JP2006076714A

JP2006076714A - スタッカークレーン

Info

Publication number: JP2006076714A
Application number: JP2004262334A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Ueda; 雄一上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-09-09
Filing date: 2004-09-09
Publication date: 2006-03-23
Anticipated expiration: 2024-09-09
Also published as: US20060060106A1; JP4556113B2

Abstract

【課題】走行用モータの小型化を図り且つ左右の重量バランスが崩れにくいスタッカークレーンを提供する。
【解決手段】走行輪体９を、台車フレーム１６の左右中央部に回転自在に支持し、駆動手段１０を、走行輪体９の右側部と左側部との夫々に位置させる状態で台車フレーム１６に支持させた左右一対の走行用モータＭ１を備え、この左右一対の走行用モータＭ１にて１つの走行輪体９を回転駆動させるように構成する。
【選択図】図６

Description

本発明は、台車フレームに、駆動手段が固定状態に支持され且つ前記駆動手段にて回転駆動されて走行レールに沿って走行する走行輪体が回転自在に支持されているスタッカークレーンに関する。

かかるスタッカークレーンは、駆動手段に走行用モータを備え、この走行用モータにて走行輪体を回転駆動させることによりスタッカークレーンを走行レールに沿って走行させて物品を搬送するものであり、従来では、走行輪体を、台車フレームの左右中央部に回転自在に支持し、駆動手段を、走行輪体の一側部に位置させる状態で台車フレームに支持させた走行用モータを備えて、１つの走行用モータにて１つの走行輪体を回転駆動させるように構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００２−０４６８０９号公報

上記従来の構成では、走行用モータが走行輪体の一側部に位置させる状態で台車フレームに支持されているため、走行用モータの荷重が台車フレームにおける走行輪体の一側部側に偏ってしまうので、スタッカークレーンの左右の重量バランスが崩れやすいものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、左右の重量バランスが崩れにくいスタッカークレーンを提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかるスタッカークレーンの第１特徴構成は、台車フレームに、駆動手段が固定状態に支持され且つ前記駆動手段にて回転駆動されて走行レールに沿って走行する走行輪体が回転自在に支持されているスタッカークレーンにおいて、
前記走行輪体が、前記台車フレームの左右中央部に回転自在に支持され、前記駆動手段が、前記走行輪体の右側部と左側部との夫々に位置させる状態で前記台車フレームに支持させた左右一対の走行用モータを備え、この左右一対の走行用モータにて１つの前記走行輪体を回転駆動させるように構成されている点にある。

すなわち、駆動手段に左右一対の走行用モータを備え、この左右一対の走行用モータにて１つの走行輪体を回転駆動させるように構成しており、２つの走行用モータを走行輪体の右側部と左側部との夫々に位置する状態で台車フレームに支持されており、２つの走行用モータの台車フレームにおける走行輪体より右側にかかる荷重と左側にかかる荷重とを略均等にすることができるので台車フレームの左右の重量バランスを崩れ難くすることができ、もって、左右の重量バランスが崩れにくいスタッカークレーンを提供することができるに至った。
また、１つの走行輪体の駆動力を２つの走行用モータにて得ることにより各走行用モータの小型化を図ることができるので、走行用モータの配設スペースを確保し易いものとなる。

本発明にかかる第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記走行輪体が、前後一対設けられて前記台車フレームの前端部と後端部との夫々に回転自在に支持され、前記駆動手段が、前後一対設けられて前記台車フレームの前端部と後端部との夫々に固定状態に支持されている点にある。

すなわち、走行輪体を前後一対設けて、その走行輪体の夫々を駆動手段にて回転駆動させるように構成して、前後一対の走行輪体の夫々を左右一対の走行用モータにて回転駆動させることにより、スタッカークレーンの駆動力が４つの走行用モータにて得ることができ、各走行用モータの小型化をより図ることができる。

本発明にかかる第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記台車フレームが、前記走行輪体並びに前記駆動手段を支持する前後一対の支持枠を連結枠にて接続して構成されている点にある。

すなわち、前後一対の比較的小さな支持枠の夫々に駆動手段と走行輪体を支持させてから、その前後一対の支持枠を連結枠にて連結するように構成されているため、駆動手段や走行輪体が台車フレームに組み付け易く、スタッカークレーンの製造の簡易化を図ることができる。

本発明にかかる第４特徴構成は、第３特徴構成において、昇降台に備えた被案内部を昇降案内する案内部を備えた前後一対の支柱が設けられ、前記支持枠の夫々が、左右中央部に前記走行輪体を回転自在に支持し、右側部と左側部との夫々に前記走行用モータを固定状態に支持し、上部に前記支柱の下端部を連結支持するように構成されている点にある。

すなわち、支持枠の夫々の上部に支柱の下端部が連結支持されるように構成されているので、支持枠やこれに支持される駆動手段並びに走行輪体を支柱の下方に上下に重複するように位置させて、支柱の前方や後方に支持枠やこれに支持される駆動手段並びに走行輪体を突出しないように或いは突出量を抑えるように配設することができるので、スタッカークレーンの前後長さを短く構成することができる。

本発明にかかる第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記走行用モータの夫々が、その走行用モータの駆動軸と前記走行輪体とが同一軸心上にて回転するように設けられている点にある。

すなわち、走行用モータの駆動軸と前記走行輪体とが同一軸心上にて回転するように構成されているので、走行用モータの回転軸と走行輪体とを容易に連動連結させることができ動力伝達構造を簡素に構成することができる。

本発明にかかる第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態に前記台車フレームに支持されて、前記走行輪体の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられている点にある。

すなわち、規制輪体が、走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接することによって、弾性体の弾性力の反動により走行輪体が走行レールに圧接されて走行輪体の走行レールからの浮上が規制されるので、走行輪体の浮上を十分に規制することができ、走行輪体のグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくなる。
例えば、走行輪体を物品搬送車に前後一対設けた場合に、加速時や減速時の慣性力等により物品搬送車が前傾状態や後傾状態になり、一方の走行輪体の軸重が小さく他方の走行輪体の軸重が大きくなったとしても、輪重の小さな走行輪体のグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくトルクを十分に引き出せるため、輪重の大きな他方の走行輪体を回転駆動させる駆動手段にて負担するトルクを軽減させることができるので、駆動手段の小型化を図ることができる。
また、走行輪体を物品搬送車の前後一方側に設け、他方側に回転自在な遊転輪体を設けた場合では、走行輪体を設けた方向へ走行している物品搬送車の加速や走行輪体を設けた方向とは反対方向へ走行している物品搬送車の減速により、物品搬送車が傾く傾斜状態になるが、走行輪体の軸重が小さくなることによるグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくなるため、加減速度を高くすることができる。

以下、本発明によるスタッカークレーンについて実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、スタッカークレーンＡは、収納棚の間に形成された作業通路に沿って床面上に設置された単一の走行レール２上を走行自在に構成されており、走行レール２に沿って走行する走行台車３に、昇降台４を昇降案内する前後一対の支柱５を走行方向の前後端箇所に立設し、支柱５の上端側部分どうしは、作業通路の上方に設置されたガイドレール６に案内される上部フレーム７にて連結されている。そして、このスタッカークレーンＡは、前記作業通路を自動走行して、収納棚との間で物品を移載するように構成されており、スタッカークレーンＡと収納棚とで自動倉庫が構成されている。

前記昇降台４は、その前後両端部の夫々に昇降用ワイヤ１３が連結されて吊下げ支持されており、昇降台４には、２基の物品移載装置１４が走行台車３の走行方向である前後方向に並設されており、この物品移載装置１４にて収納棚との間で物品を移載するように構成されている。
そして、前記昇降用ワイヤ１３は、その一端側が昇降台４に連結され、中間部が上部フレーム７に設けられた従動プーリ１５に巻き掛けられて、他端側が前後一対の支柱５の一方に支持された巻き取りドラム１７に連結されている。よって、巻き取りドラム１７を昇降用電動モータＭ２にて正逆に駆動回転させることにより、昇降用ワイヤ１３の繰り出しや巻き取り操作で昇降台４が駆動昇降されるように構成されている。

図２に示すように、前記支柱５は、昇降台４に備えた被案内部としての案内ローラ８を昇降案内するように構成されており、支柱５には長手方向に沿って案内部としての突条部５ａが設けられ、案内ローラ８が突条部５ａに案内されることにより昇降台４が昇降経路に沿って案内されるように構成されている。
つまり、昇降台４の前端部と後端部との夫々には、突条部５ａの頂部と両側面との夫々に対応して設けられた３つの案内ローラ８が設けられており、前記昇降用電動モータＭ２にて巻き取りドラム１７を正逆に駆動回転させて昇降台４を駆動昇降させる際に、案内ローラ８が突条部５ａに接当することにより昇降台４が支柱４にて前後方向並びに左右方向に移動することが規制されながら昇降案内されて、昇降台４が昇降経路に沿って昇降する。

次に、前記走行台車３について説明する。
図３に示すように、走行台車３には、駆動手段１０にて回転駆動されて走行レール２に沿って走行する前後一対の走行輪体９が設けられており、走行台車３における台車フレーム１６に、駆動手段１０が固定状態に支持され且つ走行輪体９が回転自在に支持されており、走行輪体９が、前後一対設けられて台車フレーム１６の前端部と後端部との夫々に回転自在に支持され、駆動手段１０が、前後一対設けられて台車フレーム１６の前端部と後端部との夫々に固定状態に支持されている。
そして、図６に示すように、走行輪体９が、台車フレーム１６の左右中央部に回転自在に支持され、駆動手段１０が、走行輪体９の右側部と左側部との夫々に位置させる状態で台車フレーム１６に支持させた左右一対の走行用モータＭ１を備え、この左右一対の走行用モータＭ１にて１つの走行輪体９を回転駆動させるように構成されており、前後一対の２つの走行輪体９は４つの走行用モータＭ１にて回転駆動される。
図２、図５に示すように、台車フレーム１６は、走行輪体９並びに駆動手段１０を支持する前後一対の支持枠２５を連結枠１２にて接続して構成されている。また、連結枠１２は、走行レール２の横側方のそれぞれに位置する左右一対のフレーム部材１２ａにて構成されている。

そして、支持枠２５の夫々が、左右中央部に前記走行輪体９を回転自在に支持し、右側部と左側部との夫々に前記走行用モータＭ１を固定状態に支持し、上部に前記支柱５の下端部が連結支持されるように構成されており、支持枠２５に走行輪体９や駆動手段１０が一体的に組み付けられて走行ドライブユニット１１が構成されている。

次に、前記走行ドライブユニット１１について説明する。
図４〜７に示すように、走行ドライブユニット１１の夫々には、前記走行輪体９と前記駆動手段１０と前記支持枠２５との他に、前記駆動手段１０を覆うユニットカバー１９と、走行レール２に対して側方への移動が規制されるように接触して前記スタッカークレーンＡを走行レール２に沿って案内する案内輪体２０と、走行レール２に対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制する規制輪体２１と、規制輪体２１を昇降操作して規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力を調節する倍力式の調節手段２４とが設けられている。
そして、走行輪体９の外周部には、ウレタンゴムにて構成された弾性体としての環状の走行用タイヤ部分９ａが取り付けられ、規制輪体２１の外周部にはウレタンゴムにて構成された環状の弾性体としての規制用タイヤ部分２１ａが取り付けられている。

つまり、案内輪体２０の走行レール２の側面への接当により走行レール２に対して側方への移動が規制され、走行輪体９を駆動手段１０にて回転駆動させて前後方向視の断面形状がＴ字状に形成された走行レール２の上面を走行することにより、スタッカークレーンＡが走行レール２上をその走行レール２に沿って走行するように構成されている。そして、規制輪体２１の走行レール２の下面への接当により走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制して、スタッカークレーンＡの加速や減速による走行輪体９の浮上が規制されて走行輪体９のスリップを防止するように構成されている。

また、図５に示すように、支持枠２５の夫々に、前記昇降台４の案内ローラ８を昇降案内する延長案内レール２２が、支柱５の突条部５ａに連なる状態で備えられており、昇降台４がスタッカークレーンＡの下端近くまで下降可能に構成されている。

図６に示すように、前記走行輪体９は、支持枠２５に左右方向の軸心周りに回転自在に支持され、前記駆動手段１０は、走行輪体９の横側部に位置するように前記支持枠２５に支持されている。そして、駆動手段１０は、支持枠２５の右側部と左側部との夫々に走行用モータＭ１を固定状態に支持し、この左右一対の走行用モータＭ１にて１つの走行輪体９を回転駆動させるように構成されている。尚、駆動手段１０には、図示しないが走行用モータＭ１の他に減速機構やブレーキ機構が備えられている。

前記支持枠２５について説明を加えると、図４、図６に示すように、前記支持枠２５は、前記支柱５の下端部を支持する支持台部２５ｂと、支持台部２５ｂより下方に位置して走行輪体９や駆動手段１０を支持する左右一対の支持部２５ａとを備えて構成されている。
そして、支持枠２５が支持台部２５ｂに支柱５の下端部に備えられたフランジ部とボルトナットにより連結されており、走行輪体９の上端や駆動手段１０の上端より支柱５の下端が上方に位置するように支柱５が支持されている。
また、右側の支持部２５ａと左側の支持部２５ａとの間に前記走行輪体９が左右方向の軸心周りに回転自在に支持されている。そして、右側の支持部２５ａと左側の支持部２５ａとの夫々外面側には走行用モータＭ１が固定状態に支持されており、走行用モータＭ１の夫々が、その走行用モータＭ１の駆動軸と走行輪体９とが同一軸心上にて回転するように支持枠２５に設けられている。

図４、図７に示すように、前側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ａの後端部夫々と後側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ａの前端部夫々とに前記フレーム部材１２ａが連結されており、これにより前後一対の支持枠２５が連結枠１２にて接続されている。
また、前側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ａの前端部夫々と、後側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ａの後端部夫々とには、案内用支持体２３を介して案内輪体２０が縦方向の軸心周りに回転自在に支持されている。
そして、また、前側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ａの前後中央部夫々と、後側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ａの前後中央部夫々とには、調節手段２４を介して規制輪体２１が左右方向の軸心周りに回転自在に支持されている。

前記規制輪体２１は、走行レール２に対して前記規制用タイヤ部分２１ａの弾性力にて接触圧力をもって接する状態に支持枠２５に支持されており、規制輪体２１が接触圧力をもって走行レール２の下面に接することによって走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制するように構成されている。また、規制輪体２１は、走行ドライブユニット１１の夫々に昇降可能に支持されており、前記調節手段２４にて昇降操作されて規制用タイヤ部分２１ａが弾性変形することにより規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力が変圧調節されるように構成されている。

前記調節手段２４について説明を加えると、図６、図８、図９に示すように、前記調節手段２４は、前記支持枠２５の右側の支持部２５ａと左側の支持部２５ａとの夫々の外面側に固定支持されたベースホルダ２６に左右方向の軸心周りに回転操作自在に支持された操作部材２７と、ベアリングを介して前後一対の規制輪体２１を回転自在に支持し且つ前記操作部材２７の回転軸心に対して偏心状態で揺動自在に操作部材２７に外嵌支持される支持部材２８とを備えて偏心カム機構による倍力式に構成されている。また、調節手段２４には、前記操作部材２７の回転を固定する固定状態と回転の固定を解除した固定解除状態とに切り換え可能なロック機構２９も備えられている。

図９に示すように、支持部材２８の偏心カム機構は、その揺動軸心Ｙが操作部材２７の回転軸心Ｘと平行で且つこの回転軸心Ｘに対して偏心するように、支持部材２８の軸部２８ａが操作部材２７に外嵌支持されており、操作部材２７を回転軸心Ｘ周りに回転操作することにより、自重並びに走行レール２との接当により軸部２８ａが揺動軸心Ｙ周りに相対回転し、支持部材２８は姿勢を維持させながら回転軸心Ｘを中心に移動して支持部材２８が走行ドライブユニット１１に対して昇降するように構成されている。そして、このように支持部材２８が昇降することにより、支持部材２８に支持されている２つの規制輪体２１も走行ドライブユニット１１に対して昇降して、規制用タイヤ部分２１ａが走行レール２の下面との接当により弾性変形されて規制輪体２１の走行レール２の下面に対する接触圧力が変圧調節されるように構成されている。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、駆動手段１０にて回転駆動される走行輪体９を台車フレーム１６の前端部と後端部との前後一対設けたが、走行輪体９を台車フレーム１６の前端部或いは後端部のいずれか一方にだけ設けて、走行輪体９が設けられていない台車フレーム１６の前端部或いは後端部には遊転する従動輪体を設けるように構成してもよい。

（２）上記実施の形態では、台車フレーム１６を前後一対の支持枠２５を連結枠１２にて接続して構成したが、台車フレーム１６を１つの枠体にて構成してもよい。
また、上記実施の形態では、走行輪体９や駆動手段１０を支持枠２５に支持させたが、走行輪体９や駆動手段１０を連結枠１２に支持させてもよい。

（３）上記実施の形態では、支持枠２５の夫々が、上部に支柱５の下端部を連結支持するように構成したが、下部や前部や後部に支柱５の下端部を連結支持するように構成してもよく、また、台車フレーム１６に支柱５の下端部を連結支持するように構成してもよい。

（４）上記実施の形態では、走行用モータＭ１の夫々を、その走行用モータＭ１の駆動軸と走行輪体９とが同一軸心上にて回転するように設けたが、走行用モータＭ１の夫々を、その走行用モータＭ１の駆動軸の回転軸心が縦向きになるように設ける等により、走行用モータＭ１の駆動軸と走行輪体９とが同一軸心上にて回転しないように設けてもよい。

（５）上記実施の形態では、規制輪体２１を、走行レール２に対して弾性体２１ａの弾性力にて接触圧力をもって接する状態に支持枠２５に支持させたが、弾性体２１ａを設けずに走行レール２に対して接触圧力をもって接する状態に支持枠２５に支持させてもよい。

スタッカークレーンの側面図支柱の断面図走行台車の側面図走行ドライブユニットの側面図走行ドライブユニットの正面図走行ドライブユニットの正面断面図走行ドライブユニットの平面断面図調節手段の側面図調節機構の正面図

符号の説明

２走行レール
４昇降台
５支柱
５ａ案内部
８被案内部
９走行輪体
１０駆動手段
１２連結枠
１６台車フレーム
２１規制輪体
２１ａ弾性体
２５支持枠
Ａスタッカークレーン
Ｍ１走行用モータ

Claims

台車フレームに、駆動手段が固定状態に支持され且つ前記駆動手段にて回転駆動されて走行レールに沿って走行する走行輪体が回転自在に支持されているスタッカークレーンであって、
前記走行輪体が、前記台車フレームの左右中央部に回転自在に支持され、
前記駆動手段が、前記走行輪体の右側部と左側部との夫々に位置させる状態で前記台車フレームに支持させた左右一対の走行用モータを備え、この左右一対の走行用モータにて１つの前記走行輪体を回転駆動させるように構成されているスタッカークレーン。
前記走行輪体が、前後一対設けられて前記台車フレームの前端部と後端部との夫々に回転自在に支持され、
前記駆動手段が、前後一対設けられて前記台車フレームの前端部と後端部との夫々に固定状態に支持されている請求項１記載のスタッカークレーン。
前記台車フレームが、前記走行輪体並びに前記駆動手段を支持する前後一対の支持枠を連結枠にて接続して構成されている請求項２記載のスタッカークレーン。
昇降台に備えた被案内部を昇降案内する案内部を備えた前後一対の支柱が設けられ、
前記支持枠の夫々が、左右中央部に前記走行輪体を回転自在に支持し、右側部と左側部との夫々に前記走行用モータを固定状態に支持し、上部に前記支柱の下端部を連結支持するように構成されている請求項３記載のスタッカークレーン。
前記走行用モータの夫々が、その走行用モータの駆動軸と前記走行輪体とが同一軸心上にて回転するように設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載のスタッカークレーン。
前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態に前記台車フレームに支持されて、前記走行輪体の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載のスタッカークレーン。