JP7085072B1 - 情報処理装置、情報処理方法、及び無人移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
先ず、図1を参照して、本発明の一実施形態に係る運搬システムSの構成及び機能概要について説明する。図1は、本実施形態に係る運搬システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、運搬システムSは、UGV(Unmanned Ground Vehicle)1、及び管理サーバ2(情報処理装置の一例)等を備えて構成される。UGV1は、無人で自律的に移動可能な自律移動体である。図1の例では、1つのUGV1を示しているが、実際には複数のUGV1が存在し、それぞれのUGV1が荷物を運搬するようになっている。管理サーバ2は、運搬される荷物に関する情報を管理するサーバである。UGV1と管理サーバ2とは、それぞれ、通信ネットワークNWに接続可能になっており、通信ネットワークNWを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークNWは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図1に示すUGV1は、地上を移動するための複数の車輪を有する無人地上車両を示しているが、UGV1は、車輪を有しないロボット(例えば、2足歩行ロボット)等の移動体であってもよい。
次に、図2~図4を参照して、UGV1の構成及び機能について説明する。図2は、UGV1の概要構成例を示す図である。図3及び図4は、UGV1の外観及び内部の概要構造例を示す図である。図2に示すように、UGV1は、駆動部11、測位部12、通信部13、撮像部14、センサ部15、記憶部16、及び制御部17等を備える。なお、図示しないが、UGV1は、UGV1の各部へ電力を供給するバッテリを備える。また、図3及び図4に示すように、UGV1は、車輪101、荷物の収納部102、荷物の搬入機構(図示せず)、及び荷物の搬出機構103(または104)等を備える。
次に、図5等を参照して、管理サーバ2の構成及び機能について説明する。図5は、管理サーバ2の概要構成例を示す図である。図5に示すように、管理サーバ2は、通信部21、記憶部22、及び制御部23等を備える。通信部21は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。記憶部22は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部22には、荷物データベース(DB)221等が構築される。荷物データベース221には、荷物の荷物ID、荷物の荷物情報、荷物の運搬先情報、荷物を運搬するUGV1の移動体ID、荷物の配達スケジュール(例えば、配達予定時刻)、及び荷物の受取人の情報(例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス)等が荷物毎に対応付けられて格納される。
次に、本実施形態に係る運搬システムSの動作について実施例1~実施例3に分けて説明する。この動作例においては、荷物がUGV1に搬入される発送拠点で、UGV1が選定された後、当該UGV1に荷物の運搬先情報が設定されるものとする。運搬先情報は、管理サーバ2からUGV1へ転送されてもよい。運搬先情報には、運搬先の所在地情報、及び運搬される荷物の荷物IDが含まれる。なお、運搬先情報には、荷物の受取人のメールアドレスが含まれてもよい。
先ず、図9を参照して、実施例1における運搬システムSの動作について説明する。実施例1では、環境変化予測部235がオフに設定されている場合の実施例である。図9は、実施例1においてUGV1により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。
次に、図11を参照して、実施例2における運搬システムSの動作について説明する。実施例2では、環境変化予測部235がオンに設定されている場合の実施例である。図11は、実施例2においてUGV1により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。なお、図11に示すステップS31~S39は、図9に示すステップS1~S9と同様である。また、図11に示すステップS47~S52は、図9に示すステップS15~S20と同様である。
次に、図12を参照して、実施例3における運搬システムSの動作について説明する。実施例3では、環境変化予測部235がオンに設定されており、且つUGV1が荷物を置くために置き配予定時間だけ待機する場合の実施例である。図12は、実施例3においてUGV1により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。なお、図12に示すステップS61~S77、は、図11に示すステップS31~S47と同様である。また、図12に示すステップS85~S87は、図11に示すステップS50~S52と同様である。
2 管理サーバ
11 駆動部
12 測位部
13 通信部
14 撮像部
15 センサ部
16 記憶部
17 制御部
101 車輪
102 収納部
103,104 搬出機構
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
231 荷物情報取得部
232 環境情報取得部
233 構造情報取得部
234 置き配場所決定部
235 環境変化予測部
236 置き配時間決定部
237 置き配制御部
238 置き配場所通知部
NW 通信ネットワーク
S 運搬システム
Claims (20)
- 無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得する荷物情報取得部と、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化として日陰領域の時系列的な変化を予測する予測部と、
前記荷物情報と、前記予測部により予測された日陰領域の時系列的な変化とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定する場所決定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得する荷物情報取得部と、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記運搬先における建物の構造情報を取得する構造情報取得部と、
前記環境情報と前記構造情報とに基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測する予測部と、
前記荷物情報と、前記予測部により予測された時系列的な環境変化とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定する場所決定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得する荷物情報取得部と、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測する予測部と、
前記荷物情報と、前記予測部により予測された時系列的な環境変化とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定する場所決定部と、
前記予測部により予測された時系列的な環境変化に基づいて、前記場所決定部により決定された場所へ前記荷物を置くための予定時間を決定する時間決定部と、
前記時間決定部により決定された予定時間が到来した場合に、前記無人移動体に前記荷物を搬出させる制御部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記時間決定部により決定された予定時間が到来した時に前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に基づいて、前記荷物の搬出を許可するかを判定する判定部を更に備え、
前記制御部は、前記判定部より前記荷物の搬出を許可すると判定された場合に、前記無人移動体に前記荷物を搬出させることを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記センサは、前記無人移動体に搭載された温度センサ、湿度センサ、及び気象センサのうち少なくとも何れか1つのセンサであることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記環境情報取得部は、前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報に加えて、前記荷物の運搬先の位置情報に応じた環境を示す環境情報を取得することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記環境情報取得部は、前記センサによって前記無人移動体の周囲における複数領域の環境をセンシングして得られた環境情報を取得し、
前記場所決定部は、前記荷物が置かれる場所を前記複数領域のうち何れか領域内から決定することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の情報処理装置。 - 前記場所決定部は、前記運搬先において日陰のある場所を、前記荷物が置かれる場所として決定することを特徴とする請求項1乃至7の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記場所決定部は、さらに前記荷物の受け取り予定時間に基づいて、前記荷物が置かれる場所を決定することを特徴とする請求項1乃至8の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記場所決定部により決定された場所を当該荷物の受取人に通知する通知部を更に備えることを特徴とする請求項1乃至9の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記通知部により前記受取人へ前記場所が通知された後、前記荷物の受取を確認できない場合、当該荷物を回収させるための制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項10に記載の情報処理装置。
- 前記場所決定部は、前記運搬先において前記受取人が前記荷物を直接受け取れないと判定された場合に、前記荷物が置かれる場所を決定することを特徴とする請求項1乃至11の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記センシングは、前記運搬先において前記受取人が前記荷物を直接受け取れないと判定された場合に行われることを特徴とする請求項1乃至12の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 前記荷物が置かれる場所は戸外であることを特徴とする請求項1乃至13の何れか一項に記載の情報処理装置。
- 1または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得するステップと、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化として日陰領域の時系列的な変化を予測するステップと、
前記荷物情報と、前記予測された日陰領域の時系列的な変化とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 1または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得するステップと、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得するステップと、
前記運搬先における建物の構造情報を取得するステップと、
前記環境情報と前記構造情報とに基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測するステップと、
前記荷物情報と、前記予測された時系列的な環境変化とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 1または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
無人で移動可能な無人移動体により運搬される荷物の荷物情報を取得するステップと、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体に搭載されたセンサによって前記無人移動体の周囲の環境をセンシングして得られた環境情報を取得するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測するステップと、
前記荷物情報と、前記予測された時系列的な環境変化とに基づいて、前記運搬先において前記無人移動体により前記荷物が置かれる場所を決定するステップと、
前記予測された時系列的な環境変化に基づいて、前記決定された場所へ前記荷物を置くための予定時間を決定するステップと、
前記決定された予定時間が到来した場合に、前記無人移動体に前記荷物を搬出させるステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 無人で移動可能で、荷物を運搬先に運搬する無人移動体であって、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体の周囲の環境をセンシングするセンサと、
前記センサのセンシングにより得られた環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化として日陰領域の時系列的な変化を予測する予測部と、
前記荷物の荷物情報と前記予測部により予測された日陰領域の時系列的な変化とに基づいて決定された場所に前記荷物を搬出させる制御部と、
を備えることを特徴とする無人移動体。 - 無人で移動可能で、荷物を運搬先に運搬する無人移動体であって、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体の周囲の環境をセンシングするセンサと、
前記運搬先における建物の構造情報を取得する構造情報取得部と、
前記センサのセンシングにより得られた環境情報と前記構造情報とに基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測する予測部と、
前記荷物の荷物情報と前記予測部により予測された時系列的な環境変化とに基づいて決定された場所に前記荷物を搬出させる制御部と、
を備えることを特徴とする無人移動体。 - 無人で移動可能で、荷物を運搬先に運搬する無人移動体であって、
前記荷物の運搬先において前記無人移動体の周囲の環境をセンシングするセンサと、
前記センサのセンシングにより得られた環境情報に基づいて、前記無人移動体の周囲の時系列的な環境変化を予測する予測部と、
前記荷物の荷物情報と前記予測部により予測された時系列的な環境変化とに基づいて決定された場所へ前記荷物を置くための予定時間を、前記予測部により予測された時系列的な環境変化に基づいて決定する時間決定部と、
前記時間決定部により決定された予定時間が到来した場合に、前記決定された場所に前記荷物を搬出させる制御部と、
を備えることを特徴とする無人移動体。
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