CN208084321U - 跟随式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种跟随式机器人，包括：头部组件，布置有跟随摄像头，用于捕捉所跟随人员的运动；主壳体，内置有控制器，所述控制器用于根据跟随摄像头的捕捉结果，控制跟随式机器人的动作，并且在所述主壳体上安置有置物装置；以及立柱，用于连接头部组件和主壳体。

Description

跟随式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，更具体地，涉及一种跟随式机器人，能够实现移动办公平台。

背景技术

当前在面对图书、档案或者库房管理等一系列需要离开工位的移动办公需求时，工作人员往往需要随身携带记录本、文件夹、笔记本电脑等多种办公用品，有时甚至需要暂时回到工位。这增加了工作人员的负担，给工作带来了极大的不便，降低了工作效率。此外，在一些特殊应用环境中，需要对工作人员的工作情况进行记录保存，传统的监控系统往往固定在一个地方不动，存在监控死角，并且对于较大的工作场所，监控距离通常较远，清晰度差。

因此，需要一种能够提供移动办公平台的设备。

实用新型内容

本公开提出了一种跟随式机器人，其能够跟随人员移动，并且通过在所述跟随式机器人上提供置物装置，能够给所跟随人员提供移动办公平台。

根据本实用新型的第一方面，提出了一种跟随式机器人，包括：头部组件，布置有跟随摄像头，用于捕捉所跟随人员的运动；主壳体，内置有控制器，所述控制器用于根据跟随摄像头的捕捉结果，控制跟随式机器人的动作，并且在所述主壳体上安置有置物装置；以及立柱，用于连接头部组件和主壳体。

根据本公开的实施例，在所述头部组件上安装有计算机，用于接收输入并存储所述输入。

根据本公开的实施例，在所述头部组件上安装有承托部件，能够承托外部设备。

根据本公开的实施例，在所述头部组件上安装有支撑部件，用于支撑所述承托部件，且所述立柱内置有导轨，所述支撑部件能够与所述导轨上的定位孔配合以调整所述承托部件的高度或方向。

根据本公开的实施例，所述承托部件包括托盘和桌板。

根据本公开的实施例，所述支撑部件包括弹杆。

根据本公开的实施例，跟随式机器人还包括监控摄像头，用于捕捉跟随式机器人周围的图像。

根据本公开的实施例，在底部安装有轮组，在所述控制器的控制下移动跟随式机器人。

根据本公开的实施例，所述轮组包括驱动轮和支撑轮。

根据本公开的实施例，所述头部组件上还布置有激光雷达、超声传感器、红外传感器，用于检测所述跟随式机器人前进方向以及四周的障碍物或地表状况，实现跟随式机器人的移动。

根据本公开的实施例，所述跟随式机器人包括跟随模式或自主巡航模式。

根据本公开的实施例，在跟随模式下，所述跟随式机器人根据所跟随人员进行移动。

根据本公开的实施例，在自主巡航模式下，跟随式机器人能够随机地、按照预设路线、或者按照指令移动。

附图说明

通过下面结合附图说明本实用新型的优选实施例，将使本实用新型的上述及其它目的、特征和优点更加清楚，其中：

图1示出了根据本公开实施例的跟随式机器人的外观示意图；

图2示出了根据本公开实施例的跟随式机器人的正视图；

图3示出了根据本公开实施例的跟随式机器人的侧视图；以及

图4示出了根据本公开实施例的跟随式机器人的后视图。

具体实施方式

以下参照附图，对本实用新型的示例实施例进行详细描述。在以下描述中，一些具体实施例仅用于描述目的，而不应该理解为对本实用新型有任何限制，而只是本实用新型的示例。在可能导致对本实用新型的理解造成混淆时，将省略常规结构或构造。

图1是根据本公开实施例的跟随式机器人的外观示意图。

如图1所示，根据本公开实施例的跟随式机器人具有置物装置(在图1中示出为置物框)，从而在跟随式机器人跟随人员移动时，该人员可以将其需要随身携带的物品放置在置物装置中，方便其工作并提高其工作效率。

下面结合其他附图来详细描述根据本公开实施例的跟随式机器人的结构。图2示出了根据本公开实施例的跟随机器人的正视图，图3 示出了根据本公开实施例的跟随式机器人的侧视图，并且图4示出了根据本公开实施例的跟随式机器人的后视图。本领域技术人员可以认识到，根据本公开实施例的跟随式机器人还布置有图中未示出的其他组件，以实现其跟随、移动和其他基本功能。为了不使得本公开模糊，下面仅描述与本公开有关的部件。

根据本公开实施例的跟随式机器人包括：头部组件9、立柱12和主壳体18。

如图2所示，在头部组件9上布置有跟随摄像头1，用于捕捉所跟随人员的运动。为了能够捕捉所跟随人员的运动，跟随摄像头1通常布置在跟随式机器人的正面。主壳体18内部可安装控制器，控制器用于根据跟随摄像头1的捕捉结果来控制跟随式机器人的工作，以能够跟随所要跟随的人员。例如，控制器可以根据工作人员的手势(例如，通过用手近距离靠近摄像头来开启或关闭跟随模式)或通过模式转换开关来开启或关闭跟随模式。在一个实施例中，可以将在按下开启跟随模式时跟随摄像头1所捕获的人员确定为所要跟随的人员，并且根据跟随摄像头后续所捕获的图像，确定该人员的运动速度，控制跟随式机器人以相同的速度前进，并且根据跟随摄像头所捕获的图像中该人员的位置，确定其运动方向，调整跟随式机器人的前进方向，从而跟随所跟随的人员。

主壳体18内部还可安装主控板、传感器板、路由器、电池等机器人所必需的元器件。根据本公开的一个实施例，在主壳体18内部安装有电池的情况下，可以将主壳体18的一侧，例如其上盖板，设置为活动的，从而可以在需要更换电池时将其移除或者掀开。根据本公开的一个实施例，当主壳体18内部安装有扬声器时，可以在主壳体18上设置扬声器孔，例如在主壳体18的两侧。

如图所示，根据本公开的一个实施例，在主壳体18上安装有置物装置19。在图3中，置物装置19被示出为置物框。当然，根据本公开的其他实施例，置物装置19可以是其他可以放置物品的装置，例如可以是柔性的置物袋。

根据本公开的实施例，当跟随式机器人跟随人员移动时，该人员可以将其所需携带的物品，例如笔记本、文件夹等，放置在置物装置 19内，这样可以减轻其负担，为其工作提供了便利，提高了工作效率。

根据本公开的一个实施例，可以在置物装置19和主壳体18之间设置配合装置，例如在置物装置19上设置凸起，在主壳体18上设置与该凸起配合的凹槽。这样，当将置物装置19的凸起与该凹槽配合时，可以防止在跟随式机器人移动时置物装置19相对于主壳体移动。本领域技术人员可以认识到，所述配合装置不局限于凸起和凹槽，能够用于稳固置物装置19的其他配合装置也是适用的。例如，根据本公开的一个实施例中，可以在置物装置19上的凸起和主壳体18上的凹槽中设置磁铁，以进一步稳固置物装置。根据本公开的一个实施例，可以在置物装置19上设置凹槽而在主壳体18上设置凸起。当置物装置19 具有其他形态时，例如针对置物袋，配合装置可以是例如锁孔和锁眼、拉链等。

立柱12用于连接头部组件9和主壳体18。根据本公开的一个实施例，可以在头部组件9上安装计算机23，用于接收输入并存储所述输入。如图4所示，计算机23可以是PAD、便携式计算机、甚至其他记录装置。用户可以在计算机23上记录工作期间所要记录的内容，而无需携带文件夹、笔记本电脑等。此外，可以给所有工作人员配备统一的计算机23，这样可以方便人员的工作和交流。

根据本公开的一个实施例，可以在头部组件9上安装有承托部件，能够承托外部设备。如图3所示，承托部件可以包括托盘21和桌板 22。本领域技术人员可以认识到，承托部件不局限于托盘和桌板。

根据本公开的一个实施例，如图4所示，立柱12内置有导轨24，用于调节头部组件上的承托部件与主壳体之间的距离和方位。例如，导轨24可以升降，以调节承托部件的高度，或者根据本公开的一个实施例，导轨24可以旋转，以调节承托部件的方向。

工作人员在工作时可能需要进行记录或者放置其他工具、仪器。例如，进行库房管理的工作人员可能需要随时使用扫描仪之类的仪器。工作人员可以方便地将其所使用的仪器放置在承托部件上，并在需要时拿起使用。工作人员也可能使用笔记本之类的记录设备。在这种情况下，工作人员可以方便地将其笔记本放置在承托部件上进行使用。这样，可以方便人员随时随地进行办公。

为了方便起见，可以在头部组件上安装支撑部件，用于支撑该承托部件，以使得承托部件稳固。根据本公开的一个实施例，支撑部件可以是弹杆。

根据本公开的一个实施例，可以在导轨24中设置定位孔，并且在支撑部件中设置与定位孔配合的部件，使得承托部件(例如桌板和托盘)可以沿着导轨上下移动，并在支撑部件中的部件与导轨中的定位孔配合时固定支撑部件，从而调整承托部件的高度并使得承托部件稳固。

根据本公开的一个实施例，跟随式机器人还包括监控摄像头，用于捕捉跟随式机器人周围的图像。如图2所示，监控摄像头可以包括语音摄像头6，用于收集前进方向的视频和语音。如图3所示，监控摄像头可以包括侧摄像头11，用于捕捉机器人两侧的视频。

在需要对工作人员的工作情况进行记录和保存的情况下，传统的监控系统往往固定在一个地方，存在监控死角，而且对于较大的工作场所，监控距离较远则清晰度较差。根据本公开的实施例，通过在跟随式机器人上安装监控摄像头，可以近距离地捕捉所需的图像/视频/ 声音，进行远程的监控和记录。

如图3所示，根据本公开实施例的跟随式机器人还可配备有激光雷达15，用于扫描并构建地图，进行自主定位和障碍物检测。例如，当激光雷达15根据其发出和接收到的反射光确定在某个方向上存在物体(障碍物)时，控制器可以控制跟随式机器人的前进方向以规避障碍物。又例如，可以在工作场所安装定位设备，根据激光雷达15 发出的光到达各个定位设备的时间和方向，可以确定跟随式机器人的位置。

根据本公开的一个实施例，跟随式机器人还可配置头部激光雷达 10、超声传感器5以及红外传感器2，用于检测机器人四周的障碍物或地表状况，从而实现跟随式机器人的流畅的跟随以及在自主巡航模式下按照控制器的指令，沿预设路线自主移动。

根据本公开的一个实施例，跟随式机器人还可以配置有急停开关 4，用于机器人的紧急停机。例如，在机器人出现故障时，可以按压急停开关4以立即停止机器人以进行故障维修。

根据本公开的一个实施例，安装在头部组件9上的PAD可以是可翻转的，并且如图2所示，在其背部设置控制屏3，用于进行机器人的基本操作，例如模式切换。

根据本公开的一个实施例，跟随式机器人可以包括跟随模式和自主巡航模式，在跟随模式下，跟随式机器人跟随所跟随人员进行移动。在自主巡航模式下，跟随式机器人在工作场所内随机地、或者按照预先设置的路线移动。例如，可以设置控制器，使之控制跟随式机器人沿着预设路线移动，从而例如查看工作场所内是否存在物品遗漏等情况。跟随式机器人还可以按照指令，例如远程接收的指令，自动前往所指示的目的地。例如，在下班时，控制人员可以向跟随式机器人发送指令，命令其前往集合地点。接收到指令的跟随式机器人随后计算从其当前位置前往集合地点的路线，然后沿所计算路线前往集合地点。

为了实现跟随式机器人的移动，如图3所示，跟随式机器人在其底部安装有轮组，包括驱动轮14和支撑轮16，用于机器人的移动。进一步的，轮组的排布方式可以根据需要而设置，例如可以为四轮驱动结构或者双支撑轮结构。更进一步的，可以在轮组上安装陀螺仪，实现双轮的自平衡结构。进一步的，可以布置四轮麦克纳姆轮，以实现机器人的全向移动。

在根据本公开的实施例中，跟随式机器人还布置有前呼吸灯7、头部呼吸灯8、侧呼吸灯17和后呼吸灯26，用于在机器人运行时起到装饰和警示作用。

在根据本公开的实施例中，跟随式机器人还布置有充电座25，用于机器人通过外部的充电基座自行充电。

根据本公开的跟随式机器人能够自动跟随工作人员移动办公，随身配置的pad、桌板等部件，能够为跟随对象提供一个便捷的工作平台。随身的监控摄像头可以进行远程监控和记录。机器人本身可自由切换跟随模式和自动巡航模式，同时既可以设定路线巡航也可以远程指定位置自动前往目的地。

应当注意的是，在以上的描述中，仅以示例的方式，示出了本公开的技术方案，但并不意味着本公开局限于上述步骤和结构。在可能的情形下，可以根据需要对步骤和结构进行调整和取舍。因此，某些步骤和单元并非实施本公开的总体思想所必需的元素。因此，本公开所必需的技术特征仅受限于能够实现本公开的总体思想的最低要求，而不受以上具体实例的限制。

至此已经结合优选实施例对本公开进行了描述。应该理解，本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种其它的改变、替换和添加。因此，本公开的范围不局限于上述特定实施例，而应由所附权利要求所限定。

Claims (13)

1.一种跟随式机器人，其特征在于包括：

头部组件，布置有跟随摄像头，用于捕捉所跟随人员的运动；

主壳体，内置有控制器，所述控制器用于根据跟随摄像头的捕捉结果，控制跟随式机器人的动作，并且在所述主壳体上安置有置物装置；以及

立柱，用于连接头部组件和主壳体。

2.根据权利要求1所述的跟随式机器人，其特征在于，在所述头部组件上安装有计算机，用于接收输入并存储所述输入。

3.根据权利要求1所述的跟随式机器人，其特征在于，在所述头部组件上安装有承托部件，能够承托外部设备。

4.根据权利要求3所述的跟随式机器人，其特征在于，在所述头部组件上安装有支撑部件，用于支撑所述承托部件，且所述立柱内置有导轨，所述支撑部件能够与所述导轨上的定位孔配合以调整所述承托部件的高度或方向。

5.根据权利要求3或4所述的跟随式机器人，其特征在于，所述承托部件包括托盘和桌板。

6.根据权利要求4所述的跟随式机器人，其特征在于，所述支撑部件包括弹杆。

7.根据权利要求1所述的跟随式机器人，其特征在于还包括监控摄像头，用于捕捉跟随式机器人周围的图像。

8.根据权利要求1所述的跟随式机器人，其特征在于，在底部安装有轮组，在所述控制器的控制下移动跟随式机器人。

9.根据权利要求8所述的跟随式机器人，其特征在于，所述轮组包括驱动轮和支撑轮。

10.根据权利要求1所述的跟随式机器人，其特征在于，所述头部组件上还布置有激光雷达、超声传感器、红外传感器，用于检测所述跟随式机器人四周的障碍物或地表状况，实现跟随式机器人的移动。

11.根据权利要求10所述的跟随式机器人，其特征在于，所述跟随式机器人包括跟随模式或自主巡航模式。

12.根据权利要求11所述的跟随式机器人，其特征在于，在所述跟随模式下，所述跟随式机器人根据所跟随人员进行移动。

13.根据权利要求11所述的跟随式机器人，其特征在于，在所述自主巡航模式下，跟随式机器人能够随机地、按照预设路线、或者按照指令移动。