JP6470024B2 - 浮揚移動台 - Google Patents
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Description
浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、
追従対象者を撮影すると共に、前記追従対象者の周辺環境を撮影するための1または複数個のカメラと、
物品を載置することが可能な載置台と、
前記載置台の水平状態を保つように姿勢制御するための1または複数のセンサと、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報から前記追従対象者を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識した前記追従対象者に関連して予め特定される部位または箇所の位置を基準にした高さ位置において、前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記追従対象者に対して所定距離離れた状態で、前記載置台の水平状態を保ってホバーリングすると共に、前記追従対象者の移動に伴って追従して移動するように前記空中飛行機構部を制御する主制御手段と、
を備え、
前記ホバーリングする高さ位置の基準となる使用者の前記特定の身体的部位の高さ位置が変化して、所定時間以上経過していると判断したときに、前記主制御手段は、前記ホバーリング高さ位置を前記使用者の姿勢変化に追従して変更するように制御する
ことを特徴とする浮揚移動台を提供する。
以下、この発明による浮揚移動台の第1の実施形態を、図を参照しながら説明する。
次に、この第1の実施形態の浮揚移動台1の処理動作例を、図3及び図4のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、制御部101が、飛行駆動信号生成部112、位置姿勢制御信号生成部113、画像認識部114、音声認識部115、アラーム報知部116、学習部117、予測部118の各部の処理機能をソフトウエア処理機能として実現した場合として説明する。なお、浮揚移動台1の載置台9には、その利用開始前に作業に必要な物品を予め載せておいてもよいし、利用開始後に、作業に必要な物品を載せてもよい。
<調理モード>
図5は、第1の実施形態の浮揚移動台1の利用態様(モード)の一例としての調理モードでの、浮揚移動台1が行う動作の様子を説明するための図である。この図5は、この例の調理モードが実行される場所(移動空間)として、家庭におけるキッチンを想定したものである。
図6は、第1の実施形態の浮揚移動台1の利用態様(モード)の一例としての洗濯物干しモードでの、浮揚移動台1が行う動作の様子を説明するための図である。この図6は、この例の洗濯物干しモードが実行される場所(移動空間)として、家庭における洗濯物干し場を想定したものである。
図7は、第1の実施形態の浮揚移動台1の利用態様(モード)の一例としての蛍光管交換モードでの、浮揚移動台1が行う動作の様子を説明するための図である。この図7は、この例の蛍光管交換モードが実行される場所(移動空間)として、家庭における、例えば居間を想定したものである。
上述した第1の実施形態の浮揚移動台1は、業務用でも用いられるが、主として家庭用の場合であり、常に追従対象者の声をマイクロフォンで収音できたり、追従対象者の所作(ジェスチャー)をカメラでとらえたりすることができる環境で利用する場合であった。第2の実施形態は、工事現場や建築現場など、追従対象者から、より離れた場所に所在するため、追従対象者の声をマイクロフォンで収音できなかったり、追従対象者の所作(ジェスチャー)をカメラでとらえることができなかったりする場合でも、浮揚移動台を呼び出して、当該追従対象者に追従移動させるようにすることできるようにする場合である。
図9及び図10は、第2の実施形態の浮揚移動台1Aにおける、上述した外部携帯装置121からの呼び出しの際の処理動作の流れの例を示すフローチャートである。この図9及び図10においても、図3及び図4の例と同様に、制御部101Aが、制御部101と同様に、必要な各部の処理機能をソフトウエア機能として実現する場合として説明する。
以上のような構成を備えることで、第2の実施形態の浮揚移動台1Aは、例えば図11に示すような利用態様が可能となる。
上述の第2の実施形態の説明においては、呼び出しをした者の位置情報は、呼び出し信号に含め、浮揚移動台1Aは、当該位置情報により特定される位置に移動するようにした。しかし、浮揚移動台1Aが、呼び出しをした者の位置に移動する方法としては、これに限られるものではなく、呼び出し信号に含まれる情報に基づいて、呼び出しをした者の位置に移動することができるものである。
上述の実施形態では、浮揚移動台の筐体及び載置台は、全体として箱型の形状に構成されていたが、これに限らず、各々円筒型の形状や半球型の形状などの種々の形状とすることができる。また、載置台の大きさは回転翼機構の外側部と略同一の大きさで構成されていたが、これに限らず、回転翼機構の外側部より小さいものや大きいものでもよい。さらに載置台を交換可能にし、用途に応じて適切な載置台を用いることもできる。
Claims (11)
- 浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、
追従対象者を撮影すると共に、前記追従対象者の周辺環境を撮影するための1または複数個のカメラと、
物品を載置することが可能な載置台と、
前記載置台の水平状態を保つように姿勢制御するための1または複数のセンサと、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報から前記追従対象者を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識した前記追従対象者に関連して予め特定される部位または箇所の位置を基準にした高さ位置において、前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記追従対象者に対して所定距離離れた状態で、前記載置台の水平状態を保ってホバーリングすると共に、前記追従対象者の移動に伴って追従して移動するように前記空中飛行機構部を制御する主制御手段と、
を備え、
前記ホバーリングする高さ位置の基準となる使用者の前記特定の身体的部位の高さ位置が変化して、所定時間以上経過していると判断したときに、前記主制御手段は、前記ホバーリング高さ位置を前記使用者の姿勢変化に追従して変更するように制御する
ことを特徴とする浮遊移動台。 - 浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、
追従対象者を撮影すると共に、前記追従対象者の周辺環境を撮影するための1または複数個のカメラと、
物品を載置することが可能な載置台と、
前記載置台の水平状態を保つように姿勢制御するための1または複数のセンサと、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報から前記追従対象者を認識する認識手段と、
前記認識手段で認識した前記追従対象者に関連して予め特定される部位または箇所の位置を基準にした高さ位置において、前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記追従対象者に対して所定距離離れた状態で、前記載置台の水平状態を保ってホバーリングすると共に、前記追従対象者の移動に伴って追従して移動するように前記空中飛行機構部を制御する主制御手段と、
呼び出し者の位置を示す位置情報を含む呼び出し信号を受信する受信手段と、
を備え、
前記主制御手段は、前記受信手段で受信された前記呼び出し信号に含まれる、前記呼び出し者の位置を示す位置情報に基づいて、前記呼び出し者の位置に移動するように前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする浮揚移動台。 - 前記呼び出し信号は、前記呼び出し者が備える発信手段から発信される発信信号に含まれる前記呼び出し者を識別するための識別情報と同一の識別情報を含み、
前記発信手段からの発信信号を受信して、受信した信号に含まれる前記識別情報を検出する識別情報検出手段を備え、
前記主制御手段は、前記識別情報検出手段で、前記呼び出し信号に含まれている識別情報と同一の識別情報を発生する前記発信手段を検出するように前記空中飛行機構部を制御して、前記呼び出し者の位置に移動するようにする
ことを特徴とする請求項2に記載の浮揚移動台。 - 前記追従対象者に関連して予め特定される部位または箇所は、追従対象者の特定の身体的部位、前記追従対象者が着ている洋服の特定の箇所、前記追従対象者が身につけている装身具や装着物の位置、または、前記追従対象者が着座しているときの周辺環境の特定の箇所のいずれかである
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 使用者の音声による命令を認識する音声認識手段を備え、
前記主制御手段は、前記音声認識手段で認識された前記音声による命令に応じて、前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記1または複数個のカメラの撮影画像から使用者の所作による命令を認識する画像認識手段を備え、
前記主制御手段は、前記画像認識手段で認識された前記使用者の所作による命令に応じて、前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 複数通りの利用モードを登録可能であると共に、前記複数通りの利用モードのそれぞれについて、過去の飛行履歴及び当該飛行履歴における前記主制御手段による制御内容と、前記1または複数のカメラで撮影された使用者の移動及び所作の撮影情報と対応づけて、履歴情報として蓄積するメモリ部を備え、
前記主制御手段は、前記複数通りの利用モードの内の一つが選択されて開始命令がなされたときには、前記メモリ部の前記選択された利用モードについての過去の前記履歴情報を参照し学習して、前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記メモリ部の前記利用モードについて過去の前記履歴情報に基づいて、前記使用者の行動、動作を予測する予測手段を備え、
前記主制御手段は、前記予測手段における予測結果を加味して、前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする請求項7に記載の浮揚移動台。 - 追従対象者の候補の顔画像を記憶する顔画像記憶部と、
前記顔画像記憶部に記憶されている前記追従対象者の候補の中から、追従対象者を選択する手段と、
前記認識手段は、前記選択された追従対象者の顔画像と、前記1または複数個のカメラで撮影された追従対象者の顔画像との一致により、前記選択された追従対象者を認識する
ことを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、追従対象者を撮影すると共に、前記追従対象者の周辺環境を撮影するための1または複数個のカメラと、物品を載置することが可能な載置台と、前記載置台の水平状態を保つように姿勢制御するための1または複数のセンサとを備える浮遊移動台が有するコンピュータを、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報から前記追従対象者を認識する認識手段、
前記認識手段で認識した前記追従対象者に関連して予め特定される部位または箇所の位置を基準にした高さ位置において、前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記追従対象者に対して所定距離離れた状態で、前記載置台の水平状態を保ってホバーリングすると共に、前記追従対象者の移動に伴って追従して移動するように前記空中飛行機構部を制御する主制御手段、
として機能させるためのプログラムであって、
前記ホバーリングする高さ位置の基準となる使用者の前記特定の身体的部位の高さ位置が変化して、所定時間以上経過していると判断したときに、前記主制御手段は、前記ホバーリング高さ位置を前記使用者の姿勢変化に追従して変更するように制御する
ことを特徴とする浮遊移動台用のプログラム。 - 浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、追従対象者を撮影すると共に、前記追従対象者の周辺環境を撮影するための1または複数個のカメラと、物品を載置することが可能な載置台と、前記載置台の水平状態を保つように姿勢制御するための1または複数のセンサとを備える浮遊移動台が有するコンピュータを、、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報から前記追従対象者を認識する認識手段、
前記認識手段で認識した前記追従対象者に関連して予め特定される部位または箇所の位置を基準にした高さ位置において、前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記追従対象者に対して所定距離離れた状態で、前記載置台の水平状態を保ってホバーリングすると共に、前記追従対象者の移動に伴って追従して移動するように前記空中飛行機構部を制御する主制御手段、
呼び出し者の位置を示す位置情報を含む呼び出し信号を受信する受信手段、
として機能させるためのプログラムであって、
前記主制御手段は、前記受信手段で受信された前記呼び出し信号に含まれる、前記呼び出し者の位置を示す位置情報に基づいて、前記呼び出し者の位置に移動するように前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする浮揚移動台用のプログラム。
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