TWI751473B - 自動搬送系統及自動搬送方法 - Google Patents

Abstract

本發明之目的為使重量物的搬送、搬出、搬入易於進行。本發明之自動搬送系統係具備：控制裝置，係控制搬送、搬出及搬入重量物之搬送用台車的動作；及搬送用台車，係依據控制裝置的控制指示而搬送重量物，且在載置重量物之載置部與重量物之搬出入目的地之間，一面使重量物滑動，一面自動地進行重量物的搬出及搬入。

Description

自動搬送系統及自動搬送方法

本發明係關於一種自動搬送系統及自動搬送方法。

例如，氣瓶櫃(cylinder cabinet)係作為用以供給各種氣體的設備被廣泛地使用(例如參照下述專利文獻1)。在氣瓶櫃中，係開閉門扇，並在其內側的存放空間以並列的狀態下存放著一對儲氣瓶(gas cylinder；gas container)。在氣瓶櫃中，係在從任一個儲氣瓶供給氣體的期間，更換任另一個儲氣瓶，從而可不中斷地進行氣體的供給。

然而，在上述之儲氣瓶的更換作業中，係使用儲氣瓶搬送用台車而進行儲氣瓶的搬送，並且在儲氣瓶搬送用台車與氣瓶櫃之間，進行儲氣瓶的搬出及搬入(替換)。

然而，此種儲氣瓶的更換作業，必須由作業者抱起屬於重量物的儲氣瓶來進行，極為危險而且是重體力勞動。再者，儲氣瓶的更換作業，必須要對於氣瓶櫃的狹窄存放空間進行儲氣瓶的搬出及搬入，故作業性亦不佳。

因此，在下述專利文獻1所記載的發明中，為了使儲氣瓶的更換作業易於進行，乃提出下列方案：將搬送用轉接器(adapter)裝設於儲氣瓶，以易於 經由此搬送用轉接器，而在儲氣瓶搬送用台車與氣瓶櫃之間進行儲氣瓶的搬出及搬入。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本特開2001-106086號公報

然而，在將上述之搬送用轉接器裝設於儲氣瓶時，必須在所有的儲氣瓶裝設搬送用轉接器。在此情形下，成本會變得極高。此外，即使在將上述之搬送用轉接器裝設於儲氣瓶時，在儲氣瓶搬送用台車與氣瓶櫃之間所進行之儲氣瓶的搬出及搬入作業上，也會需要人力。

有鑑於上述情形，本發明之目的為提供一種能夠易於進行重量物的搬送、搬出、搬入的自動搬送系統及自動搬送方法。

為了達成上述目的，本發明係提供以下的自動搬送系統及自動搬送方法。

(1)一種自動搬送系統，係具備：控制裝置，係控制搬送、搬出及搬入重量物之搬送用台車的動作；及搬送用台車，係依據前述控制裝置的控制指示而搬送前述重量物，且在載置前述重量物之載置部與前述重量物之搬出入目的地之間，一面使前述重量物滑動，一面自動地進行前述重量物的搬出及搬入。

(2)如(1)所述之自動搬送系統，其中，前述搬送用台車係搬送儲氣瓶作為前述重量物；前述自動搬送系統具備儲存前述儲氣瓶的氣瓶櫃；前述搬送用台車係在其與前述氣瓶櫃之間進行前述儲氣瓶的搬出及搬入。

(3)如(2)所述之自動搬送系統，係具備儲氣瓶存放器(stocker)，該儲氣瓶存放器係依據氣體種類區分並存放殘量未達臨限值的儲氣瓶及已充填有氣體的儲氣瓶，前述搬送用台車係依據前述控制裝置的指示，從前述氣瓶櫃搬出前述殘量未達臨限值的儲氣瓶並搬入至前述儲氣瓶存放器，且將已充填有前述氣體的儲氣瓶從前述儲氣瓶存放器搬出並搬入至前述氣瓶櫃。

(4)如(1)至(3)中任一項所述之自動搬送系統，其中，前述搬送用台車係記憶複數個從本身裝置的目前位置至目的地為止之行進路徑的資訊，前述控制裝置係將用以識別到達使用者所選擇之目的地為止之路徑的識別資訊傳送至前述搬送用台車，前述搬送用台車係根據依據前述識別資訊識別之行進路徑的資訊而行進至前述目的地。

(5)如(1)至(3)中任一項所述之自動搬送系統，其中，前述控制裝置係詢問使用者是否可執行前述搬送、搬出及搬入，當被前述使用者下達了應執行之意旨的指示時，對於前述搬送用台車傳送要執行前述搬送、搬出及搬入之任一者的指示。

(6)一種自動搬送方法，係控制搬送、搬出及搬入重量物之搬送用台車的動作，且依據控制指示，搬送前述重量物，且在載置前述重量物之載置部與前述重量物之搬出入目的地之間，一面使前述重量物滑動，一面自動地進行前述重量物的搬出及搬入。

藉由本發明之自動搬送系統及自動搬送方法，即可易於進行重量物的搬送、搬出、搬入。

1:自動搬送系統

2、2-1至2-2:儲氣瓶搬送用台車

3、3-1至3-6:氣瓶櫃

3a:門扇

4:自由輥

4a、15a:輥

4b、15b:框架

10、10A:搬送車輛

11:載置部

12:車體

13、13a:車輪

13b:驅動車輪

14:凹部

15:滑動支撐機構

16a:緊急停止按鍵

16b:顯示機器

16c:操作開關

16d:天線

20:搬出入用機器人

21:保持機構

21a:臂部

22:滑動驅動機構

22a:滑動軸

24:控制部

25:記憶部

26:行進控制部

30、30-1至30-4:儲氣瓶存放器

31-1、31-2:區域

40:操作終端(控制裝置)

41、51:通信部

42、52:操作部

43、55:控制部

44、54:顯示部

45:路徑資訊記憶部

50:管理裝置(控制裝置)

53:管理資訊記憶部

241:通信控制部

242:搬出入控制部

251、252:路徑表單

B:儲氣瓶(重量物)

Be:更換對象儲氣瓶

Bf:搬入對象儲氣瓶

第1圖係顯示本發明之一實施型態之自動搬送系統之構成的側視圖。

第2圖係顯示在第1圖所示之自動搬送系統所具備之儲氣瓶搬送用台車與氣瓶櫃之間搬出或搬入儲氣瓶之狀態的俯視圖。

第3圖係顯示儲氣瓶搬送用台車之外觀的立體圖。

第4圖係第3圖所示之儲氣瓶搬送用台車的透視立體圖。

第5圖係第3圖所示之儲氣瓶搬送用台車的側視圖。

第6圖係第3圖所示之儲氣瓶搬送用台車的俯視圖。

第7圖係第3圖所示之儲氣瓶搬送用台車的底視圖。

第8圖係第3圖所示之儲氣瓶搬送用台車的前視圖。

第9圖係第3圖所示之儲氣瓶搬送用台車的後視圖。

第10圖係說明第3圖所示之儲氣瓶搬送用台車所具備之搬出入用機械人(robot)之動作的立體圖。

第11圖係顯示應用本發明之另一儲氣瓶搬送用台車之外觀的立體圖。

第12圖係顯示自動搬送系統之另一應用例的圖。

第13圖係顯示本實施型態之操作終端之功能構成的概略方塊圖。

第14圖係顯示本實施型態之管理裝置之功能構成的概略方塊圖。

第15圖係顯示本實施型態之儲氣瓶搬送用台車之內部之功能構成的概略方塊圖。

第16圖係顯示路徑表單之一例的圖。

第17圖係顯示自動搬送系統中之空瓶搬出處理之流程的序列圖。

第18圖係顯示自動搬送系統中之空瓶搬出處理之流程的序列圖。

第19圖係顯示自動搬送系統中之空瓶搬出處理之流程的序列圖。

第20圖係顯示出更換對象儲氣瓶資訊之一例的示意圖。

第21圖係顯示自動搬送系統中之充瓶搬入處理之流程的序列圖。

第22圖係顯示自動搬送系統中之充瓶搬入處理之流程的序列圖。

第23圖係顯示自動搬送系統中之充瓶搬入處理之流程的序列圖。

以下一面參照圖式一面說明本發明之一實施型態。

(自動搬送系統)

首先說明例如第1圖及第2圖所示的自動搬送系統1作為本發明的一實施型態。

另外，第1圖係顯示自動搬送系統1之構成的側視圖。第2圖係顯示在自動搬送系統1所具備之儲氣瓶搬送用台車2與氣瓶櫃3之間搬出或搬入儲氣瓶B之狀態的俯視圖。

第1圖及第2圖所示的自動搬送系統1係作為自動地進行搬運屬於重量物之儲氣瓶B的系統，而應用於將已充填於儲氣瓶B內之氣體供給至半導體製造裝置的設備者。

具體而言，此自動搬送系統1係具備：儲氣瓶搬送用台車2，係以自行行進之方式搬送儲氣瓶B；及氣瓶櫃3，係成為儲氣瓶B的搬出入目的地。

氣瓶櫃3係設置於地板(floor)F之上，以作為將已充填於儲氣瓶B內之氣體供給至半導體製造裝置的設備。氣瓶櫃3係整體形成為大致長方體狀，並且在正面側具有左右一對的門扇3a。

在氣瓶櫃3中，係開閉門扇3a並在其內側的存放空間S中以在寬度方向並列的狀態存放著一對儲氣瓶B。此外，在氣瓶櫃3中，係在從任一個儲氣瓶B供給氣體的期間，更換任另一個儲氣瓶B，從而可不中斷地進行氣體的供給。

此外，在存放空間S的底部，係設有分別載置一對儲氣瓶B的一對自由輥(free roller)4。自由輥4係具有：複數個輥4a，在存放空間S的前後方向上並列地設置；及框架(frame)4b，係旋轉自如地支撐複數個輥4a。藉此，即可在將載置於自由輥4之上之儲氣瓶B立起的狀態下，使之經由複數個輥4a朝存放空間S的前後方向滑動。

另外，在氣瓶櫃3中，另外還例如設有與儲氣瓶B連接的配管，或收納有用以進行門扇3a的開閉、閥的開閉或壓力的監視、漏氣之監視等之機器的控制盒(box)，收納有用以連接於半導體製造裝置等之配管的配管用盒(均未圖示)等。此外，在控制盒中係具備用以與上位裝置通信的通信部(未圖示)，藉由通信部將門扇3a之開閉的資訊、閥之開閉的資訊、壓力的監視結果、漏氣的監視結果及儲氣瓶B之殘量的資訊等傳送至上位裝置。

(儲氣瓶搬送用台車)

接著參照第3圖至第10圖來說明上述儲氣瓶搬送用台車2。

另外，第3圖係顯示儲氣瓶搬送用台車2之外觀的立體圖。第4圖係儲氣瓶搬送用台車2的透視立體圖。第5圖係儲氣瓶搬送用台車2的側視圖。第6圖係儲氣瓶搬送用台車2的俯視圖。第7圖係儲氣瓶搬送用台車2的底視圖。第8圖係儲氣瓶搬送用台車2的前視圖。第9圖係儲氣瓶搬送用台車2的後視圖。第10圖係說明儲氣瓶搬送用台車2所具備之搬出入用機器人20之動作的立體圖。

如第3圖至第9圖所示，本實施型態之儲氣瓶搬送用台車2係具備：搬送車輛10，係以自行行進方式進行儲氣瓶B的搬送；及搬出入用機器人20，係自動地進行儲氣瓶B的搬出及搬入。

搬送車輛10係一種被稱為AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引車)的無人搬送車，係藉由自動運轉來進行儲氣瓶B的搬送者。具體而言，此搬送車輛10係具有：車體12，係設有載置儲氣瓶B的載置部11；及複數個(在本實施型態中係6個)車輪13，係行進自如地支撐車體12。

車體12係較儲氣瓶B更寬廣，前後方向較寬度方向為長，高度為儲氣瓶B的1/2左右，整體形成為大致長方體狀。載置部11係位於車體12的背面側。亦即，車體12的前面係與載置部11座落之側相反之側。儲氣瓶搬送用台車2係在儲氣瓶B搬入或搬出氣瓶櫃3或儲氣瓶存放器等時形成為向後的運轉。因此，在第1圖中，係顯示了儲氣瓶搬送用台車2的背面側朝向氣瓶櫃3的構成。儲氣瓶搬送用台車2係在移動時向前移動。在車體12的背面係以將車體12之側面的一部分朝上下方向作出缺口之方式設有凹部14。載置部11係設於該凹部14的內側。

在載置部11中，係設有滑動支撐機構15，該滑動支撐機構15係以朝前後方向滑動自如之方式支撐儲氣瓶B。滑動支撐機構15係具有：複數個輥15a，係由自由輥所構成，且在載置部11的前後方向上並列地設置：及框架15b， 係旋轉自如地支撐複數個輥15a。藉此，即可在將載置於滑動支撐機構15之上之儲氣瓶B立起的狀態下，使之經由複數個輥15a朝載置部11的前後方向滑動。

另外，關於滑動支撐機構15，未必要限定於由此種自由輥所構成者，例如亦可使用帶式運輸機(belt conveyor)等。

此外，搬送車輛10亦可為具備有高度調整機構的構成，該高度調整機構係配合上述之設於氣瓶櫃3側之自由輥4的高度，而調整設於載置部11側之自由輥(滑動支撐機構15)的高度。

再者，在搬送車輛10中，除此種高度調整機構之外，還可設為設置有調整設於載置部11側之自由輥(滑動支撐機構15)之前後方向的位置及前後左右之傾斜度等之機構的構成。

另外，在車體12中，另外還可設置有緊急時使搬送車輛10停止的緊急停止按鍵16a、進行各種顯示的顯示機器16b、進行各種操作的操作開關16c，及與外部進行通信的天線16d等。

複數個車輪13係旋轉自如地安裝於車體12的下面。其中，在車體12的四個角落，係設有迴旋自如地安裝的四個角輪(caster)車輪13a。另一方面，在車體12的中央，係在寬度方向上並列地設有經由馬達等旋轉驅動機構(未圖示)而被旋轉驅動的二個驅動車輪13b。

在搬送車輛10中係形成為可藉由切換傳遞至該等二個驅動車輪13b之驅動力的分配，以控制該搬送車輛10的行進及操舵。另外，在搬送車輛10中，並未特別限定於用以藉由自動運轉進行儲氣瓶B之搬送的誘導方式，亦可採用自以往以來即已公知的誘導方式。

此外，在搬送車輛10中，例如可設置光電感測器(sensor)或磁性感測器、限位開關(limit switch)等位置檢測器，或設置進行儲氣瓶搬送用台車2與外部之通信的通信器等。

搬出入用機器人20係為設置於搬送車輛10的上部，自動地對於載置部11進行儲氣瓶B的搬出及搬入者。具體而言，該搬出入用機器人20係具有：保持機構21，係保持儲氣瓶B；及滑動驅動機構22，係將被保持機構21所保持的儲氣瓶B朝車體12的前後方向滑動驅動。

保持機構21係具有把持儲氣瓶B之胴部的一對臂(arm)部21a。一對臂部21a係具有彼此彎曲成圓弧狀的形狀，且其基端側經由鉸鏈(hinge)被轉動自如地支撐著。

在保持機構21中，係一面將該等一對臂部21a朝彼此相反方向轉動操作，一面在一對臂部21a之間將儲氣瓶B的胴部從兩側把持。此外，在保持機構21中，為了把持儲氣瓶B的上部側與下部側，因此在上下方向並列地設有二對的一對臂部21a。藉此，即可在穩定的狀態下保持立起之狀態的儲氣瓶B。

另外，關於保持機構21，未必要限定於此種藉由一對臂部21a把持儲氣瓶B之胴部的構成，亦可為例如一面吸附儲氣瓶B一面保持的構成。

滑動驅動機構22係為將與保持機構21連結的滑動軸22a朝前後方向滑動驅動者。關於滑動軸22a的驅動，可為藉由馬達等的驅動，亦可為藉由汽缸(air cylinder)或油壓缸等的驅動。

如第10圖所示，在搬出入用機器人20中，一面藉由保持機構21保持立起之狀態的儲氣瓶B，並一面藉由滑動驅動機構22朝車體12的前後方向滑動驅動。藉此，即可一面使儲氣瓶B經由設於載置部11的滑動支撐機構15滑動，並 一面在該載置部11與氣瓶櫃3側之自由輥4之間，自動地進行儲氣瓶B的搬出及搬入。

接著，說明於從氣瓶櫃3搬出殘量已變少的儲氣瓶B(以下稱為「更換對象儲氣瓶Be」)，並將已充填有氣體的儲氣瓶B(以下稱為「搬入對象儲氣瓶Bf」)搬入氣瓶櫃3之狀況中，應用上述所說明之自動搬送系統1之情形。所謂更換對象儲氣瓶，係指未充填有足以進行供給程度之氣體的儲氣瓶。

第12圖係顯示自動搬送系統1之另一應用例的圖。自動搬送系統1係具備：複數個儲氣瓶搬送用台車2-1、2-2、複數個氣瓶櫃3、複數個儲氣瓶存放器30-1至30-4、操作終端40及管理裝置50。儲氣瓶搬送用台車2-1、2-2、氣瓶櫃3、儲氣瓶存放器30-1至30-4的數量並無特別限定。在以下的說明中，當未特別區別儲氣瓶搬送用台車2-1、2-2時，係記載為儲氣瓶搬送用台車2。此外，在以下的說明中，當未特別區別儲氣瓶存放器30-1至30-4時，係記載為儲氣瓶存放器30。

儲氣瓶搬送用台車2、氣瓶櫃3、儲氣瓶存放器30係設置於工廠內的地板上。儲氣瓶搬送用台車2、氣瓶櫃3、儲氣瓶存放器30、操作終端40及管理裝置50係以可通信之方式連接。儲氣瓶搬送用台車2-1及2-2係分別位於預定的區域31-1及31-2。區域31-1為儲氣瓶搬送用台車2-1於處理開始時及處理結束時所在的收容場所。區域31-2為儲氣瓶搬送用台車2-2於處理開始時及處理結束時所在的收容場所。

儲氣瓶搬送用台車2-1係為例如將更換對象儲氣瓶Be從氣瓶櫃3搬出，且將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30的台車。儲氣瓶搬送用台車2-2係為例如將搬入對象儲氣瓶Bf從儲氣瓶存放器30搬出，且將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3的台車。儲氣瓶搬送用台車2-1、2-2係經由天線16d而在與操作終端 40及管理裝置50之間進行通信。此外，儲氣瓶搬送用台車2亦可藉由一台來執行儲氣瓶搬送用台車2-1及儲氣瓶搬送用台車2-2的處理。例如，儲氣瓶搬送用台車2係將更換對象儲氣瓶Be從氣瓶櫃3搬出，且將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30，將搬入對象儲氣瓶Bf從儲氣瓶存放器30搬出，且將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3。

儲氣瓶存放器30係依氣體的種類設置，以一個儲氣瓶存放器30收容複數個儲氣瓶B。在第12圖所示之例中，由儲氣瓶存放器30-1及30-2收容有搬入對象儲氣瓶Bf，且由儲氣瓶存放器30-3及30-4收容有更換對象儲氣瓶Be。儲氣瓶存放器30係開閉門扇並在其內側的存放空間以並列著的狀態下存放著複數個儲氣瓶B。

此外，在存放空間的底部係設有供儲氣瓶B個別載置的自由輥。自由輥係具有：複數個輥，係在存放空間之前後方向上並列地設置；及框架，係旋轉自如地支撐複數個輥。藉此，即可在將載置於自由輥之上之儲氣瓶B立起的狀態下，使之經由複數個輥朝存放空間的前後方向滑動。

在儲氣瓶存放器30中，另外還具備有例如偵測存放空間之空位狀態的感測器、控制門扇之開閉的控制盒及用以與管理裝置50通信的通信部(未圖示)，藉由通信部將門扇之開閉狀態的資訊或存放空間的空位資訊等傳送至管理裝置50。

操作終端40係為在工廠內移動之作業人員所攜帶的終端。操作終端40係藉由作業人員的輸入而接受儲氣瓶搬送用台車2的操作指示、儲氣瓶B(Be、Bf)的搬入及搬出的指示。操作終端40係將所接受到的指示，經由管理裝 置50而傳送至儲氣瓶搬送用台車2。操作終端40係使用例如平板(tablet)終端、智慧型手機(smartphone)及行動電話等可攜行的資訊處理裝置而構成。

管理裝置50係為管理自動搬送系統1的裝置。管理裝置50係依據來自操作終端40的要求，將更換對象儲氣瓶Be的資訊傳送至操作終端40。此外，管理裝置50係從氣瓶櫃3接收各種資訊(例如門扇3a之開閉的資訊、閥之開閉的資訊、壓力的監視結果、漏氣的監視結果及儲氣瓶B之殘量的資訊)。此外，管理裝置50係從儲氣瓶存放器30接收各種資訊(例如門扇之開閉的資訊、存放空間的空位資訊)。管理裝置50係依據來自操作終端40的要求，而控制儲氣瓶搬送用台車2的行進。管理裝置50係使用個人電腦(personal computer)等資訊處理裝置而構成。

第13圖係顯示本實施型態之操作終端40之功能構成的概略方塊圖。操作終端40係具備以匯流排(bus)連接的CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)或記憶體(memory)或輔助記憶裝置等，並執行操作程式。操作終端40係藉由操作程式的執行，來作為具備通信部41、操作部42、控制部43、顯示部44及路徑資訊記憶部45之裝置而發揮功能。另外，操作終端40之各功能的全部或一部分，亦可使用ASIC(Application Specific Integrated Circuit，應用特定積體電路)或PLD(Programmable Logic Device，可程式邏輯裝置)或FPGA(Field Programmable Gate Array，現場可程式閘陣列)等硬體(hardware)來實現。此外，操作程式亦可記錄於可由電腦讀取的記錄媒體。所謂可由電腦讀取的記錄媒體，例如為軟碟(flexible disk)、光磁碟、ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory，光碟唯讀記憶體)等可攜式媒體、內建於電腦系統中的硬碟(harddisk)等記憶裝置。此外，操作程式亦可經由電氣通信線路而傳送接收。

通信部41係在與其他裝置之間進行通信。例如，通信部41係在與管理裝置50之間進行通信。

操作部42係使用鍵盤(keyboard)、指示裝置(pointing device)(滑鼠(mouse)、平板等)、觸控面板(touch panel)、按鍵等既有的輸入裝置而構成。操作部42係在要將使用者的指示輸入於操作終端40時由使用者所操作。例如，操作部42係接受儲氣瓶搬送用台車2的行進指示、儲氣瓶搬送用台車2所進行之儲氣瓶B的搬出及搬入的指示。

控制部43係控制操作終端40的動作。例如，控制部43係使從管理裝置50所傳送的資訊顯示於顯示部44。此外，控制部43係控制通信部41，且將經由操作部42所輸入之使用者的指示傳送至管理裝置50。

顯示部44為液晶顯示器、有機EL(Electro Luminescence，電致發光)顯示器等圖像顯示裝置。顯示部44係例如顯示從管理裝置50所傳送的資訊。顯示部44亦可為用以將圖像顯示裝置連接於操作終端40的介面(interface)。此時，顯示部44係產生用以顯示資訊的影像信號，且將影像信號輸出至連接於自身的圖像顯示裝置。

路徑資訊記憶部45係記憶已將儲氣瓶搬送用台車2的位置、目的地、路徑編號建立了對應關係的路徑指示表單。儲氣瓶搬送用台車2的位置係顯示指示輸入時之儲氣瓶搬送用台車2的位置。例如，處理開始時，儲氣瓶搬送用台車2的位置係收容場所，而在已進行了搬出或搬入時，儲氣瓶搬送用台車2的位置則為已進行過搬出或搬入的場所。目的地係為儲氣瓶搬送用台車2所前往的目的地。例如，當要進行儲氣瓶Be的搬出時，目的地係為收容有儲氣瓶Be的氣瓶櫃3。路徑編號係為用以指示從儲氣瓶搬送用台車2之位置至目的地為止之路徑 的編號。路徑資訊記憶部45係使用磁性硬碟裝置或半導體記憶裝置等記憶裝置而構成。

第14圖係顯示本實施型態中之管理裝置50之功能構成的概略方塊圖。管理裝置50係具備以匯流排連接之CPU或記憶體或輔助記憶裝置等，用以執行管理程式。管理裝置50係藉由管理程式的執行，作為具備通信部51、操作部52、管理資訊記憶部53、顯示部54及控制部55之裝置而發揮功能。另外，管理裝置50之各功能的全部或一部分，亦可使用ASIC或PLD或FPGA等硬體來實現。此外，管理程式係可記錄於可由電腦讀取的記錄媒體。所謂可由電腦讀取的記錄媒體，係為例如軟碟、光磁碟、ROM、CD-ROM等可攜式媒體、內建於電腦系統中的硬碟等記憶裝置。此外，管理程式亦可經由電氣通信線路而傳送接收。

通信部51係在與其他裝置之間進行通信。例如，通信部51係在與儲氣瓶搬送用台車2、氣瓶櫃3、儲氣瓶存放器30及操作終端40之間進行通信。

操作部52係使用鍵盤、指示裝置(滑鼠、平板等)、觸控面板、按鍵等既有的輸入裝置而構成。操作部52係在要將使用者的指示輸入於管理裝置50時由使用者所操作。例如，操作部52係接受儲氣瓶搬送用台車2的行進指示，及儲氣瓶搬送用台車2所進行之儲氣瓶B的搬出及搬入的指示。

管理資訊記憶部53係記憶關於由管理裝置50所管理的儲氣瓶搬送用台車2、氣瓶櫃3及儲氣瓶存放器30的資訊。例如，管理資訊記憶部53係至少記憶關於儲氣瓶搬送用台車2之狀態(是否運轉中、在哪個作業中、位於哪個位置等)的資訊。儲氣瓶搬送用台車2的位置資訊係可從儲氣瓶搬送用台車2取得。例如，管理資訊記憶部53係記憶氣瓶櫃3的識別資訊、收容於氣瓶櫃3中之各儲氣瓶B的氣體種類、關於各儲氣瓶B之殘量的資訊、關於氣瓶櫃3之開閉的資訊、顯示 更換對象儲氣瓶Be的資訊(L(左)或R/右))。例如，管理資訊記憶部53係至少記憶儲氣瓶存放器30的識別資訊、收容於儲氣瓶存放器30中之各儲氣瓶B的氣體種類、關於儲氣瓶存放器30之開閉的資訊及存放空間的空位資訊。

顯示部54係為液晶顯示器、有機EL顯示器等圖像顯示裝置。顯示部54係例如顯示記憶於管理資訊記憶部53中的資訊。顯示部54亦可為用以將圖像顯示裝置連接於管理裝置50的介面。此時，顯示部54係產生用以顯示資訊的影像信號，且將影像信號輸出至連接於自身的圖像顯示裝置。

控制部55係控制管理裝置50的動作。例如，控制部55係控制通信部41，而將依據來自操作終端40之要求的資訊，傳送至操作終端40。此外，例如，控制部55係控制通信部41，而將來自操作終端40的指示，傳送至成為對象的裝置。

第15圖係顯示本實施型態中之儲氣瓶搬送用台車2之內部之功能構成的概略方塊圖。如上述中所說明，儲氣瓶搬送用台車2係具備搬送車輛10及搬出入用機器人20。

搬出入用機器人20係具備控制部24。控制部24係例如由PLC(programmable logic controller，可程式邏輯控制器)所構成。控制部24係藉由執行程式，作為通信控制部241及搬出入控制部242而發揮功能。

通信控制部241係控制與其他裝置之間進行的通信。例如，通信控制部241係依據經由天線16d所接收到之指示的內容，而將指示輸出至搬出入控制部242或搬送車輛10。例如，通信控制部241係當在經由天線16d所接收到的指示中包含有儲氣瓶B的搬出或搬入的指示時，將指示輸出至搬出入控制部242。例如，通信控制部241係當在經由天線16d所接收到的指示中包含有要使儲氣瓶 搬送用台車2移動之意旨的指示，或要使儲氣瓶搬送用台車2連接於氣瓶櫃3或儲氣瓶存放器30之意旨的指示時，將指示輸出至搬送車輛10。在此，所謂使儲氣瓶搬送用台車2連接於氣瓶櫃3或儲氣瓶存放器30，係指以可搬出或搬入儲氣瓶B之方式使儲氣瓶搬送用台車2與氣瓶櫃3或儲氣瓶存放器30對接(docking)。

搬出入控制部242係依據所輸入的指示，而控制保持機構21及滑動驅動機構22的動作。更具體而言，搬出入控制部242係依據所輸入的指示而控制保持機構21，使之把持儲氣瓶B。搬出入控制部242係依據所輸入的指示而控制滑動驅動機構22，而使滑動軸22a朝前後方向滑動驅動。

搬送車輛10係具備記憶部25及行進控制部26。

記憶部25係記憶路徑表單251。記憶部25係使用磁性硬碟裝置或半導體記憶裝置等記憶裝置而構成。

路徑表單251係登錄有關於儲氣瓶搬送用台車2所行進之路徑的資訊。茲使用第16圖來說明路徑表單251之具體的構成。第16圖係顯示路徑表單252之一例的圖。如第16圖所示，在路徑表單252中，係以與路徑編號建立對應關係之方式登錄有路線(route)的資訊。路徑編號係表示用以唯一識別路線的識別編號。路線係為顯示儲氣瓶搬送用台車2行進於工廠之地板上時之移動路徑的資訊。路線係包含例如用以從儲氣瓶搬送用台車2之收容場所前往特定之儲氣瓶存放器30的移動路徑，用以從儲氣瓶存放器30的位置前往特定之氣瓶櫃3的移動路徑，用以從氣瓶櫃3的位置前往收容場所的移動路徑，用以從儲氣瓶搬送用台車2的收容場所前往特定之氣瓶櫃3的移動路徑，及用以從氣瓶櫃3的位置前往特定之儲氣瓶存放器30的移動路徑。此外，移動路徑亦包含顯示要以直線前進多少公尺、應在哪一個位置左轉或右轉的資訊。另外，路徑表單252係依用於儲氣瓶搬送用台 車2-1及用於儲氣瓶搬送用台車2-2而有所不同。此係因為在儲氣瓶搬送用台車2-1、與儲氣瓶搬送用台車2-2中，其目的或設置位置有所不同之故。

如上所述，在路徑表單252中，已登錄了所有設想供儲氣瓶搬送用台車2行進的移動路徑。因此，儲氣瓶搬送用台車2係可藉由按照已與路徑表單252之路徑編號建立了對應關係的路線所示的移動路徑行進，而抵達目的之位置。

返回第15圖以繼續說明儲氣瓶搬送用台車2。

行進控制部26係依據所輸入的指示而控制車輪13的旋轉，藉此控制儲氣瓶搬送用台車2的行進。

第17圖至第19圖係顯示自動搬送系統1中之空瓶搬出處理之流程的序列圖。所謂空瓶搬出處理係指將更換對象儲氣瓶Be從氣瓶櫃3搬出的處理。

氣瓶櫃3係檢測藉由已從儲氣瓶B供給氣體，而使殘量降低至臨限值以下(步驟S101)。氣瓶櫃3係將包含氣瓶櫃3的識別資訊、已充填於儲氣瓶B中之氣體種類及顯示更換對象儲氣瓶Be之資訊(L(左)或R(右))的更換指示資訊傳送至管理裝置50(步驟S102)。

管理裝置50之通信部51係接收從氣瓶櫃3所傳送的更換指示資訊。通信部51係將所接收到的更換指示資訊輸出至控制部55。控制部55係將經由通信部51所接收到的更換指示資訊蓄積於管理資訊記憶部53(步驟S103)。

操作終端40係依據作業人員的操作而對於管理裝置50進行存取(access)(步驟S104)。管理裝置50的控制部55係參照管理資訊記憶部53而取得更換對象儲氣瓶Be的資訊(步驟S105)。控制部55係控制通信部51，而將所取得之更 換對象儲氣瓶Be的資訊映射(mapping)至區域(area)之地圖資訊而成的更換對象儲氣瓶資訊傳送至操作終端40(步驟S106)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的更換對象儲氣瓶資訊。通信部41係將所接收到的更換對象儲氣瓶資訊輸出至控制部43。當取得更換對象儲氣瓶資訊時，控制部43係將詢問使用者是否要開始更換對象儲氣瓶Be之搬出的訊息顯示於顯示部44(步驟S107)。當使用者輸入了要開始更換對象儲氣瓶Be之搬出之意旨的指示時，控制部43係將要更換儲氣瓶資訊顯示於顯示部44，以選擇搬出地的更換對象儲氣瓶Be(步驟S108)。

第20圖係顯示了更換對象儲氣瓶資訊之一例的示意圖。

如第20圖所示，將氣瓶櫃3之列從左依序地設為氣瓶櫃3-1、3-2、3-3、3-4、3-5、3-6。在第20圖中，係顯示了在氣瓶櫃3-1之列的第一格、氣瓶櫃3-2之列的第二格、氣瓶櫃3-4的第二格，具有更換對象儲氣瓶Be。使用者係可在所顯示的區域之中，選擇搬出地的更換對象儲氣瓶Be。

在此，假設選擇了氣瓶櫃3-1之列的第一格。此時，控制部43係參照路徑資訊記憶部45，取得已與儲氣瓶搬送用台車2-1之目前的位置及目的地(第20圖之情形為收容於氣瓶櫃3-1之列之第一格中之更換對象儲氣瓶Be的位置)建立了對應關係路徑編號。再者，控制部43係控制通信部41，而將包含有所取得之路徑編號的搬出指示傳送至管理裝置50(步驟S109)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的搬出指示。之後，通信部51係將所接收到的搬出指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-1(步驟S110)。

儲氣瓶搬送用台車2-1的天線16d，係接收從管理裝置50所接收到的搬出指示。由於所接收到的指示為關於搬出的資訊，因此通信控制部241係將搬出指示輸出至行進控制部26(步驟S111)。

作業人員係操作成為儲氣瓶B之更換對象之氣瓶櫃3並打開門扇3a。氣瓶櫃3係依據作業人員的操作而打開門扇3a(步驟S112)。作業人員係在打開門扇3a之後，拆下儲氣瓶B固定器、儲氣瓶頭、管類。

行進控制部26係根據搬出指示及路徑表單251而使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至搬出地之氣瓶櫃3之更換對象儲氣瓶Be的位置(步驟S113)。具體而言，行進控制部26係參照路徑表單251以取得搬出指示中所含之路徑編號所對應之路線的資訊。再者，行進控制部26係依據路線的資訊而控制車輪13，藉此使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至搬出地之氣瓶櫃3之更換對象儲氣瓶Be的位置。

行進控制部26係當使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至搬出目的地之氣瓶櫃3之更換對象儲氣瓶Be的位置時，通知控制部24移動已完成。通信控制部241係將顯示移動已完成的移動完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S114)。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-1所傳送的移動完成資訊。通信部51係將所接收到的移動完成資訊傳送至操作終端40(步驟S115)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的移動完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的移動完成資訊，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接至氣瓶櫃3(步驟S116)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接至氣瓶櫃3」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於氣瓶櫃3。

使用者係進行操作部42的操作以輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於氣瓶櫃3之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於氣瓶櫃3之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41而將包含了要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於氣瓶櫃3之意旨之指示的連接指示傳送至管理裝置50(步驟S117)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的連接指示。之後，通信部51係將所接收到的連接指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-1(步驟S118)。

儲氣瓶搬送用台車2-1的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的連接指示。由於所接收到的指示為關於連接的資訊，因此通信控制部241係將連接指示輸出至行進控制部26(步驟S119)。行進控制部26係控制車輪13而連接儲氣瓶搬送用台車2-1與氣瓶櫃3(步驟S120)。

氣瓶櫃3係藉由感測器等確認已與儲氣瓶搬送用台車2-1正確地連接(步驟S121)。當已與儲氣瓶搬送用台車2-1正確地連接時，氣瓶櫃3係將顯示連接已完成之意旨的連接完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S122)。另一方面，當未與儲氣瓶搬送用台車2-1正確地連接時，氣瓶櫃3係將顯示連接未完成之意旨的錯誤資訊傳送至管理裝置50。在此，假設氣瓶櫃3、與儲氣瓶搬送用台車2-1已正確地連接。

管理裝置50的通信部51係接收從氣瓶櫃3所傳送的連接完成資訊。通信部51係將所接收到的連接完成資訊傳送至操作終端40(步驟S123)。

操作終端40之通信部41係接收從管理裝置50所傳送的連接完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的連接完成資訊，而詢問使用者是否要從氣 瓶櫃3搬出更換對象儲氣瓶Be(步驟S124)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要從氣瓶櫃3搬出更換對象儲氣瓶Be」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要從氣瓶櫃3搬出更換對象儲氣瓶Be。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要從氣瓶櫃3搬出更換對象儲氣瓶Be之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要從氣瓶櫃3搬出更換對象儲氣瓶Be之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41而將包含了要從氣瓶櫃3搬出更換對象儲氣瓶Be之意旨之指示的搬出指示傳送至管理裝置50(步驟S125)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的搬出指示。之後，通信部51係將所接收到的搬出指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-1(步驟S126)。

儲氣瓶搬送用台車2-1的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的搬出指示。由於所接收到的指示為關於搬出的資訊，因此通信控制部241係將搬出指示輸出至搬出入控制部242。搬出入控制部242係控制保持機構21及滑動驅動機構22而搬出更換對象儲氣瓶Be(步驟S127)。當更換對象儲氣瓶Be的搬出完成時，搬出入控制部242係通知通信控制部241已完成更換對象儲氣瓶Be的搬出。通信控制部241係將顯示更換對象儲氣瓶Be之搬出已完成之搬出完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S128)。更換對象儲氣瓶Be的搬出已完成，亦可藉由例如載置部11已載置有更換對象儲氣瓶Be來判定。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-1所傳送的搬出完成資訊。通信部51係將所接收到的搬出完成資訊傳送至操作終端40(步驟S129)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的搬出完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的搬出完成資訊，而詢問使用者是否要使搬出後的更換對象儲氣瓶Be移動至儲氣瓶存放器30(步驟S130)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要使搬出後的更換對象儲氣瓶Be移動至儲氣瓶存放器30」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要使搬出後的更換對象儲氣瓶Be移動至儲氣瓶存放器30。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要使搬出後的更換對象儲氣瓶Be移動至儲氣瓶存放器30之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要使搬出後的更換對象儲氣瓶Be移動至儲氣瓶存放器30之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，對於管理裝置50要求具有置放更換對象儲氣瓶Be之空間之儲氣瓶存放器30的清單。藉由此處理，即可從管理裝置50獲得具有置放更換對象儲氣瓶Be之空間之儲氣瓶存放器30的清單。控制部43係藉由將從管理裝置50所獲得的清單顯示於顯示部44的畫面上，以選擇搬出後之更換對象儲氣瓶Be之搬入目的地的儲氣瓶存放器30。

在此，假設使用者已選擇了搬出後之更換對象儲氣瓶Be之搬入目的地的儲氣瓶存放器30(例如儲氣瓶存放器30-3)。此時，控制部43係參照路徑資訊記憶部45，取得與儲氣瓶搬送用台車2-1的目前位置及屬於目的地之所選擇之儲氣瓶存放器30-3建立了對應關係的路徑編號。在此，儲氣瓶搬送用台車2-1的目前位置係為被收容於氣瓶櫃3-1之列之第一格中之更換對象儲氣瓶Be的位置。再者，控制部43係控制通信部41而將包含了所取得之路徑編號的移動指示傳送至管理裝置50(步驟S131)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的 移動指示。之後，通信部51係將所接收到的移動指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-1(步驟S132)。

儲氣瓶搬送用台車2-1的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的移動指示。由於所接收到的移動指示為關於移動的資訊，因此通信控制部241係將移動指示輸出至行進控制部26(步驟S133)。

行進控制部26係根據移動指示與路徑表單251而使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至搬入目的地之儲氣瓶存放器30-3的位置(步驟S134)。具體而言，行進控制部26係參照路徑表單251而取得移動指示中所含之路徑編號所對應之路線的資訊。再者，行進控制部26係藉由依據路線的資訊而控制車輪13，使其移動至搬入目的地之儲氣瓶存放器30-3的位置。

行進控制部26係當使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至搬入目的地之儲氣瓶存放器30-3的位置時，即通知控制部24移動已完成。通信控制部241係將顯示移動已完成的移動完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S135)。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-1所傳送的移動完成資訊。通信部51係將所接收到的移動完成資訊傳送至操作終端40(步驟S136)。

作業人員係操作儲氣瓶B之更換已完成的氣瓶櫃3並關閉門扇3a。氣瓶櫃3係依據作業人員的操作而關閉門扇3a(步驟S137)。

作業人員係操作成為更換對象儲氣瓶Be之搬入目的地之儲氣瓶存放器30-3並打開門扇。儲氣瓶存放器30-3係依據作業人員的操作而打開門扇(步驟S138)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的移動完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的移動完成資訊，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於儲氣瓶存放器30-3(步驟S139)。具體而言，控 制部43係藉由使「是否要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於儲氣瓶存放器30-3」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於儲氣瓶存放器30-3。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於儲氣瓶存放器30-3之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於儲氣瓶存放器30-3之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，將包含有要將儲氣瓶搬送用台車2-1連接於儲氣瓶存放器30-3之意旨之指示的連接指示傳送至管理裝置50(步驟S140)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的連接指示。之後，通信部51係將所接收到的連接指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-1(步驟S141)。

儲氣瓶搬送用台車2-1的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的連接指示。由於所接收到的連接指示為關於連接的資訊，因此通信控制部241係將連接指示輸出於行進控制部26(步驟S142)。行進控制部26係控制車輪13，而連接儲氣瓶搬送用台車2-1與儲氣瓶存放器30-3(步驟S143)。

儲氣瓶存放器30-3係藉由感測器等確認是否已與儲氣瓶搬送用台車2-1正確地連接(步驟S144)。當已與儲氣瓶搬送用台車2-1正確地連接時，儲氣瓶存放器30-3係將顯示連接已完成之意旨的連接完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S145)。另一方面，當未與儲氣瓶搬送用台車2-1正確地連接時，儲氣瓶存放器30-3係將顯示連接未完成之意旨之錯誤資訊傳送至管理裝置50。在此，假設儲氣瓶存放器30-3與儲氣瓶搬送用台車2-1已正確地連接。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶存放器30-3所傳送的連接完成資訊。通信部51係將所接收到的連接完成資訊傳送至操作終端40(步驟S146)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的連接完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的連接完成資訊，而詢問使用者是否要將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30-3(步驟S147)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30-3」之類的顯示予以顯示於顯示部44之畫面上，而詢問使用者是否要將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30-3。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當已被輸入了不要將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30-3之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30-3之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，而將包含有要將更換對象儲氣瓶Be搬入儲氣瓶存放器30-3之意旨之指示的搬入指示傳送至管理裝置50(步驟S148)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的搬入指示。之後，通信部51係將所接收到的搬入指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-1(步驟S149)。

儲氣瓶搬送用台車2-1的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的搬入指示。由於所接收到的搬入指示為關於搬入的資訊，因此通信控制部241將搬入指示輸出於搬出入控制部242。搬出入控制部242係控制保持機構21及滑動驅動機構22，將更換對象儲氣瓶Be搬入於儲氣瓶存放器30-3(步驟S150)。當更換對象儲氣瓶Be的搬入已完成時，搬出入控制部242係通知通信控制部241已完成更 換對象儲氣瓶Be的搬入。通信控制部241係將顯示更換對象儲氣瓶Be之搬入已完成的搬入完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S151)。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-1所傳送的搬入完成資訊。通信部51係將所接收到的搬入完成資訊傳送至操作終端40(步驟S152)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的搬入完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的搬入完成資訊，而詢問使用者是否要結束作業(步驟S153)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將儲氣瓶搬送用台車2-1返回收容位置」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要結束作業。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當輸入了不要結束作業之意旨的指示時，作業人員進行操作終端40的操作而接連繼續進行作業。在此，假設已由使用者輸入了要結束作業，亦即要將儲氣瓶搬送用台車2-1返回收容位置之之意旨移動指示。此時，控制部43係參照路徑資訊記憶部45，取得已與儲氣瓶搬送用台車2-1的目前位置及屬於目的地之收容位置(區域31-1)建立了對應關係的路徑編號。再者，控制部43係控制通信部41，而將包含有所取得之路徑編號的移動指示傳送至管理裝置50(步驟S154)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的移動指示。之後，通信部51係將所接收到的移動指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-1(步驟S155)。

儲氣瓶搬送用台車2-1的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的移動指示。由於所接收到的移動指示為關於移動的資訊，因此通信控制部241將移動指示輸出於行進控制部26(步驟S156)。

行進控制部26係根據移動指示及路徑表單251而使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至收容位置(區域31-1)(步驟S157)。具體而言，行進控制部26係參照路徑表單251，取得移動指示中所含之路徑編號所對應之路線的資訊。再者，行進控制部26係藉由依據路線的資訊而控制車輪13，而使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至收容位置(區域31-1)。

第21圖至第23圖係顯示自動搬送系統1中之充瓶搬入處理之流程的序列圖。所謂充瓶搬入處理係指將搬入對象儲氣瓶Bf搬入於氣瓶櫃3的處理。

氣瓶櫃3係偵測藉由從儲氣瓶B供給了氣體而使殘量降低至臨限值以下。此外，氣瓶櫃3係偵測儲氣瓶B正在更換(步驟S201)。氣瓶櫃3係將包含顯示氣瓶櫃3之識別資訊、已充填於儲氣瓶B中之氣體種類及更換對象儲氣瓶Be之資訊(L(左)或R(右))或更換中之儲氣瓶B的更換指示資訊傳送至管理裝置50(步驟S202)。

管理裝置50的通信部51係接收從氣瓶櫃3所傳送的更換指示資訊。通信部51係將所接收到的更換指示資訊輸出至控制部55。控制部55係將經由通信部51所接收到的更換指示資訊蓄積於管理資訊記憶部53(步驟S203)。

操作終端40係依據作業人員的操作而對於管理裝置50進行存取(步驟S204)。管理裝置50的控制部55係參照管理資訊記憶部53，取得需要搬入之儲氣瓶B的資訊(步驟S205)。控制部55係控制通信部51，而將所取得之需要搬入之儲氣瓶B的資訊映射至區域之地圖資訊而成的搬入儲氣瓶資訊傳送至操作終端40(步驟S206)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的搬入儲氣瓶資訊。通信部41係將所接收到的搬入儲氣瓶資訊輸出至控制部43。當取得搬入儲氣瓶資訊時，控制部43係將對於使用者詢問是否要開始搬入對象儲氣瓶Bf之 搬入的訊息顯示於顯示部44(步驟S207)。當使用者輸入了要開始搬入對象儲氣瓶Bf之搬入之意旨的指示時，控制部43將搬入儲氣瓶資訊顯示於顯示部44，而使其選擇成為搬入對象儲氣瓶Bf之搬出地的儲氣瓶存放器30(步驟S208)。

控制部43係參照路徑資訊記憶部45，取得已與儲氣瓶搬送用台車2-2之目前的位置及屬於目的地之已被選擇之儲氣瓶存放器30(例如儲氣瓶存放器30-1)建立了對應關係的路徑編號。再者，控制部43係控制通信部41，而將包含有所取得之路徑編號的搬出指示傳送至管理裝置50(步驟S209)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的搬出指示。之後，通信部51係將所接收到的搬出指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-2(步驟S210)。

儲氣瓶搬送用台車2-2的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的搬出指示。由於所接收到的搬出指示為關於搬出的資訊，因此通信控制部241係將搬出指示輸出於行進控制部26(步驟S211)。

作業人員係操作成為取出來源之儲氣瓶存放器30並打開門扇。儲氣瓶存放器30係依據作業人員的操作而打開門扇(步驟S112)。

行進控制部26係根據搬出指示與路徑表單251而使儲氣瓶搬送用台車2-2移動至搬出目的地之儲氣瓶存放器30的位置(步驟S213)。具體而言，行進控制部26係參照路徑表單251，取得搬出指示中所含之路徑編號所對應之路線的資訊。再者，行進控制部26係藉由依據路線的資訊而控制車輪13，使儲氣瓶搬送用台車2-2移動至搬出地之儲氣瓶存放器30的位置。

當使儲氣瓶搬送用台車2-1移動至搬出地之儲氣瓶存放器30的位置時，行進控制部26係通知控制部24已完成了移動。通信控制部241係將顯示移動已完成的移動完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S214)。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-2所傳送的移動完成資訊。通信部51係將所接收到的移動完成資訊傳送至操作終端40(步驟S215)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的移動完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的移動完成資訊，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於儲氣瓶存放器30(步驟S216)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於儲氣瓶存放器30」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於儲氣瓶存放器30。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於儲氣瓶存放器30之意旨指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於儲氣瓶存放器30之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，將包含有要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於儲氣瓶存放器30之意旨的連接指示傳送至管理裝置50(步驟S217)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的連接指示。之後，通信部51係將所接收到的連接指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-2(步驟S218)。

儲氣瓶搬送用台車2-2的天線16d係接收從管理裝置50所接收到的連接指示。由於所接收到的連接指示為關於連接的資訊，因此通信控制部241係將連接指示輸出至行進控制部26(步驟S219)。行進控制部26係控制車輪13，而連接儲氣瓶搬送用台車2-2與儲氣瓶存放器30(步驟S220)。

儲氣瓶存放器30係藉由感測器等確認已與儲氣瓶搬送用台車2-2正確地連接(步驟S221)。當已與儲氣瓶搬送用台車2-2正確地連接時，儲氣瓶存放 器30係將顯示連接已完成之意旨的連接完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S222)。另一方面，當未與儲氣瓶搬送用台車2-2正確地連接時，儲氣瓶存放器30係將顯示連接未完成之意旨的錯誤資訊傳送至管理裝置50。在此，假設儲氣瓶存放器30與儲氣瓶搬送用台車2-2已正確地連接。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶存放器30所傳送的連接完成資訊。通信部51係將所接收到的連接完成資訊傳送至操作終端40(步驟S223)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的連接完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的連接完成資訊，而詢問使用者是否要從儲氣瓶存放器30搬出儲氣瓶B(步驟S224)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要從儲氣瓶存放器30搬出儲氣瓶B」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要從儲氣瓶存放器30搬出搬入對象儲氣瓶Bf。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要從儲氣瓶存放器30搬出搬入對象儲氣瓶Bf之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要從儲氣瓶存放器30搬出搬入對象儲氣瓶Bf之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，而將包含有要從儲氣瓶存放器30搬出搬入對象儲氣瓶Bf之意旨的指示的搬出指示傳送至管理裝置50(步驟S225)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的搬出指示。之後，通信部51係將所接收到的搬出指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-2(步驟S226)。

儲氣瓶搬送用台車2-2的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的搬出指示。由於所接收到的搬出指示為關於搬出的資訊，因此通信控制部241係將 搬出指示輸出於搬出入控制部242。搬出入控制部242係控制保持機構21及滑動驅動機構22，而從儲氣瓶存放器30搬出搬入對象儲氣瓶Bf(步驟S227)。當搬入對象儲氣瓶Bf的搬出完成時，搬出入控制部242係通知通信控制部241已完成搬入對象儲氣瓶Bf的搬出。通信控制部241係將顯示搬入對象儲氣瓶Bf之搬出已完成的搬出完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S228)。搬入對象儲氣瓶Bf之搬出已完成，亦可藉由例如載置部11中已載置有搬入對象儲氣瓶Bf來判定。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-2所傳送的搬出完成資訊。通信部51係將所接收到的搬出完成資訊傳送至操作終端40(步驟S229)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的搬出完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的搬出完成資訊，而詢問使用者是否要使所搬出的搬入對象儲氣瓶Bf移動至氣瓶櫃3(步驟S230)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將所搬出之搬入對象儲氣瓶Bf移動至氣瓶櫃3」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要將所搬出的搬入對象儲氣瓶Bf移動至氣瓶櫃3。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要使搬入對象儲氣瓶Bf移動至氣瓶櫃3之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要使所搬出之搬入對象儲氣瓶Bf移動至氣瓶櫃3之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，而對於管理裝置50要求具有放置搬入對象儲氣瓶Bf之空間之氣瓶櫃3的清單。藉由此處理，可從管理裝置50獲得具有放置搬入對象儲氣瓶Bf之空間之氣瓶櫃3的 清單。控制部43係藉由將從管理裝置50所獲得的清單顯示於顯示部44的畫面上，以選擇所搬出之搬入對象儲氣瓶Bf之搬入目的地的氣瓶櫃3。

在此，假設使用者已選擇了所搬出之搬入對象儲氣瓶Bf之搬入目的地的氣瓶櫃3。此時，控制部43係參照路徑資訊記憶部45，取得已與儲氣瓶搬送用台車2-2的目前位置及屬於目的地之已被選擇之氣瓶櫃3建立了對應關係的路徑編號。再者，控制部43係控制通信部41，而將包含有所取得之路徑編號的移動指示傳送至管理裝置50(步驟S231)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的移動指示。之後，通信部51係將所接收到的移動指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-2(步驟S232)。

儲氣瓶搬送用台車2-2的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的移動指示。由於所接收到的移動指示為關於移動的資訊，因此通信控制部241係將移動指示輸出於行進控制部26(步驟S233)。

行進控制部26係根據移動指示、路徑表單251而使儲氣瓶搬送用台車2-2移動至搬入目的地之氣瓶櫃3的位置(步驟S234)。具體而言，行進控制部26係參照路徑表單251，取得移動指示中所含之路徑編號所對應之路線的資訊。再者，行進控制部26係藉由依據路線的資訊而控制車輪13，而使其移動至搬入目的地之氣瓶櫃3的位置。

當使儲氣瓶搬送用台車2-2移動至搬入目的地之氣瓶櫃3的位置時，行進控制部26係通知控制部24已完成移動。通信控制部241係將顯示移動已完成的移動完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S235)。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-2所傳送的移動完成資訊。通信部51係將所接收到的移動完成資訊傳送至操作終端40(步驟S236)。

作業人員係操作搬入對象儲氣瓶Bf之搬出已完成的儲氣瓶存放器30並關閉門扇。儲氣瓶存放器30係依據作業人員的操作而關閉門扇(步驟S237)。

作業人員係操作成為搬入對象儲氣瓶Bf之搬入目的地之氣瓶櫃3並打開門扇3a。氣瓶櫃3係依據作業人員的操作而打開門扇3a(步驟S238)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的移動完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的移動完成資訊，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於氣瓶櫃3(步驟S239)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於氣瓶櫃3」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於氣瓶櫃3。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於氣瓶櫃3之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於氣瓶櫃3之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，而將要將儲氣瓶搬送用台車2-2連接於氣瓶櫃3之意旨的連接指示傳送至管理裝置50(步驟S240)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的連接指示。之後，通信部51係將所接收到的連接指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-2(步驟S242)。

儲氣瓶搬送用台車2-2的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的連接指示。由於所接收到的連接指示為關於連接的資訊，因此通信控制部241係將 連接指示輸出於行進控制部26(步驟S242)。行進控制部26係控制車輪13，而連接儲氣瓶搬送用台車2-2與氣瓶櫃3(步驟S243)。

氣瓶櫃3係藉由感測器等確認已與儲氣瓶搬送用台車2-2正確地連接(步驟S244)。氣瓶櫃3係當已與儲氣瓶搬送用台車2-2正確地連接時，將顯示連接已完成之意旨的連接完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S245)。另一方面，當未與儲氣瓶搬送用台車2-1正確地連接時，儲氣瓶存放器30係將顯示連接未完成之意旨的錯誤資訊傳送至管理裝置50。在此，假設氣瓶櫃3與儲氣瓶搬送用台車2-2已正確地連接。

管理裝置50的通信部51係接收從氣瓶櫃3所傳送的連接完成資訊。通信部51係將所接收到的連接完成資訊傳送至操作終端40(步驟S246)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的連接完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的連接完成資訊，而詢問使用者是否要將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3(步驟S247)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3之意旨的指示時，操作終端40結束處理。在此，假設已由使用者輸入了要將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3之意旨的指示。此時，控制部43係控制通信部41，而將包含有要將儲氣瓶B搬入氣瓶櫃3之意旨的指示的搬入指示傳送至管理裝置50(步驟S248)。管理裝置50的通信部51，係接收從操作終端40所傳送的搬入指示。之後，通信部51係將所接收到的搬入指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-2(步驟S249)。

儲氣瓶搬送用台車2-2的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的搬入指示。由於所接收到的搬入指示為關於搬入的資訊，因此通信控制部241係將搬入指示輸出於搬出入控制部242。搬出入控制部242係控制保持機構21及滑動驅動機構22，將搬入對象儲氣瓶Bf搬入氣瓶櫃3(步驟S250)。當搬入對象儲氣瓶Bf的搬入完成時，搬出入控制部242係對於通信控制部241通知已完成搬入對象儲氣瓶Bf的搬入。通信控制部241係將顯示搬入對象儲氣瓶Bf之搬入已完成的搬入完成資訊傳送至管理裝置50(步驟S251)。

管理裝置50的通信部51係接收從儲氣瓶搬送用台車2-2所傳送的搬入完成資訊。通信部51係將所接收到的搬入完成資訊傳送至操作終端40(步驟S252)。

操作終端40的通信部41係接收從管理裝置50所傳送的搬入完成資訊。控制部43係根據經由通信部41所接收到的搬入完成資訊，而詢問使用者是否要結束作業(步驟S253)。具體而言，控制部43係藉由使「是否要將儲氣瓶搬送用台車2-2返回收容位置」之類的顯示予以顯示於顯示部44的畫面上，而詢問使用者是否要結束作業。

使用者係進行操作部42的操作而輸入對於顯示於顯示部44之畫面上之詢問的回答。當被輸入了不要結束作業之意旨的指示時，作業人員係進行操作終端40的操作而接連地繼續進行作業。在此，假設已由使用者輸入了要結束作業，亦即要將儲氣瓶搬送用台車2-2返回起始(home)位置的指示。此時，控制部43係參照路徑資訊記憶部45，取得已與儲氣瓶搬送用台車2-2的目前位置及屬於目的地之收容位置(區域31-2)建立了對應關係的路徑編號。再者，控制部43係控制通信部41，而將包含有所取得之路徑編號的移動指示傳送至管理裝置50(步 驟S254)。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的移動指示。之後，通信部51係將所接收到的移動指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2-2(步驟S255)。

儲氣瓶搬送用台車2-2的天線16d係接收從管理裝置50所傳送的移動指示。由於所接收到的移動指示為關於移動的資訊，因此通信控制部241係將移動指示輸出至行進控制部26(步驟S256)。

行進控制部26係根據移動指示與路徑表單251而使儲氣瓶搬送用台車2-2移動至收容位置(區域31-2)(步驟S257)。具體而言，行進控制部26係參照路徑表單251，取得移動指示中所含之路徑編號所對應之路線的資訊。再者，行進控制部26係藉由依據路線的資訊而控制車輪13，而使儲氣瓶搬送用台車2-2移動至收容位置(區域31-2)。

如以上之方式構成的自動搬送系統1，係具備：控制裝置(操作終端40、管理裝置50)，係控制搬送用台車(儲氣瓶搬送用台車2)的動作；及搬送用台車，係依據控制裝置的控制指示搬運重量物(例如儲氣瓶B)，且在載置重量物的載置部11與重量物的搬出入目的地之間，一面使重量物滑動，一面自動地進行重量物的搬出及搬入。藉此，搬送用台車係依據控制裝置的指示而自動地進行重量物的搬送、搬出、搬入。因此，使用者只要操作控制裝置而將指示傳送至搬送用台車即可，不需將重量物搬運至搬出地或搬入目的地。因此，能夠容易地進行重量物的搬送、搬出、搬入。

自動搬送系統1中，搬送用台車係搬送儲氣瓶作為重量物，且自動搬送系統1係具備儲存儲氣瓶的氣瓶櫃。再者，搬送用台車係在與氣瓶櫃之間進行儲氣瓶的搬出及搬入。當在如氣瓶櫃之有限的空間中收容儲氣瓶時，亦有因為空間而需要時間以人力方式進行搬入及搬出的情形。藉由使用搬送用台車，即使 在該種受限的環境下，亦可自動地進行儲氣瓶的搬入及搬出。再者，使用者只要進行搬入之後的作業即可。因此，可削減搬入及搬出所需要的時間。

自動搬送系統1係具備儲氣瓶存放器，該儲氣瓶存放器係依據氣體種類區分並存放殘量未達臨限值的儲氣瓶及已充填有氣體的儲氣瓶。搬送用台車係依據控制裝置的指示，從氣瓶櫃搬出殘量未達臨限值的儲氣瓶並搬入儲氣瓶存放器，且將已充填有氣體的儲氣瓶從儲氣瓶存放器搬出並搬入至氣瓶櫃。如此，在自動搬送系統1中，由搬送用台車從具有殘量已不足之儲氣瓶之氣瓶櫃，搬出殘量已不足的儲氣瓶。再者，搬送用台車係從儲氣瓶存放器搬出已充填有氣體的儲氣瓶並搬入氣瓶櫃。如此，在自動搬送系統1中，係可進行氣瓶櫃內之儲氣瓶的更換，及從保持有已充填之儲氣瓶的儲氣瓶存放器搬出儲氣瓶。因此，可自動地進行至更換儲氣瓶為止之一連串的處理。因此，能夠容易地進行重量物的搬送、搬出、搬入。

搬送用台車係記憶複數個從本身裝置的目前位置至目的地為止之行進路徑的資訊，控制裝置係將識別到達使用者所選擇之目的地為止之路徑的識別資訊傳送至搬送用台車，搬送用台車係根據經由識別資訊識別之行進路徑的資訊而行進至目的地。因此，不需要由作業人員將搬送用台車搬送至目的地。因此，可減輕對於作業人員造成的負擔。

控制裝置係詢問作業者等使用者是否可執行搬送、搬出及搬入，當被使用者下達了應執行之意旨的指示時，對於搬送用台車傳送執行搬送、搬出及搬入之任一者的指示。藉此，在進行搬出及搬入時，都必定會進行使用者的確認。因此，不會在使用者不知道的情形下自動地進行重量物的搬送、搬出及搬入。因此，可減輕因為自動地進行重量物的搬送、搬出及搬入所可能產生的事故。

<變形例>

在氣瓶櫃3之存放空間S的底部，亦可將測力器(load cell)(未圖示)、輥4a及框架4b一體化而設置。當在液化氣體的情形下，若為以「壓力」來測量內容物的方法，則會有不穩定且欠缺正確性的情形。針對此點，當使測力器一體化時，則可進行正確且穩定的測量。因此，當充填有液化氣體之儲氣瓶B的情形下，較佳為在氣瓶櫃3的底部測力器(未圖示)、輥4a及框架4b一體化而設置。操作終端40與儲氣瓶搬送用台車2亦可構成為不經由管理裝置50而直接地進行通信。操作終端40與氣瓶櫃3亦可構成為不經由管理裝置50而直接地進行通信。操作終端40與儲氣瓶存放器30亦可構成為不經由管理裝置50而直接地進行通信。

在上述實施型態中，雖顯示了由作業人員進行操作終端40的操作，以控制藉由儲氣瓶搬送用台車2所進行的搬送、搬出及搬入的構成，但亦可構成為由作業人員操作管理裝置50而控制藉由儲氣瓶搬送用台車2所進行的搬送、搬出及搬入。此時，管理裝置50係與操作終端40同樣地具備路徑資訊記憶部45。

路徑資訊記憶部45亦可備於操作終端40以外。例如，路徑資訊記憶部45亦可備於管理裝置50。此時，在操作終端40中，亦可不備有路徑資訊記憶部45。另外，從記憶有路徑資訊記憶部45的裝置對於儲氣瓶搬送用台車2發出指示信號。茲舉一例說明。假設使用者在顯示於操作終端40之區域之中選擇了搬出地的更換對象儲氣瓶Be。此時，控制部43係控制通信部41，而使以所選擇之更換對象儲氣瓶Be為目的地的指示資訊傳送至管理裝置50。通信部41係依據控制部43的控制，而將以更換對象儲氣瓶Be為目的地的指示資訊傳送至管理裝置50。管理裝置50的通信部51係接收從操作終端40所傳送的指示資訊。控制部55係參照路徑資訊記憶部45，取得從儲氣瓶搬送用台車2之目前位置至指示資訊中所含之 更換對象儲氣瓶Be為止的路徑編號。之後，通信部51係將包含所取得之路徑編號的指示傳送至儲氣瓶搬送用台車2。

綜上雖已參照圖式詳細說明了本發明的實施型態，但具體的構成不限定於該實施型態，亦包含不脫離本發明之要旨之範圍的設計等。

1:自動搬送系統

2-1至2-2:儲氣瓶搬送用台車

3:氣瓶櫃

30-1至30-4:儲氣瓶存放器

31-1、31-2:區域

40:操作終端(控制裝置)

50:管理裝置(控制裝置)

B:儲氣瓶(重量物)

Be:更換對象儲氣瓶

Bf:搬入對象儲氣瓶

Claims (4)

1. 一種自動搬送系統，係具備：控制裝置，係控制搬送、搬出及搬入儲氣瓶之搬送用台車的動作；氣瓶櫃，係儲存使用中或要被使用之前述儲氣瓶；儲氣瓶存放器，係儲存殘量未達臨限值的儲氣瓶及已充填有氣體的儲氣瓶；及搬送用台車，係依據前述控制裝置的控制指示而搬送前述儲氣瓶，且在載置前述儲氣瓶之載置部與前述儲氣瓶之搬出入目的地之間，一面使前述儲氣瓶滑動，一面自動地進行前述儲氣瓶的搬出及搬入；前述控制裝置、前述氣瓶櫃、前述儲氣瓶存放器及前述搬送用台車係以可進行通信的方式連接；前述氣瓶櫃及前述儲氣瓶存放器係藉由感測器檢測已與前述搬送用台車連接，並將檢測結果通知前述控制裝置；前述儲氣瓶存放器係依據氣體種類區分並存放殘量未達臨限值的儲氣瓶及已充填有氣體的儲氣瓶；前述搬送用台車係依據前述控制裝置的指示，從前述氣瓶櫃搬出前述殘量未達臨限值的儲氣瓶並搬入前述儲氣瓶存放器，且將已充填有前述氣體的儲氣瓶從前述儲氣瓶存放器搬出並搬入前述氣瓶櫃。
2. 如申請專利範圍第1項所述之自動搬送系統，其中，前述搬送用台車係記憶複數個從本身裝置的目前位置至目的地為止之行進路徑的資訊；前述控制裝置係將用以識別到達使用者所選擇之目的地為止之路徑的識別資訊傳送至前述搬送用台車； 前述搬送用台車係根據以前述識別資訊識別之行進路徑的資訊而行進至前述目的地。
3. 如申請專利範圍第1項所述之自動搬送系統，其中，前述控制裝置係詢問使用者是否可執行前述搬送、搬出及搬入，當前述使用者下達了應執行之意旨的指示時，對於前述搬送用台車傳送要執行前述搬送、搬出及搬入之任一者的指示。
4. 一種自動搬送方法，係控制搬送、搬出及搬入儲氣瓶之搬送用台車的動作；依據控制指示，搬送前述儲氣瓶，且在載置前述儲氣瓶之載置部與前述儲氣瓶之搬出入目的地之間，一面使前述儲氣瓶滑動，一面自動地進行前述儲氣瓶的搬出及搬入；控制裝置、氣瓶櫃、儲氣瓶存放器及前述搬送用台車係以可進行通信的方式連接，前述控制裝置係控制前述搬送用台車的動作，前述氣瓶櫃係儲存使用中或要被使用之前述儲氣瓶，前述儲氣瓶存放器係儲存殘量未達臨限值的儲氣瓶及已充填有氣體的儲氣瓶；前述氣瓶櫃及前述儲氣瓶存放器係藉由感測器檢測出已與前述搬送用台車連接，並將檢測結果通知前述控制裝置；前述儲氣瓶存放器係依據氣體種類區分並存放殘量未達臨限值的儲氣瓶及已充填有氣體的儲氣瓶；前述搬送用台車係依據前述控制裝置的指示，從前述氣瓶櫃搬出前述殘量未達臨限值的儲氣瓶並搬入前述儲氣瓶存放器，且將已充填有前述氣體的儲氣瓶從前述儲氣瓶存放器搬出並搬入前述氣瓶櫃。

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