CN108492569A - 一种基于无人机的交通追踪控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于无人机的交通追踪控制系统，包括：车载终端，用于向所在区域范围内发射高频信号；遥控终端，用于设定无人机的初始目标点坐标和发送；并接收无人机发送的请求表及根据其中若干个车辆当前坐标选择无人机所要飞行至的目标点坐标并传输；无人机，用于接收遥控终端发送的初始目标点坐标控制飞行，并捕捉设定区域范围内各车载终端发射的高频信号，及解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息，并依次排列形成呼叫请求表后发送；还用于再次接收目标点坐标且控制飞行，对车辆图像采集获得车辆图像并反馈至遥控终端显示。本发明实现高频信号的主动捕获，并选择和到达目标点，结合定位和图像采集技术，提高无人机的作业效果。

Description

一种基于无人机的交通追踪控制系统
技术领域
本发明涉及一种基于无人机的交通追踪控制系统，属于无人机控制的技术领域。
背景技术
无人机在各类应用中广泛运用的终端设备，飞控作为无人机的核心会在终端化过程中扮演重要作用，无论在消费、农业、巡视等各领域，飞控将成为数据终端的核心，大量的飞行状态、任务数据、载荷状态会被记录、回传、分发，用户或其他利益相关方会通过付费等商业模式获取终端的有用信息。
飞控通信网络化随着智能手机增长率的放缓以及无人机终端化的趋势，移动运营商们也敏锐捕捉到了商机，纷纷推出了面向无人机应用的移动通信解决方案。这类方案目前采用成熟商用 2G、3G、4G 网络，通过定义套餐、开发贴片 SIM 卡组件、天线定制等方式，使无人机作为终端接入商用网络。
虽然还存在网络不稳定、覆盖区域不全等因素，但随着无人机数据价值的增加、移动通信技术的高速发展驱动以及无人机管控压力的增大，在不久的将来借助运营商的飞控网络化趋势不可阻挡。
无人机飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。多轴无人机机身大量装配的各种传感器，包括GPS、气压计、陀螺仪、指南针以及地磁感应等，可以采集角速率、姿态、位置、加速度、高度和空速等，是飞控系统的基础。
尽管目前存在多种无人机，使得其功能更加完善，但仍然存在不足，如申请号：201721340613.5 申请日：2017-10-16的文件中，公开了一种无人机道路交通巡视装置，包括用于固定在无人机底部的安装板、固定在安装板底部且底部为开口的箱体，箱体内活动设置有一可运动至箱体外侧的摄像机，箱体内腔中活动设置有一安装座，摄像机安装在安装座的底部，箱体的顶部固定有一与安装座连接的伸缩推送装置；箱体的左右两侧外壁均沿竖直方向依次设置有上端块和下端块，上端块和下端块分别通过一螺纹柱连接，安装座的左右两侧外壁分别固定有一延伸至箱体外的凸块，凸块上设置有一通孔，螺纹柱分别穿过对应的通孔，螺纹柱上位于凸块的下方螺纹配合连接有一下螺母，箱体的左右两侧外壁分别沿竖直方向设置有一供凸块滑动的竖直长槽。其有益效果是：使用寿命长。
而在申请号：201610310752.7 申请日：2016-05-12文件中，提供的基于无人机的异常交通信息采集方法，包括在无人机上设置远程动态可调的摄像装置，控制所述摄像装置与道路平行并获取路段中运行车辆的正投影，根据路段中运行车辆的正投影获取路段车辆密度；本发明通过无人机对实时路况进行采集，覆盖范围极广，采集数据多样，为智能交通系统的准确判断提供了保证，通过本发明还可以检测道路的交通信息，交通控制系统可依据图像中呈现出的交通实时情况和车流量大小，进行交通状态的检测、交通安全预警以及交通控制诱导等，将数据采集、无人机调度和诱导建设相结合，大大节约了投资成本，为目标路段的车辆提供安全保障、疏导交通，有效的避免了事故的发生。
尽管上述文献对民用无人机的结构作出改进，使得其可便于控制，但实际上仍存在不足。现有的无人机无法结合于交通追踪中，无法实现对车载终端的请求信号的主动捕获，使得道路交通中不便于对不同位置的车载终端追踪，降低系统的实用性能。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种基于无人机的交通追踪控制系统，解决无人机无法结合于交通追踪中，无法实现对车载终端的请求信号的主动捕获，使得道路交通中不便于对不同位置的车载终端追踪的问题。
本发明具体采用以下技术方案解决上述技术问题：
一种基于无人机的交通追踪控制系统，包括：
车载终端，用于向所在区域范围内发射高频信号，该高频信号包括车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息；
遥控终端，用于设定无人机的初始目标点坐标和发送；并接收无人机发送的请求表及根据其中若干个车辆当前坐标选择无人机所要飞行至的目标点坐标并传输至无人机；
无人机，用于接收遥控终端发送的初始目标点坐标，控制飞行至初始目标点坐标位置，并在初始目标点坐标位置捕捉设定区域范围内各车载终端发射的高频信号，及将捕捉的高频信号解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息，并依次排列形成呼叫请求表后发送至遥控终端；还用于再次接收遥控终端发送的目标点坐标且控制飞行至该目标点坐标位置，对目标点坐标位置的车辆图像采集获得车辆图像并反馈至遥控终端显示。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述车载终端发射高频信号的频率在10MHz至30MHz范围内。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无人机设定捕捉设定区域范围为200米。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无人机根据捕捉高频信号的时间将解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息依次排列。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无人机对目标点坐标位置的车辆图像采集中包括定焦处理。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无人机内采用FPGA控制芯片。
本发明采用上述技术方案，能产生如下技术效果：
本发明提供一种基于无人机的交通追踪控制系统，遥控终端设定无人机的初始目标点坐标和发送，无人机根据初始目标点位置进行飞行控制，实现初次定点飞行控制，然后将在初始目标点坐标位置捕捉设定区域范围内各车载终端发射的高频信号，及将捕捉的高频信号解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息，形成请求表后返回至遥控终端，实现定点内的主动捕获信号功能，及遥控终端根据需要选择目标点坐标且无人机控制飞行至该目标点坐标位置，对目标点坐标位置的车辆图像采集获得车辆图像并反馈至遥控终端显示，该过程实现了目标点的选择和飞行控制，及根据选择的目标点进行图像采集，使得系统可以快速实现车载终端发送的高频信号的主动捕获，并及时选择和到达目标点，结合定位和图像采集技术，提高无人机的作业效果，使得系统更加完善。可以解决无人机无法结合于交通追踪中，无法实现对车载终端的请求信号的主动捕获，使得道路交通中不便于对不同位置的车载终端追踪的问题。
附图说明
图1为本发明基于无人机的交通追踪控制系统的工作原理图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的实施方式进行描述。
如图1所示，本发明设计了一种基于无人机的交通追踪控制系统，该系统主要包括：
车载终端，用于向所在区域范围内发射高频信号，该高频信号包括车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息；
遥控终端，用于设定无人机的初始目标点坐标和发送；并接收无人机发送的请求表及根据其中若干个车辆当前坐标选择无人机所要飞行至的目标点坐标并传输至无人机；
无人机，用于接收遥控终端发送的初始目标点坐标，控制飞行至初始目标点坐标位置，并在初始目标点坐标位置捕捉设定区域范围内各车载终端发射的高频信号，及将捕捉的高频信号解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息，并依次排列形成呼叫请求表后发送至遥控终端；还用于再次接收遥控终端发送的目标点坐标且控制飞行至该目标点坐标位置，对目标点坐标位置的车辆图像采集获得车辆图像并反馈至遥控终端显示。
优选地，本实施例中所述车载终端发射高频信号的频率在10MHz至30MHz范围内。使得该频率范围内容易被无人机主动捕获。并且，所述无人机设定捕捉设定区域范围为200米，使得在有限范围内进行主动捕获信号，利用短距离，便于信号的稳定传输。
本发明的工作原理是：遥控终端设定无人机的初始目标点坐标和发送，无人机根据初始目标点位置进行飞行控制，实现初次定点飞行控制，然后将在初始目标点坐标位置捕捉设定区域范围内各车载终端发射的高频信号，车载终端可以通过车载的无线传输设备将高频信号传输，无人机将捕捉的高频信号解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息，形成请求表后返回至遥控终端，实现定点内的主动捕获信号功能。及遥控终端根据需要选择多个车载终端作为的目标点坐标且无人机控制飞行至该些目标点坐标位置，对目标点坐标位置的车辆图像采集获得车辆图像并反馈至遥控终端显示，该过程实现了目标点的选择和飞行控制，及根据选择的目标点进行图像采集，使得系统可以快速实现车载终端发送的高频信号的主动捕获，并及时选择和到达目标点。
所述过程中，还包括无人机根据捕捉高频信号的时间将解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息依次排列。通过该种方式，可以根据时间先后顺序依次完成追踪，便于根据时间安排定位顺序。
为了提高图像采集中的质量，所述无人机对目标点坐标位置的车辆图像采集中包括定焦处理。在到底目标点坐标后，对车辆进行定焦处理，使得车辆图像画质清晰，提高分辨率，便于传输。
以及，本发明中所述无人机内采用FPGA控制芯片，采用可以自主编程的电路板，并FPGA可以并行执行，具备容量大的特点，性能能满足各类高端应用，因此，本发明利用FPGA可以做并行运算，但灵活性高，因此最适合用做高速但重复性强的工作，用它管理高速外设可提高无人机的响应速度。
综上，本发明可根据选择的目标点进行图像采集，使得系统可以快速实现车载终端发送的高频信号的主动捕获，并及时选择和到达目标点，结合定位和图像采集技术，提高无人机的作业效果，使得系统更加完善。可以解决无人机无法结合于交通追踪中，无法实现对车载终端的请求信号的主动捕获，使得道路交通中不便于对不同位置的车载终端追踪的问题。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (6)

1.一种基于无人机的交通追踪控制系统，其特征在于，包括：
车载终端，用于向所在区域范围内发射高频信号，该高频信号包括车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息；
遥控终端，用于设定无人机的初始目标点坐标和发送；并接收无人机发送的请求表及根据其中若干个车辆当前坐标选择无人机所要飞行至的目标点坐标并传输至无人机；
无人机，用于接收遥控终端发送的初始目标点坐标，控制飞行至初始目标点坐标位置，并在初始目标点坐标位置捕捉设定区域范围内各车载终端发射的高频信号，及将捕捉的高频信号解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息，并依次排列形成呼叫请求表后发送至遥控终端；还用于再次接收遥控终端发送的目标点坐标且控制飞行至该目标点坐标位置，对目标点坐标位置的车辆图像采集获得车辆图像并反馈至遥控终端显示。
2.根据权利要求1所述基于无人机的交通追踪控制系统，其特征在于：所述车载终端发射高频信号的频率在10MHz至30MHz范围内。
3.根据权利要求1所述基于无人机的交通追踪控制系统，其特征在于：所述无人机设定捕捉设定区域范围为200米。
4.根据权利要求1所述基于无人机的交通追踪控制系统，其特征在于：所述无人机根据捕捉高频信号的时间将解调得到车辆信息及车辆当前坐标、呼叫请求信息依次排列。
5.根据权利要求1所述基于无人机的交通追踪控制系统，其特征在于：所述无人机对目标点坐标位置的车辆图像采集中包括定焦处理。
6.根据权利要求1所述基于无人机的交通追踪控制系统，其特征在于：所述无人机内采用FPGA控制芯片。
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