CN114600138A - 信息处理装置、信息处理方法和无人移动体 - Google Patents

信息处理装置、信息处理方法和无人移动体 Download PDF

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Abstract

取得由UGV(1)搬运的货物的货物信息，并取得在货物的搬运目的地由搭载于UGV(1)的传感器对UGV(2)的周围的环境进行感测而得到的环境信息，根据该取得的货物信息和环境信息，决定在货物的搬运目的地由UGV(1)放置货物的投放场所。

Description

信息处理装置、信息处理方法和无人移动体
技术领域
本发明涉及由移动体将货物搬运到搬运目的地的系统等技术领域。
背景技术
以往，作为例如在EC(Electronic commerce：电子商务)网站上购入的商品等货物的搬运方法，实施了将该货物放置于搬运目的地的门厅、保管库等的所谓“投放”。根据该投放，接收人能够以非面对面的方式接收货物，因此，接收人不需要在家，能够削减伴随该货物的再次投递的作业成本。在专利文献1中，公开了在有自动锁设备的集体住宅进行“投放”时，用于适当地打开自动锁而搬运货物的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-53047号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在生鲜食品等新鲜度有限的货物因投放而被放置于温度较高的场所等不适当场所的情况下，有可能比平时更早地损坏。因此，期望结合搬运目的地的环境来按照每个货物将货物放置于适当的场所。
因此，本发明的课题之一在于，提供一种能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物将货物放置于适当的场所的信息处理装置、信息处理方法和无人移动体。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，第1方面的发明的特征在于，具有：货物信息取得部，其取得货物的货物信息，该货物由能够以无人的方式移动的无人移动体搬运；环境信息取得部，其取得在所述货物的搬运目的地由搭载于所述无人移动体的传感器对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息；以及场所决定部，其根据所述货物信息和所述环境信息，决定在所述搬运目的地由所述无人移动体放置所述货物的场所。由此，能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物将适当的场所决定为放置货物的场所，并将货物放置于该场所。
第2方面的发明在第1方面的信息处理装置中，其特征在于，所述环境信息取得部除了对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息以外，还取得表示与所述货物的搬运目的地的位置信息对应的环境的环境信息。由此，能够将更适当的场所决定为放置货物的场所。
第3方面的发明在第1方面或第2方面的信息处理装置中，其特征在于，所述环境信息取得部取得由所述传感器对所述无人移动体的周围的多个区域的环境进行感测而得到的环境信息，所述场所决定部从所述多个区域中的任意一个区域内决定放置所述货物的场所。由此，能够从无人移动体的周围的多个区域中的、更适当的区域内决定放置货物的场所。
第4方面的发明在第1方面～第3方面中的任意一个方面的信息处理装置中，其特征在于，所述场所决定部将在所述搬运目的地具有背阴的场所决定为放置所述货物的场所。由此，即使在搬运目的地没有测量温度的情况下，也能够尽可能减少货物的内容因温度的影响而劣化的情况。
第5方面的发明在第1方面～第4方面中的任意一个方面的信息处理装置中，其特征在于，所述场所决定部进一步根据所述货物的接收预定时间，决定放置所述货物的场所。由此，能够结合货物的接收人的预定来实现随机应变的应对。
第6方面的发明在第1方面～第5方面中的任意一个方面的信息处理装置中，其特征在于，该信息处理装置还具有预测部，该预测部根据所述环境信息，预测所述无人移动体的周围的时间序列的环境变化，所述场所决定部根据所述货物信息和由所述预测部预测出的时间序列的环境变化，决定放置所述货物的场所。由此，还能够考虑搬运目的地的未来环境来按照每个货物将适当的场所决定为放置货物的场所，并将货物放置于该场所。
第7方面的发明在第6方面的信息处理装置中，其特征在于，所述预测部作为所述时间序列的环境变化，预测背阴区域的时间序列变化。由此，即使在搬运目的地没有测量和预测温度的情况下，也能够减少货物受温度的影响的情况。
第8方面的发明在第6方面或第7方面的信息处理装置中，其特征在于，该信息处理装置还具有结构信息取得部，该结构信息取得部取得所述搬运目的地的建筑物的结构信息，所述预测部根据所述环境信息和所述结构信息，预测所述无人移动体的周围的时间序列的环境变化。由此，能够以较高的精度预测搬运目的地的环境变化。
第9方面的发明在第6方面～第8方面中的任意一个方面的信息处理装置中，其特征在于，该信息处理装置还具有：时间决定部，其根据由所述预测部预测出的时间序列的环境变化，决定用于向由所述场所决定部决定的场所放置所述货物的预定时间；以及控制部，在达到由所述时间决定部决定的预定时间的情况下，所述控制部使所述无人移动体搬出所述货物。由此，能够尽可能减少货物受环境的影响的情况。
第10方面的发明在第9方面的信息处理装置中，其特征在于，该信息处理装置还具有判定部，该判定部根据在达到由所述时间决定部决定的预定时间时对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息，判定是否许可所述货物的搬出，在由所述判定部判定为许可所述货物的搬出的情况下，所述控制部使所述无人移动体搬出所述货物。
第11方面的发明在第1方面～第10方面中的任意一个方面的信息处理装置中，其特征在于，该信息处理装置还具有通知部，该通知部向该货物的接收人通知由所述场所决定部决定的场所。由此，能够向接收人迅速地通知放置货物的场所。
第12方面的发明在第11方面的搬运系统中，其特征在于，该搬运系统具有控制部，在由所述通知部向所述接收人通知所述场所以后，无法确认所述货物的接收的情况下，该控制部进行用于使该货物回收的控制。由此，能够可靠地防止货物被放置。
第13方面的发明在第1方面～第12方面中的任意一个方面的信息处理装置中，其特征在于，在判定为在所述搬运目的地所述接收人无法直接接收所述货物的情况下，所述场所决定部决定放置所述货物的场所。
第14方面的发明在第1方面～第13方面中的任意一个方面的搬运系统中，其特征在于，在判定为在所述搬运目的地所述接收人无法直接接收所述货物的情况下，进行所述感测。
第15方面的发明在第1方面～第14方面中的任意一个方面的信息处理装置中，其特征在于，放置所述货物的场所为户外。
第16方面的发明是一种由1个或多个计算机执行的信息处理方法，该信息处理方法的特征在于，包含以下步骤：取得货物的货物信息，该货物由能够以无人的方式移动的无人移动体搬运；以及取得在所述货物的搬运目的地由搭载于所述无人移动体的传感器对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息；以及根据所述货物信息和所述环境信息来决定在所述搬运目的地由所述无人移动体放置所述货物的场所。
第17方面的发明是一种无人移动体，其能够以无人的方式移动而将货物搬运到搬运目的地，该无人移动体的特征在于，具有：传感器，其在所述货物的搬运目的地对所述无人移动体的周围的环境进行感测；以及控制部，其使所述货物搬出到根据所述货物的货物信息和由所述传感器得到的环境信息而决定出的场所。
发明效果
根据本发明，能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物将适当的场所决定为放置货物的场所，并将货物放置于该场所。
附图说明
图1是示出本实施方式的搬运系统S的概要结构例的图。
图2是示出UGV 1的概要结构例的图。
图3是示出UGV 1的外观和内部的概要结构例的图。
图4是示出UGV 1的外观和内部的概要结构例的图。
图5是示出管理服务器2的概要结构例的图。
图6是示出控制部23中的功能方块例的图。
图7是示出在货物的搬运目的地所决定的投放场所的一例的图。
图8是示出规定时间T的开始点与投放预定时间的关系的图。
图9是示出在实施例1中由UGV 1将货物搬出到搬运目的地时的动作的一例的时序图。
图10是示出图9所示的步骤S20中的接收确认处理的详细情况的流程图。
图11是示出在实施例2中由UGV 1将货物搬出到搬运目的地时的动作的一例的时序图。
图12是示出在实施例3中由UGV 1将货物搬出到搬运目的地时的动作的一例的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[1.搬运系统S的结构和功能概要]
首先，参考图1，对本发明一个实施方式的搬运系统S的结构和功能概要进行说明。图1是示出本实施方式的搬运系统S的概要结构例的图。如图1所示，搬运系统S构成为具备UGV(Unmanned Ground Vehicle：无人地面车辆)1和管理服务器2(信息处理装置的一例)等。UGV 1是能够以无人的方式自主地移动的自主移动体。在图1的例子中，示出了1个UGV1，但是，实际上存在多个UGV 1，各个UGV 1搬运货物。管理服务器2是管理与所搬运的货物相关的信息的服务器。UGV 1和管理服务器2能够分别与通信网络NW连接，并能够经由通信网络NW相互进行通信。通信网络NW例如由互联网、移动通信网络及其无线基站等构成。另外，图1所示的UGV 1示出了具有用于在地上移动的多个车轮的无人地上车辆，但是，UGV 1也可以为不具有车轮的机器人(例如，双足步行机器人)等移动体。
在这样的搬运系统S中，UGV 1将所装载的货物搬运至搬运目的地。此处，货物也可以称作物品或货品。货物例如也可以是在EC网站上订购的商品(订购品)。货物的搬运目的地例如是货物的接收人居住的住宅、或者该接收人工作的办公室等货物被投递的投递场所。在本实施方式中，在由于货物的接收人不在搬运目的地等理由而无法从UGV 1直接接收货物的情况下，假想UGV 1将货物放置于搬运目的地的特定场所(户外)而离开该场所的情况(也就是说，投放)。放置货物的场所(以下，称作“投放场所”)例如可以是住宅、办公室的出入口(门厅)前的地面(例如，混凝土、土、砾石或草坪的地面)。或者，在住宅是集体住宅(例如，单身公寓或高级公寓)的情况下，放置场所也可以是集体住宅的公共的出入口附近。
[1-1.UGV 1的结构和功能]
接着，参照图2～图4，对UGV 1的结构和功能进行说明。图2是示出UGV 1的概要结构例的图。图3和图4是示出UGV 1的外观和内部的概要结构例的图。如图2所示，UGV 1具有驱动部11、测位部12、通信部13、拍摄部14、传感器部15、存储部16和控制部17等。另外，虽然未图示，但是，UGV 1具有向UGV 1的各部件供给电力的电池。此外，如图3和图4所示，UGV 1具有车轮101、货物的收纳部102、货物的搬入机构(未图示)和货物的搬出机构103(或104)等。
驱动部11具有马达和旋转轴等。驱动部11通过根据从控制部17输出的控制信号进行驱动的马达和旋转轴等使多个车轮101旋转。收纳部102能够收纳(装载)多个货物，具有保冷功能。此外，虽然未图示，但是，在收纳部102中设置有移动机构，该移动机构根据来自控制部17的控制信号，使所收纳的货物移动到收纳部102内的指定位置。
图3所示的搬出机构103具有由开闭门103a、103b、滑块103c和马达等构成的致动器(未图示)。开闭门103a、103b借助于将从控制部17输出的控制信号变换为机械动作的致动器，例如进行滑动移动。在图3的例子中，收纳部102所收纳的货物C借助于收纳部102内的移动机构移动到滑块103c的上部，如图中的箭头所示，通过有开闭门103a的部分的开口而在滑块103c上滑动，通过有开闭门103b的部分的开口而被搬出到投放场所。
另一方面，图4所示的搬运机构104具有由开闭门104a和马达等构成的致动器(未图示)。开闭门104a的薄板多张重叠而构成为能够伸缩(参照图4的(a))，借助于将从控制部17输出的控制信号变换为机械动作的致动器向UGV1的外侧放倒(参照图4的(b))，从而开闭门104a的薄板延伸而形成滑块。在图4的例子中，收纳部102所收纳的货物C借助于收纳部102内的移动机构移动到有开闭门104a的部分，如图中的箭头所示，通过该部分的开口而在由开闭门104a形成的滑块上滑动，并被搬出到投放场所。另外，图3和图4所示的搬出机构103(或104)是一例，也可以采用其他结构。
测位部12具有电波接收机等。测位部12例如通过电波接收机接收从GNSS(GlobalNavigation Satellite System：全球导航卫星系统)的卫星发送的电波，根据该电波检测UGV 1的当前位置(纬度和经度)。另外，UGV 1的当前位置也可以除了从GNSS的卫星发送的电波以外，还通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同步定位与地图构建)处理来确定。此外，UGV 1的当前位置也可以根据由拍摄部14拍摄到的图像来校正。表示由测位部12检测出的当前位置的位置信息输出到控制部17。通信部13负责经由通信网络NW进行的通信的控制。此外，通信部13具有Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信功能即可。拍摄部14例如具有摄像头。拍摄部14在UGV 1的移动控制中使用。拍摄部14例如连续地拍摄收敛于摄像头的视场角的范围内的实际空间。由拍摄部14拍摄出的图像信息输出到控制部17。
传感器部15具有在搬运目的地对UGV 1的周围的环境进行感测的传感器。通过将该传感器搭载于UGV 1，能够更加高效地对搬运目的地的环境进行感测。作为该传感器的例子，可举出光学传感器、温度传感器、湿度传感器和气象传感器等，但是，在传感器部15中，至少具备光学传感器或温度传感器即可。光学传感器是用于对UGV 1的周围的环境在光学上进行感测的传感器(例如，摄像头)，主要用于在搬运目的地检测背阴。另外，在光学传感器中，也可以利用拍摄部14所具备的摄像头。此外，气象传感器是用于测量UGV 1的周围的风等气象的传感器。在搬运目的地由传感器部15对UGV 1的周围的环境进行感测而得到的环境信息输出到控制部17。在环境信息中，例如，包含UGV 1的周围的明亮度分布和温度分布中的至少任意一个分布。在环境信息中，也可以包含UGV 1的周围的湿度分布和风分布(风向和风速)中的至少任意一个分布。另外，环境信息也可以是在搬运目的地对UGV 1的周围的多个区域的环境进行感测而得到的。在该情况下，多个区域各自的环境信息输出到控制部17。
存储部16由非易失性存储器等构成，存储各种程序和数据。此外，存储部16存储移动体ID，该移动体ID识别UGV 1。控制部17具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等，依照ROM(或者，也可以是非易失性存储器)所存储的程序执行各种处理。例如，控制部17进行使UGV 1向货物的搬运目的地(例如，从货物的发送网点向搬运目的地)移动的移动控制。在该移动控制中，使用从测位部12取得的位置信息、从拍摄部14取得的图像信息和货物的搬运目的地信息等来进行车轮101的转速的控制、UGV 1的位置和前进方向的控制。由此，UGV 1能够自主地移动至搬运目的地。此处，货物的搬运目的地信息例如可以在货物的发送网点(换言之，货物的装载网点)设定在UGV 1中，也可以从管理服务器2发送。在货物的搬运目的地信息中，例如，包含识别货物的货物ID和货物的搬运目的地的所在地信息。搬运目的地的所在地信息可以为搬运目的地的住址，也可以为搬运目的地的位置信息(纬度和经度)。
此外，控制部17取得(作为环境信息取得部取得)在UGV 1到达了搬运目的地时使传感器部15启动来对UGV 1的周围的环境进行感测而得到的环境信息。然后，控制部17使通信部13将UGV 1的移动体ID与该取得的环境信息一起发送到管理服务器2。然后，控制部17例如在经由通信部13接收到包含表示由管理服务器2所决定的投放场所的投放场所信息在内的控制信息时，进行用于在该投放场所搬出货物的搬出控制。例如，控制部17例如通过在根据从拍摄部14取得的图像信息进行了UGV1的位置调整以后，向收纳部102内的移动机构和搬出机构103(或104)输出控制信号，利用搬出机构103(或104)使货物搬出到投放场所。
另外，控制部17也可以在UGV 1到达了搬运目的地时，例如从由拍摄部14拍摄出的图像信息中取得该搬运目的地的建筑物(例如，放置货物的建筑物)的结构信息。建筑物的结构信息是能够影响日照的建筑物信息。例如，在建筑物的结构信息中，包含建筑物的高度。此外，在建筑物的结构信息中，也可以包含建筑物的出入口附近的墙壁、地板、檐下等三维位置信息(例如，三维实际空间中的坐标x、y、z)。此外，控制部17也可以使通信部13向管理服务器2按照时间序列发送表示UGV 1的当前位置的位置信息和货物的可否装载信息。此处，货物的可否装载信息表示是否能够在当前时刻装载货物。“按照时间序列发送”是指伴随时间经过而连续地发送多次。发送位置信息和可否装载信息的时间间隔(也就是说，发送间隔)可以是固定间隔，也可以是不固定间隔。
[1-2.管理服务器2的结构和功能]
接着，参照图5等，对管理服务器2的结构和功能进行说明。图5是示出管理服务器2的概要结构例的图。如图5所示，管理服务器2具有通信部21、存储部22和控制部23等。通信部21负责经由通信网络NW进行的通信的控制。存储部22例如由硬盘驱动器等构成，存储各种程序和数据。例如，在存储部22中，构建货物数据库(DB)221等。在货物数据库221中，按照每个货物建立对应地存储有货物的货物ID、货物的货物信息、货物的搬运目的地信息、搬运货物的UGV 1的移动体ID、货物的投递时间表(例如，投递预定时刻)和货物的接收人的信息(例如，接收人的姓名和邮件地址)等。
此处，在货物的货物信息中，包含货物的种类。作为货物的种类的例子，可举出食品、饮料、衣物、医疗品、日用品、电器产品、书籍等。食品划分为需要冷冻的食品(冷冻食品)和不需要冷冻的商品即可。此外，食品划分为需要冷藏的食品(例如，蔬菜、水果、鲜鱼、精肉等生鲜食品)和不需要冷蔵的食品(例如，加工食品等)即可。此外，电器产品可以划分为包含电子部件等精密部件的产品和不包含精密部件的产品。
然后，各个种类与表示是否能够配置于阳光照射处的信息建立对应即可。或者，各个种类也可以与表示是否受温度的影响(例如，是否有可能因X℃以上的温度发生劣化)的信息、表示是否受湿度的影响(例如，是否有可能因Y％以上的湿度发生劣化)的信息和表示是否受风的影响(例如，是否有可能因风速m/s被吹飞)的信息中的至少任意一个信息建立对应。此处，表示是否受该影响的信息也可以是表示不受该影响的范围的信息。例如，作为不受影响的温度范围的例子，可举出小于17℃、小于25℃或小于30℃等。
此外，在货物数据库221中，也可以与搬运货物的UGV 1的移动体ID建立对应地存储有表示UGV 1的当前位置的位置信息、货物的可否装载信息和用于通过无线通信接入UGV1的地址信息等。此处，关于位置信息和货物的可否装载信息，每当由通信部21从UGV 1接收时进行更新。
此外，在货物数据库221中，也可以与货物ID建立对应地存储有接收人接收货物的接收预定时间。例如，在货物是在EC网站上订购的商品的情况下，订购者通过在从EC网站向订购者(例如，接收人自身)的终端所显示的商品订购画面上指定可以投放以及商品的接收预定时间，来保存到货物数据库221中。另外，在存储部22中，也可以存储有包含搬运目的地的特定地域的三维地图。该三维地图例如是表示存在于该特定地域的建筑物等的位置和高度的数据。
控制部23具有CPU、ROM和RAM等，依照ROM(或者，也可以是非易失性存储器)所存储的程序执行各种处理。图6是示出控制部23中的功能方块例的图。控制部23通过执行上述程序，如图6所示，作为货物信息取得部231、环境信息取得部232、结构信息取得部233、投放场所决定部234(场所决定部的一例)、环境变化预测部235(预测部的一例)、投放时间决定部236(时间决定部的一例)、投放控制部(判定部和控制部的一例)237和投放场所通知部238(通知部的一例)等发挥功能。另外，环境变化预测部235作为投放场所决定部234的一个功能进行动作即可。环境变化预测部235的功能能够进行接通/断开设定。
货物信息取得部231例如从货物数据库221取得由UGV 1搬运的货物的货物信息。环境信息取得部232从UGV 1经由通信部21取得在由UGV 1搬运的货物的搬运目的地对UGV1的周围的环境进行感测而得到的环境信息。此处，环境信息取得部232还有时取得通过对UGV 1的周围的多个区域的环境进行感测而得到的环境信息。
此外，环境信息取得部232也可以除了通过在货物的搬运目的地对UGV 1的周围的环境进行感测而得到的环境信息以外，例如还从气象预测服务器经由通信部21取得表示与该搬运目的地的位置信息(例如，纬度和经度)对应的环境的环境信息。在该环境信息中，例如，包含该搬运目的地的当天(例如，从当前时刻到日落)的天气(预报)、气温(预报)、湿度(预报)、风速(预报)、风向(预报)、太阳高度和太阳方位角等。另外，在环境信息中，也可以包含该搬运目的地的当天的日照时间段。结构信息取得部233从UGV 1经由通信部21取得货物的搬运目的地的建筑物的结构信息。此外，结构信息取得部233也可以从存储部22所存储的三维地图中取得货物的搬运目的地的建筑物的结构信息(例如，建筑物的高度)。
投放场所决定部234根据由货物信息取得部231取得的货物信息和由环境信息取得部232取得的环境信息，决定货物的搬运目的地的该货物的投放场所。由此，能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物将适当的场所决定为投放场所。此处，投放场所需要至少能够配置货物的固定的面积(也就是说，货物的平面尺寸以上的面积)，优选是斜率为阈值以下的平面区域。
在表示“不能配置于阳光照射处”的信息与由货物信息取得部231取得的货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布，将满足投放条件的场所(例如，有背阴的场所)决定为投放场所。例如，明亮度为第1阈值以下的区域(背阴区域)成为满足投放条件的场所。图7是示出在货物的搬运目的地所决定的投放场所的一例的图。在图7的例子中，在住宅的出入口的门51的前方的背阴区域52内决定有投放场所53。由此，即使在搬运目的地没有测量温度的情况下，也能够尽可能减少货物的内容因温度的影响而劣化的情况。
此外，在表示“不能配置于阳光照射处”和“受温度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布和温度分布，将明亮度为第1阈值以下并且温度为第2阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“不能配置于阳光照射处”和“受湿度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布和湿度分布，将明亮度为第1阈值以下且湿度为第3阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“不能配置于阳光照射处”和“受风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布和风分布，将明亮度为第1阈值以下且风速为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
另外，在仅表示“受温度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的温度分布，将温度为第2阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。或者，在表示“不受影响的温度范围”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的温度分布，将温度范围内的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在仅表示“受湿度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的湿度分布，将湿度为第3阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。或者，在表示“不受影响的湿度范围”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的湿度分布，将该湿度范围内的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在仅表示“受风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的风分布，将风速为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。或者，在表示“不受影响的风速范围”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的风分布，将该风速范围内的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
另外，也可以根据温度、湿度和风速中的至少任意两个的组合来决定投放场所。例如，在表示“受温度和湿度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234也可以根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的温度分布和湿度分布，将温度为第2阈值以下且湿度为第3阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。此外，在表示“受温度和风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234也可以根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的温度分布和风分布，将温度为第2阈值以下且风速为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“受湿度和风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234也可以根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的湿度分布和风分布，将湿度为第3阈值以下且风速为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。此外，在表示“受温度、湿度和风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，投放场所决定部234也可以根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的温度分布、湿度分布和风分布，将温度为第2阈值以下、且湿度为第3阈值以下且风速为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
另外，在上述的例子中，示出了根据通过对货物的搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息来决定货物的投放场所的例子，但是，除了该环境信息以外，还根据表示与该货物的搬运目的地的位置信息对应的环境的环境信息，将满足投放条件的场所决定为货物的投放场所即可。由此，能够将更适当的场所决定为投放场所。也就是说，例如，搬运目的地的环境有可能时时刻刻发生变化，因此，不仅根据搬运目的地的感测时刻的环境信息，还根据从感测时刻起的未来环境信息(所预测的环境信息)来决定货物的投放场所即可。在该情况下，环境变化预测部235被设定为接通。
环境变化预测部235除了根据由货物信息取得部231取得的货物信息和通过对货物的搬运目的地的环境进行感测而得到的环境信息以外，还根据表示与该货物的搬运目的地的位置信息对应的环境的环境信息来预测UGV 1的周围的时间序列的环境变化。也就是说，环境变化预测部235通过以与该搬运目的地的位置信息对应的环境(预报)为参考进行分析，预测以在货物的搬运目的地实际上所感测的环境为基准的之后的环境变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的环境变化，将满足投放条件的场所决定为货物的投放场所。由此，能够也考虑搬运目的地的未来环境(也就是说，可能从感测时刻起发生变化的环境)来按照每个货物将适当的场所决定为投放场所。
例如，在表示“不能配置于阳光照射处”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235通过根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布和当天的天气(或日照时间段)来预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化(也就是说，从当前时刻起的变化)，预测背阴区域(例如，明亮度为第1阈值以下的区域)的时间序列变化。由此，即使在搬运目的地没有测量和预测温度的情况下，也能够减少货物受温度的影响的情况。或者、环境变化预测部235也可以通过根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布、当天的太阳高度以及太阳方位角来预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化，预测背阴区域的时间序列变化。
此处，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布、当天的太阳高度以及太阳方位角、和该搬运目的地的建筑物的结构信息，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化即可。由此，能够以较高的精度预测背阴区域的时间序列变化。此处所使用的结构信息可以是建筑物的高度，也可以替代建筑物的高度(或者除此以外)而是建筑物的出入口附近的墙壁、地板、檐下等三维位置信息。
然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的背阴区域的时间序列变化，将持续规定时间T以上的背阴区域决定为投放场所。也就是说，在该情况下，背阴持续时间为规定时间T以上的区域成为满足投放条件的场所。此处，规定时间T的开始点可以为当前时刻(换言之，感测时刻)，也可以为从当前时刻起经过α分钟(例如，5分钟)时。另外，在根据以下的温度变化、湿度变化或风速变化来决定投放场所的情况下，规定时间T的考虑方法也是同样如此。
此外，在表示“不能配置于阳光照射处”和“受温度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的明亮度分布以及温度分布、和当天的天气(或日照时间段)以及气温(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化和温度变化。或者，环境变化预测部235也可以根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的明亮度分布以及温度分布、当天的太阳高度以及太阳方位角、和气温(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化和温度变化。在该情况下，环境变化预测部235进一步根据建筑物的结构信息，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化即可。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的明亮度的变化和温度变化，将明亮度在规定时间T以上持续为第1阈值以下、并且温度在规定时间T以上持续为第2阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“不能配置于阳光照射处”和“受湿度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的明亮度分布以及湿度分布、和当天的天气(或日照时间段)以及湿度(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化和湿度变化。或者，环境变化预测部235也可以根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的明亮度分布以及湿度分布、当天的太阳高度以及太阳方位角、和湿度(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化和湿度变化。在该情况下，环境变化预测部235进一步根据建筑物的结构信息，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化即可。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的明亮度的变化和湿度变化，将明亮度在规定时间T以上持续为第1阈值以下、并且湿度在规定时间T以上持续为第3阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“不能配置于阳光照射处”和“受风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了连接的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的明亮度分布以及风分布、和当天的天气(或日照时间段)以及风速(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化和风速变化。或者，环境变化预测部235也可以根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的明亮度分布以及风分布、当天的太阳高度以及太阳方位角、和风速(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化和风速变化。在该情况下，环境变化预测部235进一步根据建筑物的结构信息，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化即可。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的明亮度的变化和风速变化，将明亮度在规定时间T以上持续为第1阈值以下、并且风速在规定时间T以上持续为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
另外，在仅表示“受温度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的温度分布和当天的气温(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的温度变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的温度变化，将温度在规定时间T以上持续为第2阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在仅表示“受湿度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的湿度分布和当天的湿度(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的湿度变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的湿度变化，将湿度在规定时间T以上持续为第3阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在仅表示“受风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的风分布和当天的风速(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的风速变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的风速变化，将风速在规定时间T以上持续为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
另外，也可以根据温度、湿度和风速中的至少任意两个的组合来预测时间序列的环境变化。例如，在表示“受温度和湿度的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的温度分布以及湿度分布、和当天的气温(预报)以及湿度(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的温度变化和湿度变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的温度变化和湿度变化，将温度在规定时间T以上持续为第2阈值以下、并且湿度在规定时间T以上持续为第3阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“受温度和风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的温度分布以及风分布、和当天的气温(预报)以及风速(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的温度变化和风速变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的温度变化和风速变化，将温度在规定时间T以上持续为第2阈值以下并且风速在规定时间T以上持续为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“受湿度和风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的湿度分布以及风分布、和当天的湿度(预报)以及风速(预报)，预测UGV 1的周围的时间序列的湿度变化和风速变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的湿度变化和风速变化，将湿度在规定时间T以上持续为第3阈值以下并且风速在规定时间T以上持续为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
此外，在表示“受温度、湿度和风的影响”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，环境变化预测部235根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的时间序列的温度分布、湿度分布以及风分布、和当天的气温(预报)、湿度(预报)以及风速(预报)，预测UGV1的周围的时间序列的温度变化、湿度变化和风速变化。然后，投放场所决定部234根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的温度变化、湿度变化和风速变化，温度在规定时间T以上持续为第2阈值、湿度在规定时间T以上持续为第3阈值以下并且风速在规定时间T以上持续为第4阈值以下的区域(也就是说，满足投放条件的场所)决定为投放场所。
投放时间决定部236根据由环境变化预测部235预测出的时间序列的环境变化，决定用于向由投放场所决定部234决定出的投放场所放置货物的投放预定时间。此处，换言之，投放预定时间是指，UGV 1为了放置货物而在搬运目的地待机的待机时间。投放预定时间根据货物的投递时间表来设定即可。也就是说，在搬运目的地待机的时间设定为不会妨碍向下一个投递目的地投递另一货物的时间即可。由此，能够尽可能减少货物受环境的影响的情况。另外，投放预定时间例如在投递时间表中有富余，在上述的规定时间T的开始点为从当前时刻起经过α分钟时的情况下(在该情况下，预想在经过α分钟之前不存在满足投放条件的场所)决定即可。
图8是示出规定时间T的开始点与投放预定时间的关系的图。图8的例子是将在搬运目的地持续规定时间T以上的背阴区域决定为投放场所的情况下的例子。如图8所示，规定时间T(例如，90分钟)的开始点SP与投放预定时间的结束点EP1优选一致。但是，也可以考虑到货物的投递时间表，如图8所示，将投放预定时间的结束点EP2决定为规定时间T的开始点SP之前(也就是说，投放场所成为背阴区域之前)。另外，投放预定时间可以用从当前时刻起的持续时间表示，也可以用时刻(例如，y点z分)表示。
投放控制部237使通信部21向UGV 1发送包含表示由投放场所决定部234决定的投放场所的投放场所信息在内的控制信息。投放控制部237根据包含该投放场所信息的控制信息，使UGV 1将货物搬出到投放场所。此处，投放场所信息例如用所决定的投放场所的中心的纬度和经度表示。此外，在由投放时间决定部236决定了投放预定时间的情况下，投放控制部237使通信部21向UGV 1发送包含上述投放场所信息和表示该投放预定时间的投放时间信息在内的控制信息。投放控制部237根据包含该投放场所信息和投放时间信息在内的控制信息，在达到投放预定时间(例如，如图8所示，投放预定时间的结束点EP1)之前使UGV 1在搬运目的地待机，在达到该投放预定时间的情况下，使UGV 1将货物搬出到投放场所。
另外，投放控制部237也可以从环境信息取得部232取得在达到由投放时间决定部237决定出的投放预定时间时对UGV 1的周围的环境进行感测而得到的环境信息，并根据该取得的环境信息来判定是否许可货物的搬出。由此，能够在确认出已经决定的投放场所满足投放条件以后，使货物搬出到投放场所。例如，投放控制部237根据在达到投放预定时间时对UGV 1的周围的环境进行感测而得到的环境信息，确认已经决定的投放场所是否是在该感测时刻满足投放条件的场所(例如，明亮度为第1阈值以下的区域(背阴区域)。
然后，如果已经决定的投放场所是在该感测时刻满足投放条件的场所，则投放控制部237判定为许可货物的搬出，使通信部21向UGV 1发送包含上述投放场所信息和表示该投放预定时间的投放时间信息在内的控制信息。也就是说，在判定为许可货物的搬出的情况下，投放控制部237使UGV 1将货物搬出到投放场所。
投放场所通知部238向该货物的接收人通知由投放场所决定部234决定的投放场所。由此，能够向接收人迅速地通知货物的投放场所。例如，投放场所通知部238向与上述取得的货物信息建立了对应的接收人的邮件地址发送表示包含上述投放场所的消息的电子邮件。由此，该电子邮件由接收人的终端从邮件服务器取得，并将包含上述投放场所的消息显示在该终端上或者从该终端中语音输出。作为该消息的例子，显示如“已经将货物放置在建筑物A(建筑物名称)的100号室的门厅前，请接收”的消息。包含该投放场所的消息也可以在不经由邮件服务器的情况下，从管理服务器2向接收人的终端直接推送分发。
另外，投放场所通知部238也可以将货物的接收限制时间与货物的投放场所一起通知给接收人。此处，货物的接收限制时间是指对将货物持续放置在投放场所进行限制的时间。接收限制时间可以用从放置货物起的持续时间(例如，x小时)表示，也可以用时刻(例如，y点z分)表示。也就是说，对超过该持续时间或该时刻放置货物进行限制。
[2.搬运系统S的动作]
接着，分为实施例1～实施例3对本实施方式的搬运系统S的动作进行说明。在该动作例中，在货物被搬入UGV 1中的发送网点，选定了UGV 1以后，在该UGV 1中设定货物的搬运目的地信息。搬运目的地信息也可以从管理服务器2转发到UGV 1。在搬运目的地信息中，包含搬运目的地的所在地信息、和所搬运的货物的货物ID。另外，在搬运目的地信息中，也可以包含货物的接收人的邮件地址。
(实施例1)
首先，参照图9，对实施例1中的搬运系统S的动作进行说明。实施例1是将环境变化预测部235设定为断开的情况下的实施例。图9是示出在实施例1中由UGV 1将货物搬出到搬运目的地时的动作的一例的时序图。
在图9中，UGV 1在根据货物的搬运目的地信息来从发送网点向货物的搬运目的地开始搬运(步骤S1)以后，根据UGV 1的位置信息和搬运目的地的所在地信息来判定UGV 1是否到达了货物的搬运目的地(步骤S2)。该判定按照固定间隔或不固定间隔反复进行。另外，也可以判定UGV 1是否接近了货物的搬运目的地(例如，到搬运目的地的距离是否为几米)。然后，在判定为UGV 1到达(或接近)了货物的搬运目的地的情况下(步骤S2：是)，UGV 1经由通信网络NW向管理服务器2发送该货物向搬运目的地的到达信息、以及UGV 1的移动体ID(步骤S3)。
接着，管理服务器2在取得了来自UGV 1的到达信息和移动体ID时，向与该移动体ID建立了对应的接收人的邮件地址发送表示货物已到达的意思的消息的电子邮件(步骤S4)。另外，该电子邮件也可以从UGV 1向接收人的邮件地址发送。或者，在搬运目的地设置有能够接收近距离无线信号的呼叫鸣响音的情况下，UGV 1也可以替代发送表示货物到达的意思的消息的电子邮件，而发送该近距离无线信号。
然后，当该货物的接收人与由货物的接收人的终端接收到上述电子邮件、或者呼叫鸣响音响起相应地从搬运目的地的出入口(例如，住宅或办公室的门厅)出现时，UGV 1检测出接收人(步骤S5：是)，将该货物搬运到投放场所(步骤S6)、返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地。
另一方面，在从上述到达信息的发送起的例如几分钟以内无法检测出接收人的情况下(步骤S5：否)，UGV 1判定为接收人无法直接接收货物，使传感器部15启动而进行UGV 1的周围的环境的感测(步骤S7)，取得通过该感测而得到的环境信息(步骤S8)。也就是说，进行搬运目的地的环境的感测在判定为在该搬运目的地接收人无法直接接收货物的情况下进行。另外，也可以取得通过对UGV 1的周围的多个区域的环境进行感测而得到的环境信息。
接着，UGV 1经由通信网络NW向管理服务器2发送UGV 1的移动体ID、以及在步骤S8中取得的环境信息(步骤S9)。接着，管理服务器2在取得了来自UGV 1的环境信息和移动体ID时，从货物数据库221取得与该移动体ID建立了对应的货物信息和接收人的邮件地址(步骤S10)。
接着，管理服务器2根据在步骤S10中所取得的环境信息和货物信息，判定是否存在满足投放条件的场所(步骤S11)。例如，如上所述，在表示“不能配置于阳光照射处”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，管理服务器2在根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布而检测出明亮度为第1阈值以下的区域(背阴区域)时，判定为存在满足投放条件的场所。管理服务器2在判定为存在满足投放条件的场所的情况下(步骤S11：是)，进入步骤S12。另一方面，管理服务器2在判定为不存在满足投放条件的场所的情况下(步骤S11：否)，进入步骤S18。
在步骤S12中，管理服务器2将满足投放条件的场所(例如，上述检测出的背阴区域内的一部分区域)决定为投放场所。另外，在取得了对UGV 1的周围的多个区域的环境进行感测而得到的环境信息的情况下，管理服务器2从该多个区域中的任意一个区域内决定货物的投放场所。由此，能够从UGV 1的周围的多个区域中的、更适当的区域内决定货物的投放场所。在该情况下，在判定为在多个区域的各自中存在满足投放条件的场所的情况下，从这些区域中的、例如最暗的区域或温度最低的区域内决定投放场所即可。
接着，管理服务器2根据在步骤S10中取得的环境信息和货物信息，计算货物的接收限制时间(步骤S13)。例如，使用规定货物的种类以及环境信息的组合与接收限制时间的关系的数据(例如，表)或函数来计算货物的接收限制时间。例如，计算出与由UGV 1搬运的货物为生鲜食品与货物的搬运目的地的温度为20℃的组合建立了对应的时间。
或者，也可以使用估计模型计算该接收限制时间，该估计模型以对货物信息所示的种类和环境信息进行数值化而得到的值为输入，以接收限制时间为输出。在该情况下，使用与接收限制时间相关的正确数据和货物的种类与环境信息的数据集作为教师数据来进行上述估计模型的机器学习即可。通过向这样的学习完毕估计模型输入对货物的种类和环境信息进行数值化而得到的值，能够从学习完毕估计模型中得到更适当的接收限制时间。
接着，管理服务器2将在步骤S13中计算出的接收限制时间设定在计时器中，开始计数(步骤S14)。接着，管理服务器2向接收人通知在步骤S12中所决定的投放场所(步骤S15)。例如，包含投放场所的消息设定在电子邮件中，向货物的接收人的邮件地址发送表示包含该投放场所的消息的电子邮件。另外，管理服务器2也可以将在步骤S13中计算出的接收限制时间与在步骤S12中所决定的投放场所一起通知给接收人。
接着，管理服务器2经由通信网络NW向UGV 1发送包含表示在步骤S12中所决定的投放场所的投放场所信息在内的控制信息(步骤S16)，进入步骤S20。该控制信息表示使货物搬出的控制指令。UGV 1根据该控制指令，将货物搬出到投放场所(步骤S17)，返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地。
在步骤S18中，管理服务器2经由通信网络NW向UGV 1发送表示返回到返回场所或移动到下一个搬运目的地的控制指令的控制信息。UGV 1根据该控制指令，返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地(步骤S19)。
另外，例如，在能够从货物数据库221取得货物的接收预定时间的情况下，即使在步骤S11中判定为不存在满足投放条件的场所的情况下，管理服务器2也可以根据货物的接收预定时间，将该场所(不满足投放条件的场所)决定为货物的投放场所。例如，在从当前时刻到接收预定时间的时间较短的情况下(例如，5分钟左右)，也可以将不满足投放条件的场所决定为货物的投放场所。由此，能够结合货物的接收人的预定来实现随机应变的应对。
图10是示出图9所示的步骤S20中的接收确认处理的详细情况流程图。如图10所示，管理服务器2判定放置于投放场所的货物是否被接收(步骤S201)。例如，在由管理服务器2接收到从接收到货物的接收人的终端发送的接收消息的情况下，判定为货物被接收。在该情况下，例如构成为：在接收人的终端的显示画面上显示有表示货物的接收确认的按键，当由接收人选择了该按键时，表示货物接收的接收消息发送到管理服务器2。但是，管理服务器2也可以通过除此以外的方法确认货物的接收。例如，在搬运目的地设置有包含摄像头的监视设备的情况下，监视设备也可以在根据由摄像头拍摄到的影像而检测出货物被接收的情况时，向管理服务器2发送表示该货物接收的接收消息。
然后，管理服务器2在判定为放置于投放场所的货物被接收的情况下(步骤S201：是)，结束接收确认处理。另一方面，管理服务器2在判定为放置于投放场所的货物没有被接收的情况下(步骤S201：否)，判定设定有接收限制时间的计时器是否进行了递增计数(也就是说，是否经过了该接收限制时间)(步骤S202)。管理服务器2在判定为计时器没有进行递增计数的情况下(步骤S202：否)，返回步骤S201。另一方面，管理服务器2在判定为计时器进行了递增计数的情况下(步骤S202：是)，进入步骤S203。
在步骤S203中，管理服务器2参考货物数据库221中的UGV 1的位置信息和可否装载信息，将能够装载货物并且在位置上与搬运目的地最接近的UGV 1作为货物回收用UGV检索。通过该检索来发现的UGV 1可以是将货物放置于投放场所的UGV 1，也可以是与将货物放置于投放场所的UGV 1不同的UGV 1。然后，管理服务器2发送表示使货物回收到通过上述检索而发现的货物回收用UGV的控制指令的控制信息(步骤S204)，结束接收确认处理。也就是说，管理服务器2在将货物放置于搬运目的地以后，即使经过了接收限制时间，也无法确认出该货物的接收的情况下，进行用于使该货物回收的控制。货物回收用UGV根据该控制指令，移动到搬运目的地并回收货物，返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地。由此，即使在因接收人方的理由而直到经过接收限制时间为止无法接收货物的情况下，也能够可靠地防止货物经过接收限制时间以后也长时间被放置。
(实施例2)
接着，参照图11，对实施例2中的搬运系统S的动作进行说明。实施例2是将环境变化预测部235设定为接通的情况下的实施例。图11是示出在实施例2中由UGV 1将货物搬出到搬运目的地时的动作的一例的时序图。另外，图11所示的步骤S31～S39与图9所示的步骤S1～S9相同。此外，图11所示的步骤S47～S52与图9所示的步骤S15～S20相同。
管理服务器2在取得了来自UGV 1的环境信息和移动体ID时，从货物数据库221取得与该移动体ID建立了对应的货物信息和接收人的邮件地址(步骤S40)。接着，管理服务器2取得表示与该货物的搬运目的地的位置信息对应的环境的环境信息(步骤S41)。另外，管理服务器2也可以取得货物的搬运目的地的建筑物的结构信息。
接着，管理服务器2根据在步骤S40和S41中所取得的环境信息和货物信息，预测UGV 1的周围的时间序列的环境变化(步骤S42)。例如，如上所述，在表示“不能配置于阳光照射处”的信息与货物信息中包含的种类建立了对应的情况下，根据货物的搬运目的地的UGV 1的周围的明亮度分布和当天的天气(或日照时间段)，预测UGV 1的周围的时间序列的明亮度的变化。另外，管理服务器2也可以根据在步骤S40和S41中所取得的环境信息、货物信息和结构信息，预测UGV 1的周围的时间序列的环境变化。
接着，管理服务器2根据在步骤S42中所预测的时间序列的环境变化，判定是否存在持续规定时间T以上满足投放条件的场所(步骤S43)。例如，管理服务器2在检测出明亮度在规定时间T以上持续为第1阈值以下的区域(背阴区域)时，判定为存在满足投放条件的场所。然后，管理服务器2在判定为存在持续规定时间T以上满足投放条件的场所的情况下(步骤S43：是)，进入步骤S44。另一方面，管理服务器2在判定为不存在持续规定时间T以上满足投放条件的场所的情况下(步骤S43：否)，进入步骤S50。
在步骤S44中，管理服务器2将持续规定时间T以上满足投放条件的场所决定为投放场所。接着，管理服务器2计算满足投放条件的持续时间(例如，背阴持续时间)(步骤S45)。接着，管理服务器2将在步骤S45中计算出的持续时间(例如，60分钟)作为接收限制时间设定在计时器中，开始计数(步骤S46)。此处，也可以将从该持续时间中减去α分钟(例如，5分钟)而得到的接收限制时间设定在计时器中。
(实施例3)
接着，参照图12，对实施例3中的搬运系统S的动作进行说明。实施例3是将环境变化预测部235设定为接通并且UGV 1为了放置货物而待机了投放预定时间的情况下的实施例。图12是示出在实施例3中由UGV 1将货物搬运到搬运目的地时的动作的一例的时序图。另外，图12所示的步骤S61～S77与图11所示的步骤S31～S47相同。此外，图12所示的步骤S85～S87与图11所示的步骤S50～S52相同。
在步骤S78中，管理服务器2判定在步骤S74中所决定的投放场所是否从感测时刻起到在步骤S75中计算出的持续时间的开始点为止满足投放条件。管理服务器2在判定为从感测时刻到上述持续时间的开始点为止满足投放条件(例如，在感测时刻具有背阴区域)的情况下(步骤S78：是)，经由通信网络NW向UGV 1发送包含表示在步骤S74中所决定的投放场所的投放场所信息在内的控制信息(步骤S79)，进入步骤S87。该控制信息表示使货物搬出的控制指令。UGV 1根据该控制指令，将货物搬出到投放场所(步骤S80)，返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地。
另一方面，管理服务器2在判定为从感测时刻到上述持续时间的开始点为止不满足投放条件(例如，在感测时刻仍没有背阴区域)的情况下(步骤S78：否)，决定用于向在步骤S74中决定的投放场所放置货物的投放预定时间(待机时间)(步骤S81)。
接着，管理服务器2经由通信网络NW向UGV 1发送包含表示在步骤S74中决定的投放场所的投放场所信息和表示在步骤S81中计算出的投放预定时间的投放时间信息在内的控制信息(步骤S82)，进入步骤S87。该控制信息表示在使UGV 1待机之后使货物搬出的控制指令。UGV 1根据该控制指令，在货物的搬运目的地以装载有货物的状态待机(步骤S83)。然后，UGV 1在检测出投放预定时间的达到时，将货物搬运到投放场所(步骤S84)，返回到返回场所或者移动到下一个搬运目的地。
另外，在步骤S82中发送的控制信息也可以表示在使UGV 1待机之后所感测的控制指令。在该情况下，UGV 1在检测出投放预定时间的达到时，不将货物搬出到投放场所而进行UGV 1的周围的环境的感测，取得通过该感测而得到的环境信息，并向管理服务器2发送该环境信息。然后，管理服务器2在取得来自UGV 1的环境信息时，根据该环境信息判定是否许可货物的搬出。例如，在步骤S74中决定的投放场所是在该感测时刻满足投放条件的场所的情况下，判定为许可货物的搬出，向UGV 1发送表示使货物搬出的控制指令的控制信息。UGV 1根据该控制指令，将货物搬出到投放场所。
如以上所说明那样，根据上述实施方式，构成为取得由UGV 1搬运的货物的货物信息，并取得在货物的搬运目的地由搭载于UGV 1的传感器对UGV2的周围的环境进行感测而得到的环境信息，根据该取得的货物信息和环境信息，决定在货物的搬运目的地由UGV 1放置货物的投放场所，因此，能够结合搬运目的地的环境来按照每个货物将货物放置在适当的投放场所。
另外，上述实施方式是本发明的一个实施方式，本发明不限于上述实施方式，也可以在不脱离本发明的主旨的范围内从上述实施方式变更为各种各样的结构等，该情况也包含在本发明的技术范围中。例如，UGV 1也可以具有场所决定部(与管理服务器2的投放场所决定部234相同功能)，该场所决定部根据上述的货物信息和环境信息，在搬运目的地决定货物的投放场所。并且，UGV 1也可以具有预测部(与管理服务器2的环境变化预测部235相同功能)，该预测部从管理服务器3取得表示与货物的搬运目的地的位置信息对应的环境的环境信息，根据该取得的环境信息和对UGV 1的周围的环境进行感测而得到的环境信息，预测UGV 1的周围的时间序列的环境变化。在该情况下，UGV 1根据所预测的时间序列的环境变化，在搬运目的地决定货物的投放场所。此外，UGV 1也可以具有时间决定部(与管理服务器2的投放时间决定部236相同功能)，该时间决定部根据所预测的时间序列的环境变化，决定用于向所决定的投放场所放置货物的预定时间。在该情况下，UGV 1在达到所决定的预定时间的情况下，将货物搬出到投放场所。并且，UGV 1也可以具有判定部(与管理服务器2的投放控制部237相同功能)，该判定部根据在达到所决定的预定时间时对UGV 1的周围的环境进行感测而得到的环境信息，判定是否许可货物的搬出。在该情况下，UGV 1在判定为许可货物的搬出的情况下，将货物搬出到投放场所。
标号说明
1：UGV；
2：管理服务器；
11：驱动部；
12：测位部；
13：通信部；
14：拍摄部；
15：传感器部；
16：存储部；
17：控制部；
101：车轮；
102：收纳部；
103、104：搬运机构；
21：通信部；
22：存储部；
23：控制部；
231：货物信息取得部；
232：环境信息取得部；
233：结构信息取得部；
234：投放场所决定部；
235：环境变化预测部；
236：投放时间决定部；
237：投放控制部；
238：投放场所通知部；
NW：通信网络；
S：搬运系统。

Claims (17)

1.一种信息处理装置，其特征在于，具有：
货物信息取得部，其取得如下货物的货物信息，该货物由能够以无人的方式移动的无人移动体搬运；
环境信息取得部，其取得在所述货物的搬运目的地由搭载于所述无人移动体的传感器对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息；以及
场所决定部，其根据所述货物信息和所述环境信息，决定在所述搬运目的地由所述无人移动体放置所述货物的场所。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述环境信息取得部除了取得对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息以外，还取得表示与所述货物的搬运目的地的位置信息对应的环境的环境信息。
3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，
所述环境信息取得部取得由所述传感器对所述无人移动体的周围的多个区域的环境进行感测而得到的环境信息，
所述场所决定部从所述多个区域中的任意一个区域内决定放置所述货物的场所。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，
所述场所决定部将在所述搬运目的地具有背阴的场所决定为放置所述货物的场所。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，
所述场所决定部进一步根据所述货物的接收预定时间，决定放置所述货物的场所。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，
该信息处理装置还具有预测部，该预测部根据所述环境信息，预测所述无人移动体的周围的时间序列的环境变化，
所述场所决定部根据所述货物信息和由所述预测部预测出的时间序列的环境变化，决定放置所述货物的场所。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于，
所述预测部作为所述时间序列的环境变化，预测背阴区域的时间序列变化。
8.根据权利要求6或7所述的信息处理装置，其特征在于，
该信息处理装置还具有结构信息取得部，该结构信息取得部取得所述搬运目的地的建筑物的结构信息，
所述预测部根据所述环境信息和所述结构信息，预测所述无人移动体的周围的时间序列的环境变化。
9.根据权利要求6～8中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，该信息处理装置还具有：
时间决定部，其根据由所述预测部预测出的时间序列的环境变化，决定用于向由所述场所决定部决定的场所放置所述货物的预定时间；以及
控制部，在达到由所述时间决定部决定的预定时间的情况下，所述控制部使所述无人移动体搬出所述货物。
10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其特征在于，
该信息处理装置还具有判定部，该判定部根据在达到由所述时间决定部决定的预定时间时对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息，判定是否许可所述货物的搬出，
在由所述判定部判定为许可所述货物的搬出的情况下，所述控制部使所述无人移动体搬出所述货物。
11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，
该信息处理装置还具有通知部，该通知部向该货物的接收人通知由所述场所决定部决定的场所。
12.根据权利要求11所述的搬运系统，其特征在于，
该搬运系统具有控制部，在由所述通知部向所述接收人通知所述场所以后，无法确认所述货物的接收的情况下，该控制部进行用于使该货物回收的控制。
13.根据权利要求1～12中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，
在判定为在所述搬运目的地所述接收人无法直接接收所述货物的情况下，所述场所决定部决定放置所述货物的场所。
14.根据权利要求1～13中的任意一项所述的搬运系统，其特征在于，
在判定为在所述搬运目的地所述接收人无法直接接收所述货物的情况下，进行所述感测。
15.根据权利要求1～14中的任意一项所述的信息处理装置，其特征在于，
放置所述货物的场所为户外。
16.一种信息处理方法，由1个或多个计算机执行，该信息处理方法的特征在于，包含以下步骤：
取得如下货物的货物信息，该货物由能够以无人的方式移动的无人移动体搬运；
取得在所述货物的搬运目的地由搭载于所述无人移动体的传感器对所述无人移动体的周围的环境进行感测而得到的环境信息；以及
根据所述货物信息和所述环境信息来决定在所述搬运目的地由所述无人移动体放置所述货物的场所。
17.一种无人移动体，其能够以无人的方式移动而将货物搬运到搬运目的地，该无人移动体的特征在于，具有：
传感器，其在所述货物的搬运目的地对所述无人移动体的周围的环境进行感测；以及
控制部，其使所述货物搬出到根据所述货物的货物信息和由所述传感器得到的环境信息而决定出的场所。
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