JPWO2019175982A1 - 小型無人飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが保持する無人飛行体が予め設定された位置まで自動飛行してユーザを追随しつつ撮影した後、自動的に該ユーザの元へ戻る、自撮り写真の撮影を行う小型無人飛行体を提供する。【解決手段】小型無人飛行体が、複数の回転翼と複数の駆動装置と制御装置と撮影用カメラとフレーム部とグランドステーションとからなり、制御装置は、気圧センサとオプティカルフローセンサと磁気センサとジャイロセンサと加速度センサと振動センサと顔認証用カメラと音声認識用マイクと演算装置とからなるとともに、演算装置は、飛行体の初期位置を計測するとともに駆動装置を制御して設定された位置に飛行体を飛翔して停止し、被写体の方向へ撮影用カメラを向けるとともに被写体との距離を保つように駆動装置を制御し、グランドステーションからの指示信号を基に被写体を撮影し、音声認識用マイクからの信号を基に初期位置へ飛翔移動して通電を解除する構成である。【選択図】 図１

Description

本発明は、自動操縦が可能な小型の無人飛行体に関し、特に、ユーザが保持するカメラを搭載した無人飛行体が予め設定された位置まで自動飛行してユーザを撮影した後、自動的に該ユーザの元へ戻る動作をする、自動的に自撮りを行う事を可能とした小型無人飛行体に関する。

従来より、無線によって操縦可能な小型の飛行体が数多く開発され利用されている。特に近年、ドローンと呼ばれる小型の飛行体が数多く開発されており、撮影等に用いられるとともに、機体の小型化が進んでおり、その用途は現在では多岐に渡っている。

近年、自らを写真撮影する自撮りを楽しむ人が増加しており、自撮りを行うための道具が多く開発されている。自撮りを行うには、古くから、カメラに内蔵されたタイマーを利用し、ユーザが写ろうとする位置において撮影することが可能となるようにカメラを所望の位置に固定設置した上で、タイマーを用いてシャッターを押すことが行われていた。

しかしながら、カメラの設置に手間を要する事と、タイマーの設定時間内に設定した撮影位置に移動する必要があり、気軽に撮影ことができないという問題点があった。最近では、カメラのレンズを被写体である自分の方へ向けてシャッターを押すことが頻繁に行われているが、正確に被写体である自分を撮影することが困難であるとともに、レンズと被写体の距離が近すぎて正確にピントの合った美しい自撮り写真を撮影するのが難しいという問題があった。

このような問題点を解決する為に、いわゆる自撮り棒が開発され使用されている。自撮り棒とは、カメラを棒の先端に設置するとともに、棒の他端部の把持部をユーザが持ち、把持部に設置されたスイッチを操作することにより、棒の先端に設置したカメラのシャッターを押すことが出来る装置である。これにより、被写体と距離が近すぎるという問題は解消されるが、棒状の装置を持ち歩く必要があるとともに、手ぶれの振幅を回避する工夫が必要であるうえ、長尺の装置が周囲の他人に接触する危険性があるという問題点があった。

このような問題点を解決するための技術として、特開２０１７−６５４６７号公報が存在する。ここでは、ドローンの本体内部の制御部が、被写体人物からドローンに加えられた外力の大きさに応じて飛行距離を決定するとともに、外力の向きから飛行方向を決定し、ドローンの飛行中に制御部がデジタルカメラを制御することにより被写体人物を撮影し、撮影後にドローンが外力を加えられた場所に帰還する技術が開示されている。

確かにこの技術によれば、棒が他人に当たるなどの危険性がなく、正確に被写体を撮影することが可能となるが、ドローンの飛行距離や撮影角度が毎回異なる事となり、必ずしも安定的に所望する自撮り写真を撮影できるとは言えないという問題点があった。

ドローン等の無人飛行体を用いてピントの合った美しい自撮り写真を撮影するには、ドローンが飛行する距離、方向、角度が一定であることが望ましい。また、被写体を追随する必要がある。そこで、予め設定された位置にドローン等の無人飛行体を飛行させるとともに、被写体を追随しつつ撮影する、自動的に自撮りを行う事を可能とした小型無人飛行体の開発が望まれていた。
特開２０１７−６５４６７号公報

本発明は、上記問題を解決するための、自動操縦が可能な小型の無人飛行体に関し、特に、ユーザのカメラを搭載した無人飛行体が予め設定された位置まで自動飛行してユーザを追随しつつ撮影した後、自動的に該ユーザの元へ戻る、自動的かつ正確に美しい自撮り写真の撮影を行う事を可能とした小型無人飛行体を提供する事を目的とする。

上記目的を達成するため本発明に係る小型無人飛行体は、制御装置を備えた小型無人飛行体が、複数の回転翼と、各回転翼に回転動力を付与する複数の駆動装置と、駆動装置の駆動速度を個別に制御する制御装置と、撮影用カメラと、前記駆動装置および制御装置を保持するフレーム部と、前記制御装置および撮影用カメラを無線によって制御するための飛行体外部に設けられるグランドステーションと、からなり、前記制御装置は、飛行体の高度を計測するために飛行体外部の気圧を検知して信号化する気圧センサと、飛行体の高度を計測するとともに飛行体の着陸箇所への停止を検出するために飛行体と他の物体との相対速度を検知して信号化する飛行体の前面下部に設置されるオプティカルフローセンサと、飛行体の向きを計測するために磁力を検知して信号化する磁気センサと、飛行体の角度を計測するために角速度を検知して信号化するジャイロセンサと、飛行体の加速度を計測して信号化する加速度センサと、飛行体に振動が加えられたことを検知して信号化する振動センサと、前記撮影用カメラで撮影する被写体を検知して認識するための顔認証用カメラと、飛行体外部の音声を検知して信号化する音声認識用マイクと、前記各センサ、カメラおよびマイクから伝送される信号を処理する演算装置と、からなるとともに、前記演算装置は、前記振動センサに与えた振動を検知することにより作動し、前記気圧センサ、オプティカルフローセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサから送信される信号を基に飛行体の初期位置を計測するとともに前記駆動装置を制御して該初期位置から予め設定された水平距離および垂直距離の位置に飛行体を飛翔した上で該位置に停止させ、前記磁気センサから送信される信号およびグランドステーションによって特定され顔認証用カメラから送信されるトラッキング信号を基に、被写体の方向へ飛行体の撮影用カメラの設置側を向けるとともに被写体との距離を一定に保つように前記駆動装置を制御し、グランドステーションからの指示信号を基に被写体を撮影し、音声認識用マイクから送信される予め設定された信号を基に、飛行体を前記初期位置へ飛翔帰還し、前記飛行体の位置と前記初期位置が一致したことを検出した上で通電を解除する構成である。

また、前記制御装置の演算装置は、前記駆動装置を制御して計測された前記初期位置から１乃至１．５ｍの水平距離および１乃至１．５ｍの垂直距離の位置に飛行体を飛翔させた上で該位置に停止するよう制御する構成である。
また、前記制御装置は、飛行体が障害物に接触することを防止するため、飛行体の四方および上下に設置され各設置個所から物体までの距離を計測して信号化する複数からなる距離センサを装備した構成である。

また、前記グランドステーションは、ユーザが前記飛行体を任意に操作可能とするため、前記制御装置に対してユーザが所望する指令信号を送信するためのユーザインタフェースを装備するとともに、ユーザによる前記ユーザインタフェースの使用可否の切替えを行うための切替手段を装備した構成である。

また、前記演算装置は、前記気圧センサ、オプティカルフローセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサから送信される信号を基に飛行体の現在位置を測定するとともに、前記グランドステーションは、前記演算装置によって測定された飛行体の現在位置とグランドステーションとの垂直および水平距離を測定し、該距離が予め設定された値を超えた場合に、前記制御装置が飛行体の水平移動および／または垂直移動を停止する制御を行う構成である。

更に、前記グランドステーションは、タブレット型携帯端末またはパーソナルコンピュータからなり、該タブレット型携帯端末またはパーソナルコンピュータにインストールされたソフトウェアによって前記制御装置の制御を行う構成でもある。

本発明に係る小型無人飛行体は、上記詳述した通りの構成であるので、以下のような効果がある。
１．気圧センサ、オプティカルフローセンサ、ジャイロセンサおよび加速度センサを設置したため、飛行体の初期位置および移動中の現在位置を精確に計測可能となり、予め設定された位置までの往復飛行が可能となる。また、磁気センサおよび顔認証カメラを設置したため、制御装置がトラッキング情報等をもとに飛行体の向きを制御してカメラの向きを任意に決定でき、また、被写体の動きに追従させることも可能となる。
２．初期位置から１乃至１．５ｍの水平距離・垂直距離で飛行体を停止する構成としたため、写真撮影に最適な位置に飛行体を静止する事が可能となる。

３．飛行体の四方および上下に距離センサを設けたため、飛行体が障害物に接触することを防止することが可能となる。
４．グランドステーションに切替手段を装備したため、ユーザの指示により自動飛行と任意操作の切替を行う事が可能となる。

５．飛行体の現在位置とグランドステーションとの垂直および水平距離が予め設定された値を超えた場合に、飛行体の水平移動および／または垂直移動を停止する構成としたため、制御可能な範囲で飛行体を飛行させることが可能となる。
６．グランドステーションをタブレット型携帯端末またはパーソナルコンピュータとしたため、グランドステーションの持ち運びが手軽になるとともに、使い慣れた装置を用いて飛行体を操作することが可能となる。

以下、本発明に係る小型無人飛行体を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明に係る小型無人飛行体の斜視図であり、図２は、小型無人飛行体の使用状態を示す図である。

本発明に係る小型無人飛行体１００は、回転翼１１０と、駆動装置１２０と、制御装置１３０と、撮影用カメラ１４０と、フレーム部１５０と、グランドステーション２００と、からなり、無人飛行体が予め設定された位置まで自動飛行してユーザを撮影した後自動的に該ユーザの元へ戻るという一連の自撮り処理を行う事を可能とした小型無人飛行体である。

本発明に係る小型無人飛行体１００は、制御装置が備えられてはいるが、総重量が２００グラム以下という軽量からなる。この構成とすることにより、任意の場所で制御自在な小型無人飛行体１００を飛行させて自撮り写真の撮影を行う事が出来る。

回転翼１１０は、小型無人飛行体１００に揚力を与えるため小型無人飛行体１００に複数設置される回転ファンであり、本実施例では、小型無人飛行体１００の本体の四方に４つ搭載する構成となっているが、これに限定されることはなく、３つ以下や５つ以上の回転翼１１０を設置する構成とすることも可能である。

駆動装置１２０は、小型無人飛行体１００の本体に複数設置される回転翼１１０に回転動力を付与する装置であり、回転翼１１０毎に設置される。駆動装置１２０は、本実施例では電気を用いて動作するモータからなる構成としているが、これに限定されることはなく、小型エンジン等小型無人飛行体１００が揚力を得るのに十分な出力を発生する駆動装置であれば、適宜選択して使用する事が可能である。

制御装置１３０は、駆動装置１２０の駆動速度を個別に制御する装置であり、本発明に係る小型無人飛行体１００の全体に１つ設置される演算機能を有する部材である。本実施例では、制御装置１３０がユーザの指示および／または各種センサーからの情報を基に、小型無人飛行体１００の姿勢を制御するように駆動装置１２０に対して個別に指令を出すことにより、浮遊中の小型無人飛行体１００の移動の安定化乃至指令による任意の移動を可能とする。

撮影用カメラ１４０は、自撮り写真を撮影するためのカメラであり、ユーザからの指示または自動操作により被写体ｓを撮影する。本実施例では、小型無人飛行体１００に搭載可能な程度の重量（軽さ）からなるカメラであれば適宜選択して使用する事が可能である。

フレーム部１５０は、小型無人飛行体１００のベースとなる枠部材であり、複数の駆動装置１２０と制御装置１３０とを保持するための筐体となる部材である。本実施例では、小型無人飛行体１００の軽量化を図るため素材はプラスチックからなるが、これに限定されることはなく、カーボン等軽量な材質であれば適宜選択して使用する事が可能である。

グランドステーション２００は、小型無人飛行体１００の飛行方向や姿勢を制御するための制御装置１３０および自撮り写真を撮影する撮影用カメラ１４０を無線によって制御するためのコントロール基地であり、小型無人飛行体１００の外部に設けられる。本実施例では、後述するように、タブレット端末やスマートフォンなど、携帯可能な装置に小型無人飛行体１００の制御用のアプリケーション（ソフトウェア）をインストールして使用する構成としているが、これに限定されることはなく、航空機用の送信器であるプロポ（プロポーショナル・システム）に撮影用カメラ１４０のシャッターを押すためのスイッチを付加したものを用いることも可能である。

次に制御装置１３０の詳細について説明する。制御装置１３０は、気圧センサ１３１と、オプティカルフローセンサ１３２と、磁気センサ１３３と、ジャイロセンサ１３４と、加速度センサ１３５と、振動センサ１３６と、顔認証用カメラ１３７と、音声認識用マイク１３８と、演算装置１３９とを装備した構成である。

気圧センサ１３１は、小型無人飛行体１００の外部の気圧を検知して信号化するためのセンサであり、これを用いて飛行体の高度を計測する事が可能となる。また、オプティカルフローセンサ１３２は、小型無人飛行体１００と他の物体との相対速度を検知して信号化するためのセンサであり、飛行体の前面下部に設置される構成である。これにより、小型無人飛行体１００が着陸箇所へ降下停止したことを検出する。また、気圧センサ１３１とオプティカルフローセンサ１３２とが検知した情報を解析することで、正確な飛行体の高度を計測する事が可能となる。

磁気センサ１３３は、磁力を検知して信号化するセンサであり、本実施例では、小型無人飛行体１００の向きを計測するために使用する。また、ジャイロセンサ１３４は、角速度を検知して信号化するためのセンサであり、本実施例では、小型無人飛行体１００の角度を計測するために使用する。更に、加速度センサ１３５は、小型無人飛行体１００の加速度を計測して信号化するためのセンサである。これら３つのセンサにより、小型無人飛行体１００の飛行姿勢や向きなどに関する情報を細かく取得して演算し、演算結果を基に駆動装置１２０を個別に制御して姿勢制御を行う事としている。特に、本発明に係る小型無人飛行体１００は、自撮り撮影を行う事を目的としているため、屋外で使用した場合や被写体ｓが動いた場合などに、飛行体本体の姿勢制御を行う事によりブレを素早く正確に補正しながら移動する被写体ｓを追従する必要がある。これらセンサを統合的に使用する事により、より細かな飛行体の制御を行う事が可能となり、正確な自撮り撮影を行う事が可能となる。

振動センサ１３６は、小型無人飛行体１００に振動が加えられたことを検知して信号化するためのセンサであり、一定の振り幅からなる振動を検知することにより、小型無人飛行体１００の起動などの初期始動処理を行う。

小型無人飛行体１００は撮影用カメラ１４０の他、顔認証用カメラ１３７を別途装備する構成である。顔認証用カメラ１３７は、カメラが感知したデジタル画像から、人間の顔と思われる部分を検知するカメラであり、本実施例では、小型無人飛行体１００の撮影用カメラ１４０と同じ方向に設置する構成である。顔の各パーツの相対位置を検出し特徴を抽出する顔認識アルゴリズムを利用して、特定の人物のみを抽出する構成とすることも可能である。これにより、人間（または特定のユーザ）を顔認証用カメラ１３７が検知すると、トラッキング信号が送信され、撮影用カメラ１４０が撮影可能となったことを示す信号を出すことが可能となる。また、顔認証用カメラ１３７が感知したデジタル画像から顔を検出した際に、検出した画像中の位置に関する情報を信号化（トラッキング信号）して制御装置１３０が演算することにより、被写体ｓに対する撮影用カメラ１４０の向きを算出することが可能となり、演算結果を基に駆動装置１２０を個別に制御して撮影用カメラ１４０が被写体ｓの方向を向くように姿勢制御と追従を行う構成とすることが可能となる。

音声認識用マイク１３８は、小型無人飛行体１００の外部の音声を検知して信号化するマイクである。特定の音声を認識することで、小型無人飛行体１００を初期位置に戻すように制御することが可能となる。

演算装置１３９は、上記各センサ、カメラおよびマイクから伝送される信号を演算処理するための装置である。これにより、駆動装置１２０、撮影用カメラ１４０などを各種センサからの情報をもとに制御して自撮り撮影を行う事を可能としている。

次に、本発明に係る小型無人飛行体１００の一連の動作について説明する。小型無人飛行体１００は、自動的にユーザ（被写体ｓ）の元から飛び立って一定の位置に移動静止した上で、被写体ｓを検知して認識し、自動撮影（またはユーザに指示による撮影）を行った後、自動的にユーザ（被写体ｓ）のところに戻ってくる動作をする構成である。

まず、ユーザ（被写体ｓ）が本発明に係る小型無人飛行体１００にトリガーとなる振動を与える。演算装置１３９は、振動センサ１３６が振動を検知した旨の信号を受信することによって、駆動装置１２０に指令を出し、飛行を開始する。制御装置１３０は、気圧センサ１３１と、オプティカルフローセンサ１３２と、ジャイロセンサ１３４および加速度センサ１３５が検知して送信する信号を基に、小型無人飛行体１００の初期位置を計測する。

次に、制御装置１３０は、演算装置１３９の演算処理により、駆動装置１２０を制御して、計測した初期位置から予め設定された水平距離および垂直距離の位置に小型無人飛行体１００を飛翔させた後、該位置に小型無人飛行体１００を停止する制御を行う。

停止後、制御装置１３０は、演算装置１３９の演算処理により、駆動装置１２０を制御して、磁気センサ１３３から送信される信号およびグランドステーション２００によって特定され顔認証用カメラ１３７から送信されるトラッキング信号を基に、現在高度・位置やユーザ（被写体ｓ）に対する方向等の演算処理を行い、被写体ｓの方向へ小型無人飛行体１００の撮影用カメラ１４０を向ける処理を行う。更に、被写体ｓとの距離を一定に保つように駆動装置１２０を制御する。

その後、ユーザ操作に基づくグランドステーション２００からの指示信号または撮影可能な状態を検知して自動的に生成する信号を基に、被写体ｓを撮影する処理を行う。撮影終了後は、ユーザ（被写体ｓ）が、予め決められた音声を発すると、音声認識用マイク１３８がその音声を検知し、制御装置１３０は、これより送信される予め設定された信号を基に、演算装置１３９が演算処理して、小型無人飛行体１００を初期位置へ飛翔帰還移動させる処理を行う。演算装置１３９の演算処理により、小型無人飛行体１００の現在位置と初期位置が一致したことを検出した上で、小型無人飛行体１００の通電を解除する処理を行う。

以上の一連の処理を行う事により、例えばユーザ（被写体ｓ）の手のひらに乗せた小型無人飛行体１００を揺らす（振動を与える）ことで飛行を開始させ、一定距離まで移動した後にユーザが保有するタブレットやスマートフォン等から撮影指示を出すことで自撮り撮影を行い、或は自動的に撮影処理を行い、その後、戻ってくるようにユーザ（被写体ｓ）が声で指示を出すことで、小型無人飛行体１００は元のユーザ（被写体ｓ）の手のひらの位置に戻ってきた後、電源が切れるという処理を行う事が可能となり、容易に自撮りを行うことが可能となる。

制御装置１３０の演算装置１３９は、初期位置から１乃至１．５ｍの水平距離および１乃至１．５ｍの垂直距離の位置に飛行体を飛翔させ、該位置に停止させる構成である。演算装置１３９は、駆動装置１２０を制御し、例えばユーザ（被写体ｓ）の手の位置を初期状態として計測した後、振動によって出された信号を合図に飛翔を開始し、ユーザ（被写体ｓ）の斜め上で停止する構成である。この構成とすることにより、自撮り撮影に最も適した距離および角度で小型無人飛行体１００を停止させることができ、自撮り撮影を行う事が可能となる。

制御装置１３０は、複数の距離センサ３００を装備した構成である。距離センサ３００は、物体までの距離を計測して信号化するセンサであり、小型無人飛行体１００の四方および上下に設置され、各設置個所から他の物体までの距離を計測する。この構成とすることにより、小型無人飛行体１００が障害物に接触することを防止する事が可能となり、例えば他の人に接触して怪我をさせることを防止したり、他の物に接触して破損・墜落することを防止することが可能となる。

グランドステーション２００は、制御装置１３０に対してユーザが所望する指令信号を送信するためのユーザインタフェース２１０を装備する構成である。ユーザインタフェース２１０は、タブレット端末等であれば、液晶画面に表示される各種ボタン等によって指令信号を送信し、航空機用の送信器であるプロポ（プロポーショナル・システム）であれば、レバーによって指令信号を送信する構成である。また、切替手段２２０は、ユーザによるユーザインタフェース２１０の使用可否の切替えを行う手段であり、タブレット端末等であれば、液晶画面に表示されるボタン等によって切替指示を送信し、航空機用の送信器であるプロポ（プロポーショナル・システム）であれば、レバーによって切替指示を送信する構成である。この構成とすることにより、ユーザの指示により自動飛行と任意操作の切替を行う事が可能となる。

演算装置１３０は、本実施例では、気圧センサ１３１、オプティカルフローセンサ１３２、ジャイロセンサ１３４および加速度センサ１３５から送信される信号を基に、小型無人飛行体１００の現在位置を測定する。また、グランドステーション２００は、演算装置１３０によって測定された小型無人飛行体１００の現在位置とグランドステーション２００との垂直および水平距離を測定する。測定した距離が、予め設定された値を超えた場合には、制御装置１３０が小型無人飛行体１００の水平および／または垂直移動を停止する制御を行う構成である。この構成とすることにより、ユーザが制御可能な範囲で小型無人飛行体１００を飛行させることが可能となる。

グランドステーション２００は、本実施例では、タブレット型携帯端末またはパーソナルコンピュータからなる構成とすることが可能である。タブレット型携帯端末またはパーソナルコンピュータにインストールされたソフトウェア２３０によって制御装置１３０の制御を行う。この構成とすることにより、グランドステーション２００の持ち運びが手軽になるとともに、使い慣れた装置を用いて小型無人飛行体１００の操作を行うことが可能となった。

本発明に係る小型無人飛行体の斜視図 小型無人飛行体の使用状態を示す図

１００ 小型無人飛行体
１１０ 回転翼
１２０ 駆動装置
１３０ 制御装置
１３１ 気圧センサ
１３２ オプティカルフローセンサ
１３３ 磁気センサ
１３４ ジャイロセンサ
１３５ 加速度センサ
１３６ 振動センサ
１３７ 顔認証用カメラ
１３８ 音声認識用マイク
１３９ 演算装置
１４０ 撮影用カメラ
１５０ フレーム部
２００ グランドステーション
２１０ ユーザインタフェース
２２０ 切替手段
２３０ ソフトウェア
３００ 距離センサ

Claims (6)

1. 制御装置を備えた小型無人飛行体(100)が、複数の回転翼(110)と、各回転翼に回転動力を付与する複数の駆動装置(120)と、駆動装置の駆動速度を個別に制御する制御装置(130)と、撮影用カメラ(140)と、前記駆動装置および制御装置を保持するフレーム部(150)と、前記制御装置および撮影用カメラを無線によって制御するための飛行体外部に設けられるグランドステーション(200)と、からなり、
   前記制御装置(130)は、飛行体の高度を計測するために飛行体外部の気圧を検知して信号化する気圧センサ(131)と、飛行体の高度を計測するとともに飛行体の着陸箇所への停止を検出するために飛行体と他の物体との相対速度を検知して信号化する飛行体の前面下部に設置されるオプティカルフローセンサ(132)と、飛行体の向きを計測するために磁力を検知して信号化する磁気センサ(133)と、飛行体の角度を計測するために角速度を検知して信号化するジャイロセンサ(134)と、飛行体の加速度を計測して信号化する加速度センサ(135)と、飛行体に振動が加えられたことを検知して信号化する振動センサ(136)と、前記撮影用カメラで撮影する被写体(s)を検知して認識するための顔認証用カメラ(137)と、飛行体外部の音声を検知して信号化する音声認識用マイク(138)と、前記各センサ、カメラおよびマイクから伝送される信号を処理する演算装置(139)と、からなるとともに、
   前記演算装置(139)は、前記振動センサ(136)に与えた振動を検知することにより作動し、前記気圧センサ(131)、オプティカルフローセンサ(132)、ジャイロセンサ(134)および加速度センサ(135)から送信される信号を基に飛行体の初期位置を計測するとともに前記駆動装置(120)を制御して該初期位置から予め設定された水平距離および垂直距離の位置に飛行体を飛翔した上で該位置に停止させ、前記磁気センサ(133)から送信される信号およびグランドステーションによって特定され顔認証用カメラ(137)から送信されるトラッキング信号を基に、被写体(s)の方向へ飛行体の撮影用カメラ(140)の設置側を向けるとともに被写体(s)との距離を一定に保つように前記駆動装置(120)を制御し、グランドステーション(200)からの指示信号を基に被写体(s)を撮影し、音声認識用マイク(138)から送信される予め設定された信号を基に、飛行体を前記初期位置へ飛翔帰還し、前記飛行体の位置と前記初期位置が一致したことを検出した上で通電を解除することを特徴とする小型無人飛行体。
2. 前記制御装置(130)の演算装置(139)は、前記駆動装置(120)を制御して計測された前記初期位置から１乃至１．５ｍの水平距離および１乃至１．５ｍの垂直距離の位置に飛行体を飛翔させた上で該位置に停止するよう制御することを特徴とする請求項１記載の小型無人飛行体。
3. 前記制御装置(130)は、飛行体が障害物に接触することを防止するため、飛行体の四方および上下に設置され各設置個所から物体までの距離を計測して信号化する複数からなる距離センサ(300)を装備したことを特徴とする請求項１記載の小型無人飛行体。
4. 前記グランドステーション(200)は、ユーザが前記飛行体を任意に操作可能とするため、前記制御装置(130)に対してユーザが所望する指令信号を送信するためのユーザインタフェース(210)を装備するとともに、ユーザによる前記ユーザインタフェースの使用可否の切替えを行うための切替手段(220)を装備したことを特徴とする請求項１記載の小型無人飛行体。
5. 前記演算装置(130)は、前記気圧センサ(131)、オプティカルフローセンサ(132)、ジャイロセンサ(134)および加速度センサ(135)から送信される信号を基に飛行体の現在位置を測定するとともに、前記グランドステーション(200)は、前記演算装置(130)によって測定された飛行体の現在位置とグランドステーション(200)との垂直および水平距離を測定し、該距離が予め設定された値を超えた場合に、前記制御装置(130)が飛行体の水平移動および／または垂直移動を停止する制御を行うことを特徴とする請求項４記載の小型無人飛行体。
6. 前記グランドステーション(200)は、タブレット型携帯端末またはパーソナルコンピュータからなり、該タブレット型携帯端末またはパーソナルコンピュータにインストールされたソフトウェア(230)によって前記制御装置(130)の制御を行うことを特徴とする請求項１記載の小型無人飛行体。
   
   

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