JP6308238B2 - 飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム - Google Patents
飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム Download PDFInfo
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Description
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御手段と、
顔認識手段を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御手段と、を備え、
前記第2の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識手段により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置を提供する。
(付記1)
端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御手段と、
前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御手段と、
を備える飛行型カメラ装置。
(付記2)
前記第1の制御手段は、全地球測位システムからの電波を受信して位置を算出するGPS受信手段を含み、該GPS受信手段により取得した該飛行型カメラ装置の位置と前記端末装置の現在位置とを順次比較しながら前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する、付記1記載の飛行型カメラ装置。
(付記3)
前記第2の制御手段は、可視光受信手段、通信屋内測位システムからのビーコン電波を受信する手段、携帯電話通信規格によるデータ通信を受信する手段、近距離無線通信規格によるデータ通信を受信する手段、のいずれかを含む付記1又は2記載の飛行型カメラ装置。
(付記4)
前記第2の制御手段は、顔認識手段をさらに含む、付記1ないし3のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
(付記5)
前記第2の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、付記4に記載の飛行型カメラ装置。
(付記6)
前記第2の制御手段は、前記認識した顔に合焦させて撮影を行わせる撮影処理を実行する、付記5に記載の飛行型カメラ装置。
(付記7)
撮影を行うカメラ部と、
空中を飛行する駆動推進部と、
自装置の位置を検出するカメラ側位置検出部と、
前記端末装置と通信を行うカメラ側通信制御部と、
をさらに備え、
前記第1の制御手段は、前記カメラ側通信制御部を介して前記端末装置から前記端末装置の現在位置を受信して、該受信した前記端末装置の現在位置と前記カメラ側位置検出部にて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記駆動推進部を制御することにより前記受信した前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する処理を実行する、付記1ないし6のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
(付記8)
飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、前記端末装置の現在位置を受信して前記端末装置の現在位置に向けて飛行する第1の処理部と、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の処理部と、
を有する飛行型カメラシステム。
(付記9)
前記端末装置は、ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置を更に有する、付記8に記載の飛行型カメラシステム。
(付記10)
前記飛行型カメラ装置は、
前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら前記可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後ユーザの顔を認識する顔認識処理と、前記カメラ部に該認識した顔の撮影を行わせる撮影処理を実行するカメラ側制御部を有する、付記8または9記載の飛行型カメラシステム。
(付記11)
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の検索を開始した旨を前記端末装置に送信する処理を更に実行し、
前記端装置は、前記飛行型カメラ装置から前記可視光の検索を開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して前記可視光を点滅させて発光させる処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の点滅を検出したら、前記検出した可視光の点滅に向かって近づき、前記顔認識処理を実行する、付記10に記載の飛行型カメラシステム。
(付記12)
前記端末装置は、前記ユーザが指示した撮影形態を、前記飛行型カメラ装置に送信する処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、受信した前記撮影形態に応じた撮影を前記カメラ部に実行させる、付記8ないし11のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
(付記13)
前記飛行型カメラ装置は、
飛行開始時に自装置の位置を取得して飛行開始位置として記憶する処理と、
前記撮影の終了時に、記憶している前記飛行開始位置と順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理とを更に実行する、付記8ないし12のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
(付記14)
前記カメラ側制御部は、所定時間または所定過程の撮影を行った時点で前記撮影を終了する、付記13に記載の飛行型カメラシステム。
(付記15)
前記端末側制御部は、ユーザが撮影終了を指示したときに、前記端末側通信制御部を介して前記飛行型カメラ装置に撮影終了を送信し、
前記カメラ側制御部は、前記カメラ側通信制御部を介して前記撮影終了を受信した時点で前記撮影を終了する、付記13または14記載の飛行型カメラシステム。
(付記16)
飛行型カメラ装置と通信することにより該飛行型カメラ装置を被写体の上空まで飛行させて該被写体の撮影を行わせる端末装置であって、
自装置の位置を検出する端末側位置検出部と、
ユーザの呼出し指示に基づいて、前記端末側位置検出部にて自装置の現在位置を検出し、該現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信する現在位置送信処理を実行する端末側制御部と、
を有する端末装置。
(付記17)
前記飛行型カメラ装置に対して撮影制御を行わせる撮影制御部をさらに有する、付記16記載の端末装置。
(付記18)
飛行型カメラ装置が端末装置の上空へ到達するまでは、前記端末装置の現在位置と測位システムからの電波を受信して前記飛行体カメラ装置を位置制御し、
前記端末装置の上空へ到達後は、前記端末装置又は該端末装置のユーザを識別する、
飛行型カメラ装置の制御方法。
(付記19)
端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置を制御するコンピュータに、
前記端末装置の遠方においては前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行するステップと、
前記端末装置の現在位置の近傍では該端末装置又は該端末装置のユーザを識別するステップと、
を実行させるためのプログラム。
101 メインフレーム
102 モーターフレーム
103 ロータブレード
104 モータ
105 カメラ
106 コントロールボックス
107 着陸用脚
110 ウェアラブルデバイス
111 可視光点滅物体
301 コントローラ
302 カメラシステム
303 フライトセンサ
304 モータドライバ
305、406 通信制御部
306 パワーセンサ
307 バッテリ
401 CPU
402 メモリ
403 センサ部
404 タッチパネル
405 操作部
Claims (14)
- 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御手段と、
顔認識手段を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御手段と、を備え、
前記第2の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識手段により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置。 - 前記第2の制御手段は、前記認識した顔に合焦させて撮影を行う撮影処理を実行する、請求項1に記載の飛行型カメラ装置。
- 撮影を行うカメラ部と、
空中を飛行する駆動推進部と、
自装置の位置を検出するカメラ側位置検出部と、
前記端末装置と通信を行うカメラ側通信制御部と、
をさらに備え、
前記第1の制御手段は、前記カメラ側通信制御部を介して前記端末装置から前記端末装置の現在位置を受信して、該受信した前記端末装置の現在位置と前記カメラ側位置検出部にて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記駆動推進部を制御することにより前記受信した前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する処理を実行する、請求項1又は2に記載の飛行型カメラ装置。 - 飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、カメラ部と、前記端末装置の現在位置を受信して前記端末装置の現在位置に向けて飛行する第1の処理部と、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の処理部と、を備え、
ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置を更に備え、
前記飛行型カメラ装置は、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら前記可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記ユーザの顔を認識する顔認識処理と、前記カメラ部に該認識した顔の撮影を行わせる撮影処理を実行する、飛行型カメラシステム。 - 前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の検索を開始した旨を前記端末装置に送信する処理を更に実行し、
前記端末装置は、前記飛行型カメラ装置から前記可視光の検索を開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して前記可視光を点滅させて発光させる処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の点滅を検出したら、前記検出した可視光の点滅に向かって近づき、前記顔認識処理を実行する、請求項4に記載の飛行型カメラシステム。 - 前記端末装置は、前記飛行型カメラ装置と通信する端末側通信制御部を更に備え、
前記飛行型カメラ装置は、前記端末装置と通信するカメラ側通信制御部を更に備え、
前記端末装置は、前記端末側通信制御部を介して前記ユーザが指示した撮影形態を、前記飛行型カメラ装置に送信する処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記カメラ側通信制御部を介して受信した前記撮影形態に応じた撮影を前記カメラ部に実行させる、請求項4に記載の飛行型カメラシステム。 - 飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、撮影を行うカメラ部を備え、
飛行開始時に自装置の位置を取得して飛行開始位置として記憶する処理と、前記撮影の終了時に、記憶している前記飛行開始位置と順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理とを実行する飛行型カメラシステム。 - 前記飛行型カメラ装置は、所定時間又は所定過程の撮影を行った時点で前記撮影を終了する、請求項7に記載の飛行型カメラシステム。
- 前記端末装置は、ユーザが撮影終了を指示したときに、前記飛行型カメラ装置に撮影終了を送信し、
前記カメラ装置は、前記撮影終了を受信した時点で前記撮影を終了する、請求項7に記載の飛行型カメラシステム。 - 飛行型カメラ装置と通信することにより該飛行型カメラ装置を被写体の上空まで飛行させて該被写体の撮影を行わせる端末装置であって、
ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置と、
自装置の位置を検出する端末側位置検出部と、
ユーザの呼出し指示に基づいて、前記端末側位置検出部にて自装置の現在位置を検出し、該現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信する現在位置送信処理を実行する端末側制御部と、を備え、
前記端末側制御部は、前記飛行型カメラ装置から可視光の検索を開始する又は開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して可視光を点滅させて発光させる処理を実行する、端末装置。 - 前記飛行型カメラ装置に対して撮影制御を行わせる撮影制御部をさらに有する、請求項10に記載の端末装置。
- 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置であって、
顔認識手段を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識手段により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置。 - 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置の制御方法であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御ステップと、
顔認識処理を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御ステップと、を備え、
前記第2の制御ステップは、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識処理により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、飛行型カメラ装置の制御方法。 - 端末装置を追尾して飛行し撮影を行う飛行型カメラ装置を制御するコンピュータに、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第1の制御ステップと、
顔認識処理を含み、前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第2の制御ステップと、を実行させ、
前記第2の制御ステップは、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記顔認識処理により前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行させるためのプログラム。
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