JP2017185928A

JP2017185928A - 飛行型カメラ装置、飛行型カメラシステム、端末装置、飛行型カメラ装置の制御方法およびプログラム

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Publication number: JP2017185928A
Application number: JP2016076961A
Authority: JP
Inventors: 岡田　健; Ken Okada; 岡田　　健
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2016-04-07
Filing date: 2016-04-07
Publication date: 2017-10-12
Anticipated expiration: 2036-04-07
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Abstract

【課題】飛行可能な駆動装置を備えたカメラの技術に関し、飛行型カメラが被追尾対象を捕捉できないような場所に存在する場合であってもそこから追尾可能とする。【解決手段】ウェアラブルデバイス１１０は、ユーザによる呼出し指示の操作に基づき、ＧＰＳセンサで検出した自装置の現在位置を飛行型カメラ装置１００に送信する（２０１）。飛行型カメラ装置１００は、受信したウェアラブルデバイス１１０の現在位置に向けて飛行し（図２の２０２）、近づいたら、可視光点滅物体１１１が例えば点滅発光する可視光を検索しながら（図２の２０３、２０４）、顔認識処理と、認識した顔に合焦させて撮影を行わせる撮影実行処理とを実行する（図２の２０５）。飛行型カメラ装置１００は、撮影を終了すると、記憶している飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理を実行する（図２の２０６）。【選択図】図２

Description

本発明は、飛行型カメラ装置を移動制御する技術に関する。

いわゆるドローンなど空撮を行う飛行型カメラが普及しつつある。また工業製品、セキュリティ製品として被写体を追尾して撮影を行う技術も知られている。

追尾機能を有する飛行型カメラの従来技術として、次のような技術が知られている（例えば特許文献１に記載の技術）。カメラを搭載した飛行ユニットは、作業者に付された標識を画像認識等により識別し、作業者が移動すると、標識に追従して飛行し、作業者の周辺を撮像する。飛行ユニットにより撮像された画像は基地装置に送信され、基地装置から監視センタにリアルタイムで中継される。このため、監視センタでは作業者の移動や作業内容を画像にて確認することができる。これにより、警備対象が移動する場合や、常設式の監視カメラを設置することが困難な場合であっても、対象を柔軟に撮像することを可能にする。

追尾機能を有する飛行型カメラの従来技術として、次のような技術も知られている（例えば特許文献２に記載の技術）。防御装置１は移動対象物２５の上空を覆うことにより、所定の外乱から防御するための傘部と、傘部を空中移動させるようにするための空中移動機構と、その空中移動駆動部と、起動情報受信部と、撮像部と、制御部とを備える。制御部は、起動情報受信部で起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、撮像部による撮像を開始させ、その起動後、追従開始位置において、撮像部の撮像画像に基づいて移動対象物を認識する。また、制御部は、撮像部の撮像画像に基づいて、移動対象物の移動を検出したときに、空中移動駆動部を、自装置の空中の移動が、認識手段で認識した移動対象物の移動に追従するように制御して、傘部により移動対象物を移動中においても所定の外乱から防御する。

特開２０１４−５３８２１号公報特開２０１５−４８０２５号公報

しかしながら、個人ユーザがいわゆる自分撮りで使うような商品は従来なく、また個人ユーザが使うためには、いつでも、どこでも、誰にでも、簡単に使える必要がある。特に、上述した従来技術では、飛行型カメラと被追尾対象の位置が離れていたり複数人の中に埋もれたりすると、被追尾対象を特定できず追尾を行うことができないという課題があった。

そこで、本発明は、飛行型カメラが被追尾対象を特定できないような場所または環境であっても、そこから被追尾対象を特定し追尾可能とすることを目的とする。

態様の一例では、端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置であって、端末装置の遠方においては端末装置の現在位置を基にその端末装置の近傍まで飛行する第１の制御手段と、端末装置の現在位置の近傍においてはその端末装置又はその端末装置のユーザを識別する第２の制御手段と、を備える。

本発明によれば、飛行型カメラが被追尾対象を特定できないような場所または環境であっても、そこから被追尾対象を特定し追尾することが可能となる。

本発明による飛行型カメラシステムの実施形態の構成例を示す図である。飛行型カメラシステムの動作説明図である。飛行型カメラ装置の構成例を示すブロック図である。ウェアラブルデバイスの構成例を示すブロック図である。ウェアラブルデバイスの制御処理例を示すフローチャートである。飛行型カメラ装置の制御処理例を示すフローチャート（その１）である。飛行型カメラ装置の制御処理例を示すフローチャート（その１）である。帰還処理の詳細例を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明による飛行型カメラシステムの実施形態の構成例を示す図である。本実施形態は、飛行型カメラ装置１００と、端末装置であるウェアラブルデバイス１１０と、このウェアラブルデバイス１１０と一体又は別体として構成される可視光点滅物体１１１とから成る。

飛行型カメラ装置１００では、メインフレーム１０１に４つのモーターフレーム１０２（支持部）が取り付けられている。モーターフレーム１０２は、モータ１０４を支持できるようになっていて、モータ１０４のモータ軸にはロータブレード１０３が固定されている。各ロータブレード１０３には一定の迎え角が形成されており、回転により揚力が発生させられるようになっている。４組のモータ１０４とロータブレード１０３は、駆動推進部を構成している。

メインフレーム１０１の下部には、カメラ部であるカメラ１０５が取り付けられている。このカメラ１０５は、例えば半天周カメラであり、飛行型カメラ装置１００から下方３６０度の範囲を同時又は順次撮影することができる。カメラ１０５の周囲には、着陸用脚１０７が設置されている。メインフレーム１０１の内部のコントロールボックス１０６には、図３で後述する各種制御機器が収められている。その一つとして、飛行型カメラ装置１００は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）の電波を受信するセンサ（カメラ側位置検出部）を備えており、図１の１２１として示されるように、ＧＰＳ衛星１３０からの電波を受信することにより、自装置の全地球範囲での現在位置を測位することができる。これに加えて、飛行型カメラ装置１００は、例えば無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈとビーコン技術とを組み合わせた屋内測位システムの電波を受信するセンサを備えてもよく、自装置の特定の屋内での現在位置を測位することができる。

端末装置である例えば腕時計型のウェアラブルデバイス１１０（端末側通信制御部）と飛行型カメラ装置１００（カメラ側通信制御部）は、図１の１２２として示されるように、例えばＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ、「ＬＴＥ」は登録商標）等の携帯電話通信規格やＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」は登録商標）Ｃｌａｓｓ１等の近距離無線規格に基づいてデータ通信を実行することができる。また、ウェアラブルデバイス１１０は、ＧＰＳの電波を受信するセンサ（端末側位置検出部）を備えており、図１の１２３として示されるように、ＧＰＳ衛星１３０からの電波を受信することにより、自装置の全地球範囲での現在位置を測位することができる。これに加えて、ウェアラブルデバイス１１０は、例えば前述した無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈとビーコン技術とを組み合わせた屋内測位システムの電波を受信するセンサを備えてもよく、自装置の特定の屋内での現在位置を測位することができる。

可視光点滅物体１１１（可視光発光部）は、例えばＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ：発光ダイオード）を点滅駆動可能なデバイスであり、可視光を例えば点滅させながら発光することができる。この可視光点滅物体１１１は、ウェアラブルデバイス１１０の一部に設置されてもよいし、ウェアラブルデバイス１１０からは独立して、ブレスレット、ブローチ、またはペンダントに組み込まれてもよい。

飛行型カメラ装置１００は、図１の１２４として示されるように、ウェアラブルデバイス１１０の現在位置に近づいたときに、その近くにある可視光点滅物体１１１が点滅発光する光をカメラ１０５によって捕捉することができ、続いて、図１の１２５として示されるように、その可視光点滅物体１１１を装着しているユーザの顔を認識することができる。

図２は、図１の飛行型カメラシステムの動作説明図である。例えば、親の腕にウェアラブルデバイス１１０が装着されており、子の腕には可視光点滅物体１１１が装着されている。最初、飛行型カメラ装置１００は親や子から離れた任意の位置に置かれている。

この状態で、親が、ウェアラブルデバイス１１０において、呼出し指示の操作を行うと、ウェアラブルデバイス１１０は、その呼出し指示に基づいて、ＧＰＳセンサにて自装置の現在位置を検出し、その現在位置を飛行型カメラ装置１００に送信する現在位置送信処理を実行する（図２の２０１）。

飛行型カメラ装置１００は、ウェアラブルデバイス１１０からその現在位置を受信したときに、その受信した現在位置とＧＰＳセンサにて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、モータ１０４およびロータブレード１０３を含む駆動推進部を制御することにより、受信したウェアラブルデバイス１１０の現在位置に向けて飛行する処理を実行する（図２の２０２）。

飛行型カメラ装置１００は、受信したウェアラブルデバイス１１０の現在位置に近づいたら、親が装着しているウェアラブルデバイス１１０の近くにいる子が装着している可視光点滅物体１１１が例えば点滅発光する可視光を検索しながら（図２の２０３、２０４）、子の顔を認識する顔認識処理と、カメラ１０５に対してその認識した顔に合焦させて撮影を行わせる撮影実行処理と、を実行する（図２の２０５）。

ここで、飛行型カメラ装置１００は、飛行開始時に、ＧＰＳセンサから自装置の位置を取得して飛行開始位置として記憶する処理を実行する。そして、飛行型カメラ装置１００は、撮影を終了すると、記憶している飛行開始位置とＧＰＳセンサにて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、モータ１０４とロータブレード１０３を含む駆動推進部を制御することにより、飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理を実行する（図２の２０６）。

このようにして、本実施形態では、親が操作するウェアラブルデバイス１１０からの呼出し指示に基づいて、飛行型カメラ装置１００が子の上空まで飛行してきて、子を自動的に認識して撮影し、撮影が終わったら再び元の飛行型カメラに戻るという、一連の自動撮影動作を実行することができる。本実施形態のその他の利用シーンとして、例えば、可視光点滅物体１１１が一体に備えられているウェアラブルデバイス１１０を装着したユーザが、海岸の沖でサーフィンをするようなときに、海岸に置いておいた飛行型カメラ装置１００をウェアラブルデバイス１１０から呼び出して自分の上空まで飛行させ、サーフィンをしている自分を自動的に撮影させ、撮影が終わったら再び海岸に帰還させるという、一連の自動撮影動作を実行できる。本実施形態のさらに他の利用シーンとして、例えば、可視光点滅物体１１１が一体に備えられているウェアラブルデバイス１１０を装着したユーザが、釣りをするようなときに、魚がヒットしたら岩場に置いておいた飛行型カメラ装置１００をウェアラブルデバイス１１０から呼び出して自分の上空まで飛行させ、釣りをしている自分を自動的に撮影させ、撮影が終わったら再び岩場に帰還させるという、一連の自動撮影動作を実行できる。この場合、ウェアラブルデバイス１１０は例えば携帯電話通信規格に従って自分の現在位置を飛行型カメラ装置１００に知らせることができ、飛行型カメラ装置１００は例えばＧＰＳまたは前述したビーコンなどに従ってウェアラブルデバイス１１０の上空まで飛行することができる。このため、飛行型カメラ装置１００は、最初はユーザをカメラ１０５での撮像により特定できないような場所または環境であっても、そこからユーザを特定し追尾することが可能となる。

図３は、図１の飛行型カメラ装置１００の構成例を示すブロック図である。コントローラ３０１には、カメラ１０５（図１参照）を含むカメラシステム３０２、例えばＧＰＳセンサ（カメラ側位置検出部）、加速度センサ、ジャイロなどから構成されるフライトセンサ３０３、それぞれ＃１から＃４の各モータ１０５（図１参照）を駆動する＃１から＃４のモータドライバ３０４、図１のウェアラブルデバイス１１０との間で通信を行う通信制御部３０５（カメラ側通信制御部）、バッテリ３０７の電圧をモニタしながら各モータドライバ３０４に電力を供給するパワーセンサ３０６が接続される。なお、特には図示しないが、バッテリ３０７の電力は、３０１〜３０６の各ユニットにも供給される。コントローラ３０１は、通信制御部３０５を介して、図１のウェアラブルデバイス１１０との間で各種制御情報を通信する。通信制御部３０５は、例えばＬＴＥ規格やＢＬＥＣｌａｓｓ１規格による無線通信を制御する集積回路である。また、コントローラ３０１は、フライトセンサ３０３から、飛行型カメラ装置１００の機体の姿勢に関する情報をリアルタイムで取得する。さらに、コントローラ３０１は、パワーセンサ３０６を介して、バッテリ３０７の電圧をモニタしながら、＃１から＃４の各モータドライバ３０４に、それぞれパルス幅変調に基づくデューティ比による電力指示信号を送信する。これにより、＃１から＃４のモータドライバ３０４はそれぞれ、＃１から＃４のモータ１０５の回転速度を独立して制御することができる。また、コントローラ３０１は、カメラシステム３０２を制御して、カメラ１０５（図１）による撮影動作を制御する。

図２のコントローラ３０１、カメラシステム３０２、フライトセンサ３０３、モータドライバ３０４、通信制御部３０５、パワーセンサ３０６、およびバッテリ３０７は、図１のメインフレーム１０１内のコントロールボックス１０６の部分に搭載される。

図４は、図１のウェアラブルデバイス１１０の構成例を示すブロック図である。ウェアラブルデバイス１１０は、ＣＰＵ４０１、メモリ４０２、センサ部４０３、タッチパネルディスプレイ４０４、操作部４０５、および通信制御部４０６（端末側通信制御部）を備える。通信制御部４０６は、飛行型カメラ装置１００内の通信制御部３０５との例えばＬＴＥ規格やＢＬＥＣｌａｓｓ１規格による無線通信を制御する集積回路である。メモリ３０２は、制御処理プログラム実行時のワークメモリとしても使用される。タッチパネルディスプレイ４０４は、ユーザが飛行型カメラ装置１００を呼び出す装置を行うときの各種メニューを液晶ディスプレイに表示するとともに、ユーザによるタッチ入力指示を受け付けるデバイスである。操作部４０５は、各種操作入力を行うハードウェアであり、例えばウェアラブルデバイス１１０のケース横側に設置された操作ボタン類である。ＣＰＵ４０１は、ウェアラブルデバイス１１０の全体動作を制御し、ＣＰＵと制御処理プログラムを記憶したＲＯＭ（リードオンリーメモリ）を内蔵する集積回路である。センサ部４０３は、少なくともＧＰＳセンサ（端末側位置検出部）のほか、加速度センサなどを備える。

ウェアラブルデバイス１１０にはまた、可視光点滅物体１１１が接続される。前述したように、この可視光点滅物体１１１はウェアラブルデバイス１１０と一体として構成されてもよいし、別体として構成されてもよい。別体の場合には、ウェアラブルデバイス１１０と可視光点滅物体１１１は、例えば近距離無線通信規格Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈにより無線接続されてよい。

図５は、図４に示されるウェアラブルデバイス１１０のＣＰＵ４０１が実行する制御処理例を示すフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ４０１が、内蔵するＲＯＭに記憶された制御処理プログラムを、メモリ４０２をワークメモリとして使用しながら実行する動作である。ＣＰＵ４０１は、例えばユーザが操作部４０５の特定の操作ボタンを押すことにより、この制御処理を開始する。

ＣＰＵ４０１はまず、操作部４０５（図４）の操作ボタンが押されたか否かを判定し待機する（ステップＳ５０１の判定がＮＯの繰返し）。

ステップＳ５０１の判定がＹＥＳになると、ＣＰＵ４０１は、センサ部４０３内のＧＰＳセンサにて現在位置を取得させる（ステップＳ５０２）。

ＣＰＵ４０１は、ＧＰＳセンサにて現在位置が取得できたか否かを判定する（ステップＳ５０３）。

ステップＳ５０３の判定がＹＥＳならば、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ５０２で取得した現在位置を、通信制御部４０６を介して飛行型カメラ装置１００に送信する（ステップＳ５０５）。

次に、ＣＰＵ４０１は、通信制御部４０６を介して飛行型カメラ装置１００から検索開始通知を受信するまで、上述のステップＳ５０２、Ｓ５０３、Ｓ５０５の一連の処理を繰り返し実行する（ステップＳ５５０６の判定がＮＯ）。

通信制御部４０６を介して飛行型カメラ装置１００から検索開始通知を受信することによりステップＳ５０６の判定がＹＥＳになると、ＣＰＵ４０１は、可視光点滅物体１１１に点滅を開始させる（ステップＳ５０７）。

さらに、ＣＰＵ４０１は、ユーザに可視光点滅物体１１１を飛んでくる飛行型カメラ装置１００の方に向けるように促すメッセージを、タッチパネルディスプレイ４０４のディスプレイに表示する（ステップＳ５０８）。

次に、ＣＰＵ４０１は、静止画撮影、動画撮影、またはタイムラプス撮影などの撮影形態をユーザに指示させるための撮影形態メニューを、タッチパネルディスプレイ４０４のディスプレイに表示する（ステップＳ５０９）。

続いて、ＣＰＵ４０１は、ユーザがタッチパネルディスプレイ４０４上でいずれかの撮影形態を指示したか否かを判定する（ステップＳ５１０）。

ステップＳ５１０の判定がＹＥＳならば、ＣＰＵ４０１は、ユーザが指示した撮影形態を、通信制御部４０６を介して飛行型カメラ装置１００に送信する（ステップＳ５１１）。

ステップＳ５１０の判定がＮＯならば、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ５１１の処理はスキップする。

その後、ＣＰＵ４０１は、ユーザが、操作部４０５の操作ボタンを操作して撮影終了を指示したか否かを判定する（ステップＳ５１２）。

ステップＳ５１２の判定がＮＯならば、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ５１０の判定処理に戻り、ステップＳ５１０からＳ５１２の一連の処理を繰り返し実行する。

ステップＳ５１２の判定がＹＥＳになると、ＣＰＵ４０１は、撮影終了を、通信制御部４０６を介して飛行型カメラ装置１００に送信する。その後、ＣＰＵ４０１は、図５のフローチャートで示される制御処理を終了する。

ステップＳ５０２の処理の結果、ＧＰＳセンサにて現在位置を取得できなかったことによりステップＳ５０３の判定がＮＯとなったときには、飛行型カメラ装置１００はウェアラブルデバイス１１０の現在位置がわからないため、ＣＰＵ４０１は、通信制御部４０６を介して飛行型カメラ装置１００に、終了指示を送信する（ステップＳ５０４）。その後、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ５０１の処理に戻る。

図６および図７は、飛行型カメラ装置１００の図３に示されるコントローラ３０１が実行する制御処理例を示すフローチャートである。この処理は、コントローラ３０１が、内蔵するＲＯＭに記憶された制御処理プログラムを実行する動作である。コントローラ３０１は、例えばユーザが特には図示しない電源スイッチをオンすることにより、この制御処理を開始する。

コントローラ３０１はまず、フライトセンサ３０３内のＧＰＳセンサにて現在位置を取得させる（図６のステップＳ６０１）。

コントローラ３０１は、ＧＰＳセンサにて現在位置が取得できたか否かを判定する（図６のステップＳ６０２）。

ステップＳ６０２の判定がＮＯならば、飛行ができないため、コントローラ３０１は、そのまま図６および図７のフローチャートで示される制御処理を終了する。

ステップＳ６０２の判定がＹＥＳならば、コントローラ３０１は、ステップＳ６０１で取得した現在位置を飛行開始位置としてコントローラ３０１内の特には図示しないメモリに記憶する（図６のステップＳ６０３）。

次に、コントローラ３０１は、通信制御部３０５が、ウェアラブルデバイス１１０のＣＰＵ４０１が図５のステップＳ５０５で送信した現在位置の情報を受信したか否かを判定する（図６のステップＳ６０４）。

ステップＳ６０４の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、通信制御部３０５が、上記ＣＰＵ４０１が図５のステップＳ５０４で送信した終了指示を受信したか否かを判定する（図６のステップＳ６０５）。

ステップＳ６０５の判定もＮＯならば、コントローラ３０１は、ステップＳ６０４に戻る。

ステップＳ６０５の判定がＹＥＳとなった場合、ウェアラブルデバイス１１０の位置がわからず飛行を行えないので、コントローラ３０１は、そのまま図６および図７のフローチャートで示される制御処理を終了する。

ステップＳ６０４の判定がＹＥＳになると、コントローラ３０１は、＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御することにより、離陸して、受信したウェアラブルデバイス１１０の現在位置に対応する目的地に向けて飛行を開始する（図６のステップＳ６０６）。

飛行中、コントローラ３０１は、フライトセンサ３０３内のＧＰＳセンサにて現在位置を取得する（図６のステップＳ６０７）。

コントローラ３０１は、ＧＰＳセンサにて現在位置が取得できたか否かを判定する（図６のステップＳ６０８）。

ステップＳ６０８の判定がＮＯならば、それ以上飛行ができないため、コントローラ３０１は、＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御してその場に着陸する（図６のステップＳ６０９）。その後、コントローラ３０１は、図６および図７のフローチャートで示される制御処理を終了する。

ステップＳ６０８の判定がＹＥＳならば、コントローラ３０１は、ステップＳ６０７で取得した自装置の現在位置を、ステップＳ６０４受信したウェアラブルデバイス１１０の現在位置と比較することにより、目的地に到着したか否かを判定する（図６のステップＳ６１０）。

ステップＳ６１０の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、ステップＳ６０６の処理に移行し、飛行を続行する。

ステップＳ６１０の判定がＹＥＳになると、コントローラ３０１は、図７のステップＳ６１１の処理に移行する。ステップＳ６１１において、コントローラ３０１は、図３のフライトセンサ３０３の出力に基づいて＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御することにより、図１の可視光点滅物体１１１を検索できる高度まで降下する。

次に、コントローラ３０１は、通信制御部３０５を介してウェアラブルデバイス１１０に、可視光点滅物体１１１の検索開始を通知する（図７のステップＳ６１２）。

その後、コントローラ３０１は、図３のカメラシステム３０２を介して図１の半天周カメラ１０５にて撮像を行いながら、可視光点滅物体１１１からの可視光の点滅を検索して可視光点滅物体１１１を検索する（図７のステップＳ６１３）。

コントローラ３０１は、可視光点滅物体１１１が見つかったか否かを判定する（図７のステップＳ６１４）。

ステップＳ６１４の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、ステップＳ６１２の通知の後一定時間が経過したか否かを判定する（図７のステップＳ６１５）。

ステップＳ６１５の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、ステップＳ６１３の処理に戻って、可視光点滅物体１１１の検索を続行する。

ステップＳ６１５の判定がＹＥＳになったら、コントローラ３０１は、図７のステップＳ６２７からＳ６３０の一連の処理を実行する。これらの処理については後述する。

ステップ６１３からＳ６１５の繰り返し処理において、可視光点滅物体１１１が見つかったことによりステップＳ６１４の判定がＹＥＳになると、コントローラ３０１は、図３のフライトセンサ３０３の出力に基づいて＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御することにより、可視光点滅物体１１１を保持しているユーザの顔認識ができる距離まで近づく（図７のステップＳ６１６）。

次に、コントローラ３０１は、電力消費を抑えるために、図３のフライトセンサ３０３内のＧＰＳセンサを停止させる（図７のステップＳ６１７）。

次に、コントローラ３０１は、図３のフライトセンサ３０３の出力に基づいて＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御することにより、ユーザとの距離をキープしながら、ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する（図７のステップＳ６１８）。

コントローラ３０１は、ユーザの顔が認識できたか否かを判定する（図７のステップＳ６１９）。

ステップＳ６１９の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、図３のフライトセンサ３０３の出力に基づいて＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御することにより、少し高度を上げ留（ステップＳ６２０）。

その後、コントローラ３０１は、ステップＳ６１３の処理に戻り、再度可視光点滅物体１１１の検索を行う。

顔認識に成功することによりステップＳ６１９の判定がＹＥＳになると、コントローラ３０１は、ウェアラブルデバイス１１０内のＣＰＵ４０１が図５のステップＳ５１１により送信した撮影形態を、通信制御部３０５を介して受信しているか否かを判定する（図７のステップＳ６２１）。

ステップＳ６２１の判定がＹＥＳならば、コントローラ３０１は、受信した撮影形態で、カメラシステム３０２に対してカメラ１０５によるユーザの撮影を実行させる（図７のステップＳ６２２）。

ステップＳ６２１の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、予め初期設定された撮影形態で、カメラシステム３０２に対してカメラ１０５によるユーザの撮影を実行させる（図７のステップＳ６２３）。

コントローラ３０１は、撮影形態によって設定された撮影が終了したか否かを判定する（図７のステップＳ６２４）。

ステップＳ６２４の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、ウェアラブルデバイス１１０内のＣＰＵ４０１が図５のステップＳ５１３で送信した撮影終了の指示を受信したか否かを判定する（図７のステップＳ６２５）。

ステップＳ６２５の判定もＮＯならば、コントローラ３０１は、ステップＳ６２１の処理に戻ってカメラシステム３０２にカメラ１０５による撮影を続行させる。

撮影が終了しまたは撮影終了が指示されたことによりステップＳ６２４またはステップＳ６２５の判定がＹＥＳとなった場合には、コントローラ３０１は、フライトセンサ３０３内のＧＰＳセンサを起動する（図７のステップＳ６２６）。

コントローラ３０１は、フライトセンサ３０３内のＧＰＳセンサにて現在位置を取得する（図７のステップＳ６２７）。

コントローラ３０１は、ＧＰＳセンサにて現在位置が取得できたか否かを判定する（図７のステップＳ６２８）。

ステップＳ６２８の判定がＮＯならば、それ以上飛行ができないため、コントローラ３０１は、＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御してその場に着陸する（図７のステップＳ６２９）。その後、コントローラ３０１は、図６および図７のフローチャートで示される制御処理を終了する。

ステップＳ６２８の判定がＹＥＳならば、コントローラ３０１は、帰還処理を実行する（ステップＳ６３０）。図８は、ステップＳ６３０の帰還処理の詳細例を示すフローチャートである。

コントローラ３０１はまず、＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御することにより、図６のステップＳ６０３で記憶していた飛行開始位置に対応する帰還地に向けて飛行を開始する（ステップＳ８０１）。

飛行中、コントローラ３０１は、フライトセンサ３０３内のＧＰＳセンサにて現在位置を取得する（ステップＳ８０２）。

コントローラ３０１は、ＧＰＳセンサにて現在位置が取得できたか否かを判定する（ステップＳ８０３）。

ステップＳ８０３の判定がＮＯならば、それ以上飛行ができないため、コントローラ３０１は、＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御してその場に着陸する（ステップＳ８０４）。その後、コントローラ３０１は、図８のフローチャートで示される図７のステップＳ６３０の処理を終了し、図６および図７のフローチャートで示される制御処理を終了する。

ステップＳ８０３の判定がＹＥＳならば、コントローラ３０１は、ステップＳ８０２で取得した自装置の現在位置を、図６のステップＳ６０３で記憶した飛行開始位置と比較することにより、帰還地に到着したか否かを判定する（ステップＳ８０５）。

ステップＳ８０５の判定がＮＯならば、コントローラ３０１は、ステップＳ８０１の処理に移行し、帰還の飛行を続行する。

ステップＳ８０５の判定がＹＥＳになると、コントローラ３０１は、＃１から＃４のモータドライバ３０４を制御して帰還地に着陸する（ステップＳ８０６）。その後、コントローラ３０１は、図８のフローチャートで示される図７のステップＳ６３０の処理を終了し、図６および図７のフローチャートで示される制御処理を終了する。

可視光点滅物体１１１が見つからず一定時間が経過することにより図７のステップＳ６１５の判定がＹＥＳになった場合も、上述した図７のステップＳ６２７からＳ６３０の一連の処理（図８のフローチャートも含む）が実行されることにより、飛行型カメラ装置１００は帰還地へ帰還するかまたはその場に着陸する。

以上説明した実施形態によれば、飛行型カメラ装置１００は、最初はユーザをカメラ１０５での撮像により特定できないような場所または環境であっても、そこからユーザを特定し追尾可能することが可能となり、撮影が終了したら自動的に飛行開始位置に帰還させることが可能となる。

なお、撮影が終了したら飛行開始位置に帰還させるのではなく、ユーザの指示に基づくウェアラブルデバイス１１０からの通知に基づいて、その場に着陸させたり、上空でホバリングをさせたりするようにしてもよい。

以上の実施形態に関して、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第１の制御手段と、
前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第２の制御手段と、
を備える飛行型カメラ装置。
（付記２）
前記第１の制御手段は、全地球測位システムからの電波を受信して位置を算出するＧＰＳ受信手段を含み、該ＧＰＳ受信手段により取得した該飛行型カメラ装置の位置と前記端末装置の現在位置とを順次比較しながら前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する、付記１記載の飛行型カメラ装置。
（付記３）
前記第２の制御手段は、可視光受信手段、通信屋内測位システムからのビーコン電波を受信する手段、携帯電話通信規格によるデータ通信を受信する手段、近距離無線通信規格によるデータ通信を受信する手段、のいずれかを含む付記１又は２記載の飛行型カメラ装置。
（付記４）
前記第２の制御手段は、顔認識手段をさらに含む、付記１ないし３のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
（付記５）
前記第２の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、付記４に記載の飛行型カメラ装置。
（付記６）
前記第２の制御手段は、前記認識した顔に合焦させて撮影を行わせる撮影処理を実行する、付記５に記載の飛行型カメラ装置。
（付記７）
撮影を行うカメラ部と、
空中を飛行する駆動推進部と、
自装置の位置を検出するカメラ側位置検出部と、
前記端末装置と通信を行うカメラ側通信制御部と、
をさらに備え、
前記第１の制御手段は、前記カメラ側通信制御部を介して前記端末装置から前記端末装置の現在位置を受信して、該受信した前記端末装置の現在位置と前記カメラ側位置検出部にて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記駆動推進部を制御することにより前記受信した前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する処理を実行する、付記１ないし６のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
（付記８）
飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、前記端末装置の現在位置を受信して前記端末装置の現在位置に向けて飛行する第１の処理部と、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第２の処理部と、
を有する飛行型カメラシステム。
（付記９）
前記端末装置は、ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置を更に有する、付記８に記載の飛行型カメラシステム。
（付記１０）
前記飛行型カメラ装置は、
前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら前記可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後ユーザの顔を認識する顔認識処理と、前記カメラ部に該認識した顔の撮影を行わせる撮影処理を実行するカメラ側制御部を有する、付記８または９記載の飛行型カメラシステム。
（付記１１）
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の検索を開始した旨を前記端末装置に送信する処理を更に実行し、
前記端装置は、前記飛行型カメラ装置から前記可視光の検索を開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して前記可視光を点滅させて発光させる処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の点滅を検出したら、前記検出した可視光の点滅に向かって近づき、前記顔認識処理を実行する、付記１０に記載の飛行型カメラシステム。
（付記１２）
前記端末装置は、前記ユーザが指示した撮影形態を、前記飛行型カメラ装置に送信する処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、受信した前記撮影形態に応じた撮影を前記カメラ部に実行させる、付記８ないし１１のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
（付記１３）
前記飛行型カメラ装置は、
飛行開始時に自装置の位置を取得して飛行開始位置として記憶する処理と、
前記撮影の終了時に、記憶している前記飛行開始位置と順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理とを更に実行する、付記８ないし１２のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
（付記１４）
前記カメラ側制御部は、所定時間または所定過程の撮影を行った時点で前記撮影を終了する、付記１３に記載の飛行型カメラシステム。
（付記１５）
前記端末側制御部は、ユーザが撮影終了を指示したときに、前記端末側通信制御部を介して前記飛行型カメラ装置に撮影終了を送信し、
前記カメラ側制御部は、前記カメラ側通信制御部を介して前記撮影終了を受信した時点で前記撮影を終了する、付記１３または１４記載の飛行型カメラシステム。
（付記１６）
飛行型カメラ装置と通信することにより該飛行型カメラ装置を被写体の上空まで飛行させて該被写体の撮影を行わせる端末装置であって、
自装置の位置を検出する端末側位置検出部と、
ユーザの呼出し指示に基づいて、前記端末側位置検出部にて自装置の現在位置を検出し、該現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信する現在位置送信処理を実行する端末側制御部と、
を有する端末装置。
（付記１７）
前記飛行型カメラ装置に対して撮影制御を行わせる撮影制御部をさらに有する、付記１５記載の端末装置。
（付記１８）
飛行型カメラ装置が端末装置の上空へ到達するまでは、前記端末装置の現在位置と測位システムからの電波を受信して前記飛行体カメラ装置を位置制御し、
前記端末装置の上空へ到達後は、前記端末装置又は該端末装置のユーザを識別する、
飛行型カメラ装置の制御方法。
（付記１９）
端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置を制御するコンピュータに、
前記端末装置の遠方においては前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行するステップと、
前記端末装置の現在位置の近傍では該端末装置又は該端末装置のユーザを識別するステップと、
を実行させるためのプログラム。

１００飛行型カメラ装置
１０１メインフレーム
１０２モーターフレーム
１０３ロータブレード
１０４モータ
１０５カメラ
１０６コントロールボックス
１０７着陸用脚
１１０ウェアラブルデバイス
１１１可視光点滅物体
３０１コントローラ
３０２カメラシステム
３０３フライトセンサ
３０４モータドライバ
３０５、４０６通信制御部
３０６パワーセンサ
３０７バッテリ
４０１ＣＰＵ
４０２メモリ
４０３センサ部
４０４タッチパネル
４０５操作部

Claims

端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置であって、
前記端末装置の遠方において前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行する第１の制御手段と、
前記端末装置の現在位置の近傍において該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第２の制御手段と、
を備える飛行型カメラ装置。
前記第１の制御手段は、全地球測位システムからの電波を受信して位置を算出するＧＰＳ受信手段を含み、該ＧＰＳ受信手段により取得した該飛行型カメラ装置の位置と前記端末装置の現在位置とを順次比較しながら前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する、請求項１記載の飛行型カメラ装置。
前記第２の制御手段は、可視光受信手段、通信屋内測位システムからのビーコン電波を受信する手段、携帯電話通信規格によるデータ通信を受信する手段、近距離無線通信規格によるデータ通信を受信する手段、のいずれかを含む請求項１又は２記載の飛行型カメラ装置。
前記第２の制御手段は、顔認識手段をさらに含む、請求項１ないし３のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
前記第２の制御手段は、前記端末装置と連動する可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後前記ユーザの顔を認識する顔認識処理を実行する、請求項４に記載の飛行型カメラ装置。
前記第２の制御手段は、前記認識した顔に合焦させて撮影を行わせる撮影処理を実行する、請求項５に記載の飛行型カメラ装置。
撮影を行うカメラ部と、
空中を飛行する駆動推進部と、
自装置の位置を検出するカメラ側位置検出部と、
前記端末装置と通信を行うカメラ側通信制御部と、
をさらに備え、
前記第１の制御手段は、前記カメラ側通信制御部を介して前記端末装置から前記端末装置の現在位置を受信して、該受信した前記端末装置の現在位置と前記カメラ側位置検出部にて順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記駆動推進部を制御することにより前記受信した前記端末装置の現在位置の近傍まで飛行する処理を実行する、請求項１ないし６のいずれかに記載の飛行型カメラ装置。
飛行型カメラ装置が端末装置と通信することにより飛行するシステムであって、
前記端末装置は、現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信し、
前記飛行型カメラ装置は、前記端末装置の現在位置を受信して前記端末装置の現在位置に向けて飛行する第１の処理部と、前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら該端末装置又は該端末装置のユーザを識別する第２の処理部と、
を有する飛行型カメラシステム。
前記端末装置は、ユーザによって保持され前記端末装置と一体又は別体であって可視光を発光する可視光発光装置を更に有する、請求項８に記載の飛行型カメラシステム。
前記飛行型カメラ装置は、
前記受信した前記端末装置の現在位置に近づいたら前記可視光発光装置が発光する可視光を検索する可視光検索処理と、該可視光の検索に成功した後ユーザの顔を認識する顔認識処理と、前記カメラ部に該認識した顔の撮影を行わせる撮影処理を実行するカメラ側制御部を有する、請求項８または９記載の飛行型カメラシステム。
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の検索を開始した旨を前記端末装置に送信する処理を更に実行し、
前記端装置は、前記飛行型カメラ装置から前記可視光の検索を開始した旨を受信したら、前記可視光発光装置に対して前記可視光を点滅させて発光させる処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、前記可視光の点滅を検出したら、前記検出した可視光の点滅に向かって近づき、前記顔認識処理を実行する、請求項１０に記載の飛行型カメラシステム。
前記端末装置は、前記ユーザが指示した撮影形態を、前記飛行型カメラ装置に送信する処理を更に実行し、
前記飛行型カメラ装置は、受信した前記撮影形態に応じた撮影を前記カメラ部に実行させる、請求項８ないし１１のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
前記飛行型カメラ装置は、
飛行開始時に自装置の位置を取得して飛行開始位置として記憶する処理と、
前記撮影の終了時に、記憶している前記飛行開始位置と順次検出される自装置の現在位置とを順次比較しながら、前記飛行開始位置に向けて飛行して帰還する処理とを更に実行する、請求項８ないし１２のいずれかに記載の飛行型カメラシステム。
前記カメラ側制御部は、所定時間または所定過程の撮影を行った時点で前記撮影を終了する、請求項１３に記載の飛行型カメラシステム。
前記端末側制御部は、ユーザが撮影終了を指示したときに、前記端末側通信制御部を介して前記飛行型カメラ装置に撮影終了を送信し、
前記カメラ側制御部は、前記カメラ側通信制御部を介して前記撮影終了を受信した時点で前記撮影を終了する、請求項１３または１４記載の飛行型カメラシステム。
飛行型カメラ装置と通信することにより該飛行型カメラ装置を被写体の上空まで飛行させて該被写体の撮影を行わせる端末装置であって、
自装置の位置を検出する端末側位置検出部と、
ユーザの呼出し指示に基づいて、前記端末側位置検出部にて自装置の現在位置を検出し、該現在位置を前記飛行型カメラ装置に送信する現在位置送信処理を実行する端末側制御部と、
を有する端末装置。
前記飛行型カメラ装置に対して撮影制御を行わせる撮影制御部をさらに有する、請求項１５記載の端末装置。
飛行型カメラ装置が端末装置の上空へ到達するまでは、前記端末装置の現在位置と測位システムからの電波を受信して前記飛行体カメラ装置を位置制御し、
前記端末装置の上空へ到達後は、前記端末装置又は該端末装置のユーザを識別する、
飛行型カメラ装置の制御方法。
端末装置を追尾して飛行する飛行型カメラ装置を制御するコンピュータに、
前記端末装置の遠方においては前記端末装置の現在位置を基に該端末装置の近傍まで飛行するステップと、
前記端末装置の現在位置の近傍では該端末装置又は該端末装置のユーザを識別するステップと、
を実行させるためのプログラム。