CN111615487B - 配置场所的决定方法、输送系统及信息处理装置 - Google Patents

配置场所的决定方法、输送系统及信息处理装置 Download PDF

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Abstract

本发明的输送系统(S)基于通过输送物品的UAV(1)或该UAV(1)以外的UAV(1)在飞行中进行的对输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据，确定出该地面的属性，并基于该确定出的属性将该地面中的全部或部分区域决定为物品的配置场所。

Description

配置场所的决定方法、输送系统及信息处理装置
技术领域
本发明涉及一种包含将物品向输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机的输送系统等技术领域。
背景技术
近年来，正在研究使用无人驾驶飞机的输送。例如，在专利文献1中公开了一种技术，通过控制收容有物品(搬运物)的无人驾驶飞机(无人飞行体)的飞行，来将该物品向输送目的地输送。在该技术中，输送目的地的物品交付是通过利用无人驾驶飞机的升降构件使物品的收容盒下降或者使物品从无人驾驶飞机上掉落来进行。
背景技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005-263112号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
然而，配置要利用无人驾驶飞机输送的物品的场所的地面未必经过修整。因此，存在难以根据配置物品的场所的地面属性来合适地配置该物品的情况。另外，即使在配置物品的场所的地面经过修整的情况下，也存在该地面受室外环境等影响而难以合适地配置该物品的情况。
因此，本发明的问题在于提供一种能够将利用无人驾驶飞机输送的物品配置在更合适的配置场所的配置场所的决定方法、输送系统及信息处理装置。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，技术方案1所述的发明的特征在于：为由包含将物品向规定的输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机的输送系统来执行的决定方法，且包括：确定步骤，基于通过输送所述物品的无人驾驶飞机或该无人驾驶飞机以外的无人驾驶飞机在飞行中进行的对所述输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据，确定出该地面的属性；以及决定步骤，基于所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。由此，能够将利用无人驾驶飞机输送的物品配置在更合适的配置场所。
技术方案2所述的发明根据技术方案1所述的决定方法，其特征在于：基于所述感测数据，通过将所述地面分类为多个属性中任一个属性来确定出所述地面的属性。由此，能够将利用无人驾驶飞机输送的物品配置在更合适的配置场所。
技术方案3所述的发明根据技术方案1或2所述的决定方法，其特征在于：基于所述地面的属性，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。由此，能够将利用无人驾驶飞机输送的物品配置在更合适的配置场所。
技术方案4所述的发明根据技术方案1至3中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括取得表示所述物品的类别的类别信息的取得步骤，基于所述地面的属性及所述取得的类别信息，将根据所述物品的类别而具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够将利用无人驾驶飞机输送的物品根据该物品的类别配置在更合适的配置场所。
技术方案5所述的发明根据技术方案4所述的决定方法，其特征在于：还包括从所述物品的输送委托人或接收人的终端接收该物品的随附信息的步骤，取得包含所述随附信息作为所述物品的类别的一部分的所述类别信息。由此，能够将利用无人驾驶飞机输送的物品配置在符合该物品的输送委托人或接收人意向的合适的配置场所。
技术方案6所述的发明根据技术方案4或5所述的决定方法，其特征在于：通过使用将物品类别与地面属性的关系以该物品配置合适与否或该物品配置的合适度表示的表格，将根据所述物品的类别而具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够更迅速地决定利用无人驾驶飞机输送的物品的配置场所。
技术方案7所述的发明根据技术方案6所述的决定方法，其特征在于：还包括基于根据所述物品的配置结果所得的信息，更新所述物品配置合适与否或所述物品配置的合适度的步骤。由此，能够谋求将物品类别与地面属性的关系以该物品配置合适与否或该物品配置的合适度表示的表格的最佳化。
技术方案8所述的发明根据技术方案1至7中任一项所述的决定方法，其特征在于：基于所述地面的属性，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够缩短需要利用无人驾驶飞机输送的物品的人从确定地点向物品的配置场所移动的时间，能够对此人更迅速地提供物品。
技术方案9所述的发明根据技术方案1至8中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括取得表示所述物品重量的重量信息的步骤，基于所述地面的属性及所述已经取得的重量信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的重量越大则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够减轻需要利用无人驾驶飞机输送的物品的人将物品从配置场所搬运至确定时间点的负担。
技术方案10所述的发明根据技术方案1至9中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括取得表示所述物品的优先度的优先度信息的步骤，基于所述地面的属性及所述已经取得的优先度信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的优先度越高则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够对需要利用无人驾驶飞机输送的物品的人更迅速地提供优先度高的物品。
技术方案11所述的发明根据技术方案1至10中任一项所述的决定方法，其特征在于：基于所述地面的属性，以适合于关于配置多个物品的配置基准的方式，进行将向所述输送目的地区域内输送的多个物品的配置最佳化的处理，由此决定各所述物品的配置场所。由此，能够依据关于利用无人驾驶飞机输送的多个物品的配置基准，更合适地将多个物品配置在配置场所。
技术方案12所述的发明根据技术方案11所述的决定方法，其特征在于：所述配置基准为用来将更多的物品配置在具有合适属性的地面的基准。由此，能够以配置尽量多的物品的方式将多个物品的配置最佳化。
技术方案13所述的发明根据技术方案11所述的决定方法，其特征在于：所述配置基准为用来将优先度更高的物品配置在具有合适属性的地面的基准。由此，能够以尽量配置优先度高的物品的方式将多个物品的配置最佳化。
技术方案14所述的发明根据技术方案11所述的决定方法，其特征在于：所述配置基准为用来使相同类别的多个物品密集且配置在具有合适属性的地面的基准。由此，能够以使相同类别的多个物品尽量接近地集中配置的方式将多个物品的配置最佳化。
技术方案15所述的发明根据技术方案11所述的决定方法，其特征在于所述配置基准为以下基准：用来使第1类别的多个物品密集，且使与所述第1类别不同的第2类别的多个物品密集，进而，使所述第1类别的多个物品密集的范围内的1个地点与所述第2类别的多个物品密集的范围内的1个地点之间相距规定距离以上且配置在具有合适属性的地面。由此，能够以按类别将多个物品尽量接近地集中配置的区域后续容易扩张的方式将多个物品的配置最佳化。
技术方案16所述的发明根据技术方案11所述的决定方法，其特征在于所述配置基准为以下基准：用来在具有合适属性且区分为多个的地面之中，所述物品的配置预定数量越多则配置在范围越宽阔的地面。由此，能够以将多个物品在与配置预定数量对应开阔度的地面尽量集中配置的方式将多个物品的配置最佳化。
技术方案17所述的发明根据技术方案1至16中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括通知步骤，该通知步骤是将配置在所述已经决定的配置场所的物品的配置信息通知给该物品的输送委托人或接收人。由此，能够对物品的输送委托人或接收人确实地传达物品的配置场所。
技术方案18所述的发明根据技术方案17所述的决定方法，其特征在于：在将所述配置信息通知给所述输送委托人或所述接收人之后经过规定时间后，对所述输送委托人或所述接收人通知更新后的所述配置信息，该更新后的所述配置信息是基于由将所述物品向所述输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机或与该无人驾驶飞机不同的无人驾驶飞机从所述输送目的地区域上空拍摄的所述物品的配置状况而更新的。由此，能够使向输送委托人或接收人提供的配置信息更准确且符合现实。
技术方案19所述的发明根据技术方案1至18中任一项所述的决定方法，其特征在于：在决定所述配置场所之后，基于通过所述输送目的地区域内的地面的重新感测所得的感测数据，重新确定出所述地面的属性，基于所述重新确定出的所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域重新决定为所述物品的配置场所。由此，即使在从最初感测的时间点经过时间，地面的状态或状况等发生变化的情况下，也能够在之后更合适地配置利用无人驾驶飞机输送的物品。
技术方案20所述的发明根据技术方案1至19中任一项所述的决定方法，其特征在于：还包括根据所述已经决定的配置场所进行输送所述物品的无人驾驶飞机的飞行控制的步骤。由此，能够使输送物品的无人驾驶飞机迅速地飞行至配置场所。
技术方案21所述的发明根据技术方案1至20中任一项所述的决定方法，其特征在于：将所述物品向所述输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机进行该输送目的地区域内的地面的感测。由此，能够将利用无人驾驶飞机输送的物品更高效地配置在配置场所。
技术方案22所述的发明的特征在于为包含将物品向规定的输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机的输送系统，且具备：确定部，基于通过输送所述物品的无人驾驶飞机或该无人驾驶飞机以外的无人驾驶飞机在飞行中进行的对所述输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据，确定出该地面的属性；以及决定部，基于所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。
技术方案23所述的发明的特征在于为设置在包含将物品向规定的输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机的输送系统的信息处理装置，且具备：确定部，基于通过输送所述物品的无人驾驶飞机或该无人驾驶飞机以外的无人驾驶飞机在飞行中进行的对所述输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据，确定出该地面的属性；以及决定部，基于所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。
[发明的效果]
根据本发明，能够将利用无人驾驶飞机输送的物品配置在更合适的配置场所。
附图说明
图1是表示输送系统S的概要构成例的图。
图2是表示UAV1的概要构成例的图。
图3是表示服务器2的概要构成例的图。
图4是表示信息处理部23中的功能模块例的图。
图5是表示输送目的地区域内的地面属性的确定结果的概念图。
图6是表示配置合适与否表格的一例的图。
图7是表示配置合适度表格的一例的图。
图8是表示以适合于用来使相同类别的多个物品密集且配置在具有合适属性的地面的基准的方式配置多个物品的情况的概念图。
图9是表示以适合于用来使第1类别的多个物品与第2类别的多个物品分开配置在具有合适属性的地面的基准的方式配置多个物品的情况的概念图。
图10是表示UAV1到达输送目的地区域之后的输送系统S的动作的一例的顺序图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的一实施方式的输送系统及由该输送系统执行的配置场所的决定方法的实施方式进行说明。
[1.输送系统S的构成及配置场所的决定方法的概要]
首先，参照图1，对本实施方式的输送系统S的构成及配置场所的决定方法的概要进行说明。图1是表示输送系统S的概要构成例的图。如图1所示，输送系统S包含在大气中(空中)飞行的无人驾驶飞机(以下，称为“UAV(Unmanned Aerial Vehicle)”)1及管理物品相关信息的服务器2及用户终端3而构成。UAV1能够经由通信网络NW而在与服务器2之间进行通信。另外，服务器2能够经由通信网络NW而在与用户终端3之间进行通信。用户终端3例如为由物品的输送委托人或接收人(包含物品的搬运的中间人)等使用的个人计算机、智能手机或手机等。通信网络NW例如包括因特网、移动体通信网络及其无线基站等。无线基站与UAV1之间进行无线通信。
UAV1是为了将物品向规定的输送目的地区域内输送，且将该物品配置在该输送目的地区域内决定的配置场所而使用。此处，输送目的地区域是室外的具有某种程度开阔度的区域，并不特别限定。在输送目的地区域中，例如除了公园或学校的操场、空地等以外，包含灾害发生时等紧急避难所的区域等也符合。另外，成为配置对象的物品只要为UAV1可输送的货物，则可为任何物品(例如，购入商品、快递物品、避难物资、救援物资等)。另外，也存在将多个物品捆包为1个(例如，将多个物品收纳在1个箱子中)而形成1个物品的情况。此外，图1所示的UAV1也被称为无人机(drone)、或多轴直升机(multicopter)。在图1的例子中，表示了1个UAV1，但输送系统S也可包含多个UAV1。服务器2为信息处理装置的一例。在图1的例子中，设想服务器2独立于UAV1地固定设置，但也可将服务器2的功能的全部或部分设置于UAV1。在该情况下，由服务器2进行的处理(配置场所的决定方法中的各步骤)的全部或部分由UAV1进行。或者，由服务器2进行的处理的全部或部分也可由用户终端3进行。
由输送系统S执行的配置场所的决定方法包括确定步骤及决定步骤。在该确定步骤中，基于通过UAV1在飞行中进行的对输送目的地区域内的地面的感测(对于地面的感测)获得的感测数据，确定出该地面的属性。此处，所谓地面的感测，是指以UAV1作为视点观测(观察)地面(也包含与地面接触而存在的物体等)。例如，UAV1通过远距离操作而飞行或自主地飞行至输送目的地区域的上空，从输送目的地区域上空感测地面。地面并不限定于平坦，也存在形成有凹凸的情况。地面的感测只要通过将物品向输送目的地区域内输送的UAV1(也就是输送用UAV1)进行则为有效率的，但也可通过输送用UAV1以外的感测用UAV1进行地面的感测。另外，也可通过各自将物品向输送目的地区域内输送的多个UAV1中的任一个UAV1进行地面的感测。此外，通过地面的感测获得的感测数据既可为通过相机的拍摄获得的图像数据，也可为通过红外线传感器、热传感器、超声波传感器、光电传感器、激光传感器、LiDAR等设置在UAV1的各种传感器的感测获得的各种数据。
能够基于此种感测数据确定出地面的属性。例如，通过将所感测的地面分类为混凝土、土、草坪、及沙子等多个属性中任一个以上的属性来确定出该地面的属性。此处，混凝土、土、草坪、及沙子等属性可称为地面的类别，但作为地面属性的其它例子，可列举地面的硬度、形状、状态等。地面的硬度能够分类为硬及软等中任一个属性。地面的形状(也就是地形)能够分类为水平、凹凸、梯度、及倾斜(斜着)等中的任一个属性。地面的状态能够分类为水塘(有水塘)、有堆积物、潮湿及干燥等中的任一个属性。但是，也可不分类为多个属性中任一个属性而确定出地面的属性。例如，可不将地面的硬度分类硬与软的任一个，而是确定出硬度水准(也就是表示硬到哪种程度的水准)。另外，地面的属性也可以多维表现。例如，也可根据类别、形状、硬度、及状态等的组合，以二维(例如，类别及形状)、三维(例如，类别、形状、及硬度)、或四维(例如，类别、形状、硬度、及状态)表现。此外，基于感测数据确定出地面属性的方法能够使用图像识别、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建)、机器学习等周知的技术。
而且，在所述决定步骤中，基于在所述确定步骤中确定出的地面属性，将该地面中的全部或部分区域决定为利用UAV1输送的物品的配置场所。例如，基于地面的属性将具有适合用来配置物品的属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。此处，所谓适合用来配置物品的属性，例如，是指在将物品配置在地面时不对该物品带来损伤(damage)或对物品带来的损伤极小的属性。例如，可以说无水塘的地面较之有水塘的地面为具有适合用来配置物品(所有物品)的属性的地面。此外，如果为在仓库等物流设施中搬运物品的情况下，则预先设定应配置物品的场所，或者将地面或地板进行修整。另一方面，例如设想至今还未利用UAV1向紧急时等的室外的输送目的地区域配送物品，所以无法像所述物流设施的例子一样利用预先设定的场所的信息，地面也未必经过修整。根据利用输送系统S执行的决定方法，UAV1能够在输送目的地区域内合适地配置物品。
然而，也存在根据物品的类别而是否为合适属性的这一状态发生变化的情况。例如，在不耐冲击或振动的物品的情况下，可以说沙子或土的地面较之混凝土的地面为具有适合配置该物品的属性的地面。例如，沙子的地面对物品带来的冲击最少。另一方面，在污垢或附着物等不佳的物品的情况下，可以说混凝土的地面较之沙子或土的地面为具有适合配置该物品的属性的地面。另外，在由于沙子进入而产生不良状况的物品的情况下，可以说混凝土的地面较之沙子的地面为具有适合配置该物品的属性的地面。另外，在不耐热的物品的情况下，可以说草坪或土的地面较之沙子或混凝土的地面为具有适合配置该物品的属性的地面。尤其，混凝土的地面受到阳光照射会变得高温。根据以上内容，在所述决定步骤中，理想的是将根据物品的类别具有合适属性的地面决定为该物品的配置场所。
[1－1.UAV1的构成及功能概要]
接下来，参照图2对UAV1的构成及功能概要进行说明。图2是表示UAV1的概要构成例的图。如图2所示，UAV1具备驱动部11、测位部12、无线通信部13、摄像部14及控制部15等。此外，虽然未图示，但是UAV1具备作为水平旋转翼的转子(螺旋桨)、各种传感器、物品保持机构及对UAV1的各部供给电力的电池等。用于UAV1的飞行控制的各种传感器包含气压传感器、3轴加速度传感器及地磁传感器等。利用各种传感器检测出的检测信息向控制部15输出。
驱动部11具备马达及旋转轴等。驱动部11利用根据从控制部15输出的控制信号驱动的马达及旋转轴等使多个转子旋转。测位部12具备电波接收机及高度传感器等。测位部12例如由电波接收机来接收从GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的卫星发送的电波，基于该电波检测UAV1的水平方向的当前位置(纬度及经度)。UAV1的当前位置为飞行中的UAV1的飞行位置。此外，UAV1的水平方向的当前位置也可基于利用摄像部14拍摄的图像数据或从所述无线基站发送的电波来修正。进而，测位部12也可利用高度传感器来检测UAV1的垂直方向的当前位置(高度)。表示利用测位部12检测出的当前位置的位置信息向控制部15输出。
无线通信部13承担经由通信网络NW进行的通信的控制。摄像部14具备相机(2D或3D相机)等。相机除了用于UAV1的飞行控制以外，还作为传感器用于地面的感测。摄像部14连续地拍摄处于相机视角的范围内的实空间。利用摄像部14拍摄的图像数据向控制部15输出。此外，为了进行地面的感测，例如也可将红外线传感器、热传感器、超声波传感器、光电传感器、激光传感器，LiDAR等中至少任一个传感器(传感器元件)设置在UAV1。进而，UAV1也可具备冲击传感器等，以进行将物品配置在配置场所时的感测。
控制部15具备作为处理器的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)及非易失性存储器等。控制部15例如根据ROM或非易失性存储器中存储的感测程序(程序码群)，使用摄像部14的相机等在UAV1的飞行中进行输送目的地区域内的地面的感测。控制部15将通过地面的感测获得的感测数据与UAV1的机体ID(Identification，识别码)一起经由无线通信部13以例如规定时间间隔向服务器2传送。机体ID为识别UAV1的识别信息。所传送的感测数据既可为利用摄像部14拍摄的图像数据，也可为利用红外线传感器、热传感器、超声波传感器、光电传感器、激光传感器、LiDAR等中至少任一个传感器的感测获得的各种数据。此外，在UAV1的飞行中，控制部15也可将UAV1的位置信息与UAV1的机体ID一起经由无线通信部23向服务器2定期地传送。
另外，控制部15例如根据ROM或非易失性存储器中存储的控制程序执行UAV1的各种控制。各种控制包含离陆控制、飞行控制、着陆控制及物品配置控制。在飞行控制及着陆控制中，使用从测位部12取得的位置信息、从摄像部14取得的图像数据、从各种传感器取得的检测信息、物品的配置场所的位置信息及预先注册的飞行计划信息(例如，包含飞行预定路径)，进行转子的转数的控制、UAV1的位置、姿势及前进方向的控制。此处，物品的配置场所的位置信息例如从服务器2取得。另外，物品的配置场所的位置信息例如由划定该配置场所的区域内的地点的纬度及经度表示。控制部15能够根据物品的配置场所的位置信息使UAV1向该配置场所飞行。另外，UAV1的自主飞行并不限定于通过设置在该UAV1的控制部15进行飞行控制所实现的自主飞行，该UAV1的自主飞行例如也包含通过输送系统S整体进行飞行控制所实现的自主飞行。
此外，物品的配置场所的位置信息也可从能够管理UAV1从地面远距离操作的GCS(Ground Control Station，地面控制站)取得。在该情况下，GCS从服务器2取得物品的配置场所的位置信息。GCS例如既可作为应用程序搭载在能够连接于通信网络NW的操纵终端，也可利用服务器等来系统化。控制部15也能够根据来自操作员操作的操纵终端的指示信号进行飞行控制。另一方面，在物品配置控制中，进行将保持在物品保持机构的物品在物品的配置场所放开(释放)的控制。由此，将所输送的物品配置在配置场所。物品配置控制既可将UAV1着地(着陆)于物品的配置场所而进行，也可在该配置场所的上空一边让UAV1悬停一边进行。在一边让UAV1悬停一边进行的物品配置控制中，使用UAV1所具备的卷盘或绞车等使物品下降，在该物品到达地面时，或到达距地面几米的高度时放开该物品。此外，在1个或多个UAV1各自输送多个物品的情况下，既可由UAV1重复地将物品逐个输送而配置各物品，也可由UAV1一次输送多个物品而配置各物品。
[1－2.服务器2的构成及功能概要]
接下来，参照图3及图4对服务器2的构成及功能概要进行说明。图3是表示服务器2的概要构成例的图。如图3所示，服务器2具备通信部21、存储部22、信息处理部23等。通信部21承担经由通信网络NW而进行的通信的控制。存储部22例如具备硬盘驱动器等。在存储部22中，将物品的管理信息按各个物品区分存储。物品的管理信息例如包含物品的物品ID、物品的类别、物品的重量、物品的尺寸、物品的优先度、物品的输送目的地区域的信息、输送物品的UAV1的机体ID、物品的配置场所(也就是基于地面的属性决定的配置场所)的位置信息以及物品的接收人的信息等。
此处，物品ID为识别物品的识别信息。物品的类别可从物品ID确定出来。作为物品的类别的例子，可列举衣服、药、书、食物、饮料、日用品、急救用品(包含绷带)及电器等。物品的类别也可包括多个阶层。例如，作为饮料的下位阶层的类别，设定清凉饮料、碳酸饮料、酒精饮料等。另外，也可将物品的容器的原材料(例如，纸、罐、瓶等)设定为该物品的上位阶层或下位阶层的类别。另外，例如，在通过将多个物品捆包为1个，成为以1个物品ID进行识别的物品的情况下，有时也在该物品中设定多个类别(例如，食物与饮料)。此外，将所述类别设为物品的基本信息，除此以外，也可将物品的随附信息作为物品的类别的一部分列入。物品的随附信息例如为表示物品的性质等的信息，可由物品的输送委托人(例如，发货人)或接收人来指定。由此，能够将物品配置在符合物品输送委托人或接收人意向的更合适的配置场所。作为随附信息的例子，可列举易碎品、不耐热、不防潮、及请勿倒放(不可接受使物品上下颠倒)等。
物品的优先度例如为成为配置对象的物品有多个时的配置的优先顺序。例如，在能够配置在所述具有合适属性的地面的物品的数量有限的情况下，优先度越高的类别的物品越优先地配置在该地面。物品的优先度例如设定为在输送目的地区域中所使用的频度越高的类别(例如，饮料)的物品则越高。另外，物品的优先度例如也可设定为在输送目的地区域中立即使用的重要度越高的类别(例如，药)的物品则越高。重要度高低会根据现场(也就是物品的输送目的地区域)需要什么而变化。另外，物品的优先度例如也可设定为在输送目的地区域中配置预定数量越多的类别的物品则越高。
物品的输送目的地区域的信息例如包含输送目的地区域的名称及位置信息等。物品接收人的信息例如包含物品接收人的用户ID、姓名、电话号码及邮件地址等。物品接收人也可为该物品的输送委托人，物品接收人以外的人也可为该物品的输送委托人。此外，在预定在输送目的地区域内配置多个物品的情况下，也可在存储部22中存储表示物品的配置预定数量的配置预定数量信息。在该情况下，配置预定数量信息也可按物品类别区分存储。另外，也可在存储部22中存储UAV1能够飞行的区域的地图数据。地图数据包含UAV1能够飞行的区域中的各地点的位置信息(例如，纬度及经度)。
信息处理部23具备作为处理器的CPU、ROM、RAM及非易失性存储器等。图4是表示信息处理部23中的功能模块例的图。信息处理部23根据例如ROM或非易失性存储器中所存储的程序，如图4所示，作为输送要求接收部23a、感测指示部23b、信息取得部23c、地面属性确定部23d、配置场所决定部23e、配置指示部23f及配置信息提供部23g发挥功能。此外，地面属性确定部23d为确定部的一例。配置场所决定部23e为决定部的一例。
输送要求接收部23a例如接收从物品的输送委托人所使用的用户终端3传送来的物品的输送要求。物品的输送要求为表示将物品输送至输送目的地区域内的要求的消息。物品的输送要求例如包含在用户终端3中由输送委托人指定的物品的物品ID、输送目的地区域的信息及接收人的信息等。物品的输送要求例如也存在包含表示在用户终端3中由输送委托人指定的优先度(也就是物品的优先度)的优先度信息的情况。另外，物品的输送要求例如也存在包含表示在用户终端3中由输送委托人指定的重量(也就是物品的重量)的重量信息的情况。另外，物品的输送要求例如也存在包含在用户终端3中由输送委托人指定的随附信息(也就是物品的随附信息)的情况。此外，在物品的输送委托人与接收人不同的情况下，物品的随附信息也可通过由物品的接收人指定而从该接收人的用户终端3接收。
感测指示部23b在预先选定的UAV1到达输送目的地区域的情况下，将地面的感测指示经由通信部21向该UAV1传送。地面的感测指示为使UAV1在输送目的地区域内执行地面感测的指示消息。成为地面的感测指示的传送目的地的UAV1既可为输送用UAV1，也可为感测用UAV1。
信息取得部23c将通过由UAV1根据地面的感测指示进行的感测所得的感测数据与UAV1的机体ID一起从该UAV1取得。另外，信息取得部23c也可基于物品的输送要求中所包含的物品ID取得表示该物品的类别的类别信息。此时，在物品的输送要求包含该物品的随附信息的情况下，信息取得部23c取得包含该随附信息作为该物品类别的一部分的类别信息。另外，在物品的输送要求包含表示该物品重量的重量信息的情况下，信息取得部23c取得该重量信息。另外，在物品的输送要求包含表示该物品的优先度的优先度信息的情况下，信息取得部23c取得该优先度信息。此外，在预定在输送目的地区域内配置多个物品的情况下，信息取得部23c也可从存储部22取得表示物品的配置预定数量的配置预定数量信息。
地面属性确定部23d基于由信息取得部23c取得的感测数据，确定出输送目的地区域内的地面的属性。例如，地面属性确定部23d基于感测数据，产生输送目的地区域内的地面的测绘(mapping)图像数据。测绘图像数据主要根据由相机拍摄的图像数据产生。测绘图像数据与输送目的地区域对应，在测绘图像数据的各点(像素)，例如对应有颜色(RGB值)、纬度及纬度。另外，在地面的感测使用3D相机的情况下，在测绘图像数据的各点，除了颜色、纬度及纬度以外，对应有各点的高度。各点的高度可基于通过利用LiDAR进行的感测所得的感测数据来算出。另外，在地面的感测使用相机及红外线传感器等的情况下，在测绘图像数据的各点，除了颜色、纬度及纬度以外，对应有各点的放射温度(进而，也可对应有高度)。另外，在地面的感测使用相机及光电传感器等的情况下，在测绘图像数据的各点，除了颜色、纬度及纬度以外，对应有各点的光的反射率(进而，也可对应有高度)。
而且，地面属性确定部23d例如通过对所产生的测绘图像数据进行分析并将输送目的地区域内的地面分类为多个属性中任一个属性来进行确定。例如，地面的类别及硬度能够利用由测绘图像数据表示的地面的颜色(包含颜色的变化)、来自地面的光的反射率及来自地面的放射温度等中的至少任一个来确定。另外，地面的形状(例如，凹凸及倾斜)能够利用由测绘图像数据表示的地面的高度的变化来确定。另外，地面的状态(例如，水塘)能够利用由测绘图像数据表示的来自地面的光的反射率或放射温度来确定。此外，地面属性确定部23d宜使用利用将过去所得的测绘图像数据中的各点的参数(例如，颜色、高度、温度及反射率等)设为说明变数，将地面的属性设为目标变数的学习数据(教师数据)来学习的学习完毕模型。在该情况下，地面属性确定部23d通过将此次所产生的测绘图像数据中的各点的参数输入至学习完毕模型来获得来自该学习完毕模型的输出值，由此能够推定地面的属性。由此，能够提高地面属性的确定精度。图5是表示输送目的地区域内的地面属性的确定结果的概念图。在图5的例子中，输送目的地区域Ar内的地面包含混凝土的地面Gr1、Gr2、土的地面Gr3及草坪的地面Gr4，尤其，混凝土的地面能够区分为Gr1与Gr2的多个。此外，也有输送目的地区域中包含如图5所示无法确定出属性的地面的情况。
配置场所决定部23e基于由地面属性确定部23d确定出的地面的属性，将具有适合用来配置成为配置对象的物品(也就是向输送目的地区域内输送的1个或多个物品)的属性的地面中的全部或部分区域决定为物品的配置场所。此外，被决定为物品配置场所的区域的面积宜为所配置的物品的接地面的面积以上。另外，如上所述，存在根据物品的类别而是否为合适属性的这一状态发生变化的情况。因此，配置场所决定部23e可基于所述地面的属性及由信息取得部23c取得的类别信息，根据成为配置对象的物品的类别将具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够根据物品的类别将该物品配置在更合适的配置场所。此时，配置场所决定部23e可通过使用将物品类别与地面属性的关系以物品配置合适与否(2值)或物品配置的合适度(3值以上的值)表示的表格(以下，称为“配置合适与否表格”或“配置合适度表格”)，将根据物品的类别而具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够更迅速地决定物品的配置场所。此外，配置合适与否表格或配置合适度表格预先存储在存储部22中。
图6是表示配置合适与否表格的一例的图，图7是表示配置合适度表格的一例的图。在图6及图7的例子中，登记着多种样式(No.1～No.13……)，各类别仅根据基本信息来定义，或者根据基本信息与随附信息来定义。此外，在图6及图7的例子中，也能够对应所感测的地面属性以多维表现的情况。在图6中，在多种样式(No.1～No.13……)中，分别对应有多个属性各自合适与否。根据图6所示的配置合适与否表格，例如，在成为配置对象的物品的类别符合“衣服”(No.1)的情况下，有水塘的地面(属性：水塘)与潮湿的地面成为“不合适”。这是考虑衣服会被弄湿的情况。在该情况下，配置场所决定部23e将有水塘的地面及潮湿的地面除外进行选定，以作为根据该物品的类别“衣服”具有合适属性的地面，并将所选定的地面中的全部或部分区域决定为物品的配置场所。此处，在所感测的地面例如包含无水塘的混凝土的地面与无水塘的土的地面这两者的情况下，例如随机地选定其中任一种地面。
另外，根据图6所示的配置合适与否表格，例如，在成为配置对象的物品的类别符合“书”(No.4)的情况下，除了有水塘的地面及潮湿的地面以外，草坪的地面成为“不合适”。这是考虑难以进行草坪是否潮湿的判别以及有因朝露等而潮湿的可能性的情况。此外，也可构成为，在有所配置的物品长时间放置的可能性的情况下，不选定草坪的地面作为具有合适属性的地面(也就是说，该地面成为物品的配置对象外)。是否有物品长时间放置的可能性，例如宜基于来自输送委托人或接收人的信息来决定。另外，根据图6所示的配置合适与否表格，例如，在成为配置对象的物品的类别符合“食物&请勿倒放”(No.8)的情况下，除了有水塘的地面以外，有凹凸的地面及有倾斜的地面成为“不合适”。然而，关于有倾斜的地面也可构成为仅限倾斜阈值(例如，20度)以上的地面才设为“不合适”。也就是说，在该情况下，配置场所决定部23e基于由地面属性确定部23d确定出的地面的倾斜，判定地面是否倾斜规定阈值以上，不选定倾斜该阈值以上的地面作为具有合适属性的地面(也就是说，该地面成为物品的配置对象外)。这是为了避免使UAV1在着陆时不稳定。但是，在放开物品不需要着陆的情况下(例如，在配备有UAV1所具备的卷盘或绞车等的情况下)，与需要着陆的情况相比，也可使角度的阈值变大。该阈值例如只要设为物品不滑行移动的程度的角度即可。
另一方面，在图7中，在多种样式(No.1～No.13……)中，分别对应有多个属性各自的合适度。在该例中，合适度由A、B、C表示，由A表示的合适度最高而最适合进行配置，相对于此，由C表示的合适度最低而最不适合进行配置。根据图7所示的配置合适度表格，例如，在成为配置对象的物品的类别符合“衣服”(No.1)的情况下，有水塘的地面与潮湿的地面成为合适度“C”。在该情况下，配置场所决定部23e将有水塘的地面及潮湿的地面除外而进行选定，以作为根据该物品的类别“衣服”具有合适属性的地面，将所选定的地面中的全部或部分区域决定为物品的配置场所。此处，在所感测的地面例如包含无水塘的混凝土的地面与无水塘的土的地面这两者的情况下，由于混凝土的地面的合适度“A”比土的地面的合适度“B”高，所以选定无水塘的混凝土的地面。此外，在成为配置对象的物品的类别为“食物&请勿倒放&易碎品”的情况下，在图7所示的配置合适度表格中符合“食物&易碎品”(No.7)与“食物&请勿倒放”(No.8)这两者，以两者的或(OR)条件根据该类别选定具有合适属性的地面。
此处，由于配置在输送目的地区域内的配置场所的物品由需要该物品的人(例如，接收人)接收，所以理想的是配置在距需要该物品的人等待的地点(确定地点的一例)尽量近的配置场所。因此，配置场所决定部23e可基于所述地面的属性，将具有适合用来配置成为配置对象的物品的属性的地面(例如，根据该物品的类别具有合适属性的地面)中距需要该物品的人等待的地点近(例如，到该地点为止的距离最短)的一部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够缩短需要物品的人从确定地点向物品的配置场所移动的时间，能够对此人更迅速地提供物品。例如，在图5中，如果具有适合用来配置物品的属性的地面为土的地面Gr3，那么将该土的地面Gr3中的距确定地点Px最近的区域Gr31决定为该物品的配置场所。此外，确定地点Px例如通过将利用由需要物品的人使用的用户终端3的GPS功能检测出的位置信息传送至服务器2来确定。或者，确定地点Px也可基于由信息取得部23c取得的感测数据，通过侦测人或建筑物(等待地)来确定。此外，确定地点例如既可为不接收物品而是检查所在地的人等待的地点，也可为回收所配置物品的无人地面车辆(Unmanned GroundVehicle)停止的地点。也可代替距此种确定地点近的一部分区域(或者，在距该确定地点近之外)，将人容易从该确定地点进入(也就是说，障碍物较少而容易进入)的一部分区域决定为配置场所。
进而，在将成为配置对象的物品配置在距所述确定地点近的配置场所时，也可考虑物品的重量。例如，配置场所决定部23e可基于所述地面的属性及由信息取得部23c取得的重量信息，在具有适合用来配置成为配置对象的物品的属性的地面之中，该物品的重量越大则越将距确定地点近的一部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够减轻需要物品的人将物品从配置场所搬运至确定时间点的负担。另外，在将成为配置对象的物品配置在距所述确定地点近的配置场所时，也可考虑物品的优先度。例如，配置场所决定部23e可基于所述地面的属性及由信息取得部23c取得的优先度信息，在具有适合用来配置成为配置对象的物品的属性的地面之中，该物品的优先度越高则越将距所述确定地点近的一部分区域决定为该物品的配置场所。由此，能够对需要物品的人更迅速地提供优先度高的物品(例如，使用频度高的物品或立即使用的物品)。或者，在将成为配置对象的物品配置在距所述确定地点近的配置场所时，也可与物品的重量一起考虑该物品的优先度。例如，配置场所决定部23e可基于所述地面的属性以及由信息取得部23c取得的重量信息及优先度信息，在具有适合用来配置成为配置对象的物品的属性的地面之中，该物品的重量越大且优先度越高则越将距所述确定地点近的一部分区域决定为该物品的配置场所。此外，根据该构成，可能会将虽然重但是优先度低的物品配置得距所述确定地点远。
然而，在预定在输送目的地区域内配置多个物品(例如，相同类别的多个物品，或多个类别混合存在的多个物品)的情况下，例如存在需要1个UAV1重复输送多个物品，或者多个UAV1各自输送物品(1次输送或重复输送)的情况。在该情况下，理想的是不仅使用所述配置合适与否表格或配置合适度表格，而且进行用来建立多个物品的配置计划的最佳化处理。例如，配置场所决定部23e基于所述地面的属性，以适合于关于配置多个物品的配置基准(也就是依据多个物品的配置计划的配置基准)的方式，进行使成为配置对象的多个物品的配置最佳化的最佳化处理，由此决定各物品的配置场所。由此，能够根据关于多个物品的配置基准，更合适地将多个物品配置在配置场所。此处，所谓最佳化处理，是指用来建立能够判定在1个或几个确定的观点中最合适的配置计划的处理，并不限定于在其它观点中最合适的配置计划。此外，理想的是，配置场所决定部23e为了进行此种最佳化处理，在决定配置场所之前，取得成为配置对象的物品的类别、优先度、配置预定数量及尺寸等信息。作为配置基准的例子，可列举以下(i)～(v)的例子。
(i)用来将更多的物品配置在具有合适属性的地面的基准
此时的最佳化处理中，以将更多的物品配置在具有合适属性的地面的方式将多个物品的配置最佳化。也就是说，以配置尽量多的物品的观点进行最佳化。例如，在预定输送适合配置在混凝土的地面及草坪的地面(例如，配置合适与否表格中“合适”)的第1类别的物品(也可为多个物品)、与仅适合配置在草坪的地面的第2类别(与第1类别不同的类别)的物品(也可为多个物品)，且草坪的地面的面积为如果配置第1类别的物品就无法配置第2类别的物品的大小的情况下，以在草坪的地面配置第2类别的物品，在混凝土的地面配置第1类别的物品的方式，进行最佳化。
(ii)用来将优先度更高的物品配置在具有合适属性的地面的基准
此时的最佳化处理中，以将优先度更高的物品配置在具有合适属性的地面的方式将多个物品的配置最佳化。也就是说，在由于具有合适属性的地面的范围狭窄而难以将所有物品配置在该地面的情况下，以尽量配置优先度高的物品的观点进行最佳化。例如，在预定输送最适合配置在混凝土的地面(例如，配置合适度表格中合适度“A”)的第1类别的物品及第2类别的物品，且混凝土的地面的面积为如果配置第1类别的物品与第2类别的物品的任一物品就无法配置另一物品的大小的情况(也就是说，难以将所有物品配置在具有合适属性的地面的情况)下，以将优先度比第2类别的物品高的第1类别的物品配置在混凝土的地面，将第2类别的物品配置在混凝土的地面以外的地面的方式，进行最佳化。此外，也可将各物品的优先度用于最佳化处理的加权。
(iii)用来使相同类别的多个物品密集且配置在具有合适属性的地面的基准
此时的最佳化处理中，以使物品密集且配置在具有合适属性的地面的方式，将多个物品的配置最佳化。也就是说，考虑需要物品的人回收物品时容易分辨的程度，以将相同类别的多个物品尽量近地集中配置的观点进行最佳化处理。例如，也可基于评估相同类别的物品的集中程度或分散程度所得的评估值(例如，分散或至重心为止的距离总计等)，以将各类别的物品尽量集中配置的方式进行最佳化处理。图8是表示以适合于用来使相同类别的多个物品密集且配置在具有合适属性的地面的基准的方式配置多个物品的情况的概念图。在图8的例子中，将类别为衣服的多个物品配置在混凝土的地面Gr5，将类别为罐的多个物品配置在草坪的地面Gr6，将类别为瓶的多个物品配置在沙子的地面Gr7，将类别为书的多个物品配置在土的地面Gr8。
(iv)用来将第1类别的多个物品与第2类别的多个物品放开并配置在具有合适属性的地面的基准
此时的最佳化处理中，以使第1类别的多个物品密集，且使第2类别的多个物品密集，进而，使第1类别的多个物品密集的范围内的1个地点与第2类别的多个物品密集的范围内的1个地点之间相距规定距离以上且配置在具有合适属性的地面的方式，将多个物品的配置最佳化。也就是说，在后续依次追加配置多个物品的情况下，以使按类别将多个物品尽量近地集中配置的区域后续容易扩张的观点进行最佳化处理。图9是表示以适合于用来使第1类别的多个物品与第2类别的多个物品分开配置在具有合适属性的地面的基准的方式配置多个物品的情况的概念图。在图9的例子中，在土的地面Gr10中，类别为衣服的多个物品密集的范围H1的重心与类别为书的多个物品密集的范围H2的重心之间的距离为αm(规定距离)。此处，规定距离例如可设为物品的配置预定数量越多则越长的距离。
(v)用来在具有合适属性且区分为多个的地面之中，物品的配置预定数量越多则配置在范围越宽阔的地面的基准
此时的最佳化处理中，以在具有合适属性且区分为多个的地面之中，所述配置预定数量信息所示的配置预定数量越多则配置在范围越宽阔的地面的方式，将多个物品的配置最佳化。也就是说，以将多个物品尽量集中配置在与配置预定数量对应开阔度的地面的观点进行最佳化。例如，在图5的例子中，如果具有合适属性的地面为混凝土的地面Gr1、Gr2及土的地面Gr3，那么在物品的配置预定数量为阈值以上的情况下，选定范围最宽阔的混凝土的地面Gr1。另一方面，在物品的配置预定数量小于阈值的情况下，宜选定混凝土的地面Gr1、Gr2及土的地面Gr3中距所述确定地点Px最近的土的地面Gr3。此外，(v)基准也可为以下基准：用来在根据物品的类别而具有合适属性且区分为多个的地面之中，按物品类别的配置预定数量越多则配置在范围越宽阔的地面的基准。此时的最佳化处理中，以在根据物品的类别而具有合适属性且区分为多个的地面之中，按物品类别的配置预定数量越多则配置在范围越宽阔的地面的方式，按该类别将多个物品的配置最佳化。
配置指示部23f在已由配置场所决定部23e决定物品的配置场所的情况下，经由通信部21向将物品输送至输送目的地区域的UAV1传送物品配置指示。物品配置指示为将物品配置在已经决定的配置场所的指示消息。
配置信息提供部23g例如将配置在由配置场所决定部23e决定的配置场所的物品的配置信息通知给该物品的输送委托人或接收人。由此，能够对物品的输送委托人或接收人准确地传达物品的配置场所。例如，配置信息提供部23g通过将描述物品的配置信息的邮件(或短邮件)传送至物品的输送委托人或接收人的邮件地址(或电话号码)来进行通知。或者，配置信息提供部23g也可根据来自用户终端3的要求，将描述该物品的配置信息的消息(例如，HTTP消息)向用户终端3传送。
此处，物品的配置信息包含决定了配置场所的物品中实际配置的物品的配置场所的位置信息。配置场所的位置信息既可为表示由配置场所决定部23e决定的配置场所的位置(例如，根据测绘图像数据取得)的位置信息，也可为表示实际由UAV1配置物品时由测位部12检测出的位置的位置信息。此外，物品的配置信息例如也可包含物品的类别或名称，甚至物品的配置场所的行政区划名等。另外，物品的配置信息例如也可作为将此时配置完成的物品的类别或数量表示在地图上的配置地图向用户终端3提供。或者，物品的配置信息也可使用扩张现实技术显示在用户终端3。或者，也可当物品的接收人在用户终端3中输入所需物品的类别时，基于物品的配置信息，进行直至该物品为止的导航。
[2.输送系统S的动作]
接下来，参照图10，对本实施方式的输送系统S的动作例进行说明。此外，在以下的动作例中，表示输送由用户终端3要求输送的物品的UAV1到达输送目的地区域之后的动作。图10是表示UAV1到达输送目的地区域之后的输送系统S的动作的一例的顺序图。
在图10中，当输送物品的UAV1到达输送目的地区域后(步骤S1)，将到达通知向服务器2传送(步骤S2)。判断到达输送目的地区域是例如通过基于UAV1的位置信息与输送目的地区域的位置信息，判定UAV1的当前位置是否处于输送目的地区域内来进行。此外，输送目的地区域的位置信息例如表示在飞行计划信息中的飞行预定路径中。接着，当接收到来自UAV1的到达通知时，服务器2就会将地面的感测指示向UAV1传送(步骤S3)。此外，地面的感测指示也可向不输送该物品的感测用UAV1传送。
接着，UAV1接收到来自服务器2的地面的感测指示时，就会在输送目的地区域内进行地面的感测(步骤S4)。此外，地面的感测既可在输送目的地区域的上空中一边移动一边进行，也可一边悬停一边进行。然后，UAV1将通过地面的感测所得的感测数据与UAV1的机体ID一起向服务器2传送(步骤S5)。
接着，服务器2接收到来自UAV1的感测数据时，就会基于感测数据，如上所述确定出输送目的地区域内的地面的属性(步骤S6)。接着，服务器2基于在步骤S6中确定出的地面的属性，例如，如上所述使用配置合适与否表格或配置合适度表格将具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所(步骤S7)。接着，服务器2将物品配置指示与在步骤S7中决定的配置场所的位置信息一起向UAV1传送(步骤S8)。
接着，UAV1接收到来自服务器2的物品配置指示时，就会根据配置场所的位置信息，移动至该配置场所进行物品配置控制(步骤S9)。由此，将所输送的物品配置在配置场所。然后，UAV1在完成物品的配置后，将配置完成通知向服务器2传送(步骤S10)。该配置完成通知为表示所输送的物品的配置完成的配置完成信息。
此外，UAV1在将物品配置在配置场所时，也可进行对于该物品及配置场所(也可包含其周围)的至少任一者的感测(以下，称为“配置时感测”)。在配置时感测中，例如利用冲击传感器，测定在物品配置时施加至该物品的冲击或振动。通过配置时感测所得的配置时感测数据从UAV1向服务器2传送。配置时感测数据为根据物品的配置结果所得的信息的一例。
接着，服务器2接收到来自UAV1的配置完成通知时，就会将配置在配置场所的物品的配置信息向用户终端3传送(步骤S11)。由此，例如，对使用用户终端3的接收人通知配置信息。接收人基于配置信息移动至配置场所并接收物品。
此外，服务器2在接收到来自UAV1的配置时感测数据的情况下，基于该配置时感测数据，更新配置合适与否表格中的配置合适与否，或配置合适度表格中的配置合适度。例如，服务器2在配置时感测数据所示的冲击或振动的值为阈值以上的情况下，将与包含所述决定的配置场所的地面的属性建立对应关系的“合适”变更为“不合适”，或者以使合适度变低的方式(例如，从“A”到“B”)变更。另外，例如，也可构成为接收所配置物品的接收人能够从用户终端3报告物品的状态(例如，有无损伤或损伤的程度)等。在该情况下，服务器2基于表示来自用户终端3的物品状态的信息(根据物品的配置结果所得的信息的一例)，更新配置合适与否表格中的配置合适与否，或配置合适度表格中的配置合适度。由此，能够谋求配置合适与否表格或配置合适度表格的最佳化。例如，服务器2在表示物品状态的信息显示有破损的情况(或者，损伤程度大的情况)下，将与包含所述决定的配置场所的地面的属性建立对应关系的“合适”变更为“不合适”，或者以使合适度变低的方式(例如，从“A”到“B”)变更。
如以上所说明，根据所述实施方式，输送系统S基于通过输送物品的UAV1或该UAV1以外的UAV1在飞行中进行的对输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据确定出该地面的属性，基于该确定出的属性将该地面中的全部或部分区域决定为物品的配置场所，所以能够将由UAV1输送的物品配置在更合适的配置场所。另外，输送系统S对由UAV1输送的物品的配送委托人或接收人通知该物品的配置信息，所以能够对物品的配送委托人或接收人准确地传达物品的配置场所。例如，物品的接收人能够容易地掌握在哪里配置需要的物品，能够容易地发现该物品。
此外，在所述动作例中，表示了基于根据物品的配置结果所得的信息更新配置合适与否表格中的配置合适与否或配置合适度表格中的配置合适度的例子，但也可构成为，基于根据物品的配置结果所得的信息，在输送目的地区域的地图数据中对配置场所(或其周围)的位置信息附加配置合适与否或配置的合适度。例如，在配置时感测数据所示的冲击或振动的值为阈值以上的情况下，对配置场所(或其周围)的位置信息附加不配置或最低的合适度。另外，也可在UAV1设置风速传感器以用于配置时感测。在使用风速传感器的配置时感测中，测定接近配置场所的部分(例如，距地面几米以内的部分)的风速。然后，在配置时感测数据所示的风速的值为阈值以上的情况下，对配置场所(或其周围)的位置信息附加不配置或最低的合适度。另外，例如，在表示来自用户终端3的物品状态的信息显示有破损的情况(或者损伤程度大的情况)下，对配置场所(或其周围)的位置信息附加不配置或最低的合适度。如以上所述，在附加不配置等之后，重新对输送目的地区域输送成为配置对象的物品的情况下，服务器2基于地面的属性选定该物品的多个配置场所的候补，将所选定的多个配置场所的候补中在地图数据中对位置信息附加有不配置或最低的合适度的配置场所的候补除外而决定配置场所。由此，能够将由UAV1输送的物品配置在更合适的配置场所。
另外，也可在UAV1设置土壤传感器以用于配置时感测。使用土壤传感器的配置时感测在UAV1着陆至配置场所的状态下进行，测定配置场所的地面的硬度。然后，宜基于配置时感测数据所示的地面的实际硬度和与所述测绘图像数据中的配置场所对应的参数(例如，颜色)的关系使学习完毕模型最佳化。由此，能够提高地面属性的确定精度。
另外，在所述动作例中，设想的是一次感测后决定物品的配置场所之后，据此输送所有物品并配置的情况，但本实施方式并不限定于该情况。例如，即使在一次决定配置场所之后，也可在UAV1输送并配置物品之前或之后等从输送目的地区域上空进行地面的重新感测。在该情况下，服务器2基于通过重新感测所得的感测数据，重新确定出地面的属性，基于重新确定出的地面的属性，将地面中的全部或部分区域重新决定为物品的配置场所，由此更新物品的配置计划。由此，能够更合适地配置物品。例如，在UAV1从远处重复输送多个物品的情况下或在隔段时间重复物品输送的情况下，即使在从最初感测的时间点经过时间，地面的状态或状况等发生变化的情况下，也可更合适地配置后续由UAV1输送的物品。但是，在判断为感测数据的可靠度或地面属性的确定精度降低的情况下，也可不更新配置计划。例如，地面属性使用图像数据时，在夜间时段仅可取得暗图像，有地面属性的确定精度降低的可能性。在那样的情况下，也可不使用在夜间时段取得的图像数据更新配置计划，而根据基于在白天时段取得的图像数据所决定的配置场所进行物品的配置。
另外，例如，设想在UAV1从远处重复输送多个物品的情况下或在隔段时间重复物品的输送的情况下，在重复物品输送的期间，用接收人的手来变更物品的配置，或将物品向输送目的地区域的外侧回收。因此，也可在将物品的配置信息通知给输送委托人或接收人之后经过规定时间后，UAV1从输送目的地区域的上空拍摄所配置的物品，并将表示所拍摄的物品的配置状况的信息向服务器2传送。在该情况下，服务器2基于由UAV1拍摄的物品的配置状况，例如识别与已经通知的配置信息所示的配置状况的差量，由此更新物品的配置信息。此外，物品的配置信息的更新也可使用周知的图像识别技术。然后，服务器2对输送委托人或接收人通知更新后的配置信息。由此，能够使向输送委托人或接收人提供的配置信息更准确且符合现实。另外，例如，也可在紧急情况时等，并非根据来自用户的订单，而由输送委托人方积极地输送及配置水或医药品等物品时，推定哪种物品不足(换句话说，需求高)，从而选择接下来应输送的物品。该选择既可自动地进行，也可由输送委托人方的工作人员进行。
另外，在所述动作例中，构成为服务器2进行地面属性的确定、配置场所的决定及配置信息的提供，但也可由UAV1进行地面属性的确定及配置场所的决定。或者，服务器2的地面属性的确定、配置场所的决定及配置信息的提供也可由输送系统S中所包含的其它计算机来进行。
此外，所述实施方式为本发明的一实施方式，本发明并不限定于所述实施方式，可在不脱离本发明主旨的范围内从所述实施方式对各种构成等加以变更，该情况也包含在本发明的技术范畴中。
[符号说明]
1 UAV
2 服务器
11 驱动部
12 测位部
13 无线通信部
14 摄像部
15 控制部
21 通信部
22 存储部
23 信息处理部
23a 输送要求接收部
23b 感测指示部
23c 信息取得部
23d 地面属性确定部
23e 配置场所决定部
23f 配置指示部
23g 配置信息提供部
S 输送系统

Claims (34)

1.一种配置场所的决定方法，其特征在于：为由包含将物品向规定的输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机的输送系统来执行的决定方法，且包括：
确定步骤，基于通过输送所述物品的无人驾驶飞机或该无人驾驶飞机以外的无人驾驶飞机在飞行中进行的对所述输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据，通过将所述地面分类为多个属性中任一个属性来确定出该地面的属性；以及
决定步骤，基于所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。
2.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，基于所述地面的属性，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。
3.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：还包括取得表示所述物品的类别的类别信息的取得步骤；且
在所述决定步骤中，基于所述地面的属性及所述取得的类别信息，将根据所述物品的类别而具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。
4.根据权利要求3所述的决定方法，其特征在于：还包括从所述物品的输送委托人或接收人的终端接收该物品的随附信息的步骤，
在所述取得步骤中，取得包含所述随附信息作为所述物品的类别的一部分的所述类别信息。
5.根据权利要求3所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，通过使用将物品类别与地面属性的关系以该物品配置合适与否或该物品配置的合适度表示的表格，将根据所述物品的类别而具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。
6.根据权利要求5所述的决定方法，其特征在于：还包括基于根据所述物品的配置结果所得的信息，更新所述物品配置合适与否或所述物品配置的合适度的步骤。
7.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：在所述决定步骤中，基于所述地面的属性，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。
8.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：
还包括取得表示所述物品重量的重量信息的步骤；且
在所述决定步骤中，基于所述地面的属性及已经取得的所述重量信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的重量越大则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。
9.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：
还包括取得表示所述物品的优先度的优先度信息的步骤；且
在所述决定步骤中，基于所述地面的属性及已经取得的所述优先度信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的优先度越高则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。
10.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：
在所述决定步骤中，基于所述地面的属性，以适合于关于配置多个物品的配置基准的方式，进行将向所述输送目的地区域内输送的多个物品的配置最佳化的处理，由此决定各所述物品的配置场所。
11.根据权利要求10所述的决定方法，其特征在于：所述配置基准为用来将更多的物品配置在具有合适属性的地面的基准。
12.根据权利要求10所述的决定方法，其特征在于：所述配置基准为用来将优先度更高的物品配置在具有合适属性的地面的基准。
13.根据权利要求10所述的决定方法，其特征在于：所述配置基准为用来使相同类别的多个物品密集且配置在具有合适属性的地面的基准。
14.根据权利要求10所述的决定方法，其特征在于所述配置基准为以下基准：用来使第1类别的多个物品密集，且使与所述第1类别不同的第2类别的多个物品密集，进而，使所述第1类别的多个物品密集的范围内的1个地点与所述第2类别的多个物品密集的范围内的1个地点之间相距规定距离以上且配置在具有合适属性的地面。
15.根据权利要求10所述的决定方法，其特征在于所述配置基准为以下基准：用来在具有合适属性且区分为多个的地面之中，所述物品的配置预定数量越多则配置在范围越宽阔的地面的基准。
16.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：还包括通知步骤，该通知步骤是将配置在已经决定的所述配置场所的物品的配置信息通知给该物品的输送委托人或接收人。
17.根据权利要求16所述的决定方法，其特征在于：
在所述通知步骤中，在将所述配置信息通知给所述输送委托人或所述接收人之后经过规定时间后，对所述输送委托人或所述接收人通知更新后的所述配置信息，该更新后的所述配置信息是基于由将所述物品向所述输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机或与该无人驾驶飞机不同的无人驾驶飞机从所述输送目的地区域上空拍摄的所述物品的配置状况而更新的。
18.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：
在所述确定步骤中，在决定所述配置场所之后，基于通过所述输送目的地区域内的地面的重新感测所得的感测数据，重新确定出所述地面的属性，
在所述决定步骤中，基于所述重新确定出的所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域重新决定为所述物品的配置场所。
19.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：还包括根据已经决定的所述配置场所进行输送所述物品的无人驾驶飞机的飞行控制的步骤。
20.根据权利要求1所述的决定方法，其特征在于：将所述物品向所述输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机进行该输送目的地区域内的地面的感测。
21.一种输送系统，其特征在于：为包含将物品向规定的输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机的输送系统，且具备：
确定部，基于通过输送所述物品的无人驾驶飞机或该无人驾驶飞机以外的无人驾驶飞机在飞行中进行的对所述输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据，通过将所述地面分类为多个属性中任一个属性来确定出该地面的属性；以及
决定部，基于所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。
22.根据权利要求21所述的输送系统，其特征在于：
还具备取得部，取得表示所述物品的类别的类别信息；且，
所述决定部基于所述地面的属性及所述取得的类别信息，将根据所述物品的类别而具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。
23.根据权利要求21所述的输送系统，其特征在于：
还具备取得部，取得表示所述物品重量的重量信息；且
所述决定部基于所述地面的属性及已经取得的所述重量信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的重量越大则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。
24.根据权利要求21所述的输送系统，其特征在于：
还具备取得部，取得表示所述物品的优先度的优先度信息；且
所述决定部基于所述地面的属性及已经取得的所述优先度信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的优先度越高则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。
25.根据权利要求21所述的输送系统，其特征在于：
所述决定部基于所述地面的属性，以适合于关于配置多个物品的配置基准的方式，进行将向所述输送目的地区域内输送的多个物品的配置最佳化的处理，由此决定各所述物品的配置场所。
26.根据权利要求21所述的输送系统，其特征在于：
还具备通知部，将配置在已经决定的所述配置场所的物品的配置信息通知给该物品的输送委托人或接收人，在将所述配置信息通知给所述输送委托人或所述接收人之后经过规定时间后，对所述输送委托人或所述接收人通知更新后的所述配置信息，该更新后的所述配置信息是基于由将所述物品向所述输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机或与该无人驾驶飞机不同的无人驾驶飞机从所述输送目的地区域上空拍摄的所述物品的配置状况而更新的。
27.根据权利要求21所述的输送系统，其特征在于：
所述确定部在决定所述配置场所之后，基于通过所述输送目的地区域内的地面的重新感测所得的感测数据，重新确定出所述地面的属性，
所述决定部基于所述重新确定出的所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域重新决定为所述物品的配置场所。
28.一种信息处理装置，其特征在于：为设置在包含将物品向规定的输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机的输送系统的信息处理装置，且具备：
确定部，基于通过输送所述物品的无人驾驶飞机或该无人驾驶飞机以外的无人驾驶飞机在飞行中进行的对所述输送目的地区域内的地面的感测所得的感测数据，通过将所述地面分类为多个属性中任一个属性来确定出该地面的属性；以及
决定部，基于所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域决定为所述物品的配置场所。
29.根据权利要求28所述的信息处理装置，其特征在于：
还具备取得部，取得表示所述物品的类别的类别信息；且，
所述决定部基于所述地面的属性及所述取得的类别信息，将根据所述物品的类别而具有合适属性的地面中的全部或部分区域决定为该物品的配置场所。
30.根据权利要求28所述的信息处理装置，其特征在于：
还具备取得部，取得表示所述物品重量的重量信息；且
所述决定部基于所述地面的属性及已经取得的所述重量信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的重量越大则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。
31.根据权利要求28所述的信息处理装置，其特征在于：
还具备取得部，取得表示所述物品的优先度的优先度信息；且
所述决定部基于所述地面的属性及已经取得的所述优先度信息，将具有适合用来配置所述物品的属性的地面中所述物品的优先度越高则越接近确定地点的一部分区域决定为该物品的配置场所。
32.根据权利要求28所述的信息处理装置，其特征在于：
所述决定部基于所述地面的属性，以适合于关于配置多个物品的配置基准的方式，进行将向所述输送目的地区域内输送的多个物品的配置最佳化的处理，由此决定各所述物品的配置场所。
33.根据权利要求28所述的信息处理装置，其特征在于：
还具备通知部，将配置在已经决定的所述配置场所的物品的配置信息通知给该物品的输送委托人或接收人，在将所述配置信息通知给所述输送委托人或所述接收人之后经过规定时间后，对所述输送委托人或所述接收人通知更新后的所述配置信息，该更新后的所述配置信息是基于由将所述物品向所述输送目的地区域内输送的无人驾驶飞机或与该无人驾驶飞机不同的无人驾驶飞机从所述输送目的地区域上空拍摄的所述物品的配置状况而更新的。
34.根据权利要求28所述的信息处理装置，其特征在于：
所述确定部在决定所述配置场所之后，基于通过所述输送目的地区域内的地面的重新感测所得的感测数据，重新确定出所述地面的属性，
所述决定部基于所述重新确定出的所述地面的属性，将所述地面中的全部或部分区域重新决定为所述物品的配置场所。
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