CN107277739A - 移动装置、移动系统、终端装置、移动装置的控制方法 - Google Patents

移动装置、移动系统、终端装置、移动装置的控制方法 Download PDF

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Abstract

涉及具备能飞行的驱动装置的照相机的技术，即便是在飞行型照相机存在于无法捕捉被追踪对象的场所的情况下也能自此进行追踪。穿戴式器件(110)基于用户的呼叫指示的操作，将利用GPS传感器检测出的本装置的当前位置发送给飞行型照相机装置(100)(201)。飞行型照相机装置(100)朝着接收到的穿戴式器件(110)的当前位置飞行(图2的202)，一旦接近就搜索可见光闪烁物体(111)例如进行闪烁发光的可见光(图2的203、204)，同时执行面部识别处理、和聚焦于识别出的面部并进行拍摄的拍摄执行处理(图2的205)。飞行型照相机装置(100)在结束拍摄时执行朝着所存储的飞行开始位置飞行并进行返航的处理(图2的206)。

Description

移动装置、移动系统、终端装置、移动装置的控制方法
本申请主张以特愿2016-076961(提出日为2016年4月7日)为基础的优先权，并将该基础申请的内容全部引入本申请中。
技术领域
本发明涉及对使移动装置从远方向用户源移动的装置进行移动控制的技术。
背景技术
所谓的无人机等进行空中拍摄的飞行型照相机正在普及。再有，作为工业产品、安全产品，也知晓追踪被摄物并进行拍摄的技术。
作为具有追踪功能的飞行型照相机的现有技术，知晓如下技术(例如专利文献1所述的技术)。搭载了照相机的飞行组件通过图像识别等来识别操作者所带有的标识，若操作者移动，则追踪标识而进行飞行，以对操作者的周边进行摄像。由飞行组件摄像的图像被发送给基站装置，从基站装置向监视中心实时地进行中继。为此，监视中心中能够通过图像来确认操作者的移动或操作内容。由此，即便在警备对象移动的情况下、或设置常设式的监视照相机较为困难的情况下，也能够灵活地对对象进行摄像。
作为具有追踪功能的飞行型照相机的现有技术，也知晓如下技术(例如专利文献2所述的技术)。防御装置1具备：覆盖移动对象物25的上空而用于防御给定干扰的影响的伞部；用于使伞部在空中移动的空中移动机构；空中移动驱动部；启动信息接收部；摄像部和控制部。控制部通过利用启动信息接收部接收启动信息而启动本装置，使摄像部的摄像开始，在其启动后，在追踪开始位置处基于摄像部的摄像图像来识别移动对象物。再有，控制部基于摄像部的摄像图像而检测到移动对象物的移动时，控制空中移动驱动部，以使得本装置在空中的移动追踪由识别单元识别出的移动对象物的移动，由此通过伞部在移动中防御移动对象物受到给定干扰的影响。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2014-53821号公报
专利文献2：JP特开2015-48025号公报
然而，个人用户在所谓的自拍中使用的商品以往并不存在，还有个人用户为了使用，需要无论何时、无论何地、无论是谁都能简单地使用。尤其，在上述的现有技术中，若飞行型照相机与被追踪对象的位置分开或者在多人之中被掩盖，则存在无法确定被追踪对象而不能进行追踪的课题。
发明内容
因而，本发明的目的在于，即便是在移动装置无法确定被追踪对象的场所或环境下，也能自此确定被追踪对象并进行追踪。
一种移动装置，追踪终端装置并进行移动，该移动装置具备：第1控制单元，其在所述终端装置的远方根据所述终端装置的当前位置使所述移动装置移动至该终端装置的近旁；和第2控制单元，其在所述终端装置的当前位置的近旁对该终端装置或该终端装置的用户进行识别。
一种移动系统，是移动装置通过与终端装置进行通信而移动的系统，所述终端装置将所述终端装置的当前位置发送给所述移动装置，所述移动装置具有：接收所述终端装置的当前位置并朝着所述终端装置的当前位置移动的第1处理部；和一旦接近所接收到的所述终端装置的当前位置就对该终端装置或该终端装置的用户进行识别的第2处理部。
一种终端装置，其通过与移动装置进行通信，从而使该移动装置飞行至被摄物的上空并使该被摄物的拍摄进行，该终端装置具有：终端侧位置检测部，检测本装置的位置；和终端侧控制部，基于用户的呼叫指示，由所述终端侧位置检测部检测本装置的当前位置，执行将该当前位置发送给飞行型照相机装置的当前位置发送处理。
一种移动装置的控制方法，在移动装置到达终端装置的近旁之前，接收所述终端装置的当前位置和来自定位系统的电波，并对所述移动装置进行位置控制，在到达所述终端装置的近旁后，对所述终端装置或该终端装置的用户进行识别。
一种存储介质，其永久地存储程序，该程序用于使对追踪终端装置并飞行的飞行型照相机装置进行控制的计算机执行以下步骤：在所述终端装置的远方，根据所述终端装置的当前位置飞行至该终端装置的近旁的步骤；和在所述终端装置的当前位置的近旁对该终端装置或该终端装置的用户进行识别的步骤。
形态的一例，是追踪终端装置并进行飞行的装置，具备：第1控制单元，在终端装置的远方根据终端装置的当前位置飞行至该终端装置的近旁；和第2控制单元，在终端装置的当前位置的近旁对该终端装置或该终端装置的用户进行识别。
根据本发明，即便是在飞行型照相机无法确定被追踪对象的场所或环境下，也能自此确定被追踪对象并进行追踪。
附图说明
图1是表示本发明的飞行型照相机系统的实施方式的构成例的图。
图2是飞行型照相机系统的动作说明图。
图3是表示飞行型照相机装置的构成例的框图。
图4是表示穿戴式器件的构成例的框图。
图5是表示穿戴式器件的控制处理例的流程图。
图6是表示飞行型照相机装置的控制处理例的流程图(其一)。
图7是表示飞行型照相机装置的控制处理例的流程图(其一)。
图8是表示返航处理的详细例的流程图。
-符号说明-
100 飞行型照相机装置
101 主框架
102 电动机框架
103 旋翼叶片
104 电动机
105 照相机
106 控制箱
107 着陆用脚
110 穿戴式器件
111 可见光闪烁物体
301 控制器
302 照相机系统
303 平衡片传感器
304 电动机驱动器
305、406 通信控制部
306 功率传感器
307 蓄电池
401 CPU
402 存储器
403 传感器部
404 触摸屏
405 操作部
具体实施方式
以下，参照附图详细地说明用于实施本发明的方式。图1是表示将本发明的移动装置适用于飞行型照相机系统的实施方式的构成例的图。本实施方式由飞行型照相机装置100、作为终端装置的穿戴式器件110、以及与该穿戴式器件110一体或分体地构成的可见光闪烁物体111来构成。
飞行型照相机装置100中，主框架101上安装有4个电动机框架102(支承部)。电动机框架102可支承电动机104，旋翼叶片103被固定于电动机104的电动机轴。各旋翼叶片103形成一定的迎角，能通过旋转而产生高升力。4组电动机104与旋翼叶片103构成驱动推进部。
主框架101的下部安装有作为照相机部的照相机105。该照相机105例如是半球式照相机(hemispherical camera)，能够从飞行型照相机装置100同时或顺次拍摄下方360度的范围。照相机105的周围设置有着陆用脚107。主框架101的内部的控制箱106内收纳有图3中后述的各种控制设备。作为其中之一，飞行型照相机装置100具备接收GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)的电波的传感器(照相机侧位置检测部)，通过接收作为图1的121被示出的、来自GPS卫星130的电波，从而能够定位本装置在全球范围内的当前位置。除此以外，飞行型照相机装置100也可以具备接收例如将无线LAN(局域网)或Bluetooth与信标技术组合而得的室内定位系统的电波的传感器，能够定位本装置在特定的室内的当前位置。
作为终端装置的例如腕表型的穿戴式器件110(终端侧通信控制部)和飞行型照相机装置100(照相机侧通信控制部)能够基于作为图1的122被示出的、例如LTE(Long TermEvolution、“LTE”为注册商标)等移动电话通信标准或BLE(Bluetooth Low Energy、“Bluetooth”为注册商标)Classl等近距离无线标准来执行数据通信。再有，穿戴式器件110具备接收GPS的电波的传感器(终端侧位置检测部)，通过接收作为图1的123被示出的、来自GPS卫星130的电波，从而能够定位本装置在全球范围内的当前位置。除此以外，穿戴式器件110也可以具备接收例如将前述的无线LAN(局域网)或Bluetooth与信标技术组合而得的室内定位系统的电波的传感器，能够定位本装置在特定室内的当前位置。
可见光闪烁物体111(可见光发光部)例如是能闪烁驱动LED(Light EmittingDiode：发光二极管)的器件，例如能够在使可见光闪烁的同时进行发光。该可见光闪烁物体111既可以被设置于穿戴式器件110的一部分，也可以与穿戴式器件110独立地被组装于手镯、胸针(brooch)、或挂件中。
飞行型照相机装置100能够通过照相机105来捕捉作为图1的124被示出的、接近于穿戴式器件110的当前位置时处于其附近的可见光闪烁物体111进行闪烁发光的光，接下来能够识别作为图1的125被示出的、安装有该可见光闪烁物体111的用户的面部。
图2是图1的飞行型照相机系统的动作说明图。例如，在父母的手腕安装穿戴式器件110，在孩子的手腕安装可见光闪烁物体111。最初，飞行型照相机装置100被置于自父母或孩子分离开的任意位置。
该状态下，若父母在穿戴式器件110中进行呼叫指示的操作，则穿戴式器件110基于该呼叫指示，通过GPS传感器检测本装置的当前位置，执行将该当前位置发送给飞行型照相机装置100的当前位置发送处理(图2的201)。
飞行型照相机装置100在从穿戴式器件110接收到其当前位置时，将所接收到的当前位置和通过GPS传感器顺次检测的本装置的当前位置顺次比较，同时控制包含电动机104及旋翼叶片103在内的驱动推进部，由此执行朝着接收到的穿戴式器件110的当前位置飞行的处理(图2的202)。
飞行型照相机装置100一旦接近接收到的穿戴式器件110的当前位置，就搜索处于父母所安装的穿戴式器件110附近的孩子所安装的可见光闪烁物体111例如进行闪烁发光的可见光(图2的203、204)，同时执行识别孩子的面部的面部识别处理、和使照相机105聚焦于所识别出的面部并进行拍摄的拍摄执行处理(图2的205)。
在此，飞行型照相机装置100在飞行开始时执行从GPS传感器取得本装置的位置并作为飞行开始位置来存储的处理。而且，飞行型照相机装置100若结束拍摄，则将所存储的飞行开始位置和通过GPS传感器顺次检测的本装置的当前位置顺次比较，同时控制包含电动机104与旋翼叶片103在内的驱动推进部，由此执行朝着飞行开始位置飞行并进行返航的处理(图2的206)。
这样一来，本实施方式中，能够执行一系列的自动拍摄动作，即：基于来自父母所操作的穿戴式器件110的呼叫指示，飞行型照相机装置100飞行至孩子的上空，自动地识别孩子并进行拍摄，一旦拍摄完成就再次返回至原来的飞行型照相机。作为本实施方式的其他利用场景，例如在安装了一体具备可见光闪烁物体111的穿戴式器件110的用户在海岸的海面上进行冲浪时，可执行一系列的自动拍摄动作：从穿戴式器件110呼叫放置在海岸的飞行型照相机装置100，使之飞行至自己的上空，自动地拍摄正进行冲浪的自己，拍摄一旦完成就再次返航回海岸。作为本实施方式的又一利用场景，例如在安装了一体具备可见光闪烁物体111的穿戴式器件110的用户进行垂钓时，可执行一系列的自动拍摄动作：一旦鱼命中，就从穿戴式器件110呼叫放置在岩石堆的飞行型照相机装置100，使之飞行至自己的上空，自动地拍摄正在垂钓的自己，拍摄一旦完成就再次返航至岩石堆。该情况下，穿戴式器件110例如能够遵照移动电话通信标准而使飞行型照相机装置100知晓自己的当前位置，飞行型照相机装置100例如能够遵照GPS或前述的信标等飞行至穿戴式器件110的上空。为此，飞行型照相机装置100即便最初处于通过照相机105的摄像无法确定用户的场所或环境，也能够自此确定用户并进行追踪。
图3是表示图1的飞行型照相机装置100的构成例的框图。控制器301连接：包含照相机105(图1参照)的照相机系统302、例如由GPS传感器(照相机侧位置检测部)、加速度传感器、陀螺仪等构成的平衡片传感器303、分别驱动#1～#4的各电动机105(参照图1)的#1～#4的电动机驱动器304、在图1的穿戴式器件110之间进行通信的通信控制部305(照相机侧通信控制部)、监控蓄电池307的电压的同时向各电动机驱动器304供给电力的功率传感器306。另外，虽然并未特别地图示，但蓄电池307的电力也被提供给301～306的各组件。控制器301经由通信控制部305而在图1的穿戴式器件110之间通信各种控制信息。通信控制部305例如是控制基于LTE标准或BLE Class1标准的无线通信的集成电路。再有，控制器301从平衡片传感器303实时地取得飞行型照相机装置100的机体的姿势相关的信息。进而，控制器301经由功率传感器306监控蓄电池307的电压，同时分别向#1～#4的各电动机驱动器304发送基于脉冲宽度调制的占空比的电力指示信号。由此，#1～#4的电动机驱动器304能够分别独立地控制#1～#4的电动机105的旋转速度。再有，控制器301控制照相机系统302，控制照相机105(图1)的拍摄动作。
图2的控制器301、照相机系统302、平衡片传感器303、电动机驱动器304、通信控制部305、功率传感器306、及蓄电池307被搭载于图1的主框架101内的控制箱106的部分。
图4是表示图1的穿戴式器件110的构成例的框图。穿戴式器件110具备CPU401、存储器402、传感器部403、触摸屏显示器404、操作部405、及通信控制部406(终端侧通信控制部)。通信控制部406是控制和飞行型照相机装置100内的通信控制部305的例如基于LTE标准或BLE Class1标准的无线通信的集成电路。存储器302也被用作为控制处理程序执行时的工作存储器。触摸屏显示器404是将用户为了呼叫飞行型照相机装置100而对穿戴式器件进行操作时的各种菜单显示于液晶显示器、并且受理用户的触摸输入指示的器件。操作部405是进行各种操作输入的硬件，例如是被设置在穿戴式器件110的壳体横侧的操作按钮类。CPU401是控制穿戴式器件110的整体动作并内置CPU和存储了控制处理程序的ROM(只读存储器)的集成电路。传感器部403至少除了GPS传感器(终端侧位置检测部)之外还具备加速度传感器等。
穿戴式器件110还连接可见光闪烁物体111。如前述，该可见光闪烁物体111既可以与穿戴式器件110一体构成，也可以分体构成。分体的情况下，穿戴式器件110与可见光闪烁物体111例如能够通过近距离无线通信标准Bluetooth进行无线连接。
图5是表示图4所示的穿戴式器件110的CPU401执行的控制处理例的流程图。该处理是CPU401将存储器402作为工作存储器来使用、同时执行内置的ROM所存储的控制处理程序的动作。CPU401例如通过用户按压操作部405的特定的操作按钮来开始控制处理。
CPU401首先判定操作部405(图4)的操作按钮是否被按下并进行待机(步骤S501的判定为“否”的反复)。
若步骤S501的判定变为“是”，则CPU401通过传感器部403内的GPS传感器取得当前位置(步骤S502)。
CPU401判定是否通过GPS传感器而取得了当前位置(步骤S503)。
如果步骤S503的判定为“是”，则CPU401将步骤S502中取得的当前位置经由通信控制部406而发送给飞行型照相机装置100(步骤S505)。
接着，CPU401反复执行上述的步骤S502、S503、S505的一系列处理，直到经由通信控制部406而从飞行型照相机装置100接收搜索开始通知为止(步骤S506的判定为“否”)。
若经由通信控制部406从飞行型照相机装置100接收搜索开始通知，由此步骤S506的判定变为“是”，则CPU401使可见光闪烁物体111开始闪烁(步骤S507)。
再有，CPU401将催促用户使可见光闪烁物体111朝着飞翔来的飞行型照相机装置100的消息显示于触摸屏显示器404的显示器(步骤S508)。
接着，CPU401在触摸屏显示器404的显示器显示用于让用户指示静止图像拍摄、运动图像拍摄、或延时拍摄等拍摄方式的拍摄方式菜单(步骤S509)。
接下来，CPU401判定用户在触摸屏显示器404上是否指示了任一拍摄方式(步骤S510)。
如果步骤S510的判定为“是”，那么CPU401将用户已指示的拍摄方式经由通信控制部406而发送给飞行型照相机装置100(步骤S511)。
如果步骤S510的判定为“否”，那么CPU401跳过步骤S511的处理。
之后，CPU401判定用户是否通过对操作部405的操作按钮进行操作而指示了拍摄结束(步骤S512)。
如果步骤S512的判定为“否”，那么CPU401返回步骤S510的判定处理，反复执行步骤S510～S512的一系列处理。
若步骤S512的判定为“是”，则CPU401经由通信控制部406而向飞行型照相机装置100发送拍摄结束。之后，CPU401结束图5的流程图中被示出的控制处理。
在步骤S502的处理的结果，通过GPS传感器无法取得当前位置而使步骤S503的判定变为“否”时，由于飞行型照相机装置100并不知道穿戴式器件110的当前位置，故CPU401经由通信控制部406向飞行型照相机装置100发送结束指示(步骤S504)。之后，CPU401返回至步骤S501的处理。
图6及图7是表示飞行型照相机装置100的图3所示的控制器301执行的控制处理例的流程图。该处理是控制器301执行内置的ROM所存储的控制处理程序的动作。控制器301例如通过让用户将并未特别图示的电源开关接通来开始控制处理。
控制器301首先通过平衡片传感器303内的GPS传感器取得当前位置(图6的步骤S601)。
控制器301判定是否通过GPS传感器取得了当前位置(图6的步骤S602)。
如果步骤S602的判定为“否”，则由于无法飞行，故控制器301直接结束图6及图7の流程图中被示出的控制处理。
如果步骤S602的判定为“是”，则控制器301将步骤S601中已取得的当前位置作为飞行开始位置而存储于控制器301内的未特别图示的存储器中(图6的步骤S603)。
接着，控制器301判定通信控制部305是否接收到穿戴式器件110的CPU401在图5的步骤S505中发送出的当前位置的信息(图6的步骤S604)。
如果步骤S604的判定为“否”，那么控制器301判定通信控制部305是否接收到上述CPU401在图5的步骤S504中发送出的结束指示(图6的步骤S605)。
如果步骤S605的判定也为“否”，那么控制器301返回至步骤S604。
在步骤S605的判定变为“是”的情况下，由于不知道穿戴式器件110的位置而不能进行飞行，故控制器301直接结束图6及图7的流程图中被示出的控制处理。
若步骤S604的判定为“是”，则控制器301通过控制#1～#4的电动机驱动器304而起飞，朝着与所接收到的穿戴式器件110的当前位置对应的目的地开始飞行(图6的步骤S606)。
飞行中，控制器301通过平衡片传感器303内的GPS传感器取得当前位置(图6的步骤S607)。
控制器301判定是否通过GPS传感器取得了当前位置(图6的步骤S608)。
如果步骤S608的判定为“否”，那么由于无法飞行得更高，故控制器301控制#1～#4的电动机驱动器304而就地着陆(图6的步骤S609)。之后，控制器301结束图6及图7的流程图中被示出的控制处理。
如果步骤S608的判定为“是”，那么控制器301通过将步骤S607中取得的本装置的当前位置和步骤S604接收到的穿戴式器件110的当前位置进行比较，从而判定是否抵达目的地(图6的步骤S610)。
如果步骤S610的判定为“否”，那么控制器301移行至步骤S606的处理，继续飞行。
若步骤S610的判定为“是”，则控制器301移行至图7的步骤S611的处理。步骤S611中，控制器301基于图3的平衡片传感器303的输出来控制#1～#4的电动机驱动器304，由此下降至可搜索图1的可见光闪烁物体111的高度。
接着，控制器301经由通信控制部305向穿戴式器件110通知可见光闪烁物体111的搜索开始(图7的步骤S612)。
之后，控制器301经由图3的照相机系统302而使图1的半球式照相机105进行摄像，同时搜索来自可见光闪烁物体111的可见光的闪烁，以搜索可见光闪烁物体111(图7的步骤S613)。
控制器301判定是否发现了可见光闪烁物体111(图7的步骤S614)。
如果步骤S614的判定为“否”，那么控制器301判定在步骤S612的通知之后是否经过了一定时间(图7的步骤S615)。
如果步骤S615的判定为“否”，那么控制器301返回步骤S613的处理，继续可见光闪烁物体111的搜索。
一旦步骤S615的判定变为“是”，控制器301就执行图7的步骤S627～S630的一系列处理。关于这些处理，将后述。
在步骤613～S615的反复处理中，若通过发现了可见光闪烁物体111而使步骤S614的判定变为“是”，则控制器301基于图3的平衡片传感器303的输出来控制#1～#4的电动机驱动器304，由此接近至可进行保持可见光闪烁物体111的用户的面部识别的距离为止(图7的步骤S616)。
接着，控制器301为了抑制耗电而使图3的平衡片传感器303内的GPS传感器停止(图7的步骤S617)。
接着，控制器301通过基于图3的平衡片传感器303的输出来控制#1～#4的电动机驱动器304，从而在保持与用户的距离的同时执行识别用户的面部的面部识别处理(图7的步骤S618)。
控制器301判定是否可识别出用户的面部(图7的步骤S619)。
如果步骤S619的判定为“否”，那么控制器301基于图3的平衡片传感器303的输出来控制#1～#4的电动机驱动器304，由此上升少许高度(步骤S620)。
之后，控制器301返回步骤S613的处理，再度进行可见光闪烁物体111的搜索。
若面部识别成功而使步骤S619的判定变为“是”，则控制器301判定是否经由通信控制部305接收穿戴式器件110内的CPU401通过图5的步骤S511发送出的拍摄方式(图7的步骤S621)。
如果步骤S621的判定为“是”，那么控制器301以接收到的拍摄方式，使照相机系统302执行照相机105进行的用户的拍摄(图7的步骤S622)。
如果步骤S621的判定为“否”，那么控制器301以预先初始设定过的拍摄方式，使照相机系统302执行照相机105进行用户的拍摄(图7的步骤S623)。
控制器301判定根据拍摄方式而设定过的拍摄是否已结束(图7的步骤S624)。
如果步骤S624的判定为“否”，那么控制器301判定是否接收到穿戴式器件110内的CPU401通过图5的步骤S513发送出的拍摄结束的指示(图7的步骤S625)。
如果步骤S625的判定也为“否”，那么控制器301返回步骤S621的处理，使照相机系统302继续照相机105进行的拍摄。
在拍摄结束或被指示拍摄结束而使步骤S624或步骤S625的判定变为是的情况下，控制器301启动平衡片传感器303内的GPS传感器(图7的步骤S626)。
控制器301利用平衡片传感器303内的GPS传感器取得当前位置(图7的步骤S627)。
控制器301判定是否利用GPS传感器取得了当前位置(图7的步骤S628)。
如果步骤S628的判定为“否”，那么无法再飞行得更高，因此控制器301控制#1～#4的电动机驱动器304，就地着陆(图7的步骤S629)。之后，控制器301结束图6及图7的流程图中被示出的控制处理。
如果步骤S628的判定为“是”，那么控制器301执行返航处理(步骤S630)。图8是表示步骤S630的返航处理的详细例的流程图。
控制器301首先通过控制#1～#4的电动机驱动器304而朝着图6的步骤S603中存储的飞行开始位置所对应的返航地开始飞行(步骤S801)。
飞行中，控制器301利用平衡片传感器303内的GPS传感器取得当前位置(步骤S802)。
控制器301判定是否通过GPS传感器取得了当前位置(步骤S803)。
如果步骤S803的判定为“否”，那么由于无法飞行得更高，故控制器301控制#1～#4的电动机驱动器304，就地着陆(步骤S804)。之后，控制器301结束图8的流程图中被示出的图7的步骤S630的处理，结束图6及图7的流程图中被示出的控制处理。
如果步骤S803的判定为“是”，那么控制器301将步骤S802中取得的本装置的当前位置和图6的步骤S603中所存储的飞行开始位置进行比较，由此判定是否抵达返航地(步骤S805)。
如果步骤S805的判定为“否”，那么控制器301移行至步骤S801的处理，继续返航的飞行。
若步骤S805的判定为“是”，则控制器301控制#1～#4的电动机驱动器304，向返航地着陆(步骤S806)。之后，控制器301结束图8的流程图中被示出的图7的步骤S630的处理，结束图6及图7的流程图中被示出的控制处理。
在未发现可见光闪烁物体111且经过一定时间而使图7的步骤S615的判定变为“是”的情况下，也执行上述图7的步骤S627～S630的一系列处理(也包含图8的流程图)，由此飞行型照相机装置100向返航地返航或就地着陆。
根据以上说明过的实施方式，飞行型照相机装置100即便是在最初无法通过照相机105的摄像来确定用户的场所或环境下，也能够自此确定用户并进行追踪，一旦拍摄结束就能自动地返航回飞行开始位置。
另外，也可以不是拍摄一旦结束就返航回飞行开始位置，根据基于用户的指示的来自穿戴式器件110的通知就地着陆、或在上空悬停。
再有，上述实施例中，作为移动装置以飞行型照相机装置为例进行了说明，但为了移动，飞行并不是必须的，也可以在地上或水上移动。再有，照相机也不是必须的。
以上说明了本发明的优选的实施方式及变形例，但本发明并不限定于相关的特定的实施方式，在本发明中包含权利要求书所记载的发明和其等同的范围。
本发明在不脱离本发明的广义精神和范围的基础上能够实现各种实施方式及变形。另外，上述实施方式是用于对本发明进行说明的，并未限定本发明的范围。即，本发明的范围并不是由实施方式示出，而是由权利要求书示出。而且，在权利要求书的范围内及与其等同含义的范围内实施的各种变形都应视作在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种移动装置，追踪终端装置并进行移动，该移动装置具备：
第1控制单元，其在所述终端装置的远方根据所述终端装置的当前位置使所述移动装置移动至该终端装置的近旁；和
第2控制单元，其在所述终端装置的当前位置的近旁对该终端装置或该终端装置的用户进行识别。
2.根据权利要求1所述的移动装置，其中，
所述移动装置是追踪终端装置并进行飞行的飞行型装置，
所述第1控制单元在所述终端装置的远方根据所述终端装置的当前位置，使所述移动装置飞行至该终端装置的近旁，
所述第2控制单元在所述终端装置的当前位置的近旁对该终端装置或该终端装置的用户进行识别。
3.根据权利要求1所述的移动装置，其中，
所述第1控制单元包含GPS接收单元，接收来自全球定位系统的电波并计算位置，顺次比较通过该GPS接收单元取得的该移动装置的位置和所述终端装置的当前位置，同时使所述移动装置移动至所述终端装置的当前位置的近旁。
4.根据权利要求1所述的移动装置，其中，
所述第2控制单元包含可见光接收单元、接收来自通信室内定位系统的信标电波的单元、接收基于移动电话通信标准的数据通信的单元、接收基于近距离无线通信标准的数据通信的单元中的任一个。
5.根据权利要求1所述的移动装置，其中，
所述第2控制单元还包含面部识别单元。
6.根据权利要求5所述的移动装置，其中，
所述第2控制单元执行：搜索与所述终端装置联动的可见光发光装置发出的可见光的可见光搜索处理；以及该可见光的搜索成功后对所述用户的面部进行识别的面部识别处理。
7.根据权利要求6所述的移动装置，其中，
所述第2控制单元执行聚焦于识别出的所述面部并使拍摄进行的拍摄处理。
8.根据权利要求1所述的移动装置，其中，还具备：
进行拍摄的照相机部；
在空中飞行的至少1个驱动推进部；
检测本装置的位置的照相机侧位置检测部；和
与所述终端装置进行通信的照相机侧通信控制部，
所述第1控制单元执行以下处理：经由所述照相机侧通信控制部从所述终端装置接收所述终端装置的当前位置，顺次比较接收到的所述终端装置的当前位置和由所述照相机侧位置检测部顺次检测的本装置的当前位置，同时对所述驱动推进部进行控制，由此使所述移动装置飞行至所述接收到的所述终端装置的当前位置的近旁。
9.一种移动系统，是移动装置通过与终端装置进行通信而移动的系统，
所述终端装置将所述终端装置的当前位置发送给所述移动装置，
所述移动装置具有：接收所述终端装置的当前位置并朝着所述终端装置的当前位置移动的第1处理部；和一旦接近所接收到的所述终端装置的当前位置就对该终端装置或该终端装置的用户进行识别的第2处理部。
10.根据权利要求9所述的移动系统，其中，
所述终端装置还具有可见光发光装置，其由用户保持，与所述终端装置一体或分体构成，且发出可见光。
11.根据权利要求10所述的移动系统，其中，
所述移动装置具有照相机侧控制部，其执行：
一旦接近所述接收到的所述终端装置的当前位置就搜索所述可见光发光装置发出的可见光的可见光搜索处理；该可见光的搜索成功后对用户的面部进行识别的面部识别处理；以及使所述照相机部进行识别出的该面部的拍摄的拍摄处理。
12.根据权利要求11所述的移动系统，其中，
所述移动装置还执行向所述终端装置发送表示已开始所述可见光的搜索的意思的处理，
所述终端装置还执行：一旦从所述移动装置接收到表示已开始所述可见光的搜索的意思，就使所述可见光闪烁地使所述可见光发光装置发光的处理，
所述移动装置一旦检测到所述可见光的闪烁，就朝着所述检测到的可见光的闪烁接近，执行所述面部识别处理。
13.根据权利要求9所述的移动系统，其中，
所述终端装置还执行将所述用户所指示的拍摄方式发送给所述移动装置的处理，
所述移动装置使所述照相机部执行与所接收到的所述拍摄方式相应的拍摄。
14.根据权利要求9所述的移动系统，其中，
所述移动装置还执行：
飞行开始时取得本装置的位置并作为飞行开始位置进行存储的处理；
在所述拍摄的结束时顺次比较所存储的所述飞行开始位置和被顺次检测的本装置的当前位置，同时朝着所述飞行开始位置飞行并进行返航的处理。
15.根据权利要求14所述的移动系统，其中，
所述照相机侧控制部在进行了给定时间或给定过程的拍摄的时刻结束所述拍摄。
16.根据权利要求14所述的移动系统，其中，
所述终端侧控制部在用户指示了拍摄结束时，经由所述终端侧通信控制部向所述移动装置发送拍摄结束，
所述照相机侧控制部在经由所述照相机侧通信控制部而接收到所述拍摄结束的时刻结束所述拍摄。
17.一种终端装置，其通过与移动装置进行通信，从而使该移动装置飞行至被摄物的上空并使该被摄物的拍摄进行，该终端装置具有：
终端侧位置检测部，检测本装置的位置；和
终端侧控制部，基于用户的呼叫指示，由所述终端侧位置检测部检测本装置的当前位置，执行将该当前位置发送给飞行型照相机装置的当前位置发送处理。
18.根据权利要求17所述的终端装置，其中，
还具有对所述移动装置进行拍摄控制的拍摄控制部。
19.一种移动装置的控制方法，
在移动装置到达终端装置的近旁之前，接收所述终端装置的当前位置和来自定位系统的电波，并对所述移动装置进行位置控制，
在到达所述终端装置的近旁后，对所述终端装置或该终端装置的用户进行识别。
20.一种存储介质，其永久地存储程序，该程序用于使对追踪终端装置并飞行的飞行型照相机装置进行控制的计算机执行以下步骤：
在所述终端装置的远方，根据所述终端装置的当前位置飞行至该终端装置的近旁的步骤；和
在所述终端装置的当前位置的近旁对该终端装置或该终端装置的用户进行识别的步骤。
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