JP7382362B2 - 宅配装置 - Google Patents

Description

本発明は自律式の宅配装置に関する。

建物内を自律的に移動して、各種のサービスを行うロボットが提案されている（例えば特許文献１）。

特開２０１７－２２０１２３号公報

こうしたロボットの活用方法の一つとして、集合住宅における荷物の宅配サービスが考えられる。一方で、ロボットが各住戸まで荷物を運搬した後は、住人が荷物を取り扱うことが想定されるが、その際に不適切な取り扱いが行われることを避けることが望ましい。

本発明は、宅配装置が荷物を住戸まで宅配した後に、住人が適切に荷物を取り扱うことを支援することを目的とする。

本発明の一実施形態に係る宅配装置は、以下の構成を備える。すなわち、
集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
前記荷物に関する情報を表示する表示部を備え、
前記表示部は、配達している荷物の重さに関する情報を表示する。

宅配装置が荷物を住戸まで宅配した後に、住人が適切に荷物を取り扱うことを支援することができる。

（Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置の側面図、（Ｂ）は図１（Ａ）の宅配装置の内部構造の説明図。 図１（Ａ）の宅配装置の制御系のブロック図。 集合住宅における宅配サービスの例の説明図。 表示ユニットによる表示例を示す図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜宅配装置の概要＞
図１（Ａ）は本発明の一実施形態に係る宅配装置１の側面図、（Ｂ）は宅配装置１の内部構造の説明図である。図中矢印Ｘは宅配装置１の前後方向を示しＦが前をＲが後を示す。矢印Ｙ、Ｚは宅配装置１の幅方向（左右方向）、上下方向を示す。

宅配装置１は、走行ユニット２を備え、バッテリ２５を主電源とした電動自律式車両である。バッテリ２５は例えばリチウムイオンバッテリ等の二次電池であり、バッテリ２５から供給される電力により走行ユニット２によって宅配装置１は自走する。走行ユニット２は、左右一対の前輪２０と、左右一対の後輪２１とを備えた四輪車である。走行ユニット２は三輪車の形態等、他の形態であってもよい。

走行ユニット２は操舵機構２２を備える。操舵機構２２はモータ２２ａを駆動源として一対の前輪２０の舵角を変化させる機構である。一対の前輪２０の舵角を変化させることで宅配装置１の進行方向を変更することができる。走行ユニット２は、また、駆動機構２３を備える。駆動機構２３はモータ２３ａを駆動源として一対の後輪２１を回転させる機構である。一対の後輪２１を回転させることで宅配装置１を前進又は後進させることができる。

宅配装置１は、宅配装置１の周囲の物標を検知する検知ユニット８～１０を備える。検知ユニット８～１０は、宅配装置１の周辺を監視する外界センサ群であり、本実施形態の場合、いずれも宅配装置１の周囲の画像を撮像する撮像装置であり、例えば、レンズなどの光学系とイメージセンサとを備える。しかし、撮像装置に代えて或いは撮像装置に加えて、レーダやライダ（Light Detection and Ranging）を採用することも可能である。

検知ユニット８は宅配装置１の前部にＹ方向に離間して二つ配置されており、主に、宅配装置１の前方の物標を検知する。検知ユニット９は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されており、主に、宅配装置１の側方の物標を検知する。検知ユニット１０は宅配装置１の後部に配置されており、主に、宅配装置１の後方の物標を検知する。

宅配装置１は、荷物を収納する複数の収納ユニット３及び４（本実施形態の場合、合計４つ）を備える。収納ユニット３及び４はいずれも箱型の収納空間を有しており、収納ユニット４の方が収納ユニット３よりも容積が大きい。したがって、大型の荷物は収納ユニット４に、小型の荷物は収納ユニット３に、それぞれ収納することに適している。

収納ユニット３は、宅配装置１の前側に２つ配置されている。２つの収納ユニット３のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット３のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア３ａが設けられており、ドア３ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図１（Ａ）はドア３ａが閉鎖された状態を示し、図１（Ｂ）はドア３ａが開放された状態を示している。

収納ユニット４は、宅配装置１の後側に２つ配置されている。２つの収納ユニット４のうちの一方は、宅配装置１の左側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の左側から荷物の出し入れが可能である。２つの収納ユニット４のうちの他方は、宅配装置１の右側面にドア４ａが設けられており、ドア４ａの開放によって宅配装置１の右側から荷物の出し入れが可能である。図１（Ａ）はドア４ａが閉鎖された状態を示し、図１（Ｂ）はドア４ａが開放された状態を示している。

各収納ユニット３及び４には、それぞれ、切替ユニット１１と、収納センサ１２とが個別に設けられている。本実施形態の切替ユニット１１は、ソレノイド或いはモータ等のアクチュエータを駆動源としたドア３ａ、４ａのロック、アンロック機構である。

切替ユニット１１のロックによって収納ユニット３、４の収納空間がドア３ａ、４ａによって閉鎖され、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ困難な閉鎖状態となる。また、切替ユニット１１のアンロックによって、ドア３ａ、４ａが開放可能となり、収納ユニット３、４は荷物を出し入れ可能な開放状態となる。

収納センサ１２は例えば光センサや圧力センサであり、収納ユニット３、４の収納空間に荷物が収納されているか否かを検知する。

宅配装置１の上部の周面には、表示ユニット５～７が配置されている。表示ユニット５～７は、例えば液晶表示パネルであり、配達員、受取人、その他周囲の人々に情報を表示する。表示ユニット５は宅配装置１の前部に配置されている。表示ユニット６は宅配装置１の左側部及び右側部にそれぞれ配置されている。表示ユニット７は宅配装置１の後部に配置されている。

宅配装置１の天部にはマニピュレータ２４が収納可能に配置されている。マニピュレータ２４は、集合住宅の入り口の入場用ボタン、エレベータの行き先階ボタン、住戸の玄関のインターフォンのボタン等のボタン類を操作するために設けられている。

宅配装置１の天部には、また、操作パネル１３やリーダ１４が設けられている。操作パネル１３は例えばタッチパネルであり、配達員や受取人の各種の要求操作を受け付ける。また、リーダ１４は例えば二次元コードを光学的に読み取る装置であり、配達員や受取人から提示されるコードを読み取って対応する処理を行う。配達員は、操作パネル１３又はリーダ１４から荷物に関する情報の入力を行うことができる。また、受取人は操作パネル１３又はリーダ１４から荷物の引き渡し要求に関する情報の入力を行うことができる。

＜制御系＞
図２は宅配装置１の制御系のブロック図である。宅配装置１は、制御ユニット（ＥＣＵ）１５を備える。制御ユニット１５は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、宅配装置１の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。

制御ユニット１５は、検知ユニット８～１０の検知結果、操作パネル１３及びリーダ１４の入力情報、収納センサ１２の検知結果を取得して、対応する処理を実行する。音声入力装置１９は、配達員や受取人、或いは、その他の人の音声を収音する。制御ユニット１５は、入力された音声を認識して、対応する処理を実行可能である。ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite system)センサ１６は、ＧＮＳＳ信号を受信して宅配装置１の現在位置を検知する。記憶装置１７は、配達先の集合住宅の情報、配達先の住戸の情報、荷物の情報等を記憶する大容量記憶デバイスである。

制御ユニット１５は、モータ２２ａ、２３ａの制御（走行ユニット２の走行制御）、マニピュレータ２４の動作制御、表示ユニット５～７の表示制御、切替ユニット１１のロック・アンロック制御を行う。制御ユニット１５は、また、音声出力装置１８により配達員や受取人、或いは、その他の人に音声による報知、情報の出力を行う。通信装置３０は、配達員や受取人の携帯端末、集合住宅における通信端末と近距離無線通信が可能な装置である。通信装置３１は、インタネーット等の通信ネットワークを介して、宅配装置１や宅配サービス全般を管理するサーバ５０と無線通信が可能な装置である。宅配装置１は、例えば、集合住宅の管理組合又は配達業者により管理される。

＜集合住宅における配達の形態＞
図３は集合住宅１００における宅配装置１による宅配サービスの例の説明図である。集合住宅１００は複数の階層を有しており、エレベータ１０３によって階層間を移動可能である。タワーマンションのように住戸数が多い集合住宅において、宅配装置１による宅配サービスが有利であり、配達員の負担を軽減しつつ、より短時間で荷物の配達を行うことができる。

宅配装置１には地上において配達員２００によって荷物２０１が収納され、配達先等の情報が配達員２００によって入力される。情報の入力は、配達員２００の携帯端末と通信装置３０との無線通信、操作パネル１３に対する配達員２００の操作、或いは、リーダ１４に対するコードの提示のいずれかによって可能である。なお、本実施形態では宅配装置１に対する荷積みを行う例を例示したが、荷積みを別の場所で行い、宅配装置１を輸送する態様も採用可能である。

宅配装置１は、事前に集合住宅１００内を自律的に移動するために必要な情報を記憶装置１７に格納している。この情報は、例えば、集合住宅１００の管理組合から提供される集合住宅１００のフロアマップ、或いは、宅配装置１が過去の配達記録或いは事前の学習から得た情報を含む。こうした情報と検知ユニット８～１０やＧＮＳＳセンサ１６の検知結果とを利用して配達先の住戸１０１ａへ自律的に移動する。

宅配装置１は階層間の移動の際にはエレベータ１０３を利用する。宅配装置１は、かご１０３ａに搭乗し、行き先階の指定は、マニピュレータ２４による操作、或いは、エレベータ１０３側の通信端末と通信装置３０との通信により行う。行き先階に到着すると走行ユニット２によって共用廊下１０２を走行して配達先の住戸１０１に向かう。配達先の住戸１０１において、受取人である住人Ｐに荷物２０１を引き渡す。複数の配達先の荷物を収納している場合には、それらの配達先を順次移動して荷物の配達を行う。

荷物を引き渡す際には、収納ユニット３及び４のうち、配達対象の荷物が収納されている収納ユニットに対応する切替ユニット１１を駆動して、その収納ユニットを開放状態とする。荷物が取り出されると、切替ユニット１１を駆動して、その収納ユニットを閉鎖状態とする。荷物が取り出されたか否かは収納センサ１２の検知結果から判定することができる。以上により荷物の配達が完了する。

＜荷物に関する情報の提供＞
宅配装置１が配達先の住戸１０１に到着すると、荷物２０１は住人Ｐによって取り扱われる。例えば、住人Ｐは収納ユニット３～４から荷物２０１を取り出し、住戸１０１内へと運搬する。本実施形態に係る宅配装置１は、荷物に関する情報を住人Ｐへと提供することにより、住人Ｐが適切に荷物２０１を取り扱うことを支援することができる。

例えば、一実施形態において、宅配装置１が有する表示ユニット５～７は、荷物に関する情報を表示する。以下では、表示ユニット５が表示する情報の例について説明するが、他の表示ユニット６～７が同様の表示を行ってもよい。表示ユニット５は、配達先に到着すると、荷物に関する情報を表示することができる。一方で、集合住宅の他の住人に知られないように、表示ユニット５は、配達先へと移動している間は、荷物に関する情報を表示することを差し控えてもよい。

荷物に関する情報としては、配達している荷物２０１の重さに関する情報が挙げられる。例えば、表示ユニット５は、配達先に到着すると、配達している荷物２０１の重さに関する情報を表示することができる。表示ユニット５が荷物２０１の重さに関する情報を表示する構成によれば、例えば、荷物２０１が重いことを住人Ｐに知らせることができるため、住人Ｐは腰を痛めないように用心しながら荷物２０１を取り出すことができる。また、荷物２０１が重いことを知った住人Ｐは、同じ住戸１０１に済んでいる別の住人に荷物２０１を取り出すことを依頼することもできる。図４は、表示ユニット５による、荷物２０１の重さに関する情報（１０ｋｇ）の表示例を示す。

さらに、住人Ｐは、荷物に関する情報を考慮して、荷物２０１を受け取ることを拒否してもよい。住人Ｐは、操作パネル１３を介して、又は住人Ｐが有する携帯端末４０及び通信装置３０を介して、受け取りを拒否することを示す入力を行うことができる。例えば、荷物２０１が重いことを知った住人Ｐは、荷物２０１を受け取ることを拒否することができる。この場合、宅配装置１は、後の時刻に、又は住人Ｐが指定した時刻に、再度荷物２０１を住戸１０１に配達することができる。こうして、荷物２０１を取り出せる住戸１０１の別の住人が荷物２０１を取り出すことが可能になる。

表示ユニット５が表示する情報は、荷物の重さに関する情報に限られない。例えば、表示ユニット５は、荷物の壊れやすさに関する情報、荷物の保管方法に関する情報（例えば常温又は冷蔵）、又は荷物の内容に関する情報のような、荷物自体に関する情報を表示してもよい。さらに、表示ユニット５は、荷物の差出人、又は荷物の受取人のような、荷物の配達に関する情報を表示してもよい。このような情報を表示することによっても、住人Ｐが適切に荷物２０１を取り扱うことを支援することができる。

宅配装置１は、これらの荷物に関する情報を、配達員２００の携帯端末と通信装置３０との無線通信、操作パネル１３に対する配達員２００の操作、或いは、リーダ１４に対するコードの提示によって、取得することができる。

なお、荷物に関する情報の通知方法は、表示ユニット５における情報表示には限られない。具体例として、音声出力装置１８が荷物に関する音声情報を出力してもよい。別の例として、制御ユニット１５は、通信装置３０を介して、住人Ｐが有する携帯端末４０へと荷物に関する音声情報を出力する、音声情報出力部として機能してもよい。さらなる別の例として、配達物の通知に、荷物に関する情報を含めてもよい。例えば、荷物２０１を配達することを予告する、住人Ｐが有する携帯端末４０へと送られるメールに、配達物の重さを示す情報が含まれていてもよい。

一実施形態においては、表示ユニット５が荷物に関する情報を表示する一方で、宅配装置１は、上記のように荷物に関する音声情報を出力する。例えば、宅配装置１は、配達先に到着すると、荷物に関する情報を表示するとともに、配達している荷物の重さに関する音声情報を出力することができる。このような構成によれば、住人Ｐが荷物に関する情報を確認する可能性が高くなるため、住人Ｐがより適切に荷物２０１を取り扱うことが期待できる。

＜受取姿勢に関する情報の提供＞
宅配装置１は、住人Ｐによる荷物２０１の受取姿勢に関する情報を提供してもよい。例えば、制御ユニット１５は、撮像装置である検知ユニット８～１０が取得した人の画像に基づいて、人による荷物の受取姿勢に関する注意情報を出力する注意情報出力部として機能してもよい。例えば、制御ユニット１５は、住人Ｐが片手で荷物を持ち上げようとしている場合に、受取姿勢が正しくないことを通知し、又は両手で荷物を持つように提案することができる。また、重い荷物を持ち上げる時には、膝を曲げて荷物をつかみ、膝を伸ばしながら荷物を持ち上げることにより、腰を痛めることを防止できる。このため、制御ユニット１５は、住人Ｐが膝を伸ばした状態で荷物を持ち上げようとしている場合に、受取姿勢が正しくないことを通知し、又は膝を曲げてから荷物を持つように提案することができる。制御ユニット１５は、例えば、深層学習技術又は関節点検出技術を用いた画像に対する姿勢認識処理により、人の姿勢を検出することができる。

制御ユニット１５は、さらに荷物に関する情報に基づいて、荷物２０１の受取姿勢に関する情報を提供してもよい。例えば、制御ユニット１５は、荷物２０１の重さに対して住人Ｐの受取姿勢が適切ではない場合に、注意情報を出力することができる。具体例として、荷物２０１の重さが閾値以上であり、かつ住人Ｐが片手で荷物を持ち上げようとしている場合に、制御ユニット１５は両手で荷物を持つように提案することができる。この閾値は、住人Ｐに応じて定められていてもよい。例えば、閾値が住人Ｐごとに予め設定されていてもよいし、閾値が住人Ｐの年齢又は性別に応じて決定されてもよい。このような構成によれば、住人Ｐがより適切に荷物２０１を取り扱うことが期待できる。

なお、荷物２０１の受取姿勢に関する情報の提供方法は特に限定されない。制御ユニット１５は、表示ユニット５にこの情報を表示させてもよいし、音声出力装置１８にこの情報を音声出力させてもよいし、通信装置３０を介して、住人Ｐが有する携帯端末４０へとこの情報を出力してもよい。

＜荷物を受け取った人の監視＞
宅配装置１は、荷物を受け取った人の様子を監視してもよい。例えば、宅配装置１は、荷物２０１を受け取った住人Ｐの様子に異常がないかどうかを監視することができる。このような構成によれば、重い荷物２０１を受け取った際に住人Ｐが腰を痛めても、宅配装置１はこの旨を通報することができる。

例えば、制御ユニット１５は、撮像装置である検知ユニット８～１０が取得した人の画像に基づいて、荷物を受け取った人の様子を監視する監視部として機能することができる。この場合、制御ユニット１５は、画像に対する姿勢認識処理により住人Ｐの姿勢を検出し、住人Ｐが倒れた場合、住人Ｐの姿勢が急激に変化した場合、又は住人Ｐが一定時間動かなくなった場合に、住人Ｐの様子に異常があると判定することができる。

また、制御ユニット１５は、音声入力装置１９が集音した音に基づいて、荷物を受け取った人の様子を監視する監視部として機能することもできる。この場合、制御ユニット１５は、うめき声が集音された場合、又は大きな音が集音された場合に、住人Ｐの様子に異常があると判定することができる。

荷物２０１を受け取ることによる腰の状態を監視するために、制御ユニット１５は、住人Ｐが荷物２０１を受け取った直後における住人Ｐの様子を監視してもよい。また、住人Ｐの様子に異常があると判定された場合、制御ユニット１５は、通信装置３０を介して、集合住宅の管理室に備えられた端末、住人Ｐに関連付けられた家族が有する携帯端末、又は救急サービスへと通報を行ってもよい。

＜人に応じた荷物の引き渡し＞
宅配装置１は、荷物を受け取ろうとする人を識別し、識別結果に応じて荷物の引き渡し動作を変更してもよい。この場合、制御ユニット１５は、人を識別する識別部として動作することができる。例えば、制御ユニット１５は、撮像装置である検知ユニット８～１０による撮像画像に対する顔認証により、人を識別することができる。この場合、認証のために用いる人の特徴情報は、サーバ５０又は記憶装置１７に登録することができる。別の例として、制御ユニット１５は、通信装置３０を介して周囲の携帯端末４０と通信することにより、携帯端末４０を所持している人を識別することができる。

一実施形態において、制御ユニット１５は、識別された人に応じて引き渡す荷物を変更する判定部として機能することができる。また、制御ユニット１５は、配達先において、識別された人に応じて荷物を引き渡すか否かを判定する判定部として機能することもできる。

例えば、宅配装置１が宛先である住戸１０１に荷物２０１を運搬した場合、住戸１０１の任意の住人が荷物２０１を取り出すことが考えられる。一方で、荷物２０１の受取人を限定することが望まれる場合がある。例えば、宅配装置１は、住戸１０１の特定の住人に対してこの住人宛の荷物を引き渡す一方で、住戸１０１の別の住人に対してこの住人宛の別の荷物を引き渡すことができる。また、宅配装置１は、荷物２０１の受取人を指定する情報と、荷物を受け取ろうとする人の識別結果とに基づいて、荷物２０１を引き渡すか否かを制御することができる。具体的には、荷物２０１について指定された受取人が存在することが識別された場合に、宅配装置１は荷物２０１を引き渡すことができる。このような構成によれば、荷物２０１を指定された受取人以外が受け取ることを防止することができる。別の例として、宛先である住戸１０１において、荷物２０１について指定された受取人と同居している人が識別された場合に、宅配装置１は荷物２０１を引き渡すことを差し控えることができる。このような構成によれば、指定された受取人は、荷物２０１を秘密裏に受け取ることができる。この場合、宅配装置１は、荷物２０１の受取人を指定する情報を、配達員２００の携帯端末と通信装置３０との無線通信、操作パネル１３に対する配達員２００の操作、或いは、リーダ１４に対するコードの提示によって、取得することができる。

また、制御ユニット１５は、荷物２０１の重さをさらに考慮して、荷物２０１を引き渡すか否かを判定してもよい。このような構成によれば、荷物２０１が重い場合、荷物２０１を取り出し可能な人に受取人を限定することができる。例えば、住人ごとに、取り出し可能な荷物の重さの上限値が予め登録されていてもよい。この場合、制御ユニット１５は、荷物２０１の重さが、識別された人について設定された上限値以下である場合に、荷物２０１を引き渡すことができる。一方で、制御ユニット１５は、荷物２０１の重さが、識別された人について設定された上限値を超える場合、荷物２０１を引き渡すことことを差し控えることができる。別の例として、制御ユニット１５、荷物を受け取ろうとする人の年齢又は性別を識別し、識別結果及び荷物２０１の重さに応じて、荷物２０１を引き渡すか否かを判定してもよい。このような構成によれば、重い荷物を引き渡した結果として、荷物が落下するなど、荷物が適切に取り扱われないことを防止することができる。

荷物２０１を配達することを差し控えると判定した場合、宅配装置１は、後の時刻に、又は住人が指定した時刻に、再度荷物２０１を住戸１０１に配達することができる。こうして、荷物２０１を取り出せる住戸１０１の別の住人が荷物２０１を取り出すことが可能になる。

上記の、荷物に関する情報を提供する構成、受取姿勢に関する情報を提示する構成、荷物を受け取った人を監視する構成、及び人に応じた荷物の引き渡しを行う構成は、任意に組み合わせることができる。例えば、表示ユニット５に荷物に関する情報を表示する宅配装置１が、さらに、受取姿勢に関する情報を提示する構成、荷物を受け取った人を監視する構成、及び／又は人に応じた荷物の引き渡しを行う構成を有していてもよい。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の宅配装置を少なくとも開示する。

１．上記実施形態の宅配装置（１）は、
集合住宅（１００）内の住戸（１０１）に、荷物（２０１）を自律的に配達する宅配装置であって、
前記荷物（２０１）に関する情報を表示する表示部（５～７）を備える。
この実施形態によれば、荷物に関する情報を住人へと提供することができるため、住人が適切に荷物を取り扱うことが期待される。

２．上記実施形態では、
前記表示部（５～７）は、配達している荷物（２０１）の重さに関する情報を表示する。
この実施形態によれば、住人が荷物の重さに応じた適切な取り扱いを行うことが期待される。

３．上記実施形態では、
前記表示部（５～７）は、配達先に到着すると、配達している荷物（２０１）の重さに関する情報を表示する。
この実施形態によれば、配達先の住人のみに対して荷物に関する情報を知らせることができる。

４．上記実施形態の宅配装置（１）は、
前記荷物（２０１）に関する音声情報を出力する音声情報出力手段（１５，１８，４０）をさらに備える。
この実施形態によれば、住人が荷物に関する情報を確認する可能性を高めることができる。

５．上記実施形態では、
前記音声情報出力手段（１５，１８，４０）は、配達先に到着すると、配達している荷物（２０１）の重さに関する音声情報を出力する。
この実施形態によれば、住人が荷物の重さに関する情報を確認する可能性が高まり、住人が荷物の重さに応じた適切な取り扱いを行うことが期待される。

６．上記実施形態の宅配装置（１）は、
撮像手段（８～１０）と、
前記撮像手段（８～１０）が取得した人の画像に基づいて、前記人による前記荷物（２０１）の受取姿勢に関する注意情報を出力する注意情報出力手段（１５）と、
をさらに備える。
この実施形態によれば、住人が正しい姿勢で荷物を受け取ることが期待できる。

７．上記実施形態の宅配装置（１）は、
撮像手段（８～１０）又は収音手段（１９）と、
前記撮像手段（８～１０）が取得した人の画像、又は前記収音手段（１９）が収音した音に基づいて、荷物（２０１）を受け取った人の様子を監視する監視手段（１５）と、
をさらに備える。
この実施形態によれば、荷物を受け取った住人の様子に異常が生じたことを検出し、必要に応じて通報を行うことができる。

８．上記実施形態の宅配装置（１）は、
人を識別する識別手段（１５）と、
識別された人に応じて引き渡す荷物（２０１）を変更する判定手段（１５）と、
を備える。
この実施形態によれば、適切な人に荷物を引き渡すことができる。

９．上記実施形態の宅配装置（１）は、
人を識別する識別手段（１５）と、
配達先において、識別された人に応じて荷物（２０１）を引き渡すか否かを判定する判定手段（１５）と、
を備える。
この実施形態によれば、適切な人に荷物を引き渡すことができる。

１０．上記実施形態では、
前記判定手段（１５）は、前記荷物（２０１）の重さをさらに考慮して、前記荷物（２０１）を引き渡すか否かを判定する。
この実施形態によれば、荷物を取り出し可能な人に対して荷物を引き渡すことができる。

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 宅配装置、５～７ 表示ユニット、８～１０ 検知ユニット、１５ 制御ユニット、１００ 集合住宅、１０１ 住戸、２０１ 荷物

Claims (8)

1. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   前記荷物に関する情報を表示する表示部を備え、
   前記表示部は、配達している荷物の重さに関する情報を表示することを特徴とする、宅配装置。
2. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   前記荷物に関する情報を表示する表示部を備え、
   前記表示部は、配達先に到着すると、前記荷物に関する情報を表示することを特徴とする、宅配装置。
3. 前記荷物に関する音声情報を出力する音声情報出力手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載の宅配装置。
4. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   前記荷物に関する音声情報を出力する音声情報出力手段を備え、
   前記音声情報出力手段は、配達先に到着すると、配達している荷物の重さに関する音声情報を出力することを特徴とする、宅配装置。
5. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   撮像手段と、
   前記撮像手段が取得した人の画像に基づいて、前記人による前記荷物の受取姿勢に関する注意情報を出力する注意情報出力手段と、
   を備えることを特徴とする、宅配装置。
6. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   撮像手段又は収音手段と、
   前記撮像手段が取得した人の画像、又は前記収音手段が収音した音に基づいて、荷物を受け取った人の様子を監視する監視手段と、
   を備えることを特徴とする、宅配装置。
7. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   人を識別する識別手段と、
   識別された人に応じて引き渡す荷物を変更する判定手段と、
   を備えることを特徴とする、宅配装置。
8. 集合住宅内の住戸に、荷物を自律的に配達する宅配装置であって、
   人を識別する識別手段と、
   配達先において、識別された人に応じて荷物を引き渡すか否かを判定する判定手段と、
   を備え、
   前記判定手段は、前記荷物の重さをさらに考慮して、前記荷物を引き渡すか否かを判定することを特徴とする、宅配装置。

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