JP7447760B2 - モビリティサービスシステム及びモビリティサービス提供方法 - Google Patents

モビリティサービスシステム及びモビリティサービス提供方法 Download PDF

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Description

本発明は、電動垂直離着陸機（eVTOL： electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）を利用したモビリティサービスを提供する技術に関する。
特許文献１は、電動マルチロータ航空機を開示している。例えば、電動マルチロータ航空機は、電動垂直離着陸機である。
特開２０１９－２１４３７０号公報
近年、ＭａａＳ（Mobility as a Service）という概念が提唱され、様々な移動手段（交通手段）を統合的に利用するモビリティサービスが提案されている。移動手段として、自動車や電車等の地上移動手段だけでなく、航空移動手段を利用することも考えられる。特に、航空移動手段としてｅＶＴＯＬを利用することが考えられる。
離着陸場に着陸したｅＶＴＯＬから降りた乗客は、徒歩で離着陸場内の建物や乗り継ぎ位置に向かうことが想定される。また、ｅＶＴＯＬへの搭乗時、乗客は、待合室からｅＶＴＯＬへ徒歩で向かうことが想定される。但し、乗客によっては、ｅＶＴＯＬへの送迎を望む場合も有り得る。例えば、足の不自由な乗客は、ｅＶＴＯＬへの送迎を要望する。そのような要望に応えることが、モビリティサービスにとって重要である。
本発明の１つの目的は、離着陸場におけるｅＶＴＯＬへの送迎をスムーズに行うことができる技術を提供することにある。
第１の観点は、電動垂直離着陸機（ｅＶＴＯＬ）を利用したモビリティサービスを提供するモビリティサービスシステムに関連する。
モビリティサービスは、離着陸場において自律走行するモビリティが離着陸場に着陸したｅＶＴＯＬまで乗客を送迎する送迎サービスを含む。
モビリティサービスシステムは、送迎サービス時のモビリティの目標ルートを決定する１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、ｅＶＴＯＬに搭載されたセンサによって検出されるセンサ検出情報を取得する。
センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬとモビリティとの相対位置関係、及び、ｅＶＴＯＬの方位の少なくとも一方を含む。
１又は複数のプロセッサは、センサ検出情報とｅＶＴＯＬの乗降ドアの設置位置に基づいて、モビリティがｅＶＴＯＬの乗降ドアの横まで移動することができるように目標ルートを決定する。
第２の観点は、電動垂直離着陸機（ｅＶＴＯＬ）を利用したモビリティサービスを提供するモビリティサービス方法に関連する。
モビリティサービス提供方法は、コンピュータがコンピュータプログラムを実行することにより行われる。
モビリティサービスは、離着陸場において自律走行するモビリティが離着陸場に着陸したｅＶＴＯＬまで乗客を送迎する送迎サービスを含む。
モビリティサービス提供方法は、送迎サービス時のモビリティの目標ルートを決定する目標ルート決定処理を含む。
目標ルート決定処理は、ｅＶＴＯＬに搭載されたセンサによって検出されるセンサ検出情報を取得する処理を含む。
センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬとモビリティとの相対位置関係、及び、ｅＶＴＯＬの方位の少なくとも一方を含む。
目標ルート決定処理は、更に、センサ検出情報とｅＶＴＯＬの乗降ドアの設置位置に基づいて、モビリティがｅＶＴＯＬの乗降ドアの横まで移動することができるように目標ルートを決定する処理を含む。
本発明によれば、モビリティサービスは、離着陸場において自律走行するモビリティが離着陸場に着陸したｅＶＴＯＬまで乗客を送迎する送迎サービスを含む。送迎サービス時のモビリティの目標ルートは、モビリティがｅＶＴＯＬの乗降ドアの横まで移動することができるように決定される。これにより、スムーズな送迎サービスが実現される。
モビリティサービスの概要を説明するための概念図である。 ｅＶＴＯＬを利用した移動手段の組み合わせの様々な例を示す図である。 モビリティサービスシステムの構成を示す概略図である。 ｅＶＴＯＬの構成例を示すブロック図である。 パイロット端末の構成例を示すブロック図である。 離着陸場の構成例を示すブロック図である。 ローカル端末の構成例を示すブロック図である。 ユーザ端末の構成例を示すブロック図である。 管理サーバの構成例を示すブロック図である。 ユーザ情報の例を示すブロック図である。 ｅＶＴＯＬサービス管理情報の例を示すブロック図である。 離着陸場情報の例を示す概念図である。 管理サーバによる予約処理を示すフローチャートである。 旅程作成処理（ステップＳ２００）の第１の例を示すフローチャートである。 ステップＳ２２０の例を示すフローチャートである。 旅程作成処理（ステップＳ２００）の第２の例を示すフローチャートである。 旅程作成処理（ステップＳ２００）の第３の例を示すフローチャートである。 旅程提示処理（ステップＳ３００）において表示装置に表示される情報の一例を示す概念図である。 旅程提示処理（ステップＳ３００）において表示装置に表示される情報の他の例を示す概念図である。 離着陸場内の送迎サービスの概要を説明するための概念図である。 離着陸場内の送迎サービスに利用されるモビリティの構成例を示す斜視図である。 モビリティの構成例を示すブロック図である。 ｅＶＴＯＬの方位に応じたモビリティの目標ルートを説明するための概念図である。 ｅＶＴＯＬに搭載されたセンサの一例を説明するための概念図である。 送迎サービスに関連する処理を示すフローチャートである。
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
１．モビリティサービス
図１は、本実施の形態に係るモビリティサービスの概要を説明するための概念図である。モビリティサービスは、様々な移動手段（交通手段）を統合的に利用する。一般的なモビリティサービスは、自動車や電車等の地上移動手段５を利用する。自動車としては、タクシー、バス、ライドシェア車両、ＭａａＳ車両、等が例示される。
本実施の形態では、地上移動手段５だけでなく、航空移動手段もモビリティサービスに利用される。特に、航空移動手段として、電動垂直離着陸機（eVTOL： electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）１０が利用される。ｅＶＴＯＬ１０は、電気モータによって駆動される小型で軽量なＶＴＯＬである。そのようなｅＶＴＯＬ１０は、一般的な航空機と比較して、省スペース、低コスト、低騒音といった特徴を有している。ｅＶＴＯＬ１０は、例えば、比較的短距離の移動を高頻度に繰り返すエアタクシー事業に有用である。
離着陸場３０は、ｅＶＴＯＬ１０が離陸あるいは着陸する場所である。離着陸場３０としては、空港、飛行場、ヘリポート、ビルの屋上、ｅＶＴＯＬ格納庫、等が例示される。
更に他の例として、離着陸場３０は、自動車のディーラーであってもよい。その場合、ディーラーの敷地内に、ｅＶＴＯＬ１０が離着陸するためのスペースが設けられる。ディーラーを離着陸場３０として利用することによって、自動車を利用した地上モビリティサービスとｅＶＴＯＬ１０を利用した航空モビリティサービスをシームレスに連結することが可能となる。また、両方のモビリティサービスをワンストップで提供することが可能となる。更に、ディーラーネットワークを活用することによって、モビリティサービスのネットワークを構築することが可能となる。同様に、離着陸場３０は、レンタカー店舗であってもよい。
図１に示されるように、ユーザＵが出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまで移動するためにモビリティサービスを利用する場合を考える。１つの選択肢は、自動車等の地上移動手段５で出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまで移動することである。地上移動手段５だけを利用した旅程は、以下、「旅程ＩＴ＿Ｇ」と呼ばれる。他の選択肢は、ｅＶＴＯＬ１０も利用して出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまで移動することである。ｅＶＴＯＬ１０も利用した旅程は、以下、「旅程ＩＴ＿Ａ」と呼ばれる。
旅程ＩＴ＿Ａの一例は、次の通りである。第１離着陸場３０－１は、出発地ＤＥＰ側の離着陸場３０であり、第２離着陸場３０－２は、目的地ＤＳＴ側の離着陸場３０である。例えば、第１離着陸場３０－１は、出発地ＤＥＰの最寄りの離着陸場３０であり、第２離着陸場３０－２は、目的地ＤＳＴの最寄りの離着陸場３０である。ユーザＵは、出発地ＤＥＰから第１離着陸場３０－１まで地上移動手段５で移動する（旅程ＩＴ＿Ｇ１）。続いて、ユーザＵは、第１離着陸場３０－１から第２離着陸場３０－２までｅＶＴＯＬ１０で移動する（旅程ＩＴ＿Ｆ）。そして、ユーザＵは、第２離着陸場３０－２から目的地ＤＳＴまで地上移動手段５で移動する（旅程ＩＴ＿Ｇ２）。旅程ＩＴ＿Ａは、３つの旅程ＩＴ＿Ｇ１，ＩＴ＿Ｆ，ＩＴ＿Ｇ２の組み合わせである。
ユーザＵは、旅程ＩＴ＿Ｇと旅程ＩＴ＿Ａから好みのものを選択することができる。例えば、ユーザＵは、所要時間や利用料金を考慮して好みの旅程を選択する。このように、地上移動手段５だけでなくｅＶＴＯＬ１０も利用するモビリティサービスは、多様な選択肢をユーザＵに提案することができ、好適である。
図２は、ｅＶＴＯＬ１０を利用した移動手段の組み合わせの様々な例を示している。図２に示される例では、離着陸場３０はディーラーである。ディーラー間（第１離着陸場３０－１と第２離着陸場３０－２の間）の移動手段は、例えば、ｅＶＴＯＬ１０を利用したエアタクシーである。ディーラーの前後の移動手段としては、ライドシェア、ユーザＵの自家用車、タクシー、公共交通機関、等が例示される。このように、多様な移動手段の組み合わせが可能である。
以下、本実施の形態に係るモビリティサービスを提供する「モビリティサービスシステム」について詳しく説明する。
２．モビリティサービスシステム
図３は、本実施の形態に係るモビリティサービスシステム１の構成を示す概略図である。モビリティサービスシステム１は、地上移動手段５、ｅＶＴＯＬ１０、パイロット端末２０、離着陸場３０、ローカル端末４０、ユーザＵのユーザ端末５０、管理サーバ１００（セントラルサーバ）、及び通信ネットワークＮＥＴを含んでいる。ｅＶＴＯＬ１０の数及び離着陸場３０の数は任意である。好適には、多数のｅＶＴＯＬ１０及び多数の離着陸場３０が用いられる。
各移動手段及び各装置は、通信ネットワークＮＥＴに接続可能であり、通信ネットワークＮＥＴを介して通信可能である。例えば、地上移動手段５は、無線基地局ＢＳを介して通信ネットワークＮＥＴに接続可能である。ｅＶＴＯＬ１０及びパイロット端末２０は、無線基地局ＢＳを介して通信ネットワークＮＥＴに接続可能である。ｅＶＴＯＬ１０及びパイロット端末２０は、離着陸場３０に設置された無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイントＡＰを介して、通信ネットワークＮＥＴに接続してもよい。ｅＶＴＯＬ１０は、衛星通信や専用回線を用いた通信を行ってもよい。ローカル端末４０は、有線で、あるいは、無線ＬＡＮのアクセスポイントＡＰを介して、通信ネットワークＮＥＴに接続可能である。ユーザ端末５０は、無線基地局ＢＳあるいは無線ＬＡＮのアクセスポイントＡＰを介して、通信ネットワークＮＥＴに接続可能である。管理サーバ１００は、有線で、あるいは、無線ＬＡＮのアクセスポイントＡＰを介して、通信ネットワークＮＥＴに接続可能である。
以下、本実施の形態に係るモビリティサービスシステム１の各構成要素について更に詳しく説明する。
２－１．ｅＶＴＯＬ１０
図４は、本実施の形態に係るｅＶＴＯＬ１０の構成例を示すブロック図である。ｅＶＴＯＬ１０は、入出力装置１１、通信装置１２、情報処理装置１３、飛行制御装置１６、及び動力装置１７を備えている。
入出力装置１１は、ｅＶＴＯＬ１０のパイロットから情報を受け付け、また、パイロットに情報を提供するためのインタフェースである。入力装置としては、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
通信装置１２は、外部との通信を行う。例えば、通信装置１２は、無線基地局ＢＳやアクセスポイントＡＰと無線通信を行う。他の例として、通信装置１２は、ユーザ端末５０と近距離無線通信を行ってもよい。更に他の例として、ｅＶＴＯＬ１０の飛行中、通信装置１２は、衛星通信や専用回線を用いた通信を行ってもよい。
情報処理装置１３は、各種情報処理を行う。例えば、情報処理装置１３は、プロセッサ１４と記憶装置１５を含んでいる。プロセッサ１４は、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１５には、プロセッサ１４による処理に必要な各種情報が格納される。記憶装置１５としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ１４がコンピュータプログラムを実行することによって、情報処理装置１３の機能が実現される。コンピュータプログラムは、記憶装置１５に格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。
飛行制御装置１６は、動力装置１７を制御することによって、ｅＶＴＯＬ１０の飛行を制御する。
動力装置１７は、ｅＶＴＯＬ１０のロータを回転させる電気モータ、電気モータに電力を供給するバッテリ１８、等を含んでいる。バッテリ１８は、例えば、全固体電池等の蓄電池である。あるいは、バッテリ１８は、燃料電池であってもよい。以下の説明において、「バッテリ１８を充電すること」は、「蓄電池を充電すること」を意味するが、ｅＶＴＯＬ１０が燃料電池を搭載している場合は「燃料電池に水素を供給すること」で実現される。
２－２．パイロット端末２０
図５は、本実施の形態に係るパイロット端末２０の構成例を示すブロック図である。パイロット端末２０は、ｅＶＴＯＬ１０のパイロットが使用する端末である。例えば、パイロット端末２０は、スマートフォンである。パイロット端末２０は、入出力装置２１、通信装置２２、及び情報処理装置２３を備えている。
入出力装置２１は、ｅＶＴＯＬ１０のパイロットから情報を受け付け、また、パイロットに情報を提供するためのインタフェースである。入力装置としては、タッチパネル、カメラ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
通信装置２２は、外部との通信を行う。例えば、通信装置２２は、無線基地局ＢＳやアクセスポイントＡＰと無線通信を行う。他の例として、通信装置２２は、ユーザ端末５０と近距離無線通信を行ってもよい。
情報処理装置２３は、各種情報処理を行う。例えば、情報処理装置２３は、プロセッサ２４と記憶装置２５を含んでいる。プロセッサ２４は、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサ２４は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置２５には、プロセッサ２４による処理に必要な各種情報が格納される。記憶装置２５としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、等が例示される。プロセッサ２４がコンピュータプログラムを実行することによって、情報処理装置２３の機能が実現される。コンピュータプログラムは、記憶装置２５に格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。
コンピュータプログラムは、パイロット用アプリ２６を含んでいる。パイロット用アプリ２６は、モビリティサービスの提供に必要な機能をパイロットに提供する。プロセッサ２４がパイロット用アプリ２６を実行することによって、モビリティサービスの提供に必要な機能が実現される。
２－３．離着陸場３０
図６は、本実施の形態に係る離着陸場３０の構成例を示すブロック図である。離着陸場３０は、少なくとも離着陸スペース３１を含んでいる。離着陸スペース３１は、ｅＶＴＯＬ１０が離着陸するためのスペースである。
離着陸場３０は、充電施設（充電設備）３２、バッテリ交換施設３３、及びメンテナンス・修理施設３４のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。充電施設３２は、ｅＶＴＯＬ１０のバッテリ１８を充電するための施設である。バッテリ交換施設３３は、ｅＶＴＯＬ１０のバッテリ１８を交換するための施設である。メンテナンス・修理施設３４は、ｅＶＴＯＬ１０のメンテナンスや修理を行うための施設である。
離着陸場３０は、自動車を駐車するための駐車場３５を含んでいてもよい。ユーザＵは、自動車を利用して離着陸場３０にアクセスすることができる。また、離着陸場３０は、自動車を利用したモビリティサービスを提供してもよい。離着陸場３０は、自動車ディーラー、レンタカー店舗、等であってもよい。
離着陸場３０は、管理施設３６を含んでいてもよい。管理施設３６は、離着陸場３０においてユーザＵに提供されるモビリティサービスを管理するための施設である。例えば、ユーザＵは、管理施設３６において、ｅＶＴＯＬ１０への搭乗手続を行う。他の例として、ユーザＵは、管理施設３６において、自動車等の地上移動手段５を利用する手続を行う。管理施設３６には、ローカル端末４０、無線ＬＡＮのアクセスポイントＡＰ、等が設置されてもよい。ローカル端末４０は、管理施設３６においてユーザＵに提供されるモビリティサービスを管理するための管理端末である。
２－４．ローカル端末４０
図７は、本実施の形態に係るローカル端末４０の構成例を示すブロック図である。ローカル端末４０は、離着陸場３０に設置される管理端末である。ローカル端末４０は、入出力装置４１、通信装置４２、及び情報処理装置４３を備えている。
入出力装置４１は、ローカル端末４０のオペレータから情報を受け付け、また、オペレータに情報を提供するためのインタフェースである。入力装置としては、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
通信装置４２は、外部との通信を行う。例えば、通信装置４２は、有線通信を行う。他の例として、通信装置４２は、ユーザ端末５０と近距離無線通信を行ってもよい。
情報処理装置４３は、各種情報処理を行う。例えば、情報処理装置４３は、プロセッサ４４と記憶装置４５を含んでいる。プロセッサ４４は、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサ４４は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置４５には、プロセッサ４４による処理に必要な各種情報が格納される。記憶装置４５としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ４４がコンピュータプログラムを実行することによって、情報処理装置４３の機能が実現される。コンピュータプログラムは、記憶装置４５に格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。
２－５．ユーザ端末５０
図８は、本実施の形態に係るユーザ端末５０の構成例を示すブロック図である。ユーザ端末５０は、ユーザＵが使用する端末である。例えば、ユーザ端末５０は、スマートフォンである。ユーザ端末５０は、入出力装置５１、通信装置５２、及び情報処理装置５３を備えている。
入出力装置５１は、ユーザＵから情報を受け付け、また、ユーザＵに情報を提供するためのインタフェースである。入力装置としては、タッチパネル、カメラ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
通信装置５２は、外部との通信を行う。例えば、通信装置５２は、無線基地局ＢＳやアクセスポイントＡＰと無線通信を行う。他の例として、通信装置５２は、パイロット端末２０やローカル端末４０と近距離無線通信を行ってもよい。
情報処理装置５３は、各種情報処理を行う。例えば、情報処理装置５３は、プロセッサ５４と記憶装置５５を含んでいる。プロセッサ５４は、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサ５４は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置５５には、プロセッサ５４による処理に必要な各種情報が格納される。記憶装置５５としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、等が例示される。プロセッサ５４がコンピュータプログラムを実行することによって、情報処理装置５３の機能が実現される。コンピュータプログラムは、記憶装置５５に格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。
コンピュータプログラムは、モビリティサービスアプリ５６を含んでいる。モビリティサービスアプリ５６は、モビリティサービスの利用に必要な機能をユーザＵに提供する。プロセッサ５４がモビリティサービスアプリ５６を実行することによって、モビリティサービスの利用に必要な機能が実現される。
２－６．管理サーバ１００
図９は、本実施の形態に係る管理サーバ１００の構成例を示すブロック図である。管理サーバ１００は、モビリティサービス全体の管理を行い、また、モビリティサービスをユーザＵに提供する。管理サーバ１００は、分散サーバであってもよい。管理サーバ１００は、入出力装置１１０、通信装置１２０、及び情報処理装置１３０を備えている。
入出力装置１１０は、管理サーバ１００のオペレータから情報を受け付け、また、オペレータに情報を提供するためのインタフェースである。入力装置としては、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
通信装置１２０は、外部との通信を行う。例えば、通信装置１２０は、有線通信を行う。
情報処理装置１３０は、各種情報処理を行う。例えば、情報処理装置１３０は、プロセッサ１４０と記憶装置１５０を含んでいる。プロセッサ１４０は、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサ１４０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置１５０には、プロセッサ１４０による処理に必要な各種情報が格納される。記憶装置１５０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１４０がコンピュータプログラムを実行することによって、情報処理装置１３０の機能が実現される。コンピュータプログラムは、記憶装置１５０に格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。
また、情報処理装置１３０は、データベース１６０にアクセス可能である。データベース１６０は、所定の記憶装置によって実現される。データベース１６０は、管理サーバ１００の記憶装置１５０に含まれていてもよい。あるいは、データベース１６０は、管理サーバ１００の外部に存在していてもよい。データベース１６０は、モビリティサービスの提供に必要な各種情報を保持する。情報処理装置１３０は、データベース１６０から必要な情報を読み出し、記憶装置１５０に格納する。
モビリティサービスの提供に必要な情報は、ユーザ情報２００、ｅＶＴＯＬサービス管理情報３００、及び地上モビリティサービス管理情報４００を含んでいる。情報処理装置１３０は、ユーザ情報２００、ｅＶＴＯＬサービス管理情報３００、及び地上モビリティサービス管理情報４００を取得する「情報取得処理」を実行する。
図１０は、ユーザ情報２００の例を示すブロック図である。ユーザ情報２００は、ユーザＵに関連する情報である。例えば、ユーザ情報２００は、登録情報２１０、予約情報２２０、及び利用履歴情報２６０を含んでいる。
登録情報２１０は、ユーザＵのＩＤや氏名を含んでいる。登録情報２１０は、ユーザＵによって予め登録される。例えば、ユーザＵは、ユーザ端末５０を操作して登録情報２１０を入力する。ユーザ端末５０は、登録情報２１０を管理サーバ１００に送信する。情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して登録情報２１０を受け取り、登録情報２１０をデータベース１６０に記録する。
予約情報２２０は、ユーザＵが予約したモビリティサービスに関する情報である。情報処理装置１３０は、ユーザＵからの予約リクエストに応答して、予約情報２２０を生成する。予約処理の詳細については後述する。
予約情報２２０は、少なくとも旅程情報２３０を含んでいる。旅程情報２３０は、ユーザＵが利用するモビリティサービスの旅程を示す。例えば、旅程情報２３０は、出発地ＤＥＰ、目的地ＤＳＴ、ルート、使用する移動手段、使用する離着陸場３０、出発時刻、到着時刻、出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまでの所要時間、等を含む。
予約情報２２０は、料金情報２４０を含んでいてもよい。料金情報２４０は、ユーザＵが利用するモビリティサービスの利用料金を示す。
予約情報２２０は、認証情報２５０を含んでいてもよい。認証情報２５０は、ユーザＵが予約した移動手段に搭乗する際、ユーザＵの認証に用いられる情報である。認証情報２５０は、認証コードを含んでいる。認証情報２５０は、ＱＲコード（登録商標）であってもよい。
利用履歴情報２６０は、ユーザＵが利用したモビリティサービスの履歴を示す。
図１１は、ｅＶＴＯＬサービス管理情報３００の例を示すブロック図である。ｅＶＴＯＬサービス管理情報３００は、ｅＶＴＯＬ１０を利用したモビリティサービスを管理するための情報である。例えば、ｅＶＴＯＬサービス管理情報３００は、機体情報３１０、離着陸場情報３２０、スケジュール情報３３０、及びフライト情報３４０を含んでいる。
機体情報３１０は、モビリティサービスに使用される１以上のｅＶＴＯＬ１０の各々に関する情報である。具体的には、機体情報３１０は、各ｅＶＴＯＬ１０の機体ＩＤ、性能情報、等を含む。性能情報は、航続距離、最高飛行速度、等を含む。航続距離は、ｅＶＴＯＬ１０が途中で充電することなく飛行可能な最大距離である。更に、性能情報は、ｅＶＴＯ１０のバッテリ１８の性能に関する「バッテリ性能情報」を含む。バッテリ性能情報は、最大バッテリ容量、現バッテリ容量、バッテリ１８をフル充電するために必要な充電時間、等を含む。更に、バッテリ性能情報は、ｅＶＴＯＬ１０がバッテリ１８を交換可能な機体であるか否かを示す。
離着陸場情報３２０は、モビリティサービスに使用される１以上の離着陸場３０の各々に関する情報である。具体的には、離着陸場情報３２０は、各離着陸場３０の位置（緯度、経度）を含む。また、離着陸場情報３２０は、各離着陸場３０の施設能力を含む。例えば、離着陸場情報３２０は、充電施設３２の有無、バッテリ交換施設３３の有無、メンテナンス・修理施設３４の有無、駐車場３５の有無、等を示す（図６参照）。
図１２は、離着陸場情報３２０の例を示している。離着陸場３０としては、ディーラー、提携へリポート、ｅＶＴＯＬ格納庫、及びレンタカー店舗が例示される。離着陸場情報３２０は、各離着陸場３０について、ヘリポートの有無、ヘリ退避スペースの有無、充電施設３２の有無、駐車場３５の有無、緯度及び経度を示している。
スケジュール情報３３０は、各ｅＶＴＯＬ１０のスケジュールと各離着陸場３０のスケジュールの少なくとも一方を含む。各ｅＶＴＯＬ１０のスケジュールは、各ｅＶＴＯＬ１０がいつどこに存在するかを示す。例えば、各ｅＶＴＯＬ１０のスケジュールは、各ｅＶＴＯＬ１０が離着陸場３０に存在する時間帯、その離着陸場３０、飛行中の時間帯、メンテナンス中の時間帯、等を示す。各離着陸場３０のスケジュールは、各離着陸場３０においてどのｅＶＴＯＬ１０がいつ存在するか（利用可能か）を示す。また、各離着陸場３０のスケジュールは、充電施設３２、バッテリ交換施設３３、メンテナンス・修理施設３４、等の利用スケジュールや空き状況を示す。
フライト情報３４０は、ｅＶＴＯＬ１０のフライトに関する情報である。例えば、フライト情報３４０は、ｅＶＴＯＬ１０の飛行ルート、位置、高度、飛行速度、等を含む。そのようなフライト情報３４０は、フライト中にリアルタイムに取得されてもよいし、フライト後に取得されてもよい。いずれにせよ、過去のフライト情報３４０は、データベース１６０に記録される。
地上モビリティサービス管理情報４００は、地上移動手段５を利用したモビリティサービスを管理するための情報である。具体的には、地上モビリティサービス管理情報４００は、地上移動手段５の種類やスケジュールを示す。例えば、地上移動手段５が自動車である場合、地上モビリティサービス管理情報４００は、その自動車のＩＤ、車種、スケジュール（位置、利用状況、予約状況）、等を示す。
３．予約処理
本実施の形態に係る管理サーバ１００（情報処理装置１３０）は、ユーザＵからモビリティサービスの予約を受け付ける「予約処理」を実行する。図１３は、予約処理を示すフローチャートである。以下、本実施の形態に係る予約処理について詳しく説明する。尚、ｅＶＴＯＬサービス管理情報３００と地上モビリティサービス管理情報４００は、上述の情報取得処理によって既に取得され、データベース１６０及び記憶装置１５０に格納されているとする。
３－１．ステップＳ１００（予約リクエスト受付処理）
まず、情報処理装置１３０は、ユーザＵから予約リクエストＲＥＱを受け付ける「予約リクエスト受付処理」を実行する。例えば、予約リクエストＲＥＱは、希望利用日、希望出発時刻、希望到着時刻、出発地ＤＥＰ、目的地ＤＳＴ、等を含む。予約リクエストＲＥＱは、利用を希望する移動手段（例：ｅＶＴＯＬ１０）を指定してもよい。予約リクエストＲＥＱは、ユーザＵがモビリティサービスを検索するための「検索情報」に相当する。
ユーザＵは、ユーザ端末５０の入出力装置５１を用いて、予約リクエストＲＥＱ（検索情報）を入力する。ユーザ端末５０の情報処理装置５３は、入力された予約リクエストＲＥＱを、通信装置５２を介して管理サーバ１００に送信する。管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して予約リクエストＲＥＱを受け取る。情報処理装置１３０は、受け取った予約リクエストＲＥＱを記憶装置１５０に格納する。
３－２．ステップＳ２００（旅程作成処理）
予約リクエストＲＥＱに応答して、情報処理装置１３０は、出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまでの旅程を作成する「旅程作成処理」を実行する。この旅程作成処理は、上述のｅＶＴＯＬサービス管理情報３００及び地上モビリティサービス管理情報４００に基づいて実行される。
３－２－１．第１の例
図１４は、旅程作成処理（ステップＳ２００）の第１の例を示すフローチャートである。
ステップＳ２１０において、情報処理装置１３０は、予約リクエストＲＥＱがｅＶＴＯＬ１０の利用を指定しているか否かを判定する。言い換えれば、情報処理装置１３０は、ユーザＵがｅＶＴＯＬ１０の利用を希望しているか否かを判定する。ｅＶＴＯＬ１０の利用が指定されている場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２２０に進む。一方、ｅＶＴＯＬ１０の利用が指定されていない場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ２４０に進む。
ステップＳ２２０において、情報処理装置１３０は、使用する離着陸場３０を選択する。図１で説明されたように、第１離着陸場３０－１は、出発地ＤＥＰ側の離着陸場３０であり、第２離着陸場３０－２は、目的地ＤＳＴ側の離着陸場３０である。例えば、情報処理装置１３０は、出発地ＤＥＰの最寄りの離着陸場３０を第１離着陸場３０－１として設定し、目的地ＤＳＴの最寄りの離着陸場３０を第２離着陸場３０－２として設定する。各離着陸場３０の位置（緯度、経度）は、離着陸場情報３２０に含まれている。従って、情報処理装置１３０は、予約リクエストＲＥＱで示される出発地ＤＥＰ及び目的地ＤＳＴと離着陸場情報３２０に基づいて、使用する離着陸場３０を選択（設定）することができる。
図１５は、ステップＳ２２０の例を示すフローチャートである。
ステップＳ２２１において、情報処理装置１３０は、出発地ＤＥＰが離着陸場３０であるか否かを判定する。出発地ＤＥＰが離着陸場３０である場合（ステップＳ２２１；Ｙｅｓ）、情報処理装置１３０は、出発地ＤＥＰを第１離着陸場３０－１として設定する（ステップＳ２２２）。一方、出発地ＤＥＰが離着陸場３０ではない場合（ステップＳ２２１；Ｎｏ）、情報処理装置１３０は、出発地ＤＥＰに最も近い離着陸場３０を第１離着陸場３０－１として設定する（ステップＳ２２３）。言い換えれば、情報処理装置１３０は、出発地ＤＥＰに最も近い離着陸場３０を経由地に追加する。そして、情報処理装置１３０は、出発地ＤＥＰから第１離着陸場３０－１までの移動手段を、自動車等の地上移動手段５に設定する（ステップＳ２２４）。
ステップＳ２２５において、情報処理装置１３０は、目的地ＤＳＴが離着陸場３０であるか否かを判定する。目的地ＤＳＴが離着陸場３０である場合（ステップＳ２２５；Ｙｅｓ）、情報処理装置１３０は、目的地ＤＳＴを第２離着陸場３０－２として設定する（ステップＳ２２６）。一方、目的地ＤＳＴが離着陸場３０ではない場合（ステップＳ２２５；Ｎｏ）、情報処理装置１３０は、目的地ＤＳＴに最も近い離着陸場３０を第２離着陸場３０－２として設定する（ステップＳ２２７）。言い換えれば、情報処理装置１３０は、目的地ＤＳＴに最も近い離着陸場３０を経由地に追加する。そして、情報処理装置１３０は、第２離着陸場３０－２から目的地ＤＳＴまでの移動手段を、自動車等の地上移動手段５に設定する（ステップＳ２２８）。
ステップＳ２２９において、情報処理装置１３０は、第１離着陸場３０－１から第２離着陸場３０－２までの移動手段をｅＶＴＯＬ１０に設定する。その後、処理はステップＳ２３０に進む。
ステップＳ２３０において、情報処理装置１３０は、ｅＶＴＯＬ１０も利用した「旅程ＩＴ＿Ａ」を作成する。旅程ＩＴ＿Ａは、第１離着陸場３０－１から第２離着陸場３０－２までのフライトを含んでいる。例えば、旅程ＩＴ＿Ａは、地上移動手段５で出発地ＤＥＰから第１離着陸場３０－１まで移動する旅程ＩＴ＿Ｇ１、ｅＶＴＯＬ１０で第１離着陸場３０－１から第２離着陸場３０－２まで移動する旅程ＩＴ＿Ｆ、及び地上移動手段５で第２離着陸場３０－２から目的地ＤＳＴまで移動する旅程ＩＴ＿Ｇ２の組み合わせである（図１参照）。情報処理装置１３０は、ｅＶＴＯＬサービス管理情報３００（特にスケジュール情報３３０）と地上モビリティサービス管理情報４００に基づいて、旅程ＩＴ＿Ａを作成することができる。
また、ステップＳ２３０において、情報処理装置１３０は、旅程ＩＴ＿Ａの場合の出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまでの所要時間ＴＲ＿Ａを算出する（ステップＳ２３０ａ）。
一方、ステップＳ２４０において、情報処理装置１３０は、地上移動手段５だけを利用した「旅程ＩＴ＿Ｇ」を作成する（図１参照）。情報処理装置１３０は、地上モビリティサービス管理情報４００に基づいて、旅程ＩＴ＿Ｇを作成することができる。
また、ステップＳ２４０において、情報処理装置１３０は、旅程ＩＴ＿Ｇの場合の出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまでの所要時間ＴＲ＿Gを算出する（ステップＳ２４０ａ）。
３－２－２．第２の例
図１６は、旅程作成処理（ステップＳ２００）の第２の例を示すフローチャートである。図１４で示された第１の例と重複する説明は省略する。ｅＶＴＯＬ１０の利用が指定されている場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、第１の例では旅程ＩＴ＿Ａのみが作成されたが、第２の例では旅程ＩＴ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇの両方が作成される。そのために、ステップＳ２３０の後にステップＳ２４０が実行される。旅程ＩＴ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇの両方が作成されるため、後の旅程提示処理（ステップＳ３００）において、ユーザＵが比較検討できるように、旅程ＩＴ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇの両方を提示することが可能となる。
３－２－３．第３の例
図１７は、旅程作成処理（ステップＳ２００）の第３の例を示すフローチャートである。第３の例は、図１６で示された第２の例の変形例である。上述の通り、ｅＶＴＯＬ１０の利用が指定されている場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、情報処理装置１３０は、旅程ＩＴ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇの両方を作成する（ステップＳ２３０，Ｓ２４０）。更に、ステップＳ２５０において、情報処理装置１３０は、旅程ＩＴ＿Ａの所要時間ＴＲ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇの所要時間ＴＲ＿Gを比較する。所要時間ＴＲ＿Ａが所要時間ＴＲ＿G以下である場合（ステップＳ２５０；Ｙｅｓ）、情報処理装置１３０は、旅程ＩＴ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇの両方を候補として選択する（ステップＳ２６０）。一方、所要時間ＴＲ＿Ａが所要時間ＴＲ＿Gよりも長い場合（ステップＳ２５０；Ｎｏ）、情報処理装置１３０は、旅程ＩＴ＿Ａを破棄して、旅程ＩＴ＿Ｇを候補として選択する（ステップＳ２７０）。
３－２－４．旅程情報
旅程情報２３０は、旅程作成処理によって作成された旅程を示す。例えば、旅程情報２３０は、出発地ＤＥＰ、目的地ＤＳＴ、ルート、使用する移動手段、使用する離着陸場３０、出発時刻、到着時刻、出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまでの所要時間、等を含む。情報処理装置１３０は、作成した旅程情報２３０を記憶装置１５０に格納する。
また、情報処理装置１３０は、旅程情報２３０と共に料金情報２４０を作成してもよい。料金情報２４０は、作成された旅程でモビリティサービスを利用する場合の利用料金を示す。情報処理装置１３０は、作成した料金情報２４０を記憶装置１５０に格納する。
３－３．ステップＳ３００（旅程提示処理）
旅程作成処理（ステップＳ２００）によって旅程情報２３０が作成された後、情報処理装置１３０は、旅程情報２３０をユーザＵに提示する「旅程提示処理」を実行する。
具体的には、情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して、旅程情報２３０をユーザ端末５０に送信する。ユーザ端末５０の情報処理装置５３は、通信装置５２を介して旅程情報２３０を受け取る。情報処理装置５３は、旅程情報２３０を記憶装置５５に格納する。また、情報処理装置５３は、入出力装置５１を通して、旅程情報２３０をユーザＵに提示する。典型的には、旅程情報２３０は表示装置に表示される。
図１８は、表示装置に表示される情報の一例を示す概念図である。簡単のため、出発地ＤＥＰは第１離着陸場３０－１（例：Ｋ駅前ディーラ）であり、目的地ＤＳＴは第２離着陸場３０－２（例：Ｋ空港）であるとする。図１８に示される例では、ｅＶＴＯＬ１０を利用した旅程ＩＴ＿Ａの情報が表示装置に表示されている。具体的には、地図、出発地ＤＥＰ、目的地ＤＳＴ、ルート、移動手段（ｅＶＴＯＬ１０）、出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまでの所要時間ＴＲ＿Ａ（例：１５分）が表示されている。
図１９は、表示装置に表示される情報の他の例を示す概念図である。図１９に示される例では、旅程ＩＴ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇの両方の情報が表示されている。例えば、旅程ＩＴ＿Ｇでは、自動車が利用され、出発地ＤＥＰから目的地ＤＳＴまでの所要時間ＴＲ＿Ｇは３９分である。ユーザＵは、旅程ＩＴ＿Ａと旅程ＩＴ＿Ｇを比較することができる。
更に他の例として、所要時間が短い旅程だけが選択的に表示されてもよい。図１９で示された場合と同じ状況では、旅程ＩＴ＿Ａの情報だけが選択的に表示される。管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、所要時間が短い旅程情報２３０だけを選択的にユーザ端末５０に送信してもよい。あるいは、ユーザ端末５０の情報処理装置５３において、所要時間が短い旅程情報２３０が選択されてもよい。
情報処理装置１３０は、旅程情報２３０と共に料金情報２４０をユーザＵに提示してもよい。料金情報２４０の提示方法は、旅程情報２３０の場合と同様である。
３－４．ステップＳ４００（予約確定処理）
ユーザＵは、提示された旅程情報２３０を検討して、予約を確定するか否かを判断する。複数の旅程が提示された場合、ユーザＵは、複数の旅程の中から１つを選択する。例えば、ユーザＵは、所要時間や利用料金を参照して、判断や選択を行う。提示された旅程情報２３０を承認しない場合、ユーザＵは、予約リクエストＲＥＱを変更してもよい。その場合、処理は、ステップＳ１００に戻る。
予約を確定する場合、ユーザＵは、ユーザ端末５０の入出力装置５１を用いて、予約確定を指示する。複数の旅程が提示された場合、ユーザＵは、複数の旅程の中から１つを指定する。ユーザ端末５０の情報処理装置５３は、通信装置５２を介して、予約確定リクエストを管理サーバ１００に送信する。管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して予約確定リクエストを受け取る。
予約確定リクエストに応答して、情報処理装置１３０は、旅程情報２３０と料金情報２４０を確定する。また、情報処理装置１３０は、認証情報２５０を作成する。そして、情報処理装置１３０は、旅程情報２３０、料金情報２４０、及び認証情報２５０を含む予約情報２２０を作成する（図１０参照）。情報処理装置１３０は、予約情報２２０を記憶装置１５０に格納する。
更に、情報処理装置１３０は、確定した旅程情報２３０をスケジュール情報３３０に反映することによって、スケジュール情報３３０を更新する。すなわち、情報処理装置１３０は、確定した旅程において利用されるｅＶＴＯＬ１０及び離着陸場３０のスケジュールをスケジュール情報３３０に反映する。
３－５．ステップＳ５００（情報共有処理）
管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、通信装置１２０を介して、予約情報２２０をユーザ端末５０に送信する。ユーザ端末５０の情報処理装置５３は、通信装置５２を介して予約情報２２０を受け取る。情報処理装置５３は、予約情報２２０を記憶装置５５に格納する。
管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、ユーザＵの氏名、ユーザＩＤ、及び旅程情報２３０を含むユーザ情報２００を、予約されたｅＶＴＯＬ１０に送信してもよい。予約されたｅＶＴＯＬ１０の情報処理装置１３は、通信装置１２を介して、ユーザ情報２００を受け取る。情報処理装置１３は、ユーザ情報２００を記憶装置１５に格納する。
同様に、管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、ユーザ情報２００を、予約されたｅＶＴＯＬ１０のパイロットが用いるパイロット端末２０に送信してもよい。パイロット端末２０の情報処理装置２３は、通信装置２２を介して、ユーザ情報２００を受け取る。情報処理装置２３は、ユーザ情報２００を記憶装置２５に格納する。
同様に、管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、ユーザ情報２００を、予約された離着陸場３０に設置されたローカル端末４０に送信してもよい。ローカル端末４０の情報処理装置４３は、通信装置４２を介して、ユーザ情報２００を受け取る。情報処理装置４３は、ユーザ情報２００を記憶装置４５に格納する。
４．搭乗処理（ピックアップ）
第１離着陸場３０－１において、ｅＶＴＯＬ１０は、ユーザＵをピックアップする。つまり、第１離着陸場３０－１において、ユーザＵは、予約したｅＶＴＯＬ１０に搭乗する。ユーザＵが搭乗した後、そのｅＶＴＯＬ１０は離陸する。
搭乗前に、ユーザＵを認証する「ユーザ認証処理」が実行されてもよい。一例として、パイロット端末２０と管理サーバ１００によるユーザ認証処理について説明する。パイロット端末２０の代わりにｅＶＴＯＬ１０あるいはローカル端末４０が用いられる場合も同様である。
まず、ユーザＵは、ユーザ端末５０に格納されている認証情報２５０をパイロット端末２０に提供する。例えば、ユーザ端末５０の通信装置５２とパイロット端末２０の通信装置２２が近距離無線通信を行い、それにより、認証情報２５０がユーザ端末５０からパイロット端末２０に送信される。他の例として、認証情報２５０がＱＲコードである場合、ユーザＵは、ＱＲコードを表示装置に表示してもよい。その場合、パイロット端末２０のカメラ等は、ユーザ端末５０の表示装置に表示されたＱＲコードを読み取る。
パイロット端末２０の情報処理装置２３は、取得した認証情報２５０を管理サーバ１００に送信する。管理サーバ１００の情報処理装置１３０は、受け取った認証情報２５０を記憶装置１５０に格納された予約情報２２０と照合することによって、ユーザＵの認証を行う。そして、情報処理装置１３０は、認証結果をパイロット端末２０に送信する。パイロット端末２０の情報処理装置２３は、認証結果を受け取る。あるいは、パイロット端末２０が予約情報２２０を保持している場合、情報処理装置２３は、認証情報２５０を予約情報２２０と照合することによって、ユーザＵの認証を行ってもよい。
５．離着陸場内の送迎サービス
５－１．送迎サービス
離着陸場３０に着陸したｅＶＴＯＬ１０から降りた乗客は、徒歩で離着陸場３０内の建物や乗り継ぎ位置に向かうことが想定される。また、ｅＶＴＯＬ１０への搭乗時、乗客は、待合室からｅＶＴＯＬ１０へ徒歩で向かうことが想定される。但し、乗客によっては、ｅＶＴＯＬ１０への送迎を望む場合も有り得る。例えば、足の不自由な乗客がｅＶＴＯＬ１０への送迎を要望することが考えられる。そのような要望に応えることが、モビリティサービスにとって重要である。そこで、本実施の形態によれば、モビリティサービスの一環として、離着陸場３０における「送迎サービス」が提供される。
図２０は、離着陸場３０内の送迎サービスの概要を説明するための概念図である。送迎サービスには、離着陸場３０において自律走行することができるモビリティ７０が利用される。モビリティ７０が、離着陸場３０に着陸したｅＶＴＯＬ１０まで乗客を送迎する。
例えば、図２０には、モビリティ７０が乗客を迎えに行く（ピックアップする）状況が示されている。モビリティ７０は、待機場所３７から、着陸したｅＶＴＯＬ１０に向かって自律的に走行する。ｅＶＴＯＬ１０の近くに到着したモビリティ７０は、乗客をピックアップする。その後、乗客を乗せたモビリティ７０は、次の移動手段（例：ライドシェア）への乗り継ぎ位置まで自律的に走行する。
５－２．モビリティの例
次に、送迎サービスに利用されるモビリティ７０の例について説明する。通常の自動車やバスは、ｅＶＴＯＬ１０のロータと干渉するおそれがある。そこで、本実施の形態では、小型のモビリティ７０が送迎サービスに利用される。
図２１は、モビリティ７０の構成例を示す斜視図である。モビリティ７０は、台車７１を備えている。台車７１は、複数の車輪７２と車輪７２を駆動するモータを有しており、モビリティ７０の走行機能を提供する。
モビリティ７０は、更に、床板７３を備えている。床板７３は、台車７１上に設置されている。床板７３は、台車７１と分離していてもよいし、台車７１と一体的に形成されていてもよい。乗客は、床板７３の上に乗る。例えば、乗客は、床板７３の上に立つ。乗客が座る椅子が床板７３上に設置されていてもよい。いずれにせよ、床板７３の上方の空間が、乗客のための乗車空間となる。
乗車空間の構成は任意である。図２１に示される例では、床板７３の四隅に支柱７４が立てられている。左右の支柱７４の間には背もたれ７５が設けられている。立っている乗客は、背もたれ７５にもたれかかることができる。また、支柱７４及び背もたれ７５の上方に、手すり７６が設けられている。乗客は、手すり７６につかまることができる。
モビリティ７０は、更に、センサ群７７を備えている。例えば、センサ群７７は、モビリティ７０の周囲の状況を認識する認識センサを含んでいる。認識センサとしては、カメラやＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）が例示される。例えば、４本の支柱７４に取り付けられた４個のカメラが、それぞれ、モビリティ７０の右前方、左前方、右後方、及び左後方を撮像する。また、例えば、モビリティ７０の前面と後面に取り付けられた２個のＬＩＤＡＲが、それぞれ、モビリティ７０の前方及び後方の物体を検出する。
図２２は、モビリティ７０の構成例を示すブロック図である。モビリティ７０は、センサ群７７、通信装置７８、走行装置７９、及び制御装置８０を含んでいる。
センサ群７７は、上述の認識センサの他、位置センサ、車両状態センサ、等を含んでいる。位置センサは、モビリティ７０の位置及び方位を取得する。位置センサとしては、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が例示される。車両状態センサは、速度、加速度（前後加速度、横加速度、等）、及び角速度（ヨーレート、等）を検出する。
通信装置７８は、モビリティ７０の外部と通信を行う。例えば、通信装置７８は、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信ネットワークを利用して通信を行う。通信装置７８は、無線ＬＡＮに接続してもよい。通信装置７８は、乗客Ｐが有するユーザ端末５０と直接通信（近距離無線通信）を行ってもよい。
走行装置７９は、モビリティ７０の加速、減速、及び旋回を行う。走行装置７９は、車輪７２を駆動するモータを含んでいる。モビリティ７０の加速及び減速は、モータの制御によって行われる。モータの制御による回生ブレーキを利用して、制動が行われてもよい。また、任意の車輪７２に機械式ブレーキが設けられていてもよい。モビリティ７０の旋回は、左右の車輪７２（モータ）の回転速度の差を制御することによって実現可能である。車輪７２を操舵する操舵機構が設けられてもよい。
制御装置８０は、モビリティ７０を制御するコンピュータである。制御装置８０は、プロセッサ８１とメモリ８２を含んでいる。プロセッサ８１は、各種情報処理を行う。例えば、プロセッサ８１は、ＣＰＵを含んでいる。メモリ８２は、プロセッサ８１による処理に必要な各種情報を格納する。メモリ８２は、例えば、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、等である。プロセッサ８１は、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムを実行するプロセッサ８１とメモリ８２の協働により、制御装置８０の機能が実現される。
制御装置８０は、センサ群７７によって取得された各種情報を受け取り、受け取った情報をメモリ８２に格納する。また、制御装置８０は、通信装置７８を介して外部と通信を行う。
更に、制御装置８０は、走行装置７９を制御することによって、車両走行制御（加速制御、減速制御、旋回制御）を行う。モビリティ７０の速度、加速度、及び角速度は、上述の車両状態センサによって検出される。制御装置８０は、モビリティ７０の周囲の物体との衝突を避けるように車両走行制御を行ってもよい。モビリティ７０の周囲の物体は、上述の認識センサによって認識される。
特に、制御装置８０は、モビリティ７０が自律走行するように車両走行制御を行う。より詳細には、制御装置８０は、目標ルート情報９０を取得する。目標ルート情報９０は、離着陸場３０における送迎サービス時のモビリティ７０の目標ルートＲＴを示す。例えば、目標ルートＲＴが、離着陸場３０の地図情報の中に埋め込まれている。目標ルート情報９０の取得方法については、後に詳しく説明される。目標ルート情報９０は、メモリ８２に格納される。モビリティ７０の現在位置は、上述の位置センサによって取得される。制御装置８０は、モビリティ７０が目標ルートＲＴに従って走行するように車両走行制御を行う。
５－３．目標ルート決定処理
図２３は、送迎サービス時のモビリティ７０の目標ルートＲＴの例を示している。ｅＶＴＯＬ１０は、乗客が乗り降りするための乗降ドアＤを有している。スムーズな送迎サービスを実現するためには、モビリティ７０は、ｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの真横まで移動することが好ましい。
但し、ｅＶＴＯＬ１０は垂直離着陸方式であるため、着陸時のｅＶＴＯＬ１０位置及び方位は必ずしも一定ではない。着陸時のｅＶＴＯＬ１０の位置及び方位は、毎回異なり得る。特に、図２３に示されるように、着陸時のｅＶＴＯＬ１０の方位に応じて、乗降ドアＤの向きも変わる。乗降ドアＤの向きが変われば、乗降ドアＤとモビリティ７０との相対位置関係も変わり、乗降ドアＤの横までアプローチするための目標ルートＲＴも変わる。従って、ｅＶＴＯＬ１０の方位、あるいは、乗降ドアＤ（ｅＶＴＯＬ１０）とモビリティ７０との相対位置関係を考慮して、モビリティ７０の目標ルートＲＴを決定することが好ましい。
本実施の形態によれば、モビリティ７０の目標ルートＲＴを決定するために、ｅＶＴＯＬ１０に搭載されたセンサ１９が用いられる。例えば、図２４に示されるように、センサ１９は、カメラとＬＩＤＡＲの少なくとも一方を含んでいる。カメラあるいはＬＩＤＡＲは、地上方向の状況を撮像あるいは計測する。カメラによる撮像結果あるいはＬＩＤＡＲによる計測結果に基づいて、地上のモビリティ７０を認識し、更に、ｅＶＴＯＬ１０とモビリティ７０との相対位置関係を算出することができる。相対位置関係は、相対距離と相対方向を含む。
他の例として、センサ１９は、ｅＶＴＯＬ１０の方位を検出する電子コンパスを含んでいてもよい。
このようにｅＶＴＯＬ１０に搭載されたセンサ１９を利用することによって検出される情報を、以下、「センサ検出情報」と呼ぶ。センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬ１０とモビリティ７０との相対位置関係、及び、ｅＶＴＯＬ１０の方位の少なくとも一方を含んでいる。
本実施の形態によれば、センサ検出情報とｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの設置位置に基づいて、送迎サービス時のモビリティ７０の目標ルートＲＴが決定される。より詳細には、図２３に示されるように、モビリティ７０がｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの横まで移動することができるように、目標ルートＲＴが決定される。
例えば、センサ１９がカメラとＬＩＤＡＲの少なくとも一方を含んでいる場合を考える。この場合、センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬ１０（センサ１９）とモビリティ７０との相対位置関係を含んでいる。ｅＶＴＯＬ機体におけるセンサ１９の設置位置と設置方向、及び乗降ドアＤの設置位置は、既知情報であり、例えば機体情報３１０から得られる。センサ検出情報（相対位置関係）、センサ１９の設置位置と設置方向、及び乗降ドアＤの設置位置に基づいて、目標ルートＲＴを決定することができる。
他の例として、センサ１９が電子コンパスを含んでいる場合を考える。この場合、センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬ１０の方位を含んでいる。ｅＶＴＯＬ１０の着陸位置の情報は、ｅＶＴＯＬ１０から提供される。あるいは、モビリティ７０の制御装置８０が、認識センサによる認識結果に基づいて、ｅＶＴＯＬ１０を特定し、ｅＶＴＯＬ１０の着陸位置を算出してもよい。センサ検出情報（ｅＶＴＯＬ１０の方位）、ｅＶＴＯＬ１０の着陸位置、及び乗降ドアＤの設置位置に基づいて、目標ルートＲＴを決定することができる。
モビリティ７０は、目標ルートＲＴに従って、着陸したｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの横まで自律的に走行する。これにより、スムーズな送迎サービスが実現される。
５－４．処理フロー
図２５は、本実施の形態に係る送迎サービスに関連する処理を示すフローチャートである。
５－４－１．ステップＳ７１０
ステップＳ７１０において、ｅＶＴＯＬ１０の情報処理装置１３は、センサ１９を用いてセンサ検出情報を取得する。上述の通り、センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬ１０とモビリティ７０との相対位置関係、及び、ｅＶＴＯＬ１０の方位の少なくとも一方を含んでいる。典型的には、センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬ１０が着陸ポイントに対して着陸動作を行っている最中に取得される。あるいは、センサ検出情報は、ｅＶＴＯＬ１０が着陸ポイントへの着陸が完了した後に取得されてもよい。
ｅＶＴＯＬ１０の情報処理装置１３は、通信装置１２を介して、センサ検出情報を外部装置に送信してもよい。例えば、情報処理装置１３は、センサ検出情報を、管理サーバ１００に送信してもよい。情報処理装置１３は、センサ検出情報を、ローカル端末４０に送信してもよい。情報処理装置１３は、センサ検出情報を、モビリティ７０に送信してもよい。これらの場合、外部装置も、センサ検出情報を取得する。
５－４－２．ステップＳ７２０
ステップＳ７２０において、送迎サービス時のモビリティ７０の目標ルートＲＴが決定される。図２３に示されるように、モビリティ７０がｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの横まで移動することができるように、目標ルートＲＴは決定される。上述の通り、そのような目標ルートＲＴは、センサ検出情報とｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの設置位置に基づいて決定することができる（セクション５－３参照）。
目標ルートＲＴの最終目的地は、予め定められていてもよいし、乗客毎に設定されてもよい。例えば、乗客がｅＶＴＯＬ１０から次の移動手段（例：ライドシェア）に乗り継ぐ場合、目標ルートＲＴの最終目的地は、その乗り継ぎ位置である。乗客が乗り継ぎを行うことは、予約情報２２０（旅程情報２３０）から分かる。特に乗り継ぎが無い場合、目標ルートＲＴの最終目的地は、予め定めれらた位置（例：ロビー）であってもよい。
ステップＳ７２０の主体は、特に限定されない。例えば、ｅＶＴＯＬ１０の情報処理装置１３（プロセッサ１４）が、ステップＳ７２０を行う。他の例として、管理サーバ１００の情報処理装置１３０（プロセッサ１４０）が、ステップＳ７２０を行ってもよい。他の例として、ローカル端末４０の情報処理装置４３（プロセッサ４４）が、ステップＳ７２０を行ってもよい。他の例として、モビリティ７０の制御装置８０（プロセッサ８１）が、ステップＳ７２０を行ってもよい。ステップＳ７２０に必要な情報は、通信により取得される。
以上に説明されたステップＳ７１０及びＳ７２０が、「目標ルート決定処理」に相当する。一般化すれば、１又は複数のプロセッサが、目標ルート決定処理を行う。
５－４－３．ステップＳ７３０
ステップＳ７３０において、モビリティ７０の制御装置８０は、目標ルートＲＴを決定した主体から、目標ルートＲＴを示す目標ルート情報９０を取得する。このとき、制御装置８０は、必要に応じて通信を行い、目標ルート情報９０を取得する。目標ルート情報９０は、メモリ８２に格納される（図２２参照）。
５－４－４．ステップＳ７４０
ステップＳ７４０において、モビリティ７０の制御装置８０は、モビリティ７０が目標ルートＲＴに従って自律走行するように車両走行制御を行う。このとき、モビリティ７０は、目標ルートＲＴに従って、ｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの横まで移動する。これにより、スムーズな送迎サービスが実現される。
尚、モビリティ７０は、ｅＶＴＯＬ１０に向かって段階的に移動してもよい。例えば、モビリティ７０は、ｅＶＴＯＬ１０の着陸動作の最中に移動を開始し、ｅＶＴＯＬ１０の手前の途中位置まで移動してもよい。そして、ｅＶＴＯＬ１０の着陸が完了した後、モビリティ７０は、ｅＶＴＯＬ１０の乗降ドアＤの横まで移動してもよい。
５－５．その他の例
ｅＶＴＯＬ１０の情報処理装置１３は、モビリティ７０の位置をパイロット用の表示装置（入出力装置１１）に表示してもよい。パイロットは、モビリティ７０がスムーズにｅＶＴＯＬ１０にアプローチできる着陸角度で、ｅＶＴＯＬ１０を着陸させることができる。
１ モビリティサービスシステム
５ 地上移動手段
１０ 電動垂直離着陸機（ｅＶＴＯＬ）
１９ センサ
２０ パイロット端末
３０ 離着陸場
４０ ローカル端末
５０ ユーザ端末
７０ モビリティ
８０ 制御装置
９０ 目標ルート情報
１００ 管理サーバ
２００ ユーザ情報
３００ ｅＶＴＯＬサービス管理情報
３１０ 機体情報
３２０ 離着陸場情報
３３０ スケジュール情報
４００ 地上モビリティサービス管理情報
ＲＴ 目標ルート

Claims (2)

  1. 電動垂直離着陸機（以下、ｅＶＴＯＬと呼ぶ）を利用したモビリティサービスを提供するモビリティサービスシステムであって、
    前記モビリティサービスは、離着陸場において自律走行するモビリティが前記離着陸場に着陸したｅＶＴＯＬまで乗客を送迎する送迎サービスを含み、
    前記モビリティサービスシステムは、前記送迎サービス時の前記離着陸場における前記モビリティの目標ルートを決定する１又は複数のプロセッサを備え、
    前記１又は複数のプロセッサは、前記ｅＶＴＯＬに搭載されたセンサによって検出されるセンサ検出情報を取得し、
    前記センサ検出情報は、前記ｅＶＴＯＬと前記モビリティとの相対位置関係、及び、前記ｅＶＴＯＬの方位の少なくとも一方を含み、
    前記１又は複数のプロセッサは、前記センサ検出情報と前記ｅＶＴＯＬの乗降ドアの設置位置に基づいて、前記モビリティが前記離着陸場に着陸した前記ｅＶＴＯＬの前記乗降ドアの横まで移動することができるように、前記離着陸場における前記モビリティの前記目標ルートを決定し、
    前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記モビリティが前記離着陸場に着陸した前記ｅＶＴＯＬに搭乗していた乗客をピックアップして前記離着陸場内の乗り継ぎ位置あるいは前記離着陸場内の予め定められた位置まで移動することができるように、前記離着陸場における前記モビリティの前記目標ルートを決定する
    モビリティサービスシステム。
  2. 請求項１に記載のモビリティサービスシステムであって、
    前記１又は複数のプロセッサは、前記目標ルートを示す目標ルート情報を前記モビリティに提供し、
    前記モビリティは、前記目標ルートに従って、前記離着陸場に着陸した前記ｅＶＴＯＬの前記乗降ドアの横まで移動する
    モビリティサービスシステム。
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