CN112660690B - 自动运送系统及自动运送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动运送系统及自动运送方法，所要解决的技术问题是容易进行重量物的运送、运出及运入。该自动运送系统具备：控制装置，用于对运送、运出及运入重量物的运送用台车的工作进行控制；和运送用台车，根据控制装置的控制指示，运送重量物，并使重量物在用于载置重量物的载置部与重量物的运出运入处之间滑动的同时，自动进行重量物的运出及运入。

Description

自动运送系统及自动运送方法

技术领域

本发明涉及一种自动运送系统及自动运送方法。

背景技术

例如气瓶柜被广泛用作用于供给各种气体的设备(例如参见下述专利文献1)。在气瓶柜中，将门开闭，在其内侧的容纳空间中以并列竖立状态容纳有一对储气瓶。在气瓶柜中，从一个储气瓶供给气体的期间，更换另一个储气瓶来能够不中断地进行气体供给。

但是，在上述的储气瓶更换操作中，使用气瓶运送用台车进行储气瓶的运送，并且在气瓶运送用台车与气瓶柜之间进行储气瓶的运出及运入(更换)。

然而，这种储气瓶更换操作需要由操作人员抱起重量物即储气瓶来进行，是非常危险且繁重的劳动。此外，储气瓶更换操作必须对气瓶柜的狭窄容纳空间进行储气瓶的运出及运入，并且操作性也比较差。

因此，在下述专利文献1所记载的发明为了容易进行储气瓶的更换操作，提出如下的方案：即，在储气瓶上安装运送用适配器，并且通过该运送用适配器在气瓶运送用台车与气瓶柜之间容易进行储气瓶的运出及运入。

专利文献1：日本专利公开2001-106086号公报

然而，在将上述运送用适配器安装在储气瓶时，需要在所有的储气瓶上安装运送用适配器。在该情况下，成本非常高。另外，在将上述运送用适配器安装到储气瓶的情况下，也为了在气瓶运送用台车与气瓶柜之间进行储气瓶的运出及运入操作，需要人手。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种能够容易进行重量物的运送、运出及运入的自动运送系统及自动运送方法。

为了实现上述目的，本发明提供以下自动运送系统及自动运送方法。

(1)一种自动运送系统，包括：控制装置，用于对运送、运出及运入重量物的运送用台车的工作进行控制；和运送用台车，根据所述控制装置的控制指示，运送所述重量物，并使所述重量物在用于载置所述重量物的载置部与所述重量物的运出运入处之间滑动的同时，自动进行所述重量物的运出及运入。

(2)根据(1)所述的自动运送系统，其中，所述运送用台车运送作为重量物的储气瓶，所述自动运送系统具备用于容纳所述储气瓶的气瓶柜，所述运送用台车在与所述气瓶柜之间进行所述储气瓶的运出及运入。

(3)根据(2)所述的自动运送系统，其中，具备气瓶储藏库，所述气瓶储藏库根据气体种类区分并容纳余量小于阈值的储气瓶及填充有气体的储气瓶，所述运送用台车根据所述控制装置的指示，从所述气瓶柜运出所述余量小于阈值的储气瓶并运入所述气瓶储藏库中，并且从所述气瓶储藏库运出填充有所述气体的储气瓶并运入所述气瓶柜中。

(4)根据(1)～(3)中的任一项所述的自动运送系统，其中，所述运送用台车存储从本装置的当前位置到目的地的行走路径的信息，所述控制装置向所述运送用台车发送识别信息，所述识别信息用于识别用户选择的目的地为止的路径，所述运送用台车基于由所述识别信息识别出的行走路径的信息行走至所述目的地。

(5)根据(1)～(3)中的任一项所述的自动运送系统，其中，所述控制装置向用户询问是否执行所述运送、运出及运入，并且在所述用户发出应执行之意的指示的情况下，所述控制装置对所述运送用台车发送执行所述运送、运出及运入中的任一种操作的指示。

(6)一种自动运送方法，其中，所述方法对运送、运出及运入重量物的运送用台车的工作进行控制，并且根据控制指示运送所述重量物，并使所述重量物在用于载置所述重量物的载置部与所述重量物的运出运入处之间滑动的同时，自动进行所述重量物的运出及运入。

本发明的自动运送系统及自动运送方法能够容易进行重量物的运送、运出及运入。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的自动运送系统结构的侧视图。

图2是表示在图1所示的自动运送系统所具备的气瓶运送用台车与气瓶柜之间运出或运入储气瓶的状态的俯视图。

图3是表示气瓶运送用台车的外观的立体图。

图4是图3所示的气瓶运送用台车的透视立体图。

图5是图3所示的气瓶运送用台车的侧视图。

图6是图3所示的气瓶运送用台车的俯视图。

图7是图3所示的气瓶运送用台车的仰视图。

图8是图3所示的气瓶运送用台车的主视图。

图9是图3所示的气瓶运送用台车的后视图。

图10是用于说明图3所示的气瓶运送用台车所具备的运出运入用机器人的工作的立体图。

图11是表示应用本发明的另一气瓶运送用台车的外观的立体图。

图12是表示自动运送系统的另一应用例的图。

图13是表示本实施方式中的操作终端的功能结构的示意性方框图。

图14是表示本实施方式中的管理装置的功能结构的示意性方框图。

图15是表示本实施方式中的气瓶运送用台车的内部功能结构的示意性方框图。

图16是表示路径表的一例的图。

图17是表示自动运送系统中的空瓶运出处理流程的时序图。

图18是表示自动运送系统中的空瓶运出处理流程的时序图。

图19是表示自动运送系统中的空瓶运出处理流程的时序图。

图20是表示显示更换对象气瓶信息的一例的图。

图21是表示自动运送系统中的充瓶运入处理流程的时序图。

图22是表示自动运送系统中的充瓶运入处理流程的时序图。

图23是表示自动运送系统中的充瓶运入处理流程的时序图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。

(自动运送系统)

首先，作为本发明的一实施方式，例如对图1及图2所示的自动运送系统1进行说明。

此外，图1是表示自动运送系统1的结构的侧视图。图2是表示在自动运送系统1所具备的气瓶运送用台车2与气瓶柜3之间运出或运入储气瓶B的状态的俯视图。

图1及图2所示的自动运送系统1为自动进行作为重量物的储气瓶B的运送的系统，该系统应用到用于将填充于储气瓶B内的气体供给到半导体制造装置的设备中。

具体而言，该自动运送系统1具备：以自走方式运送储气瓶B的气瓶运送用台车2；和作为储气瓶B的运出运入处的气瓶柜3。

气瓶柜3作为用于将填充在储气瓶B内的气体供给到半导体制造装置的设备而设置在地板F上。气瓶柜3整体呈大致长方体状，并且在正面侧具有左右一对门3a。

在气瓶柜3中，将门3a开闭，在该气瓶柜3内侧的容纳空间S中以沿宽度方向并列竖立的状态容纳有一对储气瓶B。另外，在气瓶柜3中，在从一个储气瓶B供给气体的期间，更换另一个储气瓶B而能够不中断地进行气体供给。

另外，在容纳空间S的底部设置有供一对储气瓶B分别载置的一对自由辊4。自由辊4具有沿容纳空间S的前后方向并列设置的多个辊4a和旋转自如地支撑多个辊4a的框架4b。由此，在载置到自由辊4上的储气瓶B保持竖立状态下，能够使该储气瓶B通过多个辊4a沿容纳空间S的前后方向滑动。

此外，对于气瓶柜3来说，除此之外例如还设置有与储气瓶B连接的配管、收纳有用于进行门3a的开闭、阀的开闭、压力监视及漏气监视等的设备的控制箱以及收纳有用于与半导体制造装置等连接的配管的配管箱(均未图示)等。另外，控制箱具备用于与上位装置进行通信的通信部(未图示)，通过通信部向上位装置发送门3a的开闭信息、阀的开闭信息、压力监视结果、漏气监视结果及储气瓶B的余量信息等。

(气瓶运送用台车)

接着，参照图3～图10的同时对上述气瓶运送用台车2进行说明。

此外，图3是表示气瓶运送用台车2的外观的立体图。图4是气瓶运送用台车2的透视立体图。图5是气瓶运送用台车2的侧视图。图6是气瓶运送用台车2的俯视图。图7是气瓶运送用台车2的仰视图。图8是气瓶运送用台车2的主视图。图9是气瓶运送用台车2的后视图。图10是用于说明气瓶运送用台车2所具备的运出运入用机器人20的工作的立体图。

如图3～图9所示，本实施方式的气瓶运送用台车具备：以自走方式进行储气瓶B的运送的运送车辆10；和自动进行储气瓶B的运出及运入的运出运入用机器人20。

运送车辆10为称作自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)的无人运送车，通过自动运转来进行储气瓶B的运送。具体而言，该运送车辆10具有：车体12，设置有用于载置储气瓶B的载置部11；和多个(在本实施方式中为六个)车轮13，行走自如地支撑车体12。

车体12的宽度比储气瓶B的宽度更宽，前后方向比宽度方向更长，高度为储气瓶B的1/2左右，车体12整体呈大致长方体状。载置部11位于车体12的背面侧。即，车体12的前面为与设置有载置部11的一侧相反的一侧。气瓶运送用台车2在向气瓶柜3或气瓶储藏库等运入或从其运出储气瓶B时进行向后运转。因此，在图1中示出气瓶运送用台车2的背面侧朝向气瓶柜3的结构。气瓶运送用台车2在移动时向前移动。在车体12的背面上，以沿上下方向切开车体12的侧面的一部分的方式设置有凹部14。载置部11设置于该凹部14的内侧。

在载置部11上设置有滑动支撑机构15，该滑动支撑机构15沿前后方向滑动自如地支撑储气瓶B。滑动支撑机构15由自由辊形成，具有沿载置部11的前后方向并列设置的多个辊15a和旋转自如地支撑多个辊15a的框架15b。由此，在载置于滑动支撑机构15上的储气瓶B保持竖立状态下，能够使该储气瓶B通过多个辊15a沿载置部11的前后方向滑动。

此外，滑动支撑机构15并不一定限定于由这种自由辊形成的结构，例如还可以使用带式输送机等。

另外，运送车辆10也可以是具备高度调整机构的结构，该高度调整机构按照设置于上述气瓶柜3侧的自由辊4的高度，调整设置于载置部11侧的自由辊(滑动支撑机构15)的高度。

此外，对于运送车辆10来说，除这种高度调整机构以外，也可以是设置有用于调整设置于载置部11侧的自由辊(滑动支撑机构15)的前后方向的位置或前后左右的倾斜度等的机构的结构。

此外，对于车体12来说，除此之外，还设置有紧急时停止运送车辆10的紧急停止按钮16a、进行各种显示的显示设备16b、进行各种操作的操作开关16c和与外部进行通信的天线16d等。

多个车轮13旋转自如地安装在车体12的下表面。其中，在车体12的四角设置有回旋自如地安装的四个脚轮13a。另一方面，在车体12的中央，沿宽度方向并列设置有两个驱动车轮13b，该驱动车轮13b通过电动机等的旋转驱动机构(未图示)被旋转驱动。

在运送车辆10中，通过切换向这两个驱动车轮13b传递的驱动力的分配，能够控制该运送车辆10的行走及操舵。此外，在运送车辆10中通过自动运转进行储气瓶B的运送的引导方式不受特别限定，可采用迄今公知的引导方式。

另外，在运送车辆10中，可设置有例如光电传感器、磁传感器或限位开关等的位置检测器，或者可设置有用于进行气瓶运送用台车2与外部的通信的通信设备等。

运出运入用机器人20设置在运送车辆10的上部且自动进行对载置部11的储气瓶B的运出及运入。具体而言，该运出运入用机器人20具有：用于保持储气瓶B的保持机构21；和用于使由保持机构21保持的储气瓶B沿车体12的前后方向滑动驱动的滑动驱动机构22。

保持机构21具有把持储气瓶B的主体部的一对臂部21a。一对臂部21a具有相互弯曲成圆弧状的形状，该一对臂部21a的基端侧通过合叶转动自如地被支撑。

保持机构21使这些一对臂部21a向彼此相反的方向转动操作的同时，在一对臂部21a之间从两侧把持储气瓶B的主体部。另外，由于保持机构21把持储气瓶B的上部侧和下部侧，因此沿上下方向并列设置有两个一对臂部21a。由此，能够以稳定的状态保持竖立状态的储气瓶B。

此外，保持机构21并不一定限定于通过一对臂部21a来把持这种储气瓶B的主体部的结构，例如也可以是吸附储气瓶B的同时保持的结构。

滑动驱动机构22将与保持机构21连结的滑动轴22a沿前后方向滑动驱动。滑动轴22a的驱动也可以是利用电动机等的驱动，还可以是利用气缸或液压缸等的驱动。

如图10所示，运出运入用机器人20利用保持机构21保持竖立状态的储气瓶B的同时，利用滑动驱动机构22沿车体12的前后方向滑动驱动。由此，能够通过设置于载置部11的滑动支撑机构15使储气瓶B滑动的同时，在该载置部11与气瓶柜3侧的自由辊4之间自动进行储气瓶B的运出及运入。

接着，对将上述说明的自动运送系统1应用到从气瓶柜3运出余量较少的储气瓶B(以下称为“更换对象储气瓶Be”)并向气瓶柜3运入填充有气体的储气瓶B(以下称为“运入对象储气瓶Bf”)的场景中的情况进行说明。更换对象储气瓶为未填充可供给气体的储气瓶。

图12是表示自动运送系统1的另一应用例的图。自动运送系统1具备多个气瓶运送用台车2-1、2-2、多个气瓶柜3、多个气瓶储藏库30-1～30-4、操作终端40及管理装置50。气瓶运送用台车2-1、2-2、气瓶柜3及气瓶储藏库30-1～30-4的数量不受特别限定。在以下说明中，在不特别区分气瓶运送用台车2-1、2-2的情况下记载为气瓶运送用台车2。另外，在以下说明中，在不特别区分气瓶储藏库30-1～30-4的情况下记载为气瓶储藏库30。

气瓶运送用台车2、气瓶柜3及气瓶储藏库30配置在工厂内的地板上。气瓶运送用台车2、气瓶柜3、气瓶储藏库30、操作终端40及管理装置50被连接为能够进行通信。气瓶运送用台车2-1及2-2分别位于规定的区域31-1及31-2。区域31-1为气瓶运送用台车2-1在处理开始时及处理结束时所处的收容场所。区域31-2为气瓶运送用台车2-2在处理开始时及处理结束时所处的收容场所。

气瓶运送用台车2-1为例如从气瓶柜3运出更换对象储气瓶Be并将更换对象储气瓶Be运入气瓶储藏库30的台车。气瓶运送用台车2-2为例如从气瓶储藏库30运出运入对象储气瓶Bf并将运入对象储气瓶Bf运入气瓶柜3的台车。气瓶运送用台车2-1、2-2通过天线16d与操作终端40及管理装置50之间进行通信。另外，也可以利用一台气瓶运送用台车2来执行气瓶运送用台车2-1及气瓶运送用台车2-2的处理。例如，气瓶运送用台车2从气瓶柜3运出更换对象储气瓶Be并将更换对象储气瓶Be运入气瓶储藏库30，并且从气瓶储藏库30运出运入对象储气瓶Bf并将运入对象储气瓶Bf运入气瓶柜3。

气瓶储藏库30按气体种类设置，利用一个气瓶储藏库30收容多个储气瓶B。在图12所示的示例中，在气瓶储藏库30-1及30-2中收容有运入对象储气瓶Bf，在气瓶储藏库30-3及30-4中收容有更换对象储气瓶Be。在气瓶储藏库30中开闭门，在该气瓶储藏库30内侧的容纳空间中以并列竖立状态容纳有多个储气瓶B。

另外，在容纳空间的底部设置有供储气瓶B分别载置的自由辊。自由辊具有沿容纳空间的前后方向设置的多个辊和旋转自如地支撑多个辊的框架。由此，在载置于自由辊上的储气瓶B保持竖立状态下，能够通过多个辊使该储气瓶B沿容纳空间的前后方向滑动。

对于气瓶储藏库30来说，除此之外例如还具备用于检测容纳空间的空闲状态的传感器、用于控制门的开闭的控制箱以及用于与管理装置50通信的通信部(未图示)，通过通信部向管理装置50发送门开闭状态信息和容纳空间的空闲信息等。

操作终端40为在工厂内移动的操作人员所持有的终端。操作终端40通过操作人员的输入接收气瓶运送用台车2的操作指示及储气瓶B(Be、Bf)的运入及运出指示。操作终端40通过管理装置50向气瓶运送用台车2发送接收到的指示。操作终端40例如由平板电脑终端、智能手机和手机等的能够携带移动的信息处理装置来构造。

管理装置50为用于管理自动运送系统1的装置。管理装置50根据来自操作终端40的要求，向操作终端40发送更换对象储气瓶Be的信息。另外，管理装置50从气瓶柜3接收各种信息(例如，门3a的开闭信息、阀的开闭信息、压力监视结果、漏气监视结果及储气瓶B的余量信息)。另外，管理装置50从气瓶储藏库30接收各种信息(例如，门的开闭信息及容纳空间的空闲信息)。管理装置50根据来自操作终端40的要求，控制气瓶运送用台车2的行走。由个人计算机等信息处理装置来构造管理装置50。

图13是表示本实施方式中的操作终端40的功能结构的示意性方框图。操作终端40具备通过总线连接的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、存储器和辅助存储装置等，操作终端40执行操作程序。通过执行操作程序，操作终端40作为具备通信部41、操作部42、控制部43、显示部44及路径信息存储部45的装置发挥功能。此外，也可以使用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(ProgrammaBle Logic Device，PLD)或现场可编程逻辑门阵列(Field ProgrammaBle GateArray，FPGA)等硬件来实现操作终端40的各功能的全部或一部分。另外，操作程序也可以存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质为例如软盘、光磁盘、ROM或CD-ROM等的移动介质、或者内置在计算机系统中的硬盘等的存储装置。另外，也可以通过电信线路发送及接收操作程序。

通信部41与其他装置进行通信。例如，通信部41与管理装置50进行通信。

由键盘、指示器(鼠标或平板电脑等)、触摸板或按钮等的现有输入装置来构造操作部42。在向操作终端40输入用户指示时，由用户进行操作部42的操作。例如，操作部42接收气瓶运送用台车2的行走指示和利用气瓶运送用台车2进行的储气瓶B的运出及运入指示。

控制部43控制操作终端40的工作。例如，控制部43用于将管理装置50发送的信息显示在显示部44上。另外，控制部43控制通信部41将通过操作部42输入的用户指示发送给管理装置50。

显示部44为液晶显示器或有机场致发光(Electro Luminescence，EL)装置等的图像显示装置。显示部44例如显示从管理装置50发送来的信息。显示部44也可以是用于将图像显示装置与操作终端40连接的界面。在该情况下，显示部44生成用于显示信息的影像信号，并且向与其自身连接的图像显示装置输出影像信号。

在路径信息存储部45中存储有用于使气瓶运送用台车2的位置、目的地及路径编号对应的路径指示表。气瓶运送用台车2的位置表示输入指示时的气瓶运送用台车2的位置。例如，在开始处理时气瓶运送用台车2的位置为收容场所，在进行运出及运入时气瓶运送用台车2的位置为进行运出或运入的场所。目的地为气瓶运送用台车2所前往的目的地。例如，在进行储气瓶Be的运出的情况下，目的地为收容有储气瓶Be的气瓶柜3。路径编号为用于指示从气瓶运送用台车2的位置到目的地的路径的编号。使用磁硬盘装置或半导体存储装置等的存储装置来构造路径信息存储部45。

图14是表示本实施方式中的管理装置50的功能结构的示意性方框图。管理装置50具备通过总线连接的CPU、存储器和辅助存储装置等，管理装置50执行管理程序。通过执行管理程序，管理装置50作为具备通信部51、操作部52、管理信息存储部53、显示部54及控制部55的装置发挥功能。此外，也可以由ASIC、PLD或FPGA等硬件来实现管理装置50的各功能的全部或一部分。另外，管理程序也可以存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质为例如软盘、光磁盘、ROM或CD-ROM等的移动介质、或者内置在计算机系统中的硬盘等的存储装置。另外，也可以通过电信线路发送及接收管理程序。

通信部51与其他装置进行通信。例如，通信部51与气瓶运送用台车2、气瓶柜3、气瓶储藏库30及操作终端40进行通信。

由键盘、指示器(鼠标或平板电脑等)、触摸板或按钮等的现有输入装置来构造操作部52。在向管理装置50输入用户指示时，由用户进行操作部52的操作。例如，操作部52接收气瓶运送用台车2的行走指示和利用气瓶运送用台车2进行的储气瓶B的运出及运入指示。

在管理信息存储部53中存储有与管理装置50所管理的气瓶运送用台车2、气瓶柜3及气瓶储藏库30有关的信息。例如，管理信息存储部53至少存储与气瓶运送用台车2的状态(是否处于运转过程中、处于何种操作过程中以及位于哪个场所等)。也可以从气瓶运送用台车2获取气瓶运送用台车2的位置信息。例如，管理信息存储部53存储气瓶柜3的识别信息、收容在气瓶柜3中的各储气瓶B的气体种类、与各储气瓶B的余量有关的信息、与气瓶柜3的开闭有关的信息、以及表示更换对象储气瓶Be的信息(L(左)或R(右))。例如，管理信息存储部53存储至少与气瓶储藏库30的识别信息、收容在气瓶储藏库30中的各储气瓶B的气体种类、与气瓶储藏库30的开闭有关的信息及容纳空间的空闲信息。

显示部54为液晶显示器或有机场致发光显示器等的图像显示装置。显示部54例如显示存储在管理信息存储部53中的信息。显示部54也可以是用于将图像显示装置与管理装置50连接的界面。在该情况下，显示部54生成用于显示信息的影像信号，并且向与其自身连接的图像显示装置输出影像信号。

控制部55控制管理装置50的工作。例如，控制部55控制通信部41将与来自操作终端40的要求相应的信息发送给操作终端40。另外，例如控制部55控制通信部41将来自操作终端40的指示发送给成为对象的装置。

图15是表示本实施方式中的气瓶运送用台车2的内部功能结构的示意性方框图。如以上说明，气瓶运送用台车2具备运送车辆10和运出运入用机器人20。

运出运入用机器人20具备控制部24。控制部24例如由可编程逻辑控制器(PLC，programmaBle logic controller)构造。控制部24通过执行程序来作为通信控制部241及运出运入控制部242发挥功能。

通信控制部241用于控制与其他装置之间进行的通信。例如，通信控制部241根据由天线16d接收的指示内容，向运出运入控制部242或运送车辆10输出指示。例如，在由天线16d接收的指示中包含储气瓶B的运出或运入指示的情况下，通信控制部241向运出运入控制部242输出指示。例如，在由天线16d接收的指示中包含使气瓶运送用台车2移动之意的指示或者使气瓶运送用台车2与气瓶柜3或气瓶储藏库30连接之意的指示的情况下，通信控制部241向运送车辆10输出指示。在此，使气瓶运送用台车2与气瓶柜3或气瓶储藏库30连接指的是以能够运出或运入储气瓶B的方式使气瓶运送用台车2与气瓶柜3或气瓶储藏库30对接。

运出运入控制部242根据所输入的指示，控制保持机构21及滑动驱动机构22的工作。更具体而言，运出运入控制部242根据所输入的指示控制保持机构21把持储气瓶B。运出运入控制部242根据所输入的指示控制滑动驱动机构22沿前后方向滑动驱动滑动轴22a。

运送车辆10具备存储部25及行走控制部26。

存储部25存储路径表251。由磁硬盘装置或半导体存储装置等的存储装置来构造存储部25。

在路径表251中登记有与气瓶运送用台车2所行走的路径有关的信息。通过图16对路径表251的具体结构进行说明。图16是表示路径表251的一例的图。如图16所示，在路径表251中与路径编号对应地登记有路线信息。路径编号表示用于唯一识别路线的识别编号。路线为表示气瓶运送用台车2在工厂的地板上行走时的移动路径的信息。路线包含例如用于从气瓶运送用台车2的收容场所朝向特定的气瓶储藏库30的移动路径、用于从气瓶储藏库30的位置朝向特定的气瓶柜3的移动路径、用于从气瓶柜3的位置朝向收容场所的移动路径、用于从气瓶运送用台车2的收容场所朝向特定的气瓶柜3的移动路径、以及用于从气瓶柜3的位置朝向特定的气瓶储藏库30的移动路径。另外，移动路径还包含表示直线前进几米以及应在哪个位置上左转或右转的信息。此外，气瓶运送用台车2-1用的路径表251和气瓶运送用台车2-2用的路径表251彼此不同。这是因为气瓶运送用台车2-1和气瓶运送用台车2-2的目的及设置位置彼此不同。

如上所述，在路径表251中登记有假设气瓶运送用台车2行走时的所有移动路径。因此，气瓶运送用台车2按照由与路径表251的路径编号对应的路线表示的移动路径行走，从而能够到达目标位置。

返回到图15继续说明气瓶运送用台车2。

行走控制部26根据所输入的指示控制车轮13的旋转来控制气瓶运送用台车2的行走。

图17～图19是表示自动运送系统1中的空瓶运出处理流程的时序图。空瓶运出处理为将更换对象储气瓶Be从气瓶柜3运出的处理。

气瓶柜3通过从储气瓶B供给气体，检测余量下降至阈值以下的情况(步骤S101)。气瓶柜3向管理装置50发送包含气瓶柜3的识别信息、表示填充在储气瓶B中的气体种类及更换对象储气瓶Be的信息(L(左)或R(右))在内的更换指示信息(步骤S102)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶柜3发送来的更换指示信息。通信部51向控制部55输出接收到的更换指示信息。控制部55在管理信息存储部53中累积由通信部51接收的更换指示信息(步骤S103)。

操作终端40根据操作人员的操作，访问管理装置50(步骤S104)。管理装置50的控制部55参照管理信息存储部53，获取更换对象储气瓶Be的信息(步骤S105)。控制部55控制通信部51将更换对象气瓶信息发送给操作终端40(步骤S106)，该更换对象气瓶信息是通过将获取到的更换对象储气瓶Be的信息映射到区域的地图信息中而形成的信息。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的更换对象气瓶信息。通信部41向控制部43输出接收到的更换对象气瓶信息。在获取到更换对象气瓶信息的情况下，控制部43在显示部44上显示对用户询问是否开始更换对象储气瓶Be的运出的消息(步骤S107)。在用户输入开始更换对象储气瓶Be的运出之意的指示的情况下，控制部43在显示部44上显示需要更换的气瓶信息，并且选择运出处更换对象储气瓶Be(步骤S108)。

图20是表示显示更换对象气瓶信息的一例的图。

如图20所示，从左按顺序将气瓶柜3的列设为气瓶柜3-1、3-2、3-3、3-4、3-5、3-6。图20示出在气瓶柜3-1列的第一个、气瓶柜3-2列的第二个及气瓶柜3-4列的第二个上具有更换对象储气瓶Be。用户可在所显示的区域中选择运出处更换对象储气瓶Be。

在此，假设选择气瓶柜3-1列的第一个。在该情况下，控制部43参照路径信息存储部45，获取与气瓶运送用台车2-1的当前位置和目的地(在图20的情况下，收容在气瓶柜3-1列的第一个上的更换对象储气瓶Be的位置)对应的路径编号。并且，控制部43控制通信部41将包含获取到的路径编号在内的运出指示发送给管理装置50(步骤S109)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的运出指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的运出指示(步骤S110)。

气瓶运送用台车2-1的天线16d接收从管理装置50发送来的运出指示。由于接收到的指示为与运出相关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出运出指示(步骤S111)。

操作人员通过对作为储气瓶B的更换对象的气瓶柜3进行操作而开放门3a。气瓶柜3根据操作人员的操作而开放门3a(步骤S112)。操作人员在门3a的开放之后拆卸储气瓶B的固定装置、接头及管道类。

行走控制部26基于运出指示和路径表251使气瓶运送用台车2-1移动至运出处的气瓶柜3的更换对象储气瓶Be的位置(步骤S113)。具体而言，行走控制部26参照路径表251，获取与包含在运出指示中的路径编号对应的路线信息。并且，行走控制部26根据路线信息控制车轮13，使气瓶运送用台车2-1移动至运出处的气瓶柜3的更换对象储气瓶Be的位置。

在气瓶运送用台车2-1移动至运出处的气瓶柜3的更换对象储气瓶Be的位置的情况下，行走控制部26对控制部24通知完成移动。通信控制部241向管理装置50发送表示完成移动的移动完成信息(步骤S114)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-1发送来的移动完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的移动完成信息(步骤S115)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的移动完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的移动完成信息，向用户询问是否将气瓶运送用台车2-1与气瓶柜3连接(步骤S116)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将气瓶运送用台车2-1与气瓶柜3连接吗”这种显示，询问用户是否将气瓶运送用台车2-1与气瓶柜3连接。

用户通过对操作部42进行操作而输入对显示在显示部44上的提问的答复。在输入将气瓶运送用台车2-1与气瓶柜3不连接之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入将气瓶运送用台车2-1与气瓶柜3连接之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将包含将气瓶运送用台车2-1与气瓶柜3连接之意的指示在内的连接指示发送给管理装置50(步骤S117)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的连接指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的连接指示(步骤S118)。

气瓶运送用台车2-1的天线16d接收从管理装置50发送来的连接指示。由于接收到的指示为与连接有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出连接指示(步骤S119)。行走控制部26控制车轮13连接气瓶运送用台车2-1和气瓶柜3(步骤S120)。

气瓶柜3通过传感器等来确认与气瓶运送用台车2-1准确连接的情况(步骤S121)。气瓶柜3在与气瓶运送用台车2-1准确连接的情况下，向管理装置50发送表示完成连接之意的连接完成信息(步骤S122)。另一方面，在气瓶柜3未与气瓶运送用台车2-1准确连接的情况下，向管理装置50发送表示未完成连接之意的错误信息。在此，假设气瓶柜3与气瓶运送用台车2-1准确连接。

管理装置50的通信部51接收从气瓶柜3发送来的连接完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的连接完成信息(步骤S123)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的连接完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的连接完成信息，向用户询问是否从气瓶柜3运出更换对象储气瓶Be(步骤S124)。具体而言，通过在显示部44的画面上显示“从气瓶柜3运出更换对象储气瓶Be吗”这种显示，向用户询问是否从气瓶柜3运出更换对象储气瓶Be。

用户通过对操作部42进行操作来输入对显示在显示部44上的提问的答复。在输入从气瓶柜3不运出更换对象储气瓶Be之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入从气瓶柜3运出更换对象储气瓶Be之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将包含从气瓶柜3运出更换对象储气瓶Be之意的指示在内的运出指示发送给管理装置50(步骤S125)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的运出指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的运出指示(步骤S126)。

气瓶运送用台车2-1的天线16d接收从管理装置50发送来的运出指示。由于接收到的指示为与运出有关的信息，因此通信控制部241向运出运入控制部242输出运出指示。运出运入控制部242控制保持机构21及滑动驱动机构22运出更换对象储气瓶Be(步骤S127)。在完成更换对象储气瓶Be的运出的情况下，运出运入控制部242对通信控制部241通知完成更换对象储气瓶Be的运出。通信控制部241向管理装置50发送表示完成更换对象储气瓶Be的运出的运出完成信息(步骤S128)。例如，也可通过在载置部11上载置有更换对象储气瓶Be的情况来判断已完成更换对象储气瓶Be的运出。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-1发送来的运出完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的运出完成信息(步骤S129)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的运出完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的运出完成信息，向用户询问是否将运出的更换对象储气瓶Be移动至气瓶储藏库30(步骤S130)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将运出的更换对象储气瓶Be移动至气瓶储藏库30吗”这种显示，向用户询问是否将运出的更换对象储气瓶Be移动至气瓶储藏库30。

用户通过对操作部42进行操作而输入对显示在显示部44的画面上的提问的答复。在输入将运出的更换对象储气瓶Be不移动至气瓶储藏库30之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入将运出的更换对象储气瓶Be移动至气瓶储藏库30之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41要求管理装置50提供具有放置更换对象储气瓶Be的空间的气瓶储藏库30的列表。通过该处理，从管理装置50得到具有放置更换对象储气瓶Be的空间的气瓶储藏库30的列表。控制部43将从管理装置50得到的列表显示在显示部44的画面上，以选择运出的更换对象储气瓶Be的运入处气瓶储藏库30。

在此，假设用户选择运出的更换对象储气瓶Be的运入处的气瓶储藏库30(例如，气瓶储藏库30-3)。在该情况下，控制部43参照路径信息存储部45，获取与气瓶运送用台车2-1的当前位置和作为目的地选择的储气瓶30-3对应的路径编号。在此，气瓶运送用台车2-1的当前位置为收容在气瓶柜3-1列的第一个上的更换对象储气瓶Be的位置。并且，控制部43控制通信部41将包含获取到的路径编号在内的移动指示发送给管理装置50(步骤S131)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的移动指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的移动指示(步骤S132)。

气瓶运送用台车2-1的天线16d接收从管理装置50发送来的移动指示。由于接收到的移动指示为与移动有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出移动指示(步骤S133)。

行走控制部26基于移动指示和路径表251，使气瓶运送用台车2-1移动至运入处气瓶储藏库30-3的位置(步骤S134)。具体而言，行走控制部26参照路径表251，获取与包含在移动指示中的路径编号对应的路线信息。并且，行走控制部26根据路线信息控制车轮13，使气瓶运送用台车2-1移动至运入处气瓶储藏库30-3的位置。

在气瓶运送用台车2-1移动至运入处气瓶储藏库30-3的位置的情况下，行走控制部26对控制部24通知完成移动。通信控制部241向管理装置50发送表示完成移动的移动完成信息(步骤S135)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-1发送来的移动完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的移动完成信息(步骤S136)。

操作人员对完成储气瓶B的更换的气瓶柜3进行操作来关闭门3a。气瓶柜3根据操作人员的操作来关闭门3a(步骤S137)。

操作人员对成为更换对象储气瓶Be的运入处的气瓶储藏库30-3进行操作来开放门。气瓶储藏库30-3根据操作人员的操作来开放门(步骤S138)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的移动完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的移动完成信息，向用户询问是否将气瓶运送用台车2-1与气瓶储藏库30-3连接(步骤S139)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将气瓶运送用台车2-1与气瓶储藏库30-3连接吗”这种显示，向用户询问是否将气瓶运送用台车2-1与气瓶储藏库30-3连接。

用户对操作部42进行操作而输入显示在显示部44的画面上的提问的答复。在输入将气瓶运送用台车2-1与气瓶储藏库30-3不连接之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入将气瓶运送用台车2-1与气瓶储藏库30-3连接之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将包含将气瓶运送用台车2-1与气瓶储藏库30-3连接之意的指示在内的连接指示发送给管理装置50(步骤S140)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的连接指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的连接指示(步骤S141)。

气瓶运送用台车2-1的天线16d接收从管理装置50发送来的连接指示。由于接收到的连接指示为与连接有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出连接指示(步骤S142)。行走控制部26控制车轮13连接气瓶运送用台车2-1和气瓶储藏库30-3(步骤S143)。

气瓶储藏库30-3通过传感器等来确认与气瓶运送用台车2-1准确连接的情况(步骤S144)。气瓶储藏库30-3在与气瓶运送用台车2-1准确连接的情况下，向管理装置50发送表示完成连接之意的连接完成信息(步骤S145)。另一方面，气瓶储藏库30-3在未与气瓶运送用台车2-1准确连接的情况下，向管理装置50发送表示未完成连接之意的错误信息。在此，假设气瓶储藏库30-3与气瓶运送用台车2-1准确连接。

管理装置50的通信部51接收从气瓶储藏库30-3发送来的连接完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的连接完成信息(步骤S146)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的连接完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的连接完成信息，向用户询问是否向气瓶储藏库30-3运入更换对象储气瓶Be(步骤S147)。具体而言，通过在显示部44的画面上显示“向气瓶储藏库30-3运入更换对象储气瓶Be吗”这种显示，向用户询问是否向气瓶储藏库30-3运入更换对象储气瓶Be。

用户通过对操作部42进行操作来输入对显示在显示部44上的提问的答复。在输入不向气瓶储藏库30-3运入更换对象储气瓶Be之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入向气瓶储藏库30-3运入更换对象储气瓶Be之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将包含向气瓶储藏库30-3运入更换对象储气瓶Be之意的指示在内的运入指示发送给管理装置50(步骤S148)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的运入指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的运入指示(步骤S149)。

气瓶运送用台车2-1的天线16d接收从管理装置50发送来的运入指示。由于接收到的运入指示为与运入有关的信息，因此通信控制部241向运出运入控制部242输出运入指示。运出运入控制部242控制保持机构21及滑动驱动机构22向气瓶储藏库30-3运入更换对象储气瓶Be(步骤S150)。在完成更换对象储气瓶Be的运入的情况下，运出运入控制部242对通信控制部241通知完成更换对象储气瓶Be的运入。通信控制部241向管理装置50发送表示完成更换对象储气瓶Be的运入的运入完成信息(步骤S151)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-1发送来的运入完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的运入完成信息(步骤S152)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的运入完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的运入完成信息，向用户询问是否结束操作(步骤S153)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将气瓶运送用台车2-1返回到收容位置吗”这种显示，向用户询问是否结束操作。

用户通过对操作部42进行操作而输入对显示在显示部44的画面上的提问的答复。在输入不结束操作之意的指示的情况下，操作人员通过对操作终端40进行操作而继续进行操作。在此，假设用户输入结束操作即把气瓶运送用台车2-1返回到收容位置之意的移动指示。在该情况下，控制部43参照路径信息存储部45，获取与气瓶运送用台车2-1的当前位置和作为目的地的收容位置(区域31-1)对应的路径编号。并且，控制部43控制通信部41将包含获取到的路径编号在内的移动指示发送给管理装置50(步骤S154)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的移动指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的移动指示(步骤S155)。

气瓶运送用台车2-1的天线16d接收从管理装置50发送来的移动指示。由于接收到的移动指示为与移动有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出移动指示(步骤S156)。

行走控制部26基于移动指示和路径表251，使气瓶运送用台车2-1移动至收容位置(区域31-1)(步骤S157)。具体而言，行走控制部26参照路径表251，获取与包含在移动指示中的路径编号对应的路线信息。并且，行走控制部26根据路线信息控制车轮13，使气瓶运送用台车2-1移动至收容位置(区域31-1)。

图21至图23是表示自动运送系统1中的充瓶运入处理流程的时序图。充瓶运入处理为将运入对象储气瓶Bf运入气瓶柜3中的处理。

气瓶柜3通过从储气瓶B供给气体而检测余量下降至阈值以下的情况。另外，气瓶柜3检测储气瓶B处于更换中的情况(步骤S201)。气瓶柜3向管理装置50发送包含气瓶柜3的识别信息、表示填充在储气瓶B中的气体种类及更换对象储气瓶Be的信息(L(左)或R(右))或者更换中的储气瓶B在内的更换指示信息(步骤S202)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶柜3发送来的更换指示信息。通信部51向控制部55输出接收到的更换指示信息。控制部55在管理信息存储部53中累积由通信部51接收到的更换指示信息(步骤S203)。

操作终端40根据操作人员的操作，访问管理装置50(步骤S204)。管理装置50的控制部55参照管理信息存储部53，获取需要运入的储气瓶B的信息(步骤S205)。控制部55控制通信部51将运入气瓶信息发送给操作终端40(步骤S206)，该运入气瓶信息是通过将获取到的需要运入的储气瓶B的信息映射到区域的地图信息中而形成的信息。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的运入气瓶信息。通信部41向控制部43输出接收到的运入气瓶信息。在获取到运入气瓶信息的情况下，控制部43在显示部44上显示对用户询问是否开始运入对象储气瓶Bf的运入的消息(步骤S207)。在用户输入开始运入对象储气瓶Bf的运入之意的指示的情况下，控制部43在显示部44上显示运入气瓶信息，并且选择成为运入对象储气瓶Bf的运出处的气瓶储藏库30(步骤S208)。

控制部43参照路径信息存储部45，获取与气瓶运送用台车2-2的当前位置和作为目的地选择的气瓶储藏库30(例如，气瓶储藏库30-1)对应的路径编号。并且，控制部43控制通信部41将包含获取到的路径编号在内的运出指示发送给管理装置50(步骤S209)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的运出指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-2发送接收到的运出指示(步骤S210)。

气瓶运送用台车2-2的天线16d接收从管理装置50发送的运出指示。由于接收到的运出指示为与运入有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出运出指示(步骤S211)。

操作人员对成为取出源的气瓶储藏库30进行操作而开放门。气瓶储藏库30根据操作人员的操作而开放门(步骤S212)。

行走控制部26基于运出指示和路径表251使气瓶运送用台车2-2移动至运出处的气瓶储藏库30的位置(步骤S213)。具体而言，行走控制部26参照路径表251，获取与包含在运出指示中的路径编号对应的路线信息。并且，行走控制部26根据路线信息控制车轮13，使气瓶运送用台车2-2移动至运出处的气瓶储藏库30的位置。

在气瓶运送用台车2-2移动至运出处的气瓶储藏库30的位置的情况下，行走控制部26对控制部24通知完成移动。通信控制部241向管理装置50发送表示完成移动的移动完成信息(步骤S214)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-2发送来的移动完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的移动完成信息(步骤S215)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的移动完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的移动完成信息，向用户询问是否将气瓶运送用台车2-2与气瓶储藏库30连接(步骤S216)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将气瓶运送用台车2-2与气瓶储藏库30连接吗”这种显示，询问用户是否将气瓶运送用台车2-2与气瓶储藏库30连接。

用户通过对操作部42进行操作而输入对显示在显示部44上的提问的答复。在输入将气瓶运送用台车2-2与气瓶储藏库30不连接之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入将气瓶运送用台车2-2与气瓶储藏库30连接之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将包含将气瓶运送用台车2-2与气瓶储藏库30连接之意的指示在内的连接指示发送给管理装置50(步骤S217)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的连接指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-2发送接收到的连接指示(步骤S218)。

气瓶运送用台车2-2的天线16d接收从管理装置50发送来的连接指示。由于接收到的指示为与连接有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出连接指示(步骤S219)。行走控制部26控制车轮13连接气瓶运送用台车2-2和气瓶储藏库30(步骤S220)。

气瓶储藏库30通过传感器等来确认与气瓶运送用台车2-2准确连接的情况(步骤S221)。气瓶储藏库30在与气瓶运送用台车2-2准确连接的情况下，向管理装置50发送表示完成连接之意的连接完成信息(步骤S222)。另一方面，气瓶储藏库30在未与气瓶运送用台车2-2准确连接的情况下，向管理装置50发送表示未完成连接之意的错误信息。在此，假设气瓶储藏库30与气瓶运送用台车2-2准确连接。

管理装置50的通信部51接收从气瓶柜3发送来的连接完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的连接完成信息(步骤S223)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的连接完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的连接完成信息，向用户询问是否从气瓶储藏库30运出储气瓶B(步骤S224)。具体而言，通过在显示部44的画面上显示“从气瓶储藏库30运出储气瓶B吗”这种显示，向用户询问是否从气瓶储藏库30运出运入对象储气瓶Bf。

用户通过对操作部42进行操作来输入对显示在显示部44上的提问的答复。在输入从气瓶储藏库30不运出运入对象储气瓶Bf之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入从气瓶储藏库30运出运入对象储气瓶Bf之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将包含从气瓶储藏库30运出运入对象储气瓶Bf之意的指示在内的运出指示发送给管理装置50(步骤S225)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的运出指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-1发送接收到的运出指示(步骤S226)。

气瓶运送用台车2-2的天线16d接收从管理装置50发送来的运出指示。由于接收到的指示为与运出有关的信息，因此通信控制部241向运出运入控制部242输出运出指示。运出运入控制部242控制保持机构21及滑动驱动机构22从气瓶储藏库30运出运入对象储气瓶Bf(步骤S227)。在完成运入对象储气瓶Bf的运出的情况下，运出运入控制部242对通信控制部241通知完成运入对象储气瓶Bf的运出。通信控制部241向管理装置50发送表示完成运入对象储气瓶Bf的运出的运出完成信息(步骤S228)。例如，通过在载置部11载置有更换对象储气瓶Be的情况来判断完成运入对象储气瓶Bf的运出的情况。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-2发送来的运出完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的运出完成信息(步骤S229)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的运出完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的运出完成信息，向用户询问是否将运出的运入对象储气瓶Bf移动至气瓶柜3(步骤S230)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将运出的运入对象储气瓶Bf移动至气瓶柜3吗”这种显示，向用户询问是否将运出的运入对象储气瓶Bf移动至气瓶柜3。

用户通过对操作部42进行操作而输入对显示在显示部44的画面上的提问的答复。在输入将运入对象储气瓶Bf不移动至气瓶柜3之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入将运出的运入对象储气瓶Bf移动至气瓶柜3之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41要求管理装置50提供具有放置运入对象储气瓶Bf的空间的气瓶柜3的列表。通过该处理，从管理装置50得到具有放置运入对象储气瓶Bf的空间的气瓶柜3的列表。控制部43通过将从管理装置50得到的列表显示在显示部44的画面上，选择运出的运入对象储气瓶Bf的运入处气瓶柜3。

在此，假设用户选择运出的运入对象储气瓶Bf的运入处气瓶柜3。在该情况下，控制部43参照路径信息存储部45，获取与气瓶运送用台车2-2的当前位置和作为目的地选择的气瓶柜3对应的路径编号。并且，控制部43控制通信部41将包含获取到的路径编号在内的移动指示发送给管理装置50(步骤S231)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的移动指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-2发送接收到的移动指示(步骤S232)。

气瓶运送用台车2-2的天线16d接收从管理装置50发送来的移动指示。由于接收到的移动指示为与移动有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出移动指示(步骤S233)。

行走控制部26基于移动指示和路径表251，使气瓶运送用台车2-2移动至运入处气瓶柜3的位置(步骤S234)。具体而言，行走控制部26参照路径表251，获取与包含在移动指示中的路径编号对应的路线信息。并且，行走控制部26根据路线信息控制车轮13，使气瓶运送用台车2-2移动至运入处气瓶柜3的位置。

在气瓶运送用台车2-2移动至运入处气瓶柜3的位置的情况下，行走控制部26对控制部24通知完成移动。通信控制部241向管理装置50发送表示完成移动的移动完成信息(步骤S235)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-2发送来的移动完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的移动完成信息(步骤S236)。

操作人员对完成运入对象储气瓶Bf的运出的气瓶储藏库30进行操作来关闭门。气瓶储藏库30根据操作人员的操作来关闭门(步骤S237)。

操作人员对成为运入对象储气瓶Bf的运入处气瓶柜3进行操作来开放门3a。气瓶柜3根据操作人员的操作来开放门3a(步骤S238)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的移动完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的移动完成信息，向用户询问是否将气瓶运送用台车2-2与气瓶柜3连接(步骤S239)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将气瓶运送用台车2-2与气瓶柜3连接吗”这种显示，向用户询问是否将气瓶运送用台车2-2与气瓶柜3连接。

用户通过对操作部42进行操作而输入显示在显示部44的画面上的提问的答复。在输入将气瓶运送用台车2-2与气瓶柜3不连接之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入将气瓶运送用台车2-2与气瓶柜3连接之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将把气瓶运送用台车2-2与气瓶柜3连接之意的连接指示发送给管理装置50(步骤S240)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的连接指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-2发送接收到的连接指示(步骤S242)。

气瓶运送用台车2-2的天线16d接收从管理装置50发送来的连接指示。由于接收到的连接指示为与连接有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出连接指示(步骤S242)。行走控制部26控制车轮13连接气瓶运送用台车2-2和气瓶柜3(步骤S243)。

气瓶柜3通过传感器等来确认与气瓶运送用台车2-2准确连接的情况(步骤S244)。气瓶柜3在与气瓶运送用台车2-2准确连接的情况下，向管理装置50发送表示完成连接之意的连接完成信息(步骤S245)。另一方面，在气瓶储藏库30未与气瓶运送用台车2-1准确连接的情况下，向管理装置50发送表示未完成连接之意的错误信息。在此，假设气瓶柜3与气瓶运送用台车2-2准确连接。

管理装置50的通信部51接收从气瓶柜3发送来的连接完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的连接完成信息(步骤S246)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的连接完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的连接完成信息，向用户询问是否向气瓶柜3运入运入对象储气瓶Bf(步骤S247)。具体而言，通过在显示部44的画面上显示“向气瓶柜3运入运入对象储气瓶Bf吗”这种显示，向用户询问是否向气瓶柜3运入运入对象储气瓶Bf。

用户通过对操作部42进行操作来输入对显示在显示部44上的提问的答复。在输入不向气瓶柜3运入运入对象储气瓶Bf之意的指示的情况下，操作终端40结束处理。在此，假设用户输入向气瓶柜3运入运入对象储气瓶Bf之意的指示。在该情况下，控制部43控制通信部41将包含向气瓶柜3运入储气瓶B之意的指示在内的运入指示发送给管理装置50(步骤S248)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的运入指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-2发送接收到的运入指示(步骤S249)。

气瓶运送用台车2-2的天线16d接收从管理装置50发送来的运入指示。由于接收到的运入指示为与运入有关的信息，因此通信控制部241向运出运入控制部242输出运入指示。运出运入控制部242控制保持机构21及滑动驱动机构22向气瓶柜3运入运入对象储气瓶Bf(步骤S250)。在完成运入对象储气瓶Bf的运入的情况下，运出运入控制部242对通信控制部241通知完成运入对象储气瓶Bf的运入。通信控制部241向管理装置50发送表示完成运入对象储气瓶Bf的运入的运入完成信息(步骤S251)。

管理装置50的通信部51接收从气瓶运送用台车2-2发送来的运入完成信息。通信部51向操作终端40发送接收到的运入完成信息(步骤S252)。

操作终端40的通信部41接收从管理装置50发送来的运入完成信息。控制部43基于由通信部41接收到的运入完成信息，向用户询问是否结束操作(步骤253)。具体而言，控制部43通过在显示部44的画面上显示“将气瓶运送用台车2-2返回到收容位置吗”这种显示，向用户询问是否结束操作。

用户通过对操作部42进行操作而输入对显示在显示部44的画面上的提问的答复。在输入不结束操作的指示的情况下，操作人员对操作终端40进行操作而继续进行操作。在此，假设用户输入结束操作即把气瓶运送用台车2-2返回到收容位置之意的指示。在该情况下，控制部43参照路径信息存储部45，获取与气瓶运送用台车2-2的当前位置和作为目的地的收容位置(区域31-2)对应的路径编号。并且，控制部43控制通信部41将包含获取到的路径编号在内的移动指示发送给管理装置50(步骤S254)。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的移动指示。之后，通信部51向气瓶运送用台车2-2发送接收到的移动指示(步骤S255)。

气瓶运送用台车2-2的天线16d接收从管理装置50发送来的移动指示。由于接收到的移动指示为与移动有关的信息，因此通信控制部241向行走控制部26输出移动指示(步骤S256)。

行走控制部26基于移动指示和路径表251，使气瓶运送用台车2-2移动至收容位置(区域31-2)(步骤S257)。具体而言，行走控制部26参照路径表251，获取与包含在移动指示中的路径编号对应的路线信息。并且，行走控制部26根据路线信息控制车轮13，使气瓶运送用台车2-2移动至收容位置(区域31-2)。

如此构造的自动运送系统1具备：用于控制运送用台车(气瓶运送用台车2)的工作的控制装置(操作终端40、管理装置50)；和运送用台车，根据控制装置的控制指示，运送重量物(例如，储气瓶B)，并且使重量物在用于载置重量物的载置部11与重量物的运出运入处之间滑动的同时，自动进行重量物的运出及运入。由此，运送用台车根据控制装置的指示，自动进行重量物的运送、运出及运入。因此，用户只需对控制装置进行操作而向运送用台车送出指示即可，无需将重量物搬运至运出处或运入处。因此，能够容易进行重量物的运送、运出及运入。

自动运送系统1具备：用于运送作为重量物的储气瓶的运送用台车；和用于容纳储气瓶的气瓶柜。并且，运送用台车在其与气瓶柜之间进行储气瓶的运出及运入。在对如气瓶柜那样受限的空间收容储气瓶时，根据空间有时在人工运入及运出还会需要时间。通过使用运送用台车，在这种受限的环境下也能够自动进行储气瓶的运入及运出。并且，用户只进行运入后的操作即可。因此，能够缩短运入及运出所需的时间。

自动运送系统具备气瓶储藏库，该气瓶储藏库根据气体种类区分并收纳余量小于阈值的储气瓶及填充有气体的储气瓶。运送用台车根据控制装置的指示从气瓶柜运出余量小于阈值的储气瓶并运入气瓶储藏库，并且从气瓶储藏库运出填充有气体的储气瓶并运入气瓶柜。如此，在自动运送系统1中，运送用台车从具有余量不足的储气瓶的气瓶柜运出余量不足的储气瓶。并且，运送用台车从气瓶储藏库运出填充有气体的储气瓶并运入气瓶柜。如此，在自动运送系统1中，能够进行气瓶柜内的储气瓶的更换和从保持填充有气体的储气瓶的气瓶储藏库运出储气瓶。因此，能够自动进行直至储气瓶更换为止的一系列处理。因此，能够容易进行重量物的运送、运出及运入。

在运送用台车中存储有多个从本装置的当前位置到目的地的行走路径的信息，

控制装置向运送用台车发送用于识别用户选择的目的地为止的路径的识别信息，运送用台车根据由识别信息识别的行走路径的信息行走至目的地。因此，操作人员无需将运送用台车运送至目的地。因此，能够减轻操作人员所受到的负担。

控制装置向操作人员等的用户询问是否执行运送、运出及运入，在用户发出应执行之意的指示的情况下，对运送用台车发送执行运送、运出及运入中的任一种的指示。由此，在进行运送、运出及运入时，必须进行用户确认。因此，不存在在用户不知道的位置自动进行重量物的运送、运出及运入的情况。因此，能够减少有可能因自动运送、运出及运入重量物而发生的事故。

<变形例>

在气瓶柜3的容纳空间S的底部，也可以一体化地设置有测力传感器(未图示)、辊4a和框架4b。在液化气体的情况下，利用“压力”计测内容量的方法有时不稳定及缺乏准确性。与此相对地，在使测力传感器一体化的情况下能够进行准确稳定的计测。因此，在填充有液化气体的储气瓶B的情况下，优选在气瓶柜3的底部一体化地设置有测力传感器(未图示)、辊4a和框架4b。操作终端40和气瓶运送用台车2也可以被构造为不通过管理装置50直接进行通信。操作终端40和气瓶柜3也可以被构造为不通过管理装置50直接进行通信。操作终端40和气瓶储藏库30也可以被构造为不通过管理装置50直接进行通信。

在上述实施方式中，示出操作人员通过对操作终端40进行操作而控制利用气瓶运送用台车2的运送、运出及运送，但也可以被构造为操作人员通过对管理装置50进行操作而控制利用气瓶运送用台车2的运送、运出及运送。在该情况下，管理装置50与操作终端40同样具备路径信息存储部45。

路径信息存储部45也可以设置于操作终端40以外。例如，路径信息存储部45也可以设置于管理装置50。在该情况下，也可以在操作终端40上不设置路径信息存储部45。此外，从存储有路径信息存储部45的装置对气瓶运送用台车2发送指示信号。举一例进行说明。假设用户从显示在操作终端40上的区域中选择运出处的更换对象储气瓶Be。在该情况下，控制部43控制通信部41，向管理装置50发送以选择出的更换对象储气瓶Be为目的地的指示信息。通信部41根据控制部43的控制，将以更换对象储气瓶Be为目的地的指示信息发送给管理装置50。管理装置50的通信部51接收从操作终端40发送来的指示信息。控制部55参照路径信息存储部45，获取从气瓶运送用台车2的当前位置到指示信息中包含的更换对象储气瓶Be的路径编号。之后，通信部51向气瓶运送用台车2发送包含获取到的路径编号在内的指示。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细说明，但具体结构并不限定于该实施方式，也可以包含不脱离本发明主旨范围内的设计等。

附图标记说明

1 自动运送系统 2、2-1～2-2 气瓶运送用台车

3 气瓶柜 4 自由辊

10、10A 运送车辆 11 载置部

12 车体 13 车轮

14 凹部 15 滑动支撑机构

20 运出运入用机器人 21 保持机构

22 滑动驱动机构 24 控制部

25 存储部 26 行走控制部

241 通信控制部 242 运出运入控制部

251 路径表 B 储气瓶(重量物)

30、30-1～30-4 气瓶储藏库 40 操作终端(控制装置)

41 通信部 42 操作部

43 控制部 44 显示部

50 管理装置(控制装置) 51 通信部

52 操作部 53 管理信息存储部

54 显示部 55 控制部

Claims (5)

1.一种自动运送系统，包括：

控制装置，具有管理装置且用于对运送、运出及运入储气瓶的运送用台车的工作进行控制；

气瓶柜，用于容纳正在使用或者待使用的所述储气瓶；

气瓶储藏库，用于容纳余量小于阈值的储气瓶及填充有气体的储气瓶；和

运送用台车，根据所述控制装置的控制指示，运送所述储气瓶，并使所述储气瓶在用于载置所述储气瓶的载置部与所述储气瓶的运出运入处之间滑动的同时，自动进行所述储气瓶的运出及运入，

所述控制装置、所述气瓶柜、所述气瓶储藏库和所述运送用台车被连接为能够进行通信，

所述气瓶柜和所述气瓶储藏库通过传感器检测出自身与所述运送用台车连接后，将检测结果通知给所述控制装置的所述管理装置，

所述管理装置向所述运送用台车发送所述储气瓶的运入或运出指示，

接收到所述储气瓶的运入或运出指示的所述运送用台车从所述气瓶储藏库或所述气瓶柜运出所述储气瓶，或者将所述储气瓶运入所述气瓶储藏库或所述气瓶柜。

2.根据权利要求1所述的自动运送系统，其中，

所述气瓶储藏库根据气体种类区分并容纳余量小于阈值的储气瓶及填充有气体的储气瓶，

所述运送用台车根据所述控制装置的指示，从所述气瓶柜运出所述余量小于阈值的储气瓶并运入所述气瓶储藏库中，并且从所述气瓶储藏库运出填充有所述气体的储气瓶并运入所述气瓶柜中。

3.根据权利要求1或2所述的自动运送系统，其中，

所述运送用台车存储多个从本装置的当前位置到目的地的行走路径的信息，

所述控制装置向所述运送用台车发送识别信息，所述识别信息用于识别用户选择的目的地为止的路径，

所述运送用台车基于由所述识别信息识别出的行走路径的信息行走至所述目的地。

4.根据权利要求1或2所述的自动运送系统，其中，

所述控制装置向用户询问是否执行所述运送、运出及运入，并且在所述用户发出应执行之意的指示的情况下，所述控制装置对所述运送用台车发送执行所述运送、运出及运入中的任一种操作的指示。

5.一种自动运送方法，其中，

所述方法对运送、运出及运入储气瓶的运送用台车的工作进行控制，

所述运送用台车根据控制指示运送所述储气瓶，并使所述储气瓶在用于载置所述储气瓶的载置部与所述储气瓶的运出运入处之间滑动的同时，自动进行所述储气瓶的运出及运入，

用于控制所述运送用台车的工作的控制装置、用于容纳正在使用或待使用的所述储气瓶的气瓶柜、用于容纳余量小于阈值的储气瓶和填充有气体的储气瓶的气瓶储藏库以及所述运送用台车被连接为能够进行通信，

所述气瓶柜和所述气瓶储藏库通过传感器检测出自身与所述运送用台车连接后，将检测结果通知给所述控制装置所具备的管理装置，

所述管理装置向所述运送用台车发送所述储气瓶的运入或运出指示，

接收到所述储气瓶的运入或运出指示的所述运送用台车从所述气瓶储藏库或所述气瓶柜运出所述储气瓶，或者将所述储气瓶运入所述气瓶储藏库或所述气瓶柜。

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