CN110879578B - 一种货物处理系统及货物处理的方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种货物处理系统及货物处理的方法，由于自驱动移动设备可以根据控制器发送的第一导航路径移动到拣选工作站，而拣选工作站处存放的库存货物只需放置在自驱动移动设备上，自驱动移动设备即可根据控制器发送的第二导航路径移动至下游工作站，并将承载的库存货物投递至相应的容器中。这样不仅能够有效的保证将各库存货物准确的投递至相应的容器内，并且，还可以有效的提高货物分拣的分拣效率。

Description

一种货物处理系统及货物处理的方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种货物处理系统及货物处理的方法。

背景技术

目前，诸如自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)等自动化搬运设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。

在仓库的订单处理过程中，通常会涉及拣选和分拣两个环节，其中，拣选环节主要是指通过AGV将多个订单所涉及的各货物从仓库中的各个储货区域中取出，并统一运送到指定的分拣地点。而分拣环节主要是指根据每个订单所涉及的货物，从AGV中运载的各货物中分拣出每个订单所需的货物，并搬运到每个订单所对应的容器中。后续可以通过对每个订单对应的容器中的货物进行分别打包，并对每个订单的包裹执行配送任务。

然而，在分拣过程中，通常都是通过人工的方式，将AGV中运载的各货物分别拣到每个订单所对应的容器中，这样不仅效率低下，而且容易出现工作人员将货物放置在其他订单对应的容器内。

所以，如何能够提高分拣效率，保证货物能够准确的放置在相应的容器内，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种货物处理系统以及货物处理的方法，用于解决现有技术中分拣效率较低，容易将货物放置在其他订单对应容器内的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种货物处理系统，所述货物处理系统包括：控制器和与所述控制器进行无线通信的至少一个自驱动移动设备，所述自驱动移动设备上设置有至少一个承载组件；

所述自驱动移动设备配置为，根据所述控制器规划出的第一导航路径移动到订单任务所属的拣选工作站，通过所述承载组件承载拣选方从库存容器中拣选出的库存货物，并根据所述控制器规划出的第二导航路径将库存货物从所述拣选工作站运载到下游工作站；

所述控制器配置为，为订单分配用于处理订单任务的自驱动移动设备，并作为目标自驱动移动设备，根据所述订单所属的拣选工作站所处的位置，为所述目标自驱动设备规划从所述目标自驱动设备所处的原始位置到所述拣选工作站的第一导航路径，根据所述下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径，以及，向所述目标自驱动移动设备发送所述第一导航路径和所述第二导航路径。

可选地，所述订单为多品订单，所述多品订单中的库存货物包含至少两种库存量单位SKU。

可选地，如果所述自驱动移动设备上设置有多个承载组件，且所述承载组件的数量大于或等于所述多品订单中的库存货物的数量，所述控制器为所述多品订单分配一个目标自驱动移动设备。

可选地，如果所述自驱动移动设备上设置一个承载组件，或者，所述自驱动设备上设置多个承载组件且所述承载组件的数量小于多品订单中的库存货物的数量，所述控制器为所述多品订单分配多个目标自驱动移动设备。

可选地，所述下游工作站处设置有多个订单容器，一个订单容器与一个订单对应；

所述自驱动移动设备还配置为，通过所述承载组件将承载的库存货物投递进所述多个订单容器中的目标订单容器中；

所述控制器还配置为，为订单分配用于处理订单任务的订单容器，并作为目标订单容器；

所述第二导航路径为所述目标自驱动移动设备从所述拣选工作站到所述目标订单容器的导航路径。

可选地，所述订单为单品订单，所述单品订单中的库存货物只对应一种SKU。

可选地，所述下游工作站为包装站。

可选地，所述下游工作站处设置有多个集货容器，一个集货容器绑定一个配送目的地；

所述自驱动移动设备还配置为，通过所述承载组件将承载的库存货物投递进所述多个集货容器中的目标集货容器中；

所述控制器还配置为，为订单分配配送目的地与所述订单的配送信息一致的集货容器，并作为目标集货容器；

所述第二导航路径为所述目标自驱动移动设备从所述拣选工作站到所述目标集货容器的导航路径。

可选地，所述目标自驱动移动设备上设置有多个承载组件，所述多个承载组件各自承载一个单品订单中的库存货物。

可选地，所述目标自驱动移动设备还配置为，若确定已将运载的库存货物投递至所述目标订单容器中，则向所述控制器发送运载完毕消息；

所述控制器还配置为，根据所述目标自驱动移动设备发送的运载完毕消息，确定所述目标自驱动移动设备已经将运载的库存货物投递至所述目标订单容器中，若根据接收到的运载完毕消息，确定通过至少一个自驱动移动设备已将所述订单中的库存货物全部运载至所述目标订单容器中，则发送用于确定对所述目标订单容器中的库存货物进行打包的消息。

可选地，所述目标自驱动移动设备还配置为，若确定已将运载的库存货物投递至所述目标集货容器中，则向所述控制器发送运载完毕消息；

所述控制器还配置为，根据所述目标自驱动移动设备发送的运载完毕消息，确定所述目标自驱动移动设备已经将运载的库存货物投递至所述目标集货容器中，若根据接收到的运载完毕消息，确定所述目标集货容器承载的库存货物的数量已经达到设定数量时，则发送用于确定对所述目标集货容器中的库存货物进行打包的消息。

本说明书提供的一种货物处理的方法，包括：

针对每个订单，从各自驱动移动设备中为该订单分配用于处理订单任务的自驱动移动设备，作为目标自驱动移动设备；

根据该订单所属的拣选工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述目标自驱动移动设备所处的原始位置到所述拣选工作站的第一导航路径；

根据下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径；

将所述第一导航路径以及所述第二导航路径发送给所述目标自驱动移动设备，以使所述自驱动移动设备根据所述第一导航路径从所述原始位置移动到所述拣选工作站所处的位置，以及根据所述第二导航路径从所述拣选工作站移动到所述下游工作站。

可选地，针对每个订单，从各自驱动移动设备中为该订单分配用于处理订单任务的自驱动移动设备，作为目标自驱动移动设备，具体包括：

针对每个订单，确定在所述拣选工作站承载该订单的库存货物的自驱动移动设备，作为目标自驱动移动设备，并将所述目标自驱动移动设备的标识信息和该订单的库存货物的标识信息之间的对应关系进行记录。

可选地，所述下游工作站设有多个订单容器，一个订单容器与一个订单对应；

根据下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径，具体包括：

根据所述对应关系，在所述下游工作站中确定出所述目标自驱动移动设备承载的库存货物需要投递至的订单容器，作为目标订单容器；

根据所述目标订单容器在所述下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的所述目标订单容器的第二导航路径。

可选地，所述下游工作站设有多个集货容器，一个集货容器与一个配送目的地绑定；

根据下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径，具体包括：

根据所述对应关系，确定所述目标自驱动移动设备承载的库存货物对应订单的订单信息；

根据所述订单信息中记录的配送目的地，在所述下游工作站中确定出所述目标自驱动移动设备承载的库存货物需要投递至的集货容器，作为目标集货容器；

根据所述目标集货容器在所述下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的所述目标集货容器的第二导航路径。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

由于本说明书提供的货物处理系统中，自驱动移动设备可以根据控制器发送的第一导航路径移动到拣选工作站，而拣选工作站处存放的库存货物只需放置在自驱动移动设备上，自驱动移动设备即可根据控制器发送的第二导航路径移动至下游工作站，并将承载的库存货物投递至相应的容器中。这样不仅能够有效的保证将各库存货物准确的投递至相应的容器内，并且，还可以有效的提高货物分拣的分拣效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1A为仓储环境中，货物拣选系统实施例的工作原理示意图；

图1B为本说明书提供的一种第一自驱动移动设备的示意图；

图1C为本说明书提供的货架的一种示意图；

图1D为本说明书提供的播种墙的示意图；

图2A为仓储环境中，自动包裹分拣系统实施例的工作原理示意图；

图2B为本说明书提供的一种第二自驱动移动设备的示意图；

图2C为本说明书提供的一种第二自驱动移动设备的示意图；

图3为本说明书提供的一种货物处理的流程示意图；

图4为本说明书提供的通过货物处理系统完成货物运载的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1A，图1A为仓储环境中，货物拣选系统实施例的工作原理示意图。货物拣选系统包括：第一自驱动移动设备10、位于远程的控制器20、库存区30以及拣选工作站40，库存区30中容纳有多个货架或者类似货架一样的库存支架31，库存支架31上放置有各种库存货物，或者库存支架31上放置有库存容器，库存容器中容纳有各种库存货物，多个库存支架31组成一组，不同组之间排布成阵列的形式。

工作人员通过操作台100使控制器20工作，控制器20与自驱动移动机器人10之间无线通信，第一自驱动移动设备10在控制器20的控制下，执行搬运任务。例如，控制器20根据库存信息为订单选择库存支架或者库存支架上的库存容器，该库存支架或者该库存容器中容纳有该订单的订单货物，除此之外，控制器20还为订单选择拣选工作站以及第一自驱动移动设备，并为该第一自驱动移动设备规划从原始位置到该拣选工作站的导航路径，该第一自驱动移动设备根据该导航路径沿库存支架阵列中的空着的空间(第一自驱动移动设备10通行通道的一部分)行驶。为了方便为第一自驱动移动设备10规划导航路径，可以预先将第一自驱动移动设备的工作区域(该工作区域至少包括库存区30以及拣选工作站40所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，第一自驱动移动设备10逐个子区域地进行移动从而形成运动轨迹。

其中，库存支架31上的隔层可以装载料箱或托盘等库存容器，料箱中可以容纳拆零的库存物品(如，听装可乐)，托盘上可以放置整托的库存物品(如，整箱的可乐)。第一自驱动移动设备10可以搬运整个库存支架31到拣选工作站40以供货物拣选操作，也可以抓取库存支架31上的库存容器(如，料箱或托盘)，并将库存容器搬运到拣选工作站40以供货物拣选操作。当然，库存支架31也可以采用其它合适的装载方式装载料箱、托盘或其它类型的库存容器，都在本申请的保护范围之内。

参见图1B，以第一自驱动移动设备10搬运货架为例，第一自驱动移动设备10可以包括驱动机构101，通过该驱动机构101，第一自驱动移动设备10能够在工作空间内移动，第一自驱动移动设备10还可以包括用于搬运货架的举升机构102，第一自驱动移动设备10可以运动到货架的下方，利用举升机构102举起货架，并搬运到被分配的拣选工作站40。举升机构102升起时将整个货架从地面抬起，以使得第一自驱动移动设备10搬运货架，举升机构102下降时将货架放在地面上。第一自驱动移动设备10上的目标识别组件103(例如，摄像头)在第一自驱动移动设备10举升货架时，能够有效的对货架进行识别。

除此之外，如果是基于视觉标记导航，第一自驱动移动设备10还包括导航识别组件(图1B未示出)，用于识别铺设在地面上的标记(如，二维码)。第一自驱动移动设备10除了可以采用视觉标记导航外，还可以采用其它导航方式，如惯性导航、SLAM导航等，还可以同时结合两种或者两种以上导航方式，如二维码导航和惯性导航，SLAM导航和二维码导航等等。当然，第一自驱动移动设备10还包括控制整个第一自驱动移动设备10实现运动、导航等功能的控制模块(图1B未示出)。

在一个示例中，第一自驱动移动设备10至少包括向上和向下的两个摄像头，其能够根据向下的摄像头拍摄到二维码标记(也可以是其它地面标识)的信息并向前行驶，并且能够根据控制器20确定的导航路径行驶至控制器20提示的货架下面。如图1C所示，图1C为本说明书提供的货架的一种示意图，货架31上可以直接存放货物60，当然货物60也可以存放在库存容器中，例如料箱或者托盘。在特定实施例中，货架31包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层能够容纳多个货物60。货架31底部的正中央设有二维码标记601，当第一自驱动移动设备10行驶到货架31下面后，通过向上的摄像头正确拍摄二维码标记601，确保第一自驱动移动设备10正好位于货架31的正下方，以此保证第一自驱动移动设备10可以平稳的抬起和搬运货架31，货架31包括一个或多个支撑部602。另外，在特定实施例中，货物60也可以从货架31内或货架31上的挂钩或杆进行悬挂。货物60在货架31上能够以任何适当的方式放置在货架31的内部或外表面。

第一自驱动移动设备10将货架31搬运到拣选工作站40后，在拣选工作站40处由执行拣选操作的工作人员41或自动化设备(如，机械臂)从货架31上拣选货物并放入播种墙上的周转箱50中等待进一步操作，如包装操作，如图1D所示。

以上全部过程是仓库中的订单处理流程的拣选环节，拣选环节完成后还需要对打包后的包裹进行包裹分拣作业，最后进行快递发运。

参照图2A，图2A为仓储环境中，自动包裹分拣系统实施例的工作原理示意图。自动包裹分拣系统包括：第二自驱动移动设备10、位于远程的控制器20、供件台30、分拣工作站40以及包裹集货区60，包裹集货区60容纳有多个集货容器70，每个集货容器70可绑定一个配送目的地，同一配送目的地的所有包裹通过分拣都进入同一个集货容器70中。集货容器70以一定的布局方式分布在包裹集货区60内，如，多个集货容器70组成一组，不同组之间排布成阵列的形式。集货容器70可以是常见的用于收纳待投递货物的容器，比如：常见的笼车等。包裹由供件台30进行供件，控制器20为包裹分配第二自驱动移动设备10，分拣工作站40设置在供件台30旁边，在分拣工作站40处，通过采用人工或者自动化方式将包裹以面单朝上的方式放置在分配给该包裹的第二自驱动移动设备10的承载组件上，该第二自驱动移动设备10运载包裹通过位于分拣工作站40的包裹检验装置50，包裹检验装置50包括包裹信息获取装置，包裹信息获取装置可获取通过的所有包裹上的面单信息，该面单信息中包含有包裹信息，该包裹信息中包括但不限于该包裹的配送目的地信息(即，包裹运送的目的地址)。包裹信息获取装置将获取到包裹的配送目的地信息上报给控制器20，控制器20根据该包裹的配送目的地信息分配配送目的地一致的集货容器70，并根据集货容器70的位置为第二自驱动移动设备10规划导航路径，第二自驱动移动设备10运载着包裹在集货容器阵列中的空着的空间(第二自驱动移动设备70通行通道的一部分)行驶到对应的集货容器70处，位于同一个集货容器70中的所有包裹将被发往同一个目的地(如，同一个门店或者同一个地理区域)。为了方便为第二自驱动移动设备规划10导航路径，可以预先将第二自驱动移动设备10的工作区域(该工作区域至少包括包裹集货区以及分拣工作站所在区域)划分为若干个子区域(即单元格)，第二自驱动移动设备10逐个子区域地进行移动从而形成运动轨迹。

第二自驱动移动设备10可以行驶在架空的平台(如，钢平台)或者轨道上，接驳包裹的集货容器70位于平台或轨道下方；第二自驱动移动设备10也可以行驶在地面上，接驳包裹的集货容器70也同样位于地面上，第二自驱动移动设备10上的承载组件的高度略高于集货容器70的高度，以便承载组件可将包裹投入集货容器70中。

参见图2B，以第二自驱动移动设备行驶在地面上为例，第二自驱动移动设备可以包括驱动机构201，通过该驱动机构201，第二自驱动移动设备能够在工作空间内移动，第二自驱动移动设备还可以包括用于承载及投递包裹的承载组件202，第二自驱动移动设备可以利用承载组件202承载包裹，在移动到集货容器70处时，还可以利用承载组件202将包裹投入集货容器70中。其中，承载组件202可以是任何能够承载及投递包裹的制动机构，例如，包括但不限于：辊轮机构、皮带机构、翻板机构等。第二自驱动移动设备上可设置一个承载组件，也可设置多个承载组件，如图2C所示，每个承载组件分别承载一个包裹。多个承载组件之间可以竖直分布，如图2C所示，也可以水平分布。

除此之外，如果是基于视觉标记导航，第二自驱动移动设备10还包括导航识别组件(图2B未示出)，用于识别铺设在地面上的标记(如，二维码)。第二自驱动移动设备10除了可以采用视觉标记导航外，还可以采用其它导航方式，如惯性导航、SLAM导航等，还可以同时结合两种或者两种以上导航方式，如二维码导航和惯性导航，SLAM导航和二维码导航等等。当然，第二自驱动移动设备10还包括控制整个第二自驱动移动设备实现运动、导航等功能的控制模块(图2B未示出)。

上述这种传统作业流程较长，不够精简。如果将拣选环节和分拣环节进行无缝连接，将用于分拣的第二自驱动移动设备当成订单容器，在拣选工作站排队，将拣选的货物直接拣选到第二自驱动移动设备上，节省了中间的交接环节，即将拣选和分拣中的供件动作合二为一，则可以大大缩短作业流程，提升效率。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图3为本说明书提供的一种货物处理的流程示意图，具体包括以下步骤：

S301：针对每个订单，从各自驱动移动设备中为该订单分配用于处理订单任务的自驱动移动设备，作为目标自驱动移动设备。

S302：根据该订单所属的拣选工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述目标自驱动移动设备所处的原始位置到所述拣选工作站的第一导航路径。

在本说明书中，货物处理系统中包含有控制器，以及和控制器进行无线通信的至少一个自驱动移动设备，其中，控制器用于向自驱动移动设备发送搬运指令，以使自驱动移动设备根据接收到的搬运指令，将承载的库存货物运送到下游工作站。该控制器可以是电脑形式的设备，也可以是服务器形式的设备。而这里提到的自驱动移动设备可以是指诸如AGV、搬运机器人等自动化设备。

自驱动移动设备上承载的库存货物可以是通过人工的方式从存储各种货物的仓库中取出并放置在该自驱动移动设备上的。当然，在实际应用中，拣选过程和分拣过程中均可以使用自驱动移动设备进行货物搬运，其中，拣选过程中使用的自驱动移动设备可以称之为拣选设备，分拣过程中所使用的自驱动移动设备为分拣设备。拣选设备可以根据控制器发送的搬运指令，从存储各种货物的仓库中取出需要进行打包的库存货物，而后，拣选设备上运载的库存货物可以移至分拣设备上，进而在后续的过程中，由分拣设备将承载的库存货物运送到下游工作站中。

自驱动设备上可以设置有多个承载组件，承载组件可以用于承载需要运载的库存货物。其中，承载组件的具体形式可以有多种，如，承载组件可以载物平台，也可以是一个能够容纳货物的容器，抑或是能够容纳货物的抽屉，本说明书不对承载组件的具体形式进行限定。

在本说明书中，控制器可以针对每个订单，从各自驱动移动设备中选取执行该订单的订单任务的自驱动移动设备。其中，这里提到的订单可以分为两类，一种订单是指包含有多种库存货物的订单(即，用户在一个订单中购买了多种商品)，这种订单可以称之为多品订单。另一种订单是指包含有一种库存货物的订单(即，用户在一个订单中购买了一种商品)，这种订单可以称之为单品订单。

对于多品订单来说，该多品订单中的库存货物包含至少两种库存量单位(StockKeeping Unit，SKU)，即，每种库存货物均对应有唯一的SKU，所以，多品订单中其实包含有多种库存货物的SKU。若是自驱动移动设备上设置有多个能够承载库存货物的承载组件，并且，承载组件的数量大于或等于多品订单中库存货物的数量，则控制器可以为该多品订单分配一个自驱动移动设备。也就是说，如果自驱动移动设备上设有承载该多品订单中所有库存货物的承载组件，则控制器可以分配一个自驱动移动设备来执行该多品订单的订单任务。

而若是自驱动移动设备上设置有一个承载组件，或是自驱动移动设备上设置的多个承载组件的数量小于该多品订单中的库存货物的数量，则控制器可以为该多品订单分配多个自驱动移动设备。也就是说，若是自驱动移动设备上设置的承载组件不足以承载该多品订单中的所有库存货物，则控制器需要分配多个自驱动移动设备来执行该多品订单的订单任务。

对于单品订单来说，该单品订单中的库存货物包含有一个SKU，即，该单品订单中只包含有一种库存货物。由于单品订单只包含有一种库存货物，所以，控制器可以为该单品订单分配一个自驱动移动设备，来执行该单品订单执行相应的订单任务。

其中，控制器为该单品订单分配一个自驱动移动设备分为两种情况，一种情况是，控制器为该单品订单分配的自驱动移动设备仅用于执行该单品订单的订单任务，即，该自驱动移动设备在承载该单品订单中的库存货物时，不会再承载其他单品订单或是多品订单的库存货物。另一种情况是，控制器为该单品订单分配的自驱动移动设备在执行该单品订单的订单任务的同时，还可以执行其他单品订单或是多品订单的订单任务，即，该自驱动移动设备在承载该单品订单中的库存货物的同时，还可以承载其他单品订单或是多品订单的库存货物。

需要指出的是，针对自驱动移动设备上设置的每个承载组件，该承载组件只能承载一个订单的库存货物，进一步地，该承载组件上可以只承载一个订单的一种库存货物。

在本说明书中，控制器为每个订单分配自驱动移动设备时，也可以是指为一批订单分配自驱动移动设备，即，对于一批订单来说，控制器可以集中为这批订单分配若干自驱动移动设备，并指示这些自驱动移动设备移动到拣选工作站的位置。需要说明的是，此时控制器并未逐一为各订单分配具体的自驱动移动设备，控制器只是指示这些自驱动移动设备移动到拣选工作站，各订单与各自驱动移动设备之间的对应关系则需要在拣选工作站处进行确定。

具体的，控制器可以针对每个自驱动移动设备，获取到该自驱动移动设备当前所处的位置，作为该自驱动移动设备的原始位置。而后，控制器可以根据该自驱动移动设备的原始位置以及拣选工作站所处的位置，规划出自驱动移动设备从该原始位置移动到该拣选工作站的第一导航路径，并将该第一导航路径发送给该自驱动移动设备。自驱动移动设备可以根据该第一导航路径，从原始位置处移动到拣选工作站。其中，由于各自驱动移动设备所处的原始位置不尽相同，所以，控制器为各自驱动移动设备所规划出的各第一导航路径也不尽相同。

当自驱动移动设备根据第一导航路径移动到拣选工作站时，控制器可以获取到该自驱动移动设备的标识信息以及该自驱动移动设备上承载的库存货物的标识信息，进而通过获取到的标识信息，确定出各自驱动移动设备上承载了何种库存货物，进而在后续过程中，根据订单与库存货物之间的对应关系，在下游工作站完成库存货物的投递。

其中，拣选方可以从拣选工作站处的库存容器中将拣选出的库存货物放置在自驱动移动设备上的承载组件。这里提到的拣选方可以是指位于拣选工作站处的工作人员，也可以是指设置在拣选工作站处的诸如机械臂等自动化拣选设备等。

在本说明书中，货物处理系统中还设有扫描设备，扫描设备可以设置在拣选工作站处。当自驱动移动设备移动到拣选工作站处时，扫描设备可以扫描自驱动移动设备的标识信息以及该自驱动移动设备上承载的库存货物的标识信息，并将扫描到的标识信息发送给控制器。其中，工作人员可以手持该扫描设备，实现对自驱动移动设备和自驱动移动设备上承载的库存货物的扫描。当然，该扫描设备也可以设置在拣选工作站的一个指定位置，当自驱动移动设备确定已经完成库存货物的装载时，可以前往该指定位置处，而位于该指定位置处的扫描设备可以自动扫描自驱动移动设备的标识信息以及该自驱动移动设备上承载的库存货物的标识信息，进而将扫描到的标识信息发送给控制器。

具体的，该扫描设备可以由触发器、第一扫描装置和第二扫描装置构成，其中，触发器在监测到自驱动移动设备到达预设的扫描区域时，可以向第一扫描装置和第二扫描装置发送扫描指令，第一扫描装置可以根据接收到的扫描指令，扫描该自驱动移动设备的标识信息，并发送给控制器。同时，第二扫描装置可以根据接收到的扫描指令，扫描该自驱动移动设备上承载的库存货物的标识信息，并发送给控制器。控制器可以将第一扫描装置发送的标识信息，确定为当前经过该扫描区域的自驱动移动设备的标识信息，以及将第二扫描装置发送的标识信息，作为当前经过该扫描区域的自驱动移动设备上承载的库存货物的标识信息。

上述提到的自驱动移动设备的标识信息用于对自驱动移动设备进行唯一标识，该标识信息可以是二维码、条码等形式的信息。而自驱动移动设备运载的库存货物的标识信息，用于对同种库存货物进行唯一标识，该标识信息可以是指欧洲商品编号(EuropeanArticle Number，EAN)、上述SKU等。

需要说明的是，上述扫描区域处的位置信息可以是控制器向自驱动移动设备发送的(控制器可以在确定自驱动移动设备移动到拣选工作站时，向自驱动移动设备发送的；也可以在向自驱动移动设备发送第一导航路径时将该位置信息一并发送给自驱动移动设备；抑或是在自驱动移动设备已经完成库存货物的装载时，向自驱动移动设备发送的)，也可以是预先存储在自驱动移动设备中的。

在本说明书中，当自驱动移动设备移动到拣选工作站时，拣选工作站的工作人员可以将订单的库存货物放置在自驱动移动设备的承载组件上。当然，拣选工作站也可以设有自动拣选设备(如拣选机械手臂等)，可以通过该自动拣选设备将订单的库存货物自动放置在自驱动移动设备的承载组件上。

控制器存储有订单与货物之间的对应关系，该对应关系其实表明了各订单所需的库存货物有哪些。在本说明书中，该对应关系可以是控制器根据各订单的订单信息预先确定并保存的。当然，控制器在查询自驱动移动设备上承载的库存货物所归属的订单时，也可以从各订单的订单信息中查询出该对应关系。

基于此，控制器在获取到自驱动移动设备的标识信息以及该自驱动移动设备上承载的库存货物的标识信息后，可以根据存储的订单与货物之间的对应关系，确定出该自驱动移动设备上承载的库存货物对应的订单。进而在后续的过程中，进一步地确定出该自驱动移动设备需要将其承载的库存货物运送至下游工作站的哪一位置上进行货物投递。

S303：根据下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径。

在确定自驱动移动设备已经承载了需要运载的全部库存货物时，控制器可以根据下游工作站所处的位置，为该目标自驱动移动设备规划从拣选工作站移动到该下游工作站的第二导航路径。

上述确定自驱动移动设备已经承载了需要运载的全部库存货物的具体方式可以有多种。例如，若是拣选工作站处的工作人员确定已经将自驱动移动设备需要运载的全部库存货物放置在该自驱动移动设备上的承载组件时，可以向该自驱动移动设备或是控制器发送确认消息，以使自驱动移动设备或是控制器根据该确认消息，确定该自驱动移动设备已经承载了需要运载的全部库存货物。再例如，若是自驱动移动设备只运载一个单品订单的库存货物，则自驱动移动设备监测到设置的一个承载组件承载了库存货物时，则可以确定该自驱动移动设备已经承载了需要运载的全部库存货物。再例如，若是自驱动移动设备监测到设置的所有承载组件均已被占用，则可以确定该自驱动移动设备已经承载了需要运载的全部库存货物。

在本说明书中，下游工作站处设有多个订单容器，每个订单容器可以与一个订单相对应。即，一个订单容器用于承装一个订单的库存货物。这里提到的订单可以是指上述的多品订单，也可以是指单品订单，所以，一个订单容器承装的库存货物可以出自一个单品订单，也可以出自一个多品订单。

由于这些订单容器在下游工作站所处的位置不尽相同，所以，控制器针对每个自驱动移动设备所规划出的第二导航路径也不尽相同。而需要说明的是，若是自驱动移动设备上仅运载有一个订单的库存货物，则控制器为其规划出的第二导航路径应为一条路径。若是自驱动移动设备上运载有多个订单的库存货物，则控制器为其规划出的第二导航路径应是多条路径，即，自驱动移动设备可以根据控制器为其规划出的多条第二导航路径，依次前往下游工作站的各订单容器所处的位置进行货物投递。

S304：将所述第一导航路径以及所述第二导航路径发送给所述目标自驱动移动设备，以使所述自驱动移动设备根据所述第一导航路径从所述原始位置移动到所述拣选工作站所处的位置，以及根据所述第二导航路径从所述拣选工作站移动到所述下游工作站。

控制器针对目标自驱动移动设备规划出第一导航路径后，可以将第一导航路径发送给该目标自驱动移动设备，以使该目标自驱动移动设备从当前所处的原始位置移动到拣选工作站所处的位置。当目标自驱动移动设备已经承载所需要运载的全部库存货物时，可以根据控制器发送的第二导航路径，移动至下游工作站。

目标自驱动移动设备移动至下游工作站后，可以通过承载组件将承载的库存货物投递进下游工作站中设置的多个订单容器中的目标订单容器中。其中，控制器预先可以针对每个订单，在下游工作站中为该订单分配用于处理订单任务的订单容器，作为目标订单容器。而由于控制器中记录了订单与库存货物之间的对应关系，所以，在确定出目标自驱动移动设备上承载的库存货物后，可以确定出该目标自驱动移动设备上承载的库存货物出自哪一订单。基于此，控制器针对该目标自驱动移动设备规划出的导航路径，其实是指明了该目标自驱动移动设备应该从拣选工作站移动到下游工作站的具体哪一订单容器处。

目标自驱动移动设备移动到目标订单容器处时，可以控制承载组件，将需要投递至该目标订单容器中的库存货物投递至该目标订单容器中。具体的，控制器通过扫描设备获取到目标自驱动移动设备承载的库存货物后，还需要针对该目标自驱动移动设备上设置的每个承载组件，记录该承载组件和该承载组件承载的库存货物之间的对应关系。也就是说，控制器需要确定出目标自驱动移动设备的各承载组件都承载了哪些库存货物。这样一来，控制器可以根据该对应关系，确定出该目标自驱动移动设备根据第二导航路径移动到相应的目标订单容器后，应如何控制承载组件完成库存货物的投递。

基于此，目标自驱动移动设备移动至目标订单容器后，控制器可以根据该目标自驱动移动设备所处的位置，确定该目标自驱动移动设备已经移动到了该目标订单容器处。而后，根据预先确定出的各订单与库存货物之间的对应关系，以及承载组件和库存货物之间的对应关系，向该目标自驱动移动设备发送投递指示，以使目标自驱动移动设备根据该投递指示控制承载有需要投递至该目标订单容器中的库存货物的承载组件，向该目标订单容器进行货物投递。

若是目标自驱动移动设备上承载有多个订单的库存货物，则目标自驱动移动设备可以根据控制器发送的多个投递指示，分别在各目标订单容器中进行货物投递。

当然，控制器也可以将上述各订单与库存货物之间的对应关系，以及承载组件和库存货物之间的对应关系发送给目标自驱动移动设备，相应的，目标自驱动移动设备移动到目标订单容器处后，可以根据这些对应关系，确定出需要控制哪些承载组件向该目标订单容器中进行货物投递。

从上述方法中可以看出，自驱动移动设备可以根据控制器发送的第一导航路径移动到拣选工作站，而拣选工作站处存放的库存货物只需放置在自驱动移动设备上，自驱动移动设备即可根据控制器发送的第二导航路径移动至下游工作站，并将承载的库存货物投递至相应的订单容器中。这样不仅能够有效的保证将各库存货物准确的投递至相应的订单容器内，并且，还可以有效的提高货物分拣的分拣效率。

需要说明的是，目标自驱动移动设备在确定出已将运载的，需要投递至该目标订单容器中的库存货物投递至该目标订单容器后，可以向控制器发送运载完毕消息。相应的，控制器可以根据接收到的运载完毕消息，确定出该目标自驱动移动设备已经将其运载的，需要投递至该目标订单容器中的库存货物投递至了该目标订单容器中。

由于一个目标订单容器中的库存货物可能是由多个自驱动移动设备完成运载的，所以，若是控制器根据多个自驱动移动设备发送的运载完毕消息，确定出需要投递至该目标订单容器中的库存货物已经全部投递至该目标订单容器中，则可以发送用于确定对该目标订单容器中的库存货物进行打包的消息，以通知下游工作站中包装站处工作人员对该目标订单容器中的库存货物进行打包，或是指示包装站处设置的打包设备对该目标订单容器中的库存货物进行打包。同时，控制器可以将该目标订单容器分配给下一批订单。

为了能够进一步地说明整个货物运载过程，下面将结合具体的图例，对本说明书提供的货物处理的方法进行说明，如图4所示。

图4为本说明书提供的通过货物处理系统完成货物运载的示意图。

在图4中，整个货物处理的过程需要经过两个区域，一个称之为拣选区域，另一个称之为分拣区域。其中，控制器确定出各订单后，可以根据这些订单所涉及的库存货物，向用于在拣选区域中搬运货物的拣选设备发送搬运指令。相应的，拣选设备可以根据控制器发送的搬运设备，在储物仓库的货柜中取出需要搬运的库存货物。拣选设备将库存货物取出后，可以前往拣选工作站。各自驱动移动设备可以根据控制器发送的第一导航路径依次前往拣选工作站，位于拣选工作站的工作人员可以将从存放在拣选工作站的各种库存货物放置在各自驱动移动设备上。其中，对于每个自驱动移动设备，工作人员可以在该自驱动移动设备上放置一个库存货物。

自驱动移动设备可以携带运载的库存货物前往设置有扫描设备的指定位置处，该扫描设备可以对到达该指定位置处(即到达扫描设备预设的扫描区域内)的自驱动移动设备的标识信息，以及该自驱动移动设备上运载的库存货物的标识信息进行扫描，并将扫描到的标识信息发送给控制器。控制器可以根据获取到的标识信息，以及上述提到的对应关系，规划出该自驱动移动设备移动至下游工作站的第二导航路径并发送给该自驱动移动设备。该自驱动移动设备可以按照该第二导航路径，前往该下游工作站，进而将其运载的库存货物投递到该设置在该下游工作站，用于承装该库存货物的目标订单容器中。

通过上述方式，可以将拣选区域的取货过程和分拣区域内的货物处理过程连接的更为紧密，从而极大的提高了整个订单包装从拣选货物到分拣货物的整体效率。

需要说明的是，控制器确定上述第一导航路径和第二导航路径所采用的具体路径规划算法，为现有的常规算法，本说明书不对控制器所采用的具体算法进行限定。

在本说明书中，下游工作站也可以设置有多个集货容器，每个集货容器可以和一个配送目的地进行绑定。也就是说，一个集货容器中盛放的，库存货物应该是发往同一配送目的地。不同的集货容器所对应的配送目的地可以是不同的。

由于每个订单的订单信息都记录有相应的配送目的地，所以，控制器可以根据订单的订单信息中所记录的配送目的地，确定出目标自驱动移动设备上承载的库存货物对应的配送目的地，进而根据预先为下游工作站设置的各集货容器分配的配送目的地，确定出该目标自驱动移动设备上承载的库存货物应投递至的集货容器，作为目标集货容器。即，目标集货容器绑定的配送目的地是与目标自驱动移动设备上承载的库存货物对应订单的配送目的地相一致的。

在本说明书中，目标自驱动移动设备上设有多个承载组件，每个承载组件可以各自承载一个单品订单的库存货物。这样一来，若是目标自驱动移动设备上承载的库存货物均需要投递至一个集货容器中，则控制器针对该目标自驱动移动设备所规划出的第二导航路径为一条导航路径。若是目标自驱动移动设备上承载的库存货物需要投递至若干不同的集货容器，则控制器针对该目标自驱动移动设备所规划出的第二导航路径为多条导航路径。

需要说明的是，上述提到的订单容器其实是用于对同一订单的库存货物进行承装的，而这里提到的集货容器主要用于对发往同一配送目的地的同一库存货物进行承装，所以，这里提到的集货容器所承装的库存货物并不要求均出自同一订单。

若是目标自驱动移动设备上各承载组件承载的库存货物需要投递至多个目标集货容器中，则目标自驱动移动设备针对每个目标集货容器，在移动到该目标集货容器处时，可以控制承载组件，将需要投递至该目标集货容器中的库存货物投递至该目标集货容器中。

具体的，控制器通过扫描设备获取到目标自驱动移动设备承载的库存货物后，还需要针对该目标自驱动移动设备上设置的每个承载组件，记录该承载组件和该承载组件承载的库存货物之间的对应关系。也就是说，控制器需要确定出目标自驱动移动设备的各承载组件都承载了哪些库存货物。这样一来，控制器可以根据该对应关系，确定出该目标自驱动移动设备根据第二导航路径移动到相应的目标集货容器后，应如何控制承载组件完成库存货物的投递。

基于此，目标自驱动移动设备移动至目标集货容器后，控制器可以根据该目标自驱动移动设备所处的位置，确定该目标自驱动移动设备已经移动到了该目标集货容器处。而后，根据预先确定出的各订单的配送目的地与库存货物之间的对应关系，以及承载组件和库存货物之间的对应关系，向该目标自驱动移动设备发送投递指示，以使目标自驱动移动设备根据该投递指示控制承载有需要投递至该目标集货容器中的库存货物的承载组件，向该目标集货容器进行货物投递。

而后，目标自驱动移动设备可以根据控制器发送的第二导航路径，前往下一目标集货容器处，并控制相应的承载组件，将需要投递至该下一目标集货容器中的库存货物投递至该下一目标集货容器中。

当然，控制器也可以将上述各订单的配送目的地与库存货物之间的对应关系，以及承载组件和库存货物之间的对应关系发送给目标自驱动移动设备，相应的，目标自驱动移动设备移动到目标集货容器处后，可以根据这些对应关系，确定出需要控制哪个或哪些承载组件向该目标集货容器中进行货物投递。

需要说明的是，控制器可以在确定出各订单的订单信息后，直接根据这些订单的订单信息，确定出库存货物、配送目的地与集货容器之间的对应关系并保存。当然，控制器也可以先确定出配送目的地与集货容器之间的对应关系，而在目标自驱动移动设备运载库存货物的过程中，可以基于该对应关系，进一步地确定出库存货物、配送目的地与集货容器之间的对应关系。

例如，假设，控制器根据预先确定出配送目的地与集货容器之间的对应关系，确定出配送目的地A对应的集货容器有多个，这些集货容器初始时均未承装任何库存货物。控制器确定出一个目标自驱动移动设备上运载的库存货物a所对应的配送目的地为配送目的地A时，可以随机从这些集货容器中选取一个用于承装库存货物a。而一旦确定出承装库存货物a的集货容器后，该集货容器只用于承装库存货物a(这里到的库存货物a并不是指一个库存货物，而是指一种库存货物)。同理，控制器确定出一个目标自驱动移动设备上运载的库存货物b所对应的配送目的地也为配送目的地A时，控制器可以将该配送目的地A对应的其余集货容器中选取一个集货容器用于承装该库存货物b，而一旦完成选择后，该集货容器只用于承装库存货物b。以此类推，控制器可以依次确定出各集货容器需要承装的库存货物。即，在目标自驱动移动设备运载库存货物的过程中，确定出库存货物、配送目的地与集货容器之间的对应关系。

目标自驱动移动设备完成库存货物投递后，可以向控制器发送运载完毕消息，而控制器可以根据各自驱动移动设备发送的运载完毕消息，确定出哪些集货容器所需的库存货物已经全部送达完毕，进而向位于下游工作站中包装站处的工作人员发送相应的打包消息。工作人员可以根据该打包消息，对集货容器中承装的同一库存货物进行粘贴订单信息等操作，从而完成库存货物的打包，并发往相应的配送目的地。

其中，由于一个集货容器中可以承装同一库存货物，所以，工作人员在对该集货容器中承载的库存货物进行粘贴订单信息时，可以直接将打印出的订单信息粘贴在该库存货物或是该库存货物的外包装上，这样可以极大的提高货物的打包效率。另外，除了可以通过工作人员手工对该集货容器中的库存货物进行打包外，还可以通过预设的打包设备进行自动打包，即，打包设备可以将打印出的订单信息直接粘贴在该集货容器中的库存货物或是库存货物的外包装上。

在本说明书中，控制器可以根据接收到的运载完毕消息，确定所述目标集货容器承载的库存货物的数量是否已经达到设定数量，若是，则可以发送上述打包消息，否则，确定该目标集货容器还未盛满库存货物。

当然，对于每个集货容器来说，该集货容器还可以设有压力传感器，而若是通过该压力传感器监测到该集货容器所承装的库存货物的总重量已经达到预设重量时，则可以向控制器发送消息。控制器根据该消息，可以确定出工作人员需要及时对该集货容器中的库存货物进行打包，进而向工作人员发送装配消息，以使工作人员对该集货容器中的库存货物进行打包，并将打包后的库存货物发往该集货容器对应的配送目的地。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种货物处理系统，其特征在于，所述货物处理系统包括：控制器和与所述控制器进行无线通信的至少一个自驱动移动设备，所述自驱动移动设备上设置有至少一个承载组件，一个承载组件与一个订单对应，承载组件包括能够承载及投递库存货物的制动机构；

所述自驱动移动设备配置为，根据所述控制器规划出的第一导航路径移动到订单任务所属的拣选工作站，通过所述承载组件承载拣选方从库存容器中拣选出的库存货物，并根据所述控制器规划出的第二导航路径将库存货物从所述拣选工作站运载到下游工作站，以及通过所述承载组件，将所述库存货物投递至所述下游工作站中与需要所述库存货物的订单对应的订单容器或与需要所述库存货物的订单的配送目的地对应的集货容器中，所述下游工作站处设置有多个订单容器或多个集货容器，一个订单容器与一个订单对应，一个订单容器用于对同一订单所需的库存货物进行承装，一个集货容器绑定一个配送目的地，一个集货容器用于对同一配送目的地的订单所需的库存货物进行承装，一个承载组件承载的库存货物的搬运过程对应一条第二导航路径；

所述控制器配置为，为订单分配用于处理订单任务的自驱动移动设备，并作为目标自驱动移动设备，根据所述订单所属的拣选工作站所处的位置，为所述目标自驱动设备规划从所述目标自驱动设备所处的原始位置到所述拣选工作站的第一导航路径，根据所述下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径，以及，向所述目标自驱动移动设备发送所述第一导航路径和所述第二导航路径。

2.根据权利要求1所述的货物处理系统，其特征在于，当所述订单为多品订单时，所述自驱动移动设备配置为通过所述承载组件，将所述库存货物投递至所述下游工作站中与需要所述库存货物的订单对应的订单容器，其中所述多品订单中的库存货物包含至少两种库存量单位SKU。

3.根据权利要求2所述的货物处理系统，其特征在于，如果所述自驱动移动设备上设置有多个承载组件，且所述承载组件的数量大于或等于所述多品订单中的库存货物的数量，所述控制器为所述多品订单分配一个目标自驱动移动设备。

4.根据权利要求2所述的货物处理系统，其特征在于，如果所述自驱动移动设备上设置一个承载组件，或者，所述自驱动设备上设置多个承载组件且所述承载组件的数量小于多品订单中的库存货物的数量，所述控制器为所述多品订单分配多个目标自驱动移动设备。

5.根据权利要求3或4所述的货物处理系统，其特征在于，所述自驱动移动设备配置为，通过所述承载组件将承载的库存货物投递进所述多个订单容器中的目标订单容器中；

所述控制器配置为，为订单分配用于处理订单任务的订单容器，并作为目标订单容器；

所述第二导航路径为所述目标自驱动移动设备从所述拣选工作站到所述目标订单容器的导航路径。

6.根据权利要求1所述的货物处理系统，其特征在于，所述订单为单品订单，所述单品订单中的库存货物只对应一种SKU。

7.根据权利要求6所述的货物处理系统，其特征在于，所述下游工作站为包装站。

8.根据权利要求6所述的货物处理系统，其特征在于，

所述自驱动移动设备配置为，通过所述承载组件将承载的库存货物投递进所述多个集货容器中的目标集货容器中；

所述控制器配置为，为订单分配配送目的地与所述订单的配送信息一致的集货容器，并作为目标集货容器；

所述第二导航路径为所述目标自驱动移动设备从所述拣选工作站到所述目标集货容器的导航路径。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的货物处理系统，其特征在于，所述目标自驱动移动设备上设置有多个承载组件，所述多个承载组件各自承载一个单品订单中的库存货物。

10.根据权利要求5所述的货物处理系统，其特征在于，所述目标自驱动移动设备还配置为，若确定已将运载的库存货物投递至所述目标订单容器中，则向所述控制器发送运载完毕消息；

所述控制器还配置为，根据所述目标自驱动移动设备发送的运载完毕消息，确定所述目标自驱动移动设备已经将运载的库存货物投递至所述目标订单容器中，若根据接收到的运载完毕消息，确定通过至少一个自驱动移动设备已将所述订单中的库存货物全部运载至所述目标订单容器中，则发送用于确定对所述目标订单容器中的库存货物进行打包的消息。

11.根据权利要求8所述的货物处理系统，其特征在于，所述目标自驱动移动设备还配置为，若确定已将运载的库存货物投递至所述目标集货容器中，则向所述控制器发送运载完毕消息；

所述控制器还配置为，根据所述目标自驱动移动设备发送的运载完毕消息，确定所述目标自驱动移动设备已经将运载的库存货物投递至所述目标集货容器中，若根据接收到的运载完毕消息，确定所述目标集货容器承载的库存货物的数量已经达到设定数量时，则发送用于确定对所述目标集货容器中的库存货物进行打包的消息。

12.一种货物处理的方法，其特征在于，包括：

针对每个订单，从各自驱动移动设备中为该订单分配用于处理订单任务的自驱动移动设备，作为目标自驱动移动设备；

根据该订单所属的拣选工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述目标自驱动移动设备所处的原始位置到所述拣选工作站的第一导航路径，以使所述目标自驱动移动设备通过设置的承载组件，在所述拣选工作站处承载库存货物；

根据下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径，所述下游工作站处设置有多个订单容器或多个集货容器，一个订单容器与一个订单对应，订单一个容器用于对同一订单所需的库存货物进行承装，一个集货容器绑定一个配送目的地，一个集货容器用于对同一配送目的地的订单所需的库存货物进行承装；

将所述第一导航路径以及所述第二导航路径发送给所述目标自驱动移动设备，以使所述目标自驱动移动设备根据所述第一导航路径从所述原始位置移动到所述拣选工作站所处的位置，以及根据所述第二导航路径从所述拣选工作站移动到所述下游工作站，并通过所述承载组件，将所述库存货物投递至所述下游工作站中与所述库存货物对应的订单容器中；自驱动移动设备上设置有至少一个承载组件，一个承载组件与一个订单对应，承载组件包括能够承载及投递库存货物的制动机构，一个承载组件承载的库存货物的搬运过程对应一条第二导航路径。

13.根据权利要求12所述的货物处理的方法，其特征在于，针对每个订单，从各自驱动移动设备中为该订单分配用于处理订单任务的自驱动移动设备，作为目标自驱动移动设备，具体包括：

针对每个订单，确定在所述拣选工作站承载该订单的库存货物的自驱动移动设备，作为目标自驱动移动设备，并将所述目标自驱动移动设备的标识信息和该订单的库存货物的标识信息之间的对应关系进行记录。

14.根据权利要求13所述的货物处理的方法，其特征在于，根据下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径，具体包括：

根据所述对应关系，在所述下游工作站中确定出所述目标自驱动移动设备承载的库存货物需要投递至的订单容器，作为目标订单容器；

根据所述目标订单容器在所述下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的所述目标订单容器的第二导航路径。

15.根据权利要求13所述的货物处理的方法，其特征在于，所述下游工作站设有多个集货容器，一个集货容器与一个配送目的地绑定；

根据下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的第二导航路径，具体包括：

根据所述对应关系，确定所述目标自驱动移动设备承载的库存货物对应订单的订单信息；

根据所述订单信息中记录的配送目的地，在所述下游工作站中确定出所述目标自驱动移动设备承载的库存货物需要投递至的集货容器，作为目标集货容器；

根据所述目标集货容器在所述下游工作站所处的位置，为所述目标自驱动移动设备规划从所述拣选工作站到所述下游工作站的所述目标集货容器的第二导航路径。

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