JP6622291B2 - 配達ドローンセキュリティのための方法、システム、およびデバイス - Google Patents

Description

[0001] 商品（goods）と製品（products）とを配達する（deliver）ための産業によるＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle：無人航空機）またはドローン（drone）の使用の探求は、急速に拡大しつつある。ドローンは、高速のポイントツーポイント配達（point-to-point delivery）に便利であるが、欠点（drawbacks）が存在する。ドローンは、特に着陸（landing）と配達（delivery）とのために接近（approach）を行う時に目立つ。ドローンは、配達される商品とドローン自体との盗難と損傷と器物損壊との形での悪意のある行為者からの望まれない注目（unwanted attention）に脆弱になる可能性がある。ドローンが配達ゾーン（delivery zone）に近付く時に、ドローンは、目印を付けられ、その最終的な配達目的地（delivery destination）まで追従される可能性がある。さらに、これらの目印付けは、ソーシャルメディア上で報告され、悪意のある行為者がドローンを横取りし、および／またはその最終的な目的地を決定することを可能にすることができる。ドローン配達は、オンラインでスケジューリングされ得、その結果、ソーシャルメディアを介する配達目的地情報更新および配達状況更新が、傍受され、ドローンとドローンの配達目的地とを突き止めるのに使用され得る。配達の後に、パッケージ（package）は、無人のままにされる時に盗難または損傷を許す。ドローンの制御は、全地球測位システム信号または全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）信号を傍受し、ジャミングし、および／または模倣し（たとえば、海賊信号（pirate signal））、ドローンを代理の着陸ゾーン（surrogate landing zone）に向けることによるなど、飛行中に横取りされまたは干渉され得る。米国によって展開される全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）、ロシア軍によって使用されるＧＬＯＮＡＳＳ、欧州共同体内での民生利用のためのＧａｌｉｌｅｏ、および他の衛星航法システムなど、他の衛星システムが、同様の衛星航法能力を提供することができることに留意されたい。ドローンは、地形特徴、デッドスポット、またはＧＮＳＳ機能停止に起因してＧＮＳＳまたはナビゲーションシステムとの通信を失う場合があり、道に迷い、これによって、配達内容を危険にさらす可能性がある。

[0002] 顧客がドローンからパッケージを受け取ったことの検証（すなわち、ドローン配達検証（drone delivery verification））に関連する課題が存在する。従来の配達サービスでは、特に高価な商品に関して、運転手が、パッケージ受取人から署名を入手し、この署名が、パッケージが正しく配達されたことを検証するように働く。従来の配達は、配達を検証するこの能力を前提として、発送を保証し、輸送中の紛失／盗難の場合に賠償することができる。受取人の署名（recipient's signature）は、配達が達成され、パッケージに関する責任が運送業者から受取人に移転されたことを確立する。

[0003] 様々な実施形態は、配達ドローンが第三者による改竄と悪意のある行為とを防ぐためのセキュリティを提供する。商品のパッケージを配達目的地に配達するドローンにセキュリティを提供するための実施形態方法は、ドローンが配達目的地の近くに到着した（arrived）ことの通知（notification）を購入者（purchaser）のデバイスに提供することを含むことができる。ドローンは、配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度（secure altitude）でホバリング（hover）することができる。ドローンは、商品のパッケージの購入（purchase）に関連する購入コード（purchase code）を受信することができる。ドローンは、着陸させるための条件（condition for landing）として購入コードを認証する（authenticate）ことができる。ドローンは、購入コードが認証される時に、配達目的地の着陸ゾーン内に着陸する（land）ことができる。購入コードが認証されない時に、ドローンは、配達目的地の着陸ゾーン内での着陸を中止する（abort）ことができる。

[0004] さらなる実施形態方法は、購入コードが認証され、着陸ゾーン内でのドローンによる着陸が完了する（complete）時に、ドローンによって、商品のパッケージを解放（release）することを含むことができる。ドローンは、商品のパッケージが解放される時に、商品のパッケージの配達（delivery）を確認（confirm）することができる。商品のパッケージの配達のドローンによる確認は、購入者のデバイスによって商品のパッケージに関連する配達コード（delivery code）をスキャン（scan）し、スキャンされた配達コードをサーバ（server）に提供することと、商品の解放されたパッケージと、購入者と、着陸ゾーンとのうちの１つまたは複数の画像（image）を取り込む（capture）こととを含むことができる。

[0005] さらなる実施形態では、購入コードは、１回限りのコード（one-time code）であり、方法は、サーバによって、商品のパッケージの購入者のデバイスと、商品のパッケージの購入に関する購入取引（purchase transaction）を行うことをさらに含むことができる。１回限りの購入コード（one-time purchase code）は、サーバによって、商品のパッケージの購入者のデバイスに提供（provide）され得る。

[0006] 実施形態方法は、着陸支援装置（landing aid）を使用して、着陸ゾーン内の着陸パッド（landing pad）によって着陸ゾーン内の着陸へドローンを案内する（guide）ことを含むことができ、着陸パッドは、視覚着陸支援装置（visual landing aid）と、光学着陸支援装置（optical landing aid）と、無線着陸支援装置（radio landing aid）とのうちの１つまたは複数を含むことができる。

[0007] さらなる実施形態方法は、ドローンによって、ＧＮＳＳナビゲーション方法または代替ナビゲーション（alternative navigation）方法を使用して配達目的地にナビゲート（navigate）することを含むことができる。代替ナビゲーション方法は、配達目的地への移動ルート（travel route）に沿った１つまたは複数の通信ノード（communication node）から無線信号（radio signal）を受信することを含むことができる。無線信号は、１つまたは複数の通信ノードに関する情報を含むことができる。１つまたは複数の通信ノードの位置（location）が、受信された無線信号内の通信ノードに関する情報に基づいて決定され得る。ドローンのポジション（position）が、１つまたは複数の通信ノードの決定された位置に基づいて決定され得る。

[0008] 一実施形態では、配達目的地が、購入者のデバイスが情報をドローンに中継するサーバに目的地を提供することによるなど、ドローンに提供され得る。配達目的地は、所在地住所（street address）とＧＮＳＳ座標（coordinate）と地図セクション（map section）とのうちの少なくとも１つとすることができる。地図セクションの入力は、購入者のデバイスのユーザインターフェース上に表示される対話型地図（interactive map）上のユーザ入力（user input）として受信され得る。

[0009] さらなる実施形態方法は、ドローンとサーバとのうちの１つまたは複数によって、ドローン情報（drone information）がポストされたことの表示（indication）に関して１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーション（social media application）を監視する（monitor）ことを含むことができる。ドローンとサーバとのうちの１つまたは複数は、監視に応答してドローンに関するセキュアナビゲーションモード（secure navigation mode）を実行することができる。

[0010] 様々な実施形態では、実施形態ドローンは、メモリと、無線モジュール（radio module）と、カメラと、着陸デバイスと、上で説明された方法の動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成されたプロセッサとを含むことができる。実施形態デバイスは、上で説明された方法の動作を実行するための手段を含むことができる。実施形態システムは、それぞれが上で説明された方法の動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成されたプロセッサを有する、ドローンと、購入者デバイス（purchaser device）と、サーバとを含むことができる。

[0011] 本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付図面は、本発明の例示的実施形態を示し、上で与えられた全般的説明および下で与えられる詳細な説明と一緒に、本発明の特徴を説明するように働く。

[0012] 様々な実施形態での使用に適するドローンの構成要素を示す図。 様々な実施形態での使用に適するドローンの構成要素を示す図。 様々な実施形態での使用に適するドローンの構成要素を示す図。 [0013] 様々な実施形態での使用に適するワイヤレス通信受信器を含む通常のドローンの電気構成要素と電子構成要素とを示す図。 [0014] 様々な実施形態での配達ドローンとシステム構成要素との間の配達ドローンシステム内の通信リンクを示す図。 様々な実施形態での配達ドローンとシステム構成要素との間の配達ドローンシステム内の通信リンクを示す図。 [0015] 様々な実施形態での配達ドローンとシステム構成要素との間の配達ドローンシステム内の通信リンクとナビゲーションリンクとを示す図。 [0016] ドローン着陸とパッケージの配達と配達ドローンの出発（departure）とを示す図。 ドローン着陸とパッケージの配達と配達ドローンの出発とを示す図。 ドローン着陸とパッケージの配達と配達ドローンの出発とを示す図。 ドローン着陸とパッケージの配達と配達ドローンの出発とを示す図。 ドローン着陸とパッケージの配達と配達ドローンの出発とを示す図。 ドローン着陸とパッケージの配達と配達ドローンの出発とを示す図。 [0017] 様々な実施形態でのドローン着陸を容易にするための着陸パッドの構成要素を示す図。 様々な実施形態でのドローン着陸を容易にするための着陸パッドの構成要素を示す図。 [0018] 配達目的地での着陸のための購入コードの認証（）を含むドローンセキュリティを提供するための実施形態方法を示すプロセス流れ図。 [0019] 着陸中止と配達確認と代替ナビゲーションとを含むドローンセキュリティを提供するための実施形態方法を示すプロセス流れ図。 着陸中止と配達確認と代替ナビゲーションとを含むドローンセキュリティを提供するための実施形態方法を示すプロセス流れ図。 着陸中止と配達確認と代替ナビゲーションとを含むドローンセキュリティを提供するための実施形態方法を示すプロセス流れ図。 着陸中止と配達確認と代替ナビゲーションとを含むドローンセキュリティを提供するための実施形態方法を示すプロセス流れ図。 [0020] 購入コードの提供を含むドローンセキュリティと購入者動作とを提供する実施形態方法を示すプロセス流れ図。 [0021] 購入コードの認証を含むドローンセキュリティとサーバ動作とを提供する実施形態方法を示すプロセス流れ図。 [0022] 配達確認を含むドローンセキュリティと動作とを提供する実施形態方法を示すプロセス流れ図。 配達確認を含むドローンセキュリティと動作とを提供する実施形態方法を示すプロセス流れ図。 [0023] 様々な実施形態と共に使用するのに適する例示的なモバイルコンピューティングデバイスを示す構成要素図。 [0024] 様々な実施形態と共に使用するのに適する例示的なモバイルコンピューティングデバイスを示す構成要素図。

[0025] 様々な実施形態が、添付図面を参照して詳細に説明される。可能な時には必ず、同一の参照番号が、同一のまたは同様の部分を指すために図面全体にわたって使用される。特定の例と実施態様とに対して行われる参照は、例示のためのものであって、本発明または特許請求の範囲の範囲を限定することは意図されていない。

[0026] 様々な実施形態は、着陸シーケンス（landing sequence）に関連してなど、購入コードまたはトークン（token）が認証されるまで、配達ドローンに安全高度（safe altitude）でホバリングさせることによって、配達ドローンのセキュリティと配達検証とを提供することを容易にする。様々な実施形態は、無人ドローン配達（unmanned drone delivery）に適用される、従来の手作業のパッケージ配達プロセスのセキュリティと検証特性とをエミュレートする機構を提供する。

[0027] 様々な実施形態では、配達サービスプロバイダまたは商品プロバイダ（たとえば、ＦｅｄＥｘ、Ａｍａｚｏｎなど）は、製品が配達されるための注文に応じることができる。配達は、配達サービスから直接に注文され得、あるいは、オンラインベンダが製品のオンライン注文に応じることによるなど、商品の購入に関連して提供され得る。注文または購入が行われる時に、購入者のコンピューティングデバイス（たとえば、スマートフォンまたはパッドコンピュータ）は、ベンダサーバとのブラウザまたはアプリの相互作用を介するなどにより、購入コードまたは購入トークンを受信することができる。購入コードは、購入を識別する単純な数もしくはハッシュ（hash）、暗号化された英数字コード値、光学コード（たとえば、ＱＲコード（登録商標））、または数、文字、コード、値の組合せとすることができる。

[0028] 注文プロセスの一部として、購入者は、ドローン配達を選択し、配達位置（すなわち、ドローンの着陸スポット）を指定することができる。いくつかの実施形態では、指定される位置は、所在地住所、配達エリアもしくは配達ゾーン、または購入者のコンピューティングデバイスの位置とすることができる。配達位置は、地図上で（たとえば、ユーザが市街地図もしくは地上画像（たとえばＧｏｏｇｌｅ Ｅａｒｔｈ（登録商標）画像）上の位置にタッチするかこれをクリックすることによって、または地理的座標もしくは他の位置指向のデータとして指定され得る。購入者は、ユーザのコンピューティングデバイス上で実行中のアプリケーションによって生成され得るユーザインターフェースを使用してまたはブラウザを介して配達位置を指定することができ、ユーザの選択は、配達サービスに関連するサーバに通信される。いくつかの実施形態では、実際に要求される着陸スペースに関して地図スケールと一致するサイズを与えられ得るドローン配達ゾーンアイコン（drone delivery zone icon）が、提示され得、その結果、このアイコンが、所望の配達着陸スポット（たとえば、購入者の裏庭）を識別するために地図上に「ドラッグアンドドロップ（dragged and dropped）」され得るようになる。

[0029] いくつかの実施形態では、ドローンセキュリティを容易にするために、ドローン配達サービスは、購入者が、ドローンが到着する時に配達ゾーンに存在することを要求することができる。購入者は、購入とドローン配達オプションとの記録を有する、ベンダによって提供されるかベンダに関連するアプリケーション（「ａｐｐ」）を実行するスマートデバイス（たとえば、スマートフォン、タブレット）を使用することができる。ドローンが、展開され、着陸ゾーンに近付く時に、ワイヤレスメッセージが、スマートデバイスに送られ、アプリを介して受信される。ワイヤレスメッセージは、ドローンによってスマートデバイスに直接に（たとえば、ＷｉＦｉ（登録商標）接続またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）接続）または配達サービスに関連するサーバによって（たとえば、セルラーデータネットワーク接続を介して）送られ得る。いくつかの実施形態では、メッセージは、配達ドローンが、着陸ゾーンにあり、着陸ゾーンに近付きつつあり、または着陸ゾーンの範囲内にあることの通知を提供し、および／または詳細な配達時刻（delivery time）と他の配達情報とを提供することができる。通知は、着陸ゾーンでドローンに合うように購入者に促すことができる。

[0030] ドローンが到着する時に、ドローンは、地面からの物理的干渉または改竄を回避するのに十分なだけ高いが、ドローンと購入者のスマートデバイスまたは着陸パッドとの間のポイントツーポイントワイヤレス通信（たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉＦｉ、ＬＴＥ（登録商標）−Ｄｉｒｅｃｔなど）を可能にするのに十分なだけ低い高度などのスタンドオフ高度（stand-off altitude）で着陸ゾーンの上でホバリングすることができる。ドローンが着陸ゾーンの上でホバリングする時に、ドローンは、着陸が開始できることを示す、購入者のスマートデバイスおよび／または購入者によって着陸ゾーン内で配備され得る着陸パッドからの信号を待つことができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンは、着陸シーケンスが開始できることを示すサーバからの信号を待つことができる。いくつかの実施形態では、購入者は、信号を送信するために、スマートデバイス上のアプリのユーザインターフェース上の「今着陸せよ（land now）」ボタンを押すことができる。ドローンによって受信される信号は、購入者（他人に対して）がパッケージを受け取るために存在することを確認するためにドローンプロセッサ（drone processor）が認証できる、パッケージ注文または購入に関連する購入コードまたはトークンを含むことができる。アプリが、購入取引の一部として購入コードを受信することができ、あるいは、コードが、配達サービスに関連するサーバからなど、別々のメッセージを介して購入者のスマートデバイス上のアプリに送信され得る。購入コードは、パッケージ配達に関連する１回限りの値など、パッケージに関連付けられ得る。いくつかの実施形態では、パッケージは、バーコードまたは他の光学コード（たとえば、ＱＲコードなど）内など、購入コードへの参照を含むことができる。着陸は、コードがドローンによって受信され、認証される時に、認可され得、進行することができる。ドローンが着陸する時に、ドローンは、パッケージを購入者に解放し、購入者がパッケージを受け取ったことを確認するための何らかの配達確認動作を実行し（たとえば、受取人とパッケージとの写真を撮る、受取人のスマートデバイスから配達確認信号を受信する、購入者が光学コードをスキャンし、ドローンに送達することを要求する、着陸パッドからパッケージ受取メッセージを受信するなど）、出発することができる。

[0031] 海賊信号、ジャミング信号（jamming signal）を介するＧＮＳＳ信号改竄（signal tampering）などのドローンナビゲーションに関する飛行中の改竄（in-flight tampering）を回避するために、または、自然の干渉（たとえば、渓谷、「都市渓谷（urban canyon）」効果を発生させるビルディングなど）を介するナビゲーションの混乱を回避するために、ドローンは、特に指定された着陸ゾーンに近付く時に、測位信号の代替のソース（すなわち、ＧＮＳＳ以外）を使用することができる。配達ドローンは、低い高度（たとえば、４００フィート未満）で飛行する可能性があるので、ドローンは、既知の位置を有する送信機（たとえば、ＷｉＦｉアクセスポイント、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈビーコン、ピコセル、フェムトセルなど）に関連する局所無線信号（local radio signal）（たとえば、ＷｉＦｉ信号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ信号、セルラー信号など）をスキャンすることができる。ドローンは、測位（positioning）とナビゲーション（navigation）とのために、追加情報（たとえば、最後の信頼されるＧＮＳＳ位置と組み合わされた推測航法（dead-reckoning）、ドローントラックまたは離陸ゾーンの位置と組み合わされた推測航法など）と一緒に代替信号のソースに関連する位置情報を使用することができる。したがって、いくつかの実施形態では、ドローンは、ＧＮＳＳ位置決定および検出されたワイヤレスアクセスポイントの既知の位置からの三角測量、との代わりにまたはこれと組み合わせて使用され得る、推測航法、ドローンの下の陸地の特徴のカメラベースの認識（たとえば、道路、ランドマーク、高速道路の標識などの認識）などを含むナビゲーション技法の組合せを使用して配達目的地までナビゲートすることができる。いくつかの実施形態では、光学特徴を有するポータブル着陸パッド、無線ビーコン、または他の着陸支援装置が、ドローンをその目的地と着陸とへさらに案内して着陸させるために、購入者またはパッケージを受け取る人によって着陸サイトにセットアップされ得る。

[0032] ドローンまたはサーバは、ドローン位置、配達状況、または目的地のうちの１つまたは複数が監視されつつあることの表示に関して、Ｆａｃｅｂｏｏｋ（登録商標）などのソーシャルメディアまたは他のソーシャルメディアをさらに監視することができる。たとえば、ドローンまたはサーバは、ドローン移動、状況、位置、または同様のパラメータを緊密に追跡しているかそのように思われるソーシャルメディアポストについて監視することができる。そうである場合に、ドローンは、セキュアナビゲーションモードに入ることができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンは、追加されたセキュリティのための手段を単純に呼び出すことができる。たとえば、ドローンは、ソーシャルメディアポストまたは電子メール、テキストメッセージ、その他などの位置、状況、もしくは目的地情報の他の潜在的なソースからのドローンの位置と目的地と配達状況とに関する情報の公開をドローンが抑止することができるセキュアナビゲーションモードに入ることができる。セキュアナビゲーションモードは、本明細書でさらに詳細に説明されるセキュアナビゲーションモードに従ってナビゲートすることをさらに含むことができる。

[0033] 本明細書で使用される時に、用語「ドローン（drone）」および「配達ドローン（delivery drone）」は、自律無人航空機（autonomous unmanned aerial vehicle）を交換可能に指すことができる。ドローンは、パッケージ配達サービスによって配達に関してスケジューリングされるパッケージなど、急送される形でパッケージを配達するのに使用され得る。ドローンは、パッケージ配達サービス、パッケージ化された商品のプロバイダ、または第三者によって所有され、操作され得る。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンは、パッケージを独立に配達することができる。

[0034] 本明細書で使用される時に、用語「着陸ゾーン（landing zone）」、「配達ゾーン（delivery zone）」は、所在地住所など、配達の一般的なエリアを交換可能に指すことができる。ドローンが着陸ゾーンに到着する時に、実際の着陸を行うために、さらなる容易化が必要である場合がある。たとえば、ドローンは、パッケージ配達を完了するために、裏庭、私道、または他の特定の着陸位置に向けられ得る。

[0035] 本明細書で使用される時に、用語「着陸ステーション（landing station）」および「着陸パッド（landing pad）」は、ドローンによる着陸を受け入れ、容易にし、保護する（secure）ように構成された機構を交換可能に指すことができる。いくつかの実施形態では、着陸パッドは、着陸ゾーン内の特定の着陸位置に一時的にまたは永久的に取り付けられ得る。たとえば、着陸パッドは、ドローンが着陸ゾーン内またはその付近に到着した時に購入者によって配備される柔軟な着陸マットとすることができる。着陸パッドは、パッケージを積まれたドローンを含むドローンの接近と着陸とを容易にするための機構を含むことができる。着陸パッドは、オプションで、着陸パッドの付近でホバリングしつつあるドローンに取り付けまたはこれを固定し、安全な取付けのためにドローンを引き込む能力を有することができる。着陸パッドは、オプションで、ドローンが着陸手順の一部としてセキュア配達ボックス内にパッケージを投函できるように構成されたセキュア配達ボックスを含み、またはこれに関連することができる。いくつかの実施形態では、着陸パッドは、指定する着陸ゾーン内の正確な着陸を容易にするために、ワイヤレス無線（wireless radio）の、光学の、または同様の着陸支援装置（landing aid）を有することができる。

[0036] 様々な実施形態は、様々なドローン構成を使用して実施され得る。ドローンの飛行動力源は、ドローン（ドローン構造とモータとエレクトロニクスと電源とを含む）とドローンに取り付けられる可能性がある任意の積荷とを持ち上げるのに十分な持ち上げる力を発生させる１つまたは複数のプロペラとすることができる。飛行動力源は、バッテリなどの電源によって電力を与えられ得る。飛行動力源は、ドローンの飛行モードに依存して、垂直または水平に取り付けられ得る。様々な実施形態での使用に適する一般的なドローン構成は、「クワッドコプタ（quad copter）」構成である。例のクワッドコプタ構成では、通常は４つ（またはより多数もしくはより少数）の水平に構成された回転リフトプロペラおよびモータが、フレームに固定される。フレームは、推進モータ、電源（たとえば、バッテリ）、パッケージ固定機構、その他を支持する、着陸スキッドを有するフレーム構造を含むことができる。パッケージは、飛行動力源または推進ユニットの下のフレーム構造とスキッドとによって囲まれたエリア内など、ドローンのフレーム構造プラットフォームの下の中央エリア内に取り付けられ得る。クワッドコプタスタイルの水平ロータドローンは、任意のさえぎられない水平方向と垂直方向とに飛行することができ、または一ヵ所でホバリングすることができる。本明細書で説明される例では、クワッドコプタドローン構成が、例示のために使用される。しかし、他のドローン設計が使用され得る。

[0037] ドローンは、飛行方向性を達成し、ポジション情報（position information）と、ビークルシステム、パッケージ配達サービスサーバなどを含む他のシステム構成要素からの情報とを受信するために、飛行モータを制御することによるなど、デバイスがナビゲートすることを可能にする処理デバイスと通信デバイスとを伴って構成され得る。ポジション情報は、現在のドローンのポジションと、配達目的地の位置または、候補ビークル目的地、充電ステーションの位置などに関して入手されたポジション情報とに関連付けられ得る。

[0038] 様々な実施形態による、配達目的地に商品のパッケージを配達するように構成された例のドローン１００が、図１Ａから図１Ｄに示されている。単純な例の実施形態では、ドローン１００は、複数のロータ１０１とフレーム１０３と着陸スキッド（landing skid）１０５とを含むことができる。フレーム１０３は、ロータ１０１に関連するモータと着陸スキッド１０５との構造的支持を提供することができ、ドローンの構成要素と配達用のパッケージとの組合せの最大積載重量を支持するのに十分なだけ強いものとすることができる。説明と図示との容易さのために、配線、フレーム構造相互接続、または当業者に既知の他の特徴など、ドローン１００のいくつかの詳細な態様は、省略されている。たとえば、ドローン１００は、複数のメンバのフレーム１０３を有するものとして図示され、説明されるが、構造は、支持体が成型された構造（molded structure）を介して入手される成型されたフレームを使用することができる。図示の実施形態では、ドローン１００は、４つのロータ１０１を有する。しかし、より多数またはより少数のロータ１０１が、使用され得る。

[0039] 図１Ｂに示されているように、ドローン１００の着陸スキッド１０５は、着陸センサ１５５を提供され得る。着陸センサ１５５は、光学センサ、無線センサ、カメラセンサ、または他のセンサとすることができる。その代わりにまたはそれに加えて、着陸センサ１５５は、ドローン１００が表面に接触した時を示す信号を提供することができる接触センサまたは圧力センサとすることができる。いくつかの実施形態では、着陸センサ１５５は、ドローン１００が、充電コネクタを介するなど、適切な着陸パッド上に位置決めされる時にドローンバッテリを充電する追加能力を提供するように適合され得る。いくつかの実施形態では、着陸センサ１５５は、有線通信または制御接続など、着陸パッドとの追加接続を提供することができる。ドローン１００は、ロータ１０１に動力を与えるためのモータ、バッテリ、通信モジュール、その他を含む、ドローン１００に電力を与え、その動作を制御するのに使用される様々な回路とデバイスとを収容することのできる制御ユニット１１０をさらに含むことができる。

[0040] 図１Ｃに示されているように、ドローン１００は、パッケージ固定ユニット１０７をさらに装備され得る。パッケージ固定機構１０７は、把持解放機構を駆動するアクチュエータモータと、制御ユニットからのコマンドに応答してパッケージ１０９を把持し、解放するために制御ユニットに応答するコントロールとを含むことができる。

[0041] ドローンは、制御ユニット１１０を含むことができ、その一例が、図１Ｄに示されている。制御ユニット１１０は、プロセッサ１２０と無線モジュール１３０と電力モジュール（power module）１５０とを含むことができる。プロセッサ１２０は、メモリユニット１２１と、ＧＮＳＳナビゲーションユニット１２５と、ドローン１００とドローンサブシステムとを制御するための様々な制御動作とコンピューティング動作とを行うのに十分な処理能力とを含むことができる。プロセッサ１２０は、パッケージ固定ユニット１０７と着陸センサ１５５とに結合され得る。プロセッサ１２０は、バッテリなどの電力モジュール１５０から電力を与えられ得る。プロセッサ１２０は、充電制御回路を使用して充電制御アルゴリズムを実行することによるなど、電力モジュール１５０の充電を制御するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され得る。その代わりにまたはそれに加えて、電力モジュール１５０は、それ自体の充電を管理するように構成され得る。プロセッサ１２０は、ロータ１０１を駆動するモータを管理するように構成されたモータ制御ユニット１２３に結合され得る。

[0042] ロータ１０１の個々のモータの制御を介して、ドローン１００は、目的地に向かう飛行中に制御され得る。プロセッサ１２０は、その現在のポジション（present position）と方位（orientation）と、パッケージを配達するための着陸点のポジションなど、その目的地の位置（location）とを決定するために、ナビゲーションユニット１２５から入力を受信することができる。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット１２５は、ＧＮＳＳ信号を使用してナビゲートするように装備され得る。その代わりにまたはそれに加えて、ナビゲーションユニット１２５は、ＷｉＦｉアクセスポイントなど、無線ノードからのビーコン信号または他の信号を受信することによってナビゲートするように装備され得る。ナビゲーションユニット１２５は、ＷｉＦｉアクセスポイントとの通信リンクを実際に確立することなく、ＷｉＦｉアクセスポイントに関連する位置情報を入手することができる。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット１２５は、ＷｉＦｉアクセスポイントの名前（たとえば、ＳＳＩＤ）またはＷｉＦｉアクセスポイント識別子（たとえば、ＭＡＣアドレス）に関する情報を入手し、ＷｉＦｉアクセスポイントの位置を決定するのにその情報を使用することができる。たとえば、ＳＳＩＤは、範囲内のすべてのデバイスにＷｉＦｉアクセスポイントによって送信される検出された信号から入手され得る。ＳＳＩＤは、ドローン１００の無線モジュール１３０によって取り込まれ、位置データベースからＷｉＦｉアクセスポイントの位置を返すことができる位置情報サービス（ＬＩＳ：Location Information Service）に供給され得る。また、ジャイロ／加速度計ユニット１２７が、ドローン１００の３次元の方位と移動とに関する相対ポジション情報（relative position information）を生成するために提供され得、ナビゲーションを容易にするためにポジショナル情報（positional information）を増補するのに使用され得る。

[0043] プロセッサ１２０は、無線モジュール１３０を介してデバイス１７０などとのワイヤレス通信をさらに行うことができる。説明と図示との簡単さのために、デバイス１７０は、スマートフォン、タブレットなどのデバイスを表すことができる。その代わりにまたはそれに加えて、デバイス１７０は、ＷｉＦｉアクセスポイントまたはホットスポットなどのネットワークノードを表すことができる。その代わりにまたはそれに加えて、デバイス１７０は、セルラーネットワークインフラストラクチャ構成要素とすることができる。その代わりにまたはそれに加えて、デバイス１７０は、サーバとすることができる。いくつかの実施形態では、ドローン１００は、１つまたは複数のネットワークノードまたは他の通信デバイスなどの中間通信リンクを介してサーバと通信することができる。両方向ワイヤレス通信リンク１３２が、無線モジュール１３０の送受信アンテナ１３１とデバイス１７０の送受信アンテナ１７１との間で確立され得る。ドローン１００は、測位衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、これらの信号から地理的座標を決定するように構成されたＧＮＳＳ受信器をも含むことができる。無線モジュール１３０は、航空航法施設からのビーコン信号などのナビゲーション信号を受信し、ドローンナビゲーションを援助するためにそのような信号をプロセッサに供給するようにさらに構成され得る。

[0044] 様々な実施形態は、デバイスの間のプライベートネットワーク、デバイスの間の公衆ネットワーク、またはプライベートネットワークと公衆ネットワークとの組合せなど、通信ネットワーク内の様々な環境内で実施され得る。ドローンは、車道を含む変化する地形の上で長い距離を移動する場合がある。したがって、ドローンモビリティは、ドローンが目的地に向かって移動しつつある間に通信が維持されることを要求する場合がある。

[0045] いくつかの実施形態では、無線モジュール１３０は、セルラー接続とＷｉＦｉ接続との間で切り替えるように構成され得、複数のワイヤレス接続を維持するように構成され得る。たとえば、ドローントラフィック用に指定された高度で飛行している間に、無線モジュール１３０は、セルラーインフラストラクチャと通信することができる。ドローン１００の飛行高度の例は、ドローン飛行トラフィックに関して政府機関（たとえば、ＦＡＡ）によって指定され得るものなど、約４００フィート以下とすることができる。この高度では、短距離無線通信リンク（たとえば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）を使用して通信デバイス１７０との通信を確立することが、むずかしい場合がある。したがって、他のデバイス１７０との通信は、ドローン１００が飛行高度にある間には、セルラー電話網を使用して確立され得る。無線モジュール１３０とデバイス１７０との間の通信は、ドローン１００がデバイス１７０のより近くに移動する時に、短距離通信リンク（たとえば、Ｗｉ−ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）に遷移することができる。

[0046] 様々な実施形態では、デバイス１７０は、着陸ゾーン内またはその付近にいる購入者に関連するデバイスとすることができる。その代わりにまたはそれに加えて、デバイス１７０は、着陸パッド内に配置され得る。デバイス１７０は、パッケージ配達サービスまたはドローン１００のオペレータに関連するサーバとすることもできる。無線モジュール１３０は、複数のデバイス１７０との通信をサポートすることができる。

[0047] 制御ユニット１１０の様々な構成要素が、別々の構成要素として図示されているが、プロセッサ１２０、モータ制御ユニット１２３、無線モジュール１３０、およびおそらくは他のユニットなど、構成要素のうちの少なくともいくつかが、単一のデバイスまたはチップ内に一緒に一体化されることも可能である。

[0048] 様々な実施形態では、ドローン１００の動作環境２００は、図２Ａから図２Ｃに示されているように、配達目的地２１０とドローンベース２５０とを含むことができる。たとえば、図２Ａに示されているように、配達目的地２１０は、特定の製品の注文がオンラインで行われ、ドローン配達が要求される時に、システムに提供され得る。いくつかの実施形態では、ドローン１００は、特定のドローン１００が配達に割り当てられ、製品がパッケージ固定ユニット１０７によって把持される時などに、配達目的地２１０に関してプログラムされ得る。ドローン１００は、配達目的地２１０の配達住所に関するドローン１００の急送（dispatch）を容易にするために、ベースステーション２５０にある間にサーバ２４０と通信しているものとすることができる。配達目的地２１０では、購入者などのユーザ２２１が、パッケージを購入し、その配達を受け取るためのアプリケーションを実行しつつあるスマートフォンまたはタブレットなどのデバイス２２０と共に存在することができる。デバイス２２０は、セルラーサービスプロバイダのセルラーインフラストラクチャ構成要素（cellular infrastructure component）２３０とのワイヤレス接続２３２を確立することができる。接続２３２は、インターネット２４１などの公衆ネットワークを介するサーバ２４０との接続をさらに容易にすることのできるデータ接続とすることができる。その代わりにまたはそれに加えて、デバイス２２０は、アンテナ２１５を有するアクセスポイント２１３とのワイヤレス接続２２２を確立することができる。アクセスポイント２１３は、サーバ２４０への接続を提供することのできるインターネット２４１への独立の接続を有することができる。

[0049] ドローンは、配達目的地２１０の配達住所を受信することができ、パッケージ１０９と共にベースステーション２５０から急送され得る。ドローン１００は、次に、パッケージと共に、ドローンベース２５０から配達目的地２１０に飛行することができる。ドローン１００は、ベースステーション２５０から配達目的地２１０へのプログラムされたルートに沿って進行することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローン１００は、高度、障害物、気象条件、回収可能性考慮事項（retrievability consideration）など、様々な制約に基づいてそれ自体のルートを決定することができる。たとえば、ドローン１００が、その目的地へまたはその目的地から移動している間に着陸しまたは不時着する場合に、ドローン１００は、人間に対する安全性問題もしくは所有物への損傷を引き起こす可能性が最も低いエリア内および／またはドローンが最も簡単に回収され得るエリア内などでそれを行うように構成され得る。ドローン１００は、中間地点に向かう進行を含む、配達目的地２１０に向かう進行を決定するために、ＧＮＳＳ衛星２３５からのＧＮＳＳ信号２３５ａを使用することができる。ドローン１００は、途中である間に、インターネット２４１を介するサーバ２４０との通信を容易にするために、セルラーインフラストラクチャ構成要素２３０との接続２３１を確立することができる。

[0050] ドローン１００が、ジャミング信号もしくは海賊信号を介してまたは自然の障害物の存在を介してのいずれかでＧＮＳＳ衛星２３５との連絡を失う場合に、ドローン１００は、代替ナビゲーションに頼ることができる。いくつかの実施形態では、ドローン１００は、ＧＮＳＳベースのナビゲーションに加えて代替ナビゲーション方法を使用することができる。たとえば、ＧＮＳＳナビゲーション方法と代替ナビゲーション方法との両方が、ナビゲーション方法の一方が失敗する場合にナビゲーション連続性が保護され得るようにするために、一緒に使用され得る。図２Ｃに示されているように、ドローン１００は、配達目的地２１０に向かって進行する時に、それぞれのワイヤレス信号２５２ａ、２５４ａ、２５６ａを介してワイヤレスネットワークアクセスポイント２５２、２５４、２５６から信号を受信することができる。信号２５２ａ、２５４ａ、２５６ａは、ビーコン信号またはアクセスポイント２５２、２５４、２５６から送信される他のワイヤレス信号とすることができる。そのような信号は、サービスセクタ識別子（ＳＳＩＤ：service sector identification）、媒体アクセス制御（ＭＡＣ：media access control）アドレス、その他など、それぞれのアクセスポイント２５２、２５４、２５６に関する情報を提供することができる。この情報は、識別子をアクセスポイントの位置のデータベースと比較することによるなど、アクセスポイント２５２、２５４、２５６の位置を決定するためにドローンプロセッサによって使用され得る。たとえば、ドローン１００が、第１の行程（leg）２５１上でベースステーション２５０から急送される時に、ドローン１００は、第１のアクセスポイント２５２からの第１の信号２５２ａに出会う可能性がある。第１の信号２５２ａは、第１のアクセスポイント２５２のＳＳＩＤと、おそらくは第１のアクセスポイント２５２のＭＡＣアドレスなどの他の情報とを含む可能性がある。ドローン１００は、セルラーネットワークインフラストラクチャ２３０とインターネット２４１とを介するサーバ２４０との確立された通信リンク２３１を有することができる。ドローン１００は、位置情報サービスサービスを介して第１のアクセスポイント２５２のリストされた位置をルックアップするためにサーバ２４０またはインターネット２４１にアクセスポイント２５２のＳＳＩＤとＭＡＣアドレスとを提出（submit）することができる。位置情報サービスプロバイダ（location information services provider）は、第１のアクセスポイント２５２の現在リストされている位置を返すことができる。位置が受信される時に、ドローン１００は、その現在位置を確認するために第１のアクセスポイント２５２の位置情報を使用し、第２の行程２５３上で配達目的地２１０に向かって進行することができる。ドローンは、第２の信号２４５ａに出会う時に、ＳＳＩＤとおそらくは第２のアクセスポイント２５４に関する他の情報とを入手することと、位置情報サービスプロバイダにその情報を提出することとによって、第２のアクセスポイント２５４に関して動作を繰り返すことができる。位置情報サービスプロバイダから返される位置情報は、ドローン１００の現在位置と方位とを確認するのに使用され得る。ドローン１００がコースからそれていることを位置情報が示す場合には、ドローン１００は、第３の行程２５５に沿って配達目的地２１０に進む時にコース補正を行い、および／または海賊信号である可能性があるのでＧＮＳＳ信号を信頼せず、代替ナビゲーションと組み合わされた推測航法ナビゲーション（dead-reckoning navigation）に後退することを選択することができる。位置情報決定動作は、第３のアクセスポイント２５６などに関して繰り返され得る。

[0051] ドローン１００が、最終行程２５７に沿って配達目的地２１０に接近する時に、ユーザのデバイス２２０との通信リンク２３３が、確立され得る。その代わりにまたはそれに加えて、ドローン１００は、アクセスポイント２１３からの信号２３５を検出し、アクセスポイント２１３の情報を用いて最終位置決定動作を行うことができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローン１００は、アクセスポイント２１３によってインターネット２４１を介してなど、サーバとの接続を確立するのに接続２３５を使用することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローン１００は、セルラーインフラストラクチャ構成要素２３０によってインターネット２４１を介してなど、サーバとの接続を確立するのに接続２３１を使用することができる。そのような接続を介して、ドローン１００は、たとえば、変更された目的地情報、変更されたルート情報、気象情報、距離情報、飛行制限情報、障害物情報、または配達動作に有用である可能性がある他の情報を含む、配達動作をサポートするために有用な、追加のナビゲーション情報、状況情報、または他の情報を受信することができる。たとえば、購入者が、新しい目的地に移動した場合があり、配達目的地を変更した場合がある。新しい目的地情報は、ワイヤレス接続２３１と２３３と２３５とのうちの１つまたは複数を介してドローン１００に伝えられ得る。特に、配達目的地が、デバイス２２０を「見つけること（finding）」に関連する場合には、デバイスが発見され、ドローン１００がデバイス２２０に接続するや否や、さらなる指示情報が、ドローン１００が着陸と配達との準備のためにスタンドオフ（stand-off）またはホールドオフ（hold-off）の距離または高度でホバリングポジションを占めることを可能にするために、提供され得る。ホールドオフ距離は、飛行高度または悪意のある行為者によるドローンの横取りを防ぐ、より低い高度にあるものとすることができる。

[0052] 図示されているように、図３Ａの着陸シナリオ３００、ドローン１００は、着陸ゾーン３１０上で、ホールドオフ距離３０１ａでホバリングすることができる。ホールドオフ高度３０１ａは、約４００フィートなど、飛行高度とすることができる。しかし、ドローン１００の付近を飛行高度で飛行している可能性がある他のドローンとの干渉の可能性を回避するために、ホールドオフ距離３０１ａは、より低い高度とすることができる。より低い高度は、飛行中の他のドローンとの干渉を回避するのに十分なだけ低いが、木または構造体などの妨害物を回避し、配達を横取りすることを意図する誰かによって取り込まれることを回避するのに十分なだけ高いものとすることができる。改竄を回避するための考慮事項は、依然として、悪意のある行為者がドローンに到達することを試みて使用することのできる柱、延長、または他の物体を使用する改竄を回避するのに十分なだけ高い、より低いホールドオフ高度３０１ａを確立することを含むことができる。

[0053] ドローン１００は、ユーザまたは購入者２２１のデバイス２２０とのワイヤレス接続２３３を確立することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローン１００は、インターネット２４１と介在するアクセスデバイスとを介してサーバ２４０とのワイヤレス接続２３１を確立することができる。デバイス２２０は、前に説明されたように、ワイヤレスアクセスポイントとインターネット２４１とを介するなど、サーバ２４０との通信接続２２２をさらに有することができる。ドローン１００が、着陸ゾーン３１０の近くのホバリングポジションにある時に、デバイス２２０は、ドローン１００から、サーバ２４０から、またはドローン１００とサーバ２４０との組合せから、接続２２２および／または接続２３３を介するなど、メッセージ交換３０３内で通知を受信することができる。メッセージ交換３０３内の通知は、ドローン１００が、着陸し、パッケージ１０９を配達する準備ができていることを示すことができる。デバイス２２０を有する購入者２２１は、着陸を援助し、パッケージ１０９の配達を受け取るために、着陸ゾーン３１０に移動することができる。デバイス２２０は、ベンダおよび／または配達サービスに関連するアプリケーションを実行しつつあるものとすることができる。通知は、アプリケーションを介してデバイス２２０によって受信され得る。

[0054] デバイス２２０が、メッセージ交換３０３内で通知を受信する時に、購入者２２１は、アプリケーションのユーザインターフェース上に提供された「着陸（LAND）」ソフトボタン２２５ａを提供することによるなど、ドローン１００に着陸するように命令するように、アプリケーションによって促され得る。その代わりにまたはそれに加えて、ハードボタン（図示せず）が、着陸命令または他の命令を提供するために指定され得る。デバイス２２０から着陸命令を送るためにボタンまたは仮想キーを押すことによって、購入者２２１は、着陸ゾーン３１０に妨害物がないことをドローンに確認させ、着陸するようにドローン１００に命令することができる。

[0055] 着陸命令の提供に関連して、デバイス２２０は、メッセージ交換３０３内で、購入に関連してサーバ２４０から受信された購入コード３０２またはトークンを提供することができる。いくつかの実施形態では、購入コード３０２は、購入者２２１が着陸命令を認可していることをドローンに知らせるためなど、追加のアクションを可能にし／認可するために提供され得る。メッセージ交換３０３が、単純さのために交換として図示され、説明されるが、通知メッセージ、購入コード３０２を伴う着陸命令、ならびに他の命令およびメッセージが、それぞれのデバイスによって別々に送信され得る。

[0056] ドローン１００は、ワイヤレス通信リンク２３３を介して購入コード３０２を受信することができる。その代わりにまたはそれに加えて、購入コード３０２は、サーバ２４０への通信接続２２２を介し、その後にサーバ２４０からドローン１００にワイヤレス接続２３１を介して、間接的にドローン１００に提供され得る。ホールドオフ距離３０１ａと通信リンク２３３を確立するのに使用される通信プロトコルの性質とに依存して、デバイス２２０とドローン１００との間の直接通信が、可能ではない場合がある。たとえば、接続２３３が、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＢＴ）、ＢＴ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ、または他の短距離プロトコルなど、短距離プロトコルに頼る場合がある。ホールドオフ距離３０１ａが、短距離プロトコルの無線モジュール１３０の範囲を超える場合がある。その場合には、デバイス２２０とドローン１００との間の通信は、ワイヤレス接続２２２および２３１など、セルラー通信ネットワークを介するなど、間接的に達成され得る。

[0057] いくつかの実施形態では、ドローン１００のプロセッサは、通信接続２３３を介して購入コード３０２を受信し、受信された数をそのメモリ内に記憶された数と比較することによるなど、購入コード３０２を認証する（authenticate）ことができる。他の実施形態では、ドローン１００は、接続２３３を介して購入コード３０２を受信し、認証（authentication）のために接続２３１を介して購入コードをサーバ２４０に渡すことができる。他の実施形態では、サーバ２４０は、通信接続２２２を介して購入コード３０２を受信し、購入コード３０２を認証することができる。サーバ２４０は、デバイス２２０が着陸ゾーン３１０にあることを示すメタデータと一緒に購入コード３０２を受信することができる。サーバ２４０は、購入コード３０２を認証し、通信接続２３１を介して成功裡の認証についてドローンに通知する。

[0058] 図３Ｂに示されているように、購入コードが認証される時には、ドローン１００は、デバイス２２０とのメッセージ交換３０７内で、認証が成功であったことの表示を提供することができる。いくつかの実施形態では、認証は、独立に実行され得、成功裡の認証の表示の受信時に、デバイス２２０および購入者２２１は、着陸ソフトボタン２２５ａをアクティブ化することによるなど、着陸命令を提供することができる。いくつかの実施形態では、ドローン１００は、着陸命令が購入コードと共に受信され、購入コードが成功裡に認証される時に、着陸シーケンスを開始することができる。ドローン１００は、パッケージ１０９を配達するために着陸ゾーン３１０内に着陸するために、着陸シーケンスを開始することができる。いくつかの実施形態では、購入者２２１は、ドローン１００の着陸を容易にするために、配達の時に着陸パッド３２０を提供することができる。その代わりに、着陸パッド３２０は、ドローン着陸のための専用の場所を提供するために、着陸ゾーン３１０内のポジションに永久的にまたは半永久的に固定され得る。

[0059] 着陸パッド３２０は、無線着陸支援装置、光学着陸支援装置、他の着陸支援装置、または着陸支援装置の組合せとすることができる着陸支援装置３２１を含むことができる。ドローン１００は、より正確に案内された着陸を提供するために着陸支援装置３２１を観察しまたはこれと相互作用するように構成され得る、着陸センサ１５５などのデバイスを提供され得る。他の実施形態では、着陸センサ１５５は、光学センサ、無線センサ、カメラセンサ、超音波測距センサ、または他のセンサを含むことができる。

[0060] ドローン１００は、ドローンが着陸支援装置３２１を観察し、着陸シーケンスの画像を取り込むことを可能にするように構成されたカメラ１４０をさらに装備され得る。カメラ１４０は、顔認識によるなど、追加の認証のために購入者２２１の画像をさらに取り込むことができる。カメラ１４０は、着陸シーケンスの一部としてアプリケーションによってデバイス２２０から表示されまたは提示され得る（たとえば、アプリケーションユーザインターフェースディスプレイ（application user interface display）など）、バーコードまたはＱＲコードなどの光学コードをスキャンすることによって追加の認証を提供することができる。

[0061] いくつかの実施形態では、図３Ｃに示されているように、ドローン１００は、購入者２２１が着陸ゾーン３１０内で動きまわる時にデバイス２２０に追従することに基づいて、着陸ゾーン３１０内の特定の点またはエリアに進行することができる。たとえば、デバイス２２０は、ドローン１００とのメッセージ交換３０９内でドローンに追従せよ（FOLLOW ME）命令またはコマンドを送ることができる。ドローン１００は、購入者２１１に追従するのに、カメラ１４０によって入手された画像の画像処理など、様々な技法を使用することができる。他の実施形態では、ドローン１００は、デバイス２２０からの無線信号に追従することができる。他の実施形態では、ドローン１００は、デバイス２２０に関連する位置情報に追従し、または他の方法によって追従することができる。ドローン１００は、ドローン１００が購入者２２１に衝突しないように、スタンドオフ距離３０１ｂで着陸することおよび／またはスタンドオフ距離３０１ｂを維持することによって、安全地帯（safety zone）を確立することができる。

[0062] いくつかの実施形態では、図３Ｄに示されているように、ドローン１００は、着陸ゾーン３１０に着陸することができる。いくつかの実施形態では、説明されるように、着陸は、着陸パッド３２０を用いるものとすることができる。他の実施形態では、着陸は、着陸パッド３２０を用いないものとすることができる。ドローン１００は、着陸し、パッケージ１０９を解放することができる。パッケージ１０９は、購入コード３２０の認証に基づいて解放され得る。パッケージ１０９は、制御信号を含む信号に基づいて、およびオプションでドローン１００が着陸したことを示す着陸センサ１５５からの信号によって、解放され得る。着陸センサ１５５が圧力センサを含むいくつかの実施形態で、着陸センサ１５５は、パッケージ１０９とドローン１００との完全な重量または完全な重量の一部分着陸装置にかかっており、これによって成功裡の着陸を示すことを検出するように構成される。

[0063] いくつかの実施形態では、ドローン１００は、パッケージ１０９を解放する前に追加の動作を実行することができる。たとえば、カメラ１４０は、顔認識など、さらなる認証のために購入者２２１の画像を取り込むことができる。その代わりにまたはそれに加えて、カメラ１４０は、さらなる認証を提供するためまたは他の目的のために、デバイス２２０上に表示されたバーコードまたはＱＲコードなどのコードを取り込むことができる。カメラ１４０は、誰がパッケージ１０９を実際に受け取ったのかと、パッケージ１０９が実際に誰かによって受け取られたこととの記録を提供するために、光学場（optical field）３４５内の購入者２２１の画像を取り込むことができる。

[0064] いくつかの実施形態で、パッケージ１０９は、バーコード、ＱＲコード、または他の光学コードなど、パッケージ１０９上のラベルの形でなど、配達コード３４１を提供され得る。配達コード３４１は、購入コード３２０とすることができる。配達コード３４１は、購入コード３２０または配達受納コードなどの異なるコードから導出され得る。配達コード３４１は、無線周波数ラベル（たとえば、ＲＦＩＤ）内に符号化され得る。デバイス２２０は、デバイス２２０に関連するカメラを用いるなど、スキャナ３４３を用いてコードをスキャンすることができる。デバイス２２０が配達コード３４１をスキャンする時に、配達が「受納され」得、ドローン１００は、パッケージ１０９を解放することができる。その代わりに、ドローン１００が、パッケージを解放することができ、購入者２２１は、内容を点検し、内容が損なわれていないことがわかった時に配達コード３４１をスキャンすることができる。カメラ１４０とデバイス２２０と配達コード３４１とドローン１００の他の構成要素との組合せを使用する他の取引動作が可能である。たとえば、内容が、不完全であるか注文されたものではないことがわかった場合には、デバイス２２０は、パッケージ１０９を返却するコマンドを発行することができる。その代わりにまたはそれに加えて、デバイス２２０は、配達コード３４１をスキャンせず、配達が拒絶されたことを示すことができる。

[0065] いくつかの実施形態では、図３Ｅに示されているように、パッケージ１０９が配達される時に、ドローン１００は、着陸ゾーン３１０から出発することができる。ドローン１００は、メッセージ交換３１３内でサーバ２４０に配達状況を報告することができる。メッセージ交換３１３は、パッケージ１０９が、配達コード３４１をスキャンすることによるなど、購入者２２１によって配達に関して受納されたことをサーバ２４０に示すことができる。ドローン１００は、出発の障害がないことの命令をデバイス２２０とのメッセージ交換３１１内で受信することができる。ドローン１００は、飛行高度に上昇するために出発シーケンスを開始することができる。飛行高度は、ホールドオフ高度３０１ａまたは別の飛行高度とすることができる。ドローンは、パッケージ１０９の配達の後には積荷を降ろされている可能性があるが、それでも、ドローン１００が改竄（tampering）を回避するのに十分な高度まで上昇することが、有利である可能性がある。

[0066] ドローン１００は、出発する時に、出発を案内するために着陸支援装置３２１をさらに利用することができる。さらに、出発する時に、ドローン１００は、カメラ１４０を使用することによるなど、画像フィールド３３７ａ内の追加画像を取り込むことができる。追加画像は、パッケージ１０９と一緒に購入者２２１を示すことによるなど、購入者２２１がパッケージ１０９の配達を受納したことを検証するのに使用され得る。追加画像は、出発ナビゲーションを援助するのにも使用され得る。いくつかの実施形態では、カメラ１４０は、ドローン１００が木の枝、構造物、または他の障害物などの任意の障害物を回避することを可能にすることができる、画像フィールド３３７ｂ内の上に面する画像を取り込むように構成され得る。着陸センサ１５５は、ドローン１００の上のエリアに関連するデータを監視し、取り込み、収集するために出発中にさらに使用され得る。たとえば、着陸センサ１５５は、ドローン１００の上の出発経路内の障害物または妨害物を検出することができる。いくつかの実施形態では、支援装置が、安全な出発（または着陸）経路の表示を提供するために、着陸ゾーンの上の１つまたは複数のエリア内に位置決めされ得る。たとえば、多数の木、木の枝、または他の妨害物が、スタンドオフ高度と着陸ゾーンとの間に存在する場合に、妨害物を通る経路が、支援装置を用いてマークされ得る。支援装置は、光学支援装置、無線支援装置などを含むことができる。

[0067] いくつかの実施形態では、図３Ｆに示されているように、出発する時に、ドローン１００は、飛行準備完了高度（flight ready altitude）３０１ｃに達することができる。たとえば、ドローン１００は、購入者２２１によって許可される時に、飛行準備完了高度３０１ｃまで出発することができる。いくつかの実施形態では、飛行準備完了高度３０１ｃは、ホールドオフ距離３０１ａと同一とすることができ、あるいは、異なってもよい。飛行準備完了高度３０１ｃは、ドローン飛行に関して指定される実際の飛行高度とすることができる。その代わりにまたはそれに加えて、飛行準備完了高度３０１ｃとしてセットされ得る１つまたは複数の中間の高度。たとえば、出発シーケンスの一部として、ドローン１００は、指定された飛行高度に達する前に、１つまたは一連の飛行準備完了高度３０１ｃに達することができる。

[0068] 飛行準備完了高度３０１ｃが到達される時に、ドローン１００は、接続２３３を介するデバイス２２０との配達確認通信交換３１５にかかわることができる。交換３１５は、ドローン１００が飛行準備完了高度３０１ｃに達しつつある間にも行われ得る。配達確認通信交換３１５は、１つまたは複数の配達動作が成功裡に実行されたことをドローン１００が確認することを含むことができる。たとえば、ドローン１００は、パッケージ１０９が解放されたこと、パッケージ１０９の配達が購入者２２１によって受納された（たとえば、パッケージ１０９がスキャンされた）こと、購入者２２１とパッケージ１０９との画像が取り込まれたこと、購入者２２１の副認証が実行されたことなどを確認することができる。その代わりにまたはそれに加えて、配達確認動作の組合せが、行われ得る。

[0069] 配達確認は、ワイヤレス接続２３１とインターネット２４１とを介するメッセージ交換３１３を介するなど、サーバ２４０との配達の確認をも含むことができる。いくつかの実施形態では、ドローン１００は、購入コード３２０、配達コード３４１、取り込まれた画像などを受信し、この情報をサーバ２４０に転送することができる。サーバ２４０は、情報を検証し、確認をドローン１００に返すことができる。ドローン１００は、確認メッセージをデバイス２２０に供給することができる。他の実施形態では、ドローン１００は、購入コード３２０と配達コード３４１と画像と他の情報とのうちの１つまたは複数を受信するように装備され、即座の確認を提供することができる。確認は、即座にまたは通信が確立されるや否や、サーバ２４０に報告され得る。さらに他の実施形態では、デバイス２２０は、アプリケーションを介するなど、サーバ２４０との接続を確立し、情報をサーバ２４０に直接に供給することができる。配達確認が、サーバ２４０からドローン１００に、デバイス２２０に、またはその組合せに渡され得る。

[0070] 様々な実施形態では、図４Ａに示されているように、着陸パッド３２０が、着陸を容易にするための追加機構と共に提供され得る。たとえば、図示の実施形態４００では、着陸支援装置３２１に加えて、着陸パッド３２０が、着陸コントローラ４２０、無線モジュール４３０、および着陸マーカ４２３と共に提供され得る。着陸コントローラ４２０は、電力線と通信線と制御線とのうちの１つまたは複数とすることができる信号線４２１を介して着陸支援装置３２１に結合され得る。着陸パッド３２０の構成要素の一部またはすべてが、バッテリを含むことができる電源４５０によって電力を供給され得る。着陸マーカ４２３は、着陸シーケンス中にドローン１００をより正確な着陸に案内するための可視着陸ターゲット（visible landing target）などの光学特徴を提供することができる。たとえば、着陸支援装置３２１の使用に加えて、ドローン１００は、着陸マーカ４２３を見つけるのにカメラ１４０を使用し、これを使用して着陸をより正確に案内することができる。

[0071] 着陸支援装置３２１は、光学着陸支援装置、無線着陸支援装置、またはその組合せを含むことができる。いくつかの実施形態では、着陸支援装置３２１は、エミッタ（emitter）のみとすることができ、あるいは、形（shape）、エミッタ、受信器、およびセンサの組合せとすることができる。いくつかの実施形態では、着陸支援装置３２１のそれぞれは、指向性または無指向性の赤外線ビーコンなどの光学信号を放出する光学ゾーン４２７を有することができる。さらに、着陸支援装置３２１のそれぞれは、指向性または無指向性の無線ビーコンまたは無線信号などの無線信号４２５を有することができる。光学信号および無線進号は、一方向または両方向とすることができる。光学信号が両方向である時に、光学信号および無線信号は、感知する信号として機能することができる。さらに、光学信号および無線信号は、通信リンクとして機能することができる。着陸センサ１５５を使用するドローン１００は、案内された着陸が容易にされるように、着陸支援装置３２１に結合することができる。ドローン１００は、着陸支援装置３２１からポジションおよび測距情報（ranging information）を入手することができ、この情報は、ドローン１００に、着陸パッド３２０との近接、下降の速度、着陸パッドに対する相対ポジション、または他の情報について知らせることができる。ドローン１００は、着陸マーカ４２３と一緒にまたはこれとは独立に着陸支援装置３２１を使用することができる。

[0072] いくつかの実施形態では、着陸パッド３２０は、無線モジュール４３０を介してドローン１００、デバイス２２０、または他のデバイスとの通信を行うことができる。たとえば、着陸パッド３２０は、着陸関連情報または他の情報を通信するために、無線モジュール４３０を介するなど、ドローン１００とのワイヤレス接続４２９を確立することができる。その代わりにまたはそれに加えて、着陸パッド３２０は、デバイス２２０との接続４２４を確立することができる。着陸パッド３２０とサーバ２４０、ドローン１００、およびデバイス２２０のうちの１つまたは複数との間で通信される情報は、上で説明された購入と配達との認証と確認とに関する通信をさらに含むことができる。着陸パッドコントローラ４２０は、サーバ２４０への接続を提供することができる、インターネット２４１との接続４３１をさらに有することができる。

[0073] 図４Ｂに示されているように、ドローン１００が下降する（または上昇する）時に、着陸支援装置３２１は、ドローン１００に案内を提供し続けることができる。たとえば、着陸支援装置３２１は、ドローン１００が下降しまたは上昇する時にドローン１００のポジションに適合し、周期的なまたは連続的な案内を提供することができる。ドローン１００は、カメラ１４０を使用することによるなど、着陸マーカ４２３を監視することによってその下降経路または上昇経路をさらに追跡することができる。論じられたように、着陸カメラ１４０は、障害物が回避されることを保証するために、上昇中に上向きの方向で監視するのにドローン１００によって使用され得る。ドローン１００は、案内として着陸支援装置３２１を使用して、独立に下降することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローン１００は、着陸制御を着陸支援装置３２１に明け渡し、着陸支援装置３２１によって案内され得る。

[0074] ドローン１００の動作の実施形態方法５００が、図５Ａに示されている。実施形態方法５００の動作を実行するために、ワイヤレス通信リンクが、ドローン１００とデバイス２２０とサーバ２４０と着陸コントローラ４２０とのうちの１つまたは複数の間で確立され得、そのようなリンクは、本明細書で説明されるようにセキュアパッケージ配達（secure package delivery）を容易にするために情報を交換するのに使用される。

[0075] ブロック５０１では、購入者に関連するデバイス内のプロセッサが、商品プロバイダから購入を行うことができる。プロセッサは、商品プロバイダからの商品のセキュア購入を容易にする注文および配達アプリケーションを実行することができる。注文および配達アプリケーションは、サービスプロバイダとの接続を確立することができる。接続は、商品プロバイダへの直接接続とすることができ、あるいは、商品プロバイダのロケーションアドレス（たとえば、ＵＲＬ）に基づく、商品プロバイダへのポータルへの、少なくとも部分的にインターネットなどのネットワークを介して行われる接続とすることができる。代替案では、プロセッサは、セキュアブラウジングアプリケーションまたはセキュア購入を容易にするブラウザを実行することができる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、インターネットを介するなど、アクセスポータルを介して商品プロバイダと通信することができる。プロセッサは、セキュア購入取引を容易にするためにセキュア接続を確立することができる。セキュア接続は、購入者のアカウント情報と、商品プロバイダによって提供される確認情報と、他の情報とを含む機密情報のセキュア交換を可能にすることができる。

[0076] ブロック５０３では、購入者に関連するデバイス内のプロセッサが、購入コードを受信することができる。購入コードは、取引を識別する購入取引に束縛された、商品プロバイダサーバのサーバプロセッサなどによって生成される１回限りのコードとすることができる。購入コードは、その代わりに、第三者の取引管理サービスによって生成され、商品プロバイダに、購入者に直接に、またはその組合せで渡され得る。購入コードは、購入取引が完了した時に、プロセッサによって生成され、受信され得る。たとえば、購入コードは、クレジットカードまたは他のアカウントが商品の購入に関して成功裡に請求される時に生成され得る。購入コードは、本明細書で説明されるように、パッケージが配達される時に取引のさらなる認証に使用され得る。

[0077] ブロック５０５では、購入者に関連するデバイスのプロセッサが、購入された製品のドローン配達を注文することができる。プロセッサは、購入取引に関連してドローン配達を選択しまたは示すことによるなど、購入取引の一部としてドローン配達を注文することができる。代替案では、プロセッサは、別々のステップでドローン配達を注文することができる。代替案では、プロセッサは、第三者の配達サービスから別々にドローン配達を注文することができる。ドローン配達が商品プロバイダとの購入取引の一部として注文される場合であっても、ドローン配達が、第三者によって行われてもよい。ドローン配達が別々に注文される時など、いくつかの実施形態では、プロセッサは、ドローン配達がそれに基づくことのできる取引を識別するのに購入コードを使用することができる。

[0078] ブロック５０７では、ドローン配達が注文される時に、ドローンプロセッサが、配達目的地を入手することができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、配達住所を指定するのに使用され得るドローン配達アプリケーションを実行しつつあるものとすることができる。購入者のデバイスのプロセッサは、購入者がアプリケーションと対話し、テキストを入力することによるなど、配達目的地を指定することを容易にすることができる。購入者のデバイスのプロセッサは、配達目的地を「ドラッグアンドドロップ」し、または地図ディスプレイ上での配達目的地を他の形で指定するための地図ディスプレイとの対話を容易にすることができる。配達目的地は、地図ディスプレイ上で、所在地住所、ＧＮＳＳ座標、または着陸ゾーンとして指定され得る。さらなる実施形態では、図５Ｄに関連して説明されるように、ドローンのプロセッサが、ＧＮＳＳナビゲーションに対する代替または増補として追加のナビゲーション方法を使用することができる。

[0079] いくつかの実施形態では、商品プロバイダのサーバは、以前の取引からなど、事前に記憶された配達情報を有することができる。配達住所の確認は、購入取引中に行われ得る。ドローンのプロセッサは、配達の時に購入者によって提供される購入コードが認証され得るように、購入コードをさらに提供され得る。代替案では、ドローンは、配達目的地に進行することができ、購入コードは、購入者のデバイスから受信される時など、配達の時にサーバによってリモートに認証され得る。

[0080] ブロック５０９では、ドローンのプロセッサが、配達目的地に向かってドローンを向けることができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、ドローンがパッケージを積み込まれ得るフルフィルメントセンタまたはベースステーションから目的地にドローンを急送することができる。代替案では、ドローンのプロセッサは、ドローンベースからパッケージが積み込まれ得る倉庫またはフルフィルメントセンタへドローンを急送することができる。ドローンのプロセッサは、指定された飛行高度と配達目的地に進行するためのルートとにドローンを向けることができる。ドローンのプロセッサは、ルートに沿って目的地に向かって進行するために、飛行モータとロータとを制御することができる。ルートは、可能性のある妨害物を回避するために主要な車道と一致し、故障の場合など、ドローンが即座に着陸しなければならない場合に便利な位置を提供するために、固定され得る。その代わりにまたはそれに加えて、プロセッサは、目的地に向かう直線飛行ルートまたは直線ルートと車道の上を通るルートとの組合せ内でドローンを制御することができる。

[0081] ブロック５１１では、ドローンのプロセッサは、配達目的地の近くに到着することができる。ドローンのプロセッサは、ドローン飛行交通回廊（drone flight traffic corridor）の外になるのに十分なだけ低いが改竄を回避するのに十分なだけ高いスタンドオフ高度でホバリングするようにドローンを制御することができる。いくつかの実施形態では、スタンドオフ高度は、地上のデバイスとの短距離通信を確立するには高すぎる可能性がある。そのような実施形態では、ドローンは、セルラーデータネットワーク接続を介してサーバとの通信を維持することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサは、ＷｉＦｉアクセスノードなど、中距離デバイスとの通信リンクを確立することができる。たとえば、ＷｉＦｉアクセスノードが、購入者の住居で使用可能である可能性がある。配達目的地が購入者の住居であると仮定すると、購入者のデバイスへの接続は、ＷｉＦｉアクセスノードを介して確立され得る。ドローンのプロセッサは、条件が許す時に、異なる接続（たとえば、セルラー、短距離、中距離）の間で遷移することができる。

[0082] ブロック５１３では、ドローンのプロセッサが、それが配達目的地の近くに到着したことを購入者のデバイスに通知することができる。ドローンのプロセッサは、それが着陸に関するさらなる命令を待っていることを示すことができる。代替案では、購入者のデバイスのプロセッサとの直接通信が可能ではない可能性がある場合などに、ドローンのプロセッサは、それが配達目的地の近くに到着したことをサーバに通知することができる。サーバは、サーバとの接続を維持することができる購入者のデバイスのプロセッサ上で実行されるドローン配達アプリケーションを介するなど、購入者のデバイスのプロセッサに通知を渡すことができる。いくつかの実施形態では、着陸パッドのプロセッサが、購入者のデバイスのプロセッサおよびドローンのプロセッサと通信することができ、通知は、着陸パッドのプロセッサに関連する接続を介して間接的に提供され得る。

[0083] 決定ブロック５１５では、ドローンのプロセッサが、通信接続を介して着陸命令を受信することによるなど、着陸命令が与えられたかどうかを決定することができる。着陸命令は、購入者のデバイス、サーバ、または着陸パッドから供給され得る。一実施形態では、着陸命令を供給するために、ドローン配達アプリケーションを実行する購入者のデバイスのプロセッサが、着陸命令が購入者によって与えられたかどうかを決定することができる。着陸命令は、着陸を示すためのソフトボタンを押すことによるなど、ドローン配達アプリケーションと対話することによって購入者によって与えられ得る。購入者は、支障のない着陸が可能であることを確認した時に、着陸ソフトボタンを押すことができる。支障のない着陸は、木の大枝、人、ペット、物体構造、その他などの妨害物が着陸ゾーン内またはホールドオフ距離から着陸ゾーンへの進入路内に存在しない時に、可能である可能性がある。着陸命令は、購入者のデバイスのプロセッサから直接に、着陸パッドまたはサーバのプロセッサを介して間接的に、あるいはその組合せで、ドローンのプロセッサに与えられ得る。

[0084] ドローンのプロセッサが、着陸命令が与えられたと決定する（すなわち、決定ブロック５１５＝「Ｙｅｓ」）時に、ドローンのプロセッサは、ブロック５１７で購入コードを受信することができる。ドローンのプロセッサが、タイムアウト期間の後または着陸すべきでないとの他の命令を受信した後など、着陸命令が与えられなかったと決定する（すなわち、決定ブロック５１５＝「Ｙｅｓ」）時に、ドローンのプロセッサは、配達の試みを放棄し、ブロック５２９で、パッケージと共にドローンベースまたは他の指定された場所に戻ることができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、配達目的地から離れて呼び出されることまたは他の理由に基づいて、ドローン配達を取り消すことができる。その代わりにまたはそれに加えて、購入者のデバイスのプロセッサは、着陸ゾーン内の妨害物または別の理由など、何らかの理由で配達を中止するために中止ボタンが押されたことを検出することができる。

[0085] 決定ブロック５１９では、ドローンのプロセッサが、購入コードが認証されることを決定することができる。たとえば、いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、受信された購入コードが記憶された購入コードと一致することを決定することができる。他の実施形態では、ドローンのプロセッサは、認証のために、受信された購入コードをサーバのプロセッサに転送することができる。サーバが購入コードを認証する時に、認証は、ドローンのプロセッサに転送され得る。

[0086] ドローンのプロセッサが、購入コードが認証されると決定する（すなわち、決定ブロック５１９＝「Ｙｅｓ」）時に、ドローンのプロセッサは、ブロック５２１で着陸シーケンスを開始することができる。プロセッサは、着陸ゾーンに向かう下降を開始するようにドローンを制御することによって、着陸シーケンスを開始することができる。ドローンのプロセッサは、着陸ゾーン内の着陸パッド上に設けられた着陸支援装置とさらに連動することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサは、着陸案内を受信するために購入者のデバイスのプロセッサと連動することができる。いくつかの実施形態では、着陸案内は、着陸ゾーン内の特定のスポットへの「追従せよ（follow me）」案内を含むことができる。

[0087] ドローンのプロセッサが、購入コードが認証されないと決定する（すなわち、決定ブロック５１９＝「Ｎｏ」）時に、ドローンのプロセッサは、配達の試みを放棄し、ブロック５２９で、ドローンベースまたは指定された位置に戻ることができる。

[0088] 決定ブロック５２５では、ドローンのプロセッサが、ドローンが着陸したかどうかを決定することができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、ドローンの着陸スキッド上に設けられた着陸デバイスから情報を受信することができる。着陸デバイスは、着陸が発生したことを示す信号をドローンのプロセッサに供給することができる。いくつかの実施形態では、着陸デバイスは、ドローンとパッケージとの組み合わされた重量またはそのそれぞれの部分を検出し、ドローンのプロセッサに信号を供給するように構成され得る。

[0089] ドローンのプロセッサが、ドローンが着陸したと決定する（すなわち、決定ブロック５２５＝「Ｙｅｓ」）時に、プロセッサは、ブロック５３１でパッケージを解放し、配達を確認することができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、購入コードの認証に基づいてパッケージを単純に解放し、パッケージが解放される時に配達を確認することができる。ドローンのプロセッサは、パッケージを保持する解放機構をアクティブ化することによって、ドローンを解放することができる。他の実施形態では、ドローンのプロセッサは、購入者の画像を取り込むことおよび追加の認証（たとえば、顔認識）を実行することなど、確認動作を実行することによって、パッケージ解放の前に配達を確認することができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、パッケージ上の配達コードをスキャンし、ドローンのプロセッサに直接にまたは間接に配達コードを供給することができる。たとえば、購入者のデバイスのプロセッサは、パッケージ上の配達コードをスキャンし、配達コードをサーバに供給することができ、このサーバは、配達コードまたは配達コードが受信されたことの確認をドローンのプロセッサに転送することができる。

[0090] ドローンのプロセッサが、ドローンが着陸しなかったと決定する（すなわち、決定ブロック５２５＝「Ｎｏ」）時には、プロセッサは、決定ブロック５２７での着陸が中止されたかどうかの決定に進行することができる。ドローンのプロセッサが、着陸が中止されたと決定する（すなわち、決定ブロック５２７＝「Ｙｅｓ」）時には、ドローンのプロセッサは、着陸と配達の試みとを放棄し、ブロック５２９で、ドローンベースまたは指定された位置に戻ることができる。図５Ｂに示され、説明されるように、追加の動作が、着陸の中止に関連して実行され得る。着陸シーケンスが既に開始されている時には、ドローンのプロセッサは、着陸シーケンスを放棄し、ドローンをホールドオフ距離に戻し、指定された飛行高度での飛行を開始することができる。ドローンのプロセッサが、着陸が中止されなかったと決定する（すなわち、決定ブロック５３７＝「Ｎｏ」）時には、ドローンのプロセッサは、ドローンが着陸したかどうかを決定し続けるために、決定ブロック５２５に戻ることができる。ドローンのプロセッサが、上で説明されたようにドローンが着陸したと決定する（すなわち、決定ブロック５２５＝「Ｙｅｓ」）時には、プロセッサは、ブロック５３１でパッケージを解放し、配達を確認することができる。たとえば、いくつかの実施形態では、購入者デバイスは、配達を確認し、配達の記録を提供するために、配達コードをスキャンし、スキャンされたコードをドローンのプロセッサおよび／またはサーバプロセッサに送達することができる。

[0091] ブロック５３３では、ドローンのプロセッサが、成功裡の配達の表示または通知と配達確認とを提供することができる。表示または通知は、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバ、着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数などのデバイスに提供され得る。表示または通知は、確認番号と、配達を検証する取り込まれた画像と、他の情報とをさらに含むことができる。追加動作が、図５Ｃに示され、説明されるように、成功裡の配達の表示または通知と配達確認との提供に関連して実行され得る。

[0092] ドローン着陸が中止される時に、追加動作が、図５Ｂに示された実施形態方法５０２内で実行され得る。決定ブロック５２７内など、図５Ａに関連して説明されたように、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバのプロセッサのうちの１つまたは複数は、着陸が中止されなければならないまたは着陸が中止されたと決定することができる。着陸の中止は、様々な理由のいずれかに関するものとすることができる。たとえば、注文が取り消される場合があり、購入コード認証が失敗する可能性があり、配達目的地が変更される可能性があるなどである。

[0093] 図５Ｂを参照すると、ブロック５３７では、購入者のデバイスのプロセッサが、ドローンの出発経路に妨害物がないと決定することができる。たとえば、購入者は、出発経路に支障がないことを視覚的に確認し、確認するために購入者のデバイスのユーザインターフェースにかかわることができる。購入者のデバイスのプロセッサは、ドローン配達アプリケーションを介するなど、確認のユーザインターフェース信号（たとえば、ボタン押下げ）を受信することができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、および着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数が、１つまたは複数のカメラ（または他のセンサ）を使用して出発経路の画像を取り込むことができ、これによって、ドローンの支障のない出発経路を確認することができる。

[0094] ブロック５３９では、購入者のデバイスのプロセッサ、着陸パッドのプロセッサ、およびサーバのうちの１つまたは複数が、オプションで、出発の明示的命令を提供することができる。たとえば、明示的命令は、出発経路に支障がないことを確認された時に提供され得る。

[0095] ブロック５４１では、ドローンのプロセッサが、１つまたは複数のカメラを使用して出発条件の画像を取り込むことができる。画像は、出発経路の方向で上向き、着陸ゾーンの方向で下向き、他の方向、または方向の組合せとすることができる。取り込まれた画像は、ドローンが成功裡に出発しない場合などに、着陸条件の証拠を提供することができる。

[0096] ブロック５４３では、ドローンのプロセッサが、ドローンを出発高度に向けることができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、飛行に関する指定された高度まで飛行するようにドローンに指示することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサは、指定された飛行高度まで飛行する前に、ホールドオフ高度など、妨害物のない中間高度にドローンを向けることができる。

[0097] ブロック５４５では、ドローンのプロセッサが、ドローンベースまたは次の目的地へ飛行し始めるようにドローンに指示することができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、配達の後にドローンが戻るベース目的地を用いて事前にプログラムされ得る。他の実施形態では、ドローンのプロセッサは、サーバまたは他のデバイスから指定された目的地を受信することができる。

[0098] 図５Ａで説明されたように配達が完了した時に、追加動作が、図５Ｃに示されているように、実施形態方法５０４内で実行され得る。ブロック５３３内など、図５Ａに関連して説明されたように、ドローンのプロセッサは、成功裡の配達の表示または通知と配達確認とを提供することができる。図５Ｃのブロック５４７では、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、着陸パッドのプロセッサ、およびサーバのうちの１つまたは複数が、配達確認を入手することができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、購入者のデバイスのプロセッサが配達コードに関してラベルをスキャンする時などに、サーバから配達確認を入手することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサは、購入者のデバイスのプロセッサから直接に配達確認を受信することができる。ドローンのプロセッサは、画像を取り込むことによるなど、配達を独立に確認することができる。

[0099] ブロック５４９では、ドローンのプロセッサが、１つまたは複数のカメラを使用するなど、配達されたパッケージを伴う購入者の画像を取り込むことができる。取り込まれた画像は、配達のさらなる確認に使用され得る。他の実施形態では、取り込まれた画像は、配達を独立に確認するのに使用され得る。さらに、ドローンのプロセッサは、パッケージを伴う購入者の画像を取り込むことと、購入者のデバイスのプロセッサ（たとえば、購入者がパッケージ上のＱＲコードをスキャンし、ドローンによってパッケージを解放させるためにドローンにその情報を送信することによって）、着陸パッドのプロセッサ、またはサーバから配達コードを受信することとのうちの１つまたは組合せによるなど、配達確認を独立に生成することができる。代替案では、前述の動作のうちの任意の１つが、配達を確認するのに使用され得る。配達が確認される時に、ブロック５３９、５４３、および５４５の動作が、ドローンのプロセッサが着陸ゾーンから出発し、ドローンをベースまたは新しい目的地に向けることができるように、繰り返され得る。

[0100] 図５Ａのブロック５０７で説明されたように、配達目的地が、ドローンのプロセッサによって受信される時に、追加動作が、図５Ｄに示された実施形態方法５０６内で実行され得る。ブロック５５１では、ドローンのプロセッサが、本明細書で説明されるように配達目的地を受信することができる。たとえば、配達目的地は、所在地住所、ＧＮＳＳ座標、地図上で着陸ゾーンを指定する地図タイル、その他とすることができる。

[0101] ブロック５５３では、ドローンのプロセッサが、配達目的地に向かってドローンを向けることができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、目的地に基づいて、指定された移動ルートに沿って飛行するようにドローンに指示することができる。ドローンのプロセッサは、指定された高度で飛行するようにドローンに指示することができる。ドローンのプロセッサは、指定されたルートおよび高度に沿ったその移動を確認するのにＧＮＳＳ信号を使用することができる。代替案では、ドローンのプロセッサは、ＧＮＳＳナビゲーションを使用して目的地に直接にナビゲートすることができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、ＧＮＳＳ信号との連絡を失うか、ＧＮＳＳ信号への信頼を失う（たとえば、受信している海賊ＧＮＳＳ信号に基づいて）場合があり、少なくともある時間の期間の間の道に迷う危険を冒すかコースから外れ、潜在的な配達の遅れ、パッケージ／ドローン盗難、および／または改竄を引き起こす可能性がある。

[0102] したがって、ブロック５５５では、ドローンのプロセッサが、移動ルートに沿ったＷｉＦｉノードまたは他の短距離と中距離との通信ノードに関連する信号を検出することができる。ＷｉＦｉノードを検出することによって、ドローンのプロセッサは、ＳＳＩＤ、ＭＡＣアドレス、または他の識別子など、各ＷｉＦｉノードを識別するビーコン信号または他の信号を受信することができる。ドローンプロセッサは、ＷｉＦｉノードに対するドローンの相対ポジションを決定するために、ＷｉＦｉノードの位置に関する情報を参照することができる。ドローンのプロセッサは、その現在の位置とコースとを決定するために、ＷｉＦｉノード位置情報と相対ポジション情報とを使用することができる。ドローンのプロセッサは、ドローンのＧＮＳＳポジションを確認する（すなわち、ＧＮＳＳ信号が信頼に値するのか海賊信号であるのかを決定する）ために、ＷｉＦｉノードを使用して展開された位置情報を使用することができる。さらに、ドローンのプロセッサは、ＧＮＳＳポジション情報を使用せずに目的地にナビゲートする形として、ＷｉＦｉノードの位置情報を使用することができる。たとえば、ＧＮＳＳ信号が、自然のまたは人工の障害物に起因して失われる場合がある。ＧＮＳＳ信号が、地形特徴または、「都市渓谷」効果を生じさせるビルディングの存在に起因して失われる場合がある。さらに、ＧＮＳＳ信号が、「ジャミングされ」、「ハックされ」、または他の形で干渉される場合がある。その代わりに、ＧＮＳＳ信号が、ドローンを代替の目的地に案内する意図を有する悪意のある行為者によって取って代わられる場合がある。ＧＮＳＳ信号が、失われるか危険にさらされる場合に、ドローンのプロセッサは、ＧＮＳＳナビゲーションからＷｉＦｉノードナビゲーションに切り替えることができる。いくつかの実施形態では、ＷｉＦｉノードナビゲーションは、推測航法、ドローンの下の陸地の特徴のカメラベースの認識（たとえば、道路、ランドマーク、高速道路の標識などの認識）、または他の技法など、他のナビゲーション技法によって増強され得る。

[0103] ブロック５５７では、ドローンのプロセッサが、ＷｉＦｉノード位置情報を使用して目的地に向かって進行することができる。ドローンが目的地に向かって飛行する時に、ドローンのプロセッサは、ドローンの移動ルートに沿って配置された追加のＷｉＦｉノードまたは他のノードなどからの、追加の信号を検出することができる。より具体的には、ＷｉＦｉノードまたは他のノードが、移動ルート上に物理的に配置されてはいないが、ドローンの移動ルートに向けて延びる信号範囲を有する場合がある。ドローンのプロセッサは、ＷｉＦｉノード信号を検出し、検出された信号と対応するノードに関連する位置情報とに基づいて、そのコースを確認しまたは補正することができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、ＳＳＩＤ情報、ＭＡＣアドレス情報、または所与のＷｉＦｉノードから検出された信号に関連する他の情報を参照することができる。検出されたノード信号内のＳＳＩＤ、ＭＡＣアドレス、または他の情報は、ＷｉＦｉノードの登録された位置を入手するために、位置情報サービス（たとえば、ＬＩＳ）と共に使用され得る。ＬＩＳ情報は、サーバへの接続またはＬＩＳプロバイダへのインターネット接続を介して入手され得る。その代わりにまたはそれに加えて、特定のノードのＬＩＳ情報は、エリア内の以前の飛行からドローン内に記憶され得、あるいは、サーバによって定期的に投入されるキャッシュ内に記憶され得る。移動経路に沿った一連のＷｉＦｉノードからの位置情報は、ドローンのプロセッサがＧＮＳＳに加えてまたはＧＮＳＳを使用せずに目的地に向かってナビゲートすることを可能にすることができる。さらに、ドローンのプロセッサは、目的地に向かってナビゲートすることができ、ＷｉＦｉノードに実際に接続する必要なしに、１つまたは複数のＷｉＦｉノードによって提供される信号から情報を入手することができる。

[0104] 所在地住所、ＧＮＳＳ座標、地図上の着陸ゾーンを指定する地図タイル、または同様の目的地情報とすることのできる配達目的地が、図５Ａのブロック５０７を参照して説明されたようにドローンのプロセッサによって受信される時に、追加の動作が、図５Ｅに示された実施形態方法５０８内で実行され得る。

[0105] ブロック５５３では、ドローンのプロセッサが、図５Ｄを参照して上で説明されたように、配達目的地に向かってドローンを向けることができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、指定された移動ルートに沿って指定された高度でナビゲーションに関する１つまたは複数のナビゲーション方法を使用して目的地まで飛行するようにドローンに指示することができる。

[0106] ブロック５６１では、サーバのプロセッサまたはドローンのプロセッサのうちの１つまたは複数が、１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションなどのソーシャルメディアを監視することができる。複数のソーシャルメディアアプリケーションは、Ｆａｃｅｂｏｏｋ、電子メール、テキストメッセージ、インスタントメッセージ、チャットメッセージなどを含むことができる。たとえば、サーバのプロセッサおよび／またはドローンのプロセッサは、サーバ、ＷｉＦｉノード、ユーザデバイス、または他のネットワークアクセスを提供するデバイスへの１つまたは複数の接続を介してインターネットに接続され得る。サーバのプロセッサおよび／またはドローンのプロセッサは、購入に関連するソーシャルメディアポストまたは他のポストなど、ソーシャルメディア情報を受信することができる。サーバのプロセッサおよび／またはドローンのプロセッサは、ポストが潜在的なセキュリティ脅威を表すかどうかを決定することができる。たとえば、ポストは、ドローンの現在位置、配達状況、または目的地に関する情報を中継する、購入者からの発信ポストである場合がある。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサは、ドローンの現在位置、状況、または目的地が監視されつつありまたは潜在的な悪意のある行為者に知られていることの表示に関してソーシャルメディアを監視することができる。ソーシャルメディアを監視することによって、ドローンのプロセッサは、ジャミング手段または他の手段が、ドローンの横取り、ジャミング、ハイジャック、または他の形の改竄のために企図されつつあることを検出することを試みることができる。

[0107] 決定ブロック５６２では、サーバのプロセッサおよび／またはドローンのプロセッサが、脅威が検出されたかどうかを決定することができる。サーバのプロセッサおよび／またはドローンのプロセッサが脅威が検出されたと決定する（すなわち、決定ブロック５６２＝「Ｙｅｓ」）ことに応答して、ブロック５６３で、ドローンのプロセッサが、セキュアナビゲーションモードを実行し、および／またはドローンのセキュリティを保証するためのアクションを行うことができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、コース方向、高度、または他の飛行パラメータを変更することができる。ドローンのプロセッサは、その現在位置と目的地と配達状況とに関して送信される情報の量を制限することができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、サーバと協力して、購入者に提供される情報の量を制限することができる。たとえば、購入者は、ソーシャルメディアを使用して送信され得る周期的位置更新をもはや提供され得ず、あるいは、ソーシャルメディアに関して終了することができる。さらに、セキュアナビゲーションモードでは、ドローンのプロセッサは、ナビゲーション方法をさらに切り替えることができる。たとえば、ドローンは、ＧＮＳＳナビゲーションの使用から切り替え、図５Ｄに関連して本明細書で説明されたように、ＷｉＦｉノードと連絡することから入手されるＷｉＦｉノード位置情報を使用して目的地に向かって進行することができる。サーバのプロセッサおよび／またはドローンのプロセッサが、脅威が検出されなかったと決定する（すなわち、決定ブロック５６２＝「Ｎｏ」）ことに応答して、サーバのプロセッサおよび／またはドローンのプロセッサは、ソーシャルメディアの監視を継続するためにブロック５６１に戻ることができる。

[0108] 説明された実施形態方法は、全般的に、ドローンのプロセッサの展望に関する可能性があるが、追加の展望が、いくつかの実施形態で可能である。図６Ａに示された実施形態方法６００は、全般的に購入者デバイスのプロセッサからの展望を含む。

[0109] ブロック６０１では、購入者のデバイスのプロセッサが、購入者が購入に関して商品を選択し、支払いを提供する時など、商品プロバイダからの商品の購入を行うことができる。購入者のデバイスのプロセッサが、商品購入と、ドローン配達と、商品プロバイダからの他の提供とに関連するソフトウェアアプリケーションを実行することができる。ソフトウェアアプリケーションは、購入者のデバイスのディスプレイ上にユーザインターフェースを提供することができる。ソフトウェアアプリケーションは、購入者のデバイスが商品プロバイダと相互作用することを可能にするために通信ハードウェアとプロトコルとを制御することによって通信をさらに提供することができる。ソフトウェアアプリケーションは、他の機能性を提供することもできる。

[0110] 購入者のデバイスのプロセッサは、購入者のデバイスのユーザインターフェースおよびディスプレイを介するなど、商品プロバイダに関連するサーバのプロセッサと接続することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、購入に関する商品の選択にアクセスし、ユーザインターフェースを介して購入者に商品を表示することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、ネットワーク接続、電話接続、または他の接続を介して接続することができる。接続は、セキュア接続とすることができる。購入者のデバイスのプロセッサは、購入者のデバイス上で記憶されまたはこれに入力され得る、クレジットカード番号または他の支払い情報などの支払いに関する情報を提供することができる。

[0111] ブロック６０３では、購入者のデバイスのプロセッサが、ドローン配達を選択し、配達のために商品プロバイダに目的地住所を提供することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、目的地住所を提供するように購入者に促すことによって、商品プロバイダに目的地住所を提供することができる。購入者は、所在地住所として目的地住所を入力すること、ＧＮＳＳ座標を入力すること、または購入者のデバイスのユーザインターフェース上にプロセッサによって表示される地図上で着陸ゾーンのタイルもしくはアイコンを指定することによって、目的地住所を提供することができる。いくつかの実施形態では、購入者は、ドローンが、購入者のデバイスを突き止めるロケーションサービスなどの追跡する機構によって購入者を突き止める「ファインドミー（find me）」オプションを選択することができる。購入者は、一般的な目的地、住所、または位置を提供することができ、ドローンは、所与の一般的な目的地のより近くに接近する時に、購入者のデバイスを突き止めることができる。

[0112] ブロック６０５では、購入者のデバイスのプロセッサが、購入者のデバイスのプロセッサと商品プロバイダのサーバとの間の接続を介するなど、商品プロバイダから購入者コードを受信することができる。購入コードは、配達が認証されることを可能にする、商品プロバイダによって生成され、取引に関連付けられた一意の１回限りのコードとすることができる。このコードは、任意の数字コードもしくは英数字コード、シーケンシャル取引番号、ハッシュコード、暗号化されたコード、または他のコードとすることができる。購入コードは、保留中の配達に関して生成されるコードの中で一意の１回限りのコードとすることができる。配達が完了される時に、コードは、リサイクルされ得る。購入者のデバイスのプロセッサは、購入取引中に商品プロバイダとの接続を介してコードを受信することができ、あるいは、支払いが成功裡に処理される時など、取引が完了され、検証された後に購入コードを受信することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、テキストメッセージ、電子メールメッセージ、ソフトウェアアプリケーションに関連するメッセージ、または他のメッセージもしくは通信など、後続の通信内でコードを受信することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、以下でより詳細に説明されるように、配達認証のためにコードを記憶することができる。

[0113] ブロック６０７では、購入者のデバイスのプロセッサは、ドローンが着陸ゾーン内またはその近くに到着したことの通知を待つことができる。たとえば、ドローンが、着陸ゾーンからホールドオフ距離で着陸ゾーンに近付く時に、購入者のデバイスのプロセッサは、ドローンとの通信が確立される時にドローンから通知を受信することができる。他の実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、商品プロバイダのサーバから通知を受信することができる。いくつかの実施形態では、通知は、ドローンが着陸ゾーンに近付く時に、またはドローンが着陸目的地に接近する時に周期的に、供給され得る。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、着陸ゾーンへの推定到着時刻を含むことができる通知を受信することができる。

[0114] 決定ブロック６０９では、購入者のデバイスのプロセッサが、ドローン到着通知が受信されたかどうかを決定することができる。購入者のデバイスのプロセッサが、ドローン到着通知が受信されなかったと決定する（すなわち、決定ブロック６０９＝「Ｎｏ」）時には、購入者のデバイスのプロセッサは、ブロック６０７で、ドローン到着の通知を待ち続けることができる。

[0115] 購入者のデバイスのプロセッサが、ドローン到着通知が受信されたと決定する（すなわち、決定ブロック６０９＝「Ｙｅｓ」）時には、購入者のデバイスのプロセッサは、ブロック６１１で、着陸ゾーンに移動するように購入者に促すことができる。代替案では、購入者は、さらなる動作が実行され得るように、購入者のデバイスと共に着陸ゾーンに移動することができる。

[0116] ブロック６１３では、購入者のデバイスのプロセッサが、着陸ゾーンに支障がないことを確認することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、ドローンのプロセッサにメッセージまたは他の通信を送ることによって、支障のない着陸ゾーンを確認することができる。たとえば、購入者のデバイスのプロセッサは、ドローンのプロセッサとの通信を確立するように構成され得るドローン配達アプリケーションを実行することができる。ドローンのプロセッサも、配達アプリケーションのドローン指向版または匹敵するアプリケーションを実行しつつあるものとすることができる。

[0117] ブロック６１５では、着陸パッドが、着陸ゾーン内のポジションにオプションで配備され得る。着陸パッドは、ドローンが目的地に近付く時に着陸ゾーン内で位置決めされ得るポータブルマットとすることができる。着陸パッドは、その代わりに、ドローンの指定された着陸エリア内に設置され得る永久的なまたは半永久的なパッドとすることができる。着陸パッドは、ドローンの着陸機構の寸法より大きいサイズを有する単純なパッドとすることができる。着陸パッドは、無線着陸支援装置、光学着陸支援装置、電子着陸支援装置、視覚着陸支援装置、または他の着陸支援装置のうちの１つまたは複数を有することができる。着陸支援装置は、着陸パッド上へなど、着陸ゾーン内でより正確な着陸を行うためにドローンを援助することができる。着陸パッドは、接近および出発経路内に妨害物がなくなるように、着陸ゾーンのエリア内に配置され得る。着陸パッドのプロセッサは、購入者のデバイスのプロセッサ、ドローンのプロセッサ、サーバなどと通信することができる。着陸パッドのプロセッサは、着陸支援装置をさらに制御することができる。

[0118] ブロック６１７では、購入者のデバイスのプロセッサが、通信を確立するために着陸パッドのプロセッサとリンクすることができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、ドローンと通信するために着陸パッドの通信能力を使用することができる。さらに、購入者のデバイスのプロセッサは、ドローンの着陸と出発との案内のために着陸パッドの動作を制御することができる。

[0119] ブロック６１９では、着陸パッドのプロセッサが、購入者の住居にあるローカルアクセスポイントとの接続を介してまたは購入者のデバイスとの接続を介してなど、サーバとリンクすることができる。代替案では、着陸パッドのプロセッサは、独立のセルラー接続を介してサーバとの接続を確立することができる。

[0120] ブロック６２１では、購入者のデバイスのプロセッサが、その上で実行中のドローン配達アプリケーションによって表示されるソフトボタンを使用して、購入コードを含むことができる着陸コマンドをドローンに発行することができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、着陸コマンドと購入コードとを別々に発行することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、購入者が、着陸エリアに支障がないことを確認し、着陸マットを配備し、パッケージを受け取る準備ができた時に、着陸コマンドを発行することができる。着陸コマンドは、着陸を開始するように、ドローンに指示することができる。しかし、ドローンは、ドローンとパッケージとのセキュリティ（security）を保証するために、着陸の前に、購入コードを認証することができる。

[0121] ブロック６２３では、購入者のデバイスのプロセッサが、オプションで、購入コードをサーバに渡すことができ、その結果、サーバは、購入コードを認証のためにドローンに渡すことができる。代替案では、サーバは、購入コードを認証し、購入コードが認証されたことのメッセージまたは通知をドローンに供給することができる。

[0122] ブロック６２５では、購入者のデバイスのプロセッサが、オプションで、購入コードを着陸パッドに渡すことができ、その結果、着陸パッドは、認証のために購入コードをドローンに渡すことができる。代替案では、着陸パッドが、購入コードをサーバに渡すことができる。サーバは、購入コードをドローンに渡すことができ、あるいは、購入コードを認証し、認証の通知をドローンに供給することができる。

[0123] 決定ブロック６２７では、購入者のデバイスのプロセッサが、購入コードが認証されたことの通知を受信することができる。購入者のデバイスのプロセッサが、購入コードが認証されたことの通知を受信する（すなわち、決定ブロック６２７＝「Ｙｅｓ」）時には、購入者のデバイスのプロセッサは、ブロック６２９で、デバイスのカメラを介するなど、着陸シーケンスを観察することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、特にドローンの着陸問題を生じさせる可能性がある着陸ゾーン内の、妨害物または他の状況など、異常な条件を検出するように構成され得る。購入者は、子供が着陸ゾーン内に駆け込むことなど、着陸問題を生じさせる任意の異常な条件に関して着陸シーケンスを観察することもできる。購入者のデバイスのプロセッサが、購入コードが認証されたことの通知を受信しないか、または購入コードが認証されなかったことの通知を受信する（すなわち、決定ブロック６２７＝「Ｎｏ」）時には、購入者のデバイスのプロセッサは、ブロック６３５で、ドローンがベースに戻ろうとしていることの通知を受信することができる。

[0124] 決定ブロック６３１では、購入者のデバイスのプロセッサが、着陸問題があるかどうかを決定することができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、着陸ゾーン内に妨害物があることと、ドローンが妨害物に接触したか接触する可能性が高いことと、他の問題または可能性の高い問題とを決定することができる。その代わりにまたはそれに加えて、購入者は、着陸ゾーン内の問題を観察し、ドローン配達アプリケーションのユーザインターフェースと対話することによって、着陸ゾーン内に問題があることを購入者のデバイスのプロセッサに示すことができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、新しい妨害物（たとえば、子供、ペット、人、物体など）が、着陸が開始された時など、以前には支障がなかった着陸ゾーンに迷いこみまたは他の形で存在すると決定することができる。

[0125] 購入者のデバイスのプロセッサが、着陸問題が存在すると決定する（すなわち、決定ブロック６３１＝「Ｙｅｓ」）時に、購入者のデバイスのプロセッサは、ブロック６３３で、ドローン着陸を中止するために中止コマンドをドローンに送ることができる。その代わりにまたはそれに加えて、着陸中止コマンドは、購入者のデバイスのプロセッサによってサーバに送られ得、このサーバが、コマンドをドローンに転送することができる。

[0126] 購入者のデバイスのプロセッサが、着陸問題が存在しないと決定する（すなわち、決定ブロック６３１＝「Ｎｏ」）時には、購入者のデバイスのプロセッサは、ブロック６３７で、ドローンが着陸したことの通知を受信し、またはその受信を待つことができる。購入者のデバイスのプロセッサは、ドローンが着陸したことの通知を表示することができ、これは、パッケージを回収するように購入者に促すことができる。

[0127] 図６Ｂは、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、または着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数に接続される、ドローン配達サービスのサーバ、商品プロバイダのサーバ、または他のサーバなどのサーバの展望からの実施形態方法６０２を示す。

[0128] ブロック６４１では、サーバが、購入者から商品の注文を受信することができる。注文は、購入者のデバイスまたは別のデバイスを使用する購入者による発注に基づいてサーバによって受信され得る。たとえば、購入者は、商品プロバイダに関連するネットワークアクセス可能な（たとえばインターネット）商品注文ウェブポータルにアクセスすることによって、サーバにアクセスすることができる。購入者は、ネットワークアクセスを有する任意のデバイスからウェブポータルにアクセスすることができる。購入者が、彼らのパーソナルデバイスから注文しない場合には、購入に関連する情報が送られるべき目的地を指定することが必要である場合がある。目的地は、注文確認、購入コードなどの情報および取引指向情報が後の使用のために購入者に転送され得るように、電子メールアドレス、購入者のパーソナルデバイスの電話番号、または他の目的地を含むことができる。

[0129] ブロック６４３では、サーバが、購入者から支払いを受け取りまたは支払い情報を受信することができる。サーバは、以前に記憶された支払い情報と以前に記憶されたアカウントに請求する命令とに基づいて、支払い情報を受信することができる。サーバは、その代わりに、第三者の支払いサービスから支払い情報を受信することができる。サーバは、その代わりに、購入者のデバイスのプロセッサからクレジットカード情報または同様の支払い情報を収集することができる。サーバは、その代わりに、電話を介して提供される支払い情報に基づいて支払い情報を受信することができる。他の支払い方法が可能である。

[0130] ブロック６４５では、サーバが、支払いが成功裡に処理されたことを確認し、確認時に購入コードを購入者に供給することができる。購入コードは、本明細書で説明されるように、様々なコードのうちの１つとすることができる。サーバ購入コードは、購入者のデバイスのプロセッサに購入コードを転送することができる。代替案では、サーバは、購入コードが購入者から使用可能になるようにするために、電子メールアドレス、テキストメッセージアドレス、または同様のアドレスなど、指定された目的地に購入コードを転送することができる。代替案では、購入者のデバイスのプロセッサは、ソフトウェアアプリケーションを実行しつつあるものとすることができ、このソフトウェアアプリケーションが、ドローン配達と商品購入とに関連するものとすることができる。その場合に、サーバは、購入コードをそのソフトウェアアプリケーションに転送することができる。

[0131] ブロック６４７では、サーバが、ドローン配達の要求と配達目的地とを購入者から受信することができる。ドローン配達の要求は、購入取引の前に、これと一緒に、またはこれの後に行われ得る。たとえば、購入者が、すべての配達に関してドローン配達を以前に指定した場合がある。その代わりに、購入者が、特定の注文または将来の注文に関して１回限りのドローン配達を指定する場合がある。配達目的地は、所在地住所、ＧＮＳＳ座標のセット、地図画像に関連する着陸ゾーン「タイル」、その他としてサーバによって受信され得る。配達目的地は、購入者が「ファインドミー」の命令と共に存在し得る一般的なエリア（たとえば、公園、または開けたエリア）である場合があり、その結果、購入者は、ドローンが指定されたエリアに到着した時に見つけられ得る。

[0132] ブロック６４９では、サーバが、ブロック６４７で受信された配達目的地にパッケージを有するドローンを急送することができる。ドローンは、ドローントラフィックに関する指定された飛行高度で目的地に進行するようにサーバによって命令され得る。いくつかの実施形態では、ドローンは、倉庫またはドローンが注文された商品を含むパッケージを装備され得る他の位置を含むことができるドローンベースで収容され得る。他の実施形態では、ドローンは、まず、パッケージがドローンに供給され得る位置に急送され、その後、パッケージを積み込まれた時に配達目的地に急送され得る。他の実施形態では、ドローンは、配達目的地の近くなど、商品を含むパッケージが拾い上げられ得る最も近い位置を見つけるように事前にプログラムされ得る。ドローンは、ベースからパッケージが拾い上げられ得る最も近い位置まで飛行し、パッケージを拾い上げ、配達目的地に継続することができる。

[0133] ブロック６５１では、サーバが、配達目的地に向かうドローンの進行を監視することができる。いくつかの実施形態では、サーバは、セルラー通信チャネルまたは他の通信チャネルを介してドローンとの連絡を維持することができる。ドローンとの連絡を維持することによって、サーバは、ドローンの位置について知らされ得、ドローン進行を決定することができる。サーバは、ルート情報、気象情報、障害物情報、目的地情報の変更、次の目的地情報、ＷｉＦｉノードの位置に関する情報、またはドローンにとって有用である可能性がある他の情報などの情報をさらに提供することができる。

[0134] 決定ブロック６５３では、サーバが、着陸ゾーンの上のスタンドオフ高度など、ドローンが目的地に到着したかどうかを決定することができる。サーバは、ドローンが目的地またはその近くに到着したと決定することができ、その後、スタンドオフ高度でホバリングするようにドローンに命令することができ、あるいは、ドローンが、それを行うように事前にプログラムされ得る。スタンドオフ高度は、妨害物から安全な（たとえば、梢、構造体、障害物などの上）高度など、ドローンの指定された飛行高度未満の高度とすることができる。サーバは、決定ブロック６５３でドローンからの信号を監視し続けることができる（すなわち、決定ブロック６５３＝「Ｎｏ」である限り）。

[0135] サーバが、ドローンがスタンドオフ高度に達したと決定する（すなわち、決定ブロック６５３＝「Ｙｅｓ」）時に、サーバは、ドローンが到着したことの通知を購入者に送ることができる。たとえば、サーバは、購入者のデバイスのプロセッサに通知を送ることができ、その結果、ドローンが到着したことのメッセージが、購入者のデバイスのユーザインターフェース上で購入者に提供される。いくつかの実施形態では、サーバは、通知を提供するようにドローンのプロセッサに命令することができ、あるいは、通知は、ドローンのプロセッサによって購入者のデバイスのプロセッサに独立に提供され得る。

[0136] ブロック６５７では、オプションで、着陸パッドが着陸ゾーンに配備される場合に、サーバが、着陸パッドとの通信リンクまたは接続を確立することができる。着陸パッドとの通信リンクを確立することによって、サーバは、着陸支援装置および着陸パッドの他の特徴を使用する案内動作などの追加動作を行うことができる。代替案では、着陸パッドとの通信リンクは、購入者のデバイスとドローンとへの代替のまたは追加の接続を提供することができる。

[0137] ブロック６５９では、サーバが、購入者のデバイスのプロセッサ、着陸パッドのプロセッサ、またはドローンのプロセッサから購入コードを受信することができる。たとえば、サーバは、購入者のデバイス上で実行中のソフトウェアアプリケーションとの相互作用を介して購入者のデバイスのプロセッサから購入コードを受信することができる。いくつかの実施形態では、購入コードは、本明細書において上で説明されたように、着陸ゾーンが着陸に関して支障がない時に購入者によって与えられる着陸命令と一緒に購入者のデバイスから送られ得る。

[0138] 決定ブロック６６３では、サーバが、購入コードが認証されるかどうかを決定することができる。サーバは、ブロック６５９で受信された購入コードを、商品の購入取引に基づく購入コードの記憶された記録と比較することができる。いくつかの実施形態では、購入コードは、暗号化され、またはハッシュもしくは他の変換によって他の形で変換され得る。そのような実施形態では、暗号化された購入コードは、元の値に暗号化解除されまたは変換され、この元の値が、サーバによって記憶された値と比較され得る。

[0139] 購入コードの認証に応答して（すなわち、決定ブロック６６３＝「Ｙｅｓ」）、サーバは、ブロック６６５で、着陸シーケンスを開始するようにドローンに命令することができる。たとえば、サーバは、スタンドオフ高度からの下降を開始するようにドローンに命令することができる上で説明されたように、着陸シーケンス中に、ドローンは、カメラ、着陸デバイス、または受動的もしくは能動的な着陸支援装置からの光信号、視覚信号、もしくは無線信号などの着陸信号を受信するように構成され得る他のデバイスをアクティブ化することができる。サーバは、購入者のデバイス、着陸パッド、着陸支援装置、または他のデバイスなどの他のデバイスから入手される情報を用いて下降を容易にすることができる。いくつかの実施形態では、サーバは、着陸を容易にするために、購入者のデバイス、着陸パッド、着陸パッド上の着陸支援装置、その他と接続するようにドローンに命令することができる。他の実施形態では、ドローンが着陸シーケンスを開始する時に、ドローンは、購入者のデバイスと着陸パッドと着陸支援装置とに既に接続されているものとすることができ、これらのデバイスのうちの１つまたは複数の制御の下で下降を開始することができる。

[0140] ブロック６６７では、サーバが、オプションで、着陸パッド案内を使用するようにドローンに命令することができる。たとえば、サーバは、着陸パッドが使用中であることを確認することができ、したがって、より正確な着陸案内のために着陸パッドを使用するようにドローンに命令することができる。

[0141] ブロック６６９では、サーバが、オプションで、その代わりにまたはそれに加えて、着陸に関する「追従せよ」案内を使用するようにドローンに命令することができる。たとえば、サーバは、カメラを使用する視覚的追跡を介するなど、購入者に追従するようにドローンに命令することができる。サーバは、無線接続を介しておよび／または購入者のデバイスの無線信号を追跡することによってなど、購入者のデバイスに追従するようにドローンにさらに命令することができる。サーバは、案内に関する手法の組合せを使用するようにドローンに命令することができる。

[0142] ブロック６７０では、サーバが、着陸ゾーン、着陸パッド、購入者、および他の着陸条件のうちの１つまたは複数の画像など、着陸シーケンス中の画像を取り込むようにドローンに命令することができる。ドローンは、取り込まれた画像をサーバに転送することができる。サーバは、着陸条件の検証目的でなど、取引とドローン配達とに関連して取り込まれた画像を記憶することができる。

[0143] 決定ブロック６７１では、サーバが、ドローン着陸に関して着陸問題が存在するかどうかを決定することができる。サーバは、取り込まれたビデオ画像を含むドローンからの取り込まれた画像をリアルタイムで受信することができる。サーバは、画像を処理し、着陸ゾーン内の妨害物または着陸問題が存在することの画像からの他の表示など、ドローンに関して着陸問題が存在することを検出することができる。その代わりにまたはそれに加えて、サーバは、サーバによって処理され得、着陸問題が存在することを示すことができる、購入者のデバイスのプロセッサまたは着陸パッドのプロセッサなどの他のソースから取り込まれた画像を受信することができる。さらに、サーバは、中止ボタンが押されたことの表示を購入者のデバイスのプロセッサから受信することができる。その代わりに、ドローンのプロセッサは、購入者のデバイスから中止表示を受信することができ、その表示をサーバに転送することができる。

[0144] サーバが、着陸問題が存在すると決定する（すなわち、決定ブロック６７１＝「Ｙｅｓ」）時に、サーバは、ブロック６７２で、着陸が中止されたことの通知を送ることができる。たとえば、サーバは、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、または着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数に、着陸が中止されたことの通知を送ることができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、着陸が中止されたことの通知を受信する時に、スタンドオフ高度に戻り、さらなる命令を待つことができ、あるいは、ドローンベースまたは次の目的地に戻ることができる。

[0145] サーバが、着陸問題が存在しないと決定する（すなわち、決定ブロック６７１＝「Ｎｏ」）時には、サーバは、ブロック６７４で、ドローンが着陸したことの通知を送ることができる。たとえば、サーバは、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、または着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数に通知を送ることができる。いくつかの実施形態では、サーバが、購入者のデバイスのプロセッサに通知を送る時に、購入者は、パッケージを回収するためにドローンに移動することができる。

[0146] ブロック６７３では、サーバが、着陸が中止されたと決定する時に、サーバは、ドローンベースに戻るようにドローンに命令することができる。たとえば、サーバは、スタンドオフ高度に戻り、さらなる命令を待つように、またはその代わりにもしくはそれに加えて、ドローンベースもしくは次の目的地に戻るように、ドローンに命令することができる。

[0147] ドローンが着陸する時に、追加動作が、図６Ｃに示された実施形態方法６０４内で実行され得る。ブロック６３７では、上で説明されたように、購入者のデバイスのプロセッサが、ドローンが着陸したことの通知を受信することができる。購入者は、購入者のデバイスと共に、着陸したドローンに接近することができる。いくつかの実施形態では、ドローンは、安全のためにドローンモータを非アクティブ化することができる。

[0148] ブロック６７５では、購入者のデバイスのプロセッサが、配達コードをスキャンすることができる。説明されたように、配達コードは、配達コードラベル上に配置され、またはパッケージの表面に印刷され得る（たとえばＱＲコード）。配達コードは、パッケージに関する情報または他の情報を識別する、購入コードまたは別のコードとすることができる。配達コードをスキャンすることによって、購入者のデバイスのプロセッサは、配達が行われたことを確認することができる。さらに、配達コードをスキャンすることによって、購入者のデバイスのプロセッサは、配達が受納されたことを確認することができる。たとえば、購入者は、損傷に関してパッケージを点検することができ、パッケージが損傷を受けていると思われる場合に、配達コードのスキャンを止めることができる。他の実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、まず配達コードをスキャンし、後刻にパッケージを点検することができる。他の実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、パッケージが開かれ、内容が点検され、正しい動作に関して試験された後に限って、配達コードをスキャンすることができる。

[0149] ブロック６７７では、購入者のデバイスのプロセッサが、ドローンがパッケージを解放したことの通知を受信することができる。ドローンのプロセッサは、着陸し、購入コードが認証された時に、パッケージを解放することができる。他の実施形態では、ドローンのプロセッサは、着陸し、購入コードが認証され、配達コードがスキャンされ、ドローンおよび／またはサーバに送達された時に、パッケージを解放することができる。

[0150] ブロック６７９では、ドローンのプロセッサが、購入者、購入者およびパッケージ、着陸ゾーン、または他の条件のうちの１つまたは複数の１つまたは複数の画像を取り込むことができる。いくつかの実施形態で、ドローンのプロセッサは、購入者の画像を取り込むことができ、パッケージを解放する前に、さらなる認証手順として顔認識を実行することができる。いくつかの実施形態で、顔認識は、ドローンのプロセッサおよび／またはサーバのプロセッサによって実行され得る。他の実施形態で、ドローンのプロセッサは、誰がパッケージを受納したのかを記録するために購入者の画像を取り込むことができる。記録された画像は、識別、検証、または他の証拠目的など、様々な目的のために後刻に使用され得る。顔画像が、受納を記録するために取り込まれる実施形態では、顔認識は、ドローンのプロセッサおよび／またはサーバのプロセッサによって実行され得る。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサおよび／またはサーバのプロセッサは、将来の参照（たとえば、受納妥当性検査）または将来の処理動作のために写真をログ記録することができる。他の実施形態では、ドローンのプロセッサは、購入者がパッケージを所有していることを確認するために、購入者とパッケージとの画像を取り込むことができる。パッケージの所有を確認し、または他のアクションの記録を提供する１つまたは複数の取り込まれた画像は、ドローンのプロセッサおよび／またはサーバのプロセッサからアクセス可能なメモリ内などにログ記録され得る。

[0151] ブロック６８２では、パッケージが解放され、１つまたは複数の画像が取り込まれた時などに、ドローンのプロセッサが、出発シーケンスを開始することができる。いくつかの実施形態では、出発シーケンスは、ドローンのプロセッサが、ドローンの推進モータをアクティブ化すること、出発ゾーンに妨害物がないことを決定することなどを含むことができる。

[0152] ブロック６８３では、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバ、および着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数が、出発を援助するためにドローンのプロセッサに援助を提供することができる。たとえば、着陸パッドのプロセッサは、ドローン出発を援助するために信号を提供するように着陸支援装置を制御することができる。購入者のデバイスのプロセッサは、出発手順において妨害物または異常に関して出発ゾーンをさらに監視することができる。サーバは、任意の異常または出発問題があることの表示に関してドローンを含む他のデバイスをさらに監視することができる。

[0153] 決定ブロック６５３では、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバ、および着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数が、ドローンがスタンドオフ高度にあることを決定することができる。ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバ、および着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数が、ドローンがスタンドオフ高度にあると決定する（すなわち、決定ブロック６５３＝「Ｙｅｓ」）時には、ドローンのプロセッサは、ブロック６８３で、ドローンベースまたは次の目的地に出発するようにドローンを制御することができる。ドローンの出発は、購入者のデバイスのプロセッサとサーバと着陸パッドのプロセッサとのうちの１つまたは複数からの信号または命令によってさらに容易にされ得る。ドローンは、ベースまたは次の目的地への出発のために、スタンドオフ高度から指定された飛行高度に移動することができる。ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバ、および着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数が、ドローンがスタンドオフ高度にないと決定する（すなわち、決定ブロック６５３＝「Ｎｏ」）時には、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバ、および着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数は、ブロック６８３で出発を援助し続けることができる。

[0154] ドローンが着陸する時に、代替の、追加の、または同時のサーバ動作が、図６Ｄに示された実施形態方法６０６内で配達確認に関連して実行され得る。ブロック６８５では、サーバが、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、または着陸パッドのプロセッサのうちの１つまたは複数からドローン着陸の確認を受信することができる。

[0155] ブロック６８７では、サーバが、購入者のデバイスのプロセッサから配達コードのスキャンを受信し、配達コードを確認することができる。配達コードは、パッケージ上のラベル、パッケージの表面などから購入者のデバイスによってスキャンされ得る。

[0156] ブロック６８９では、サーバが、パッケージを解放するようにドローンのプロセッサに命令することができる。パッケージは、配達コードの受信と確認との前にまたはその後に解放され得る。

[0157] ブロック６９０では、サーバが、購入者、購入者およびパッケージ、または他の配達条件の画像を取り込むようにドローンに命令することができる。いくつかの実施形態では、サーバは、顔認識など、購入者の生体認証（biometric authentication）のために購入者の画像を取り込むようにドローンのプロセッサに命令することができる。いくつかの実施形態では、生体認証は、パッケージを解放するための前提条件とすることができる。

[0158] ブロック６９１では、ドローンのプロセッサが、ドローンのプロセッサから取り込まれた画像を受信することができる。サーバは、取引に関連して画像を記憶することができる。サーバは、購入者を認証するために、取り込まれた画像に対して顔認識または他の生体認証をさらに実行することができる。認証がパッケージ解放の前提条件であるいくつかの実施形態では、サーバは、顔認識または他の生体認証が合格したことをドローンのプロセッサに通知することができる。

[0159] ブロック６９３では、サーバが、出発シーケンスを開始するようにドローンのプロセッサに命令することができる。いくつかの実施形態では、出発シーケンスは、サーバが、出発ゾーンに妨害物などがないことなどが決定される時などに、ドローンの推進モータをアクティブ化するようにドローンのプロセッサに命令することを含むことができる。

[0160] ブロック６９５では、サーバが、ドローン出発を援助するために、ドローンのプロセッサと購入者のデバイスのプロセッサと着陸パッドのプロセッサとのうちの１つまたは複数からの情報を使用することができる。たとえば、サーバは、ドローン出発を援助するための信号を提供するように着陸支援装置を制御するのに、着陸パッドのプロセッサからの情報を使用することができる。サーバは、出発手順において妨害物または異常に関して出発ゾーンを監視するのに、購入者のデバイスのプロセッサからの情報を使用することができる。

[0161] 決定ブロック６５３では、サーバが、ドローンがスタンドオフ高度にあることを決定するために、購入者のデバイスのプロセッサとサーバと着陸パッドのプロセッサとのうちの１つまたは複数から情報を受信することができる。サーバが、ドローンがスタンドオフ高度にあると決定する（すなわち、決定ブロック６５３＝「Ｙｅｓ」）時には、サーバは、ブロック６９７で、ドローンベースまたは次の目的地に出発するようにドローンを制御するようにドローンのプロセッサに命令することができる。ドローンは、ベースまたは次の目的地への出発のためにスタンドオフ高度から指定された飛行高度に移動することができる。サーバが、ドローンがスタンドオフ高度にないと決定する（すなわち、決定ブロック６５３＝「Ｎｏ」）時には、サーバは、ブロック６９５に戻り、ドローン出発の援助を継続するために、ドローンのプロセッサと購入者のデバイスのプロセッサと着陸パッドのプロセッサとのうちの１つまたは複数からの情報を使用することができる。

[0162] ドローン配達アプリを実行する購入者のデバイスを介するドローン１００との通信などの様々な態様は、その例が図７に示されている様々なモバイルコンピューティングデバイス（たとえば、スマートフォン、タブレットなど）のいずれかにおいて実施され得る。モバイルコンピューティングデバイス７００は、コンピューティングデバイス７００の様々なシステムとの通信とその制御とのためにコンピューティングデバイス７００の様々なシステムに結合されたプロセッサ７０２を含むことができる。たとえば、プロセッサ７０２は、タッチスクリーンコントローラ７０４、無線通信要素、スピーカおよびマイクロホン、ならびに内部メモリ７０６に結合され得る。プロセッサ７０２は、一般的なまたは特定の処理タスクのために設計された１つまたは複数のマルチコア集積回路とすることができる。内部メモリ７０６は、揮発性または不揮発性のメモリとすることができ、セキュアメモリおよび／もしくは暗号化されたメモリ、アンセキュアメモリおよび／もしくは暗号化されないメモリ、またはその任意の組合せとすることもできる。別の実施形態（図示せず）では、コンピューティングデバイス７００は、外部ハードドライブなどの外部メモリにも結合され得る。

[0163] タッチスクリーンコントローラ７０４およびプロセッサ７０２は、抵抗感知タッチスクリーン、容量感知タッチスクリーン、赤外線感知タッチスクリーン、その他などのタッチスクリーンパネル７１２にも結合され得る。さらに、モバイルコンピューティングデバイス７００のディスプレイは、タッチスクリーン能力を有する必要がない。モバイルコンピューティングデバイス７００は、互いにおよび／またはプロセッサ７０２に結合された、通信を送り、受信するための、１つまたは複数の無線信号トランシーバ７０８（たとえば、Ｐｅａｎｕｔ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＲＦ無線など）とアンテナ７１０とを有することができる。トランシーバ７０８およびアンテナ７１０は、様々なワイヤレス伝送プロトコルスタックとインターフェースとを実装するために、上で言及された回路網と共に使用され得る。モバイルコンピューティングデバイス７００は、セルラーネットワークを介する通信を可能にする、プロセッサに結合されたセルラーネットワークワイヤレスモデムチップ７１６を含むことができる。

[0164] モバイルコンピューティングデバイス７００は、プロセッサ７０２に結合された周辺デバイス接続インターフェース７１８を含むことができる。周辺デバイス接続インターフェース７１８は、１つのタイプの接続を受け入れるように単独で構成され得、あるいは、ＵＳＢ、ＦｉｒｅＷｉｒｅ（登録商標）、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ、またはＰＣＩｅなど、一般的なまたはプロプライエタリ（proprietary）な様々なタイプの物理接続と通信接続とを受け入れるように構成され得る。周辺デバイス接続インターフェース７１８は、同様に構成された周辺デバイス接続ポート（図示せず）にも結合され得る。

[0165] いくつかの実施形態では、モバイルコンピューティングデバイス７００は、マイクロホン７１５を含むことができる。たとえば、モバイルコンピューティングデバイスは、電話中にユーザから音声または他のオーディオ周波数エネルギーを受信するための従来のマイクロホン７１５ａを有することができる。モバイルコンピューティングデバイス７００は、超音波信号を含むオーディオを受信するように構成され得る追加のマイクロホン７１５ｂと７１５ｃとを伴ってさらに構成され得る。その代わりに、すべてのマイクロホン７１５ａ、７１５ｂ、および７１５ｃが、超音波信号を受信するように構成され得る。マイクロホン７１５は、圧電変換器または他の従来のマイクロホン要素とすることができる。複数のマイクロホン７１５が使用され得るので、相対位置情報が、受信された超音波信号に関連して、様々な三角測量方法を使用して受信され得る。超音波信号を受信するように構成された少なくとも２つのマイクロホン７１５が、超音波エネルギーのエミッタのポジション情報を生成するのに使用され得る。

[0166] モバイルコンピューティングデバイス７００は、オーディオ出力を提供するためのスピーカ７１４をも含むことができる。モバイルコンピューティングデバイス７００は、本明細書で論じられる構成要素のすべてまたは一部を含むための、プラスティック、金属、または材料の組合せから構成されるハウジング７２０をも含むことができる。モバイルコンピューティングデバイス７００は、使い捨てまたは再充電可能なバッテリなど、プロセッサ７０２に結合された電源７２２を含むことができる。再充電可能バッテリは、モバイルコンピューティングデバイス７００の外部の源から充電電流を受け取るために周辺デバイス接続ポートにも結合され得る。モバイルコンピューティングデバイス７００は、ユーザ入力を受け取るための物理ボタン７２４をも含むことができる。モバイルコンピューティングデバイス７００は、モバイルコンピューティングデバイス７００の電源を入れ、切るための電源ボタン７２６をも含むことができる。

[0167] いくつかの実施形態では、モバイルコンピューティングデバイス７００は、加速度の多方向の値と変化とを検出する能力を介してデバイスの移動と振動と他の態様とを感知する加速度計７２８をさらに含むことができる。様々な実施形態では、加速度計７２８は、モバイルコンピューティングデバイス７００のｘ、ｙ、およびｚポジションとを決定するのに使用され得る。加速度計からの情報を使用して、モバイルコンピューティングデバイス７００のポインティング方向が検出され得る。

[0168] 様々な実施形態は、その例が図８に示された様々なタブレットモバイルコンピューティングデバイスのいずれかにおいて実施され得る。たとえば、タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、内部メモリ８０２に結合されたプロセッサ８０１を含むことができる。内部メモリ８０２は、揮発性または不揮発性のメモリとすることができ、セキュアメモリおよび／もしくは暗号化されたメモリ、アンセキュアメモリおよび／もしくは暗号化されないメモリ、またはその任意の組合せとすることもできる。プロセッサ８０１は、抵抗感知タッチスクリーン、容量感知タッチスクリーン、赤外線感知タッチスクリーン、その他などのタッチスクリーンディスプレイ８１０にも結合され得る。タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、本明細書で説明されるようにワイヤレス信号を送り、受信するための、１つまたは複数の無線信号トランシーバ８０４（たとえば、Ｐｅａｎｕｔ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｚｉｇｂｅｅ、ＷｉＦｉ、ＲＦ無線など）とアンテナ８０８とを有することができる。トランシーバ８０４およびアンテナ８０８は、様々なワイヤレス伝送プロトコルスタックとインターフェースとを実装するために、上で言及された回路網と共に使用され得る。タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、セルラーネットワークを介する通信を可能にするセルラーネットワークワイヤレスモデムチップ８２０を含むことができる。タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、ユーザ入力を受け取るための物理ボタン８０６をも含むことができる。タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、カメラ８２２、１つまたは複数のマイクロホン８２３、および加速度計８２４など、プロセッサ８０１に結合された様々なセンサをも含むことができる。

[0169] たとえば、タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、電話中または他の音声周波数アクティビティ中にユーザから音声または他のオーディオ周波数エネルギーを受信するための従来のマイクロホン８２３ａを有することができる。タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、超音波信号を含むオーディオを受信するように構成され得る追加のマイクロホン８２３ｂと８２３ｃとを伴ってさらに構成され得る。その代わりに、すべてのマイクロホン８２３ａ、８２３ｂ、および８２３ｃが、超音波信号を受信するように構成され得る。マイクロホン８２３は、圧電変換器または他の従来のマイクロホン要素とすることができる。複数のマイクロホン８２３が使用され得るので、相対位置情報が、受信された超音波信号に関連して、飛行時間測定、三角測量および類似する方法などの様々な方法を使用して受信され得る。超音波信号を受信するように構成された少なくとも２つのマイクロホン８２３が、超音波エネルギーのエミッタのポジション情報を生成するのに使用され得る。

[0170] また、いくつかの実施形態では、タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００は、加速度の多方向の値と変化とを検出する能力を介してタブレットモバイルコンピューティングデバイス８００の移動と振動と他の態様とを感知する加速度計８２４をさらに含むことができる。様々な実施形態では、加速度計８２４は、タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００のｘ、ｙ、およびｚポジションとを決定するのに使用され得る。加速度計８２４からの情報を使用して、タブレットモバイルコンピューティングデバイス８００のポインティング方向が検出され得る。

[0171] 前述の方法の説明およびプロセス流れ図は、単に例示的な例として提供され、様々な実施形態のステップが提示された順序で実行されなければならないことを要求しまたは暗示することは、意図されていない。当業者によって諒解されるように、前述の実施形態におけるステップの順序は、任意の順序で実行され得る。「その後」、「次いで」、「次に」などの単語は、ステップの順序を限定するものではなく、これらの単語は、単に、方法の説明を通じて読者を案内するために使用される。さらに、たとえば冠詞「ａ」、「ａｎ」、または「ｔｈｅ」を使用する、単数形での請求項要素への任意の言及は、要素を単数に限定するものと解釈されてはならない。

[0172] 本明細書で開示される実施形態に関連して説明された様々な例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズムステップは、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、または両方の組合せとして実装され得る。ハードウェアとソフトウェアとのこの互換性を明確に示すために、様々な例示的な構成要素、ブロック、モジュール、回路、およびステップは、上では概してそれらの機能性に関して説明された。そのような機能性がハードウェアまたはソフトウェアのどちらとして実施されるのかは、特定の応用例とシステム全体に課される設計制約とに依存する。当業者は、特定の応用例ごとに変化する形で説明された機能性を実施することができるが、そのような実施態様が、本発明の範囲からの逸脱を引き起こすと解釈されてはならない。

[0173] 本明細書で開示される諸態様に関連して説明された様々な例示的な論理、論理ブロック、モジュール、および回路を実装するのに使用されるハードウェアは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）もしくは他のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲート論理もしくはトランジスタ論理、ディスクリートハードウェア構成要素、または本明細書で説明される機能を実行するように設計されたその任意の組合せを用いて実装されまたは実行され得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサとすることができるが、代替案では、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、または状態機械とすることができる。プロセッサは、受信器スマートオブジェクトの組合せ、たとえば、ＤＳＰとマイクロプロセッサとの組合せ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアに関連する１つまたは複数のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような組合せとしても実装され得る。代替案では、いくつかのステップまたは方法が、所与の機能に固有の回路網によって実行され得る。

[0174] １つまたは複数の例示的な態様では、説明される機能が、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはその任意の組合せで実施され得る。ソフトウェアで実施される場合に、機能は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体上の１つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。本明細書で開示される方法またはアルゴリズムのステップは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体上に存在することのできるプロセッサ実行可能ソフトウェアモジュール内で具現化され得る。非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体は、コンピュータまたはプロセッサによってアクセスされ得る任意の記憶媒体とすることができる。限定ではなく例として、そのような非一時的コンピュータ可読記憶媒体または非一時的プロセッサ可読記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＦＬＡＳＨメモリ、ＣＤ−ＲＯＭもしくは他の光ディスク（ｄｉｓｋ）ストレージ、磁気ディスク（ｄｉｓｋ）ストレージもしくは他の磁気ストレージスマートオブジェクト、または命令もしくはデータ構造の形で所望のプログラムコードを記憶するのに使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を含むことができる。ディスク（ｄｉｓｋ）およびディスク（ｄｉｓｃ）は、本明細書で使用される時に、コンパクトディスク（ｄｉｓｃ）（ＣＤ）と、レーザーディスク（登録商標）（ｄｉｓｃ）と、光ディスク（ｄｉｓｃ）と、デジタル多用途ディスク（ｄｉｓｃ）（ＤＶＤ）と、フロッピー（登録商標）ディスク（ｄｉｓｋ）と、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク（ｄｉｓｃ）とを含み、ここで、ディスク（ｄｉｓｋ）は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク（ｄｉｓｃ）は、レーザーを用いてデータを光学的に再生する。上記の組合せも、非一時的コンピュータ可読媒体または非一時的プロセッサ可読媒体の範囲内に含まれる。さらに、方法またはアルゴリズムの動作は、コンピュータプログラム製品に組み込まれ得る非一時的プロセッサ可読記憶媒体および／または非一時的コンピュータ可読記憶媒体上の１つのコードおよび／もしくは命令、コードおよび／もしくは命令の任意の組合せ、またはコードおよび／もしくは命令のセットとして存在することができる。

[0175] 開示される実施形態の先行する説明は、当業者が本発明を作りまたは使用することを可能にするために提供される。これらの実施形態に対する様々な変更は、当業者には容易に明らかになり、本明細書で定義される包括的原理は、本発明の趣旨または範囲から逸脱することなく他の実施形態に適用され得る。したがって、本発明は、本明細書で示された実施形態に限定されることを意図されているのではなく、以下の特許請求の範囲ならびに本明細書で開示される原理および新規の特徴と一貫する最も広い範囲を授からなければならない。
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
商品のパッケージを配達目的地に配達するドローンにセキュリティを提供するための方法であって、
前記ドローンによって、前記ドローンが前記配達目的地の近くに到着したことの通知を購入者のデバイスに提供することと、
前記ドローンによって、前記配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度でホバリングすることと、
前記ドローンによって、前記商品のパッケージの購入に関連する購入コードを受信することと、
前記ドローンによって、前記ドローンを着陸させるための条件として前記購入コードを認証することと、
前記購入コードが認証される時に、前記ドローンによって、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内に着陸することと、
前記購入コードが認証されない時に、前記ドローンによって、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内での前記着陸を中止することと
を備える方法。
［Ｃ２］
前記購入コードが認証され、前記着陸ゾーン内での前記ドローンによる前記着陸が完了する時に、前記ドローンによって、前記商品のパッケージを解放することと、
前記商品のパッケージが解放される時に、前記ドローンによって、前記商品のパッケージの配達を確認することと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記ドローンによって、前記商品のパッケージの前記配達を確認することは、
前記購入者のデバイスによって前記商品のパッケージに関連する配達コードをスキャンし、前記購入者の前記デバイスによって前記配達コードをサーバに提供することと、
商品の前記解放されたパッケージと、前記購入者と、前記着陸ゾーンとのうちの１つまたは複数の画像を取り込むことと
のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ２に記載の方法。
［Ｃ４］
前記購入コードは、１回限りのコードであり、前記方法は、
サーバによって、前記商品のパッケージの購入者のデバイスと、前記商品のパッケージの前記購入に関する購入取引を行うことと、
前記サーバによって、前記商品のパッケージの前記購入者の前記デバイスに前記１回限りの購入コードを提供することと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ５］
前記着陸ゾーン内の着陸パッドによって前記着陸ゾーン内の前記ドローンによる前記着陸を案内すること、前記着陸パッドは、視覚着陸支援装置と、光学着陸支援装置と、無線着陸支援装置とのうちの１つまたは複数を含む、をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ６］
前記購入者のデバイスの現在位置に基づいて前記着陸ゾーンの位置を決定することをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ７］
前記ドローンによって、ＧＮＳＳナビゲーションを使用して前記配達目的地にナビゲートすることをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ８］
前記配達目的地への移動ルートに沿った１つまたは複数の通信ノードから無線信号を受信することと、前記無線信号は、前記１つまたは複数の通信ノードに関する情報を含む、
前記受信された無線信号内の前記通信ノードに関する前記情報に基づいて前記１つまたは複数の通信ノードの位置を決定することと、
前記１つまたは複数の通信ノードの前記位置に少なくとも部分的に基づいて前記ドローンのポジションを決定することと
を備える代替ナビゲーション方法を使用して前記ドローンによって前記配達目的地にナビゲートすることをさらに備える、Ｃ７に記載の方法。
［Ｃ９］
前記購入者の前記デバイスによって前記配達目的地をサーバに提供すること、ここにおいて、前記配達目的地は、所在地住所とＧＮＳＳ座標と地図セクションとのうちの少なくとも１つである、ここにおいて、前記地図セクションの入力は、前記購入者の前記デバイスのユーザインターフェース上に表示される対話型地図上のユーザ入力として受信される、をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１０］
前記ドローンとサーバとのうちの１つまたは複数によって、ドローン情報がポストされたことの表示に関して１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションを監視することと、
前記ドローンと前記サーバとのうちの前記１つまたは複数によって、前記監視に応答して前記ドローンに関するセキュアナビゲーションモードを実行することと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１１］
商品のパッケージを配達目的地に配達するためのドローンデバイスであって、
メモリと、
無線モジュールと、
前記メモリと無線モジュールとに結合されたプロセッサと、ここにおいて、前記プロセッサは、
前記ドローンデバイスが前記配達目的地の近くに到着したことの通知を購入者のデバイスに提供することと、
前記配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度でホバリングすることと、
前記商品のパッケージの購入に関連する購入コードを受信することと、
前記ドローンデバイスを着陸させるための条件として前記購入コードを認証することと、
前記購入コードが認証される時に、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内に着陸することと、
前記購入コードが認証されない時に、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内での前記着陸を中止することと
を備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、
を備えるドローンデバイス。
［Ｃ１２］
前記プロセッサは、
前記購入コードが認証され、前記着陸ゾーン内での前記ドローンデバイスによる前記着陸が完了する時に、前記商品のパッケージを解放することと、
前記商品のパッケージが解放される時に、前記商品のパッケージの配達を確認することと
をさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、Ｃ１１に記載のドローンデバイス。
［Ｃ１３］
前記プロセッサに結合されたカメラと着陸デバイスとのうちの１つまたは複数、ここにおいて、プロセッサは、前記着陸ゾーン内の着陸パッドと相互作用することによって前記配達目的地の前記着陸ゾーン内での着陸を案内することをさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され、ここにおいて、前記着陸パッドと相互作用することは、前記着陸パッドの視覚着陸支援装置と、光学着陸支援装置と、無線着陸支援装置とのうちの１つまたは複数と相互作用することを含む、をさらに備える、Ｃ１１に記載のドローンデバイス。
［Ｃ１４］
前記プロセッサに結合されたＧＮＳＳモジュール、ここにおいて、前記プロセッサは、ＧＮＳＳナビゲーションを使用して前記配達目的地にナビゲートすることをさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、をさらに備える、Ｃ１１に記載のドローンデバイス。
［Ｃ１５］
前記プロセッサは、
前記配達目的地への移動ルートに沿った１つまたは複数の通信ノードから無線信号を受信することと、前記無線信号は、前記１つまたは複数の通信ノードに関する情報を含む、
前記受信された無線信号内の前記通信ノードに関する前記情報に基づいて前記１つまたは複数の通信ノードの位置を決定することと、
前記１つまたは複数の通信ノードの前記位置に基づいて前記ドローンデバイスのポジションを決定することと
を備える代替ナビゲーション方法を使用して前記配達目的地にナビゲートすることをさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、Ｃ１４に記載のドローンデバイス。
［Ｃ１６］
前記プロセッサは、
ドローン情報がポストされたことの表示に関して１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションを監視することと、
前記監視に応答して前記ドローンデバイスに関するセキュアナビゲーションモードを実行することと
をさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、Ｃ１１に記載のドローンデバイス。
［Ｃ１７］
商品のパッケージを配達目的地にセキュアに配達するためのドローンであって、
前記ドローンが前記配達目的地の近くに到着したことの通知を購入者のデバイスに提供するための手段と、
前記配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度でホバリングするための手段と、
前記商品のパッケージの購入に関連する購入コードを受信するための手段と、
前記ドローンを着陸させるための条件として前記購入コードを認証するための手段と、
前記購入コードが認証される時に、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内に着陸するための手段と、
前記購入コードが認証されない時に、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内での前記着陸を中止するための手段と
を備えるドローン。
［Ｃ１８］
前記購入コードが認証され、前記着陸ゾーン内での前記ドローンによる前記着陸が完了する時に、前記商品のパッケージを解放するための手段と、
前記商品のパッケージが解放される時に、前記商品のパッケージの配達を確認するための手段と
をさらに備える、Ｃ１７に記載のドローン。
［Ｃ１９］
前記商品のパッケージの前記配達を確認するための手段は、
前記商品のパッケージに関連する配達コードをスキャンし、前記配達コードをサーバに提供するための手段と、
商品の前記解放されたパッケージと、前記購入者と、前記着陸ゾーンとのうちの１つまたは複数の画像を取り込むための手段と
のうちの少なくとも１つを備える、Ｃ１８に記載のドローン。
［Ｃ２０］
前記購入コードは、１回限りのコードである、Ｃ１７に記載のドローン。
［Ｃ２１］
前記着陸ゾーン内の着陸パッドと相互作用することによって前記着陸ゾーン内の前記ドローンによる前記着陸を案内するための手段、前記着陸パッドは、視覚着陸支援装置と、光学着陸支援装置と、無線着陸支援装置とのうちの１つまたは複数を含む、をさらに備える、Ｃ１７に記載のドローン。
［Ｃ２２］
前記配達目的地への移動ルートに沿った１つまたは複数の通信ノードから無線信号を受信するための手段と、前記無線信号は、前記１つまたは複数の通信ノードに関する情報を含む、
前記受信された無線信号内の前記通信ノードに関する前記情報に基づいて前記１つまたは複数の通信ノードの位置を決定するための手段と、
前記１つまたは複数の通信ノードの前記位置に基づいて前記ドローンのポジションを決定するための手段と
を備える、代替ナビゲーション方法とＧＮＳＳナビゲーション方法とを使用して前記配達目的地にナビゲートするための手段をさらに備える、Ｃ２１に記載のドローン。
［Ｃ２３］
サーバから前記配達目的地を受信するための手段、ここにおいて、前記配達目的地は、所在地住所とＧＮＳＳ座標と地図セクションとのうちの少なくとも１つである、ここにおいて、前記地図セクションの入力は、前記購入者の前記デバイスのユーザインターフェース上に表示される対話型地図上のユーザ入力として受信される、をさらに備える、Ｃ１７に記載のドローン。
［Ｃ２４］
ドローン情報がポストされたことの表示に関して１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションを監視するための手段と、
前記監視に応答して前記ドローンに関するセキュアナビゲーションモードを実行するための手段と
をさらに備える、Ｃ１６に記載のドローン。
［Ｃ２５］
配達目的地でセキュアパッケージ配達を提供するためのシステムであって、
ドローンプロセッサを備えるドローンと、
購入者デバイスプロセッサを備え、通信リンクを介して前記ドローンと通信するように構成された購入者デバイスと、
それぞれの通信リンクを介して前記ドローンと前記購入者デバイスとのうちの一方または両方と通信するように構成されたサーバと
を備え、ここにおいて、前記ドローンプロセッサは、
前記ドローンが配達目的地の近くに到着したことの通知を前記購入者デバイスに提供することと、
前記配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度でホバリングすることと、
前記購入者デバイスから購入コードを受信することと、前記購入コードは、商品のパッケージの購入に関連する、
前記購入コードの認証に応答して、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内に着陸することと、
前記購入コードの非認証に応答して、前記着陸を中止することと
を備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される
システム。
［Ｃ２６］
前記ドローンプロセッサは、
前記購入コードが認証され、前記着陸ゾーン内での前記ドローンによる前記着陸が完了する時に、前記商品のパッケージを解放することと、
前記商品のパッケージが解放される時に、前記商品のパッケージの配達を確認するメッセージを前記サーバに送ることと
をさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、Ｃ２５に記載のシステム。
［Ｃ２７］
着陸パッドをさらに備え、ここにおいて、前記ドローンプロセッサは、前記着陸ゾーン内の前記着陸パッドと相互作用することによって前記着陸ゾーン内での前記ドローンの前記着陸を案内することをさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され、前記着陸パッドは、視覚着陸支援装置と、光学着陸支援装置と、無線着陸支援装置とのうちの１つまたは複数を含む、Ｃ２５に記載のシステム。
［Ｃ２８］
前記ドローンプロセッサは、
前記購入者デバイスに以前に送られた前記商品のパッケージ内の商品の購入に関連する購入コードを前記サーバから受信することと、
前記購入者デバイスから受信された前記購入コードを前記サーバから受信された前記購入コードと比較することと、
前記購入者デバイスから受信された前記購入コードが前記サーバから受信された前記購入コードと一致することに応答して、前記購入コードを認証することと、
前記購入者デバイスから受信された前記購入コードが前記サーバから受信された前記購入コードと一致しないことに応答して、前記購入コードを認証しないことと
をさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成される、Ｃ２５に記載のシステム。
［Ｃ２９］
前記サーバは、
前記ドローンから前記購入コードを受信することと、
前記受信された購入コードを前記購入者デバイスに以前に送られた前記商品のパッケージに関連する購入コードと比較することと、
前記ドローンから受信された前記購入コードが前記購入者デバイスに以前に送られた前記購入コードと一致することに応答して前記購入コードの認証を示すメッセージを前記ドローンに送ることと、
前記ドローンから受信された前記購入コードが前記購入者デバイスに以前に送られた前記購入コードと一致しないことに応答して前記購入コードの非認証を示すメッセージを前記ドローンに送ることと
を備える動作を実行するためのサーバ実行可能命令を用いて構成される、Ｃ２５に記載のシステム。
［Ｃ３０］
前記購入者デバイスプロセッサは、カメラをさらに備え、前記購入者デバイスプロセッサは、
前記商品のパッケージに関連する配達コードを撮像することと、
前記配達コードの画像から前記配達コードを決定することと、
前記配達コードを前記サーバに送ることと
をさらに備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され、
前記サーバは、
前記購入者デバイスから前記配達コードを受信することと、
前記受信された配達コードを前記サーバによって前もって前記商品のパッケージに割り当てられた配達コードと比較することと、
前記受信された配達コードが前記サーバによって前もって前記商品のパッケージに割り当てられた前記配達コードと一致することに応答して前記商品のパッケージの配達の確認を記録することと
をさらに備える動作を実行するためのサーバ実行可能命令を用いて構成される
Ｃ２５に記載のシステム。

Claims (15)

1. 商品のパッケージを配達目的地に配達するドローンにセキュリティを提供するための方法であって、
   前記ドローンによって、前記ドローンが前記配達目的地の近くに到着したことの通知を購入者のデバイスに提供することと、
   前記ドローンによって、前記配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度でホバリングすることと、
   前記ドローンによって、前記商品のパッケージの購入に関連する購入コードを受信することと、
   前記ドローンによって、前記ドローンを着陸させるための条件として前記購入コードを認証することと、
   前記購入コードが認証される時に、前記ドローンによって、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内に着陸すること、または、前記購入コードが認証されない時に、前記ドローンによって、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内での前記着陸を中止することと、
   を備え、
   サーバと前記ドローンとのうちの１つまたは複数によって、インターネットを介して１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションに接続することと、
   前記サーバと前記ドローンとのうちの１つまたは複数によって、前記ドローンに関連する情報が前記１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーション上にポストされたことの表示に関して前記１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションを監視することと、
   前記サーバと前記ドローンとのうちの１つまたは複数によって、ドローン情報を含むソーシャルメディア情報が潜在的なセキュリティ脅威を表すかどうかを決定することと、
   前記サーバと前記ドローンとのうちの前記１つまたは複数によって、前記決定に応答して前記ドローンに関するセキュアナビゲーションモードを実行することと、
   ここにおいて、前記ドローンに関する前記セキュアナビゲーションモードは、コース方向、高度、およびホールディングパターンのうちの１つまたは複数を備える、前記ドローンの飛行パラメータを変更することを備える、
   によって特徴付けられる、
   方法。
2. 前記購入コードが認証され、前記着陸ゾーン内での前記ドローンによる前記着陸が完了する時に、前記ドローンによって、前記商品のパッケージを解放することと、
   前記商品のパッケージが解放される時に、前記ドローンによって、前記商品のパッケージの配達を確認することと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記ドローンによって、前記商品のパッケージの前記配達を確認することは、
   前記購入者のデバイスによって前記商品のパッケージに関連する配達コードをスキャンし、前記購入者の前記デバイスによって前記配達コードをサーバに提供することと、
   商品の前記解放されたパッケージと、前記購入者と、前記着陸ゾーンとのうちの１つまたは複数の画像を取り込むことと
   のうちの少なくとも１つを備える、請求項２に記載の方法。
4. 前記購入コードは、１回限りのコードであり、前記方法は、
   サーバによって、前記商品のパッケージの購入者のデバイスと、前記商品のパッケージの前記購入に関する購入取引を行うことと、
   前記サーバによって、前記商品のパッケージの前記購入者の前記デバイスに前記１回限りの購入コードを提供することと
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
5. 前記着陸ゾーン内の着陸パッドによって前記着陸ゾーン内の前記ドローンによる前記着陸を案内すること、前記着陸パッドは、視覚着陸支援装置と、光学着陸支援装置と、無線着陸支援装置とのうちの１つまたは複数を含む、をさらに備える、請求項１に記載の方法。
6. 前記購入者のデバイスの現在位置に基づいて前記着陸ゾーンの位置を決定することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
7. 前記ドローンによって、ＧＮＳＳナビゲーションを使用して前記配達目的地にナビゲートすることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
8. 前記配達目的地への移動ルートに沿った１つまたは複数の通信ノードから無線信号を受信することと、前記無線信号は、前記１つまたは複数の通信ノードに関する情報を含む、
   前記受信された無線信号内の前記通信ノードに関する前記情報に基づいて前記１つまたは複数の通信ノードの位置を決定することと、
   前記１つまたは複数の通信ノードの前記位置に少なくとも部分的に基づいて前記ドローンのポジションを決定することと
   を備える代替ナビゲーション方法を使用して前記ドローンによって前記配達目的地にナビゲートすることをさらに備える、請求項７に記載の方法。
9. 前記ドローンに関する前記セキュアナビゲーションモードは、
   現在位置、目的地、および配達状況のうちの１つまたは複数を備える、送信される情報を制限すること、または、
   位置更新に関する購入者への情報を制限すること、または、
   ＧＮＳＳナビゲーション、ＷｉＦｉノード位置情報、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、地上無線ベースの、および光学ベースのナビゲーションシステムを備える、１つまたは複数のナビゲーション方法に切り替えること、
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
10. 商品のパッケージを配達目的地にセキュアに配達するためのドローンであって、
    前記ドローンが前記配達目的地の近くに到着したことの通知を購入者のデバイスに提供するための手段と、
    前記配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度でホバリングするための手段と、
    前記商品のパッケージの購入に関連する購入コードを受信するための手段と、
    前記ドローンを着陸させるための条件として前記購入コードを認証するための手段と、
    前記購入コードが認証される時に、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内に着陸するための手段と、
    前記購入コードが認証されない時に、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内での前記着陸を中止するための手段と、
    を備え、
    インターネットを介して１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションに接続するための手段と、
    前記ドローンに関連する情報が前記１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーション上にポストされたことの表示に関して前記１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションを監視するための手段と、
    ドローン情報を含むソーシャルメディア情報が潜在的なセキュリティ脅威を表すかどうかを決定するための手段と、
    前記決定に応答して前記ドローンに関するセキュアナビゲーションモードを実行するための手段と、
    ここにおいて、前記ドローンに関する前記セキュアナビゲーションモードは、コース方向、高度、およびホールディングパターンのうちの１つまたは複数を備える、前記ドローンの飛行パラメータを変更することを備える、
    によって特徴付けられる、
    ドローン。
11. 前記購入コードが認証され、前記着陸ゾーン内での前記ドローンによる前記着陸が完了する時に、前記商品のパッケージを解放するための手段と、
    前記商品のパッケージが解放される時に、前記商品のパッケージの配達を確認するための手段と
    をさらに備える、請求項１０に記載のドローン。
12. 前記商品のパッケージの前記配達を確認するための手段は、
    前記商品のパッケージに関連する配達コードをスキャンし、前記配達コードをサーバに提供するための手段と、
    商品の前記解放されたパッケージと、前記購入者と、前記着陸ゾーンとのうちの１つまたは複数の画像を取り込むための手段と
    のうちの少なくとも１つを備える、請求項１１に記載のドローン。
13. 前記着陸ゾーン内の着陸パッドと相互作用することによって前記着陸ゾーン内の前記ドローンによる前記着陸を案内するための手段をさらに備え、前記着陸パッドは、視覚着陸支援装置と、光学着陸支援装置と、無線着陸支援装置とのうちの１つまたは複数を含む、請求項１０に記載のドローン。
14. 前記配達目的地への移動ルートに沿った１つまたは複数の通信ノードから無線信号を受信するための手段と、前記無線信号は、前記１つまたは複数の通信ノードに関する情報を含む、
    前記受信された無線信号内の前記通信ノードに関する前記情報に基づいて前記１つまたは複数の通信ノードの位置を決定するための手段と、
    前記１つまたは複数の通信ノードの前記位置に基づいて前記ドローンのポジションを決定するための手段と
    を備える、ＧＮＳＳナビゲーションおよび代替ナビゲーション方法を使用して前記配達目的地にナビゲートするための手段をさらに備える、請求項１３に記載のドローン。
15. 配達目的地でセキュアパッケージ配達を提供するためのシステムであって、
    ドローンプロセッサを備えるドローンと、
    購入者デバイスプロセッサを備え、通信リンクを介して前記ドローンと通信するように構成された購入者デバイスと、
    それぞれの通信リンクを介して前記ドローンと前記購入者デバイスとのうちの一方または両方と通信するように構成されたサーバと
    を備え、ここにおいて、前記ドローンプロセッサは、
    前記ドローンが配達目的地の近くに到着したことの通知を前記購入者デバイスに提供することと、
    前記配達目的地で着陸ゾーンからのセキュア高度でホバリングすることと、
    前記購入者デバイスから購入コードを受信することと、前記購入コードは、商品のパッケージの購入に関連する、
    前記購入コードの認証に応答して、前記配達目的地の前記着陸ゾーン内に着陸すること、または、前記購入コードの非認証に応答して、前記着陸を中止することと、
    を備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され、
    ここにおいて、前記サーバが、
    前記サーバによって、インターネットを介して１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションに接続することと、
    前記サーバによって、前記ドローンに関連する情報が前記１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーション上にポストされたことの表示に関して前記１つまたは複数のソーシャルメディアアプリケーションを監視することと、
    前記サーバと前記ドローンとのうちの１つまたは複数によって、ドローン情報を含むソーシャルメディア情報が潜在的なセキュリティ脅威を表すかどうかを決定することと、
    前記決定に応答して前記ドローンに関するセキュアナビゲーションモードを実行することと
    を備える動作を実行するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され、
    ここにおいて、前記ドローンに関する前記セキュアナビゲーションモードは、コース方向、高度、およびホールディングパターンのうちの１つまたは複数を備える、前記ドローンの飛行パラメータを変更することを備える、
    ことを特徴とする、
    システム。

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