JP2019125833A - 撮影システム - Google Patents

Abstract

【課題】撮影対象や関係者の好みにより合致した撮影対象者の自動撮影を可能にする撮影装置の提供。【解決手段】撮影システムは、撮影対象の撮影が可能な撮像部と、前記撮像部の移動と前記撮像部の姿勢の変更とを行う移動遂行部と、前記移動遂行部に、前記撮影対象に近づけさせる移動制御と前記撮影の際の前記姿勢の制御とを行う移動制御部と、前記撮影対象に近づいたことが判定された場合に、前記撮影対象が表す所定の形状の認識により、前記撮像部に、前記撮影対象の前記撮影を行わせる撮影制御部と、を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、撮影対象を撮影するシステムに関する。

記念撮影等の撮影は、通常、カメラ等の人による操作や、予め設置されたカメラにより行われる。

しかしながら、人の操作により撮影を行うためには、人がカメラ等を持ち歩かなければならない。また、人の操作による撮影は、撮影の構図が人の操作により得られる範囲に限定される。

人の操作によらない撮影方法として、予め設置されたカメラにより自動的に記念撮影等を行う方法が、例えば、テーマパーク等において行われている。この方法は、人がカメラ等を持ち歩く必要がないことに加えて、人の操作が及ばない位置にカメラを設置することにより、人の操作による撮影が不可能な構図による撮影を可能にする。この方法は、例えば、テーマパークのアトラクション等に搭乗した対象者の記念撮影に用いられている。

ここで、特許文献１は、表示された複数のポーズ画像の中から好みのポーズ画像を選択し、選択されたポーズ画像に対応する撮影条件を出力する写真撮影用ポーズコントローラを開示する。

また、特許文献２は、監視対象者が前記監視者指定危険エリア情報又は前記共通危険エリア情報で示される危険エリアに進入したと判定された場合に、監視者の通報先装置へ、警告情報を送信する危険エリア進入検知装置を開示する。

また、特許文献３は、水面から上方に向かって所定の傾斜角度で延出するように設置される測量部を有する水位計と、前記測量部を上空から撮影する撮影手段及び複数の回転翼を有する無人航空機と、を備える水位測定システムを開示する。

また、特許文献4は、本発明と関連して、顔の正面を検出する方法を開示する。

特開２００２−０８４４３７号公報 特開２００９−０６９９６７号公報 特開２０１７−１１６３０５号公報 特開２００８−２３６３４５号公報

背景技術の項で説明した、設置されたカメラによる撮影においては、撮影等の際の構図が限定される。そのため、設置されたカメラにより記念撮影した画像が、必ずしも、撮影された者の好みに合うとは限らない。特に記念撮影等においては、撮影位置のより幅広い変更が可能であり、より多くの構図の選択肢をとり得ることが望ましい。

本発明は、撮影対象や関係者の好みにより合致した撮影対象者の自動撮影を可能にする撮影装置の提供を目的とする。

本発明の撮影システムは、撮影対象の撮影が可能な撮像部と、前記撮像部の移動と前記撮像部の姿勢の変更とを行う移動遂行部と、前記移動遂行部に、前記撮影対象に近づけさせる移動制御と前記撮影の際の前記姿勢の制御とを行う移動制御部と、前記撮影対象に近づいたことが判定された場合に、前記撮影対象が表す所定の形状の認識により、前記撮像部に、前記撮影対象の前記撮影を行わせる撮影制御部と、を備える。

本発明は、撮影対象者等の好みにより合致した撮影対象者の自動撮影を可能にする。

第一実施形態の撮影システムの構成例を表す概念図である。 第二実施形態の撮影システムの構成例を表す概念図である。 撮影装置の構成例を表す概念図である。 制御装置の構成例を表す概念図である。 制御装置が撮影装置を制御する処理の処理フロー例を表す概念図である。 撮影装置が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。 第三実施形態の撮影装置の構成例を表す概念図である。 第三実施形態の制御装置の構成例を表す概念図である。 実施形態の撮影システムの最小限の構成を表すブロック図である。

＜第一実施形態＞
第一実施形態は、対象者を探し所定の構図により前記対象者を自動撮影する撮影装置に関する実施形態である。
［構成と動作］
図１は、第一実施形態の撮影装置の例である撮影装置２０２ｃの構成を表す概念図である。

撮影装置２０２ｃは、移動可能化部２１６ａにより行う移動及び姿勢調整により、対象者を探索する。

そして、撮影装置２０２ｃは、姿勢調整によりある程度前記対象者を撮影する際の構図を絞り込む。そして、撮影装置２０２ｃは、対象者が予め設定された所定のポーズをとると、そのポーズを撮影実行のトリガーとして、撮影遂行部２３２ａにより対象者を撮影する。

撮影装置２０２ｃが上記動作を行うための具体的構成及び動作の例は第二実施形態において説明する。

なお、撮影遂行部２３２ａは、撮影を実行する部分と撮影を制御する部分とに分かれていても構わない。その場合において、撮影を制御する部分が、撮影装置２０２ｃの外部にあっても構わない。

また、撮影を制御する部分が無線や有線による通信による制御により、撮影を実行する部分に前記撮影を実行させても構わない。

また、移動可能化部２１６ａは、撮影装置２０２ｃの移動及び姿勢変更を実行する部分と、それらを制御する部分とに分かれていても構わない。その場合において、移動等を制御する部分が、撮影装置２０２ｃの外部にあっても構わない。

また、移動等を制御する部分が無線や有線による通信による制御により、移動等を実行する部分に前記移動等を実行させても構わない。

また、前記対象者は、対象物であっても構わない。
［効果］
第一実施形態の撮像装置は、対象者等に近づき対象者のポーズ等をトリガーとして、前記対象者等の撮影を自動的に行う。前記撮像装置は、姿勢制御により前記対象者等の撮影の際の背景の選択を含む様々な構図をとることができる。そして、前記対象者等はポーズにより前記撮像装置に対し撮影のタイミングを指定することにより、背景等の構図を選択することができる。

そのため、撮像装置は、前記対象者等の好みに近い構図の、前記対象者の自動撮影を可能にする。
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、主として、制御装置が、撮影装置の移動と撮影の制御を行う撮影システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
図２は、第二実施形態の撮影システムの例である撮影システム１０１の構成を表す概念図である。

撮影システム１０１は、撮影対象の人等が所定のエリアに入った場合に、例えばドローンのような移動と姿勢調整が可能な撮影装置を前記撮影対象の近くに移動させる。そして、撮影システム１０１は、前記撮影装置により前記撮影対象を撮影し、撮影データを前記撮影対象等が取得できるようにする。

撮影システム１０１は、撮影装置群２０１と制御装置３０１と端末群４０１とを備える。

端末群４０１に含まれる各端末は、前記対象者の位置を表す位置情報を制御装置３０１に逐次送付する。

前記端末は撮影対象である対象者に貸与等される。前記対象者は、前記端末を携帯した状態で図示しない所定のエリアに入場する。

前記対象者が、前記端末を携帯した状態で前記エリアに入場すると、制御装置３０１は、前記端末が送付する前記対象者の位置情報により、当該入場を認識する。そして、制御装置３０１は、撮影装置群２０１に属する撮影装置を一台選択し、発進させる。

前記撮影装置は、前記撮影装置の位置を制御装置３０１に逐次送付する。

制御装置３０１は、前記撮影装置の位置が、前記対象者の位置に近づくように、前記撮影装置を移動させる。

前記撮影装置は、前記対象者に近づくと、予め設定された条件に従い、前記対象者を撮影する。そして、前記撮影装置は、当該撮影に係る画像情報を、制御装置３０１に送付する。

制御装置３０１は、前記画像情報を、前記対象者や関係者に提供する。

図３は、図２に表す撮影装置群２０１に含まれる各撮影装置の例である撮影装置２０２の構成を表す概念図である。

また、図４は、図２に表す制御装置３０１の構成例を表す概念図である。

図３に表す撮影装置２０２は、図２に表す制御装置３０１が送付する制御信号により、移動及び姿勢変更による撮影対象の探索と、当該撮影対象の撮影とを行う。撮影装置２０２は、例えば、ドローン等の姿勢変更が可能な無人移動機器である。ドローン等は、空中を飛行するため、特に、姿勢変更の自由度が高い。そのため、ドローン等は、姿勢変更により、対象者を撮影する際に多様の構図を選択することを可能にする。従い、ドローン等は、撮影装置２０２として、特に適している。

図３に表すように、撮影装置２０２は、記録部２０６と、通信部２１１と、移動遂行部２１６と、移動処理部２２１と、撮像処理部２２６と、撮像部２３１と、位置取得部２３６とを備える。

通信部２１１は、制御装置３０１が送付する無線情報を受信する。当該無線情報には、制御装置３０１からの制御情報が含まれる。通信部２１１は、所定の受信情報を記録部２０６に記録させる。通信部２１１は、また、所定の制御情報を、移動処理部２２１及び撮像処理部２２６の各々に送付する。

通信部２１１は、また、移動処理部２２１及び撮像処理部２２６の各々が指示する送付情報を、図２に表す制御装置３０１に対し、無線により送付する。

記録部２０６は、通信部２１１、移動処理部２２１及び撮像処理部２２６の各々が動作するために必要なプログラムや情報を予め保持する。記録部２０６は、また、通信部２１１、移動処理部２２１及び撮像処理部２２６の各々が指示する情報を記録する。記録部２０６は、また、通信部２１１、移動処理部２２１及び撮像処理部２２６の各々が指示する情報を、指示された撮影装置２０２内の送付先に送付する。

移動処理部２２１は、図２に表す制御装置３０１から、通信部２１１を介して、撮影システム１０１が撮影対象とする対象者のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）である対象者ＩＤの送付を受けた場合は、当該対象者ＩＤを記録部２０６に保持させる。

移動処理部２２１は、制御装置３０１から、通信部２１１を介して、発進を指示する移動制御情報の送付を受けた場合は、移動遂行部２１６に発進の指示を行う。

移動処理部２２１は、制御装置３０１から、通信部２１１を介して送付された移動制御情報に従い、移動遂行部２１６を動作させる。そして、移動処理部２２１は、前記移動制御情報による前記動作により、撮影装置２０２を、対象者の近くまで移動させる。

移動処理部２２１は、また、前記動作により、撮影装置２０２の姿勢を変更させる。移動処理部２２１は、前記変更を撮像部２３１が対象者等を撮像及び撮影する際にも行う。

移動遂行部２１６は、移動処理部２２１による駆動により、撮影装置２０２を移動させる。移動遂行部２１６は、当該移動のために必要な、プロペラや車輪等及びそれらを駆動するモータやエンジン等の駆動装置と姿勢変更を行わせる姿勢変更機構を備えている。

撮像処理部２２６は、図２に表す制御装置３０１から、通信部２１１を介して送付された撮像制御情報に従い、撮像部２３１に撮像を行わせる。当該撮像には、対象者の撮像が含まれる。撮像処理部２２６は、撮像部２３１から取得した画像情報を記録部２０６に保持させる。撮像処理部２２６は、記録部２０６に保持させた画像情報を、通信部２１１経由で、図２に表す制御装置３０１に送付する。撮像処理部２２６は、当該画像情報に、記録部２０６が保持する、前述の対象者ＩＤを含める。

撮像処理部２２６は、また、撮影を指示する撮影指示信号が図２に表す制御装置３０１から通信部２１１を介して送付された場合は、撮像部２３１に撮影を行わせる。本実施形態において、撮影は、撮像のうち、本番撮影又は実写を意味するものとする。撮像処理部２２６は、撮影に係る画質を、例えば、撮影以外の撮像に係る画質よりも高画質とする。撮像処理部２２６は、撮像部２３１から取得した撮影画像情報を記録部２０６に格納させる。撮像処理部２２６は、記録部２０６に格納させた撮影画像情報を、通信部２１１経由で、図２に表す制御装置３０１に送付する。撮像処理部２２６は、当該撮影画像情報に、前述の対象者ＩＤを含める。撮像処理部２２６は、その他の撮影画像に関する付帯情報を撮影情報に含めることもできる。当該付帯情報には、例えば、撮影日時や撮影場所が含まれ得る。

撮像部２３１は、撮像処理部２２６からの指示に従い撮像又は撮影を行い、撮像又は撮影により得た画像情報を撮像処理部２２６に送付する。撮像部２３１は、例えば、カメラである。

位置取得部２３６は、撮影装置２０２の位置を表す第一位置情報を取得し、取得した第一位置情報を記録部２０６に保持させる。位置取得部２３６は、記録部２０６に保持させた前記第一位置情報を、通信部２１１を介して、図２に表す制御装置３０１に送付する。位置取得部２３６は、当該第一位置情報に、前記対象者ＩＤを含める。前記第一位置情報は、制御装置３０１において、前記移動制御情報の生成に用いられる。位置取得部２３６は、前記第一位置情報を、例えば、ＧＰＳを利用することにより取得する。ここで、ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略である。

撮影装置２０２は、図示を省略するが、その他、他の物や人に衝突することを回避するための、衝突回避システムを備える。

図２に表す端末群４０１の各端末は、例えば対象者への貸出しにより、対象者により携帯される。前記端末は、前述の対象者ＩＤを保持している。前記対象者ＩＤは、例えば、制御装置３０１から入力される。前記端末は、例えばＧＰＳによりその端末の位置である第二位置を特定する。そして、前記端末は、前記第二位置を表す第二位置情報を生成する。前記端末は、前記第二位置情報に、前記対象者ＩＤを含める。前記端末は、前記第二位置情報を、制御装置３０１に、無線により、送付する。前記端末は、例えば、携帯が容易なタグ状の物である。

端末群４０１の各端末は、例えば、予め設定された設定位置範囲に対象者が入場する際に、前記設定位置範囲の管理者等から対象者に貸し出される。その場合、前記各端末は、前記対象者が前記設定位置範囲から退場する際に、前記管理者等により回収される。前記設定位置範囲は、例えば、遊園地やテーマパークの敷地内の所定の範囲である。

一方、図４に表す制御装置３０１は、前記対象者が保持する端末群４０１の各端末から送付される前記第二位置情報により、前記対象者の位置である前記第二位置を特定する。そして、制御装置３０１は、撮影装置群２０１の所定の撮影装置を対象者の近くに移動させ、当該撮影装置に、対象者の撮像及び撮影を行わせる。

制御装置３０１は、第一通信部３０６と、第二通信部３１１と、第三通信部３１６と、移動制御部３２６と、撮像制御部３３１と、登録処理部３３６と、記録部３４１と、画像提供部３４６と、を備える。

第一通信部３０６は、対象者等が利用する図示しない通信端末と通信を行い得る。

そして、第一通信部３０６は、前記通信端末から、対象者等が登録処理部３３６及び画像提供部３４６へアクセスすることを可能にする。ここで、対象者等は、対象者又は対象者から依頼された者等の対象者の関係者を含む。前記通信端末は、例えば、スマートフォンやパーソナルコンピュータである。その場合、第一通信部３０６は、対象者等が、スマートフォンやパーソナルコンピュータから、インターネットを通じて、登録処理部３３６及び画像提供部３４６にアクセスすることを可能にする。

第二通信部３１１は、図３に表す撮影装置２０２との間で通信を行う。

第二通信部３１１は、移動制御部３２６から送付された移動制御情報、及び、撮像制御部３３１から送付された撮像制御情報を、図３に表す通信部２１１に送付する。

第二通信部３１１は、また、撮影装置２０２から送付された、撮影装置２０２の位置である第一位置を表す第一位置情報を移動制御部３２６に送付する。

第二通信部３１１は、また、撮影装置２０２から送付された画像情報を、画像提供部３４６に送付する。当該画像情報は、撮影装置２０２が、撮像や撮影を行うことにより取得したものである。

第三通信部３１６は、図２に表す端末群４０１の各端末が送付する第二位置情報を受信し、移動制御部３２６に送付する。

移動制御部３２６は、第二位置情報が表す第二位置が、前記設定位置範囲内にあるかについての判定を行う。

移動制御部３２６は、ある第二位置が、前記設定位置範囲の外から中に変わった場合は、一台の撮影装置２０２を特定する。そして、その撮影装置２０２に、その第二位置情報が含む対象者ＩＤを送付し、保持させる。

そして、移動制御部３２６は、対象者ＩＤを保持させた撮影装置２０２に発進を指示する移動制御情報を送付する。その後、移動制御部３２６は、前記第一位置が前記第二位置に近づくように、撮影装置２０２を移動させる前記移動制御信号を逐次生成する。移動制御部３２６は、生成した前記移動制御信号を、第二通信部３１１を介して、図３に表す撮影装置２０２に逐次送付する。

移動制御部３２６は、撮像制御部３３１が撮影装置２０２に撮像や撮影を行わせる際に、撮影装置２０２の姿勢を変更させる姿勢制御を行う。移動制御部３２６は、当該姿勢変更を、撮影装置２０２が撮像し送付する画像情報により行う。移動制御部３２６は、例えば、前記画像情報が、対象者等が登録処理部３３６を介して登録した登録情報に含まれる撮影条件に合致するように、撮影装置２０２の姿勢を変更させる姿勢制御を行う。

撮像制御部３３１は、前記第一位置と前記第二位置との距離が所定の閾値Ｔｈ１以下になると、撮影装置２０２に撮像を行わせる。撮像制御部３３１は、撮影装置２０２に種々の向きの撮像を行わせる。

そして、撮像制御部３３１は、撮影装置２０２から送付された画像情報に含まれる画像により、対象者を探し、特定する。撮像制御部３３１は、当該特定を、例えば、対象者等が登録処理部３３６により予め登録し記録部２０６が保持する認証用画像情報に基づく認証により行う。前記認証用画像情報は、例えば、顔情報や、姿形又は衣服や携帯物等デザイン等を表す情報である。

そして、撮像制御部３３１は、姿勢変更と移動とにより、対象者を撮影する構図をある程度設定する。当該構図は、例えば、前記対象者が正面を向き、かつ、対象者が所定の大きさで撮影される構図である。

ここで、顔の正面を検出する方法は、例えば、特許文献４を含む数多くの公知文献が開示する周知技術である。

なお、前記構図は、対象者の横顔が撮影されるものであっても構わない。その場合の横顔の検出にも顔の正面の検出と同様の方法を用いることができる。

前記構図は、予め対象者等が設定する撮影条件により特定される。

そして、撮像制御部３３１は、対象者が、対象者等が登録処理部３３６により予め登録し記録部２０６が保持する指定動作を行っているかについて判定する。ここで、指定動作は、ポーズやアクション等の撮影の契機となり得る動作である。

撮像制御部３３１は、対象者が前記指定動作をしていることを判定した場合は、撮影装置２０２に対し、撮影を指示する撮像制御信号を送付する。撮影を指示する当該撮像制御情報には、例えば、撮影を指示する撮像制御情報の到達から撮影を行うまでの時間等の撮影条件が含まれる。当該撮影条件は、例えば、対象者等が登録処理部３３６により予め登録し記録部３４１が保持するものである。

撮像制御部３３１は、撮影装置２０２から、対象者の撮影画像情報が送付された場合は、当該撮影画像情報を記録部３４１に保持させる。撮像制御部３３１は、記録部３４１に保持させた前記撮影画像情報を画像提供部３４６に送付する。

そして、撮像制御部３３１は、対象者等から、第一通信部３０６経由で、再撮影の依頼情報が届いたかを判定する。撮像制御部３３１は、再撮影の依頼情報が届いたことを所定の時間内に判定した後に、さらに、対象者が前記指定動作をしていることを判定した場合は、撮影装置２０２に対し、撮影を指示する前記撮像制御信号を再度送付する。

登録処理部３３６は、対象者等の第一通信部３０６を介してのアクセスによる入力作業により、入力された登録情報の、記録部３４１が保持する登録情報データベースへの登録処理を行う。

前記登録情報は、例えば、前述の、対象者ＩＤ、認証用画像情報、撮影を行う契機となる前記指定動作、撮影条件等である。前記撮影条件には、例えば、指定動作をしてから撮影が行われるまでの時間、明るさ、色味、撮影画像中の対象者の大きさや向き、その他背景処理や装飾、日付の有無及び日付の表示方法などが含まれる。なお、前記対象者ＩＤは、対象者等が登録処理部３３６に入力しても良いし、登録処理部３３６が発行しても良い。前記対象者以外の前記登録情報は、例えば、予めデフォルトの情報が設定されており、対象者等の入力により他の情報に変更することができるようにしてある。

画像提供部３４６は、対象者等による、対象者等の保持する前記通信端末による第一通信部３０６を介しての対象者ＩＤの指定によるアクセスにより、対象者等に、対象者を撮影した撮影画像情報を提供する。

画像提供部３４６は、あるいは、第一通信部３０６を通じて、電子メール等により、対象者等の通信端末に対象者の撮影画像情報を送付しても構わない。

記録部３４１は、制御装置３０１の各部分が上記動作を行うための、プログラムや情報を保持する。当該情報には、前述の登録情報データベースが含まれる。

記録部３４１は、また、制御装置３０１の各部分が指示する情報を保持する。当該情報には、登録処理部３３６が前記登録情報データベースに格納する、前記登録情報が含まれる。当該情報には、また、図３に表す撮影装置２０２から送付された、撮影装置２０２が撮像又は撮像した画像情報が含まれる。

記録部３４１は、また、制御装置３０１の各部分が指示する情報を、制御装置３０１内の送付先に送付する。
［処理フロー例］
図５は、図４に表す制御装置３０１が図３に表す撮影装置２０２を制御する処理の処理フロー例を表す概念図である。

制御装置３０１は、例えば、電源の投入により、図５に表す処理を開始する。

そして、制御装置３０１は、Ｓ１０１の処理として、第二位置が前記設定位置範囲内に変わった第二位置情報があるかについての判定を行う。前述のように第二位置情報は、対象者が携帯する図２に表す端末群４０１の端末から直近のものが逐次送付される、その端末の前記第二位置を含む。第二位置情報は、また、その端末を携帯する対象者の対象者ＩＤを含む。

制御装置３０１は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０２の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１０２の処理を行う場合は、同処理として、稼動可能な撮影装置２０２が、図２に表す撮影装置群２０１にあるかの判定を行う。

制御装置３０１は、Ｓ１０２の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０３の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１０２の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０２の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１０３の処理を行う場合は、同処理として、図２に表す撮影装置群２０１に含まれる稼動可能な一台の撮影装置２０２を特定する。

制御装置３０１は、Ｓ１０３の処理の次に、Ｓ１０４の処理を行うと同時に、それと並行して、Ｓ１１９の処理を行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１９の処理を行う場合は同処理として、Ｓ１０１の処理を再度行う処理を終了するかについての判定を行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１９の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１２０の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１１９の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。制御装置３０１は、Ｓ１０１の処理を再度行う場合には、その後のＳ１０１以降の処理を、先に開始したＳ１０４以降の処理と並行して行う。

制御装置３０１は、Ｓ１０４の処理を行う場合は、同処理として、直近のＳ１０３の処理により特定した撮影装置２０２に対し、対象者ＩＤを送付し、保持させる。当該対象者ＩＤは、直近のＳ１０１の処理により第二位置が前記設定位置範囲内に変わったことを判定した第二位置情報に含まれるものである。

そして、制御装置３０１は、Ｓ１０５の処理として、直近のＳ１０３の処理により特定した撮影装置２０２に対し、発進を指示する移動制御情報を送付する。

そして、制御装置３０１は、Ｓ１０６の処理として、直近のＳ１０３の処理により特定した撮影装置２０２に対し、前述の移動制御情報の送付を開始する。前記移動制御情報は、前述のように、その撮影装置２０２の位置である第一位置を対象者の位置である第二位置に近づけさせる制御情報である。制御装置３０１からその撮影装置２０２への前記移動制御情報の送付は、その後、継続的に行われる。送付される制御情報は直近のものである。

そして、制御装置３０１は、Ｓ１０７の処理として、第一位置と第二位置の距離が、閾値Ｔｈ１以下かについての判定を行う。ここで、閾値Ｔｈ１は、Ｓ１０７の処理のために予め定められた、第一位置と第二位置との距離に関する閾値である。第一位置と第二位置の距離が、閾値Ｔｈ１以下であることは、撮影装置２０２が対象者に十分に近づいたことを意味する。

制御装置３０１は、Ｓ１０７の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０８の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１０７の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０７の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１０８の処理を行う場合は、同処理として、特定した撮影装置２０２に対し、撮像の開始を指示する撮像制御信号を送付する。

そして、制御装置３０１は、Ｓ１０９の処理として撮影装置２０２から送付された直近の画像情報に対象者の画像が含まれるかについての判定を行う。制御装置３０１は、当該判定を、例えば、前述のように、直近の画像情報に、認証用画像情報が含まれるかを判定することにより行う。

制御装置３０１は、Ｓ１０９の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１１０の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１０９の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０９の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１０の処理を行う場合は、同処理として、登録された指定動作を認識したかについての判定を行う。制御装置３０１は、当該判定を、例えば、直近の画像情報に指定動作により形成される特徴的な形状が現れたかを判定することにより行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１０の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１１１の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１１０の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１１０の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１１の処理を行う場合は、同処理として、指定した条件による撮影を指示する撮像制御情報を、特定した撮影装置２０２に送付する。

そして、制御装置３０１は、Ｓ１１２の処理として、撮影装置２０２から、撮影画像情報の送付を受けたかについての判定を行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１２の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１１３の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１１２の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１１２の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１３の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ１１２の処理により届いたことを判定した撮影画像情報を記録部３４１に記録させる。記録された撮影画像情報は、図４に表す画像提供部３４６及び第一通信部３０６を介して、対象者等へ提供される。

そして、制御装置３０１は、Ｓ１１４の処理として、対象者等から、再撮影を依頼する情報が届いたかについての判定を行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１４の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１１０の処理を再度行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１１４の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１１５の処理を行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１５の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ１１２の処理によりｎｏの判定結果を得た時刻から時間Ｔ３が経過したかについての判定を行う。ここで、時間Ｔ３はＳ１１５の処理のために予め定められた時間である。Ｓ１１５の処理は、対象者等からの再撮影の依頼を時間Ｔ３の間だけ待つ趣旨で行われるものである。

制御装置３０１は、Ｓ１１５の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１１６の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１１５の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１１４の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１６の処理を行う場合は、同処理として、撮影装置２０２に送付を継続している移動制御情報の内容を、撮影装置２０２を待機すべき待機位置に移動させる内容に切り替える。そして、制御装置３０１は、Ｓ１１７の処理として、特定した撮影装置２０２が前記待機位置に移動したかについての判定を行う。制御装置３０１は、当該判定を、特定した撮影装置２０２が送付する第一位置情報に含まれる第一位置が、前記待機位置に一致したかを判定することにより行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１７の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１１８の処理を行う。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１１７の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１１７の処理を再度行う。

制御装置３０１は、Ｓ１１８の処理を行う場合は、同処理として、撮影装置２０２に対し、稼動の停止を指示する移動制御情報を送付する。

制御装置３０１は、Ｓ１２０の処理を行う場合には、同処理として、Ｓ１０３の処理により特定したすべての撮影装置２０２に対して、Ｓ１１３の処理により、稼動停止を指示する移動制御信号を送付したかについての判定を行う。

制御装置３０１は、Ｓ１２０の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図５に表す処理を終了する。

一方、制御装置３０１は、Ｓ１２０の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１２０の処理を再度行う。

なお、図５に表す処理のうち、Ｓ１０１乃至Ｓ１０７、及び、Ｓ１１６乃至Ｓ１１８の処理は、主として、図４に表す移動制御部３２６が行うものである。

また、図５に表す処理のうち、Ｓ１０８乃至Ｓ１１５の処理は、主として、図４に表す撮像制御部３３１が行うものである。

図６は、図３に表す撮影装置２０２が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。

撮影装置２０２は、例えば、電源の投入により、図６に表す処理を開始する。

そして、撮影装置２０２は、Ｓ２０１の処理として、図２に表す制御装置３０１から、対象者ＩＤの送付を受けたかについての判定を行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２の処理を行う。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０１の処理により送付を受けたことを判定した対象者ＩＤを、保持する。

次に、撮影装置２０２は、Ｓ２０３の処理として、図２に表す制御装置３０１から、発進を指示する移動制御情報の送付を受けたかについての判定を行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０４の処理を行う。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２０３の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０３の処理を再度行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０４の処理を行う場合は、同処理として、発進し、その後、制御装置３０１から逐次送付される直近の移動制御情報に従い移動又は停止及び姿勢変更する。制御装置３０１から逐次送付される直近の移動制御情報に従う動作は、以降、Ｓ２１２の処理が終了するまで、継続的に行われる。

そして、撮影装置２０２は、Ｓ２０５の処理として、撮像開始指示があったかについての判定を行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０５の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０６の処理を行う。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２０５の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０５の処理を再度行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０６の処理を行う場合は、同処理として、撮像と撮像した画像情報の制御装置３０１への送付を開始する。その後、撮影装置２０２は、撮像と撮像した画像情報の制御装置３０１への送付を、継続的に行う。

そして、撮影装置２０２は、Ｓ２０７の処理として、制御装置３０１から撮影を指示する撮像制御情報の送付を受けたかについての判定を行う。当該撮影制御情報には、撮影条件が含まれる。

撮影装置２０２は、Ｓ２０７の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０８の処理を行う。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２０７の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０７の処理を再度行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０８の処理を行う場合は、同処理として、制御装置３０１から送付された撮像を指示する撮像制御情報に従い撮影を行い、撮影データを制御装置３０１に送付する。撮影装置２０２は、撮影条件を満足させるために撮影装置２０２の姿勢変更や対象者との距離の調整が必要な場合は、必要な姿勢変更や移動を行う。

そして、撮影装置２０２は、Ｓ２０９の処理として、制御装置３０１から再撮影を指示する撮像制御情報の送付を受けたかについての判定を行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２０９の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０８の処理を再度行う。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２０９の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２１０の処理を行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２１０の処理を行う場合は、同処理として、直近のＳ２０７の処理によりｙｅｓを判定した時刻から時間Ｔ４が経過したかについての判定を行う。時間Ｔ４は、例えば、図５に表すＳ１１５の処理において説明した時間Ｔ３以上の時間である。Ｓ２１０の処理は制御装置３０１から再撮影を指示する撮像情報の送付を受けるのを時間Ｔ４だけ待つ趣旨で行われるものである。

撮影装置２０２は、Ｓ２１０の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２１１の処理を行う。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２１０の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０９の処理を再度行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２１１の処理を行う場合は、同処理として、制御装置３０１から、移動遂行部（図３の移動遂行部２１６参照）の稼動停止を指示する制御情報の送付を受けたかについての判定を行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２１１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２１２の処理を行う。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２１１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２１１の処理を再度行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２１２の処理を行う場合は、同処理として、移動遂行部の稼動を停止する。

そして、撮影装置２０２は、Ｓ２１３の処理として、図６に表す処理を終了するかについての判定を行う。撮影装置２０２は、同判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。

撮影装置２０２は、Ｓ２１３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図６に表す処理を終了する。

一方、撮影装置２０２は、Ｓ２１１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。

なお、前記設定位置範囲が複数の副位置範囲に分かれており、各副位置範囲に、図２に表す撮影システム１０１が設置されていても構わない。

その場合において、複数の前記副位置範囲において対象者が携行する端末群４０１の端末は、共通であっても構わない。

また、上記場合において、複数の前記副位置範囲において、図４に表す制御装置３０１の、第一通信部３０６、登録処理部３３６画像提供部３４６、及び記録部３４１が共通であっても構わない。

さらに、図４に表す制御装置３０１のその他の構成が共通であっても構わない。
［効果］
本発明の撮影システムは、撮影装置が対象者近傍に移動して、対象者が登録した撮影条件により対象者を撮影する。撮影装置は、撮影装置が移動及び姿勢変更により様々な撮影の構図をとり得るため、対象者等の好みにより合致した自動撮影画像を対象者等に提供し得る。
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、撮影装置が、撮影装置の移動と撮影の制御を主に行う撮影システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
第三実施形態の撮影システムの例は、図２に表す第二実施形態の撮影システム１０１と同じである。そして、図２に表す第三実施形態の撮影システム１０１の説明は、以下の各構成の説明を除いて、第二実施形態の撮影システム１０１の説明と同じである。

図７は、図２に表す撮影装置群２０１に含まれる第三実施形態の撮影装置の例である撮影装置２０２の構成を表す概念図である。

第三実施形態の撮影装置２０２は、図３に表す第二実施形態の撮影装置２０２が備える構成に加えて、第三通信部３１６を備える。

第三実施形態の撮影装置２０２の説明は、以下を除いて、図３に表す第二実施形態の撮影装置２０２の説明と同じである。下記説明と第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、下記説明を優先する。

以下、図７に表す第三実施形態の撮影装置２０２の構成の図３に表す第二実施形態の撮影装置２０２の説明と異なる部分を主に説明する。

第三通信部３１６は、移動処理部２２１が記録部２０６に格納させた対象者ＩＤを含む第二位置情報を、図２に表す端末群４０１に含まれる所定の端末から受信する。当該第二位置情報は、その対象者ＩＤの対象者が携行する端末が発進するものである。第三通信部３１６は、受信した第二位置情報を移動処理部２２１に送付する。

移動処理部２２１は、第三通信部３１６から送付された第二位置情報が表す位置である第二位置が、前記設定位置範囲内にあるかについての判定を行う。ここで、記録部２０６は、予め、前記設定位置範囲を表す情報を保持しているものとする。

移動処理部２２１は、前記第二位置が、前記設定位置範囲の外から中に変わった場合は、移動遂行部２１６を作動させ、撮影装置２０２を発進させる。その後、移動処理部２２１は、前記第一位置情報が表す位置である第一位置が、前記第二移動情報が表す位置である第二位置に近づくように、撮影装置２０２を移動させる動作を移動遂行部２１６に行わせる。

撮像処理部２２６は、制御装置３０１から通信部２１１を介して送付された撮像及び撮影に関する撮像情報を記録部２０６に保持させる。当該撮像情報には、例えば、対象者等が制御装置３０１に予め登録した、第二実施形態で説明した、認証用画像情報、指定動作及び撮影条件が含まれる。

撮像処理部２２６は、前記第一位置と前記第二位置との距離が所定の閾値Ｔｈ１以下になると、撮像部２３１に撮像を行わせる。撮像処理部２２６は、移動処理部２２１に撮影装置２０２の姿勢を変更させることにより、撮像部２３１に種々の向き及び構図の撮像を行わせる。

そして、撮像処理部２２６は、撮像部２３１から送付された画像情報に含まれる画像により、対象者を探し、特定する。撮像処理部２２６は、当該特定を、例えば、対象者等が制御装置３０１に予め登録し制御装置３０１から送付された前述の認証用画像情報に基づく認証により行う。

そして、撮像処理部２２６は、対象者が、対象者等が制御装置３０１に予め登録し制御装置３０１から送付された指定動作をしているかについて判定する。ここで、指定動作は、ポーズやアクション等の撮影の契機となり得る動作である。

撮像処理部２２６は、対象者が登録された指定動作をしていることを判定した場合は、対象者等が制御装置３０１に予め登録し制御装置３０１から送付された撮影条件に従い、撮像部２３１に撮影させる。

撮像処理部２２６は、撮像部２３１から、対象者の撮影画像情報が送付されると、当該撮影画像情報を記録部３４１に保持させる。撮像処理部２２６は、記録部３４１に保持させた前記撮影画像情報を、通信部２１１を介して、制御装置３０１に送付する。

そして、撮像処理部２２６は、制御装置３０１から、通信部２１１経由で、再撮影の指示が届いたかを判定する。撮像処理部２２６は、再撮影の指示が届いたことを所定の時間内に判定した後に、対象者が登録された指定動作をしていることを判定した場合は、撮像部２３１に前記撮影を再度行わせる。そして、撮像処理部２２６は、撮像部２３１から、対象者の撮影画像情報が送付されると、当該撮影画像情報を記録部３４１に保持させる。撮像処理部２２６は、記録部３４１に保持させた前記撮影画像情報を、通信部２１１を介して、図２に表す制御装置３０１に送付する。

上記説明を除いて、図７に表す第三実施形態の撮影装置２０２の各構成が行う動作の説明は、図３に表す第二実施形態の撮影装置２０２の各構成が行う動作の説明と同じである。上記説明と第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。

図８は、図２に表す第三実施形態の制御装置３０１の構成例を表す概念図である。

第三実施形態の制御装置３０１は、図４に表す第二実施形態の制御装置３０１の構成から、第三通信部３１６、移動制御部３２６及び撮像制御部３３１を削除し、処理部３５１を追加したものである。

図８に表す第三実施形態の制御装置３０１の説明は、図４に表す第二実施形態の制御装置３０１の説明から第三通信部３１６、移動制御部３２６及び撮像制御部３３１に関する説明を削除し、以下の処理部３５１に関する説明を追加したものである。

処理部３５１は、第一通信部３０６を介して、前記設定一範囲の管理者等から介し情報が入力されると、図２に表す撮影装置群２０１のうちの一台の図７に表す撮影装置２０２を特定する。当該情報には対象者ＩＤが含まれている。

そして、処理部３５１は、入力された対象者ＩＤに合致する対象者ＩＤを含む登録情報を、記録部３４１が保持する登録情報データベースから読み込む。当該登録情報は、対象者等が、事前に、第一通信部３０６及び登録処理部３３６を介して、記録部３４１が保持する前記登録情報データベースに登録したものである。

前記登録情報には、第二実施形態で説明したように、対象者ＩＤ、認証用画像情報、撮影を行う契機となる指定動作、撮影条件等が含まれる。

そして、処理部３５１は、読み込んだ登録情報を、第二通信部３１１を介して、特定した撮影装置２０２に送付する。

上記説明を除いて、図８に表す第三実施形態の制御装置３０１の各構成が行う動作の説明は、図４に表す第二実施形態の制御装置３０１の各構成が行う動作の説明と同じである。上記説明と第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［効果］
第三実施形態の通信システムは第二実施形態の通信システムと同様の効果を奏する。

それに加えて、第三実施形態の通信システムは、撮影装置の移動及び姿勢変更や撮像に関する制御の多くを撮影装置が行う。そのため、第三実施形態の通信システムは、制御装置と撮影装置との間で行われる通信の通信量及び通信頻度を削減することができる。

以上の説明では、実施形態の撮影装置の撮影対象が人の場合を例に説明した。しかしながら、前記撮影対象は、動物や移動する物であっても構わない。その場合、前記登録情報は、例えば、撮影対象を管理する者が登録する。

図９は、実施形態の撮影システムの最小限の構成である撮影システム１０１ｘの構成を表すブロック図である。

撮影システム１０１ｘは、撮像部２３１ｘと、移動遂行部２１６ｘと、撮像制御部３３１ｘと、移動制御部３２６ｘとを備える。

撮像部２３１ｘは撮影対象の撮影が可能である。

移動遂行部２１６ｘは、前記撮像部の移動と前記撮像部の姿勢の変更とを行う。

移動制御部３２６ｘは、前記移動遂行部に、前記撮影対象に近づけさせる移動制御と前記撮影の際の前記姿勢の制御とを行う。

撮像制御部３３１ｘは、前記撮影対象に近づいたことが判定された場合に、前記撮影対象が表す所定の形状の認識により、前記撮像部に、前記撮影対象の前記撮影を行わせる。

撮像部２３１ｘは、前記移動制御により前記撮影対象に近づき、前記撮影対象の前記撮影を自動的に行うことができる。撮像部２３１ｘは、前記姿勢の制御により前記撮影対象の前記撮影の際の様々な構図をとることができる。

そのため、撮影システム１０１ｘは、前記撮影対象である撮像対象者や前記撮像対象の関係者の好みに、より合致した撮影対象者の自動撮影を可能にする。

そのため、撮影システム１０１ｘは、前記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。

以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。

また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
（付記１）
撮影対象の撮影が可能な撮像部と、
前記撮像部の移動と前記撮像部の姿勢の変更とを行う移動遂行部と、
前記移動遂行部に、前記撮影対象に近づけさせる移動制御と前記撮影の際の前記姿勢の制御とを行う移動制御部と、
前記撮影対象に近づいたことが判定された場合に、前記撮影対象が表す所定の形状の認識により、前記撮像部に、前記撮影対象の前記撮影を行わせる撮影制御部と、
を備える、撮影システム。
（付記２）
前記撮像部及び前記移動遂行部を備える撮影装置を備える、付記１に記載された撮影システム。
（付記３）
前記撮影装置が、前記撮影制御部を備える、付記２に記載された撮影システム。
（付記４）
前記撮影制御部が、前記撮像部に、前記撮影に係る撮影制御情報を無線により送付する、付記２に記載された撮影システム。
（付記５）
前記撮影装置が、前記移動制御部を備える、付記２乃至付記４のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記６）
前記移動制御部が、前記移動遂行部に、前記移動に係る移動制御情報を無線により送付する、付記２乃至付記４のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記７）
前記撮影装置が、前記撮影制御部と前記移動制御部とを備える付記２に記載された撮影システム。
（付記８）
前記移動遂行部は、前記姿勢の変更により前記撮影の構図を調整する、付記１乃至付記７のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記９）
前記撮像部は、前記撮像部が取得した画像情報に前記形状が含まれることを判定した場合に、前記撮影を行う、付記１乃至付記８のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記１０）
入力により前記撮影に関する登録情報の登録及び記録を行う登録部をさらに備える、付記１乃至付記９のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記１１）
前記撮影制御部及び前記移動制御部の少なくとも一方に対し、前記登録情報を無線により送付する処理部を備える、付記１０に記載された撮影システム。
（付記１２）
前記登録情報に前記形状が含まれる、付記１０又は付記１１に記載された撮影システム。
（付記１３）
前記登録情報に、前記撮影対象を識別する識別情報が含まれる、付記１０乃至付記１２のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記１４）
前記登録情報に、前記撮影を行う際の撮影条件が含まれる、付記１０乃至付記１３のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記１５）
前記撮影条件に、前記撮像部が前記形状を認識してから前記撮影を行うまでの時間を調整する情報が含まれる、付記１４に記載された撮影システム。
（付記１６）
前記登録情報に、認証用画像情報が含まれ、前記撮影対象を前記認証用画像情報により特定する、付記１０乃至付記１５のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記１７）
前記認証用画像情報が、前記撮影対象又は前記撮影対象の付帯物の画像に係るものである、付記１６に記載された撮影システム。
（付記１８）
前記認証用画像情報が、前記撮影対象の顔情報に係るものである、付記１６又は付記１７に記載された撮影システム。
（付記１９）
前記撮影対象に携帯され、取得した前記撮影対象の位置を前記移動制御部に無線により送付する位置取得部をさらに備える、付記１乃至付記１８のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記２０）
前記撮像部の第二位置を取得し前記移動制御部に送付する第二位置取得部を備え、前記移動制御部は、前記位置と第二位置とを接近させる前記移動制御を行う、付記１９に記載された撮影システム。
（付記２１）
前記撮影により取得した撮影画像情報を提供する画像提供部をさらに備える、付記１乃至付記２０のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記２２）
前記移動遂行部と前記撮像部とが、無人移動装置に含まれる、付記１乃至付記２１のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記２３）
前記無人移動装置がドローンである、付記２２に記載された撮影システム。
（付記２４）
前記撮影の後に再撮影を行う旨が入力された場合に、再度前記撮影を行う、付記１乃至付記２３のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記２５）
前記再撮影を、前記認識により行う、付記２４に記載された撮影システム。
（付記２６）
複数台の前記撮影装置から、前記移動及び前記撮影を行わせる前記撮影装置を特定する、付記２乃至付記７のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記２７）
前記位置が、予め設定された設定位置範囲の範囲内に変化したことが判定された場合に、前記移動遂行部が前記移動を開始する、付記２０に記載された撮影システム。
（付記２８）
前記設定位置範囲が、遊園地又はテーマパークの敷地に含まれる、付記２７に記載された撮影システム。
（付記２９）
複数の前記設定位置範囲の各々に専用の、前記撮像部及び前記移動遂行部、を備える、付記２７又は付記２８に記載された撮影システム。
（付記３０）
前記撮影対象に携帯され、取得した前記撮影対象の位置を前記移動制御部に無線により送付する位置取得部と、
前記撮像部の第二位置を取得し前記移動制御部に送付する第二位置取得部と、
を備え、
前記移動制御部は、前記位置と第二位置とを接近させる前記移動制御を行い、
前記位置が、予め設定された設定位置範囲の範囲内に変化したことが判定された場合に、前記移動遂行部が前記移動を開始し、
複数の前記設定位置範囲の各々に専用の、前記撮像部及び前記移動遂行部、を備え、
前記複数に等しいか前記複数より小さいかのいずれかである第二複数の前記設定位置範囲に共通の、前記登録情報の登録及び記録を行う登録部を備える、
付記１１乃至付記１６のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記３１）
前記複数に等しいか前記複数より小さいかのいずれかである第三複数の前記設定位置範囲に共通の、前記撮影により取得した撮影画像情報を提供する画像提供部を備える、付記２９に記載された撮影システム。
（付記３２）
前記撮影が前記撮影対象に係る記念撮影である、付記１乃至付記３１のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
（付記３３）
撮影を行う部分を撮影対象に近づける移動制御と、
前記部分に係る姿勢制御と、
前記撮影対象が表す所定の形状の認識により、前記部分に、前記撮影対象の前記撮影を行わせる撮影制御と、
を行う、制御方法。

１０１、１０１ｘ 撮影システム
２０１ 撮影装置群
２０２、２０２ｃ 撮影装置
２０２ｂ 非稼動撮影装置
２０６ 記録部
２１１ 通信部
２１６、２１６ｘ 移動遂行部
２１６ａ 移動可能化部
２２１ 移動処理部
２２６ 撮像処理部
２３１、２３１ｘ 撮像部
２３１ａ 撮影遂行部
２３６ 位置取得部
３０１ 制御装置
３０６ 第一通信部
３１１ 第二通信部
３１６ 第三通信部
３２６、３２６ｘ 移動制御部
３３１、３３１ｘ 撮像制御部
３３６ 登録処理部
３４１ 記録部
３４６ 画像提供部
３５１ 処理部
４０１ 端末群
４０２ タグ
９００ エリア
９０１ 対象者
９０６ ユーザ端末

Claims (10)

1. 撮影対象の撮影が可能な撮像部と、
   前記撮像部の移動と前記撮像部の姿勢の変更とを行う移動遂行部と、
   前記移動遂行部に、前記撮影対象に近づけさせる移動制御と前記撮影の際の前記姿勢の制御とを行う移動制御部と、
   前記撮影対象に近づいたことが判定された場合に、前記撮影対象が表す所定の形状の認識により、前記撮像部に、前記撮影対象の前記撮影を行わせる撮影制御部と、
   を備える、撮影システム。
2. 前記撮像部及び前記移動遂行部を備える撮影装置を備える、請求項１に記載された撮影システム。
3. 前記撮影装置が、前記撮影制御部及び前記移動制御部のうちの少なくともいずれかを備える、請求項２に記載された撮影システム。
4. 前記撮影制御部が前記撮像部に前記撮影に係る撮影制御情報を無線により送付するか、前記移動制御部が前記移動遂行部に前記移動に係る移動制御情報を無線により送付するか、の少なくともいずれかである、請求項２に記載された撮影システム。
5. 複数台の前記撮影装置から、前記移動及び前記撮影を行わせる前記撮影装置を特定する、請求項２乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
6. 前記撮像部は、前記撮像部が取得した画像情報に前記形状が含まれることを判定した場合に、前記撮影を行う、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
7. 入力により前記撮影に関する登録情報の登録及び記録を行う登録部と、
   前記撮影制御部及び前記移動制御部の少なくとも一方に対し、前記登録情報を無線により送付する処理部と、
   を備え、
   前記登録情報に、前記形状、前記撮影対象を識別する識別情報、前記撮影を行う際の撮影条件及び前記撮像部が前記形状を認識してから前記撮影を行うまでの時間を調整する情報、のうちの少なくともいずれかが含まれる、
   請求項１乃至請求項６のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
8. 前記撮影対象に携帯され、取得した前記撮影対象の位置を前記移動制御部に無線により送付する位置取得部と、
   前記撮像部の第二位置を取得し前記移動制御部に送付する第二位置取得部と、
   を備え、
   前記移動制御部は、前記位置と第二位置とを接近させる前記移動制御を行う、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された撮影システム。
9. 前記位置が、予め設定された設定位置範囲の範囲内に変化したことが判定された場合に、前記移動遂行部が前記移動を開始する、請求項８に記載された撮影システム。
10. 複数の前記設定位置範囲の各々に、専用の、前記撮像部及び前記移動遂行部、を備える、請求項９に記載された撮影システム。

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