CN111746992B - 基于agv的自动化仓库中货物储位确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法及装置。所述方法包括：获取一预设时长内产生的多条货物信息；根据至少两个时间步长，依次将所述时长分割为至少两种具有不同时间间隔的多个时间段；分别根据所述多个货物在所述至少两种具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数；分别根据所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数，确定所述多个货物中两两货物的关联度；以及根据所述关联度，从所述多个货物中选取出第一类货物，设置所述第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

Description

基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化仓储技术领域，具体而言，涉及一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法及装置。

背景技术

目前，货物的出、入仓库作业已经进入“无人仓”时代。通过合理的货物布局可以显著提高无人仓工具AGV(自动导引运输车，Automated Guided Vehicle)的自动化出入库效率。

现阶段，电商供应端采用的自动化仓库货物布局方案是根据各种货物在同一订单中出现的次数来确定它们之间的相关度，并根据这种狭义的相关度对货架上的货物种类和数量进行布局，以求在后续出库作业中一次性拣选出尽可能多的相关联货物，减少搬运次数，提升仓库的整体出库效率。

如上所述，现有货物关联度的定义相对狭义，其仅考虑了同一订单内货物的关联度，而忽略了那些分别出现在不同订单内，但在同一时间段内被下单的货物之间也具有一定的关联性。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法、装置、设备及存储介质。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提供一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法，包括：获取一预设时长内产生的多条货物信息，所述多条货物信息分别对应多个货物；根据至少两个时间步长，依次将所述时长分割为至少两种具有不同时间间隔的多个时间段；分别根据所述多个货物在所述至少两种具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数；分别根据所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数，确定所述多个货物中两两货物的关联度；以及根据所述关联度，从所述多个货物中选取出第一类货物，设置所述第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

根据本发明的一实施方式，所述分别根据所述多个货物在所述至少两种具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数包括：针对每种所述多个时间段，分别执行如下操作：依次对所述多个货物在所述多个时间段中的产生次数进行二值化处理，分别获得各货物在所述多个时间段中的二值化次数；以及依次将所述多个货物中两两货物的在各所述时间段中的所述二值化次数对应相乘后求和，分别获得所述两两货物在所述时长中的每一种共现次数。

根据本发明的一实施方式，所述分别根据所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数，确定所述多个货物中两两货物的关联度包括：依次对所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数进行归一化处理，分别对应获得所述两两货物的至少两个归一化共现次数；分别确定所述两两货物的每一个所述归一化共现次数的权重系数；以及分别根据所述至少两个归一化共现次数及对应的所述权重系数，确定所述两两货物的关联度。

根据本发明的一实施方式，所述分别确定所述两两货物的每一个所述归一化共现次数的权重系数的方法包括：根据熵权法，分别确定所述两两货物的每一个所述归一化共现次数的权重系数。

根据本发明的一实施方式，所述至少两个时间步长的其中之一为一天。

根据本发明的一实施方式，所述根据所述关联度，从所述多个货物中选取出第一类货物，设置所述第一类货物的储位为同一个货架上的储位包括：从所述多个货物中选取关联度最大的两个货物至第一类货物中；以及依次从所述多个货物中选取预设数量与所述第一类货物中各货物关联度之和最大的货物至所述第一类货物中。

根据本发明的另一方面，提供一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置，包括：信息获取模块，用于获取一预设时长内产生的多条货物信息，所述多条货物信息分别对应多个货物；时长分割模块，用于根据至少两个时间步长，依次将所述时长分割为至少两种具有不同时间间隔的多个时间段；第一确定模块，用于分别根据所述多个货物在所述至少两种具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数；第二确定模块，用于分别根据所述多个货物中两两货物在所述时长中的至少两种共现次数，确定所述多个货物中两两货物的关联度；以及储位设置模块，用于根据所述关联度，从所述多个货物中选取出第一类货物，设置所述第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

根据本发明的一实施方式，所述第一确定模块包括：第一处理单元，用于针对每种多个时间段，依次对多个货物在多个时间段中的产生次数进行二值化处理，分别获得各货物在多个时间段中的二值化次数；以及第二处理单元，用于依次将多个货物中两两货物在各时间段中的二值化次数对应相乘后求和，分别获得两两货物在时长中的每一种共现次数。

根据本发明的一实施方式，所述第二确定模块包括：归一处理单元，用于依次对多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数进行归一化处理，分别对应获得两两货物的至少两个归一化共现次数；权重确定单元，用于分别确定两两货物的每一个归一化共现次数的权重系数；以及关联确定单元，用于分别根据至少两个归一化共现次数及对应的权重系数，确定两两货物的关联度。

根据本发明的一实施方式，所述储位设置模块包括：第一选取单元，用于从所述多个货物中选取关联度最大的两个货物至第一类货物中；以及第二选取单元，用于依次从所述多个货物中选取预设数量与所述第一类货物中各货物关联度之和最大的货物至所述第一类货物中。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器中运行的可执行指令，所述处理器执行所述可执行指令时实现上述任一种方法。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现上述任一种方法。

根据本发明实施方式提供的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法，能够从多种时间维度定义更为广义、精确的货物关联度，以此确定出更多具有关联度的货物，突破了同一订单的限制，并根据关联度确定货物相应的货架储位，优化了自动化仓库运营的整体布局，使后续出库作业中AGV能够一次性拣选更多的相关联货物，进一步提升自动化仓库的出库效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是根据一示例性实施方式示出的一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。

图2是根据一示例性实施方式示出的另一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种确定两两货物在时长中的两种共现次数的方法的示意图。

图4是根据一示例性实施方式示出的再一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。

图5是根据一示例性实施方式示出的再一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。

图6是根据一示例性实施方式示出的一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置的框图。

图7是根据一示例性实施方式示出的一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置的第一确定模块的框图。

图8是根据一示例性实施方式示出的一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置的第二确定模块的框图。

图9是根据一示例性实施方式示出的一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置的储位设置模块的框图。

图10是根据一示例性实施方式示出的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

如上所述，现有货物关联度的定义相对狭义，其仅考虑了同一订单内货物的关联度，而忽略了那些分别出现在不同订单内，但在同一时间段内被下单的货物之间也具有一定的关联性。此外，将货物的关联度局限于同一订单的范畴，阻碍了在后续出库作业中提升拣选货物数量和效率的可能。

因此，本发明提供了一种新的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法，从多种时间维度定义更为广义、精确的货物关联度，以此确定出更多具有关联度的货物，突破了同一订单的限制，并可根据关联度的大小确定货物分类的先后顺序也即相应的货架储位，优化了自动化仓库运营的整体布局。使后续出库作业中，AGV接收到出库作业指令，能够一次性拣选更多的相关联货物，并高效地搬运货物到达拣选站，进一步提升自动化仓库的出库效率。

图1是根据一示例性实施方式示出的一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。如图1所示的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法例如可以应用于电商供应端的自动化仓库货物布局方案中。

参考图1，基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法10包括：

在步骤S102中，获取一预设时长内产生的多条货物信息，其中多条货物信息分别对应多个货物。

例如，可以获取在同一时间段内被下单，出现在同一用户的同一订单、同一用户的多个不同订单或多个不同用户的多个不同订单中的货物信息。

在步骤S104中，根据至少两个时间步长，依次将时长分割为至少两种具有不同时间间隔的多个时间段。

在电商供应端的自动化仓库组单系统中，可以通过自动化仓库组单系统的组单逻辑确定上述时间步长，即基于系统对订单池中的订单执行一次组单操作的时间窗口确定用于分割预设时长的时间步长。

在步骤S106中，分别根据多个货物在至少两种具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数。

在步骤S108中，分别根据多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数，确定多个货物中两两货物的关联度。

在步骤S110中，根据关联度，从多个货物中选取出第一类货物，设置第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

根据本发明实施方式提供的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法，能够从多种时间维度定义更为广义、精确的货物关联度，以此确定出更多具有关联度的货物，突破了同一订单的限制，并根据关联度确定货物相应的货架储位，优化了自动化仓库运营的整体布局，使后续出库作业中AGV能够一次性拣选更多的相关联货物，进一步提升自动化仓库的出库效率。

应清楚地理解，本发明描述了如何形成和使用特定示例，但本发明的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本发明公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施方式。

图2是根据一示例性实施方式示出的另一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。与图1所示方法10的不同之处在于，图2所示的方法20进一步提供了确定多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数的方法，即进一步提供了上述方法10中步骤S106的一实施例。同样地，如图2所示的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定例如也可以应用于电商供应端的自动化仓库货物布局方案中。

参考图2，方法10中的步骤S106包括：针对每种多个时间段，分别执行如下操作：

在步骤S202中，依次对多个货物在多个时间段中的产生次数进行二值化处理，分别获得各货物在多个时间段中的二值化次数。

在步骤S204中，依次将多个货物中两两货物在各时间段中的二值化次数对应相乘后求和，分别获得两两货物在时长中的每一种共现次数。

以两个时间步长将预设时长分割为两种不同的多个时间段为例，图3是根据一示例性实施例示出的如何确定两两货物在时长中的两种共现次数的示意图。参考图3，以3个货物为例，货物1，2和3及对应的次数以矩阵的形式呈现，并以矩阵运算的形式对上述步骤进行说明：

货物1，2和3与对应在4个第一种时间段内的产生次数构成一个3×4的原始矩阵I1，对原始矩阵I1中的各元素进行二值化处理(步骤S202)后生成二值化矩阵H1，二值化矩阵H1中的各元素分别对应货物1，2和3在4个第一种时间段中的二值化次数。

为使货物1，2和3中两两货物在4个第一种时间段中的二值化次数对应相乘后求和(步骤S204)，可方便地通过将二值化矩阵H1与其转置矩阵相乘，生成第一种共现次数矩阵J1来实现，即J1＝H1·H1^T。第一种共现次数矩阵J1对角线上方或下方的各元素值分别为货物1，2和3中两两货物在时长中的第一种共现次数。

同理，根据同样的方法得到的第二种共现次数矩阵J2，对角线上方或下方的各元素值分别为货物1，2和3中两两货物在时长中的第二种共现次数。

需要说明的是，本例中的货物种类及产生次数、时间段种类及数量均仅为示例，本发明并不以此为限。

图4是根据一示例性实施方式示出的再一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。与图1所示方法10的不同之处在于，图4所示的方法30进一步提供了分别根据多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数，确定多个货物中两两货物的关联度的方法，即进一步提供了上述方法10中步骤S108的一实施例。同样地，如图4所示的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法例如也可以应用于电商供应端的自动化仓库货物布局方案中。

参考图4，方法10中的步骤108包括：

在步骤S302中，依次对多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数进行归一化处理，分别对应获得两两货物的至少两个归一化共现次数。

在一些实施例中，至少两个时间步长的其中之一为一天。实际时长的分割方式可以按照物流运营的时效要求进行调整，例如要求在24小时内送货上门，则选择的时间步长相对较小，可具体细化到小时或分钟；一些工业企业的订单发货周期相对较长，则选择的时间步长可以包括周、月等，本发明并不以此为限。

仍以图3为例进行说明：假设预设时长为[a，b]，通过无人仓组单系统的组单逻辑确定的以分钟为单位的第一时间步长m，将时长[a，b]分割为4个连续的第一时间段[a，a+m)，[a+m，a+2m)，[a+2m，a+3m)，[a+3m，b]，此时a，b被转化成以分钟为单位的时间。其中第一时间段的个数4可以通过嵌套函数n＝ceil(minute(b，a)/m)确定，ceil()为向上取整函数，函数minute()为以分钟为单位计算时间间隔的函数；再以一天为第二时间步长，将时长[a，b]分割为4个连续的第二时间段[a，a+1)，[a+1，a+2)，[a+2，a+3)，[a+3，b]，此时a，b被转化成以天数为单位的时间。如上述，参考图3可得：货物1和2在时长[a，b]里共同出现了一次；货物1和3在时长[a，b]里共同出现了两次，且发生在同一天中；货物2和3在时长[a，b]里共同出现了两次，且分别发生在两天中。

承上述，依次对货物1，2和3中两两货物在时长[a，b]中的两种共现次数进行归一化处理，分别获得两个介于0到1之间、且加和等于1的无量纲的归一化共现次数。再次参考图3，货物1和2在时长[a，b]里的两种共现次数为{1，1}，则归一化处理后获得的两个归一化共现次数为{1/(1+1)，1/(1+1)}，即{0.5，0.5}；货物1和3在时长[a，b]里的两种共现次数为{2，1}，则归一化处理后获得的两个归一化共现次数为{2/(2+1)，1/(2+1)}，即{2/3，1/3}；货物2和3在时长[a，b]里的两种共现次数为{2，2}，则归一化处理后获得的两个归一化共现次数为{2/(2+2)，2/(2+2)}，即{0.5，0.5}。

在步骤S304中，分别确定两两货物的每一个归一化共现次数的权重系数。

在一些实施例中，分别确定两两货物的每一个归一化共现次数的权重系数的方法包括：根据熵权法，分别确定两两货物的每一个归一化共现次数的权重系数。在具体的使用过程中，熵权法可以根据两两货物的每一个归一化共现次数的变异程度，利用信息熵计算出各归一化共现次数的熵权，再通过熵权对各归一化共现次数的权重进行修正，从而确定出客观的每一个归一化共现次数的权重系数。

在一些实施例中，分别确定两两货物的每一个归一化共现次数的权重系数的方法还可以包括综合评价法，本发明并不以此为限。

在步骤S306中，分别根据至少两个归一化共现次数及对应的权重系数，确定两两货物的关联度。

在上例中，可将两两货物的两个归一化共现次数分别与对应的权重系数相乘后求和，获得两两货物的关联度。

以两两货物具有两个归一化共现次数为例，根据上述方法确定出的权重系数分别为α和β，则该两两货物的关联度r＝α*num1+β*num2，其中num1和num2分别为两个归一化共现次数。

图5是根据一示例性实施方式示出的再一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法的流程图。与图1所示方法10的不同之处在于，图5所示的方法40进一步提供了根据关联度，从多个货物中选取出第一类货物，设置第一类货物的储位为同一个货架上的储位的方法，即进一步提供了上述方法10中步骤S110的一实施例。同样地，如图5所示的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法例如也可以应用于电商供应端的自动化仓库货物布局方案中。

参考图5，基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法40包括：

在步骤S402中，从多个货物中选取关联度最大的两个货物至第一类货物中。

例如从一货物列表的多个货物中选取，从获得的所有关联度数值中选取最大值，并将该最大关联度对应的两个货物A和B选取至第一类货物中(如第一类货物列表)，同时将货物A和B从货物列表中移除。

在步骤S404中，依次从多个货物中选取预设数量与第一类货物中各货物关联度之和最大的货物至第一类货物中。

承上述，从货物列表中剩余的货物中继续选取预设数量的货物进入第一类货物：首先，在货物列表中确定出与第一类货物中货物A和B关联度之和最大的货物C，在货物C进入第一类货物的同时将其从货物列表中移除；在货物列表中确定出与第一类货物中货物A、B和C关联度之和最大的货物D，在货物D进入第一类货物的同时将其从货物列表中移除……以此类推，重复步骤S404，当第一类货物中的货物数量达到预设数量时，或者货物列表中的货物数量为0时，确定货物分类完成。

在一些实施例中，重复上述步骤，可确定一预设时长内，出现在所有订单中的全部货物的多个分类。每一种分类例如可以应用于每一个自动化仓库货架上的货物布局，首先根据货架的容量和各货物的关联度，结合配重均衡原则及降低重心原则，确定各货物摆上货架的储位、顺序及数量等，然后通过AGV完成货物的运输及上架。

本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的全部或部分步骤被实现为由CPU执行的计算机程序。在该计算机程序被CPU执行时，执行本发明提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施方式的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图6是根据一示例性实施方式示出的一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置的框图。

参考图6，基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置60包括：信息获取模块602、时长分割模块604、第一确定模块606、第二确定模块608以及储位设置模块610。

其中，信息获取模块602用于获取一预设时长内产生的多条货物信息。其中多条货物信息分别对应多个货物。

时长分割模块604用于根据至少两个时间步长，依次将时长分割为至少两种具有不同时间间隔的多个时间段。

在一些实施例中，至少两个时间步长的其中之一为一天。

第一确定模块606用于分别根据多个货物在至少两种具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数。

第二确定模块608用于分别根据多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数，确定多个货物中两两货物的关联度。

储位设置模块610用于根据关联度，从多个货物中选取出第一类货物，设置第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

参考图7所示，在一些实施例中，第一确定模块606可进一步包括：第一处理单元6062以及第二处理单元6064。其中，第一处理单元6062用于针对每种多个时间段，依次对多个货物在多个时间段中的产生次数进行二值化处理，分别获得各货物在多个时间段中的二值化次数；第二处理单元6064用于依次将多个货物中两两货物在各时间段中的二值化次数对应相乘后求和，分别获得两两货物在时长中的每一种共现次数。

参考图8所示，在一些实施例中，第二确定模块608可进一步包括：归一处理单元6082、权重确定单元6084以及关联确定单元6086。其中，归一处理单元6082用于依次对多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数进行归一化处理，分别对应获得两两货物的至少两个归一化共现次数；权重确定单元6084用于分别确定两两物品的每一个归一化共现次数的权重系数；关联确定单元6086用于分别根据至少两个归一化共现次数及对应的权重系数，确定两两物品的关联度。

参考图9所示，在一些实施例中，储位设置模块610可进一步包括：第一选取单元6102以及第二选取单元6104。其中，第一选取单元6102用于从多个货物中选取关联度最大的两个货物至第一类货物中；第二选取单元6104用于依次从多个货物中选取预设数量与第一类货物中各货物关联度之和最大的货物至第一类货物中。

根据本发明实施方式提供的基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置，能够从多种时间维度定义更为广义、精确的货物关联度，以此确定出更多具有关联度的货物，突破了同一订单的限制，并根据关联度确定货物相应的货架储位，优化了自动化仓库运营的整体布局，使后续出库作业中AGV能够一次性拣选更多的相关联货物，进一步提升自动化仓库的出库效率。

需要注意的是，上述附图中所示的框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图10是根据一示例性实施方式示出的一种计算机设备的结构示意图。需要说明的是，图10示出的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机设备800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、获取单元、确定单元和第一处理单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，发送单元还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的单元”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

获取一预设时长内产生的多条货物信息，多条货物信息分别对应多个货物；根据至少两个时间步长，依次将时长分割为至少两种具有不同时间间隔的多个时间段；分别根据多个货物在至少两种具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数；分别根据多个货物中两两货物在时长中的至少两种共现次数，确定多个货物中两两货物的关联度；以及根据关联度，从多个货物中选取出第一类货物，设置第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

以上具体地示出和描述了本发明的示例性实施方式。应可理解的是，本发明不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (12)

1.一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定方法，其特征在于，包括：

获取一预设时长内产生的多条货物信息，所述多条货物信息分别对应多个货物；

依次根据至少两个时间步长中的一个时间步长，将所述预设时长分割为所述至少两个时间步长对应的具有不同时间间隔的多个时间段；

分别根据所述多个货物在所述至少两个时间步长对应的具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数；

分别根据所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数，确定所述多个货物中两两货物的关联度；以及

根据所述关联度，从所述多个货物中选取出第一类货物，设置所述第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别根据所述多个货物在所述至少两个时间步长对应的具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数包括：针对所述至少两个时间步长中的一个时间步长对应的多个时间段，分别执行如下操作：

依次对所述多个货物在所述多个时间段中的产生次数进行二值化处理，分别获得各货物在所述多个时间段中的二值化次数；以及

依次将所述多个货物中两两货物在各所述时间段中的所述二值化次数对应相乘后求和，分别确定和值为所述两两货物在所述预设时长中的与所述一个时间步长对应的一种共现次数，以确定所述两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分别根据所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数，确定所述多个货物中两两货物的关联度包括：

依次对所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数进行归一化处理，分别对应获得所述两两货物对应的至少两个归一化共现次数；

分别确定所述两两货物对应的至少两个归一化共现次数中的每个归一化共现次数的权重系数；以及

分别根据所述至少两个归一化共现次数及对应的所述权重系数，确定所述两两货物的关联度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述两两货物对应的至少两个归一化共现次数中的每个归一化共现次数的权重系数，包括：根据熵权法，分别确定所述每个归一化共现次数的权重系数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少两个时间步长的其中之一为一天。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联度，从所述多个货物中选取出第一类货物，设置所述第一类货物的储位为同一个货架上的储位包括：

从所述多个货物中选取关联度最大的两个货物至第一类货物中；以及

依次从所述多个货物中选取预设数量与所述第一类货物中各货物关联度之和最大的货物至所述第一类货物中。

7.一种基于AGV的自动化仓库中货物储位确定装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取一预设时长内产生的多条货物信息，所述多条货物信息分别对应多个货物；

时长分割模块，用于依次根据至少两个时间步长中的一个时间步长，将所述预设时长分割为所述至少两个时间步长对应的具有不同时间间隔的多个时间段；

第一确定模块，用于分别根据所述多个货物在所述至少两个时间步长对应的具有不同时间间隔的多个时间段中的产生次数，依次确定所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数；

第二确定模块，用于分别根据所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数，确定所述多个货物中两两货物的关联度；以及

储位设置模块，用于根据所述关联度，从所述多个货物中选取出第一类货物，设置所述第一类货物的储位为同一个货架上的储位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一处理单元，用于针对所述至少两个时间步长中的一个时间步长对应的多个时间段，依次对所述多个货物在所述多个时间段中的产生次数进行二值化处理，分别获得各货物在所述多个时间段中的二值化次数；以及

第二处理单元，用于依次将所述多个货物中两两货物在各所述时间段中的所述二值化次数对应相乘后求和，分别确定和值为所述两两货物在所述预设时长中的与所述一个时间步长对应的一种共现次数，以确定所述两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

归一处理单元，用于依次对所述多个货物中两两货物在所述预设时长中的与所述至少两个时间步长对应的至少两种共现次数进行归一化处理，分别获得所述两两货物对应的至少两个归一化共现次数；

权重确定单元，用于分别确定所述两两货物对应的至少两个归一化共现次数中的每个归一化共现次数的权重系数；以及

关联确定单元，用于分别根据所述两两货物对应的至少两个归一化共现次数、以及确定的权重系数，确定所述两两货物的关联度。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述储位设置模块包括：

第一选取单元，用于从所述多个货物中选取关联度最大的两个货物至第一类货物中；以及

第二选取单元，用于依次从所述多个货物中选取预设数量与所述第一类货物中各货物关联度之和最大的货物至所述第一类货物中。

11.一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器中运行的可执行指令，其特征在于，所述处理器执行所述可执行指令时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

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