JP2022536871A - 容器収納システム、在庫保管システム及びロボット - Google Patents

Abstract

本出願は、容器収納システム、在庫保管システム、ロボット制御方法及びロボットを提供し、前記容器収納システムが在庫領域、制御サーバー、ロボット及び複数の作業ステーションを備え、前記制御サーバーが前記ロボットと無線通信し、前記在庫領域には在庫ラックが放置されており、前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置され、前記在庫ラック上の収納容器の幅方向が前記棚板の奥行き方向と一致する。在庫領域において収納容器の収納密度を向上させ、ロボットが収納容器を取り出すエネルギー消耗を低下させ、ロボットの１回のエネルギー充填が完成した後、ロボットの完成可能な作業総量が向上し、ピッキングコストが節約される。

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１９年１１月２９日に中国特許局へ提出された、出願番号が２０１９１１２０３８９１．Ｘ、出願の名称が「容器収納システム、在庫保管システム、ロボット制御方法及びロボット」である中国特許出願を基礎とする優先権を主張し、その開示の総てをここに取り込む本出願。

本出願は、在庫保管の技術分野に関し、特に容器収納システム、在庫保管システム及びロボットに関する。

電子商取引が迅速に発展するにつれて、電子商取引が消費者の生活においてますます重要な役割を果たし、毎年のユーザオーダー数が指数関数的に増加している。かつ、ユーザは、電子商取引サービスの品質をより高く要求しているので、オーダー履行を高効率、低コスト、円滑かつ正確に完成することは、各々の電子商取引サービス会社が直面する大きな課題である。

オンラインショッピングの売買高が増加するにつれて、電子商取引会社は、商品をより迅速に配達するために、各地で在庫保管センターを建て、１つの倉庫に膨大な数の物品種類及び物品在庫量を保存することが必要とされている。このため、倉庫に対してオーダーピッキングを迅速に完成できることが必要とされている。

現在のケースのケースピッキング又はピースピッキングに関して、ケースから人へという方案が用いられ、即ち、普通のアティック式保管棚が用いられており、ロボットがアティックの棚板上で動作し、特別な保管棚レールを設置する必要がない。ロボットの取出機構は、アティックの同一層上の高さが異なる保管棚層のケースを取り出すために上昇及び降下可能である。ロボットは、一回当たり１つのケースを取り出し、操作作業ステーションまで搬送することができ、作業ステーションでピッキングが完成した後に、ロボットはさらにケースを保管棚に戻す。アティックには、ロボット、ケース又は両者を同時に上昇させるための昇降機が取り付けられ、ケースを異なるアティック層の操作作業ステーションに到達させることができ、かつ、ケースを戻すときには異なるアティック層の保管棚に戻すことができる。従来のケースから人へという方案において、倉庫内のケースの収納密度が低く、ケースの高収納密度を実現することは早急に解決しなければならない課題である。

これに鑑みて、本出願の実施例は、従来技術に存在する技術欠陥を解決するために、容器収納システム、在庫保管システム、ロボット制御方法及びロボットを提供する。

本出願の実施例の第１の態様によれば、本出願は、容器収納システムを提供し、該容器収納システムは、在庫領域に位置する在庫ラックを備え、前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置され、前記在庫ラック上の収納容器の幅方向が前記棚板の奥行き方向と一致する。

本出願の実施例の第２の態様によれば、本出願は、在庫保管システムを提供し、該在庫保管システムは、在庫領域、制御サーバー、ロボット及び複数の作業ステーションを備え、前記制御サーバーが前記ロボットと無線通信し、
前記在庫領域には在庫ラックが放置されており、前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置され、前記在庫ラック上の収納容器の幅方向が前記棚板の奥行き方向と一致し、
前記制御サーバーが、オーダー任務に応答し、オーダー任務を実行する目標作業ステーション、目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために走行経路を計画し、前記目標ロボットに制御命令を送信するように配置されており、
前記目標ロボットが、前記制御命令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するように配置されている。

本出願の実施例の第３の態様によれば、本出願はロボット制御方法を提供し、該ロボット制御方法は、
オーダー任務に応答し、オーダー任務を実行する目標作業ステーション、目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために走行経路を計画し、前記目標ロボットに制御命令を送信するステップを含み、前記在庫ラックが在庫保管システムの在庫領域に位置し、在庫領域に位置する前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置され、前記在庫ラック上の収納容器の幅方向が前記棚板の奥行き方向と一致し、
前記制御命令は、前記目標ロボットを、計画された走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するように指示するためである。

本出願の実施例の第４の態様によれば、本出願はロボット制御方法を提供し、該ロボット制御方法は、
制御命令に応答し、計画された走行経路に基づいて目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するステップを含む。

任意選択として、前記在庫ラックから前記目標収納容器及び棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器を取り出し、取り出された前記目標収納容器を第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務のそれぞれに対応する目標作業ステーションまで搬送する。

任意選択として、前記ロボット制御方法は、第１の制御命令に応答し、計画された第１の走行経路に基づいて目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器及び前記目標収納容器と前記在庫ラックの棚板の奥行き方向に隣接する収納容器を取り出し、取り出された前記目標収納容器及び隣接する収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送するステップをさらに含む。

任意選択として、取り出された前記目標収納容器及び隣接する収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送した後、さらに、
前記第２の制御命令に応答し、計画された第２の走行経路に基づき、第２の目標容器を第２の目標作業ステーションに搬送し、前記第２の目標容器が前記目標ロボットにより取り出された第１の目標収納容器及び／又は前記第１の目標収納容器に隣接する収納容器である。

本出願の実施例の第５の態様によれば、本出願はロボットを提供し、該ロボットは、移動シャシーと、一時保管棚と、ケース取出部材と、を備え、
前記移動シャシーには移動シャシーの移動を駆動する駆動輪機構が設置されてロボットの床面での並進及びコーナリング運動を実現するためであり、
一時保管棚が移動シャシー上に設置されて収納容器を保管するためであり、
ケース取出部材が移動シャシー上に設置されており、前記ケース取出部材が少なくとも２対のフィンガーを含み、前記少なくとも２対のフィンガーが、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って隣接する少なくとも２つの収納容器を取り出すように前記移動シャシーに対して水平伸縮する。

本出願の実施例の第６の態様によれば、計算装置を提供し、該計算装置は、メモリ、プロセッサー及びメモリに記憶されてプロセッサーで動作可能なコンピューター命令を含み、前記プロセッサーが前記命令を実行するときに上記方法のステップを実現する。
本出願の実施例の第７の態様によれば、コンピューター読み取り可能な記憶媒体を提供し、該記憶媒体には、プロセッサーにより実行される時に上記方法のステップを実現するコンピューター命令が記憶されている。

本出願の実施例が提供する容器収納システム、在庫保管システム、ロボット制御方法及びロボットは、在庫領域における前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器を放置し、前記在庫ラック上の収納容器の幅方向を前記棚板の奥行き方向と一致させることにより、在庫領域における収納容器の収納密度を高める。ロボットは収納容器を取り出す過程において伸縮部材の伸長長さが明らかに低減し、一方、ロボットの収納容器を取り出すエネルギー消耗を低減し、ロボットの一回のエネルギー充填が完成した後、ロボットの完成可能な作業総量を向上させ、ピッキングコストを低下させることができる。他方、ロボットの伸縮部材が懸垂状となり、もしロボットの伸縮部材の伸長長さが長ければ、伸縮部材が収納容器を取り出す過程において、伸縮部材の動作安定性が低下し、伸縮部材の摩耗が速くなり、ロボットの使用寿命が短くなってしまい、本実施例において、ロボットの伸縮部材が収納容器を取り出す過程における伸長長さを低減し、伸縮部材の動作安定性を向上させ、伸縮部材の摩耗を小さくし、ロボットの使用寿命を向上させた。

は本出願の実施例が提供する在庫保管システムの構造概略図である。 は本出願の実施例が提供する在庫ラック上に収納容器を放置する概略図である。 は従来の在庫ラック上に収納容器を放置する概略図である。 は本出願の実施例が提供するロボットが在庫ラック上に放置された収納容器を取り出す概略図である。 は従来のロボットが保管棚上に放置された収納容器を取り出す概略図である。 は本出願の実施例が提供するロボットが２つの収納容器を搬送する概略図である。 は本出願の実施例が提供するロボットの動作過程の概略図である。 は本出願の実施例が提供するロボットの動作過程の概略図である。 は本出願の実施例が提供するロボットの動作過程の概略図である。 は本出願の実施例が提供するロボットの動作過程の概略図である。 は本出願の実施例が提供するロボットの構造概略図である。 は本実施例が提供するロボット制御方法のプロセス概略図である。

以下、本出願が十分に理解され得るように多くの具体的な細部を説明している。しかし、本出願は、ここでの説明とは異なる多くの他の方式で実施可能であり、当業者であれば、本出願の趣旨から逸脱しない限り、類似する拡張を行うことができるので、本出願は以下に開示される具体的な実施例に制限されない。

本明細書の１つ又は複数の実施例において使用する用語は、本明細書の１つ又は複数の実施例を制限するためではなく、特定の実施例を説明することのみを目的としている。本明細書の１つ又は複数の実施例及び添付する特許請求の範囲において使用する単数形の「１種」、「前記」及び「該」は、上下文でその意味がはっきり示されている場合を除き、複数形をも含むことを意味する。さらに、本明細書の１つ又は複数の実施例において使用する「及び／又は」という用語は、関連する１つ又は複数の挙げられた項目の任意又はあらゆる可能な組合せをも含むことを指すと理解され得るであろう。

本明細書の１つ又は複数の実施例において第１、第２等の用語を用いて各種の情報を説明しているが、これらの情報はこれらの用語に限られないと理解され得るであろう。これらの用語は、同一タイプの情報を互いに区別するために過ぎない。例えば、本明細書の１つ又は複数の実施例の範囲から逸脱しない限り、第１を第２とも称することができ、これに類似して、第２を第１と称することもできる。文脈に応じて、使用される「もし」という語は、「…の場合」又は「…の場合には」又は「特定したことに応じて」と解釈されてもよい。

本出願において、容器収納システム、在庫保管システム、ロボット制御方法、ロボット、計算装置及びコンピューター読み取り可能な記憶媒体を提供し、以下の実施例において１つずつ詳しく説明する。

実施例１
図１に示す在庫保管システムの構造概略図は、在庫領域１１０、制御サーバー１２０、ロボット１３０及びピッキングゾーン１４０における複数の作業ステーション１４１を備える。

前記在庫領域１１０には在庫ラック１１１が放置されており、前記在庫ラック１１１が少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器１１２が放置されており、前記在庫ラック１１１上の収納容器１１２の幅方向が前記棚板の奥行き方向と一致する。

前記在庫ラック１１１上に奥行き方向に沿って放置可能な収納容器１１２の数は、実際の必要に応じて特定することができ、例えば、２つの収納容器１１２又は３つの収納容器１１２、ひいてはそれ以上を放置することができ、本出願は、前記在庫ラック１１１上に奥行き方向に沿って放置する収納容器１１２の数を限定しない。
なお、在庫領域１１０には異なる種類の物品が保管されているので、物品が所在する収納容器は異なる仕様があり、実際の状況に応じて、上記在庫ラック１１１上に同一仕様の収納容器を放置してもよいし、在庫ラック１１１上に異なる仕様の収納容器を放置してもよい。

前記制御サーバー１２０が前記ロボット１３０と無線通信し、作業員は、コンソール１５０により制御サーバー１２０を動作させることができ、前記ロボット１３０は、制御サーバー１２０の制御により、相応する任務を実行する。前記制御サーバー１２０は、サーバー上で動作する、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであってもよく、無線ネットワーク又は有線ネットワークを介してアクセス機器、ロボット、ハードウェア入力システム、他のソフトウェアシステムに接続することができる。制御サーバー１２０は、１つのサーバー又は複数のサーバーを含むサーバー群であってもよく、集中型制御アーキテクチャ又は分散型計算アーキテクチャであってもよい。制御サーバー１２０は、プロセッサー１２１及びメモリ１２２を備えてもよく、メモリ１２２にはオーダープール１２３を有してもよい。

前記ピッキングゾーン１４０における作業ステーション１４１は、ピッキング場面においてピッキングステーションと称されてもよく、前記在庫ラック１１１上の収納容器１１２が作業ステーション１４１まで搬送され、作業ステーション１４１のピッキング作業員又はピッキング機器により収納容器１１２をピッキング操作し、ケースピッキング及び／又はピースピッキングを実現する。

クライアントが集荷要求を有してオーダーを特定すると、上流側システムがクライアントの発注を受けた後、制御サーバーにオーダー任務を送信する。前記集荷請求において、処理すべきオーダー情報を含むことができ、処理すべきオーダー情報が集荷すべき物品、数等を含む。

以下、制御サーバー１２０が集荷請求に応答した後、前記集荷すべき物品が所在する目標収納容器の放置位置を特定し、以下、目標収納容器を搬送してピッキングを実現することについて具体的に説明する。

前記在庫保管システムにおける制御サーバー１２０が、オーダー任務に応答し、オーダー任務を実行する目標作業ステーション、目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために走行経路を計画し、前記目標ロボット１３０に制御命令を送信するように配置されている。

前記目標収納容器は、集荷すべき物品が所在する収納容器であり、前記目標収納容器が目標作業ステーションまで搬送されてピッキングを行う必要があり、前記目標収納容器が所在する在庫ラック１１１及び前記在庫ラック１１１上の目標収納容器１１２を取り出す目標ロボットを特定する。

前記目標ロボット１３０が、前記制御命令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記目標収納容器１１２が所在する在庫ラック１１１の位置まで走行し、前記在庫ラック１１１から目標収納容器１１２を取り出して目標作業ステーションまで搬送する。

本実施例において、在庫領域１１０における前記在庫ラック１１１上に棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器を放置して、前記在庫ラック１１１上の収納容器の幅方向を前記棚板の奥行き方向と一致させることにより、在庫領域１１０における収納容器の収納密度を高める。

ロボット１３０が在庫ラック１１１上の目標収納容器を取り出す過程において、ロボット１３０の伸縮部材がそれぞれ目標収納容器の両側まで伸長し、伸縮部材の伸長長さが収納容器１１２の幅より少し大きければよく、このようにして前記在庫ラック１１１上の目標収納容器の取出速度を向上させ、目標収納容器を作業ステーション１４１まで搬送する時間を低減し、さらにピッキング効率を向上させる。なお、ロボット１３０が目標収納容器を取り出す過程において伸縮部材の伸長長さを低減し、ロボットの目標収納容器を取り出すエネルギー消耗を低下させ、ロボットの一回のエネルギー充填が完成した後、ロボットの完成可能な作業量を向上させ、ピッキングコストを節約する。

以下、第１種の応用場面を例示的に示し、本実施例をさらに説明する。

図２ａは、在庫保管システムの在庫保管領域１１０において収納容器１１２の放置を示し、前記在庫ラック１１１上に奥行き方向に沿って２つの収納容器１１２が放置されており、前記在庫ラック１１１上において収納容器１１２の幅方向が前記在庫ラック１１１の棚板の奥行き方向と一致し、隣接する２つの在庫ラック１１１間には、ロボット１３０が走行するためのチャンネル１１３がある。図２ｂは、従来の在庫保管システムの在庫保管領域における収納容器１１２の放置を示す。在庫ラックの単層面積が同じ、在庫ラックの高さが同じである場合、従来の在庫保管システムの在庫保管領域において４７２０個のケースを保管することができるが、本出願が提供する在庫保管システムの在庫保管領域１１０において５５００個のケースを保管することができ、本実施例が提供する在庫保管システムは、従来よりも収納密度が１７％向上し、収納容器の高密度収納を実現している。

以下、第２の種の応用場面を例示的に示し、本実施例をさらに説明する。
在庫ラック１１１上の収納容器１１２の長さ及び幅がそれぞれ６００ｍｍ及び４００ｍｍであると仮定する。

図３ａは、本実施例においてロボットが在庫保管システムの在庫保管領域１１０における１つの収納容器１１２を取り出すことを示し、前記ロボット１３０が１つの収納容器１１２を取り出す場合、前記ロボット１３０の伸縮部材の伸長長さが収納容器１１２の幅より４００ｍｍ大きければよく、前記ロボット１３０の伸縮部材が最初に伸長する長さＬが４５０ｍｍであるので、収納容器の取出を完成するために、ロボット１３０が収納容器を取り出すときに伸縮部材の１つの動作進行距離が９００ｍｍである。

図３ｂは従来のロボットが在庫保管システムの在庫保管領域における１つの収納容器を取り出すことを示し、前記ロボット１３０の伸縮部材の伸長長さを収納容器１１２の長さより６００ｍｍ大きくする必要があり、ロボット１３０が１つの収納容器１１２を取り出す過程において、図示するロボット１３０の伸縮部材の伸長長さＨが６５０ｍｍである。従って、１つの収納容器の取出を完成するために、ロボット１３０の伸縮部材の１つの動作進行距離が１３００ｍｍである必要である。

上述した実際の応用場面からわかるように、１つの収納容器の取出を完成するために、本実施例においてロボット１３０の伸縮部材の１つの動作進行距離が従来より３０．７％低下することができ、このようにして前記在庫ラック１１１上の収納容器の取出速度が明らかに速くなり、目標収納容器を作業ステーションまで搬送する時間を低減し、さらにピッキング効率を向上させた。

なお、ロボット１３０が収納容器を取り出す過程において伸縮部材の伸長長さが明らかに減少し、一方、ロボット１３０が収納容器を取り出すためのエネルギー消耗が低減し、ロボット１３０の一回のエネルギー充填が完成した後、ロボットの完成可能な作業総量を向上させ、ピッキングコストを節約することができ、他方、ロボットの伸縮部材が懸垂状となり、ロボット１３０の伸縮部材の伸長長さが長ければ、伸縮部材が収納容器を取り出す過程において伸縮部材の動作安定性が低下して伸縮部材５の摩耗が速くなり、ロボットの使用寿命が短くなってしまうが、本実施例において、ロボット１３０の伸縮部材が収納容器を取り出す時の伸長長さを短縮し、伸縮部材の動作安定性を向上させ、伸縮部材５の摩耗を低減し、ロボットの使用寿命を向上させた。

実施例２
本実施例は、上述した実施例１を基にして提供する技術方案であり、以下、本実施例の在庫保管システムを説明する。

前記制御サーバー１２０は、さらに、少なくとも２つのオーダー任務に応答し、ここで、前記少なくとも２つのオーダー任務のうちの第１のオーダー任務に対応する目標収納容器と前記少なくとも２つのオーダー任務のうちの第２のオーダー任務に対応する目標収納容器とが同一棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器のうちの少なくとも１つであり、前記第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務を実行する目標作業ステーション、目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために走行経路を計画し、前記目標ロボットに前記第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務の実行に対応する制御命令を送信するように配置されている。

前記目標ロボットは、さらに、前記制御命令に応答し、走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから前記目標収納容器及び棚板の奥行き方向に隣接する収納容器を含む２つの収納容器を取り出し、取り出された前記目標収納容器を前記第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務のそれぞれに対応する目標作業ステーションまで搬送するように配置されている。

前記制御サーバー１２０は、少なくとも２つのオーダー任務を一括に応答し、前記少なくとも２つのオーダー任務が第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務を含み、前記第１のオーダー任務と第２のオーダー任務とが対応する目標収納容器は、同一棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器のうちの少なくとも１つである。

説明の便宜上、同一棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器のうち在庫ラック１１１の外側に位置する収納容器を外側容器とし、在庫ラック１１１の内側に位置する収納容器を内側容器とする。前記第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務に対応する目標収納容器は、それぞれ内側容器及び外側容器であってもよく、あるいは、第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務に対応する目標収納容器はそれぞれ外側容器及び内側容器であってもよい。

目標ロボット１３０は、前記第１のオーダー任務に対応する目標収納容器を前記目標収納容器に対応する作業ステーションまで搬送した後、さらに第２のオーダー任務に対応する目標収納容器を相応する作業ステーション１４１まで搬送し、これにより、収納容器を取り出して作業ステーションまで搬送するよう第２のオーダー任務に基づいてその他のロボットを手配する必要がなくなり、１つの目標ロボットのみで２つのオーダー任務を完成し、目標ロボットの一回当たりの搬送により完成可能なオーダーの数を向上させることができ、物品のピッキング効率を大幅に向上させたのみならず、ロボットの作業効率をも向上させた。

なお、目標ロボット１３０は、前記在庫ラック１１１の棚板の奥行き方向に沿って隣接して放置された２つの収納容器１１２を取り出す必要があり、仮に在庫ラック上の収納容器１１２の長さ及び幅をそれぞれ６００ｍｍ及び４００ｍｍとする。

図４に示すように、前記ロボット１３０の伸縮部材の伸長長さを収納容器１１２の長さよりも４００ｍｍ大きくする必要があり、ロボット１３０が隣接する２つの収納容器１１２を取り出す過程において、前記ロボット１３０の伸縮部材の伸長長さ２Ｌが９００ｍｍである。従って、２つの収納容器の取出を完成するために、ロボット１３０の伸縮部材の１つの動作進行距離を１８００ｍｍとする必要がある。

前記目標ロボット１３０が前記２つの収納容器を取り出すために伸縮部材の１つの動作進行距離が短縮され、このようにして、前記在庫ラック１１１上の収納容器の取出速度が速くなり、目標容器を作業ステーションまで搬送する時間を低減し、ピッキング効率をさらに向上させた。

実施例３
本実施例は、上述した実施例１を基にして提供する技術方案であり、以下、本実施例の在庫保管システムを説明する。

前記制御サーバー１２０は、さらに、第１のオーダー任務に応答し、第１のオーダー任務を実行する第１の目標作業ステーション、第１の目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために第１の走行経路を計画し、前記目標ロボットに第１のオーダー任務の実行に対応する第１の制御命令を送信するように配置されている。

前記目標ロボット１３０は、さらに、前記第１の制御命令に応答し、計画された第１の走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから第１の目標収納容器及び前記在庫ラックの棚板の奥行き方向に前記第１の目標収納容器と隣接する収納容器を取り出し、取り出された前記第１の目標収納容器及び隣接する収納容器を前記第１の目標作業ステーションまで搬送するように配置されている。

前記制御サーバー１２０は、さらに、前記目標ロボットが第１の制御命令に応答して前記第１の目標収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送する過程において、第２のオーダー任務に応答し、前記第２のオーダー任務に対応する第２の目標収納容器が前記目標ロボットにより取り出された第１の目標収納容器及び／又は前記第１の目標収納容器に隣接する収納容器であり、第２のオーダー任務を実行する第２の目標作業ステーションの実行を特定し、前記目標ロボットのために第２の走行経路を計画し、前記目標ロボットに前記第２のオーダー任務の実行に対応する第２の制御命令を送信するように配置されている。

前記目標ロボット１３０は、さらに、前記第２の制御命令に応答し、計画された第２の走行経路に基づき、前記第２の目標収納容器を前記第２の目標作業ステーションまで搬送するように配置されている。

以下、図５ａ～図５ｄを参照しながら本実施例における目標ロボット１３０ａの動作過程を概略的に説明し、ここで、図５ｂ及び図５ｃにおける点線は目標ロボット１３０ａの走行経路を表す。

前記制御サーバー１２０は、第１のオーダー任務に応答し、第１のオーダー任務を実行する第１の目標作業ステーション１４１ａ、第１の目標収納容器１１２ａ及び目標ロボット１３０ａを特定し、前記目標ロボット１３０ａのために第１の走行経路を計画し、前記目標ロボット１３０ａに第１のオーダー任務の実行に対応する第１の制御命令を送信する。

図５ａに示すように、前記目標ロボット１３０ａは、第１の制御命令に応答し、前記第１の走行経路に基づいて前記目標収納容器１１２ａが所在する在庫ラック１１１位置まで走行する。

図５ｂに示すように、前記目標ロボット１３０は、前記在庫ラック１１１から第１の目標収納容器１１２ａ及び前記在庫ラックの奥行き方向に前記第１の目標収納容器１１２ａと隣接する収納容器を取り出す。

図５ｃに示すように、前記目標ロボット１３０ａは、取り出された前記第１の目標収納容器１１２ａを前記目標収納容器に対応する作業ステーション１４１ａまで搬送し、作業ステーション１４１ａに位置する作業員又はピッキング機器により目標収納容器１１２ａのピッキング操作を行う。前記目標ロボット１３０ａは、第１の制御命令に応答して前記第１の目標収納容器１１２ａを第１の目標作業ステーション１４１ａまで搬送する過程において、前記第２のオーダー任務に対応する第２の目標収納容器１１２ｂが目標ロボット１３０ａにより取り出された隣接する収納容器である場合、第２のオーダー任務に応答し、前記第２のオーダー任務に対応する第２の目標収納容器１１２ｂに対応する第２の目標作業ステーション１４１ｂを特定する。

図５ｄに示すように、前記目標ロボット１３０ａは、計画された第２の走行経路に基づき、目標ロボット１３０ａは前記第２のオーダー任務に対応する第２の目標収納容器１１２ｂを第２の目標作業ステーション１４１ｂまで搬送する。
本実施例において、目標ロボットが第１のオーダー任務に応答し、前記在庫ラックから第１の目標収納容器及び前記在庫ラックの棚板の奥行き方向に前記第１の目標収納容器と隣接する収納容器を取り出し、前記第１の目標収納容器は、まず目標ロボットにより第１の目標作業ステーションまで搬送され、前記在庫ラックの棚板の奥行き方向に前記第１の目標収納容器と隣接する収納容器が目標収納容器として特定されず、前記目標ロボットは、第１の制御命令に応答して前記第１の目標収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送する過程において、さらに第２の制御命令に応答することができ、このようにして、目標ロボットは前記第１のオーダー任務に対応する第１の目標収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送した後に、さらに第２のオーダー任務に対応する第２の目標収納容器（第２の目標収納容器は第１の目標収納容器及び／又は第１の目標収納容器に隣接する収納容器を含んでもよい）に対応する第２の目標作業ステーションまで搬送することができ、これにより、第２の目標収納容器を取り出して作業ステーションまで搬送するよう第２のオーダー任務に基づいてその他のロボットを手配する必要がなくなり、目標ロボットの一回当たりの搬送により完成可能なオーダー任務の数を向上させ、ピッキング効率を大幅に向上させたのみならず、ロボットの利用率も向上させた。

実施例４
図６に示すように、本実施例はロボットを提供し、該ロボットは、移動シャシー１と、一時保管棚２と、ケース取出部材と、昇降調節部材４と、伸縮部材５と、を備え、
前記移動シャシー１には、移動シャシー１の移動を駆動する駆動輪機構が設置されてロボットの床面での並進及びコーナリング運動に用いられ、
一時保管棚２は移動シャシー１上に設置されて収納容器を保管するためであり、
ケース取出部材は移動シャシー１上に設置されており、前記ケース取出部材が少なくとも２対のフィンガー３を含み、前記少なくとも２対のフィンガー３が前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って隣接する少なくとも２つの収納容器を取り出すよう前記移動シャシー１に対して水平伸縮する。

本実施例において、前記ケース取出部材は少なくとも２対のフィンガー３を含み、前記少なくとも２対のフィンガー３が前記移動シャシー１に対して水平伸縮することにより、ロボットが前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って隣接する少なくとも２つの収納容器を取り出すことを実現し、２つ以上のオーダー任務に対応する目標収納容器がロボットにより取り出された２つの収納容器である場合、ロボットが一回当たり２つ以上の収納容器を取り出した後に複数のオーダー任務を完成することができ、１つのロボットのみで２つ以上のオーダー任務を完成することができ、目標ロボットの一回の搬送により完成可能なオーダー数が向上し、物品のピッキング効率を大幅に向上させたのみならず、ロボットの動作効率をも向上させた。

具体的に、前記ケース取出部材は３対のフィンガー３を含み、前記３対のフィンガー３は、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って隣接する２つの収納容器を取り出すよう前記移動シャシー１に対して水平伸縮する。

３対のフィンガー３を設置することにより、隣接する２つの収納容器を取り出す過程において、収納容器が隣接する２対のフィンガー３間に位置し、収納容器の取出過程において収納容器が揺れ動くことの発生を避け、収納容器を安定的に取り出すよう確保する。
昇降調節部材４は、移動シャシー１上に設置されており、在庫ラック上の異なる高さ位置に位置する収納容器の取出及び放置を実現する。

伸縮部材５は、昇降調節部材４上に設置され、さらに昇降調節部材４により鉛直昇降するように連行され、かつ伸縮部材５がケース取出部材に接続されており、ケース取出部材の水平伸縮を連行して収納容器の在庫ラックでの取出及び放置を実現する。

実施例５
本実施例が提供するロボット制御方法は、
オーダー任務に応答し、オーダー任務を実行する目標作業ステーション、在庫ラック上に位置する目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために走行経路を計画し、前記目標ロボットに制御命令を送信するステップを含み、
ここで、前記在庫ラックが在庫保管システムの在庫領域に位置し、在庫領域に位置する前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置され、前記在庫ラック上の収納容器の幅方向が前記棚板の奥行き方向と一致する。

前記制御命令は、前記目標ロボットを、計画された走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するよう指示するためである。

本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、前記収納容器が前記棚板の奥行き方向に沿って在庫ラック上に２つ隣接して放置されている。

本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、少なくとも２つのオーダー任務に応答し、前記少なくとも２つのオーダー任務のうちの第１のオーダー任務に対応する目標収納容器と前記少なくとも２つのオーダー任務のうちの第２のオーダー任務に対応する目標収納容器とが同一棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器のうちの少なくとも１つであり、前記第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務を実行する目標作業ステーション、目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために走行経路を計画し、前記目標ロボットに前記第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務の実行に対応する制御命令を送信する。

前記制御命令は、前記目標ロボットを、走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから前記目標収納容器及び棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器を取り出し、取り出された前記目標収納容器を前記第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務のそれぞれに対応する目標作業ステーションまで搬送するよう指示するためである。

本出願が提供するロボット制御方法であって、ロボット１３０が在庫ラック１１１上の目標収納容器を取り出す過程において、ロボット１３０の伸縮部材がそれぞれ目標収納容器の両側まで伸長し、伸縮部材の伸長長さが収納容器１１２の幅より少し大きければよく、このようにして、前記在庫ラック１１１上の目標収納容器の取出速度が速くなり、目標収納容器を作業ステーション１４１まで搬送する時間が減少し、さらにピッキング効率が向上する。なお、ロボット１３０が目標収納容器を取り出す過程において伸縮部材の伸長長さが減少し、ロボットの目標収納容器を取り出すエネルギー消耗が低下し、ロボットの一回のエネルギー充填が完成した後、ロボットの完成可能な作業量が向上し、ピッキングコストが節約される。

なお、前記制御サーバー１２０は、少なくとも２つのオーダー任務を一括に応答し、前記少なくとも２つのオーダー任務が第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務を含み、前記第１のオーダー任務と第２のオーダー任務に対応する目標収納容器が同一棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器のうちの少なくとも１つである。目標ロボット１３０は、前記第１のオーダー任務に対応する目標収納容器を前記目標収納容器に対応する作業ステーションまで搬送した後、さらに第２のオーダー任務に対応する目標収納容器を相応する作業ステーション１４１まで搬送し、これにより、収納容器を取り出して作業ステーションまで搬送するよう第２のオーダー任務に基づいてその他のロボットを手配する必要がなくなり、１つの目標ロボットのみで２つのオーダー任務を完成することができ、目標ロボットの１回の搬送により完成可能なオーダー数が向上し、物品のピッキング効率を大幅に向上させたのみならず、ロボットの作業効率をも向上させた。

実施例６
図７は本実施例が提供するロボット制御方法のプロセス概略図であり、当該方法は上記実施例の在庫保管システムにより実行可能であり、本実施例が提供するロボット制御方法は、下記のステップを含む。

ステップ７０２：第１のオーダー任務に応答し、第１のオーダー任務を実行する第１の目標作業ステーション、第１の目標収納容器及び目標ロボットを特定する。
ステップ７０４：前記目標ロボットのために第１の走行経路を計画し、前記目標ロボットに第１のオーダー任務の実行に対応する第１の制御命令を送信する。
前記第１の制御命令は、前記目標ロボットを、計画された第１の走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから第１の目標収納容器及び前記在庫ラックの棚板の奥行き方向に前記第１の目標収納容器と隣接する収納容器を取り出し、取り出された前記第１の目標収納容器及び隣接する収納容器を前記第１の目標作業ステーションまで搬送するよう指示するためである。

ステップ７０６：前記目標ロボットが第１の制御命令に応答して前記第１の目標収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送する過程において、第２のオーダー任務に応答し、前記第２のオーダー任務に対応する第２の目標収納容器が前記目標ロボットにより取り出された前記第１の目標収納容器及び／又は前記第１の目標収納容器に隣接する収納容器であり、第２のオーダー任務を実行する第２の目標作業ステーションを特定する。
ステップ７０８：前記目標ロボットのために第２の走行経路を計画し、前記目標ロボットに前記第２のオーダー任務の実行に対応する第２の制御命令を送信する。

前記第２の制御命令は、目標ロボットを、計画された第２の走行経路に基づき、前記第２の目標収納容器を前記第２の目標作業ステーションまで搬送するよう指示するためである。

本実施例において、前記目標ロボットは、第１の制御命令に応答して前記第１の目標収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送する過程において、さらに第２の制御命令に応答することができ、このようにして目標ロボットは前記第１のオーダー任務に対応する第１の目標収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送した後、さらに第２のオーダー任務に対応する第２の目標収納容器を第２の目標作業ステーションまで搬送し、これにより、第２の目標収納容器を取り出して作業ステーションまで搬送するよう第２のオーダー任務に基づいてその他のロボットを手配する必要がなくなり、目標ロボットの一回の搬送により完成可能なオーダー任務の数が向上し、ピッキング効率を大幅に向上させたのみならず、ロボットの利用率も向上させた。

実施例７
本実施例が提供するロボット制御方法は、
制御命令に応答し、計画された走行経路に基づいて目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するステップを含む。

本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、前記在庫ラックから目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するステップは、
前記在庫ラックから前記目標収納容器及び棚板の奥行き方向に隣接する２つの収納容器を取り出し、取り出された前記目標収納容器を第１のオーダー任務及び第２のオーダー任務のそれぞれに対応する目標作業ステーションまで搬送するステップを含む。

本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、第１の制御命令に応答し、計画された第１の走行経路に基づいて目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器及び前記在庫ラックの棚板の奥行き方向に前記目標収納容器と隣接する収納容器を取り出し、取り出された前記目標収納容器及び隣接する収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送する。

本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、取り出された前記目標収納容器及び隣接する収納容器を第１の目標作業ステーションまで搬送した後、前記第２の制御命令に応答し、計画された第２の走行経路に基づき、第２の目標容器を第２の目標作業ステーションに搬送するステップをさらに含む。

前記第２の目標容器が前記目標ロボットにより取り出された第１の目標収納容器及び／又は前記第１の目標収納容器に隣接する収納容器である。

本実施例は、制御サーバー１２０が送信した制御命令に応答することにより、ロボット１３０の制御を実現し、上記実施例が提供する在庫保管システムと連携して、異なるオーダー任務の場合には、ロボット１３０を手配して在庫ラック１１１上に放置された収納容器の搬送を実現し、ロボット搬送の回数を低減し、ロボットの数を減少し、ロボットの１回の搬送により完成可能なオーダーの数が向上し、物品のピッキング効率を大幅に向上させたのみならず、ロボット１３０の作業効率をも向上させた。

実施例８
本実施例が提供する容器収納システムは、在庫領域に位置する在庫ラックを備え、前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置され、前記在庫ラック上の収納容器の幅方向が前記棚板の奥行き方向と一致する。

本実施例が提供する容器収納システムがロボット１３０と連携し、ロボット１３０が１つの収納容器の取出を完成する過程において、前記ロボット１３０の伸縮部材の１つの動作進行距離が短縮され、このようにして前記在庫ラック１１１上の収納容器の取出速度が速くなり、目標容器を作業ステーションまで搬送する時間を減少し、さらにピッキング効率を向上させた。

本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、前記収納容器が前記棚板の奥行き方向に沿って在庫ラック上に２つ隣接して配置されている。

上記の方案において、前記収納容器の保管方式は、単位空間当たりに保管可能な収納容器の数を向上させ、さらに物品の在庫保管コストを低下させることができる。
本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、前記在庫ラックが両面保管棚である。

本出願の実施例の１つの選択可能な実施形態において、前記収納容器が在庫ラックの２つの面のそれぞれにおいて前記棚板の奥行き方向に沿って２つ隣接して配置されている。

本出願の一実施例は、さらに計算装置を提供し、該計算装置は、メモリ、プロセッサー及びメモリに記憶されてプロセッサーで動作可能なコンピューター命令を含み、前記プロセッサーは、前記命令を実行する時に前述したロボット制御方法のステップを実現する。

本出願の一実施例は、プロセッサーにより実行される時に前述したロボット制御方法のステップを実行するコンピューター命令が記憶されているコンピューター読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

以上は、本実施例の１つのコンピューター読み取り可能な記憶媒体の模式的方案である。なお、該記憶媒体の技術方案が上記ロボット制御方法の技術方案と同一構想に属し、記憶媒体の技術方案にて詳しく説明しなかった詳細は、上記ロボット制御方法の技術方案についての説明を参照することができる。

以上、本明細書の特定の実施例について説明している。その他の実施例は、添付する特許請求の範囲の範囲内にある。幾つかの場合、特許請求の範囲に記載の動作又はステップは、実施例とは異なる順序で実行可能であり、かつ、依然として所望の結果を実現することができる。なお、図中で説明している過程では、示された特定の順序又は連続する順序でしか所望の結果が実現できないように要求されていない。幾つかの実施形態において、マルチタスク処理及び並行処理も可能であり、あるいは有利である可能性がある。

前記コンピューター命令はコンピュータープログラムコードを含み、前記コンピュータープログラムコードはソースコードの形式、オブジェクトコードの形式、実行可能ファイル又は幾つかの中間形式などであってもよい。前記コンピューター読み取り可能な媒体は、前記コンピュータープログラムコードを携帯可能ないかなる実体又は装置、記録媒体、ＵＳＢメモリ、ポータブルハードディスク、磁気ディスク、光ディスク、コンピューターメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ，Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ，Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、電気キャリア信号、電信信号及びソフトウェア分配媒体等を含んでもよい。なお、前記コンピューター読み取り可能な媒体に含まれる内容は、司法管轄区内の立法及び特許実務の要求に応じて適宜増減することができ、例えば、幾つかの司法管轄区内において、立法及び特許実務に応じて、コンピューター読み取り可能な媒体が電気キャリア信号及び電信信号を含まない。

なお、前述した各方法実施例について、説明を簡単にするために、一連の動作組合せとして説明しているが、当業者であれば知られているように、本出願は、説明した動作順序により制限されず、なぜなら、本出願に基づいて、幾つかのステップがその他の順序又は同時に行われてもよいからである。次に、当業者であれば知られているように、明細書で説明した実施例がいずれも好適な実施例であり、係わる動作及びモジュールが必ずしも本出願で必須されるものであるとは限らない。

上記実施例において、各実施例に対して各々重点を置いて説明しているが、ある実施例において詳しく説明しなかった部分は、その他の実施例の関連説明を参照することができる。

以上開示されている本出願の好適な実施例は、本出願を明らかに説明するためのものである。選択可能な実施例は、全ての詳細を詳しく説明しておらず、本発明は上記の具体的な実施形態のみにより制限されるものでもない。明らかに、本明細書の内容に基づいて、多くの変更及び変化を行うことができる。本明細書は、これらの実施例を選択して具体的に説明するのは、本出願の原理及び実際の応用をよりよく解釈するためであり、これにより、当業者は本出願をより良く理解及び利用することができる。本出願は、特許請求の範囲及びその全ての範囲並びに等価物のみにより制限される。

１１０ 在庫領域
１２０ 制御サーバー
１３０ ロボット
１４０ ピッキングゾーン
１５０ コンソール

Claims (10)

1. 在庫領域に位置する在庫ラックを備え、前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置されていることを特徴とする容器収納システム。
2. 前記棚板の奥行き方向に沿って在庫ラック上に２つの前記収納容器が隣接して放置されていることを特徴とする請求項１に記載の容器収納システム。
3. 前記在庫ラックが両面保管棚であることを特徴とする請求項１に記載の容器収納システム。
4. 在庫ラックの２つの面のそれぞれにおいて前記棚板の奥行き方向に沿って２つの前記収納容器が隣接して放置されていることを特徴とする請求項３に記載の容器収納システム。
5. 在庫領域、制御サーバー、ロボット及び複数の作業ステーションを備え、前記制御サーバーが前記ロボットと無線通信し、
   前記在庫領域には在庫ラックが放置されており、前記在庫ラックが少なくとも１層の棚板を含み、前記少なくとも１層の棚板が前記在庫ラックを少なくとも２層に仕切り、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って少なくとも２つの収納容器が放置されており、
   前記制御サーバーは、オーダー任務に応答し、オーダー任務を実行する目標作業ステーション、目標収納容器及び目標ロボットを特定し、前記目標ロボットのために走行経路を計画し、前記目標ロボットに制御命令を送信するように配置されており、
   前記目標ロボットは、前記制御命令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記目標収納容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するように配置されていることを特徴とする在庫保管システム。
6. 前記棚板の奥行き方向に沿って在庫ラック上に２つの前記収納容器が隣接して放置されていることを特徴とする請求項５に記載の在庫保管システム。
7. 前記目標ロボットは、さらに、前記制御命令に応答し、計画された経路に基づいて前記目標容器が所在する在庫ラック位置まで走行し、前記在庫ラックから棚板の奥行き方向に沿った外側又は内側に位置する目標収納容器を取り出して目標作業ステーションまで搬送するように配置されていることを特徴とする請求項５又は６に記載の在庫保管システム。
8. 前記目標ロボットは、さらに、前記在庫ラックから目標在庫容器及び目標在庫容器に隣接する在庫容器を取り出すように配置されていることを特徴とする請求項７に記載の在庫保管システム。
9. 移動シャシー（１）と、一時保管棚（２）と、昇降調節部材（４）と、伸縮部材（５）と、ケース取出部材と、を備え、
   前記移動シャシー（１）には移動シャシー（１）の移動を駆動する駆動輪機構が設置されてロボットの床面での並進及びコーナリング運動を実現するためであり、
   前記一時保管棚（２）が昇降調節部材（４）上に設置されて収納容器を保管するためであり、
   前記昇降調節部材（４）が移動シャシー（１）上に設置されて在庫ラック上の異なる高さ位置に位置する収納容器の取出及び放置を実現するためであり、
   前記伸縮部材（５）が昇降調節部材（４）上に設置されて昇降調節部材（４）により鉛直昇降するように連行することができ、かつ伸縮部材（５）がケース取出部材に接続されてケース取出部材を水平伸縮するように連行して収納容器の在庫ラック上の取出及び放置を行うことができ、
   前記ケース取出部材が移動シャシー（１）上に設置され、少なくとも２対のフィンガー（３）を含み、前記少なくとも２対のフィンガー（３）が前記移動シャシー（１）に対して水平伸縮することを特徴とするロボット。
10. 前記ケース取出部材は３対のフィンガー（３）を含み、前記３対のフィンガー（３）は、前記在庫ラック上において棚板の奥行き方向に沿って隣接する２つの収納容器のうちの少なくとも１つを取り出すように前記移動シャシー（１）に対して水平伸縮することを特徴とする請求項９に記載のロボット。

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