CN110708297B - 一种无人机协议转换方法及一种计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机协议转换方法，包括：基于预先设定的多个层级，对无人机通讯中的参数进行离线配置；通过通讯方式转换通道对当前通讯方式进行映射，并根据映射后的通讯方式建立数据通道；根据Qos优先级策略和容器分配方式，对数据通道对应的通讯组件分配相应的容器，并采用已分配的容器接收数据；根据通讯协议转换方式对所接收的数据进行通讯协议的转换，并通过转换后的通讯协议发送该数据。本发明实施例解决了现有无人机业务处理过程中，由于协议解析与飞行控制系统之间业务的耦合性高，一旦增加的新的无人机业务，则需要建立新的通讯协议、更改地面站软件，而导致费时、费力，以及增加了人工成本和时间成本的问题。

Description

一种无人机协议转换方法及一种计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及但不限于无人机技术和通讯技术领域，尤指一种无人机协议转换方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在国防、航空航天等领域都已经得到广泛的应用，无人机的通讯方式是实现无人机飞行控制功能的重要技术。

针对地面站可应用于多类型无人机的业务需求，也就意味着每次开发出新的无人机业务都需要针对遥测遥控数据重新开发地面站软件，即遥测遥控协议解析与飞行控制系统之间业务的耦合性高，一旦任何一方出现新的无人机业务(该无人机业务例如包括运输、搜寻、拍摄等)，原有的通讯协议则不再适用，又需要建立新的通讯协议，相应的，需要重新完成协议处理部分，需要更改相应的地面站软件，既费时又费力，增加了人工成本和时间成本。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人机协议转换方法，以解决现有无人机业务处理过程中，由于协议解析与飞行控制系统之间业务的耦合性高，一旦增加的新的无人机业务，则需要建立新的通讯协议、更改地面站软件，而导致费时、费力，以及增加了人工成本和时间成本的问题。

本发明实施例提供一种无人机协议转换方法，包括：

基于预先设定的多个层级，对所述无人机通讯中的参数进行离线配置，所述离线配置的内容包括：通讯方式转换通道，数据通道，服务质量Qos优先级策略和容器分配方式，以及通讯协议转换方式；

通过所述通讯方式转换通道对当前通讯方式进行映射，并根据映射后的通讯方式建立数据通道；

根据所述Qos优先级策略和容器分配方式，对所述数据通道对应的通讯组件分配相应的容器，并采用已分配的容器接收数据；

根据所述通讯协议转换方式对所接收的数据进行通讯协议的转换，并通过转换后的通讯协议发送所述数据。

可选地，如上所述的无人机协议转换方法中，所述对所述无人机通讯中用于实现协议转换的参数进行离线配置之前，所述方法还包括：

对所述无人机的数据接入过程进行层级划分；

所述对所述无人机通讯中用于实现协议转换的参数进行离线配置，包括：

对划分出的多个层级中的参数进行离线配置。

可选地，如上所述的无人机协议转换方法中，所述划分出的多个层级包括：数据接入层、网络通信层、服务层和业务应用层。

可选地，如上所述的无人机协议转换方法中，

所述数据接入层，被配置为向地面站与无人机提供点到点的通讯能力；

所述网络通信层，被配置为向已接入的数据提供点到点的数据互通能力；

所述服务层中配置有任务号和数据类型，所述数据类型包括遥测数据、图像数据、遥控数据和视频数据；

所述业务应用层中配置有无人机类型和任务类型，所述无人机类型包括固定翼、四旋翼和直升机，所述执行任务类型包括运输、搜索和拍摄。

可选地，如上所述的无人机协议转换方法中，所述对划分出的多个层级进行离线配置，包括：

对所述数据接入层进行离线配置的内容包括：配置通讯方式和通讯接口参数；

对所述网络通信层进行离线配置的内容包括：配置通讯方式转换通道和相应的转换模式；

对所述服务层进行离线配置的内容包括：配置所述Qos优先级策略和通讯组件的容器分配方式；

对所述业务应用层进行离线配置的内容包括：根据所述无人机类型配置格式转换方式。

可选地，如上所述的无人机协议转换方法中，所述对所述通讯组件分配相应的容器，包括：

对重要等级高、安全要求等级高的数据，对单个通讯组件分配独立的容器；

对重要等级低、安全要求等级低的数据，对多个通讯组件分配单个容器。

可选地，如上所述的无人机协议转换方法中，所述对所接收的数据进行通讯协议的转换，包括：

采用代码最小特权规则和业务分离规则，将接收的数据拆分成通讯协议转换组件后进行通讯协议的转换。

可选地，如上所述的无人机协议转换方法中，采用所述代码最小特权规则拆分数据的方式，包括：

对协议转换的部分代码进行安全认证，优化并隔离关键等级较高的代码，以使得关键的协议转换组件之间没有不符合预设条件的信息交互；

采用所述业务分离规则拆分数据的方式，包括：

在不同的安全域中对数据处理通道进行数据分离，并控制所述数据处理通道之间的信息交互。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现上述任一项所述的无人机协议转换方法。

本发明实施例提供的无人机协议转换方法，通过多层级多协议通用转换的方式，实现协议与业务(如运输、搜寻、拍摄等)的分离，既可使业务系统开发人员只需关注于业务(如运输、搜寻、拍摄等)相关的部分，也可在系统间的协议传递时加入更多与业务无关的附加功能，如数据的安全性、快速性。通过离线配置协议转换所需参数实现业务流程与功能模块的完全分离，良好的灵活性、柔性、通用性与开放性，大大减少了人力成本和时间成本，解决了现有无人机业务处理过程中，由于协议解析与飞行控制系统之间业务的耦合性高，一旦增加的新的无人机业务，则需要建立新的通讯协议、更改地面站软件，而导致费时、费力，以及增加了人工成本和时间成本的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例提供的一种无人机协议转换方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人机协议转换方法的流程图；

图3为用于实现本发明实施例提供的无人机协议转换方法的一种多层级多协议通用转换软件功能模块的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种无人机协议转换方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例针对无人机的数据通讯过程进行层级划分，实现业务和数据转换的解耦，并且提供各种类型的数据通道，通过离线配置实现通讯方式和数据通道的映射，根据无人机数据测控类型进行划分，层级可划分为数据接入层、网络通信层、服务层以及业务应用层；其中根据无人机数据测控数据接入类型，通讯方式可以划分为：用户数据协议(UserData Protocol，简称为：UDP)(包括单播、组播)、传输控制协议(Transmission ControlProtocol，简称为：TCP)、分布式数据分发服务(Data Distribution Service，简称为：DDS)和串口等接入方式，可根据实际应用进行离线配置；根据网络通信层，提供好数据接口转换的模式，提供通用的数据传输平台；针对业务服务层，在用DDS进行数据通信时，可以根据优先级和重要度配置服务质量(Quality of Service，简称为：Qos) 优先级策略实现数据传输的可靠性和安全性；最后针对重要等级高的数据采用单独的容器，针对重要等级低的数据采用多个通讯组件并存于一个容器，以提高数据转换的实时性和安全性，提高了避障实时性和试飞验证的效率，具有重要的军事效益和推广应用前景。

以下通过几个具体实施例对本发明提供的用于避免无人机空中停车的解决方案进行详细说明。本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例提供的一种无人机协议转换方法的流程图。本实施例提供的无人机协议转换方法可以由用于控制无人机飞行的地面站执行，如图1 所示，本发明实施例提供的无人机协议转换方法可以包括如下步骤：

S110，基于预先设定的多个层级，对无人机通讯中的参数进行离线配置，离线配置的内容可以包括：通讯方式转换通道，数据通道Qos优先级策略和容器分配方式，以及通讯协议转换方式；

S120，通过通讯方式转换通道对当前通讯方式进行映射，并根据映射后的通讯方式建立数据通道；

S130，根据述Qos优先级策略和容器分配方式，对数据通道对应的通讯组件分配相应的容器，并采用已分配的容器接收数据；

S140，根据通讯协议转换方式对接收的数据进行通讯协议的转换，并通过转换后的通讯协议发送数据。

本发明实施例提供的无人机协议转换方法中，用于执行该方法的地面站与飞行的无人机具有信息交互的能力。无人机数据根据不同的测控信息接口、接口类型和特点采用不同的接入方式，在无人机通讯过程中，将不同业务接口传输的测控信号统一转换成互联网协议(Internet Protocol，简称为：IP)数据包，并且交换路由至地面站，在具体实现时，可以先对无人机数据接入的过程进行层级定义，如图2所示，为本发明实施例提供的另一种无人机协议转换方法的流程图，在图1所示实施例的基础上，图2所示无人机协议转换方法在S110 之前可以包括：

S100，对无人机的数据接入过程进行层级划分；

相应地，本发明实施例中S110的实现方式可以为：对划分出的多个层级中的参数进行离线配置。

可选地，本发明实施例中通过层级划分后，划分出的多个层级可以包括：数据接入层、网络通信层、服务层和业务应用层。上述各层级的定义如下：

第一层：数据接入层，被配置为向地面站与无人机提供点到点的通讯能力；如网络路由时的消息、IP地址、端口号，串口通信状态下的422串口号，即表示消息路由对象现资源节点的体系接入。

第二层：网络通信层，被配置为被配置为向已接入的数据提供点到点的数据互通能力；主要包括TCP、UDP、DDS这几种方式，实现透明网络传输，主要包括数据封装和路由；为实现网络数据端到端的透明传输，网络通信层解决数据传输的寻址和路由问题，因而具备路由生成网络信息维护、入网退网功能、网络管理功能、网络安全认证功能以及维护等功能。

第三层：服务层中配置有任务号和数据类型，其中，数据类型包括遥测数据、图像数据、遥控数据和视频数据。

第四层：业务应用层中配置有无人机类型和任务类型，其中，无人机类型包括固定翼、四旋翼和直升机，执行任务类型包括运输、搜索和拍摄。

本发明实施例提供的方法，在确定好上述层级后，可以对通讯方式转换和通讯协议转换所需的关键参数进行离线配置。在本发明实施例的一种实现方式中，离线配置主要包括如下配置内容：

(1)，数据接入层，协议转换时对应的通讯信息，即包括通讯方式和具体的通讯接口参数，因此，对数据接入层进行离线配置的内容包括：配置通讯方式和通讯接口参数；

针对通讯方式的主要配置包括：UDP单播、组播、TCP、DDS和串口；

针对通讯接口参数的主要配置包括：UDP单播、组播，以及TCP通讯的 IP地址、端口号，DDS通讯的发布订阅主题，串口通讯的串口号、校验方式等。

(2)，网络通信层，对网络通信层进行离线配置的内容包括：配置通讯方式转换通道及相应的转换模式，根据上述层级针对上行遥控数据，通讯方式转换主要包括以下转换方式：DDS->UDP，UDP->UDP，DDS->串口，UDP->串口等方式；针对下行遥测数据，通讯方式转换主要包括以下转换方式： UDP->DDS，UDP->UDP，串口->UDP，串口->DDS，TCP->TCP等方式。

(3)，服务层，协议转换数据对应的任务类型信息，对服务层进行离线配置的内容包括：配置Qos优先级策略和通讯组件的容器分配方式，实际应用中，识别当前的数据类别及重要等级，并根据任务号信息配置当前的Qos优先级策略，对通讯组件分配相应的容器以执行运行。

(4)，业务应用层，主要有当前的无人机类型，对业务应用层进行离线配置的内容包括：根据无人机类型配置具体格式转换方式，将这些格式转换方法转换成功能模块，提供无人机数据格式转换的接口。

先进的通用协议转换软件要求具有自适应性、动态性和演进性才能制成多类型无人机遥测遥控数据转换。在这种情况下，本发明实施例提供的无人机协议转换方法，通过多层级多协议通用转换的方式，实现协议与业务(如运输、搜寻、拍摄等)的分离，既可使业务系统开发人员只需关注于业务(如运输、搜寻、拍摄等)相关的部分，也可在系统间的协议传递时加入更多与业务无关的附加功能，如数据的安全性、快速性。通过离线配置协议转换所需参数实现业务流程与功能模块的完全分离，良好的灵活性、柔性、通用性与开放性，大大减少了人力成本和时间成本，解决了现有无人机业务处理过程中，由于协议解析与飞行控制系统之间业务的耦合性高，一旦增加的新的无人机业务，则需要建立新的通讯协议、更改地面站软件，而导致费时、费力，以及增加了人工成本和时间成本的问题。

如图3所示，为用于实现本发明实施例提供的无人机协议转换方法的一种多层级多协议通用转换软件功能模块的示意图。图3所示多层级多协议通用转换软件功能模块200，包括：离线配置模块210，通讯方式转换模块220和通讯协议转换模块230。

图3示意出了离线配置模块210的部分配置内容，例如包括以下配置内容。

配置执行任务类型：如运输、搜索、拍摄等；

配置无人机类型：固定翼/四旋翼/直升机模型；

配置数据类型：遥测数据/遥控数据/图像数据/视频数据；

配置数据通讯方式：UDP/TCP/DDS/串口；

配置数据通道，该数据通道与无人机通讯过程中转换后的通讯方式相关；

配置Qos优先级策略和通讯组件容器分配方式。

通讯方式转换模块220用于对当前通讯方式进行转换，图3中示意出了几种通讯方式转换通道；

上行通讯数据的转换例如包括：

TCP->TCP；

UDP->UDP；

UDP->串口；

DDS->UDP；

DDS->串口；

下行通讯数据的转换例如包括：

TCP->TCP；

UDP->UDP；

串口->UDP；

UDP->DDS；

串口->DDS。

通讯协议转换模块230用于对通过已分配的容器进行数据接收后的数据进行通讯协议的转换，图3中示意出了通讯协议转换方式包括：上行数据格式转换和下行数据格式转换。

图3所示多层级多协议通用转换软件功能模块200用于实现本发明实施例提供的无人机协议转换方法，通过离线配置模块210配置好上述信息后，具体的上行数据和下行数据消息路由，即相应的UDP通信接口、串口通信接口以及 DDS通信接口均已生成，根据Qos优先级策略配置相应的优先级，只需根据具体情况做相应的数据解析、数据封装，将数据解析和数据封装包装为通讯组件，根据重要度等级对将各个通讯组件分配至相应的容器，并采用相应的策略对这些通讯组件进行管理以保障协议转换的安全性和实时性。

如图4所示，为本发明实施例提供的另一种无人机协议转换方法的流程图。图4中示意出了无人机与地面站执行数据交互的过程，并且示意出了上行数据和下行数据的转换过程，图4中以无人机类型包括固定翼/四旋翼/直升机为例予以示出。

从图4中可以看出，地面站到无人机的上行数据通讯的过程包括：

S311，判断上行数据通讯方式。

S312，映射上行数据通讯方式，该步骤中可以通过离线配置中已配置的通讯方式转换通道进行数据通讯方式的映射。

S313，建立上行数据通道，该步骤中可以根据S312映射后得到的数据通讯方式建立相应的数据通道。

S314，Qos优先级策略和通讯组件的容器分配，S313中已建立的数据通道可以视为多个线程，该步骤中根据Qos优先级策略中的优先级和重要度，对上述数据通道对应的通讯组件分配相应的容器。

在本发明实施例的一种实现方式中，对重要等级高、安全要求等级高的数据，采用独立的数据通道，即分配独立的容器开展通讯协议转换和消息路由，即分配独立的应用进程实现重要性等级高的协议转换，对重要等级低、安全要求等级低的数据，可以在单个容器中运行多个通讯组件进行协议转换，即通过一个进程实现多个线程的协议转换功能。

S315，通过已分配的容器进行数据接收，图4中的接收上行数据的通讯方式示意出DDS接收数据，UDP接收数据，串口接收数据。

S316，通讯协议转换，该步骤中可以根据离线配置中已配置的通讯协议转换方式对接收的数据进行通讯协议的转换，上行数据通讯中可以采用上行数据格式转换。

S317，向无人机发送通过通讯协议转换后的数据，图4中发送上行数据的通讯方式示意出串口发送数据，UDP发送数据(包括单播、组播)。

从图4中可以看出，无人机到地面站的下行数据通讯的过程包括：

S411，判断下行数据通讯方式。

S412，映射下行数据通讯方式，该步骤中可以通过离线配置中已配置的通讯方式转换通道进行数据通讯方式的映射。

S413，建立下行数据通道，该步骤中可以根据S412映射后得到的数据通讯方式建立相应的数据通道。

S414，Qos优先级策略和通讯组件的容器分配，S413中已建立的数据通道可以视为多个线程，该步骤中根据Qos优先级策略中的优先级和重要度，对上述数据通道对应的通讯组件分配相应的容器。

在本发明实施例的一种实现方式中，对重要等级高、安全要求等级高的数据，采用独立的数据通道，即分配独立的容器开展通讯协议转换和消息路由，即分配独立的应用进程实现重要性等级高的协议转换，对重要等级低、安全要求等级低的数据件，可以在单个容器中运行多个通讯组件进行协议转换，即通过一个进程实现多个线程的协议转换功能。

S415，通过已分配的容器进行数据接收，图4中的接收下行数据的通讯方式示意出UDP接收数据(包括单播、组播)，DDS接收数据，TCP接收数据，串口接收数据。

S416，通讯协议转换，该步骤中可以根据离线配置中已配置的通讯协议转换方式对接收的数据进行通讯协议的转换，下行数据通讯中可以采用下行数据格式转换。

S417，向地面站发送通过通讯协议转换后的数据，图4中发送上行数据的通讯方式示意出UDP发送数据(包括单播、组播)，DDS发送数据，TCP发送数据，串口发送数据。

在本发明实施例中，上述步骤S314和S414中对通讯组件分配相应的容器的实现方式，可以包括：

对重要等级高、安全要求等级高的数据，对单个通讯组件分配独立的容器；

对重要等级低、安全要求等级低的数据，对多个通讯组件分配单个容器。

本发明实施例采用通讯通道的自主分配技术，在具体实现中，由于无人机系统数据量大，种类繁杂，每个无人机的遥测、遥控、图像、语音、视频和业务数据等都需要进行接收、解析、转换、封装和路由等一系列操作，对于这类上下行数据的处理，可根据其优先级和重要等级开展通讯协议转换通道分配，针对重要等级较高安全要求等级高的数据，采用独立的数据通道，即在独立的容器中开展通讯协议转换和消息路由，即分配独立的应用进程实现重要性等级高的通讯协议转换。针对重要等级较低的数据，可以在单个容器中运行多个通讯协议转换组件，即系统创建一个容器，该容器中可运行多个重要度等级低的通讯协议转换组件，在该种情况下，多个数据处理业务组件之间通讯只通过消息来实现，每增加一个数据处理业务组件只需要增加一个线程，线程的转换只是简单的运行状态的改变，而不会引起进程空间的切换，减少了系统开销，使得系统的数据处理的响应时间和吞吐能力和比在每个业务一个进程的结构中有明显改进。

在本发明实施例中，上述步骤S316和S416中对接收的数据进行通讯协议的转换的实现方式，可以包括：

采用代码最小特权规则和业务分离规则，将接收的数据拆分成通讯协议转换组件后进行通讯协议的转换。

本发明实施例中通讯协议转换组件采用安全性策略，对于不同的无人机数据要进行不同的通讯协议转换，在协议转换具体实现时，可以根据实际应用拆分成解析处理路由组件，为满足协议转换过程中的数据处理的安全性要求，上述通讯协议转换组件采用代码最小特权规则和业务分离规则。

在本发明实施例的一种应用方式中，采用代码最小特权规则拆分数据的方式，可以包括：

对通讯协议转换的部分代码进行安全认证，优化并隔离关键等级较高的代码，同时保障关键的通讯协议转换组件之间没有不符合预设条件的信息交互，例如为不必要的信息交互，从而保障通讯协议组件的安全性均可评估。

本发明实施例的处理原则是安全关键代码隔离并最小化，该方式需要将一个较大组件拆分为多个组件，这些组件包括以下：第一，没有安全关键代码的大组件(没有或非常低的评估成本)，第二，较小且负责较低的安全功能的组件；第三，非常小但是关键等级非常高的安全功能(例如降级)的组件，这样做有可能大大降低评估和认证成本。

在本发明实施例的一种应用方式中，采用业务分离规则拆分数据的方式，可以包括：

在不同的安全域中对数据处理通道进行数据分离，并控制所述数据处理通道之间的信息交互。

本发明实施例中业务分离规则要求做到故障隔离，保证一个分区中出现的故障对任何其他分区没有影响，即在一个通讯协议转换组件出现问题时，不会影响到其他分区的通讯协议转换组件的功能。

需要说明的是，安全策略是分布式的，每个通讯协议转换组件只负责并保证其组件自身的安全性，从而依赖他的任何其他组件的安全功能的正确实现。这使得系统比传统的、集成的方法更易于评估。

另外，本发明实施例中的DDS传输使用到DDS发布订阅数据传输服务控制技术。

基于DDS发布订阅消息中间件，是用来解决异构环境中不同软件硬件平台上应用程序互联和互操作问题的关键技术。基于DDS的消息中间件采用发布订阅的方式，发布订阅模型中，发布者在中间件发布主题，订阅者订阅感兴趣的主题，通信接收发送双方不必要知道对方在何处，也不必同时在线，实现通信双方时间、空间和数据通信的多维度松耦合。

通过DDS的全局数据空间概念，以数据为中心，摒弃了传统的C/S模式，收发双方的关联不需要中心服务器，而是通过全局数据空间发布订阅数据形成关联，简化了收发双方的交互过程，一旦信息发布者和订阅者形成关系，则无需再次进行寻址过程，大大提高了通信效率。通过Qos实现DDS发布订阅数据传输服务控制，增强通信灵活性。通过QOS策略控制、管理和优化数据传输过程，即通过设置QOS参数获取所需要的通信服务保障，提供了对数据传输进行常规控制的QOS策略。

针对不同重要等级信息的优先级设置，在信息进入发布数据缓冲区和接收数据缓冲区时，严格按照优先级由高到低进行排序处理，保证高优先级的数据能够先于低优先级的数据完成传递过程。同时支持设置数据有效期，顶起检索数据发送缓冲区和接收数据缓冲区的排队信息，滤除过期数据、避免过期信息导致处理数据。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有可执行指令，该可执行指令被处理器执行时可以实现本发明上述任一实施例提供的无人机协议转换方法。本发明实施例提供的计算机可读存储介质的实施方式与本发明上述实施例提供的无人机协议转换方法基本相同，在此不做赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据) 的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、 CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种无人机协议转换方法，其特征在于，包括：

基于预先设定的多个层级，对所述无人机通讯中的参数进行离线配置，所述离线配置的内容包括：通讯方式转换通道，数据通道，服务质量Qos优先级策略和容器分配方式，以及通讯协议转换方式；

通过所述通讯方式转换通道对当前通讯方式进行映射，并根据映射后的通讯方式建立数据通道；

根据所述Qos优先级策略和容器分配方式，对所述数据通道对应的通讯组件分配相应的容器，并采用已分配的容器接收数据；

根据所述通讯协议转换方式对所接收的数据进行通讯协议的转换，并通过转换后的通讯协议发送所述数据。

2.根据权利要求1所述的无人机协议转换方法，其特征在于，所述对所述无人机通讯中用于实现协议转换的参数进行离线配置之前，所述方法还包括：

对所述无人机的数据接入过程进行层级划分；

所述对所述无人机通讯中用于实现协议转换的参数进行离线配置，包括：

对划分出的多个层级中的参数进行离线配置。

3.根据权利要求2所述的无人机协议转换方法，其特征在于，所述划分出的多个层级包括：数据接入层、网络通信层、服务层和业务应用层。

4.根据权利要求3所述的无人机协议转换方法，其特征在于，

所述数据接入层，被配置为向地面站与无人机提供点到点的通讯能力；

所述网络通信层，被配置为向已接入的数据提供点到点的数据互通能力；

所述服务层中配置有任务号和数据类型，所述数据类型包括遥测数据、图像数据、遥控数据和视频数据；

所述业务应用层中配置有无人机类型和任务类型，所述无人机类型包括固定翼、四旋翼和直升机，所述执行任务类型包括运输、搜索和拍摄。

5.根据权利要求4所述的无人机协议转换方法，其特征在于，所述对划分出的多个层级进行离线配置，包括：

对所述数据接入层进行离线配置的内容包括：配置通讯方式和通讯接口参数；

对所述网络通信层进行离线配置的内容包括：配置通讯方式转换通道和相应的转换模式；

对所述服务层进行离线配置的内容包括：配置所述Qos优先级策略和通讯组件的容器分配方式；

对所述业务应用层进行离线配置的内容包括：根据所述无人机类型配置格式转换方式。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的无人机协议转换方法，其特征在于，所述对所述通讯组件分配相应的容器，包括：

对重要等级高、安全要求等级高的数据，对单个通讯组件分配独立的容器；

对重要等级低、安全要求等级低的数据，对多个通讯组件分配单个容器。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的无人机协议转换方法，其特征在于，所述对所接收的数据进行通讯协议的转换，包括：

采用代码最小特权规则和业务分离规则，将接收的数据拆分成通讯协议转换组件后进行通讯协议的转换。

8.根据权利要求7所述的无人机协议转换方法，其特征在于，采用所述代码最小特权规则拆分数据的方式，包括：

对协议转换的部分代码进行安全认证，优化并隔离关键等级较高的代码，以使得关键的协议转换组件之间没有不符合预设条件的信息交互；

采用所述业务分离规则拆分数据的方式，包括：

在不同的安全域中对数据处理通道进行数据分离，并控制所述数据处理通道之间的信息交互。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的无人机协议转换方法。

Images