CN114418707A - 四向穿梭车路径导航方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于穿梭车技术领域,具体公开了一种四向穿梭车路径导航方法及系统,该方法通过S1,获取待处理时间间隔内的订单信息,订单信息包括订单目标地址,订单货物的种类和数量;S2,查询仓库的储存信息,获取步骤S1中所有订单的订单货物的存储位置;S3,根据步骤S1获得的订单目标地址划分订单,获取同一订单目标地址对应的所有订单货物的种类和数量,并根据步骤S2获得的存储地址确定所述同一订单目标地址对应的所有订单货物的存储位置;S4,进行穿梭车的路径导航规划,提取同一订单目标地址对应的所有订单的货物。采用本技术方案,根据订单信息和仓库信息,实现对穿梭车的路径导航,加快仓库存取货物的效率。
Description
技术领域
本发明属于穿梭车技术领域,涉及一种四向穿梭车路径导航方法及系统。
背景技术
传统仓库主要靠叉车、手推车等人工搬运、人工拣选的方式完成货物的出入库作业,工作效率低、错误率高;此外,货架高度有限,坪效较低。因此,实现仓储系统的高度自动化是物流行业发展的关键。
多层穿梭车系统主要由货架、自动存取小车和提升机构成,其中自动存取小车在货架水平方向上来回穿梭,提升机在货架垂直方向上往复运动。由于多层穿梭车系统出入库频率比堆垛机系统更快,吞吐量更大,近年来在电商仓库、分拣配送中心等需要快速分拣且拣选频次大的场景下得到广泛应用。
随着电商的发展,客户订单呈现出品种数量多、单个品种订货数量小且需要快速响应的趋势。仓储系统在货物分配时,单个订单订购的货物往往存储在多个巷道中。这就导致,在订单拣选后的打包过程中合并订单、合并包裹的需求急剧增加,极大地浪费了人力物力,降低了仓储效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种四向穿梭车路径导航方法及系统,实现对穿梭车的路径导航,加快仓库存取货物的效率。
为了达到上述目的,本发明的基础方案为:一种四向穿梭车路径导航方法,包括如下步骤:
S1,获取待处理时间间隔内的订单信息,所述订单信息包括订单目标地址,订单货物的种类和数量;
S2,查询仓库的储存信息,获取步骤S1中所有订单的订单货物的存储位置;
S3,根据步骤S1获得的订单目标地址划分订单,获取同一订单目标地址对应的所有订单货物的种类和数量,并根据步骤S2获得的存储地址确定所述同一订单目标地址对应的所有订单货物的存储位置;
S4,进行穿梭车的路径导航规划,提取同一订单目标地址对应的所有订单的货物。
本基础方案的工作原理和有益效果在于:获取订单信息和仓库的储存信息,从而划分订单,以便后续对穿梭车的导航路径进行规划。路径导航规划输入穿梭车的控制端,从而控制穿梭车按规划进行存取货物,减少线下合单和理货人员、缩短拣选周期,加快仓库存取货物的效率。
进一步,穿梭车的路径导航规划方法如下:
提取不同订单货物所在的存储位置,形成所有订单货物存储位置所在节点的路径组合,具体路径是指由一个货物位置节点向另一货物位置节点的有向距离,穿梭车的位置和提升机的位置也是位置节点;
建立目标函数,求取经过所有位置节点的有向距离的最小值,
约束条件:同一任务只能由一辆穿梭车执行:
求解目标函数,规划穿梭车的行驶路径。
设置约束条件,优化规划方案,利于使用。
进一步,利用以下方法进行货物存储:
其中,为货物h的重量,为货物h的出库概率,为货物h距离出口的横坐标距离,为货物h距离出口的纵坐标距离,为货物h距离出口的竖向坐标距离;为穿梭车平面运行速度,为穿梭车纵向运行速度,f为货物存储目标函数;H为货物的数量,h∈H;
对货物存储地址进行控制,以便获取不同货物的具体存放位置,利于后续穿梭车导航控制。
进一步,目标函数的求解方法采用遗传算法,或蚁群算法,或粒子群算法,或基于分解的多目标优化算法,或差分进化算法。
根据需要,选择合适的算法,便于使用。
本发明还提供一种四向穿梭车运行路径控制系统,包括数据采集模块和控制模块,所述数据采集模块用于获取订单信息,数据采集模块的输出端与控制模块的输入端连接,所述控制模块的输出端与穿梭车的控制端连接,控制模块执行本发明所述方法,进行穿梭车作业控制。
该系统对穿梭车的路径进行导航控制,操作简单,减少线下合单和理货人员、缩短拣选周期,便于使用。
附图说明
图1是本发明四向穿梭车路径导航方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“纵向”、“横 向”、“上”、“ 下 ”、“ 前 ”、“ 后 ”、“ 左 ”、“ 右 ”、“ 竖直”、“ 水平 ”、“顶 ”、“底 ”“ 内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,除非另有规定和限定,需要说明的是,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是机械连接或电连接,也可以是两个元件内部的连通,可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
如图1所示,本发明公开了一种四向穿梭车路径导航方法,包括如下步骤:
S1,获取待处理时间间隔内的订单信息(即有多个待处理的订单批次,每个批次中对应有订单信息),订单信息包括订单目标地址,订单货物的种类和数量;
S2,查询仓库的储存信息,获取步骤S1中所有订单的订单货物的存储位置;
S3,根据步骤S1获得的订单目标地址划分订单,获取同一订单目标地址对应的所有订单货物的种类和数量,并根据步骤S2获得的存储地址确定所述同一订单目标地址对应的所有订单货物的存储位置;
S4,进行穿梭车的路径导航规划,提取同一订单目标地址对应的所有订单的货物。
本发明的一种优选方案中,不同的货物需要放置在对应的位置,利用以下方法进行货物存储:
其中,为货物h的重量,为货物h的出库概率,为货物h距离出口的横坐标距离,为货物h距离出口的纵坐标距离,为货物h距离出口的竖向坐标距离;为穿梭车平面运行速度,为穿梭车纵向运行速度,f为货物存储目标函数;H为货物的数量,h∈H;
本发明的一种优选方案中,穿梭车的路径导航规划方法如下:
提取不同订单货物所在的存储位置,形成所有订单货物存储位置所在节点的路径组合,具体路径是指由一个货物位置节点向另一货物位置节点的有向距离,穿梭车的位置和提升机的位置也是位置节点;
建立目标函数,求取经过所有位置节点的有向距离的最小值,
约束条件:同一任务只能由一辆穿梭车执行:
求解目标函数,规划穿梭车的行驶路径。目标函数的求解方法采用遗传算法,或蚁群算法,或粒子群算法,或基于分解的多目标优化算法,或差分进化算法。
利用蚁群算法求解目标函数的具体方法可以如下:
S1,初始化蚁群算法,产生多只巡逻蚂蚁,每只蚂蚁为执行所需要的穿梭车;
S2,如果达到终止条件,则执行步骤S6,如果没有达到终止条件,计算蚂蚁下一步可行的移动位置,蚂蚁每走一步即选择一个任务位置;如果蚂蚁完成了搜索,即已完成所有节点位置任务的构造(遍历了所有节点位置,取到了所有商品),定义为“成功”蚂蚁,计算该蚂蚁所获取的奖金收益,所述终止条件为已有r只蚂蚁完成搜索,r≤穿锁车总数I,优选r为3;
S3,如果一个蚂蚁所收集的总奖金不大于“成功”蚂蚁所收集平均奖金,则认为该蚂蚁的搜索是“成功”的,如果某一蚂蚁的搜索“成功”,则用该蚂蚁更新平均奖金,并更新信息素;
S4,如果信息素被使用,则对下一步的移动进行决策,从p1点走向p2点的概率为:
S5,如果蚂蚁完成了搜索,分配新任务给空闲蚂蚁,返回步骤S2;
S6,输出穿梭车的行驶路径规划。
更新信息素的方法如下:
本发明还提供一种四向穿梭车运行路径控制系统,包括数据采集模块和控制模块,数据采集模块用于获取订单信息,数据采集模块的输出端与控制模块的输入端电性连接,控制模块的输出端与穿梭车的控制端电性连接,控制模块执行本发明所述方法,进行穿梭车作业控制。本方案对穿梭车的路径进行导航控制,操作简单,减少线下合单和理货人员、缩短拣选周期,便于使用。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,本领域的普通技术人员可以理解:在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种四向穿梭车路径导航方法,其特征在于,包括如下步骤:
S1,获取待处理时间间隔内的订单信息,所述订单信息包括订单目标地址,订单货物的种类和数量;
S2,查询仓库的储存信息,获取步骤S1中所有订单的订单货物的存储位置;
S3,根据步骤S1获得的订单目标地址划分订单,获取同一订单目标地址对应的所有订单货物的种类和数量,并根据步骤S2获得的存储地址确定所述同一订单目标地址对应的所有订单货物的存储位置;
S4,进行穿梭车的路径导航规划,提取同一订单目标地址对应的所有订单的货物。
2.如权利要求1所述的四向穿梭车路径导航方法,其特征在于,穿梭车的路径导航规划方法如下:
提取不同订单货物所在的存储位置,形成所有订单货物存储位置所在节点的路径组合,具体路径是指由一个货物位置节点向另一货物位置节点的有向距离,穿梭车的位置和提升机的位置也是位置节点;
建立目标函数,求取经过所有位置节点的有向距离的最小值,
约束条件:同一任务只能由一辆穿梭车执行:
求解目标函数,规划穿梭车的行驶路径。
4.如权利要求2所述的四向穿梭车路径导航方法,其特征在于,目标函数的求解方法采用遗传算法,或蚁群算法,或粒子群算法,或基于分解的多目标优化算法,或差分进化算法。
5.一种四向穿梭车运行路径控制系统,其特征在于,包括数据采集模块和控制模块,所述数据采集模块用于获取订单信息,数据采集模块的输出端与控制模块的输入端连接,所述控制模块的输出端与穿梭车的控制端连接,控制模块执行权利要求1-4之一所述方法,进行穿梭车作业控制。
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