにより得られたセンシングデータを、UAV１の機体ＩＤとともに、無線通信部１３を介して例えば所定時間間隔でサーバ２へ送信する。機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。送信されるセンシングデータは、撮像部１４により撮像された画像データであってもよいし、赤外線センサ、熱センサ、超音波センサ、光電センサ、レーザセンサ、LiDAR等のうち少なくとも何れか１つのセンサのセンシングにより得られる各種のデータであってもよい。なお、UAV１の飛行中、制御部１５は、UAV１の機体ＩＤとともに、UAV１の位置情報を、無線通信部２３を介してサーバ２へ定期的に送信してもよい。
　また、制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラムに従ってUAV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、着陸制御、及び物品配置制御が含まれる。飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像データ、各種センサから取得された検出情報、物品の配置場所の位置情報、及び予め登録された飛行計画情報（例えば、飛行予定経路を含む）が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。ここで、物品の配置場所の位置情報は、例えばサーバ２から取得される。また、物品の配置場所の位置情報は、例えば、当該配置場所を画する領域内の地点の緯度及び経度で表される。制御部１５は、物品の配置場所の位置情報に従ってUAV１を当該配置場所へ飛行させることができる。また、UAV１の自律的な飛行は、当該UAV１に備えられる制御部１５が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、当該UAV１の自律的な飛行には、例えば輸送システムＳ全体として飛行制御を行うことによる自律飛行も含まれる。
　なお、物品の配置場所の位置情報は、UAV１を管理し地面から遠隔操作可能なGCS（Ground Control Station）からが取得されてもよい。この場合、GCSは、物品の配置場所の位置情報をサーバ２から取得する。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載されてもよいし、サーバ等によりシステム化されてもよい。制御部１５は、オペレータが操作する操縦端末からの指示信号に従って飛行制御を行うこともできる。一方、物品配置制御においては、物品保持機構に保持された物品を、物品の配置場所で切り離す（解放する）制御が行われる。これにより、輸送された物品が配置場所に配置される。物品配置制御は、物品の配置場所にUAV１が着地（着陸）して行われてもよいし、当該配置場所の上空でUAV１がホバリングしながら行われてもよい。UAV１がホバリングしながら行われる物品配置制御では、UAV１が備えるリールやウィンチ等を用いて物品を降下させ、当該物品が地面に到達したとき、または地面から数ｍの高さに到達したときに当該物品を切り離す。なお、１または複数のUAV１がそれぞれ複数の物品を輸送する場合、UAV１が繰り返し１つずつ物品を輸送して各物品を配置してもよいし、UAV１が１度に複数の物品を輸送して各物品を配置してもよい。
［１－２．サーバ２の構成及び機能概要］
　次に、図３及び図４を参照してサーバ２の構成及び機能概要について説明する。図３は、サーバ２の概要構成例を示す図である。図３に示すように、サーバ２は、通信部２１、記憶部２２、情報処理部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部２２には、物品の管理情報が物品毎に区別されて記憶される。物品の管理情報には、例えば、物品の物品ＩＤ、物品の種別、物品の重量、物品のサイズ、物品の優先度、物品の輸送先エリアの情報、物品を輸送するUAV１の機体ＩＤ、物品の配置場所（つまり、地面の属性に基づいて決定された配置場所）の位置情報、及び物品の受取人の情報等が含まれる。
　ここで、物品ＩＤは、物品を識別する識別情報である。物品の種別は、物品ＩＤから特定可能になっているとよい。物品の種別の例として、衣服、薬、本、食べ物、飲み物、日用品、応急手当用品（包帯含む）、及び電化製品等が挙げられる。物品の種別は、複数階層で構成されてもよい。例えば、飲み物の下位階層の種別として、清涼飲料、炭酸飲料、アルコール飲料等が設定される。また、物品の容器の素材（例えば、紙、缶、瓶等）が、当該物品の上位階層または下位階層の種別として設定されてもよい。また、例えば複数の物品が１つに梱包されることで、１つの物品ＩＤで識別される物品となる場合、当該物品には、複数の種別（例えば、食べ物と飲み物）が設定されることもある。なお、上記種別を物品の基本情報とし、これに加えて、物品の付随情報が物品の種別の一部として組み込まれてもよい。物品の付随情報は、例えば、物品の性質等を示す情報であり、物品の輸送依頼人（例えば、荷送人）または受取人により指定されるとよい。これにより、物品の輸送依頼人または受取人の意向に沿った、より適切な配置場所に物品を配置することが可能となる。付随情報の例として、割れ物、熱に弱い、濡れに弱い、及び天地無用（物品の上下を逆さまにすることに弱い）等が挙げられる。
　物品の優先度は、例えば、配置対象となる物品が複数ある場合における配置の優先順位である。例えば、上述した適切な属性を有する地面に配置できる物品の数が限られている場合に、優先度が高い種別の物品ほど優先して当該地面に配置される。物品の優先度は、例えば輸送先エリアにおいて使用される頻度が高い種別（例えば、飲み物）の物品ほど高く設定される。また、物品の優先度は、例えば輸送先エリアにおいて直ちに使用されるような重要度の高い種別（例えば、薬）の物品ほど高く設定されてもよい。重要度が高いかどうかは、現場で（つまり、物品の輸送先エリア）で何が必要とされているかによって変わりうる。また、物品の優先度は、例えば輸送先エリアにおいて配置予定数が多い種別の物品ほど高く設定されてもよい。
　物品の輸送先エリアの情報には、例えば、輸送先エリアの名称、及び位置情報等が含まれる。物品の受取人の情報には、例えば、物品の受取人のユーザＩＤ、氏名、電話番号、及びメールアドレス等が含まれる。物品の受取人が当該物品の輸送依頼人であってもよいし、物品の受取人以外の人が当該物品の輸送依頼人であってもよい。なお、輸送先エリア内に複数の物品を配置する予定がある場合、記憶部２２には、物品の配置予定数を示す配置予定数情報が記憶されてもよい。この場合、配置予定数情報は、物品の種別ごとに区別されて記憶されてもよい。また、記憶部２２には、UAV１が飛行可能なエリアの地図データが記憶されてもよい。地図データには、UAV１が飛行可能なエリアにおける各地点の位置情報（例えば、緯度及び経度）が含まれる。
　情報処理部２３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図４は、情報処理部２３における機能ブロック例を示す図である。情報処理部２３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図４に示すように、輸送要求受信部２３ａ、センシング指示部２３ｂ、情報取得部２３ｃ、地面属性特定部２３ｄ、配置場所決定部２３ｅ、配置指示部２３ｆ、及び配置情報提供部２３ｇとして機能する。なお、地面属性特定部２３ｄは、特定部の一例である。配置場所決定部２３ｅは、決定部の一例である。
　輸送要求受信部２３ａは、例えば物品の輸送依頼人が使用するユーザ端末３から送信された、物品の輸送要求を受信する。物品の輸送要求は、物品を輸送先エリア内に輸送する要求を示すメッセージである。物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された物品の物品ＩＤ、輸送先エリアの情報、及び受取人の情報等が含まれる。物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された優先度（つまり、物品の優先度）を示す優先度情報が含まれる場合もある。また、物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された重量（つまり、物品の重量）を示す重量情報が含まれる場合もある。また、物品の輸送要求には、例えば、ユーザ端末３において輸送依頼人により指定された付随情報（つまり、物品の付随情報）が含まれる場合もある。なお、物品の輸送依頼人と受取人が異なる場合、物品の付随情報は、物品の受取人により指定されることで当該受取人のユーザ端末３から受信されてもよい。
　センシング指示部２３ｂは、予め選定されたUAV１が輸送先エリアに到着した場合に、地面のセンシング指示を、通信部２１を介して当該UAV１へ送信する。地面のセンシング指示は、輸送先エリア内において地面のセンシングをUAV１に実行させる指示メッセージである。地面のセンシング指示の送信先となるUAV１は、輸送用のUAV１であってもよいし、センシング用のUAV１であってもよい。
　情報取得部２３ｃは、地面のセンシング指示に応じてUAV１により行われたセンシングにより得られたセンシングデータを、UAV１の機体ＩＤとともに、当該UAV１から取得する。また、情報取得部２３ｃは、物品の輸送要求に含まれる物品ＩＤに基づいて当該物品の種別を示す種別情報を取得してもよい。このとき、物品の輸送要求に当該物品の付随情報が含まれる場合、情報取得部２３ｃは、当該物品の種別の一部として当該付随情報を含む種別情報を取得する。また、物品の輸送要求に当該物品の重量を示す重量情報が含まれる場合、情報取得部２３ｃは、当該重量情報を取得する。また、物品の輸送要求に当該物品の優先度を示す優先度情報が含まれる場合、情報取得部２３ｃは、当該優先度情報を取得する。なお、輸送先エリア内に複数の物品を配置する予定がある場合、情報取得部２３ｃは、物品の配置予定数を示す配置予定数情報を記憶部２２から取得してもよい。
　地面属性特定部２３ｄは、情報取得部２３ｃにより取得されたセンシングデータに基づいて、輸送先エリア内の地面の属性を特定する。例えば、地面属性特定部２３ｄは、センシングデータに基づいて、輸送先エリア内の地面のマッピング画像データを生成する。マッピング画像データは、主として、カメラにより撮像された画像データを元に生成される。マッピング画像データは、輸送先エリアに対応しており、マッピング画像データの各点（画素）には、例えば、色（ＲＧＢ値）、緯度及び緯度が対応付けられる。また、地面のセンシングに３Ｄカメラが用いられる場合、マッピング画像データの各点には、色、緯度及び緯度に加えて、各点の高さが対応付けられる。各点の高さは、LiDARによるセンシングにより得られたセンシングデータに基づき算出されてもよい。また、地面のセンシングにカメラ及び赤外線センサ等が用いられる場合、マッピング画像データの各点には、色、緯度及び緯度に加えて、各点の放射温度が対応付けられる（さらに、高さが対応付けられてもよい）。また、地面のセンシングにカメラ及び光電センサ等が用いられる場合、マッピング画像データの各点には、色、緯度及び緯度に加えて、各点の光の反射率が対応付けられる（さらに、高さが対応付けられてもよい）。
　そして、地面属性特定部２３ｄは、例えば、生成したマッピング画像データを分析して輸送先エリア内の地面を、複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより特定する。例えば、地面の種別及び硬さは、マッピング画像データにより表される地面の色（色の変化を含む）、地面からの光の反射率、及び地面からの放射温度等のうちの少なくとも何れか１つにより特定することができる。また、地面の形状（例えば、凸凹及び傾斜）は、マッピング画像データにより表される地面の高さの変化により特定することができる。また、地面の状態（例えば、水溜り）は、マッピング画像データにより表される地面からの光の反射率や放射温度により特定することができる。なお、地面属性特定部２３ｄは、過去に得られたマッピング画像データにおける各点のパラメータ（例えば、色、高さ、温度、及び反射率等）を説明変数とし、地面の属性を目的変数とした学習データ（教師データ）により学習した学習済みモデルを用いるとよい。この場合、地面属性特定部２３ｄは、今回生成されたマッピング画像データにおける各点のパラメータを学習済みモデルに入力することで当該学習済みモデルからの出力値を得ることで地面の属性を推定することができる。これにより、地面の属性の特定精度を高めることができる。図５は、輸送先エリア内の地面の属性の特定結果を示す概念図である。図５の例では、輸送先エリアAr内の地面には、コンクリートの地面Gr1,Gr2、土の地面Gr3、及び芝生の地面Gr4が含まれており、特に、コンクリートの地面は、Gr1とGr2との複数に区分可能になっている。なお、輸送先エリアには、図５に示すように、属性を特定できない地面が含まれる場合もある。
　配置場所決定部２３ｅは、地面属性特定部２３ｄにより特定された、地面の属性に基づいて、配置対象となる物品（つまり、輸送先エリア内へ輸送される１または複数の物品）を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。なお、物品の配置場所として決定される領域の面積は、配置される物品の接地面の面積以上とされるとよい。また、上述したように、物品の種別に応じて、適切な属性であるかどうかが変わる場合がある。そのため、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された種別情報に基づいて、配置対象となる物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品の種別に応じてより適切な配置場所に当該物品を配置することが可能となる。このとき、配置場所決定部２３ｅは、物品の種別と、地面の属性との関係を、物品の配置の適否（２値）または適切度（３値以上の値）で示すテーブル（以下、「配置適否テーブル」または「配置適切度テーブル」という）を用いることにより、物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品の配置場所を、より迅速に決定することができる。なお、配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルは、記憶部２２に予め記憶される。
　図６は、配置適否テーブルの一例を示す図であり、図７は、配置適切度テーブルの一例を示す図である。図６及び図７の例では、複数の種別のパターン（No.1～No.13・・・)が登録されており、それぞれの種別は、基本情報のみ、または、基本情報と付随情報とから定義されている。なお、図６及び図７の例では、センシングされた地面の属性が複数の次元で表現された場合にも対応可能になっている。図６において、複数の種別のパターン（No.1～No.13・・・)のそれぞれには、複数の属性ごとの適否が対応付けられている。図６に示す配置適否テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「衣服」（No.1)に該当する場合、水溜りがある地面（属性：水溜り）と、湿っている地面とが「否」になる。これは衣服が濡れてしまうことが考慮されている。この場合、配置場所決定部２３ｅは、当該物品の種別「衣服」に応じて適切な属性を有する地面として、水溜りがある地面及び湿っている地面を除外して選定し、選定された地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。ここで、センシングされた地面に、例えば、水溜りがないコンクリートの地面と水溜りがない土の地面との双方が含まれている場合、何れか一方の地面が例えばランダムで選定される。
　また、図６に示す配置適否テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「本」（No.4)に該当する場合、水溜りがある地面、及び湿っている地面に加えて、芝生の地面が「否」になる。これは、芝生は濡れているかの判別が難しいということと、朝露等で濡れる可能性があることが考慮されている。なお、配置された物品が長時間放置される可能性がある場合、芝生の地面が適切な属性を有する地面として選定されない（つまり、当該地面は物品の配置対象外となる）ように構成してもよい。物品が長時間放置される可能性があるかどうかは、例えば輸送依頼人または受取人からの情報に基づいて決定されるとよい。また、図６に示す配置適否テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「食べ物＆天地無用」（No.8)に該当する場合、水溜りがある地面に加えて、凹凸のある地面、及び傾斜のある地面が「否」になる。しかし、傾斜のある地面については閾値（例えば、２０度）以上傾いている地面に限り「否」とするように構成してもよい。すなわち、この場合、配置場所決定部２３ｅは、地面属性特定部２３ｄにより特定された、地面の傾斜に基づいて、地面が所定の閾値以上傾いているか否かを判定し、当該閾値以上傾いている地面を適切な属性を有する地面として選定しない（つまり、当該地面は物品の配置対象外となる）。これは、UAV１が着陸したときに不安定にならないようにするためである。ただし、物品の切り離しに着陸を必要としない場合(例えば、UAV１が備えるリールやウィンチ等を備える場合)は、着陸を必要とする場合と比べて、角度の閾値を大きくしてもよい。この閾値は、例えば、物品が滑って移動しない程度の角度にすればよい。
　一方、図７において、複数の種別のパターン（No.1～No.13・・・)のそれぞれには、複数の属性ごとの適切度が対応付けられている。この例では、適切度は、Ａ，Ｂ，Ｃで表されており、Ａで表される適切度が最も高く配置するのに最も適切であるのに対し、Ｃで表される適切度が最も低く配置するのに最も適切でない。図７に示す配置適切度テーブルによれば、例えば、配置対象となる物品の種別が「衣服」（No.1)に該当する場合、水溜りがある地面と湿っている地面とが適切度「Ｃ」になる。この場合、配置場所決定部２３ｅは、当該物品の種別「衣服」に応じて適切な属性を有する地面として、水溜りがある地面及び湿っている地面を除外して選定し、選定された地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定する。ここで、センシングされた地面に、例えば、水溜りがないコンクリートの地面と水溜りがない土の地面との双方が含まれている場合、コンクリートの地面の適切度「Ａ」の方が土の地面の適切度「Ｂ」より高いため、水溜りがないコンクリートの地面が選定される。なお、配置対象となる物品の種別が「食べ物＆天地無用＆割れ物」である場合、図７に示す配置適切度テーブルでは「食べ物＆割れ物」（No.7)と「食べ物＆天地無用」（No.8) との双方に該当し、双方のＯＲ条件で当該種別に応じて適切な属性を有する地面が選定されることになる。
　ここで、輸送先エリア内の配置場所に配置された物品は、当該物品を必要とする人（例えば、受取人）により受け取られることになるので、当該物品を必要とする人が待機する地点（特定地点の一例）からできるだけ近い配置場所に配置されることが望ましい。そのため、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面（例えば、当該物品の種別に応じて適切な属性を有する地面）のうち、当該物品を必要とする人が待機する地点から近い（例えば、当該地点までの距離が最も短い）一部の領域を、当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品を必要とする人が特定地点から物品の配置場所へ移動する時間を短縮することができ、その人に対して、より迅速に物品を提供することができる。例えば、図５において、物品を配置するために適切な属性を有する地面が土の地面Gr3であるとすると、当該土の地面Gr3のうちの特定地点Pxから最も近い領域Gr31が当該物品の配置場所として決定される。なお、特定地点Pxは、例えば、物品を必要とする人により使用されるユーザ端末３のＧＰＳ機能により検出された位置情報がサーバ２に送信されることで特定される。或いは、特定地点Pxは、情報取得部２３ｃにより取得されたセンシングデータに基づいて、人または建物（待機所）が検知されることで特定されてもよい。なお、特定地点は、例えば、物品を受け取らずに所在をチェックする人が待機する地点であってもよいし、配置された物品を回収する無人地上機（Unmanned Ground Vehicle）が停止している地点であってもよい。このような特定地点から近い一部の領域に代えて（または、当該特定地点から近いことに加えて）、当該特定地点から人が入りやすい易い（つまり、障害物が少なく侵入し易い）一部の領域が配置場所として決定されてもよい。
　さらに、配置対象となる物品を上記特定地点から近い配置場所に配置する際に、物品の重量を考慮してもよい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された重量情報に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、当該物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品を必要とする人が配置場所から特定時点まで物品を運搬する負担を軽減することができる。また、配置対象となる物品を上記特定地点から近い配置場所に配置する際に、物品の優先度を考慮してもよい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された優先度情報に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、当該物品の優先度が高いほど上記特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。これにより、物品を必要とする人に対して、優先度が高い物品（例えば、使用される頻度が高い物品や直ちに使用される物品）を、より迅速に提供することができる。或いは、配置対象となる物品を上記特定地点から近い配置場所に配置する際に、物品の重量と共に当該物品の優先度を考慮してもよい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性、及び情報取得部２３ｃにより取得された重量情報及び優先度情報に基づいて、配置対象となる物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、当該物品の重量が大きく且つ優先度が高いほど上記特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定するとよい。なお、この構成によれば、重い物品であっても、優先度が低い物品が上記特定地点から遠くに配置されうる。
　ところで、輸送先エリア内に複数の物品（例えば、同一種別の複数の物品、または複数種別が混在する複数の物品）を配置する予定がある場合、例えば１つのUAV１が複数の物品を繰り返し輸送したり、或いは複数のUAV１のそれぞれが物品を輸送（１回の輸送、または繰り返し輸送）することが必要な場合がある。この場合、上述した配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルを用いるだけでなく、複数の物品の配置計画を立てるための最適化処理を行うことが望ましい。例えば、配置場所決定部２３ｅは、上記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準（つまり、複数の物品の配置計画に沿った配置基準）に適合するように、配置対象となる複数の物品の配置を最適化する最適化処理を行うことにより、それぞれの物品の配置場所を決定する。これにより、複数の物品についての配置基準に沿って、より適切に複数の物品を配置場所に配置することができる。ここで、最適化処理とは、１または幾つかの特定の観点において最も適切であると判定可能な配置計画を立てるための処理であり、他の観点において最も適切な配置計画であるとは限らない。なお、配置場所決定部２３ｅは、このような最適化処理を行うため、配置場所を決定する前に、配置対象となる物品の種別、優先度、配置予定数、及びサイズ等の情報を取得することが望ましい。配置基準の例として、以下の（i）～（v）の例が挙げられる。
　(i)より多くの物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準
　この場合の最適化処理では、より多くの物品が適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、できるだけ多くの物品が配置されるように、という観点で最適化が行われる。例えば、コンクリートの地面及び芝生の地面への配置が適した（例えば、配置適否テーブルでは「適」）第１の種別の物品（複数の物品であってもよい）と、芝生の地面へのみ配置が適した第２の種別（第１の種別とは異なる種別）の物品（複数の物品であってもよい）とが輸送される予定であり、芝生の地面の面積が、第１の種別の物品を配置してしまうと第２の種別の物品を配置できなくなってしまうような大きさである場合には、芝生の地面に第２の種別の物品を配置し、コンクリートの地面に第１の種別の物品を配置するように、最適化が行われる。
　(ii)より優先度の高い物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準
　この場合の最適化処理では、より優先度の高い物品が適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、適切な属性する地面の範囲が狭いため全ての物品を当該地面に配置することが困難な場合に、できるだけ優先度の高い物品が配置されるように、という観点で最適化が行われる。例えば、コンクリートの地面への配置が最も適した（例えば、配置適切度テーブルでは適切度「Ａ」）第１の種別の物品及び第２の種別の物品が輸送される予定であり、コンクリートの地面の面積が、第１の種別の物品と第２の種別の物品との何れか一方の物品を配置してしまうと他方の物品を配置できなくなってしまうような大きさである場合（つまり、全ての物品を適切な属性を有する地面に配置することが困難な場合）には、第２の種別の物品より優先度の高い第１の種別の物品をコンクリートの地面に配置し、第２の種別の物品をコンクリートの地面以外の地面に配置するように、最適化が行われる。なお、各物品の優先度を最適化処理の重みづけに用いてもよい。
　(iii)同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準
　この場合の最適化処理では、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、物品を必要とする人が物品を回収する際の分り易さを考慮し、同一種別の複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置されるように、という観点で最適化処理が行われる。例えば、同一種別の物品の纏まり具合やばらつき具合を評価して得られた評価値（例えば、分散、または重心までの距離合計等）に基づいて、各種別の物品ができるだけ纏まって配置されるように、最適化処理が行われてもよい。図８は、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。図８の例では、種別が衣服である複数の物品がコンクリートの地面Gr5に配置され、種別が缶である複数の物品が芝生の地面Gr6に配置され、種別が瓶である複数の物品が砂の地面Gr7に配置され、種別が本である複数の物品が土の地面Gr8に配置されている。
　(iv)第１の種別の複数の物品と、第２の種別の複数の物品とを離して適切な属性を有する地面に配置するための基準
　この場合の最適化処理では、第１の種別の複数の物品を密集させ、且つ、第２の種別の複数の物品を密集させ、さらに、第１の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点と、第２の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点との間を所定距離以上離しつつ適切な属性を有する地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、複数の物品が後から順次追加して配置される場合に、種別ごとに複数の物品ができるだけ近くに纏まって配置される領域を、後から拡張しやすいように、という観点で最適化処理が行われる。図９は、第１の種別の複数の物品と、第２の種別の複数の物品とを離して適切な属性を有する地面に配置するための基準に適合するように複数の物品が配置された様子を示す概念図である。図９の例では、土の地面Gr10において、種別が衣服である複数の物品が密集する範囲H1の重心と、種別が本である複数の物品が密集する範囲H2の重心との間の距離がαｍ（所定距離）になっている。ここで、所定距離は、例えば、物品の配置予定数が多いほど長くなる距離とするとよい。
　(v)適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、物品の配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準
　この場合の最適化処理では、適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、上記配置予定数情報が示す配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置されるように複数の物品の配置が最適化される。つまり、複数の物品が配置予定数に応じた広さの地面にできるだけ纏まって配置されるように、という観点で最適化が行われる。例えば、図５の例において、適切な属性を有する地面がコンクリートの地面Gr1,Gr2及び土の地面Gr3であるとすると、物品の配置予定数が閾値以上の場合、最も範囲が広いコンクリートの地面Gr1が選定される。一方、物品の配置予定数が閾値未満の場合、コンクリートの地面Gr1,Gr2及び土の地面Gr3のうち、上記特定地点Pxに最も近い土の地面Gr3が選定されるとよい。なお、(v)基準は、物品の種別に応じて適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、物品の種別ごとの配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準であってもよい。この場合の最適化処理では、物品の種別に応じて適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、物品の種別ごとの配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置されるように、当該種別ごとに複数の物品の配置が最適化される。
　配置指示部２３ｆは、配置場所決定部２３ｅにより物品の配置場所が決定された場合に、輸送先エリアに物品を輸送したUAV１へ物品配置指示を、通信部２１を介して送信する。物品配置指示は、決定された配置場所に物品を配置させる指示メッセージである。
　配置情報提供部２３ｇは、配置場所決定部２３ｅにより決定された配置場所に配置された物品の配置情報を、例えば、当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知する。これにより、物品の輸送依頼人または受取人に対して物品の配置場所を的確に伝えることができる。例えば、配置情報提供部２３ｇは、物品の配置情報を記述するメール（またはショートメール）を、物品の輸送依頼人または受取人のメールアドレス（または電話番号）宛に送信することで通知する。或いは、配置情報提供部２３ｇは、ユーザ端末３からの要求に応じて、当該物品の配置情報を記述するメッセージ（例えば、ＨＴＴＰメッセージ）をユーザ端末３へ送信してもよい。
　ここで、物品の配置情報は、配置場所が決定された物品のうち実際に配置された物品の配置場所の位置情報を含む。配置場所の位置情報は、配置場所決定部２３ｅにより決定された配置場所の位置（例えば、マッピング画像データから取得）を示す位置情報であってもよいし、実際にUAV１が物品を配置する際に測位部１２により検出された位置を示す位置情報であってもよい。なお、物品の配置情報には、例えば物品の種別や名称、さらには物品の配置場所の行政区画名等が含まれてもよい。また、物品の配置情報は、例えば現時点で配置が完了した物品の種別や数が地図上に示された配置マップとしてユーザ端末３へ提供されてもよい。或いは、物品の配置情報は、拡張現実技術を用いてユーザ端末３に表示されてもよい。或いは、ユーザ端末３において、物品の受取人が所望の物品の種別を入力すると、物品の配置情報に基づいて、当該物品までのナビゲーションが行われてもよい。
［２．輸送システムＳの動作］
　次に、図１０を参照して、本実施形態に係る輸送システムＳの動作例について説明する。なお、以下の動作例では、ユーザ端末３から輸送要求された物品を輸送するUAV１が輸送先エリアに到着した後の動作を示す。図１０は、UAV１が輸送先エリアに到着した後の輸送システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
　図１０において、物品を輸送するUAV１は、輸送先エリアに到着すると（ステップＳ１）、到着通知をサーバ２へ送信する（ステップＳ２）。輸送先エリアへの到着判断は、例えば、UAV１の位置情報と輸送先エリアの位置情報とに基づき、UAV１の現在位置が輸送先エリア内に入ったか否かを判定することにより行われる。なお、輸送先エリアの位置情報は、例えば、飛行計画情報における飛行予定経路中に示される。次いで、サーバ２は、UAV１からの到着通知を受信すると、地面のセンシング指示をUAV１へ送信する（ステップＳ３）。なお、地面のセンシング指示は、当該物品を輸送しないセンシング用のUAV１へ送信されてもよい。
　次いで、UAV１は、サーバ２からの地面のセンシング指示を受信すると、輸送先エリア内において地面のセンシングを行う（ステップＳ４）。なお、地面のセンシングは、輸送先エリアの上空において移動しながら行われてもよいし、ホバリングしながら行われてもよい。そして、UAV１は、地面のセンシングにより得られたセンシングデータを、UAV１の機体ＩＤとともにサーバ２へ送信する（ステップＳ５）。
　次いで、サーバ２は、UAV１からのセンシングデータを受信すると、センシングデータに基づいて、上述したように、輸送先エリア内の地面の属性を特定する（ステップＳ６）。次いで、サーバ２は、ステップＳ６で特定された、地面の属性に基づいて、例えば上述したように配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルを用いて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定する（ステップＳ７）。次いで、サーバ２は、ステップＳ７で決定された配置場所の位置情報とともに、物品配置指示をUAV１へ送信する（ステップＳ８）。
　次いで、UAV１は、サーバ２からの物品配置指示を受信すると、配置場所の位置情報にしたがって、当該配置場所まで移動して物品配置制御を行う（ステップＳ９）。これにより、輸送された物品が配置場所に配置される。そして、UAV１は、物品の配置が完了すると、配置完了通知をサーバ２へ送信する（ステップＳ１０）。この配置完了通知は、輸送された物品の配置が完了したことを示す配置完了情報である。
　なお、UAV１は、物品を配置場所に配置する際に、当該物品及び配置場所（その周囲を含んでもよい）の少なくとも何れか一方に対するセンシング（以下、「配置時センシング」と称する）を行ってもよい。配置時センシングでは、例えば衝撃センサにより、物品の配置時に当該物品に加えられる衝撃または振動が測定される。配置時センシングにより得られた配置時センシングデータは、UAV１からサーバ２へ送信される。配置時センシングデータは、物品の配置結果から得られる情報の一例である。
　次いで、サーバ２は、UAV１からの配置完了通知を受信すると、配置場所に配置された物品の配置情報をユーザ端末３へ送信する（ステップＳ１１）。これにより、例えば、ユーザ端末３を使用する受取人に対して配置情報が通知される。受取人は、配置情報に基づいて配置場所まで移動し物品を受け取る。
　なお、サーバ２は、UAV１からの配置時センシングデータを受信した場合、当該配置時センシングデータに基づいて、配置適否テーブルにおける配置の適否、または配置適切度テーブルにおける配置の適切度を更新する。例えば、サーバ２は、配置時センシングデータに示される衝撃または振動の値が閾値以上である場合に、上記決定された配置場所を含む地面の属性に対応付けられた「適」を「否」に変更、または適切度を低くするように（例えば、「Ａ」から「Ｂ」に）変更する。また、例えば、配置された物品を受け取った受取人が、物品の状態（例えば、損傷有無や損傷の程度）等をユーザ端末３から報告できるように構成してもよい。この場合、サーバ２は、ユーザ端末３からの物品の状態を示す情報（物品の配置結果から得られる情報の一例）に基づいて、配置適否テーブルにおける配置の適否、または配置適切度テーブルにおける配置の適切度を更新する。これにより、配置適否テーブルまたは配置適切度テーブルの最適化を図ることができる。例えば、サーバ２は、物品の状態を示す情報に破損有が示されている場合（または、損傷の程度が大である場合）に、上記決定された配置場所を含む地面の属性に対応付けられた「適」を「否」に変更、または適切度を低くするように（例えば、「Ａ」から「Ｂ」に）変更する。
　以上説明したように、上記実施形態によれば、輸送システムＳは、物品を輸送するUAV１または当該UAV１以外のUAV１が飛行中に行うセンシングであって輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて当該地面の属性を特定し、当該特定された属性に基づいて当該地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として決定するので、UAV１により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。また、輸送システムＳは、UAV１により輸送された物品の配送依頼人または受取人に対して当該物品の配置情報を通知するので、そのような人に対して物品の配置場所を的確に伝えることができる。例えば、物品の受取人はどこに所望の物品が配置されたかを容易に把握でき、当該物品を容易に見つけることができる。
　なお、上記動作例では、物品の配置結果から得られる情報に基づいて配置適否テーブルにおける配置の適否、または配置適切度テーブルにおける配置の適切度が更新される例を示したが、物品の配置結果から得られる情報に基づいて、輸送先エリアの地図データにおいて配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置の適否または適切度が付加されるように構成してもよい。例えば、配置時センシングデータに示される衝撃または振動の値が閾値以上である場合に、配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置否または最も低い適切度が付加される。また、UAV１には、配置時センシングのために、風速センサが備えられもよい。風速センサを用いた配置時センシングでは、配置場所に近い部分（例えば、地面から数ｍ以内の部分）の風速が測定される。そして、配置時センシングデータに示される風速の値が閾値以上である場合に、配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置否または最も低い適切度が付加される。また、例えばユーザ端末３からの物品の状態を示す情報に破損有が示されている場合（または、損傷の程度が大である場合）に、配置場所（または、その周囲）の位置情報に対して配置否または最も低い適切度が付加される。以上のように配置否等が付加された後、再度、輸送先エリアに配置対象となる物品が輸送される場合、サーバ２は、地面の属性に基づいて当該物品の配置場所の候補を複数選定し、選定された複数の配置場所の候補のうち、地図データにおいて配置否または最も低い適切度が位置情報に付加されている配置場所の候補を除外して配置場所を決定する。これにより、UAV１により輸送される物品を、より適切な配置場所に配置することができる。
　また、UAV１には、配置時センシングのために、土壌センサが備えられもよい。土壌センサを用いた配置時センシングは、配置場所にUAV１の着地した状態で行われ、配置場所の地面の硬さが測定される。そして、配置時センシングデータに示される地面の実際の硬さと、上述したマッピング画像データにおける配置場所に対応するパラメータ（例えば、色）との関係に基づいて学習済みモデルを最適化するとよい。これにより、地面の属性の特定精度を高めることができる。
　また、上記動作例では、一度センシングされて物品の配置場所が決定された後、これに従って全ての物品が輸送され配置される場合を想定しているが、本実施形態はかかる場合に限定されない。例えば、一度配置場所が決定された後であっても、UAV１が物品を輸送して配置する前または後等に輸送先エリアの上空から地面の再センシングを行ってもよい。この場合、サーバ２は、再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、地面の属性を再特定し、再特定された、地面の属性に基づいて、地面のうちの全部または一部の領域を物品の配置場所として再決定することで、物品の配置計画を更新する。これにより、より適切に物品を配置することが可能となる。例えば、UAV１が遠くから多数の物品を繰り返し輸送する場合や、時間をおいて物品の輸送を繰り返す場合において、最初にセンシングした時点から時間が経過し、地面の状態や状況等が変化した場合であっても、その後にUAV１により輸送される物品を、より適切に配置することができる。ただし、センシングデータの信頼度や地面の属性の特定精度が低下していると判断される場合には、配置計画を更新しなくてもよい。例えば、地面の属性に画像データを用いる際に、夜の時間帯には暗い画像しか取得できず、地面の属性の特定精度が低下する可能性がある。そのような場合には、夜の時間帯に取得された画像データを用いて配置計画を更新することなく、昼の時間帯に取得した画像データに基づいて決定された配置場所に従って物品の配置が行われてもよい。
　また、例えば、UAV１が遠くから多数の物品を繰り返し輸送する場合や、時間をおいて物品の輸送を繰り返す場合において、物品の輸送を繰り返している間に、受取人の手により、物品の配置が変更されたり、物品が輸送先エリアの外側へ回収されることが想定される。そのため、物品の配置情報が輸送依頼人または受取人に通知されて所定時間経過後に、UAV１が輸送先エリアの上空から配置されている物品を撮影し、撮影された物品の配置状況を示す情報をサーバ２へ送信してもよい。この場合、サーバ２は、UAV１により撮影された物品の配置状況に基づいて、例えば既に通知された配置情報が示す配置状況との差分を認識することで、物品の配置情報を更新する。なお、物品の配置情報の更新には、周知の画像認識技術が用いられてもよい。そして、サーバ２は、更新された配置情報を輸送依頼人または受取人に対して通知する。これにより、輸送依頼人または受取人へ提供される配置情報をより正確かつ現実に即したものとすることができる。また、例えば、非常時のときなど、ユーザからの注文ベースではなく、輸送依頼人側が主体的に水や医薬品等の物品を輸送及び配置している際に、どの種別の物品が不足しているか（換言すると、需要が高いか）を推定し、次に輸送すべき物品を選択してもよい。この選択は、自動で行われてもよいし、輸送依頼人側のスタッフにより行われてもよい。
　また、上記動作例では、サーバ２が地面の属性の特定、配置場所の決定、及び配置情報の提供を行うように構成したが、UAV１が地面の属性の特定、及び配置場所の決定を行ってもよい。或いは、サーバ２が地面の属性の特定、配置場所の決定、及び配置情報の提供は、輸送システムＳに含まれる他のコンピュータにより行われてもよい。
　なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。
１　UAV
２　サーバ
１１　駆動部
１２　測位部
１３　無線通信部
１４　撮像部
１５　制御部
２１　通信部
２２　記憶部
２３　情報処理部
２３ａ　輸送要求受信部
２３ｂ　センシング指示部
２３ｃ　情報取得部
２３ｄ　地面属性特定部
２３ｅ　配置場所決定部
２３ｆ　配置指示部
２３ｇ　配置情報提供部
Ｓ　輸送システム

Claims (23)

  1. 　物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムにより実行される決定方法であって、
    　前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定ステップと、
    　前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定ステップと、
    　を含むことを特徴とする配置場所の決定方法。
  2. 　前記特定ステップにおいては、前記センシングデータに基づいて、前記地面を複数の属性のうち何れかの属性に分類することにより前記地面の属性を特定することを特徴とする請求項１に記載の決定方法。
  3. 　前記決定ステップにおいては、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項１または２に記載の決定方法。
  4. 　前記物品の種別を示す種別情報を取得する取得ステップを更に含み、
    　前記決定ステップにおいては、前記地面の属性、及び前記取得された種別情報に基づいて、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の決定方法。
  5. 　前記物品の輸送依頼人または受取人の端末から当該物品の付随情報を受信するステップを更に含み、
    　前記取得ステップにおいては、前記物品の種別の一部として前記付随情報を含む前記種別情報を取得することを特徴とする請求項４に記載の決定方法。
  6. 　前記決定ステップにおいては、物品の種別と、地面の属性との関係を、当該物品の配置の適否または適切度で示すテーブルを用いることにより、前記物品の種別に応じて適切な属性を有する地面のうちの全部または一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項４または５に記載の決定方法。
  7. 　前記物品の配置結果から得られる情報に基づいて、前記物品の配置の適否または適切度を更新するステップを更に含むことを特徴とする請求項６に記載の決定方法。
  8. 　前記決定ステップにおいては、前記地面の属性に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の決定方法。
  9. 　前記物品の重量を示す重量情報を取得するステップを更に含み、
    　前記決定ステップにおいては、前記地面の属性、及び前記取得された重量情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の重量が大きいほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の決定方法。
  10. 　前記物品の優先度を示す優先度情報を取得するステップを更に含み、
    　前記決定ステップにおいては、前記地面の属性、及び前記取得された優先度情報に基づいて、前記物品を配置するために適切な属性を有する地面のうち、前記物品の優先度が高いほど特定地点から近い一部の領域を当該物品の配置場所として決定することを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の決定方法。
  11. 　前記決定ステップにおいては、前記地面の属性に基づいて、複数の物品の配置についての配置基準に適合するように、前記輸送先エリア内へ輸送される複数の物品の配置を最適化する処理を行うことにより、それぞれの前記物品の配置場所を決定することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の決定方法。
  12. 　前記配置基準は、より多くの物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１１に記載の決定方法。
  13. 　前記配置基準は、より優先度の高い物品を適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１１に記載の決定方法。
  14. 　前記配置基準は、同一種別の複数の物品を密集させつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１１に記載の決定方法。
  15. 　前記配置基準は、第１の種別の複数の物品を密集させ、且つ、前記第１の種別とは異なる第２の種別の複数の物品を密集させ、さらに、前記第１の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点と、前記第２の種別の複数の物品が密集する範囲内の１地点との間を所定距離以上離しつつ適切な属性を有する地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１１に記載の決定方法。
  16. 　前記配置基準は、適切な属性を有し複数に区分される地面のうち、前記物品の配置予定数が多いほど広い範囲の地面に配置するための基準であることを特徴とする請求項１１に記載の決定方法。
  17. 　前記決定された配置場所に配置された物品の配置情報を、当該物品の輸送依頼人または受取人に対して通知する通知ステップを更に含むことを特徴とする請求項１乃至１６の何れか一項に記載の決定方法。
  18. 　前記通知ステップにおいては、前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に通知してから所定時間経過後に、前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機または当該無人航空機とは異なる無人航空機により前記輸送先エリアの上空から撮影された前記物品の配置状況に基づいて更新された前記配置情報を前記輸送依頼人または前記受取人に対して通知することを特徴とする請求項１７に記載の決定方法。
  19. 　前記特定ステップにおいては、前記配置場所が決定された後に、前記輸送先エリア内の地面の再センシングにより得られたセンシングデータに基づいて、前記地面の属性を再特定し、
    　前記決定ステップにおいては、前記再特定された、前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として再決定することを特徴とする請求項１乃至１８の何れか一項に記載の決定方法。
  20. 　前記決定された配置場所に従って前記物品を輸送する無人航空機の飛行制御を行うステップを更に含むことを特徴とする請求項１乃至１９の何れか一項に記載の決定方法。
  21. 　前記物品を前記輸送先エリア内へ輸送する無人航空機が当該輸送先エリア内の地面のセンシングを行うことを特徴とする請求項１乃至２０の何れか一項に記載の決定方法。
  22. 　物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムであって、
    　前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
    　前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
    　を備えることを特徴とする輸送システム。
  23. 　物品を所定の輸送先エリア内へ輸送する無人航空機を含む輸送システムに備えられる情報処理装置であって、
    　前記物品を輸送する無人航空機または当該無人航空機以外の無人航空機が飛行中に行うセンシングであって前記輸送先エリア内の地面のセンシングにより得られたセンシングデータに基づいて、当該地面の属性を特定する特定部と、
    　前記地面の属性に基づいて、前記地面のうちの全部または一部の領域を前記物品の配置場所として決定する決定部と、
    　を備えることを特徴とする情報処理装置。
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