JP7108964B2

JP7108964B2 - 移動体及び移動システム

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Publication number: JP7108964B2
Application number: JP2019032962A
Authority: JP
Inventors: 雅人遠藤; 克彦養老; 俊治立石; 将雄藤下
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2019-02-26
Publication date: 2022-07-29
Anticipated expiration: 2039-02-26
Also published as: US11467578B2; CN111674565A; CN111674565B; US20200272151A1; JP2020140224A

Description

本発明は、移動体及び移動システムに関する。

近年、利用者と共に移動して利用者の荷物を搬送する移動体が提案されている。特許文献１には、移動する利用者の後を障害物を回避しながら追尾して荷物等の搬送を行うユーザ追尾型の移動ロボット装置が記載されている。同文献には、このような移動ロボット装置を空港におけるスーツケースの搬送のために利用することが記載されている。また、利用者を自動で追尾する自走型のスーツケースそのものも実用化されている。

特開平８－１６６８２２号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたユーザ追尾型の移動ロボット装置は、常に利用者を追尾するように構成されているに過ぎない。また、利用者は、移動ロボット装置のセンサによって検出されるためのユーザ用ベルトを着用しなければならない。従って、不特定多数の人間が存在しながら、高度のセキュリティが保たれ、かつ、多様なサービスが提供される空港という場所に即した移動手段を提供しているとは言い難い。

そこで本発明は、空港内において提供されるサービスと連動して、利用者が空港内を快適に移動することが可能となる移動体及び移動システムを提供することを目的とする。

本開示は、空港内を移動する移動体に関する。そして、利用者の識別情報を取得する第１情報取得手段と、利用者の識別情報に基づいて利用者の荷物を搬送する目的地の情報を取得する第２情報取得手段と、荷物を保持した状態で目的地まで移動するための制御信号を生成する制御手段と、を備える。なお、第２情報取得手段は、利用者の識別情報に基づいて取得される利用者の搭乗予定の航空機情報に基づいて、目的地の情報を取得するように構成してもよいし、更に、利用者の識別情報に基づいて目的地に到達すべき時間の情報を取得する第３情報取得手段と、を更に備えてもよい。また、制御手段は、自動運転に基づいて、移動可能に構成してもよい。

利用者は、移動体に搭乗してもよいし、荷物を保持して自走する移動体に搭乗しないで、歩行等により移動してもよい。

また、本開示は、空港内を移動する他の移動体に関する。この移動体は、利用者の識別情報を取得する第１情報取得手段と、利用者が空港内で購入した荷物の識別情報を取得する第２情報取得手段と、利用者が空港内で購入した荷物を保持する保持手段と、利用者の識別情報に基づいて荷物を搬送する目的地の情報を取得する第３情報取得手段と、荷物を保持した状態で目的地まで移動するための制御信号を生成する制御手段と、利用者の識別情報及び荷物の識別情報を出力するための出力手段を備える。出力手段は、荷物を検査するための検査装置に対し、利用者の識別情報及び荷物の識別情報を出力するように構成してもよい。更に、検査装置から利用者の識別情報及び荷物の識別情報に基づく利用者及び荷物の認証結果の情報を取得する第４情報取得手段を更に備えてもよい。制御手段は、検査装置による利用者及び荷物の認証結果に基づいて、検査装置が設置された検査場を通過可能に構成してもよい。第２情報取得手段は、利用者の識別情報に基づいて取得される利用者の搭乗予定の航空機情報に基づいて、目的地の情報を取得するように構成してもよい。目的地に基づいて、検査場を経由地として含む経路を決定する経路決定手段を更に備えてもよい。第２情報取得手段は、搭乗予定の航空機の着陸地域に基づいて定められる目的地を取得するように構成し、又は、経路決定手段は、航空機の貨物室を経由地として含む経路を決定するように構成してもよい。

更に本開示は、空港内を移動する複数の移動体と、複数の移動体と通信する制御手段とを備える移動システムに関する。この移動システムのサーバは、利用者の識別情報を取得する第１情報取得手段と、利用者が定める位置情報を取得する第２情報取得手段と、識別情報及び位置情報に基づいて、複数の移動体から選択される一の移動体に位置情報まで移動する命令を出力する手段を備え、移動体は、命令に基づいて位置情報で定められる位置まで移動するための制御手段と、利用者の識別情報を取得する第３情報取得手段と、利用者の荷物を保持する保持手段と、利用者及び荷物を載せた状態で、利用者が定める目的地まで移動するための制御手段とを備える。ここで移動体を、上述したように構成してもよい。

本実施形態に係る移動体の概略的構成を示す図本実施形態に係る移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図本実施形態に係る移動システムの概略構成図本実施形態に係るターミナルビル及び搭乗ゲートの概略図本実施形態に係るターミナルビル内の設備及び施設を示す概略図本実施形態に係る移動体の利用方法を示すフローチャート本実施形態に係る購入商品を移動体で搬送する方法を示すフローチャート本実施形態に係る保安検査の方法を示すフローチャート変形例に係る移動体の概略的構成を示す斜視図

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態に限定して解釈されるために使用されてはならない。なお、同一、又は、類似の機能を発揮する構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本実施形態に係る個人型移動体の概略的構成を示す図である。本実施形態に係る個人型の移動体１００は、例えば、車両本体１０２と、車両本体１０２に取り付けられ、運転者その他の搭乗者が座る座席ユニット１０４と、運転者が把持して移動体１００の運転を可能にするハンドルを備える操作ユニット１０６と、回転することで車両本体１０２を移動させるための複数の車輪１０８と、を備えている。また、座席ユニット１０４の後方には、搭乗者の荷物を収納するための荷室ユニット１０５が設けられている。

本実施形態に係る移動体１００は、例えば、１人又は２人乗りの小型車両であり、車輪１０８は、例えば、前方に２つ、後方に１つ設けられる。移動体１００は、運転者により操作されることで移動制御されてもよいが、自動運転モードに切り替えることで、自動運転できるように構成されてもよい。

図２は、本実施形態に係る移動体１００の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る移動体１００は、各車輪１０８を駆動する車輪駆動ユニット１１０と、搭乗者が座ることが可能な座席ユニット１０４と、搭乗者の荷物を収容する荷室ユニット１０５と、外部の装置と通信を可能にする通信ユニット１２０と、搭乗者による運転操作を可能にする操作ユニット１０６と、各種センサを備え、これらセンサから取得した情報を制御装置１３０に出力するセンサユニット１５０を備えている。また、搭乗者に通知すべき情報を表示する液晶ディスプレイ等を備える表示ユニット１４０を備えている。

各車輪駆動ユニット１１０は、車両本体１０２に内蔵される電動モータ及びブレーキを備え、制御装置１３０から受信する制御データに基づいて車輪１０８を回転駆動させ、又、車輪１０８の向きを変更する。

座席ユニット１０４は、搭乗者が座るための座席を備える。また、荷室ユニット１０５は、搭乗者の荷物を収容するための荷室を備え、制御装置１３０から受信する制御データに基づいて、荷室が外部から開かないように荷室をロックする。

制御装置１３０（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵ１３０Ａと、メモリ１３０Ｂとを備え、移動体１００の各ユニットを制御するための制御信号を生成する。ＣＰＵ１３０Ａは、メモリ１３０Ｂが備えるフラッシュメモリ等の不揮発性半導体メモリに記憶されるファームウェア等の各種コンピュータプログラムに含まれる命令によって、本開示に含まれる各種演算処理を実行し、各ユニットを制御する。メモリ１３０Ｂには、本開示に含まれる各種演算処理（図６等のフローチャートに示される各種演算処理を含む）を実行するためのコンピュータプログラム、操作ユニット１０６に基づいて車輪駆動ユニット１１０を制御するための演算処理を行うためのコンピュータプログラム及び自動運転時に通信ユニット１２０及びセンサユニット１５０から取得する情報に基づいて自律的に車輪駆動ユニット１１０を制御するための演算処理を実行するためのコンピュータプログラムが記録されている。更に、ターミナルビル５００（図５）及び搭乗ゲート６００（図５）の地図データを含む、移動体１００が移動する可能性を有する複数の空港の地図データが記録されている。メモリ１３０Ｂは、更に、ＣＰＵ１３０Ａによる演算処理のデータ等を一時的に記憶するＳＲＡＭ及びＤＲＡＭ等からなるキャッシュメモリを含む。

操作ユニット１０６は、運転者が移動体１００の移動方向を制御するためのハンドル、車輪駆動ユニット１１０に搭載される電動モータ及びブレーキを操作するためのアクセルペダル及びブレーキペダルを備える。制御装置１３０は、操作ユニット１０６から受信する情報に基づいて車輪駆動ユニット１１０の電動モータ及びブレーキを制御するための制御信号を生成し、車輪駆動ユニット１１０に出力する。なお、操作ユニット１０６として、運転者が操作することができるタッチパネル又は運転者の音声を認識するマイクと複数言語についての音声認識処理ソフトウェアを搭載し、運転者のタッチパネルの押圧操作又は運転者の発声に基づいて移動体１００を操作できるように構成してもよい。

センサユニット１５０は、各種センサを備え、制御装置１３０による移動体１００の制御に必要な情報を制御装置１３０に出力する。センサは、移動体１００の前方及び後方の画像を撮像するための複数台のカメラ、歩行者等との衝突を回避するためのミリ波レーダを含むＬｉＤＡＲの測距システム及び赤外線カメラ等を含んでもよい。センサユニット１５０は、画像認識等を可能とする画像処理用の半導体ＩＣを備え、カメラ等で撮像された画像から移動体１００が走行すべきレーンや歩行者等の障害物を認識し、制御装置１３０に出力するように構成してもよい。更に、空港内の壁面等に設置された位置検出用のマーカ及び周囲の画像等から現在位置を推定し、位置情報を制御装置１３０に出力してもよい。更に、移動体１００が移動する路面下に埋設されている磁気マーカを検出するための磁気センサを備え、位置情報その他の情報（例えば、停止位置を示す情報や、進行できない位置を示す情報）を制御装置１３０に出力してもよい。制御装置１３０は、センサユニット１５０から受信する情報に基づいて停止すべき位置で停止したり、進行できない位置への進行を妨げるように車輪駆動ユニット１１０を制御する。このため、運転者が運転している場合であっても、移動体１００が、移動体１００が走行することができるように予め設定された所定の領域を外れて走行することがない。更にセンサユニット１５０は、車輪１０８の回転数等を検出するためのロータリーエンコーダ等を備え、速度情報を制御装置１３０に出力し、所定の速度を超えることがないように移動体１００を制御するように構成してもよい。

通信ユニット１２０は、空港内のサーバ装置２００、空港の各種施設及び移動体１００の利用者と情報を送受信するための手段を備えており、例えば、利用者が保有する携帯情報端末と情報を送受信するためのＮＦＣ（NFCフォーラムによって策定された近接無線通信方式）、ＷｉＦｉ（IEEEによって策定された802.11規格に基づく無線通信方式）等の複数の通信手段を備えている。更に、利用者が保有する航空チケットに表示される二次元バーコード等を読み取るバーコードリーダー等の画像等の認識装置を備えてもよい。また、ＧＰＳ等の位置情報を取得し、制御装置１３０に出力するように構成してもよい。

図３は、本実施形態に係る移動システム３００の概略構成図である。この移動システム３００は、複数の移動体１００と、各移動体１００とネットワークＮを介して情報を送受信することができるサーバ装置２００を備える。以後、特定の移動体１００について言及するときは、移動体１００Ａ、移動体１００Ｂなどと符号を付し、総称するときは単に移動体１００と符号を付す。ネットワークＮは、少なくともその一部が、公共のインターネットであってもよいし、専用のＬＡＮ（Local Area Network）であってもよい。

更にサーバ装置２００は、移動システム３００の利用者が保有する携帯情報端末４００とネットワークＮを介して情報を送受信することができる。携帯情報端末４００には、移動システム３００を利用するためのアプリケーション・ソフトウェアがインストールされており、利用者は、このアプリケーション・ソフトウェアを起動することにより、本開示に示される各演算処理を実行させることができる。

更に、移動体１００は、ネットワークＮを介して、又は、直接に、携帯情報端末４００との間で情報を送受信することができる。例えば、802.11規格で規定されるアドホック・モードで、ネットワークＮを介さずに、携帯情報端末４００と直接通信を行うように構成してもよい。

図４は、移動体１００が移動する空港のターミナルビル５００を示している。図に示されるように、ターミナルビル５００に連結して、飛行機への乗降をするための複数の搭乗ゲート６００Ａ乃至６００Ｎが設けられている。以後、特定の搭乗ゲートについて言及するときは、搭乗ゲート６００Ａ、搭乗ゲート６００Ｂなどと符号を付し、総称するときは単に搭乗ゲート６００と符号を付す。ただし、搭乗ゲート６００は、ターミナルビル５００と離れて設けられてもよい。また、ターミナルビル５００は複数設けられてもよい。

図５は、ターミナルビル５００内の設備及び施設を示す概略図である。ターミナルビル５００内には、移動システム３００の利用者を含む旅客が搭乗手続きを行うためのチェックインカウンター５１０が設けられる。旅客は、チェックインカウンター５１０で航空チケットを受け取ることや、航空会社に荷物を預けることができる。航空会社に預けられた受託手荷物は、チェックインカウンター５１０付近にあるＸ線検査装置等により検査された後、ベルトコンベア等によって搬送される。その後、空港のスタッフにより、旅客が搭乗する予定の航空機の貨物室に搬入される。

ターミナルビル５００内には、保安検査場５２０が設けられる。移動システム３００の利用者を含む原則として全ての旅客は、パスポート等の身分証明書及び搭乗券のチェック、金属探知機及びＸ線検査装置等による旅客自身及び航空機内に持ち込む手荷物の検査を受ける。金属探知機は、例えば、電磁誘導を利用して旅客自身が所持している金属の有無を検査することができる。検査装置としては、爆発物検査装置、液体物検査装置等を備えてもよい。

国際線のターミナルビル５００内には、更に、出国審査場５３０が設けられる。出国審査場５３０を通過した旅客は、自身が搭乗する予定の航空機が待機する搭乗ゲート６００から航空機に搭乗することができる。

反対に、航空機から降機した旅客は、搭乗ゲート６００から入国審査場５４０を経てバゲージクレーム５５０で受託手荷物を受け取ることで、到着手続きを済ませることができる。

このように、ターミナルビル５００及び搭乗ゲート６００を含む施設内は、第１の領域として、全ての空港の利用者が入ることが可能であり、チェックインカウンター５１０等が設けられ、保安検査場５２０で区切られる領域Ａ（図５）と、保安検査場５２０から出国審査場５３０までの領域Ｂ（同図）と、出国審査場５３０から先の搭乗ゲート６００が設けられる領域Ｃ（同図）に区分される。そして、少なくとも全ての空港利用者が立ち入ることができる領域Ａと、搭乗ゲート６００が設けられ旅客が搭乗まで待機する必要がある領域Ｃには、複数の店舗が設けられる。

このようなターミナルビル５００及び搭乗ゲート６００を含む広大な施設内において、旅客を含む空港利用者は、搭乗までの待機時間等に、店舗においてお土産等の商品を購入する場合がある。免税措置を受けられることや外貨を使い切りたい動機等は、購買意欲を高める一因となる。一方で、広大な施設内を商品を保持して徒歩で移動しなければならない身体的負担や、保安検査場５２０等で検査を受けなければならない精神的負担は、購買意欲を減退させる。更に、航空機内に持ち込める手荷物の大きさや重さには制限があることも商品の購入を躊躇する一因となる。

本実施形態に係る移動体１００及び移動システム３００は、このような負担を軽減し、空港内において好適に利用されることを目的としている。以下、利用者が移動システム３００の下、移動体１００を利用する手順について説明する。

図６は、本実施形態に係る移動体１００の利用方法を説明するフローチャートである。本実施形態において利用者は、ターミナルビル５００の入り口付近に待機する複数の移動体１００のいずれか一台の移動体１００Ａに接近し、自身が保有する携帯情報端末４００に表示される航空機の電子チケットの二次元バーコードを、移動体１００Ａの通信ユニット１２０が備えるバーコードリーダーにかざす。この二次元バーコードには、利用者の識別情報及び利用者が搭乗する予定の航空機を識別情報が含まれる。移動体１００Ａは、利用者の識別情報及び利用者が搭乗する予定の航空機を特定するための識別情報を受信する（ステップＳ６０１）。

次いで、移動体１００Ａの通信ユニット１２０は、バーコードリーダーから受信した情報及びメモリ１３０Ｂに予め記録されている移動体１００Ａを識別する情報を、例えば、ＷｉＦｉ等の無線通信手段を用いて無線ＬＡＮ等のネットワークＮを経由して、サーバ装置２００に送信する（ステップＳ６０２）。

サーバ装置２００は、移動体１００Ａから、利用者の識別情報、利用者が搭乗する予定の航空機の識別情報及び移動体１００Ａの識別情報を受信すると（ステップＳ６０３）、サーバ装置２００が備えるデータベースを用いて、受信した識別情報で特定される者が、移動体１００Ａを利用することができる者としてデータベースに登録されているか認証を行う（ステップＳ６０４）。

ここで、認証が成功しなかった場合は、移動体１００Ａに対し、利用者が移動体１００Ａを利用することができない旨を通知する（ステップＳ６０５）。

認証に成功した場合は、更に、データベースから、利用者が搭乗する予定の航空機が待機する搭乗ゲート６００Ａを特定する情報、その航空機に搭乗する搭乗予定時刻、その航空機の離陸予定時刻及びその航空機の着陸予定地をそれぞれ特定する情報を取得し、移動体１００Ａに送信する（ステップＳ６０６）。更に、サーバ装置２００は、利用者が移動体１００Ａを利用中であることをデータベースに登録する。

移動体１００Ａは、ネットワークＮを介してこれら情報を受信すると、利用者による移動体１００Ａの操作を受け付ける状態に遷移する（ステップＳ６０７）。また、制御装置１３０は、利用者により利用可能である旨を移動体１００Ａの表示ユニット１４０に表示させる。更に制御装置１３０は、サーバ装置２００から受信した搭乗ゲート６００Ａを特定する情報、その航空機に搭乗する搭乗予定時刻、その航空機の離陸予定時刻及びその航空機の着陸予定地を表示ユニット１４０に表示させる。従って、利用者は、搭乗ゲート６００や搭乗予定時刻に変動があった場合でも、表示ユニット１４０で容易に確認することができる。利用者は、操作ユニット１０６を用いて、荷室ユニット１０５を開錠し、荷物を荷室ユニット１０５に収容した後、施錠することができる。

移動体１００Ａの制御装置１３０は、更に、センサユニット１５０から取得した移動体１００Ａの現在位置情報と、サーバ装置２００から受信した搭乗ゲート６００Ａを特定する情報及びメモリ１３０Ｂに記録されているターミナルビル５００の地図情報に基づいて、現在地から保安検査場５２０及び出国審査場５３０を経由地として搭乗ゲート６００Ａに到達するための経路を算出することができる。なお、地図情報には、移動体１００Ａが走行することができる領域を特定する情報が含まれており、制御装置１３０は、この領域内を走行するように経路を決定する（ステップＳ６０８）。

利用者による操作ユニット１０６の操作に基づいて、移動体１００Ａは、移動を開始する（ステップＳ６０９）。自ら操作ユニット１０６のハンドル等を用いて移動体１００Ａを運転してもよいし、自動運転モードに切り替えて、移動体１００Ａが自律的に走行するようにしてもよい。移動体１００Ａは、経路を案内するための経路案内情報を表示ユニット１４０に表示する。

図７は、移動開始後、保安検査場５２０よりも手前の領域Ａ内に設けられた一又は複数の店舗で商品を購入するためのステップを示すフローチャートである。移動体１００Ａに搭乗している利用者は、表示ユニット１４０に複数の店舗の地図情報を表示させることができる。利用者は、表示ユニット１４０に表示される店舗を操作ユニット１０６のタッチパネル等で選択することができる。移動体１００Ａの制御装置１３０は、所定の店舗が選択されるとその店舗を経由地として含む経路を再計算し決定する（ステップＳ７０１）。

店舗に到着後、利用者は自ら商品を購入し、荷室ユニット１０５に購入した商品を収納することができる。このとき、通信ユニット１２０のバーコードリーダー等を用いて購入した商品を識別する情報を移動体１００に受信させ、メモリ１３０Ｂに記録させるようにしてもよい（ステップＳ７０２）。移動体１００Ａの通信ユニット１２０は、荷室ユニット１０５に収納されている一又は複数の商品の識別情報と移動体１００Ａの識別情報を、ネットワークＮを介してサーバ装置２００に送信することができる（ステップＳ７０３）。サーバ装置２００は、移動体１００Ａから商品の識別情報等を受信すると、移動体１００Ａと関連付けて商品の識別情報等をデータベースに登録する（ステップＳ７０４）。

サーバ装置２００は、ターミナルビル５００及び搭乗ゲート６００を含む空港内で販売されている商品に関するデータベースを予め備えている。このため、移動体１００Ａから送信された商品の識別情報が、空港内で販売されている安全なものか否か確認することができる。更に、データベースからこれら商品の重量や大きさ等の商品情報を取得するとともに、移動体１００Ａの利用者のステータス及び利用者の目的地情報を取得することができる。このため、利用者のステータスに基づいて、商品の重量や大きさ等の商品情報と共に、総重量が受託手荷物又は機内持ち込み手荷物に関する所定の重量制限を超えていないか判断し、又は、制限に達するまでの重量を計算し、移動体１００Ａに対して送信することができる（ステップＳ７０５）。更に、利用者の目的地情報に基づいて、これら商品の目的地への持ち込み可能性及び関税の有無等を判断し、移動体１００Ａに対して送信するように構成してもよい。なお、荷室ユニット１０５に重量計を設置し、荷室ユニット１０５に収納されている商品及び利用者が収納室に収納した荷物の総重量をサーバ装置２００に送信するように構成してもよい。

移動体１００Ａの制御装置１３０は、利用者の荷物となる各商品の重量等に関する商品情報を受信すると、メモリ１３０Ｂに記録する（ステップＳ７０６）。更に、制御装置１３０は、要求に応じて、荷室ユニット１０５に収納されている荷物（例えば、利用者が持ち込んだスーツケース等の荷物、利用者が空港で購入した商品Ｘ、利用者が空港で購入した商品Ｙ）の情報及びその総重量（又は各重量）を表示ユニット１４０に表示できるように構成してもよい。

移動体１００Ａの制御装置１３０は、メモリ１３０Ｂに予め記録されている機内持ち込みが禁止されている製品リストと、荷室ユニット１０５内の荷物とを比較し、機内持ち込みが禁止されている製品（例えば、ハサミやナイフなどの刃物類やゴルフクラブなど凶器となりうるもの）がある場合は、表示ユニット１４０にその旨を警告表示させ（ステップＳ７０７）、受託手荷物として預け入れることが可能な荷物である場合は、チェックインカウンター５１０への預け入れを提案する表示をさせることができる。なお、このような場合に自動的にチェックインカウンター５１０へ移動するように構成してもよい。

その後、利用者は、必要に応じて、移動体１００Ａをチェックインカウンター５１０に移動させ、自身の一部又は全ての荷物を預けいれることができる（ステップＳ７０８）。チェックインカウンター５１０において利用者は荷室ユニット１０５に収納されている荷物のうち、手荷物として機内に持ち込むことができないスーツケース等の大きな荷物や商品を取り出して、チェックインカウンター５１０に預け入れることができる。

ここで移動体１００Ａの制御装置１３０は、移動体１００Ａの利用者の識別情報、荷室ユニット１０５に収納されている商品情報（商品の内容、重量、識別情報等）を表示ユニット１４０に対して出力し、表示させてもよい（ステップＳ７０９）。このようにすることで、空港のスタッフは、空港で購入された商品に関しては、受託手荷物として航空機の貨物室に搬入できる物であることを容易に確認することができる。また、通信ユニット１２０を介してサーバ装置２００に商品の識別情報や重量情報等を送信させるように構成してもよい。このような構成としても、チェックインカウンター５１０の情報端末を用いてサーバ装置２００から必要な情報を取得することで、受託手荷物に関する情報を取得することができる。なお、利用者はチェックインカウンター５１０でチェックインすることもできるが、本実施形態に係る移動システム３００を航空会社と連携して提供することにより、例えば、ステップＳ６０４の認証時に自動的にチェックインするような構成とし、単にチェックインカウンター５１０では、荷物の預け入れだけを行うようにしてもよい。チェックインカウンター５１０で預け入れられた荷物は、受託手荷物として航空機の貨物室に搬入される。

その後、利用者は、機内持ち込み手荷物のみが荷室ユニット１０５に収納されている状態で保安検査場５２０に移動することができる。図８は、保安検査場５２０における検査の手続を示すフローチャートである。

保安検査場５２０に到着すると（ステップＳ８０１）、利用者は、ハンドバック等の持参した機内持ち込み手荷物を所持して移動体１００Ａから降りて、金属探知機等を用いた保安検査を受ける（ステップＳ８０２）。

一方で移動体１００Ａは自動運転モードに切り替えられて、保安検査場５２０で検査を受ける。まず、移動体１００Ａの制御装置１３０は、メモリ１３０Ｂに記録されている移動体１００Ａの識別情報、移動体１００Ａの利用者の識別情報及び荷室ユニット１０５に収納されている荷物の商品情報を読み出し、通信ユニット１２０を用いて保安検査場の検査装置（空港スタッフが検査において使用する情報端末を含む）に対して送信する（ステップＳ８０３）。なお、サーバ装置２００経由で、これら情報を検査装置に対して送信するようにしてもよい。また、移動体１００Ａの識別情報又は利用者の識別情報のみを送信し、サーバ装置２００が商品情報等を取得し、検査装置に送信するように構成してもよい。さらに移動体１００は、荷室ユニット１０５内を撮影するためのカメラを搭載し、保安検査場５２０において、荷室ユニット１０５内の画像を撮像し、検査装置に対して送信するようにしてもよい。

空港スタッフは、検査装置が受信した商品情報等を利用して、移動体１００Ａそのものと荷室ユニット１０５内の荷物を検査する（ステップＳ８０４）。このような構成とすることによって、移動体１００Ａ及び荷室ユニット１０５内に収納されている荷物のうち空港で購入した商品の安全性を容易に確認することができる。特に、荷室ユニット１０５内に収納されている荷物が空港で購入した商品のみである場合は、荷室ユニット１０５を開錠し、内部を開いて検査することを省略することも可能となる。なお、身体が不自由な利用者等、利用者自身の安全性を別の手段により確認することができる場合は、移動体１００Ａに搭乗したまま利用者自身の検査を受けるようにしてもよい。移動体１００Ａ及び荷室ユニット１０５内に収納されている荷物の安全性が確認されると、検査装置は、移動体１００Ａに対して直接、又は、サーバ装置２００を介して、検査結果を示す情報など、移動体１００Ａが保安検査場５２０を通過することを許可する情報を送信する。

移動体１００Ａは、保安検査場５２０の通過を許可する情報を受信すると、自動運転による移動を再開させ、保安検査場５２０を通過する（ステップＳ８０５）。

保安検査場５２０を抜けた後は、利用者は、単独で、または移動体１００Ａに戻って出国審査場５３０を通過し、所定の搭乗ゲート６００Ａまで移動する。利用者が単独で所定の搭乗ゲート６００Ａまで歩行する場合であっても、移動体１００Ａは目的地となる所定の搭乗ゲート６００Ａの情報を取得しているから、自動運転により搭乗ゲート６００Ａ付近の所定の待機位置まで移動することができる（ステップＳ８０６）。

以上のように、本実施形態に係る移動システム３００及び移動体１００によれば、空港内で購入した商品を移動体１００に運ばせることができる。このため利用者は、空港内を、荷物を運ぶことなく快適に移動することができる。サービス提供者は、移動システム３００等を用いたサービスを提供することにより、利用者の購買意欲を向上させることができる。また、所定のステータスを備える者にのみ移動体１００の利用を可能とすることにより、サービスの差別化を図ることができる。

また、利用者の識別情報に基づいて搭乗予定の航空機の搭乗ゲート及び搭乗時刻に関する情報等を、サーバ装置２００から取得することができるから、広い施設内であっても、迷うことなく移動してタイムリーに搭乗ゲートに到着することが可能になる。例えば、搭乗時刻と搭乗ゲートの位置情報に基づいて、現在地から到達するまでの時間を算出し、移動開始すべき時間になると利用者に通知するように構成してもよい。また、搭乗ゲートや搭乗時刻等の急な変更があっても、サーバ装置２００から変更情報を受信することにより容易に対応することができる。また、移動体１００は、空港内で購入した商品の識別情報を記録し、出力することができるから、それら商品の識別情報を検査装置（検査のために用いる情報端末を含む）に直接、又は、サーバ装置２００を介して受け取らせることによって、保安検査を簡易化し、または、検査対象から除外して検査を省略することができる。また、空港内で購入した商品に関する情報を、サーバ装置２００によって取得することができるから、持ち込み手荷物として機内に持ち込むことができるか、受託手荷物として預けるかを容易に判断することができる。また、商品の重量に関する情報を取得することもできるから、重量制限を考慮して商品の購入を促すことができる。更に、利用者の識別情報から得られるステータス情報に基づいた情報の提供も可能となる。

なお、ステップＳ７０２において、利用者が自ら購入した商品を移動体１００の荷室ユニット１０５内に収納する必要はない。店舗で勤務する空港スタッフが、利用者によって指定された商品を収納するようにしてもよい。この場合、空港スタッフに識別情報を付して、この識別情報に関連付けて、移動体１００の利用を可能とする情報をサーバ装置２００のデータベースに登録するように構成してもよい。利用者は、携帯情報端末４００等を用いて購入する商品を指定した後は、移動体１００から離れて移動してもよい。空港スタッフは、利用者の指示に従って、指定された商品を移動体１００に収納し、自動運転により移動体１００をチェックインカウンター５１０に移動させることができる。チェックインカウンター５１０の空港スタッフも、同様に、移動体１００を利用できるようにサーバ装置２００のデータベースに予め登録しておくことにより、空港スタッフは、移動体１００の荷室ユニット１０５内の荷物を取り出して受託手荷物として預かることができる。

なお、サーバ装置２００のデータベースに登録された情報は、定期的に移動体１００のメモリ１３０Ｂに記録更新されるようにして、空港スタッフと移動体１００との直接通信による認証を可能とするように構成してもよい。利用者は、例えば、目的地の空港のバゲージクレームでこれら受託手荷物を受け取ることができる。受託手荷物の受取りが完了した時点で、空港で購入した製品の決済が完了するようにしてもよい。

また、ステップＳ６０１～Ｓ６０２において、移動体１００は、利用者の識別情報のみを受信し、サーバ装置２００に送信するようにしてもよい。サーバ装置２００は、利用者の識別情報に基づいて、利用者が搭乗する予定の航空機に関する情報を取得するように構成してもよい。また、ステップＳ６０４の判断時刻と、利用者が搭乗する予定の航空機の離陸事項との時間差が所定時間以上である場合は、利用者による移動体１００の利用を許可しないようにしてもよい。また、識別情報としてバーコードリーダー以外の各種方法が利用できることはいうまでもない。例えば、パスポートを移動体１００のスキャナーにスキャンさせて識別情報を受信するようにしてもよい。また、サーバ装置２００は、航空機の運航情報の変動があるたびに、各移動体１００に変動後の情報を送信するように構成してもよい。

＜変形例１＞
図９は、変形例に係る倒立型の移動体１の概略的構成を示す斜視図である。本発明を、同図に示されるような移動体１に適用してもよい。また、移動体１００と移動体１を併用してもよい。

倒立型の移動体１は、例えば、車両本体２と、車両本体２に取り付けられ搭乗者が登場する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。倒立型の移動体１は、例えば、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されている。倒立型の移動体１は、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。また、ステップ部３の下方の車両本体２内には、スーツケース等の利用者の荷物を収容し、保持することができる荷室ユニットが設けられている。なお、荷室ユニットの収容スペースを拡大するために、図示されているよりも更に、各ステップ部３を高い位置に設けてもよい。また、倒立型の移動体１としては、上述したような同軸二輪車が適用されているが、これに限らず、倒立状態を維持して走行する任意の移動体に適用可能である。例えば、通常のスーツケース程度の大きさの移動体であってもよい。

このような移動体１は、各駆動車輪５を駆動する電動モータを備える車輪駆動ユニットと、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサと、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサと、各車輪駆動ユニットを制御する制御装置と、車輪駆動ユニット及び制御装置に電力を供給するバッテリにより実現することができる。また、図２に示される座席ユニット１０４、荷室ユニット１０５、操作ユニット１０６、通信ユニット１２０、制御装置１３０、表示ユニット１４０及び操作ユニット１０６と同様の構成を備えることにより、空港内において提供されるサービスと連動して、利用者が空港内を快適に移動することが可能となる移動体を提供することが可能となる。

なお、このような移動体１において、各ステップ部３を設ける替わりに利用者の荷物を収納するための施錠可能で、着脱自在な収容ボックスを設け、荷物の搬送専用の移動体として利用してもよい。専用レーンを走行させる替わりに、移動体１に利用者を追随するように自律走行させることにより、利用者は、空港内を手ぶらで移動しながら自由に商品を購入することができる。従って、家電製品やお酒など、重い商品であっても、購入意欲を減退させることがない。このため、空港の価値を向上させ、より多くの旅客等に利用される可能となる。移動体１は、搭乗ゲート又は保安検査場の付近のみならず、利用者が指定した位置まで荷物を搬送するように構成してもよい。

＜変形例２＞
上述した実施形態において、移動体１００又は移動体１等の移動体の利用を希望する者は、移動体付近まで近づいてから、認証を経て、移動体の利用を開始していたが、これに限られるものではない。例えば、利用者が空港に入ったことが検出されると、自動的に移動体が利用者に向かって移動するように本発明を適用してもよい。

例えば、車のナンバープレートを読み取ることによって、利用者が運転する車が空港の駐車場に駐車したことが検出されると、その車の付近に移動体が移動するように構成してもよい。このように構成することによって、利用者は、空港に着いた直後から、スーツケース等の重い荷物を自ら運ぶ必要がなくなる。このようなサービスは、サーバ装置２００等のデータベースに、利用者のナンバープレートを予め登録しておくことによって実現することができる。

また、利用者からサーバ装置に対して、移動体を提供することを要求してもよい。例えば、利用者の情報端末にインストールされるアプリケーション・ソフトウェア上から、自身の位置情報及び移動体の提供要求をサーバ装置２００に対して送信するように構成することができる。

また、空港の最寄り駅などに、複数の移動体を待機させるためのステーションを配備してもよい。ステーションには、移動体を充電するための充電設備を備えてもよい。

＜変形例３＞
上述した実施形態において、移動体１００又は移動体１等の移動体は、予め定められた空港内の所定領域内や、利用者を追随する形態で移動していたが、これに限られるものではない。例えば、複数のターミナルビルからなる広大な空港において、ターミナルビル間の移動に本発明が適用される移動体を用いることができる。

従来であれば、ターミナルビル間の移動には、電車や輸送バスが用いられていたが、待ち時間により無駄な時間が発生する。また、これら電車や輸送バスは、目的地まで直線的に移動せず、遠回りする場合もある。一方で、本発明が適用される移動体を用いてターミナルビル間を移動することにより、ロスなく搭乗ゲートまで移動することが可能になる。移動体端末は、地図データを保有しているため、現在地から搭乗ゲートに至る最短距離を走行することができる。また、サーバ装置２００等のサーバ装置は、移動体から利用者の識別情報を受信することにより、所定の利用者が移動体の利用を開始したことを検出することができる。空港のスタッフは、サーバ装置からこの情報を受信することができる。このため、空港のスタッフは、搭乗予定の利用者が搭乗ゲートに向かっていることを把握し、適切な対応をとることができる。

また、目的地空港が、移動システム３００と同様の移動システムが備えている場合等は、移動体は、利用者が搭乗する航空機の貨物室に収容されて目的地空港まで移動し、目的地空港の、例えば、バゲージクレーム５５０と同様のバゲージクレームで待機するように構成してもよい。この場合、移動体は、チェックインカウンター５１０及び搭乗予定の飛行機の貨物室を経由地とし、目的地空港のバゲージクレームを目的地とする経路を走行することになる。具体的には、チェックインカウンター５１０において、荷物を収容する移動体自体を、一つの荷物として取り扱い、他の荷物と同様にベルトコンベヤーによって移送された後、航空機の貨物室内に移動する。その後、目的地空港において他の荷物と同様に取り扱われることにより、バゲージクレームに到着することができる。ただし一部の経路を自走してもよい。また、利用者があらかじめ登録することによって、移動体の目的をその他の場所（例えば、目的地空港に併設されるホテルなどの宿泊施設や、空港内のタクシー乗り場）まで移動させるようにしてもよい。このような構成にすると、移動体自体が、現在位置情報を目的地空港のサーバ装置に送信することができるため、ロストバゲージのリスクが低減する。なお、移動体が運ぶ荷物に関税等の対象となる商品等が含まれる場合は、利用者の携帯情報端末４００にその旨の通知がされるようにしてもよい。移動体は、移動体自身の識別情報を出力することが可能であるから、サーバ装置は移動体の安全性を確認することができる。また、移動体が運ぶ荷物の安全性についても、荷物の識別情報を出力すること等により同様に確認することができる。このため、荷物を運ぶ移動体を安全が確認された一つの荷物として取り扱うことが可能になる。

なお、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。たとえば、当業者の通常の創作能力の範囲内で、ある実施態様の一部の構成要素を、他の実施態様に追加することができる。また、ある実施態様における一部の構成要素を、他の実施形態の対応する構成要素と置換することができる。

１移動体
１００移動体
１０２車両本体
１０４座席ユニット
１０５荷室ユニット
１０６操作ユニット
１０８車輪
１１０車輪駆動ユニット
１２０通信ユニット
１３０制御装置
１４０表示ユニット
１５０センサユニット
２００サーバ装置
３００移動システム
４００携帯情報端末
５００ターミナルビル
５１０チェックインカウンター
５２０保安検査場
５３０出国審査場
５４０入国審査場
５５０バゲージクレーム
６００搭乗ゲート
Ｎネットワーク

Claims

空港内を移動する移動体であって、
利用者の識別情報を取得する第１情報取得手段と、
前記利用者が前記空港内で購入した荷物の識別情報を取得する第２情報取得手段と、
前記利用者の識別情報に基づいて前記荷物を搬送する目的地の情報を取得する第３情報取得手段と、
前記荷物を保持した状態で前記目的地まで移動するための制御信号を生成する制御手段と、
前記利用者の識別情報及び前記荷物の識別情報を出力するための出力手段と、
を備え、
前記出力手段は、前記荷物を検査するための検査装置に対し、前記利用者の識別情報及び前記荷物の識別情報を出力するように構成され、
前記第３情報取得手段は、前記利用者の識別情報に基づいて取得される搭乗予定の航空機の情報に基づいて、前記目的地の情報を取得するように構成され、
前記検査装置が設けられた検査場を経由地とし前記目的地に至る経路を決定する経路決定手段を更に備え、
前記第３情報取得手段は、前記搭乗予定の航空機の着陸予定地情報に基づいて前記目的地の情報を取得するように構成され、
前記経路決定手段は、前記航空機の貨物室を経由地として含む前記経路を決定するように構成される
移動体。
運転者の音声を認識するマイクと複数言語についての音声認識処理ソフトウェアを搭載し、運転者の発声に基づいて操作可能に構成される請求項１に記載の移動体。
磁気マーカを検出するための磁気センサを更に備える請求項１に記載の移動体。
自動運転可能に構成される請求項１乃至３の何れか一項に記載の移動体。
サーバ装置と、請求項１に記載される移動体を複数備える移動システムであって、
前記サーバ装置は、
前記利用者の識別情報を取得する第４情報取得手段と、
前記識別情報に基づいて、前記利用者が搭乗する予定の航空機の情報を取得する第５情報取得手段と、
前記第４情報取得手段に基づいて前記利用者による前記移動体の利用を認証する手段と、を備える移動システム。