WO2019104632A1 - 无人机系统和方法 - Google Patents

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WO2019104632A1
WO2019104632A1 PCT/CN2017/113921 CN2017113921W WO2019104632A1 WO 2019104632 A1 WO2019104632 A1 WO 2019104632A1 CN 2017113921 W CN2017113921 W CN 2017113921W WO 2019104632 A1 WO2019104632 A1 WO 2019104632A1
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communication protocol
drone
private
communication
communication system
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马宁
张志鹏
陈颖
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02—Terminal devices

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of drones, and more particularly, the present disclosure relates to a drone system and a corresponding pairing method.
  • a drone with a camera can track the desired subject and transmit the captured image and/or video to the user in real time.
  • a drone's communication system is capable of transmitting captured images and/or video data in accordance with a proprietary map transfer protocol.
  • the firmware version of the private map transfer protocol is generally updated continuously. However, due to changes in physical layer technology or critical processes that may occur during the update process, it may result in incompatible new and old versions. For example, during the use of the drone system, the communication firmware version of the drone and the companion remote controller may be incompatible, resulting in pairing failure. At this point, it is difficult for the user to determine that the pairing failure is due to a communication protocol upgrade.
  • the present disclosure proposes a technical solution.
  • a drone having two sets of communication systems is used, wherein one set of communication systems communicates using a private communication protocol and the other set of communication systems communicates using a standard communication protocol.
  • a proprietary communication protocol has a compatibility issue between the old and new versions
  • a standard communication protocol is used to establish the initial communication of the drone system. Then, through the locally saved software version or the latest software version obtained through the network, the corresponding device is upgraded, and finally the communication connection is established between the drone and the supporting remote controller by using the private communication protocol.
  • a drone comprising: a first communication system configured to communicate using a private communication protocol; a second communication system configured to communicate using a standard communication protocol; and a first a controller configured to: determine if the drone is capable of pairing with the remote control through the first communication system; and if it is determined that the pairing is impossible, The second communication system transmits the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the first communication system.
  • an unmanned aerial vehicle system including a drone and a remote controller
  • the drone includes: a first communication system configured to communicate using a private communication protocol; a second communication system configured to communicate using a standard communication protocol; and a first controller configured to: determine none Whether the human machine can be paired with the remote controller through the first communication system; and if it is determined that the pairing is impossible, the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the first communication system are transmitted through the second communication system.
  • the remote controller includes: a third communication system configured to communicate using the private communication protocol; a first communication interface configured to communicate with a user equipment; and a second controller configured to: determine whether the remote controller is Pairing with the drone can be performed by the third communication system; and if it is determined that pairing is impossible, the pairing information of the remote controller and the version information of the private communication protocol used by the third communication system are transmitted through the first communication interface.
  • a user equipment comprising: a fourth communication system configured to communicate using a standard communication protocol; a second communication interface; and a third controller configured to: pass the fourth The communication system receives the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the drone; receiving the pairing information of the remote controller and the version information of the private communication protocol used by the remote controller through the second communication interface; The version information of the private communication protocol used by the human machine and the version information of the private communication protocol used by the remote controller, and based on the comparison result, update the private communication protocol used by the drone or the private communication protocol used by the remote controller.
  • a method performed by a drone that includes a first communication system, a second communication system, and a first controller.
  • the method includes: the first communication system communicates using a private communication protocol; the second communication system communicates using a standard communication protocol; and the first controller determines whether the drone can be paired with the remote control through the first communication system; If pairing is not possible, the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the first communication system are transmitted through the second communication system.
  • a method performed by a drone system including a drone and a remote controller including a first communication system, a second communication system, and a a controller including a third communication system, a first communication interface, and a second control Controller.
  • the method includes: the first communication system communicates using a private communication protocol; the second communication system communicates using a standard communication protocol; the first controller determines whether the drone can be paired with the remote controller through the first communication system; Performing pairing, transmitting, by the second communication system, pairing information of the drone and version information of the private communication protocol used by the first communication system; the third communication system uses the private communication protocol to communicate; the first communication interface and the user equipment Communicating; and the second controller determines whether the remote controller is capable of pairing with the drone through the third communication system; if it is determined that pairing is impossible, transmitting the pairing information of the remote controller and the third communication system through the first communication interface The version information of the private communication protocol used.
  • a method performed by a user equipment the user equipment comprising a fourth communication system, a second communication interface, and a third controller.
  • the method includes: the fourth communication system communicates using a standard communication protocol; the third controller receives the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the drone through the fourth communication system, and receives through the second communication interface
  • the pairing information of the remote controller and the version information of the private communication protocol used by the remote controller comparing the version information of the private communication protocol used by the drone and the version information of the private communication protocol used by the remote controller, and updating the unmanned based at least on the comparison result
  • a computer readable storage medium storing a computer program, when executed by at least one processor, causes at least one processor to perform the method described above.
  • the standard communication protocol can be used to establish the initial communication when the conflict between the old and new versions occurs in the private communication protocol, and the upgrade of the old version of the private communication protocol is completed. Thereby, compatibility between private communication protocols is ensured.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a drone according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a flow chart showing a method performed by a drone in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a drone system in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a flow chart showing a method performed by a drone system in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a user equipment according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a flow chart showing a method performed by a user equipment in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • FIGS. 7A-7D are schematic diagrams showing a private communication protocol upgrade in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing a computer readable storage medium in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • the drone proposed by the present disclosure has two communication systems, one is a communication system that communicates according to a private map transfer protocol, and the other is a communication system that communicates using a standard communication protocol.
  • a communication system that communicates according to a private map transfer protocol
  • the other is a communication system that communicates using a standard communication protocol.
  • an initial connection is established with the user equipment by using the standard communication protocol of the drone.
  • the user equipment is used to obtain the version of the private communication protocol of the drone and the remote controller, and the lower version of the private communication protocol is upgraded. In this way, the drone and the remote control can be made to establish a communication connection using a consistent private communication protocol.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a drone according to an embodiment of the present disclosure.
  • the drone 10 includes a first communication system 110, a second communication system 120, and a first controller 130.
  • the first communication system 110 is configured to communicate using a proprietary communication protocol.
  • the first communication system 110 can communicate with the remote controller according to a private map transfer protocol to transmit images/videos. Information such as data and/or signaling.
  • the private map transfer protocol may be an Ocusync protocol.
  • the second communication system 120 is configured to communicate using a standard communication protocol.
  • the second communication system 120 can communicate with the user equipment using a WIFI communication protocol to transmit information such as data and/or signaling.
  • the second communication system 120 can also communicate with user equipment using other types of standard communication protocols, such as the BT communication protocol, and the like.
  • the first controller 130 is configured to determine whether the drone 10 is capable of pairing with the remote control through the first communication system 110. If it is determined that pairing is not possible, the pairing information of the drone 10 and the version information of the private communication protocol used by the first communication system 110 are transmitted through the second communication system 120.
  • the pairing information of the drone 10 may include identification information of the drone 10, and security information (for example, a key) for pairing with the remote controller.
  • the first controller 130 may also be configured to receive the updated version of the private communication protocol through the second communication system 120 such that the first communication system 110 uses the updated version of the proprietary communication protocol. Communicate. This updated version of the private communication protocol is available from the user device, as will be described in more detail below.
  • the first controller 130 may be further configured to transmit the first through the second communication system 120.
  • the first communication system 110 and the second communication system 120 of the drone 10 can operate on different frequency bands in order to avoid interference with each other during communication.
  • the communication according to the OcuSync private map transfer protocol can use the 5.8 GHz frequency band, and according to the WIFI Communication by the communication protocol can use the 2.4 GHz band.
  • the communication according to the OcuSync private map transfer protocol can use the 2.4 GHz band, and the communication according to the WIFI communication protocol can use the 5.8 GHz band, and so on.
  • FIG. 2 is a flow chart showing a method performed by a drone in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • the method may include the first communication system 110 and the second communication system 120 as shown in FIG. It is executed by the drone 10 of the first controller 130.
  • the various parts of the method in Fig. 2 are described in detail.
  • the first communication system of the drone communicates using a private communication protocol.
  • the first communication system can communicate with the remote control, for example, using the Ocusync private map transfer protocol.
  • the second communication system of the drone communicates using a standard communication protocol.
  • the second communication system can communicate with the user equipment using, for example, a WIFI communication protocol.
  • the first controller of the drone determines if the drone is capable of pairing with the remote control via the first communication system. If the first controller determines that pairing is not possible, the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the first communication system may be transmitted through the second communication system to be paired with the drone or The remote control's private communication protocol is upgraded. As described above, the pairing information of the drone may include identification information of the drone and safety information for pairing.
  • the drone can receive an updated version of the private communication protocol through the second communication system such that the first communication system communicates using the updated version of the proprietary communication protocol. In this case, it indicates that the version of the private communication protocol used by the drone is lower relative to the remote controller.
  • the private communication protocol used by the drone can be updated by a private communication protocol stored locally by the remote control or by the latest version of the private communication protocol obtained by the user device from the network, as will be described in more detail below.
  • the drone can transmit the current version of the private communication protocol used by the first communication system via the second communication system. In this case, it indicates that the version of the private communication protocol used by the drone is higher (or newer) than the remote control.
  • the private communication protocol used by the remote control can be updated by the private communication protocol for the remote control that is saved locally by the drone or the latest version of the private communication protocol that the user device obtains from the network, as will be described in detail below.
  • the first communication system and the second communication system operate on different frequency bands to avoid mutual interference.
  • the first communication system can communicate using the 5.8 GHz band
  • the second communication system can communicate using the 2.4 GHz band and vice versa.
  • the old version of the private communication protocol can be upgraded when the private communication protocol of the drone and the remote controller conflicts, thereby ensuring that the two can communicate using the mutually compatible private communication protocol.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a drone system in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • the drone system 30 includes a drone 10 and a remote controller 20.
  • the drone 10 may be the drone 10 including the first communication system 110, the second communication system 120, and the first controller 130 shown in FIG. 1, and the remote controller 20 may include the third communication system 310, A communication interface 320 and a second controller 330.
  • the operation of each component in the unmanned aerial vehicle system 30 shown in Fig. 3 will be described in detail.
  • the first communication system 110 of the drone 10 can be configured to communicate in accordance with a proprietary communication protocol (eg, an Ocusync private map transfer protocol), while the second communication system 120 can be configured to communicate according to standards.
  • a proprietary communication protocol eg, an Ocusync private map transfer protocol
  • a protocol such as a WIFI communication protocol or a BT communication protocol communicates.
  • the first controller 130 in the drone 10 can be configured to determine if the drone 10 is capable of pairing with the remote 20 via the first communication system 110. If it is determined that pairing is not possible, the drone 10 can transmit the pairing information of the drone 10 and the version information of the private communication protocol used by the first communication system through the second communication system 120.
  • the pairing information of the drone 10 may include identification information of the drone and safety information for pairing.
  • the version of the private communication protocol of the drone 10 when the version of the private communication protocol of the drone 10 is lower relative to the remote controller 20, an updated version of the private communication protocol can be received from the user device via the second communication system 120, such that the first communication system 110 uses the update.
  • the version of the proprietary communication protocol communicates with the remote control 20.
  • the version of the private communication protocol of the drone 10 is higher (newer) than the remote control 20, the current version used by the first communication system 110 can be transmitted to the user equipment via the second communication system 120. Private communication protocol.
  • the remote controller 20 can acquire the current version of the private communication protocol used by the drone 10 from the user device, thereby using consistent private communication.
  • the protocol establishes a connection with the drone 10.
  • the third communication system 310 of the remote control 20 can be configured to use the same proprietary communication protocol as the first communication system 110 of the drone 10 to communicate with the drone 10 and control the drone accordingly 10.
  • the first communication interface 320 of the remote control 20 can be configured to communicate with a user device.
  • the first communication interface 320 of the remote control 20 can establish a connection with a user device using a universal serial bus (USB) protocol.
  • USB universal serial bus
  • the first communication interface 320 can establish a connection with the user equipment by using other types of communication protocols, such as serial communication or infrared communication, and the like.
  • the second controller 330 of the remote control 20 can be configured to determine whether the remote control 20 can be paired with the drone 10 via the third communication system 310. If the second controller 330 determines that the remote controller 20 cannot be paired with the drone 10, the pairing information of the remote controller 20 and the version of the private communication protocol used by the third communication system 310 are transmitted to the user equipment through the first communication interface 320. information.
  • the pairing information of the remote controller 20 may include identification information of the remote controller 20, and security information (for example, a key) for pairing with the drone 10.
  • the remote controller 20 may receive the updated version of the private communication protocol from the user device through the first communication interface 320 such that the third communication system 310 of the remote controller 20 It is possible to communicate with the drone 10 using a newer version of the proprietary communication protocol.
  • the remote controller 20 can transmit the version of the private communication protocol of the version used by the remote device to the user equipment via the first communication interface 320.
  • the drone 10 is enabled to acquire the version of the proprietary communication protocol from the user device to establish communication with the remote control 20.
  • FIG. 4 is a flow chart showing a method performed by a drone system in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • the method can be performed by the drone system 30 including the drone 10 and the remote controller 20 shown in FIG.
  • the various parts of the method in Fig. 4 are described in detail.
  • the first communication system of the drone communicates using a private communication protocol.
  • the first communication system can communicate with the remote controller using the Ocusync private map transfer protocol. letter.
  • the second communication system of the drone communicates using a standard communication protocol.
  • the second communication system can communicate with the user equipment using the WIFI communication protocol or the BT communication protocol.
  • the first controller of the drone determines if the drone can be paired with the remote via the first communication system. If it is determined that pairing is not possible, the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the first communication system are transmitted through the second communication system.
  • the pairing information of the drone may include identification information of the drone and security information (eg, a key) for pairing with the remote controller.
  • the third communication system of the remote control communicates using the same private communication protocol as the first communication system of the drone.
  • the first communication interface of the remote controller communicates with the user equipment.
  • the second controller of the remote controller determines if the remote controller is capable of pairing with the drone through the third communication system. If it is determined that pairing is not possible, the pairing information of the remote controller and the version information of the private communication protocol used by the third communication system are transmitted through the first communication interface.
  • the pairing information of the remote controller may include identification information of the remote controller and security information (such as a key) for pairing with the drone.
  • the drone can pass the second communication
  • the system receives an updated version of the proprietary communication protocol from the user device such that the first communication system communicates with the remote control using the updated version of the proprietary communication protocol.
  • the second communication system transmits the current version of the private communication protocol used by the first communication system to the user equipment.
  • the remote control can obtain the current version of the private communication protocol used by the drone from the user device to establish a connection with the drone using a consistent private communication protocol.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a user equipment according to an embodiment of the present disclosure.
  • the user equipment 50 includes a fourth communication system 510, a second communication interface 520, and a third controller 530.
  • the fourth communication system 510 is configured to communicate using a standard communication protocol.
  • the fourth communication system 510 can communicate using a WIFI communication protocol or a BT communication protocol.
  • the user device 50 can establish initial communication with the drone via the fourth communication system 510.
  • the second communication interface 520 can be configured to communicate with a remote control.
  • the second communication interface of the user device 50 can be coupled to the first communication interface 320 of the remote control 20 shown in FIG.
  • the connection may use a universal serial bus (USB) protocol, or other types of communication protocols, such as serial communication or infrared communication, and the like.
  • USB universal serial bus
  • the third controller 530 can receive the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the drone through the fourth communication system 510, and receive the pairing information of the remote controller and the remote controller using the second communication interface 520. Version information of the private communication protocol.
  • the pairing information of the drone may include identification information of the drone and security information for pairing
  • the pairing information of the remote controller may include identification information of the remote controller and security information for pairing.
  • the third controller 530 may compare the version information of the private communication protocol used by the drone and the version information of the private communication protocol used by the remote controller, and update the private communication protocol or remote control used by the drone based on at least the comparison result.
  • the private communication protocol used by the device may compare the version information of the private communication protocol used by the drone and the version information of the private communication protocol used by the remote controller, and update the private communication protocol or remote control used by the drone based on at least the comparison result.
  • the private communication protocol used by the device may compare the version information of the private communication protocol used by the drone and the version information of the private communication protocol used by the remote controller, and update the private communication protocol or remote control used by the drone based on at least the comparison result.
  • the user device 50 can receive the private communication protocol of the current version used by the drone through the fourth communication system 510, and It is sent to the remote controller through the second communication interface 520.
  • the user device 50 can receive the current version of the private communication protocol used by the remote control via the second communication interface 520, And sending it to the drone through the fourth communication system 510.
  • user device 50 may obtain the latest version of the proprietary communication protocol over the network.
  • the latest version of the private communication protocol obtained may be newer than the version of the proprietary communication protocol used by the drone and remote control.
  • the user equipment 50 can pass through the fourth communication system 510.
  • the latest version of the proprietary communication protocol is sent to the drone, and the latest version of the proprietary communication protocol is sent to the remote via the second communication interface 520.
  • the UAV and the remote control can receive the latest version of the proprietary communication protocol from the user device and utilize the latest version of the private communication.
  • the protocol communicates.
  • FIG. 6 is a flow chart showing a method performed by a user equipment in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • the method can be performed by the user device 50 shown in FIG.
  • the various parts of the method in Fig. 6 are described in detail.
  • the fourth communication system of the user equipment communicates using a standard communication protocol.
  • the fourth communication system of the user equipment can communicate with the drone using a WIFI communication protocol or a BT communication protocol.
  • the third controller of the user equipment receives the pairing information of the drone and the version information of the private communication protocol used by the drone through the fourth communication system.
  • the pairing information of the drone may include identification information of the drone and security information (eg, a key) for pairing with the remote controller.
  • the third controller of the user equipment receives the pairing information of the remote controller and the version information of the private communication protocol used by the remote controller through the second communication interface.
  • the pairing information of the remote controller may include identification information of the remote controller and security information (such as a key) for pairing with the drone.
  • the third controller of the user device compares the version information of the private communication protocol used by the drone with the version information of the private communication protocol used by the remote controller.
  • the third controller of the user equipment updates the private communication protocol used by the drone or the private communication protocol used by the remote control based at least on the comparison at block S640. For example, if the version of the private communication protocol used by the drone is newer than the version of the private communication protocol used by the remote control, the fourth communication system receives the current version of the private communication protocol used by the drone and passes it through the second The communication interface is sent to the remote control. If the version of the private communication protocol used by the remote controller is newer than the version of the private communication protocol used by the drone, then it is connected through the second communication interface. Receive the current version of the private communication protocol used by the remote control and send it to the drone through the fourth communication system.
  • the third controller can also obtain the latest version of the private communication protocol through the network, and send the latest version of the private communication protocol to the drone through the fourth communication system, and send the latest version of the private to the remote controller through the second communication interface. letter of agreement. In this way, the drone and remote control can communicate using the latest version of the proprietary communication protocol.
  • a private map transfer protocol (such as the OcuSync protocol) is described as an example of a proprietary communication protocol.
  • OcuSync protocol such as the OcuSync protocol
  • those skilled in the art will appreciate that the principles of the present disclosure are equally applicable to other types of proprietary communication protocols.
  • FIG. 7A illustrates an application scenario in accordance with an example embodiment of the present disclosure.
  • the drone and the remote control enter the pairing state before the initial connection.
  • a particular button on the drone can be pressed to bring the drone into a pairing state
  • the remote device can be triggered to enter the pairing state by a user device that establishes a connection with the remote (eg, establishing a connection via USB).
  • a user device may be, for example, a mobile device such as a mobile phone on which a corresponding application can run.
  • the drone and the remote controller cannot establish a connection through the private map transfer protocol.
  • the drone locally initiates WIFI communication, attempting to connect with the user equipment.
  • the user equipment searches for the WIFI signal of the drone and establishes a connection with it.
  • the user equipment acquires information such as version information and pairing information of the remote image transfer protocol of the remote controller through connection with the remote controller.
  • the user equipment acquires information such as version information and pairing information of the private map transfer protocol of the drone through a WIFI connection established with the drone.
  • the pairing information of the drone may include identification information of the drone and safety information for pairing with the remote controller
  • the pairing information of the remote controller may include identification information of the remote controller and for Machine pairing security information.
  • the user equipment determines whether a private map transfer protocol for the drone or remote control needs to be upgraded.
  • the upgrade of the private map transfer protocol can include the following methods:
  • Both the drone and the remote control maintain the agreement with the current private map.
  • the version of the software on the other side corresponding to the version.
  • the version of the private map transfer protocol of the drone is relatively new, and then the drone can transmit the software version of the private map transfer protocol of the remotely saved remote terminal through WIFI.
  • the user device sends the version to the remote controller via USB.
  • the remote controller may send the locally saved software version of the private map transfer protocol of the drone end to the user equipment via USB, and then the user equipment sends the software version through the WIFI. Give the drone. In this way, the upgrade of the private map transfer protocol of the drone or remote controller is completed.
  • User equipment for example, can access the Internet through a mobile network or a fixed network to obtain software version information of the latest private map transfer protocol.
  • the user equipment can download the latest version of the software, and send the software version of the drone end and the software version of the remote end to the drone and remote controller through WIFI and USB respectively. In this way, the upgrade of the private map transfer protocol for both the drone and the remote controller is completed.
  • the drone and remote control can communicate via a private map transfer protocol.
  • the remote control can directly establish the initial communication using the standard communication protocol and the drone without the user equipment, and complete the corresponding upgrade operation.
  • the remote controller body can integrate the above functions of the user equipment.
  • a standard communication protocol can be used to establish initial communication when a conflict between the old and new versions of the private communication protocol at both ends of the UAV and the remote controller occurs, and then the UAV and/or the remote controller are completed. Upgrade of the private communication protocol. Thereby, it is ensured that the drone and the remote controller can communicate using a private communication protocol.
  • embodiments of the present disclosure may be implemented by means of a computer program product.
  • the computer program product can be a computer readable storage medium.
  • a computer program is stored on a computer readable storage medium, and when executed on a computing device, related operations can be performed to implement the above-described aspects of the present disclosure.
  • Figure 8 is a block diagram showing a computer readable storage medium 80 in accordance with one embodiment of the present disclosure.
  • computer readable storage medium 80 includes a computer program 810.
  • the computer program 810 when executed by at least one processor, causes at least one processor to perform various portions of the method, for example, as described in accordance with Figures 2, 4 or 6.
  • machine readable storage medium 80 include, but are not limited to, a semiconductor storage medium, an optical storage medium, a magnetic storage medium, or any other form of computer readable storage medium.
  • Such an arrangement of the present disclosure is typically provided as software, code, and/or other data structures, such as one or more, that are arranged or encoded on a computer readable medium such as an optical medium (eg, CD-ROM), floppy disk, or hard disk.
  • a computer readable medium such as an optical medium (eg, CD-ROM), floppy disk, or hard disk.
  • Software or firmware or such a configuration may be installed on the computing device such that one or more processors in the computing device perform the technical solutions described in the embodiments of the present disclosure.
  • each functional module or individual feature of the device used in each of the above embodiments may be implemented or executed by circuitry, typically one or more integrated circuits.
  • Circuitry designed to perform the various functions described in this specification can include general purpose processors, digital signal processors (DSPs), application specific integrated circuits (ASICs) or general purpose integrated circuits, field programmable gate arrays (FPGAs), or others.
  • a general purpose processor may be a microprocessor, or the processor may be an existing processor, controller, microcontroller, or state machine.
  • the above general purpose processor or each circuit may be configured by a digital circuit or may be configured by a logic circuit.
  • the present disclosure may also use integrated circuits obtained using the advanced technology.
  • the program running on the device may be a program that causes a computer to implement the functions of the embodiments of the present invention by controlling a central processing unit (CPU).
  • the program or information processed by the program may be temporarily stored in a volatile memory (such as a random access memory RAM), a hard disk drive (HDD), a non-volatile memory (such as a flash memory), or other memory system.
  • a program for realizing the functions of the embodiments of the present invention can be recorded on a computer readable recording medium.
  • the corresponding functions can be realized by causing a computer system to read programs recorded on the recording medium and execute the programs.
  • the so-called "computer system” herein may be a computer system embedded in the device, and may include an operating system or hardware (such as a peripheral device).

Landscapes

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Abstract

提供了一种无人机，包括：第一通信系统，被配置为使用私有通信协议进行通信；第二通信系统，被配置为使用标准通信协议进行通信；以及第一控制器，被配置为确定无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对，以及如果确定无法进行配对则通过第二通信系统发送无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。还提供了一种无人机系统和相应的方法。

Description

无人机系统和方法 技术领域
本公开涉及无人机领域，更具体地，本公开涉及一种无人机系统和相应的配对方法。
背景技术
当前，具有摄像装置的可移动设备得到了广泛的应用。例如，具有摄像头的无人机可以跟踪拍摄期望的对象，并将所拍摄的图像和/或视频实时传送给用户。通常，无人机的通信系统能够根据私有图传协议来传输所拍摄的图像和/或视频数据。
在无人机的使用中，一般会对私有图传协议的固件版本进行不断地更新。然而，由于在更新过程中可能会对物理层技术或关键流程进行改变，因此可能造成新旧版本不兼容的情况。例如，在无人机系统的使用过程中，可能会出现无人机和配套的遥控器的通信固件版本不兼容从而导致配对失败。此时，用户很难确定配对失败是由于通信协议升级造成的。
发明内容
为了解决由于私有图传协议在升级过程中出现新旧版本不兼容情况而导致无法在无人机和配对的遥控器之间建立通信连接的问题，本公开提出一种技术方案。在该技术方案中，采用具有两套通信系统的无人机，其中一套通信系统使用私有通信协议进行通信，而另一套通信系统使用标准通信协议进行通信。当私有通信协议出现新旧版本之间的兼容性问题时，使用标准通信协议来建立无人机系统的最初通信。然后，通过本地保存的软件版本或者联网获取到的最新的软件版本，对相应设备进行升级，最终完成使用私有通信协议在无人机和配套的遥控器之间建立通信连接。
根据本公开的一个方面，提供了一种无人机，包括：第一通信系统，被配置为使用私有通信协议进行通信；第二通信系统，被配置为使用标准通信协议进行通信；以及第一控制器，被配置为：确定无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对；以及如果确定无法进行配对，则通过 第二通信系统发送无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
根据本公开的另一个方面，提供了一种无人机系统，包括无人机和遥控器。其中，该无人机包括：第一通信系统，被配置为使用私有通信协议进行通信；第二通信系统，被配置为使用标准通信协议进行通信；以及第一控制器，被配置为：确定无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对；以及如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。该遥控器包括：第三通信系统，被配置为使用所述私有通信协议进行通信；第一通信接口，被配置为与用户设备进行通信；以及第二控制器，被配置为：确定遥控器是否能够通过第三通信系统与无人机进行配对；以及如果确定无法进行配对，则通过第一通信接口发送遥控器的配对信息和第三通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
根据本公开的另一个方面，提供了一种用户设备，包括：第四通信系统，被配置为使用标准通信协议进行通信；第二通信接口；以及第三控制器，被配置为：通过第四通信系统接收无人机的配对信息和无人机使用的私有通信协议的版本信息；通过所述第二通信接口接收遥控器的配对信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息；以及比较无人机使用的私有通信协议的版本信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息，并至少基于比较结果来更新无人机使用的私有通信协议或所述遥控器使用的私有通信协议。
根据本公开的另一个方面，提供了一种由无人机执行的方法，该无人机包括第一通信系统、第二通信系统和第一控制器。该方法包括：第一通信系统使用私有通信协议进行通信；第二通信系统使用标准通信协议进行通信；以及第一控制器确定无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对；如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
根据本公开的另一个方面，提供了一种由无人机系统执行的方法，该无人机系统包括无人机和遥控器，该无人机包括第一通信系统、第二通信系统和第一控制器，该遥控器包括第三通信系统、第一通信接口和第二控 制器。该方法包括：第一通信系统使用私有通信协议进行通信；第二通信系统使用标准通信协议进行通信；第一控制器确定无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对；如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息；第三通信系统使用所述私有通信协议进行通信；第一通信接口与用户设备进行通信；以及第二控制器确定遥控器是否能够通过第三通信系统与无人机进行配对；如果确定无法进行配对，则通过所述第一通信接口发送遥控器的配对信息和第三通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
根据本公开的另一个方面，提供了一种由用户设备执行的方法，该用户设备包括第四通信系统、第二通信接口和第三控制器。该方法包括：第四通信系统使用标准通信协议进行通信；第三控制器通过第四通信系统接收无人机的配对信息和无人机使用的私有通信协议的版本信息，通过第二通信接口接收遥控器的配对信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息，比较无人机使用的私有通信协议的版本信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息，并至少基于比较结果来更新无人机使用的私有通信协议或遥控器使用的私有通信协议。
根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序由至少一个处理器运行时，使至少一个处理器执行上文所述的方法。
采用本公开的技术方案，可以在私有通信协议出现新旧版本之间的冲突时使用标准通信协议来建立最初通信，并完成对旧版本的私有通信协议的升级。从而，确保了私有通信协议之间的兼容性。
附图说明
通过下文结合附图的详细描述，本公开的上述和其它特征将会变得更加明显，其中：
图1是示出了根据本公开一个实施例的无人机的框图。
图2是示出了根据本公开一个实施例的由无人机执行的方法的流程图。
图3是示出了根据本公开一个实施例的无人机系统的框图。
图4是示出了根据本公开一个实施例的由无人机系统执行的方法的流程图。
图5是示出了根据本公开一个实施例的用户设备的框图。
图6是示出了根据本公开一个实施例的由用户设备执行的方法的流程图。
图7A-图7D是示出了根据本公开一个实施例的私有通信协议升级的示意图。
图8是示出了根据本公开一个实施例的计算机可读存储介质的示意图。
需要注意的是，附图不一定按比例绘制，重点在于示出本文公开的技术的原理。另外，为了清楚起见，贯穿附图中的相似的附图标记指代相似的元素。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本公开进行详细阐述。应当注意，本公开不应局限于下文所述的具体实施方式。另外，为了简便起见，省略了对与本公开没有直接关联的公知技术的详细描述，以防止对本公开的理解造成混淆。
本公开所提出的无人机具有两个通信系统，一个是根据私有图传协议进行通信的通信系统，另一个是使用标准通信协议进行通信的通信系统。当无人机与相应的遥控器的私有通信协议版本不兼容时，通过采用无人机的标准通信协议与用户设备之间建立初始连接。之后，利用用户设备获取无人机和遥控器的私有通信协议的版本，并对低版本的私有通信协议进行升级。这样，能够使得无人机和遥控器采用一致的私有通信协议来建立通信连接。
无人机和相应方法
图1是示出了根据本公开一个实施例的无人机的框图。如图1所示，无人机10包括第一通信系统110、第二通信系统120和第一控制器130。
第一通信系统110被配置为使用私有通信协议进行通信。例如，第一通信系统110可以根据私有图传协议与遥控器进行通信，以传输图像/视频 数据和/或信令等信息。本实施方式中，所述私有图传协议可以是Ocusync协议。
第二通信系统120被配置为使用标准通信协议进行通信。例如，第二通信系统120可以使用WIFI通信协议与用户设备进行通信，以传输数据和/或信令等信息。备选地，第二通信系统120也可以使用其他类型的标准通信协议与用户设备进行通信，例如BT通信协议，等等。
第一控制器130被配置为确定无人机10是否能够通过第一通信系统110与遥控器进行配对。如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统120发送无人机10的配对信息和第一通信系统110使用的私有通信协议的版本信息。这里，无人机10的配对信息可以包括无人机10的标识信息，以及用于与遥控器进行配对的安全信息(例如密钥)。
如果无人机10的私有通信协议需要更新，则第一控制器130还可以被配置为通过第二通信系统120接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统110使用更新版本的私有通信协议进行通信。这种更新版本的私有通信协议可以从用户设备处获得，下文将对此进行详细描述。
备选地，如果无人机10的私有通信协议的版本是相对较新的，而遥控器的私有通信协议需要更新，则第一控制器130还可以被配置为通过第二通信系统120发送第一通信系统110所使用的当前版本的私有通信协议，以便对遥控器的私有通信协议进行更新。该操作的细节将在下文进行详细描述。
优选地，为了在通信过程中做到互不干扰，无人机10的第一通信系统110和第二通信系统120可以在不同的频段上工作。例如，如果第一通信系统110根据Ocusync私有图传协议进行通信，而第二通信系统120根据WIFI通信协议进行通信，那么根据OcuSync私有图传协议进行的通信可以使用5.8GHz的频段，而根据WIFI通信协议进行的通信可以使用2.4GHz的频段。或者，根据OcuSync私有图传协议进行的通信可以使用2.4GHz的频段，而根据WIFI通信协议进行的通信可以使用5.8GHz的频段，以此类推。
图2是示出了根据本公开一个实施例的由无人机执行的方法的流程图。例如，该方法可以由图1所示的包括第一通信系统110、第二通信系统120 和第一控制器130的无人机10来执行。下面，详细介绍图2中的方法的各个部分。
需要指出的是，该方法的各个部分(方框)不一定要按照图中所示的顺序来执行。相反，这些部分可以以不同的顺序来执行，以及单独地和/或并行地执行。
在方框S210，无人机的第一通信系统使用私有通信协议进行通信。如上文所述，第一通信系统例如可以使用Ocusync私有图传协议与遥控器进行通信。
在方框S220，无人机的第二通信系统使用标准通信协议进行通信。如上文所述，第二通信系统可以使用例如WIFI通信协议与用户设备进行通信。
在方框S230，无人机的第一控制器确定该无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对。如果第一控制器确定无法进行配对，则可以通过第二通信系统发送该无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息，以便对该无人机或要与之配对的遥控器的私有通信协议进行升级。如上文所述，无人机的配对信息可以包括无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
一方面，无人机可以通过第二通信系统接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统使用更新版本的私有通信协议进行通信。在此情况下，表明无人机所使用的私有通信协议的版本相对于遥控器来说较低。可以通过遥控器本地保存的私有通信协议或用户设备从网络上获取的最新版本的私有通信协议来更新无人机所使用的私有通信协议，下文将详细描述。
另一方面，无人机可以通过第二通信系统发送第一通信系统使用的当前版本的私有通信协议。在此情况下，表明无人机所使用的私有通信协议的版本相对于遥控器来说较高(或较新)。可以通过无人机本地保存的用于遥控器的私有通信协议或用户设备从网络上获取的最新版本的私有通信协议来更新遥控器所使用的私有通信协议，下文将详细描述。
优选地，第一通信系统和第二通信系统在不同的频段上工作，以便避免相互干扰。例如，第一通信系统可以使用5.8GHz的频段来通信，而第二通信系统可以使用2.4GHz的频段来通信，反之亦然。
采用上述技术方案，可以在无人机和遥控器的私有通信协议出现冲突时对旧版本的私有通信协议进行升级，从而确保了两者能够使用相互兼容的私有通信协议来进行通信。
无人机系统和相应方法
以上，描述了根据本公开的一个实施例的无人机及其执行的方法。下面，对包括该无人机以及相应的遥控器的无人机系统以及该无人机系统执行的方法进行详细描述。
图3是示出了根据本公开一个实施例的无人机系统的框图。如图3所示，无人机系统30包括无人机10和遥控器20。其中，无人机10可以是图1所示的包括第一通信系统110、第二通信系统120和第一控制器130的无人机10，而遥控器20可以包括第三通信系统310、第一通信接口320和第二控制器330。下面，详细描述图3所示的无人机系统30中的各个组件的操作。
如上文结合图1所述，无人机10的第一通信系统110可以被配置为根据私有通信协议(例如Ocusync私有图传协议)进行通信，而第二通信系统120可以被配置为根据标准通信协议(例如WIFI通信协议或BT通信协议)进行通信。
无人机10中的第一控制器130可以被配置为确定无人机10是否能够通过第一通信系统110与遥控器20进行配对。如果确定无法进行配对，则无人机10可以通过第二通信系统120发送无人机10的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。无人机10的配对信息可以包括无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
例如，当无人机10的私有通信协议的版本相对于遥控器20来说较低时，可以通过第二通信系统120从用户设备接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统110使用更新版本的私有通信协议与遥控器20进行通信。备选地，当无人机10的私有通信协议的版本相对于遥控器20来说较高(较新)时，可以通过第二通信系统120向用户设备发送第一通信系统110使用的当前版本的私有通信协议。这样，遥控器20可以从用户设备获取无人机10所使用的当前版本的私有通信协议，从而使用一致的私有通信 协议与无人机10建立连接。
相应地，遥控器20的第三通信系统310可以被配置为使用与无人机10的第一通信系统110相同的私有通信协议，从而与无人机10进行通信并相应地控制该无人机10。
另外，遥控器20的第一通信接口320可以被配置为与用户设备进行通信。例如，遥控器20的第一通信接口320可以使用通用串行总线(USB)协议与用户设备建立连接。本领域技术人员可以理解，第一通信接口320可以采取其他类型的通信协议与用户设备建立连接，例如串口通信或红外通信，等等。
遥控器20的第二控制器330可以被配置为确定遥控器20是否能够通过第三通信系统310与无人机10进行配对。如果第二控制器330确定该遥控器20无法与无人机10进行配对，则通过第一通信接口320向用户设备发送遥控器20的配对信息和第三通信系统310使用的私有通信协议的版本信息。这里，遥控器20的配对信息可以包括遥控器20的标识信息，以及用于与无人机10进行配对的安全信息(例如密钥)。
当遥控器20的私有通信协议相对于无人机来说较低时，遥控器20可以通过第一通信接口320从用户设备接收更新版本的私有通信协议，使得遥控器20的第三通信系统310能够使用更新版本的私有通信协议与无人机10进行通信。另一方面，当遥控器20的私有通信协议相对于无人机来说较高(较新)时，遥控器20可以通过第一通信接口320向用户设备发送其所使用的版本的私有通信协议，使得无人机10能够从用户设备获取该版本的私有通信协议以便与遥控器20建立通信。
图4是示出了根据本公开一个实施例的由无人机系统执行的方法的流程图。例如，该方法可以由图3所示的包括无人机10和遥控器20的无人机系统30来执行。下面，详细介绍图4中的方法的各个部分。
需要指出的是，该方法的各个部分(方框)不一定要按照图中所示的顺序来执行。相反，这些部分可以以不同的顺序来执行，以及单独地和/或并行地执行。
在方框S410，无人机的第一通信系统使用私有通信协议进行通信。如上文所述，第一通信系统可以使用Ocusync私有图传协议与遥控器进行通 信。
在方框S420，无人机的第二通信系统使用标准通信协议进行通信。如上文所述，第二通信系统可以使用WIFI通信协议或BT通信协议与用户设备进行通信。
在方框S430，无人机的第一控制器确定无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对。如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。例如，无人机的配对信息可以包括无人机的标识信息，以及用于与遥控器进行配对的安全信息(例如密钥)。
在方框S440，遥控器的第三通信系统使用与无人机的第一通信系统相同的私有通信协议进行通信。
在方框S450，遥控器的第一通信接口与用户设备进行通信。
在方框S460，遥控器的第二控制器确定遥控器是否能够通过第三通信系统与无人机进行配对。如果确定无法进行配对，则通过第一通信接口发送遥控器的配对信息和第三通信系统使用的私有通信协议的版本信息。例如，遥控器的配对信息可以包括遥控器的标识信息，以及用于与无人机进行配对的安全信息(例如密钥)。
例如，当无人机的第一通信系统所使用的私有通信协议的版本相对于遥控器的第三通信系统所使用的私有通信协议的版本来说较低时，无人机可以通过第二通信系统从用户设备接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统使用更新版本的私有通信协议与遥控器进行通信。
备选地，当无人机的第一通信系统所使用的私有通信协议的版本相对于遥控器的第三通信系统所使用的私有通信协议的版本来说较高(较新)时，可以通过第二通信系统向用户设备发送第一通信系统所使用的当前版本的私有通信协议。这样，遥控器可以从用户设备获取无人机所使用的当前版本的私有通信协议，从而使用一致的私有通信协议与无人机建立连接。
用户设备和相应方法
以上，描述了根据本公开的一个实施例的无人机/无人机系统及其执行的方法。下面，对与该无人机/无人机系统协同操作的用户设备以及该用户 设备执行的方法进行详细描述。
图5是示出了根据本公开一个实施例的用户设备的框图。如图5所示，用户设备50包括第四通信系统510、第二通信接口520和第三控制器530。
第四通信系统510被配置为使用标准通信协议进行通信。例如，第四通信系统510可以使用WIFI通信协议或BT通信协议进行通信。这样，当无人机与遥控器之间不能使用私有通信协议建立连接时，用户设备50可以通过第四通信系统510与无人机建立初始通信。
第二通信接口520可以被配置为与遥控器进行通信。例如，用户设备50的第二通信接口可以与图3所示的遥控器20的第一通信接口320连接。具体地，该连接可以采用通用串行总线(USB)协议，也可以采取其他类型的通信协议，例如串口通信或红外通信，等等。
第三控制器530可以通过第四通信系统510接收无人机的配对信息和无人机使用的私有通信协议的版本信息，并通过第二通信接口520接收遥控器的配对信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息。如上文所述，无人机的配对信息可以包括无人机的标识信息和用于配对的安全信息，而遥控器的配对信息可以包括遥控器的标识信息和用于配对的安全信息。
进一步地，第三控制器530可以比较无人机使用的私有通信协议的版本信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息，并至少基于比较结果来更新无人机使用的私有通信协议或遥控器使用的私有通信协议。
例如，如果无人机使用的私有通信协议的版本比遥控器使用的私有通信协议的版本更新，则用户设备50可以通过第四通信系统510接收无人机使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过第二通信接口520向遥控器发送。
备选地，如果遥控器使用的私有通信协议的版本比无人机使用的私有通信协议的版本更新，则用户设备50可以通过第二通信接口520接收遥控器使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过第四通信系统510向无人机发送。
备选地，用户设备50可以通过网络获取最新版本的私有通信协议。所获取的最新版本的私有通信协议可能比无人机和遥控器所使用的私有通信协议的版本还要新。在这种情况下，用户设备50可以通过第四通信系统510 向无人机发送最新版本的私有通信协议，以及通过第二通信接口520向遥控器发送最新版本的私有通信协议。这样，不管无人机还是遥控器中哪一个所使用的私有通信协议的版本更高，无人机和遥控器都可以从用户设备接收最新版本的私有通信协议，并利用该最新版本的私有通信协议进行通信。
图6是示出了根据本公开一个实施例的由用户设备执行的方法的流程图。例如，该方法可以由图5所示的用户设备50来执行。下面，详细介绍图6中的方法的各个部分。
需要指出的是，该方法的各个部分(方框)不一定要按照图中所示的顺序来执行。相反，这些部分可以以不同的顺序来执行，以及单独地和/或并行地执行。
在方框S610，用户设备的第四通信系统使用标准通信协议进行通信。例如，用户设备的第四通信系统可以使用WIFI通信协议或BT通信协议与无人机进行通信。
在方框S620，用户设备的第三控制器通过第四通信系统接收无人机的配对信息和无人机使用的私有通信协议的版本信息。例如，无人机的配对信息可以包括无人机的标识信息，以及用于与遥控器进行配对的安全信息(例如密钥)。
在方框S630，用户设备的第三控制器通过第二通信接口接收遥控器的配对信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息。例如，遥控器的配对信息可以包括遥控器的标识信息，以及用于与无人机进行配对的安全信息(例如密钥)。
在方框S640，用户设备的第三控制器比较无人机使用的私有通信协议的版本信息和遥控器使用的私有通信协议的版本信息。
在方框S650，用户设备的第三控制器至少基于方框S640处的比较结果来更新无人机使用的私有通信协议或遥控器使用的私有通信协议。例如，如果无人机使用的私有通信协议的版本比遥控器使用的私有通信协议的版本更新，则通过第四通信系统接收无人机使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过第二通信接口向遥控器发送。如果遥控器使用的私有通信协议的版本比无人机使用的私有通信协议的版本更新，则通过第二通信接口接 收遥控器使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过第四通信系统向无人机发送。此外，第三控制器还可以通过网络获取最新版本的私有通信协议，并通过第四通信系统向无人机发送最新版本的私有通信协议，以及通过第二通信接口向遥控器发送最新版本的私有通信协议。这样，无人机和遥控器可以使用最新版本的私有通信协议进行通信。
示例应用
下面，结合附图7A-7D来描述本公开的技术方案的几个示例应用场景。在此示例应用中，以私有图传协议(例如OcuSync协议)作为私有通信协议的一个示例来进行描述。然而，本领域技术人员可以理解，本公开的原理同样可以应用于其他类型的私有通信协议。
图7A示出了根据本公开的一个示例实施例的应用场景。其中，在初始连接之前，无人机和遥控器进入配对状态。例如，可以按下无人机上的特定按键使无人机进入配对状态，并且通过与遥控器建立连接(例如通过USB建立连接)的用户设备来触发遥控器进入配对状态。这种用户设备的示例例如可以是诸如移动电话的移动设备，该移动电话上可以运行相应的应用。
在图7A所示的场景中，由于无人机使用的私有图传协议和遥控器使用的私有图传协议的版本不兼容，因而无人机和遥控器无法通过私有图传协议建立连接。
在图7B所示的场景中，无人机本地启动WIFI通信，尝试与用户设备连接。用户设备搜索到无人机的WIFI信号，并与之建立连接。此外，用户设备通过与遥控器的连接而获取遥控器的私有图传协议的版本信息和配对信息等信息。同时，用户设备通过与无人机建立的WIFI连接获取无人机的私有图传协议的版本信息和配对信息等信息。如上文所述，无人机的配对信息可以包括无人机的标识信息以及用于与遥控器进行配对的安全信息，而遥控器的配对信息可以包括遥控器的标识信息以及用于与无人机进行配对的安全信息。
在图7C所示的场景中，用户设备判断需要对无人机还是遥控器的私有图传协议进行升级。此时，私有图传协议的升级可以包括以下若干方式：
-本地版本升级：无人机和遥控器上均保有和当前自身私有图传协议的 版本对应的对方侧的软件版本。具体地，如果无人机和遥控器相比，无人机的私有图传协议的版本较新，则此时无人机可以将本地保存的遥控器端的私有图传协议的软件版本通过WIFI传输给用户设备，再由用户设备将该版本通过USB发送给遥控器。如果遥控器的私有图传协议的版本较新，则遥控器可以将本地保存的无人机端的私有图传协议的软件版本通过USB发送给用户设备，再由用户设备通过WIFI将该软件版本发送给无人机。通过此方式，完成了无人机或遥控器的私有图传协议的升级。
-通过网络升级：用户设备例如可以通过移动网络或固定网络接入互联网，获取最新的私有图传协议的软件版本信息。用户设备可以下载该最新版本的软件，并将无人机端的软件版本和遥控器端的软件版本分别通过WIFI和USB发送给无人机和遥控器。通过此方式，完成了对无人机和遥控器两者的私有图传协议的升级。
在图7D所示的场景中，在完成升级操作之后，无人机和遥控器可以通过私有图传协议进行通信。
需要指出，如果遥控器本身同时支持私有通信协议和标准通信协议，也可以不通过用户设备，而由遥控器直接使用标准通信协议和无人机建立初始通信，并完成相应的升级操作。换句话说，在此情况下，遥控器本体可以集成用户设备的上述功能。
采用本公开的技术方案，可以在无人机和遥控器两端的私有通信协议出现新旧版本之间的冲突时使用标准通信协议来建立最初通信，之后完成对无人机和/或遥控器上的私有通信协议的升级。从而，确保了无人机和遥控器能够采用私有通信协议进行通信。
此外，本公开的实施例可以借助于计算机程序产品来实现。例如，该计算机程序产品可以是计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当在计算设备上执行该计算机程序时，能够执行相关的操作以实现本公开的上述技术方案。
例如，图8是示出了根据本公开一个实施例的计算机可读存储介质80的框图。如图8所示，计算机可读存储介质80包括计算机程序810。计算机程序810在由至少一个处理器运行时，使得至少一个处理器执行例如根据图2、4或6所描述的方法的各个部分。本领域技术人员可以理解，计算 机可读存储介质80的示例包括但不限于：半导体存储介质、光学存储介质、磁性存储介质、或任何其他形式的计算机可读存储介质。
上文已经结合优选实施例对本公开的方法和涉及的设备进行了描述。本领域技术人员可以理解，上面示出的方法仅是示例性的。本公开的方法并不局限于上面示出的步骤和顺序。
应该理解，本公开的上述实施例可以通过软件、硬件或者软件和硬件两者的结合来实现。本公开的这种设置典型地提供为设置或编码在例如光介质(例如CD-ROM)、软盘或硬盘等的计算机可读介质上的软件、代码和/或其他数据结构、或者诸如一个或多个ROM或RAM或PROM芯片上的固件或微代码的其他介质、或一个或多个模块中的可下载的软件图像、共享数据库等。软件或固件或这种配置可安装在计算设备上，以使得计算设备中的一个或多个处理器执行本公开实施例所描述的技术方案。
此外，上述每个实施例中所使用的设备的每个功能模块或各个特征可以由电路实现或执行，所述电路通常为一个或多个集成电路。设计用于执行本说明书中所描述的各个功能的电路可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)或通用集成电路、现场可编程门阵列(FPGA)或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、或分立的硬件组件、或以上器件的任意组合。通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器可以是现有的处理器、控制器、微控制器或状态机。上述通用处理器或每个电路可以由数字电路配置，或者可以由逻辑电路配置。此外，当由于半导体技术的进步，出现了能够替代目前的集成电路的先进技术时，本公开也可以使用利用该先进技术得到的集成电路。
运行在根据本发明的设备上的程序可以是通过控制中央处理单元(CPU)来使计算机实现本发明的实施例功能的程序。该程序或由该程序处理的信息可以临时存储在易失性存储器(如随机存取存储器RAM)、硬盘驱动器(HDD)、非易失性存储器(如闪速存储器)、或其他存储器系统中。用于实现本发明各实施例功能的程序可以记录在计算机可读记录介质上。可以通过使计算机系统读取记录在所述记录介质上的程序并执行这些程序来实现相应的功能。此处的所谓“计算机系统”可以是嵌入在该设备中的计算机系统，可以包括操作系统或硬件(如外围设备)。
如上，已经参考附图对本发明的实施例进行了详细描述。但是，具体的结构并不局限于上述实施例，本发明也包括不偏离本发明主旨的任何设计改动。另外，可以在权利要求的范围内对本发明进行多种改动，通过适当地组合不同实施例所公开的技术手段所得到的实施例也包含在本发明的技术范围内。此外，上述实施例中所描述的具有相同效果的组件可以相互替代。

Claims (51)

  1. 一种无人机，包括：
    第一通信系统，被配置为使用私有通信协议进行通信；
    第二通信系统，被配置为使用标准通信协议进行通信；以及
    第一控制器，被配置为：
    确定所述无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对；以及
    如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送所述无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
  2. 根据权利要求1所述的无人机，其中，
    所述第一控制器还被配置为：通过第二通信系统接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统使用所述更新版本的私有通信协议进行通信。
  3. 根据权利要求1所述的无人机，其中，
    所述第一控制器还被配置为：通过第二通信系统发送第一通信系统使用的当前版本的私有通信协议。
  4. 根据权利要求1所述的无人机，其中，
    所述无人机的配对信息包括所述无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
  5. 根据权利要求1所述的无人机，其中，
    所述私有通信协议包括OcuSync通信协议。
  6. 根据权利要求1所述的无人机，其中，
    所述标准通信协议包括WiFi通信协议或BT通信协议。
  7. 一种无人机系统，包括无人机和遥控器，其中，
    所述无人机包括：
    第一通信系统，被配置为使用私有通信协议进行通信；
    第二通信系统，被配置为使用标准通信协议进行通信；以及
    第一控制器，被配置为：
    确定所述无人机是否能够通过第一通信系统与所述遥控器进 行配对；以及
    如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送所述无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息；
    所述遥控器包括：
    第三通信系统，被配置为使用所述私有通信协议进行通信；
    第一通信接口，被配置为与用户设备进行通信；以及
    第二控制器，被配置为：
    确定所述遥控器是否能够通过第三通信系统与所述无人机进行配对；以及
    如果确定无法进行配对，则通过所述第一通信接口发送所述遥控器的配对信息和所述第三通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
  8. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述第一控制器还被配置为：通过第二通信系统接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统使用所述更新版本的私有通信协议进行通信。
  9. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述第二控制器还被配置为：通过所述第一通信接口接收更新版本的私有通信协议，使得第三通信系统使用所述更新版本的私有通信协议进行通信。
  10. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述第一控制器还被配置为：通过第二通信系统发送第一通信系统使用的当前版本的私有通信协议。
  11. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述第二控制器还被配置为：通过所述第一通信接口发送第三通信系统使用的当前版本的私有通信协议。
  12. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述无人机的配对信息包括所述无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
  13. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述遥控器的配对信息包括所述遥控器的标识信息和用于配对的安全 信息。
  14. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述私有通信协议包括OcuSync通信协议。
  15. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述标准通信协议包括WiFi通信协议或BT通信协议。
  16. 根据权利要求7所述的无人机系统，其中，
    所述第一通信接口使用USB协议进行通信。
  17. 一种用户设备，包括：
    第四通信系统，被配置为使用标准通信协议进行通信；
    第二通信接口；以及
    第三控制器，被配置为：
    通过第四通信系统接收无人机的配对信息和所述无人机使用的私有通信协议的版本信息；
    通过所述第二通信接口接收遥控器的配对信息和所述遥控器使用的私有通信协议的版本信息；以及
    比较所述无人机使用的私有通信协议的版本信息和所述遥控器使用的私有通信协议的版本信息，并至少基于比较结果来更新所述无人机使用的私有通信协议或所述遥控器使用的私有通信协议。
  18. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述第三控制器被配置为基于所述比较结果来执行下述操作之一：
    如果所述无人机使用的私有通信协议的版本比所述遥控器使用的私有通信协议的版本更新，则通过第四通信系统接收所述无人机使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过所述第二通信接口向所述遥控器发送；或者
    如果所述遥控器使用的私有通信协议的版本比所述无人机使用的私有通信协议的版本更新，则通过所述第二通信接口接收所述遥控器使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过第四通信系统向所述无人机发送。
  19. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述第三控制器还被配置为：通过网络获取最新版本的私有通信协议， 并通过第四通信系统向所述无人机发送所述最新版本的私有通信协议，以及通过所述第二通信接口向所述遥控器发送所述最新版本的私有通信协议。
  20. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述无人机的配对信息包括所述无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
  21. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述遥控器的配对信息包括所述遥控器的标识信息和用于配对的安全信息。
  22. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述私有通信协议包括OcuSync通信协议。
  23. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述标准通信协议包括WiFi通信协议或BT通信协议。
  24. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述第二通信接口使用USB协议进行通信。
  25. 根据权利要求17所述的用户设备，其中，
    所述用户设备包括移动电话。
  26. 一种由无人机执行的方法，所述无人机包括第一通信系统、第二通信系统和第一控制器，所述方法包括：
    第一通信系统使用私有通信协议进行通信；
    第二通信系统使用标准通信协议进行通信；以及
    第一控制器确定所述无人机是否能够通过第一通信系统与遥控器进行配对；如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送所述无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其中，
    所述第一控制器通过第二通信系统接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统使用所述更新版本的私有通信协议进行通信。
  28. 根据权利要求26所述的方法，其中，
    所述第一控制器通过第二通信系统发送第一通信系统使用的当前版本的私有通信协议。
  29. 根据权利要求26所述的方法，其中，
    所述无人机的配对信息包括所述无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
  30. 根据权利要求26所述的方法，其中，
    所述私有通信协议包括OcuSync通信协议。
  31. 根据权利要求26所述的方法，其中，
    所述标准通信协议包括WiFi通信协议或BT通信协议。
  32. 一种由无人机系统执行的方法，所述无人机系统包括无人机和遥控器，所述无人机包括第一通信系统、第二通信系统和第一控制器，所述遥控器包括第三通信系统、第一通信接口和第二控制器，所述方法包括：
    第一通信系统使用私有通信协议进行通信；
    第二通信系统使用标准通信协议进行通信；
    第一控制器确定所述无人机是否能够通过第一通信系统与所述遥控器进行配对；如果确定无法进行配对，则通过第二通信系统发送所述无人机的配对信息和第一通信系统使用的私有通信协议的版本信息；
    第三通信系统使用所述私有通信协议进行通信；
    第一通信接口与用户设备进行通信；以及
    第二控制器确定所述遥控器是否能够通过第三通信系统与所述无人机进行配对；如果确定无法进行配对，则通过所述第一通信接口发送所述遥控器的配对信息和所述第三通信系统使用的私有通信协议的版本信息。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述第一控制器通过第二通信系统接收更新版本的私有通信协议，使得第一通信系统使用所述更新版本的私有通信协议进行通信。
  34. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述第二控制器通过所述第一通信接口接收更新版本的私有通信协议，使得第三通信系统使用所述更新版本的私有通信协议进行通信。
  35. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述第一控制器通过第二通信系统发送第一通信系统使用的当前版本的私有通信协议。
  36. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述第二控制器通过所述第一通信接口发送第三通信系统使用的当前版本的私有通信协议。
  37. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述无人机的配对信息包括所述无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
  38. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述遥控器的配对信息包括所述遥控器的标识信息和用于配对的安全信息。
  39. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述私有通信协议包括OcuSync通信协议。
  40. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述标准通信协议包括WiFi通信协议或BT通信协议。
  41. 根据权利要求32所述的方法，其中，
    所述第一通信接口使用USB协议进行通信。
  42. 一种由用户设备执行的方法，所述用户设备包括第四通信系统、第二通信接口和第三控制器，所述方法包括：
    第四通信系统使用标准通信协议进行通信；
    第三控制器通过第四通信系统接收无人机的配对信息和所述无人机使用的私有通信协议的版本信息，通过所述第二通信接口接收遥控器的配对信息和所述遥控器使用的私有通信协议的版本信息，比较所述无人机使用的私有通信协议的版本信息和所述遥控器使用的私有通信协议的版本信息，并至少基于比较结果来更新所述无人机使用的私有通信协议或所述遥控器使用的私有通信协议。
  43. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述第三控制器基于所述比较结果来执行下述操作之一：
    如果所述无人机使用的私有通信协议的版本比所述遥控器使用的私有通信协议的版本更新，则通过第四通信系统接收所述无人机使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过所述第二通信接口向所述遥控器发送；或者
    如果所述遥控器使用的私有通信协议的版本比所述无人机使用的 私有通信协议的版本更新，则通过所述第二通信接口接收所述遥控器使用的当前版本的私有通信协议，并将其通过第四通信系统向所述无人机发送。
  44. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述第三控制器通过网络获取最新版本的私有通信协议，并通过第四通信系统向所述无人机发送所述最新版本的私有通信协议，以及通过所述第二通信接口向所述遥控器发送所述最新版本的私有通信协议。
  45. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述无人机的配对信息包括所述无人机的标识信息和用于配对的安全信息。
  46. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述遥控器的配对信息包括所述遥控器的标识信息和用于配对的安全信息。
  47. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述私有通信协议包括OcuSync通信协议。
  48. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述标准通信协议包括WiFi通信协议或BT通信协议。
  49. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述第二通信接口使用USB协议进行通信。
  50. 根据权利要求42所述的方法，其中，
    所述用户设备包括移动电话。
  51. 一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当所述计算机程序在至少一个处理器上运行时，使所述至少一个处理器执行根据权利要求26-50中的任一项所述的方法。
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